Simulación de Sistemas

Curso de Simulacin de Sistemas
Modelado y Simulacin de Sistemas
MSc. Julio Rito Vargas A.
2013
Mapa Conceptual de la Clase

Modelo
Fsico
S
I
S
T
E
M
A
M
O
D
E
L
O
Tipos de
Model
os
Utilidad
Modelo
Analgi
co
Modelo de
Simula
cin
Modelo
Matem
tico
continuo
continuo
Tipos de
Simula
cin
discreto
eventos
2 /62
Objetivo de la conferencia
Definir los conceptos de sistema y modelo.
Identificar los tipos de modelos.
Definir el concepto de simulacin.
Identificar los tipos de modelos de simulacin.
3 /62
Tabla de Contenido
Objetivo
Sistemas
Modelos
Tipos de Modelos
Simulacin
Pertinencia de la simulacin
4 /62
Qu es un sistema?
Lmite del
sistema
Parte del
sistema
Relacin
Es un conjunto de partes inter-relaciondas.

Existe en un medio ambiente separado por sus lmites.
Persigue un objetivo.
Dependen del observador.
5 /62
Ejercicio 1
Todos los sistemas son iguales?
De qu depende?
6 /62
Definicin de los sistemas

Estructural
Se define el sistema identificando y describiendo cada una
de sus partes.
Se considera que luego de hacer esto se puede conocer al
sistema.
Funcional
Se define el sistema considerando cada una de sus partes
como una caja negra y conociendo las interrelaciones que
existen entre ellas.
Se conoce al sistema, si es que se conoce su dinmica.
7 /62
Ejercicio 2
Diga a qu tipo de definicin corresponde cada uno de los
siguientes sistemas.
1. Diagrama de un circuito electrnico.
2. Plano de una casa.
3. Diagrama de procesos de una organizacin.
4. Organigrama.
5. Modelo de control de una planta.
6. Modelo epidemiolgico de una enfermedad.
8 /62
Propiedades de los sistemas

Sinergia.
La interrelacin de las partes es mayor o menor que la
simple suma de las partes.
Entropa
Indica el grado de desorden del sistema. Se puede reducir
la entropa ingresando informacin al sistema.
Equilibrio homeosttico.
Equilibrio dinmico
9 /62
Ejercicio 3
Cul es un sistema?
10 /62
Dnde estn los sistemas?

Sistema?
11 /62
Dnde estn los sistemas?

Los sistemas son
constructos mentales.
Corresponden a la
representacin mental
de los objetos del mundo
real.
Cada sistema depende del

punto de vista del
observador (modelador).
Corresponden a modelos de
la realidad (modelo
mental)
Diferentes Personas Diferentes Visiones Diferentes Sistemas
12 /62
Ejercicio 4
Qu observa?
13 /62
Ejercicio 5
Cul es el sistema?
el plano de la casa, la casa, ambos o ninguno
14 /62
MODELOS
15 /62
Modelos
Es una abstraccin de la realidad.
Es una representacin de la realidad que ayuda a entender
cmo funciona.
Es una construccin intelectual y descriptiva de una entidad
en la cual un observador tiene inters.
Se construyen para ser transmitidos.
Supuestos simples son usados para capturar el
comportamiento importante.
Un modelo es un sistema desarrollado para entender la realidad y en

consecuencia para modificarla.
No es posible modificar la realidad, en cierta direccin, si es que no se
dispone de un modelo que la interprete.
16 /62
Ejercicio 6
1. Indica mtodos/procedimientos alternativos para modificar
la realidad, sin necesidad de usar modelos abstractos.
Qu tan confiables son?
Se puede desarrollar una teora que las respalde?
2. Indique dominios del conocimiento humano donde todava
no se dispone de modelos que la interpreten.
17 /62
Ejercicio 7
Modelar la siguiente realidad
Qu aspecto es importante?
De quin depende la importancia?
18 /62
Modelos
Modelo
Observador
Sistema
Real
19 /62
Para qu sirve un modelo?
Ayuda para el pensamiento
Herramienta de prediccin
Para entrenamiento
e instruccin
Ayuda para la experimentacin
el modelo o la realidad?
Ayuda para la comunicacin

20 /62
Modelos Mentales y Formales

Modelos Mentales. Depende
de nuestro punto de vista,
suele ser incompletos y no
tener un enunciado preciso,
no
son
fcilmente
transmisibles.
Ideas, conceptualizaciones
Modelo Formales. Estn
basados en reglas, son
transmisibles.
Planos, diagramas,
maquetas
Piedra de Sayhuite, Abancay
Ejercicio 8
Diga a qu categora (mental o formal) pertenecen los
siguientes sistemas:
1. Opinin sobre el nuevo gabinete.
2. Opinin sobre el nuevo gabinete escrito en El Comercio.
3. Dibujo hecho a mano acerca de la nueva casa.
4. Plano de la nueva casa.
5. Modelo de clases o objetos del rea de ventas.
6. Orden en que llegan los insumos a una mquina.
7. Distribucin de probabilidad del orden en que llegan los
insumos a una mquina.
8. Orden que sigue un documento para ser aprobado.
9. Flujograma de aprobacin de documentos.
22 /62
Modelos
matemticos.
Simulacin por
computadora
Modelos analgicos
Modelos a escala
Modelos fsicos
Modelos Icnicos y Abstractos
icnico
abstracto
Exactitud
Abstraccin
1.
2.
3.
4.
5.
Planta piloto
Modelo de un tomo, globo terrqueo, maqueta
Reloj, medidores de voltaje, grfica de volumen/costo
Modelos de colas, modelos de robots
Velocidad, ecuaciones diferenciales.
Modelo analgico. Son aquellos en los que una propiedad del objeto real est representada por una propiedad sustituida, por lo que en general se comporta de la misma
manera.
Ejercicio 9
Relaciona las siguientes dos listas.
Identificar qu modelo(s) se usa(n) para representar los
siguientes aspectos de la realidad.
Indicar el tipo de modelo.
modelo
realidad
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
Oficina Bancaria
Temperatura
Edificio
Pas
Empresa
Software
Epidemia
Reaccin Nuclear
Energa
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
Termmetro
Mapa
Plano
Organigrama
Flujograma
Diagrama Causal
Cola M/M/1
Modelo Matemtico
E = mc2
TIPOS DE MODELOS
25 /62
Tipos de modelos
curso
estocstico
tiempo-continuo
determinstico
tiempo-discreto
esttico
dinmico
Estocstico. Uno o ms parmetros aleatorios. Entradas fijas produce salidas

