UNIVERSIDAD NACIONAL

FACULTAD
DE

DELDE
CALLAO
ESCUELA PROFESIONAL
INGENIERIA
ELECTRONICA

INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA

Informe Final de Laboratorio # 1

CURSO:

control Avanzado

PROFESOR:

Ing. Bentez Saravia Nicanor

ALUMNO:
Osorio Vela Alex

GRUPO:

100092E

90G

BELLAVISTA CALLAO

2014
Informe de Laboratorio n1 de Ing. de Control Avanzado
Objetivos

Obtener el Modelo No Lineal transformado en espacio de estados para el

sistema de Nivel de tanques interconectados.

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Disear un Controlador No Lineal por Realimentacin Total y simular la

respuesta del sistema en lazo cerrado, usando Simulink.

SISTEMA DE TANQUES INTERCONECTADOS:

En la figura 1 se muestra el sistema de dos tanques interconectados.
Planta: Se tiene dos taques idnticos colocados en cascada. El objetivo es
controlar la altura H2 del tanque inferior.

Donde P1, P2 y Po son la presiones en el fondo de los tanques y en el exterior

respectivamente,

= 1 es una constante que depende de la geometra del

orificio.

Considere Si

1.23 kg/m3

(la densidad del lquido),

A=9 m2

Las ecuaciones del sistema pueden ser dadas por:

Q1= P 1P 0

Q2= P 2P 1

P1P 0=gH 1

P2P1=gH 2

El flujo acumulado en cada tanque viene dado por:

Q0Q1= A

d H1
dt ..(1)

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g=9.81m/s 2

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Q1Q2= A

d H2
dt

..(2)

PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO
1) Obtener el Modelo No Lineal en espacio de estados para el sistema
de Nivel de tanques interconectados.
De (1) despejamos la H1:

1= Q0Q1 =Q1 + Q0
H
A
A
A

1=
H

g H 1 Q0
+ ..(3)
A
A

Reemplazando valores:

1=0.4 H 1+ 0.111Q0
H
Igualmente hacemos para H2:

2= Q1Q2 = Q1 Q2
H
A
A
A
2 = g H 1 g H 2 ..(4)
H
A
A
Reemplazando valores:

2=0.4 H 10.4 H 2
H
Finalmente obtenemos nuestras ecuaciones de estado:

1=0.4 H 1+ 0.111Q0
H
2=0.4 H 10.4 H 2
H
2) Obtener una transformacin de estados (z=z(x)), y luego obtener la
nueva representacin en espacio de estados.
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y=H 2
y =0.4 H 10.4 H 2

y =

0.4 H 1 0.4 H 2

2 H1 2 H2

y =

0.4
0.4
(0.4 H 1+ 0.111Q0 )
(0.4 H 10.4 H 2)
2 H1
2 H 2

y =

0.40.11Q 0
2 H1

+ 0.16

0.8 H 1

H2

3) Escoger una ley de Control No Lineal u (t) que permita linealizar el

sistema.

y =f ( x ) +b ( x ) Q0 (5)
Siendo:

f ( x )=0.160.8

b ( x )=

H 1 =0.160.8 H 1
H2
H2

0.022
H1

Eligiendo:

Q 0=

1
(vf ( x))
b(x)

Reemplazando en (6):

y =v .(6)
4) Seleccionar una ley de Control Lineal v(t) por Localizacin de Polos, y
disee el controlador de tal manera que la salida siga a una referencia.
Considere los siguientes polos deseados de lazo cerrado: 1,2=-2j2.
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Considerando el error de seguimiento

e= y y d , y asumiendo:

v = y dk 1 ek 2 e .(7)
Reemplazando (7) en (6):

e + k 1 e+ k 2 e=0

Aplicando transformada de Laplace:

2

s E+ k 2 sE+ k 1 E=0
2

s + k 2 s+ k 1=0 (8)
Hallando la ecuacin caracterstica en1,2 =-2j2:

( s1 ) ( s2 ) =0
s2 + 4 s+8=0 (9)
Igualando (8) con (9):

k 1=4 y k 2=8
5) Ejecute un programa en Simulink que permita obtener la respuesta
deseada.
Fig.
N02:

Representacin en Simulink del Sistema no lineal.

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Fig. N03: Salidas de un sistema no lineal.

Ahora para armar el diagrama de bloques del sistema lineal procedemos hacer
lo siguiente:
Sabemos que

Y =H 2

Tenemos las siguientes ecuaciones:

1=0.4 H 1 +0.111Q 0
Fcn: H
2=0.4 H 10.4 H 2
Fcn1 : H
Fcn3 :Q0=46.5 V H 1 +3.46

H1
H2

Ejecute un programa en Simulink que permita obtener la respuesta

deseada.

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Fig. N04: Representacin en Simulink del Sistema lineal

Fig.
N05:
Salidas
de un
sistema
lineal.

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