Universidad Nacional del Callao

Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Laboratorio de Control Digital

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Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Laboratorio de Control Digital

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA
ESCUELA DE INGENERIA ELECTRONICA

CONTROL DIGITAL
LABORATORIO N 1
TEMA:
Discretizacin y simulacin del modelo de un sistema de
control de temperatura
PROFESOR:
Ing. JACOB ASTOCONDOR VILLAR

ALUMNO:
PAREJA OBREGON, Jorge

2012-V
LABORATORIO N 1
2

062554-K

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Laboratorio de Control Digital

DISCRETIZACION Y SIMULACION DEL MODELO DE UN

SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA
I.

Introduccin

Como podramos mantener, la temperatura adecuada en un Horno para un tratamiento

de un mineral en una refinera, o como podramos hacer un control de un sistema de
coccin, Es aqu donde entran a tallar los controles que rigen el comportamiento de la
temperatura.
Un sistema de control de temperatura, obtiene la temperatura del ambiente a medir
mediante un sensor, y esta seal es tratada, ya sea digital o anlogamente (en este caso
de manera digital). Y luego pasa a un sistema de control el cual activa, desactiva,
aumenta o disminuye el sistema que estar encargado de mantener la temperatura
deseada. Por ejemplo, para el caso de un Horno, si la temperatura es mayor que la
referencia, disminuir la potencia del horno, y si es la temperatura es menor que la
referencia, entonces la potencia aumentar. Las etapas del proceso de control se pueden
observar en la figura 1.

Figura 1. Etapas del proceso de control

HORNO ELECTRICO
220
VAC

u(t) Sistema de Interface de Potencia

(t )
(t )

v(t)
Figura 2. Sistema Horno Elctrico.

II.

Planteamiento del problema

3

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La figura 2 representa un horno elctrico, y lo que se desea es controlar la temperatura

en el horno a un nivel de referencia. El nivel de temperatura se sensa por medio de un
sensor de temperatura, cuyos terminales se tienen disponibles. La seal de entrada del
sistema en lazo abierto es u(t), y la salida disponible es v(t). Rt y Ct son la resistencia
trmica y la capacitancia trmica del horno, respectivamente. (t ) es la temperatura en
el interior del horno, y (t ) es el calor entregado por la resistencia elctrica. Los
parmetros del sistema y ecuaciones son:

Parmetros :
Rt 0.0054 K / W

C t 27633 W / K

Ecuaciones :

(t )

1
1
(t ) (t )
Rt C t
Ct

(t ) 44u (t )
v(t ) 0.25 (t )

III.

Procedimiento de Laboratorio

1. Determine las ecuaciones de estado y de salida del sistema horno elctrico.

De las ecuaciones anteriores, reemplazando la tercera y segunda ecuacin en la primera:
4 ( t ) +

( t )+

4
44
( t )= ( t )
Rt Ct
Ct

1
11
( t )= ( t )
Rt C t
Ct
Sea : x 1= ( t )= y
Entonces : x 1=

11
1
( t )
x
Ct
R t Ct 1

Reemplazando R t y C t tenemos : x 1=0.0067016 x1 +0.0003981 ( t )

Sea la salida y= (t )=x 1

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De donde obtenemos las ecuaciones de estado para el sistema continuo:

x ( t )=0.0067016 x ( t ) +0.0003981 ei (t)
y (t)=x(t )

Entonces las matrices de estado son:

A=0.0067016
B=0.0003981
C=1
D=0

2. Considerando los resultados del paso 1, determine el correspondiente

sistema discreto.
Hallamos las matrices del sistema discretizado usando MATLAB para T = 0.1 segundos

De donde las matrices del sistema discretizado son:

G=0.9993
H=3.9797105
C=1

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D=0

Entonces dando forma a las ecuaciones del sistema discretizado tenemos:

x ( k + 1 )=0.9993 x (k )+ 3.9797105 e i (k )
y (k )=x (k)
3. Determine si el sistema discretizado es totalmente controlable y observable.

Para hallar la controlabilidad, la matriz M de rango n se calcula como sigue:

M =[H

GH Gn1 H ]

Como n=1 M =H=3.9797105

Para hallar la observabilidad, la matriz N de rango n se calcula como sigue:

[ ]

C
CG
N=

C Gn1

Como n=1 N=C=1

Se puede observar que tanto M como N tienen rango 1, por lo tanto no es necesario
hacer mayores clculos, el sistema discretizado es totalmente controlable y observable.

4. Encuentre la funcin de transferencia pulso del sistema discretizado,

considerando como v(t) como salida y u(t) como entrada.
Como sabemos la funcin de transferencia pulo matricial se calcula de la siguiente
manera:
Y ( z)
=C [ZI G]1 H
U (z)
Reemplazando los valores obtenidos en el punto nmero 2, y tomando en cuenta que
estos valores son de rango 1, tenemos:
Y (z)
1
=1 [ Z0.9993 ] 3.9797105
U (z)

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Y ( z ) 3.9797105
=
Z 0.9993
U (z)

5. Considerando las ecuaciones de estado y de salida obtenidas en (2 y 3).

5.1 Respuesta del sistema frente a una entrada escaln unitario continuo.

5.2 Respuesta del sistema en tiempo discreto.

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5.3 Finalmente, en una misma grfica represente las dos respuestas (tiempo
continuo vs. tiempo discreto).

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6. Conclusiones

Las respuestas del sistema en tiempo continuo y el sistema discretizado varan

un poco en el momento inicial, sin embargo luego se igualan.
Tenemos que tener cuidado al usar el comando tf2ss ya que este programa
expresa las matrices de estado en su tercera forma cannica, la cual difiere en
representacin a las calculadas tericamente, sin embargo las matrices de estado
son equivalentes y brindan la misma respuesta en el tiempo.
Para este ejercicio las matrices de estado solamente tienen rango 1, por lo que el
procedimiento se hizo ms fcil, al tratarse de nmeros.