diferentes
Determinstico. Entradas fijas producen salidas fijas
Esttico. Estado del sistema como un punto en el tiempo
Dinmico. Estado del sistema como cambios en el tiempo
Tiempo-continuo. El modelo permite que los estados del sistema cambien en
cualquier momento.
Tiempo-discreto. Los cambios de estado del sistema se dan en momentos discretos
del tiempo.
26 /62
Estocstico - Determinstico
Estocstico (*)
Si el estado de la variable en el
siguiente instante de tiempo no se
puede determinar con los datos del
estado actual
xi
yi
Mtodo analtico: usa probabilidades

para determinar la curva de
distribucin de frecuencias
Determinstico
Si el estado de la variable en el
siguiente instante de tiempo se
puede determinar con los datos
del estado actual
xi
yi
Mtodo numrico: algn mtodo de

resolucin analtica
27 /62
Continuo - Discreto
Continuo
El estado de las variables cambia
continuamente como una funcin del
tiempo
e = f (t)
Discreto (*)
El estado del sistema cambia en
tiempos discretos del tiempo
Mtodo analtico: usa razonamiento de

matemticas deductivas para definir y
resolver el sistema
Mtodo numrico: usa

procedimientos computacionales
para resolver el modelo
matemtico.
e = f(nT)
28 /62
Esttico - Dinmico
Esttico
Si el estado de las variables no
cambian mientras se realiza algn
clculo
Dinmico (*)
Si el estado de las variables puede
cambiar mientras se realiza algn
clculo
f [ nT ] = f [ n(T+1) ]
f [ nT ] f [ n(T+1) ]
Mtodo analtico: algn mtodo de

resolucin analtica.
Mtodo numrico: usa

procedimientos computacionales
para resolver el modelo
matemtico.
29 /62
Tipos de Simulacin
Esttica versus Dinmica
Juega el tiempo un papel en el Modelo?
Cambios Continuos versus Cambios Discretos
Puede el estado cambiar continuamente o slo
cambiar en algunos instantes del tiempo?
Determinstico versus Estocstico
Es todo cierto o existe incertidumbre?
La Mayora de los modelos Operacionales son:
Dinmicos, Cambios-Discretos y Estocsticos
30 /62
Ejercicio 10
Para los siguientes sistemas, determine la variable de inters
y el tipo de sistema:
Sistema
Variable de
Inters
Control de
inventarios
Demanda,
Pedido
Control de peaje
Tiempo entre
Llegada
Diagnstico
mdico
Tiempo de
atencin
Despacho de
Tiempo entre
Continu Estocst Esttica

a/
ica/
/
Discret Determi Dinmi
a
ca
nstica
31 /62
SIMULACION
32 /62
Simulacin
Es la construccin de modelos informticos que
describen la parte esencial del comportamiento de un
sistema de inters, as como disear y realizar
experimentos con el modelo y extraer conclusiones de sus
resultados para apoyar la toma de decisiones.
Se usa como un paradigma para analizar sistemas
complejos. La idea es obtener una representacin
simplificada de algn aspecto de inters de la realidad.
Permite experimentar con sistemas (reales o propuestos)
en casos en los que de otra manera esto sera imposible o
imprctico.
33 /62
Simulacin
Sistema Actual
salida(t)
entrada(t)
parmetros
Sistema Simulado
=??
salida(t)
El sistema simulado imita la operacin del sistema actual sobre el

tiempo.
La historia artificial del sistema puede ser generado, observado y
analizado.
La escala de tiempo puede ser alterado segn la necesidad.
Las conclusiones acerca de las caractersticas del sistema actual
pueden ser inferidos.
34 /62
Estructura de un modelo de simulacin

si = f(ci, ni)
ci
ei
si
ei
ni
ei
si
ni
ci: variable exgena controlable

ni: variable exgena no controlable
ei: variable endgena (estado del sistema)
si: variable endgena (salida del sistema)
35 /62
Ejercicio 11
Simular el comportamiento del siguiente sistema para 10
unidades de tiempo, k = 2 y y0 = -2
A qu tipo de modelo corresponde?
t Y Y
t-
k
yt = yt-1 + k
y0
yt
-2
-4
-2
10
12
10
14
12
16
14
10
18
36 /62
16
PERTINENCIA
37 /62
Cuando es apropiado simular?

No existe una completa formulacin matemtica del
problema (lneas de espera, problemas nuevos).
Cuando el sistema an no existe (aviones, carreteras).
Es necesario desarrollar experimentos, pero su ejecucin
en la realidad es difcil o imposible (armas, medicamentos,
campaas de marketing)
Se requiere cambiar el periodo de observacin del

experimento (cambio climtico, migraciones, poblacin).
No se puede interrumpir la operacin del sistema actual
(plantas elctricas, carreteras, hospitales).
38 /62
Justificacin Econmica
Costo
Costos de Operacin
SIN Simulacin
Costos de Operacin
CON Simulacin
Tiempo
39 /62
Cundo no es apropiado simular?

El desarrollo del modelo de simulacin requiere mucho
tiempo.
El desarrollo del modelo es costoso comparado con sus
beneficios.
La simulacin es imprecisa y no se puede medir su
imprecisin. (El anlisis de sensibilidad puede ayudar).
40 /62
Maneras de estudiar un sistema

Segn Law y Kelton
Sistema
Experimentar
con un modelo
del sistema
Experimentar
con el
sistema
Modelo
fsico
Modelo
matemtico
Solucin
analtica
SIMULACIN
41 /62
Ejercicio 12
Diga qu problemas pueden ser estudiados mediante el uso
de modelos de simulacin:
1. Decidir si construir o no la carretera interocenica entre
Per y Brasil.
2. Decidir la aplicacin de una nueva vacuna.
3. Probar la efectividad de un sistema de armamento.
4. Decidir si es conveniente o no construir un puente.
5. Decidir cuantas ventanillas de atencin colocar en una
nueva oficina bancaria.
6. Decidir cuantos puntos de atencin a clientes colocar.
7. Decidir si construir o no una central nuclear en el Per.
8. Decidir si vender o no el puerto del Callao.
42 /62
Ejercicio 13
Sistema real:
Seccin de caja de un supermercado.
Identificar:
Elementos o entidades.
Actividades por cada entidad.
Variables exgenas:
Controlables.
No controlables.
Variables endgenas:
De estado
De salida
43 /62
Ejercicio 14
Sistema de colas con un solo canal, por ejemplo una caja
registradora.
El tiempo de llegada entre clientes esta distribuido uniformemente

entre 1 y 10 minutos.
El tiempo de atencin de cada cliente esta distribuido uniformemente
entre 1 y 6 minutos.
Calcular:
Tiempo promedio en que un cliente permanece dentro del sistema.
Porcentaje de tiempo desocupado del cajero.
44 /62
Solucin
10
No
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
tiempo
llegada
Hora
llegada
9
2
6
8
6
9
4
3
5
5
5
10
2
2
4
8
8
3
6
3
9
11
17
25
31
40
44
47
52
57
62
72
74
76
80
88
96
99
105
108
5.4
6
Hora
Tiempo
inicio
tiempo Hora fin Tiempo cajero
servicio servicio servicio espera inactivo
9
12
17
25
31
40
44
47
52
57
62
72
75
76
80
88
96
99
105
110
3
2
4
6
4
4
3
3
4
4
6
3
1
4
3
2
2
3
5
2
68
3.4
12
14
21
31
35
44
47
50
56
61
68
75
76
80
83
90
98
102
110
112
3
3
4
6
4
4
3
3
4
4
6
3
2
4
3
2
2
3
5
4
72
3.6
9
0
3
4
0
5
0
0
2
1
1
4
0
0
0
5
6
1
3
0
44
2.2
45 /62
Conclusiones
Los modelos se construyen para entender la realidad.
Los modelos de simulacin hacen uso intensivo del
computador
El tipo comportamiento de las variables determinan el
comportamiento del sistema.
46 /62
Anlisis Dinmico de Sistemas

2 Ing. Telecomunicacin
Tema 1. Concepto de Sistema
Octubre de 2003
Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)
Concepto de seal
Seal: funcin de una o ms variables que
transportan informacin acerca de la naturaleza de
un fenmeno [Haykin].
x(t)
tiempo
Octubre de 2003
Concepto de sistema
Sistema [Haykin]: entidad que manipula una o ms
seales para llevar a cabo una funcin, produciendo
de ese modo nuevas seales.
Sistema [Puente]: conjunto de elementos, fsicos o
abstractos, relacionados entre s de forma que
modificaciones o alteraciones en determinadas
magnitudes (variables, seales) de uno de ellos
puedan influir o ser influidos por las de los dems.
Octubre de 2003
Concepto de sistema
Seal 7
Seal 0
Elemento
1
Seal 1
Elemento
2
Telfono mvil
Red de
computadores
Seal 3
Seal 6
Seal 2
Elemento
3
Seal 4
Seal 5
Elemento
4
Sistema
Octubre de 2003
Ejemplos de
sistemas:
Reactor qumico
Fuente de
alimentacin
Filtro de seal
Sistema de
posicionamiento
de satlite
Representaciones interna y
externa
Representacin externa: anlisis a partir de las
manifestaciones externas del sistema. Filosofa de caja negra.
Relacin entrada/salida
funcin de transferencia.
Representacin interna: descripcin del sistema a travs de
variables internas denominadas variables de estado: conjunto
de variables tales que siendo conocidas para t=t0, y conocida la
entrada para t>=t0, permite obtener la salida tambin para todo
t>=t0.
Octubre de 2003
Representaciones interna y
externa
Perturbaciones
z1 z2 z3 ... zr
Entradas
u1
u2
u3
...
up
Sistema
Vbles. de estado: x1,x2,...,xn
y1
y2
y3
...
yq
Salidas
No usadas con
representacin externa
Octubre de 2003
Tipos de sistemas
En bucle abierto / Realimentados

Lineales / No lineales
De parmetros concentrados / distribuidos
Estacionarios / Variantes
Deterministas / Estocsticos
Monovariables / Multivariables
Continuos / Discretos
Octubre de 2003
Sistemas en Bucle Abierto
Entrada
Elementos de
control
Salida
Planta o proceso
Bucle abierto: la seal de entrada actua directamente

sobre el controlador del sistema.
Octubre de 2003
Sistemas Realimentados
Entrada
Elementos de
control
Salida
Planta o proceso
Elementos de
realimentacin
Bucle cerrado (realimentados): la seal de entrada, antes

de ser introducida en el controlador del sistema, es
modificada en funcin de la salida.
Octubre de 2003
Sistemas Realimentados
Esquema tpico de control. Ejemplo de la ducha: el grifo del agua caliente est
abierto al mximo. Ajustamos temperatura del agua con el grifo de agua fra.
Preferencia de
temperatura
consigna
Error
Cerebro
regulador
Seal nerviosa
Apertura grifo
mov. msculo
agua fra
Temperatura
mano
Ducha
actuador
proceso
Seal nerviosa
sensacin
piel
sensor
Ejemplo de perturbacin: alguien abre el grifo de agua caliente en otra parte de la casa, llega menos
agua caliente a la ducha y la mezcla se enfra. Gracias a la realimentacin el cerebro detecta la nueva
situacin y da la orden de cerrar un poco el grifo de agua fra.
Octubre de 2003
10
Sistemas Lineales/No Lineales

Los sistemas lineales cumplen el
Principio de Superposicin:
si
entonces
Octubre de 2003
11
Sistemas de Parmetros
Concentrados/Distribuidos
Sistemas de parmetros concentrados: aquellos en
los que no es necesario considerar la distribucin
espacial de sus parmetros (p.ej. la masa en un
sistema mecnico) sino que se puede considerar
concentrados en un punto.
Sistemas de parmetros distribuidos: aquellos en los
que es necesario considerar la distribucin espacial
de sus parmetros.
Octubre de 2003
12
Sistemas Estacionarios/Variantes
Sistemas estacionarios: sus parmetros son
constantes. Ante la misma entrada en distintos
instantes responden igual.
Sistemas variantes: su comportamiento (parmetros)
vara con el tiempo.
Octubre de 2003
13
Sistemas
Deterministas/Estocsticos
Sistemas deterministas: su salida es predecible. Se
dispone de modelos explcitos.
Sistemas estocsticos: su salida es impredecible.
Estudio estadstico.
Octubre de 2003
14
Sistemas
Monovariables/Multivariables
Sistemas monovariables: tienen una sola entrada y
una sola salida (SISO=Single Input Single Output).
Sistemas estocsticos: tienen ms de una entrada
(MISO=Multiple Input Single Output) o ms de una
salida (SIMO=Multiple Input Single Output) o ambas
(MIMO=Multiple Input Multiple Output).
Octubre de 2003
15
Sistemas Continuos/Discretos
Sistemas continuos: sus seales son variables
continuas en el tiempo.
Sistemas discretos: sus seales son consideradas o
existen slo a intervalos discretos de tiempo. Suelen
ser resultado de un muestreo de seales continuas.
x(t)
xk
Octubre de 2003
16
Bibliografa
Octubre de 2003
17
Tema 2
Anlisis Dinmico de Sistemas

2 Ing. Telecomunicacin
Octubre de 2003
1 de 30
Ecuaciones Diferenciales y Dinmica

definicin de la RAE
Modelo: (definicin de la RAE)
4. m. Esquema terico, generalmente en forma
matemtica, de un sistema o de una realidad
compleja, como la evolucin econmica de un pas,
que se elabora para facilitar su comprensin y el
estudio de su comportamiento.
Octubre de 2003
2 de 30

modelo dinmico
Modelo Dinmico
Un modelo dinmico constituye una descripcin,
generalmente matemtica,
del comportamiento dinmico un sistema.
Uno de los modelos dinmicos ms tpicos en Ingeniera
es la Ecuacin Diferencial
En muchos procesos y sistemas son necesarias varias
ecuaciones diferenciales para describir adecuadamente
la dinmica
Octubre de 2003
3 de 30

principio de simplicidad
Casi siempre, los modelos son aproximaciones ms o menos precisas del
proceso.
Depende de qu se tenga en cuenta y qu se desprecia en el modelo (ej. a
veces se desprecia el rozamiento del aire, etc.)
qu debemos despreciar?
simplicidad
precisin
Navaja de Occam:
Buscar el modelo ms simple posible
que describa suficientemente
los factores que necesitamos analizar
en funcin de nuestro problema
Octubre de 2003
Estudiar el contexto del problema

qu factores importan?
qu factores pueden despreciarse?
qu simplificaciones son asumibles?
4 de 30

ecuacin diferencial
De una forma muy general, un sistema SISO
puede modelarse segn una ecuacin diferencial del tipo
Grficamente,
Octubre de 2003
5 de 30

ejemplo de sistema dinmico: masa en movimiento
segunda ley de Newton:
F(t)
causa
(entrada)
Sistema
Sistema
(masa)
(masa)
F(t)
x(t)
respuesta
(salida)
m
x(t)
Octubre de 2003
6 de 30

ejemplo de sistema dinmico: depsito
[Ogata, p. 125]
caudal
de
entrada
caudal
de
salida qs(t)
qe(t)
causa
(entrada)
h(t)
depsito
depsito
qs(t)
respuestas
(salidas)
Octubre de 2003
7 de 30

ejemplo de sistema dinmico: sistema de amortiguacin
[Ogata, p. 114]
xi(t)
causa
(entrada)
vehculo
vehculo
xo(t)
respuesta
(salida)
x0
xi
Octubre de 2003
8 de 30
Linealidad y Superposicin
Un sistema es lineal si y solo si verifica el principio de superposicin:
si
entonces
Octubre de 2003
9 de 30
La siguiente ecuacin diferencial
se denomina
Ecuacin Diferencial Lineal de coeficientes constantes (EDL-CC)
Este modelo matemtico:
verifica la propiedad de superposicin
describe con precisin la dinmica de muchos sistemas fsicos
Ejercicio:
Demostrar la linealidad de la EDL-CC
comprobando que verifica el principio de superposicin
Octubre de 2003
10 de 30
Sistemas Lineales
Sistemas No Lineales
Muchos sistemas son lineales por

naturaleza
Tambin muchos sistemas son no

lineales (ej: el depsito: demostrar que
el depsito es un sistema lineal y que
los ejemplos de la masa y del sistema
de amortiguacin son lineales)
Existen mtodos eficientes para

trabajar con sistemas lineales
Para sistemas no lineales no son

aplicables muchos de los mtodos de
anlisis y modelado
Linealizacin
Obtener un modelo lineal aproximado
a partir de un modelo no lineal
Octubre de 2003
11 de 30
Metodologa de trabajo
Sistema Fsico
leyes de la Fsica
Modelo no lineal
Computador
(simulink, Matlab)
simulacin
Linealizacin
Modelo lineal
Mtodos aplicables a
sistemas lineales
Octubre de 2003
Validacin
Clculo operacional
modelos grficos
tcnicas frecuenciales
12 de 30
Procedimiento de Linealizacin
Una funcin f(x) puede aproximarse por Taylor:
Tomando trminos de primer orden
trminos
de orden superior
(punto de equilibrio)
Octubre de 2003
13 de 30
Para una funcin de varias variables,
Residuo
(trminos de orden
2)
la aproximacin lineal (trminos de orden 1) sera:
siendo
el punto de equilibrio, en torno al cual es vlida la aproximacin

Octubre de 2003
14 de 30
para el caso
Octubre de 2003
15 de 30
punto de equilibrio
Punto de equilibrio
El punto en torno al cual se linealiza
debe ser un punto de equilibro del sistema
Dado que en el equilibrio el sistema no vara
las derivadas temporales son cero en dicho punto
... entonces se cumple que

0
0
En general,
se cumple, por tanto,
Octubre de 2003
16 de 30
definiendo:
queda finalmente:
Octubre de 2003
17 de 30
puesto de otra forma (redefiniendo las constantes) queda:
o bien,
que es de la forma
Octubre de 2003
18 de 30
interpretacin grfica
error grande
si nos
desviamos
del pto
de equilibrio
modelo linealizado
y = f(x)
y-y0 = K(x-x0)
proximidades del pto de equilibrio

modelo
no lineal
y0
error muy
pequeo
punto de equilibrio
(x0,y0)
x0
Octubre de 2003
punto
de equilibrio
19 de 30
aspectos prcticos
El punto de trabajo es el estado de funcionamiento del sistema en
torno al cual vamos a trabajar, y debe ser un estado de equilibrio
derivadas temporales son cero
las
d/dt = 0
Validez El modelo lineal describe bien al real cuando el sistema
evoluciona cerca del punto de equilibrio. Lejos del punto de equilibrio el
modelo linealizado pierde precisin.
Eleccin del punto de equilibrio El punto de equilibrio debe elegirse
lo + prximo posible a los puntos de funcionamiento previsibles del
sistema en las condiciones de funcionamiento habituales
cunto me puedo alejar?
Octubre de 2003
experiencia, sentido comn, simulacin...
20 de 30
ejemplo del depsito / enunciado
Linealizar en torno a un punto de equilibrio definido por h0 = 1
caudal
de
entrada
caudal
de
salida qs(t)
datos:
Octubre de 2003
21 de 30
ejemplo del depsito / aproximacin por Taylor
Octubre de 2003
22 de 30
ejemplo del depsito / punto de equilibrio
Octubre de 2003
23 de 30
ejemplo del depsito / modelo lineal
sustituyendo, queda al final
o utilizando la notacin de las deltas,
Octubre de 2003
24 de 30
ejemplo del depsito / simulacin
variacin respecto
al punto de equilibrio
Octubre de 2003
25 de 30
ejemplo / enunciado
Linealizar la siguiente ecuacin
en torno al punto de equilibrio dado por x0 = 4
Octubre de 2003
26 de 30
ejemplo / aproximacin por Taylor
Solucin:
La aproximacin por Taylor de la funcin es:
Octubre de 2003
27 de 30
ejemplo / aproximacin por Taylor
Calculando las parciales de f respecto a las variables...
Queda el siguiente modelo
Utilizando la otra notacin:
Octubre de 2003
donde denotamos
28 de 30
ejemplo / determinacin del punto de equilibrio
Eligiendo un pto de equilibrio
en el que se anulen las derivadas
queda,
Tenemos dos soluciones
hay dos puntos de equilibrio
Nota:
Si el modelo tuviese un sentido fsico,
deberamos elegir el punto ms verosmil
y descartar los que no tengan sentido.
En este caso es matemtica pura y los dos pueden valer.
Octubre de 2003
29 de 30
ejemplo / modelo lineal
Si elegimos y0=2,
Si elegimos y0=-2,
Octubre de 2003
30 de 30
Teora de Sistemas y Seales
Modelado de Sistemas usando

Diagramas de Bloques
Autor: Dr. Juan Carlos Gmez
Sistemas a Parmetros Concentrados

y a Parmetros Distribuidos
Parmetros Concentrados:
Las variables que parametrizan las relaciones constitutivas de los
componentes del sistema se asumen independientes de coordenadas
espaciales (los parmetros estn concentrados espacialmente)
Ejemplo:
Modelo de un circuito elctrico a bajas frecuencias:
R
TeSyS
Los fenmenos resistivo, inductivo y

capacitivo se concentran en un nico
elemento.
J. C. Gmez
Los sistemas LE a parmetros concentrados pueden ser modelados con

Ecuaciones Diferenciales Ordinarias (EDO) de la forma:
y ( n ) (t ) + an 1. y ( n 1) (t ) + L + a0 . y (t ) = bm .u ( m ) (t ) + bm 1.u ( m 1) (t ) + L + b0 .u (t )
Ej.: Circuito RLC
u (t ) = R.i (t ) + u L (t ) + u C (t )
i(t)
UC(t)
U (t)
UL(t)
di (t )
d 2 q (t )
q (t )
=L
u
t
=
donde : u L (t ) = L
y
(
)
C
dt
dt 2
C
dq (t )
d 2 q (t ) 1
u (t ) = R.
+L
+ q (t )
2
dt
dt
C
R
1
1
q&&(t ) + q& (t ) +
q (t ) = u (t )
L
LC
L
TeSyS
J. C. Gmez
Parmetros Distribuidos:
Las variables que parametrizan las relaciones constitutivas estn
distribuidas espacialmente, es decir dependen tambin de
coordenadas espaciales.
Ejemplo:
Lnea de Transmisin:
Fenmenos resistivo, capacitivo e inductivo

distribuidos a lo largo de la lnea.
Los sistemas a parmetros distribuidos pueden ser modelados por

Ecuaciones en Derivadas Parciales (EDP)
Ejemplo 1: Ecuaciones de Maxwell de Teora Electromagntica
D
H = J +
t
TeSyS
J. C. Gmez
Ejemplo 2:
x
h(t,x)
h(t,D)
V
D
D
h(t , D ) = h(t ,0)
V
Retardo de Transmisin
La evolucin de h(t,x) es descripta por una EDP
TeSyS
J. C. Gmez
Modelos de Sistemas Dinmicos

Sistema
Fsico
Sistema
Fsico
Principios
Hiptesis Idealizado Fsicos y/o
Simplificatorias
Identificacin
Modelo
Matemtico
Modelos Matemticos:
Grficos:
Anliticos:
Diagramas de Bloques
Grafos
Diagramas de Flujo de Potencia (Bond Graphs)
EDO
EDP
Ecuaciones de Estado
Funcin Transferencia
Ecuaciones en Diferencias
Computacionales: algoritmos
TeSyS
J. C. Gmez
Modelado con Diagramas de Bloques

Elementos Constitutivos de un DB
Bloques operacionales caracterizados por la relacin causal entrada/salida
u(t)
F()
y(t)
Lneas de conexin donde viven las variables. Tienen flechas que indican
el flujo de informacin (seal) entre las distintas componentes del sistema.
x(t)
Puntos de Derivacin
y(t)
y(t)
TeSyS
J. C. Gmez
Ejemplo 1: Sistema Mecnico

x
k
F(t)
F (t ) k .x(t ) b.x& (t ) = M .&x&(t )

1
&x&(t ) =
(F (t ) k .x(t ) b.x& (t ) )
M
Se causaliza la EDO
b
F(t)
+
-
1 &x&(t )
x& (t )
x(t )
DB1
b
k
TeSyS
J. C. Gmez
Otra posible forma de causalizacin de la EDO podra ser:
k .x(t ) = F (t ) b.x& (t ) M .&x&(t )

1
x(t ) = (F (t ) b.x& (t ) M .&x&(t ) )
k
F(t)
+
-
1 x (t ) d
dt
k
x& (t ) d
&x&(t )
dt
DB2
b
M
Los DB1 y DB2 son equivalentes, pero se prefiere un DB sin derivadores por:
Problemas de Implementacin
Relacin Seal-Ruido del derivador mala
TeSyS
J. C. Gmez
En general, para obtener un diagrama de bloques sin derivadores, se

causaliza la EDO de manera de despejar la derivada de mayor orden
en la variable de salida de inters, y luego se lee esta ecuacin en
forma causal para construir el diagrama de bloques.
El nmero de integradores est asociado con el nmero de elementos
almacenadores de energa del sistema. En el caso del ejemplo, los
elementos almacenadores de energa son la masa (inercia) (energa
cintica de movimiento) y el resorte (energa potencial elstica).
El nmero de integradores en el DB est tambien asociado con lo que
se denomina orden del modelo. En el caso del ejemplo, el sistema
resulta de segundo orden .
TeSyS
J. C. Gmez
10
Ejemplo 2: Sistema Hidrulico

A: Area Transversal del tanque
Patm
Orificio:
Q1(t)
Q2
h(t)
Q2(t)
PT
Orificio
Q1 (t ) Q2 (t ) =
Q2 = f(P)
dVol
dt
Ecuacin de Continuidad
Vol = A.h(t )
Volumen de Lquido
Q1 (t ) f (PT Patm ) = A.h&(t ) Donde : PT Patm = P
PT = .g .h(t ) + Patm
De donde resulta:
Q1 (t ) f ( .g .h(t ) ) = A.h&(t )
TeSyS
J. C. Gmez
1
&
h(t ) = [Q1 (t ) f ( .g .h(t ) )]
A
11
Diagrama de Bloques:
1
A
Q1(t) +
f()
TeSyS
J. C. Gmez
h(t)
.g
12
La pltica del da de hoy forma parte de un

esfuerzo conjunto que busca, principalmente,
el motivar y promover el estudio de las
matemticas.
El tema a tratar est relacionado con los
temas de ecuaciones diferenciales y el de la
tranformada de Laplace.
Tu presencia el da de hoy nos motiva a
seguir participando en este esfuerzo
conjunto.
Comit organizador
Modelacin y Estudio de las

ecuaciones diferenciales l.c.c.c. en
el dominio de Laplace (frecuencia)
utilizando MATLAB-SIMULINK
Maestro: Francisco Palomera Palacios
Departamento de Mecatrnica y Automatizacin,
ITESM, Campus Monterrey
fpalomera@itesm.mx
Motivacin
Anlisis y estudio intuitivo (no formal) de las
ecuaciones diferenciales lineales c.c.c. a travs
de la transformada de Laplace.
Ilustrar el comportamiento de la respuesta de
sistemas fsicos con la ayuda del programa
computacional MATLAB-SIMULINK.
El que haya personas interesadas en promover,
motivar y escuchar sobre el tema de ecuaciones
diferenciales y la Transformada de Laplace.
Modelacin de Sistemas Dinmicos utilizando

Ecuaciones Diferenciales Ordinarias (EDO)
-Sistema Mecnico (sistema de suspensin en los autos)
- Sistema Hidrulico (llenado de un tanque)
- Sistema trmico (temperatura en un horno)
Sistema
-Sistema Elctrico (velocidad de motores)
Fsico
- Sistema Fisiolgico (efecto de una dosis en el cuerpo h. )

- Sistema Econmico ( inflacin)
- Sistema de produccin (produccin entre mquinas)
Sistema (Fsico)
u(t)
Funcin forzante
y(t)
a modelar
Respuesta del sistema
Relacin causal
Para obtener una ecuacin diferencial,

podemos utilizar:
Leyes fsicas: que de acuerdo a la naturaleza del sistema,
rigen la relacin causal entre las variables de inters.

Pruebas experimentales (anlisis de la respuesta transitoria
del sistema ante una funcin forzante conocida).

Por analogas de comportamientos entre sistemas que guardan
un comportamiento similar, a pesar de ser de naturaleza diferente.
Aplicacin de algoritmos y recursos computacionales para
procesar los datos obtenidos de pruebas experimentales.
Sistemas fsico: Temperatura en un horno
Flujo de
Combustible:
Temperatura:
Horno
qi(t)
T(t)horno
Relacin causal
Temperatura
Flujo de gas
Sistema Fsico:Llenado de un tanque

Nivel: h(t);
Caudal de
entrada
p(t): seal que regula
el caudal hacia el tanque.
Tanque
Salida, qo(t)
qi(t)
Relacin causal
qi(t): Caudal de entrada
h(t): altura del tanque

qo(t): Caudal de salida
Rh: resistencia Hidrulica
A:
rea del tanque
Caudal de
Anlisis de una ecuacin diferencial

lineal c. c. c.
Sistema (Fsico)
u(t)
a modelar
Funcin forzante
y(t)
Respuesta del sistema
La respuesta y(t) de un sistema

mecnico ante una funcin forzante
u(t) est definida por la ecuacin
diferencial; y(0)= 2; y(0) = 0
2
d y (t ) 0.4 dy (t ) 0.13 y (t ) u (t )
d t2
dt
d 2 y(t)
dy(t)
+
0.4
+ 0.03 y(t)
dt
dt 2
1.5 +
-3t
Sen10t
u(t): Comportamiento deseado
Funcin forzante: u(t)

Funcin escaln de magnitud 1.5;
Funcin Senoidal multiplicada por una exponencial
u(t) = 1.5 +
-3t
Sen10t
Analoga de Sistemas de Primer Orden

R
i(t):
vi(t): fuente
de voltaje
vo(t)
vi(t): fuente de voltaje

vo(t): voltaje de salida

C: Capacitor

A:
rea del tanque
R: Resistencia
dvo(t)
R.C
vo(t) vi(t)
dt
dvo( t )
vo( t) vi(t )
dt
dc(t)
+ c(t) = K.u(t)
dt
dq0(t) + q (t) = q (t)

i
0
dt
dq0(t) + q (t) = qi(t)
0
dt
R.A
K: Ganancia en estado estable

: Constante de tiempo
La transformada de Laplace en la
modelacin, estudio y solucin de
las ecuaciones diferenciales.
Relacin entre f(t) y su equivalente F(s).
L { f(t)}
f(t) e
-st
dt
F(s)
f(t)
Plano Complejo: s = + j
j: Eje Imaginario
tiempo
Ejemplos
L {e
-6t
L {2 Sen4t}=2
s
L {5 e
-3t
: Eje real
1
}
s6
2 16
8
2
s 16
2
10
10
Sen2t}=5
2
2
2
2
(s+3) 2
s 6s 9 4 s 6s 13
Principales funciones a obtener de una

ecuacin diferencial: G(s) y Y(s)
Al aplicar la Transformada de Laplace a una ecuacin diferencial, dos
expresiones son de gran inters:
La funcin respuesta de un sistema. (incluye las c.i. y a la

funcin forzante)
1) Y(S):
Y(s)
U(s) ; Funcin de transferencia del sistema (considera c.i.=0 y
=
.
i
)c
.
s
(
G
)
2
no se sustituye la funcin forzante.

Tanto G(s) como Y(s) estan formadas por los trminos:
K(s a)...
Kn(s)
;
(s b)(s c)... d (s)
n(s) 0;ceros : (o)
d(s) 0; polos : (X)
K : ganancia
jw
x
o o x
x
G(s) y Y(s)
Para la ecuacin diferencial
dy (t )
10
y (t ) 1.2u (t );
dt
y (0) 0.8 u. de i. ;
No se puede mostrar la imagen en este momento.
Obtener: a) G(s) y, b) Y(s)
u (t ) 2 u. de i., para t 0
Solucin:
dy(t)
L {10
y(t)} L {u(t)}
dt
10sY(s) 10y(0) Y (s) U(s);
Y (s)[10s 1] 10y(0) U(s);
Y (s)
1.2
0.12
: Funcinde Transferen
cia
|c.i.0 G(s)
U(s)
10s 1 s 0.1
jw
X
-0.1
dy (t )
y (t )} L {1.2u (t )}
dt
10 sY ( s ) 10 y (0) Y ( s ) 1.2U ( s );
L {10
2
Y ( s )[10 s 1] 10(0.8) 1.2 ;
s
8s 2.4
2
Y ( s )[10 s 1] 1.2 8
s
s
8s 2.4 0.8( s 0.3)
Y (s)
: Funcin Respuesta
s (10 s 1)
s ( s 0.1)
jw
-0.3 -0.1
X
0
Obtencin del valor inicial y final de y(t)

8s 2.4 0.8( s 0.3)
Y (s)
: Funcin Respuesta
s (10 s 1)
s ( s 0.1)
o
jw
-0.3 -0.1
a
b
2.4
1.6
Y ( s)
s s 0.1
s s 0.1
y (0) lim s.Y ( s ) lim s.
s
0.8( s 0.3)
0.8( s 0.3)
0.8
lim
lim
s ( s 0.1)
s
( s 0.1)
s 1
0
Polo dominante
8
.
0
Teorema del valor inicial :
2.4
0.8
y () lim s.Y ( s ) lim s.

s 0
s 0
Teorema del valor final :
0.8( s 0.3)
0.8( s 0.3) (0.8)(0.3)
lim
.4
s ( s 0.1)
s 0
( s 0.1)
0.1
Grfica aproximada de y(t) a partir de Y(s)

Un horno que se encuentra a 80C se apaga para su enfriamiento.
Considere que la relacin Temperatura-flujo combustible, es representada
por la ecuacin Diferencial: 200y(t) + y(t) = K u(t). Obtenga, y(0) y y()
dy (t )
y (t ) 0; y (0) 80C
dt
200sY ( s ) 200 y (0) Y ( s ) 0;
200
80 C
Y ( s )[200s 1] 1600
Y (s)
1600
200s 1
Teorema de valor inicial:
Teorema del valor final:
0 C
y (0) lim sY ( s ) lim s
s
1600
1600
80
200s 1 200
y () lim sY ( s ) lim s
s 0
s 0
1600
0
200s 1
Programa MATLAB-SIMULINK (basado en

la representacin a bloques)
Para modelar y analizar los elementos de una
ecuacin diferencial a partir de las ecuaciones de un
sistema fsico.
Obtener la respuesta en el tiempo para una funcin
Y(s).
Obtener las grficas de las diferentes variables
dentro de mismo sistema fsico, sin requerir obtener
su representacin en el tiempo.

Modelacin de una ecuacin diferencial

mediante Diagrama a bloques.
Caudal de
entrada

Caudal de
salida
Caudal
Acumulado
qi (t) q0 (t) qacum (t) Av(t) A
dh(t)
...... (1)
dt
A:
rea del tanque
q0 (t)
h(t)
..... (2)
Rh
Q i(s) Q o(s) A s H(s), (c. i. 0);

Qi(s) +
Qi(s) Qo(s)
1
As
Qo(s)
Q 0(s)
H(s)
1
Rh
H(s)
Rh
Qo(s)
Simulacin del sistema hidrulico utilizando

la herramienta computacional Matlab-Simulink
Dos Tanques
qi (t ) q01 (t ) q02 (t ) q acum (t ) A
q01 (t )
q02 (t )
h(t )
Rh1
dh(t )
dt
Qi ( s) Q01 ( s) Q02 ( s) Qacum ( s) A s H ( s)
p(t)
;
qi(t)
h(t )
Rh2
Rh 2
h(t)
q02(t)
V1
Q01(s)
Rh1
Q01 ( s)
H (s)
Q02 ( s)
H (s)
q01(t)
V2
Rh1
-
Qi(s)
Qi(s) Q01(s) Q02(s)
+
-
Q02(s)
Rh2
1
As
H(s)
Rh1
Rh 2
Modelacin y simulacin del sistema de

dos tanques mediante SIMULINK.
Grficas de Simulacin
(tanque_1entrada_2salidas)
Qi(t): Flujo de entrada

h(t): Altura (nivel de llenado) del tanque
Flujo de salida q02(t)
Flujo de salida q02(t)
Sistema: Masa-Resorte-Amortiguador
en la suspensin de un auto
f(t)entrada: fuerza de entrada
z(t): desplazamiento
Masa: m
Resorte
o respuesta del sistema
Amortiguador
d
fuerzas
ma
i 1
z (t )
dt
Aplicacin del sistema bsico:

masa-resorte-amortiguador
Simulacin mediante SIMULINK

2
z (t )
d
Fuerzas ma m
d t2
Fi(s) - F(s)resorte F(s)amortiguador = m s2 Z(s)
fuerzas f i (t ) f (t )resorte f (t )amortiguador

f (t )resorte k z (t )
f (t )amortiguador B
dz(t)
dt
F ( s)resorte k Z ( s)
F ( s)amortiguador B sZ ( s)
F(s)resorte
k
fi(t)
Fi(s)
+
-
z(t)
1
m s2
Bs
F(s)amortiguador
Z(s)
Masa-Resorte-Amortiguador con SIMULINK
Paso por un bache sencillo
Masa-Resorte-Amortiguador en terrenos
con superficie rugosa.
Agradecimiento
Agradezco la invitacin a este evento y me
uno al esfuerzo y al inters mostrado no
slo de los profesores del Departamento de
Matemticas, sino tambin el de los
alumnos de los cursos de ecuaciones
diferenciales, y a los voluntarios proactivos
para la organizacin de este evento.
En lo personal: gracias a los organizadores, y a la
audiencia que nos acompaa, por su tiempo para
permitirme compartir un poco sobre el tema de la
Transformada de Laplace.
Quedo a sus rdenes

Maestro Francisco Palomera Palacios
fpalomera@itesm.mx
Departamento de Mecatrnica y
Automatizacin, Campus Monterrey
Parte 1: Actividad en equipo

(modificar el archivo correspondiente)
Para el caso del tanque con dos vlvulas de
descarga:
1. Justifique el efecto sobre los dos flujos de salida
en ambas vlvulas, si las dos vlvulas estn
igualmente abiertas: Rh1 = Rh2 = 2
2. Considere que Rh1 =1.5 y Rh2 = 3 Cmo se afecta
la altura del llenado del tanque, h(t), si se disminuye
el valor del rea del tanque de un valor A = 4 m2, por
el de A = 2 m2?
Parte 2: actividad
10 s 2 2 s 40
Para la funcin Y ( s )
s ( s 2)( s 5)
Obtenga:
1) Su expansin en fracciones parciales sin
calcular el valor de los coeficientes.
2) A qu funcin en el tiempo corresponde cada
uno de los trmino de la expansin realizada
en el inciso anterior?
3) Obtenga el valor de y(0) y de y() a partir de la
funcin Y(s).

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Curso de Simulacin de Sistemas

Modelado y Simulacin de Sistemas

MSc. Julio Rito Vargas A.

Mapa Conceptual de la Clase

Es un conjunto de partes inter-relaciondas.

Definicin de los sistemas

Propiedades de los sistemas

Dnde estn los sistemas?

Dnde estn los sistemas?

Cada sistema depende del

Un modelo es un sistema desarrollado para entender la realidad y en

Para qu sirve un modelo?

Ayuda para el pensamiento

Ayuda para la experimentacin

Ayuda para la comunicacin

Modelos Mentales y Formales

Modelos Icnicos y Abstractos

Estocstico. Uno o ms parmetros aleatorios. Entradas fijas produce salidas

Mtodo analtico: usa probabilidades

Mtodo numrico: algn mtodo de

Mtodo analtico: usa razonamiento de

Mtodo numrico: usa

Mtodo analtico: algn mtodo de

Mtodo numrico: usa

Continu Estocst Esttica

El sistema simulado imita la operacin del sistema actual sobre el

Estructura de un modelo de simulacin

ci: variable exgena controlable

Cuando es apropiado simular?

Se requiere cambiar el periodo de observacin del

Cundo no es apropiado simular?

Maneras de estudiar un sistema

El tiempo de llegada entre clientes esta distribuido uniformemente

Anlisis Dinmico de Sistemas

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

En bucle abierto / Realimentados

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

Sistemas en Bucle Abierto

Bucle abierto: la seal de entrada actua directamente

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

Bucle cerrado (realimentados): la seal de entrada, antes

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

Sistemas Lineales/No Lineales

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

Anlisis Dinmico de Sistemas

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

Ecuaciones Diferenciales y Dinmica

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

Ecuaciones Diferenciales y Dinmica

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

Ecuaciones Diferenciales y Dinmica