UNIDAD 5.

- DISEO DE OBSERVADORES DE ESTADO

Objetivo especfico: El estudiante ante el problema de no tener acceso a los
estados de un sistema podr disear observadores que le permitan aplicar
las tcnicas de ubicacin de polos y el diseo de reguladores cuadrticos
ptimos.
Tema: Diseo de observadores por el mtodo de asignacin de polos.
Materia: Control Moderno
M.C. Febe Barbosa Xochicale

Observadores
El diseo del controlador se apoya en el acceso a las variables de estado para
la realimentacin por medio de ganancias ajustables, por hardware.
Algunas veces las variables de estado no estn disponibles o es muy costoso
medirlas, entonces se necesita estimar (observar) los estados en lugar de los
reales para alimentar al controlador.
Un observador o estimador se utiliza para calcular las variables de estado que
no son accesibles a la planta, es un modelo de planta. Figura a)
Planta

Observador

Planta - Observador
(

)
(

)
El sistema es estable si la planta lo es, la convergencia es demasiado lenta.
Con realimentacin tenemos:

Aqu ya se puede controlar la respuesta transitoria deseada del observador

Planta

Observador

Planta - Observador
(

)
(
(

El error es

(
(

)(

y su derivada es

Aqu voy
El diseo consiste en hallar los valores de L que hagan que el error sea cero.
La ecuacin caracterstica es:
(

))

Ejemplo 1:
Para la representacin de variables de estado en la forma cannica
observable de la figura se tiene:

[ ]

][ ]

][ ]

[ ]

]
[

[ ][

]
]

La ecuacin caracterstica de
es
(
)
(
)
(
La ecuacin caracterstica deseada es de la forma:

Igualando trminos tenemos:

Despejando

Ejemplo 2:
Disear un observador para la planta
(
)
( )
(
)(
)(
)
que est representada en la forma cannica controlable. El observador
responder con un tiempo de asentamiento de 0.4 segundos y un porcentaje
de sobretiro del 20.8%.


[ ]

] [ ]

][ ]

[ ]

La ecuacin caracterstica de
es
(
)
(
)
(
)
El polinomio deseado para satisfacer los requisitos son:
Para la ecuacin caracterstica deseada se tiene que:
(

)(

Se propone un polo es
(

)(

Comparando tenemos que:

(

Respuesta del observador con condiciones iniciales 0.5:

a) en lazo cerrado
b) en lazo abierto con ganancias desconectadas

% Diseo del observador

% l = acker(A',C',poles)'.
clc;
'Ejemplo 2'
% Observable
numg=[1 4];
deng=poly([-1 -2 -5]);
'G(s)'
G=tf(numg,deng)
Gf=zpk(G)
[Ac,Bc,Cc,Dc]=tf2ss(numg,deng);
Ao=Ac';
Bo=Cc';
Co=Bc';
Do=Dc;

% Controlable
% Observable

% Deseado
pos=input('DAME EL PORCENTAJE DE SOBRETIRO %OS = ');
Ts=input('DAME EL TIEMPO DE ESTABILIZACION Ts = ');
z=(-log(pos/100))/(sqrt(pi^2+log(pos/100)^2));
wn=4/(z*Ts);

[num,den]=ord2(wn,z);
%r=roots(den)
r=roots([1 20 500])
% El tercer polo 10 veces la parte real para no afectar
polos=[r' 10*real(r(1))]
lp=acker(Ao',Co',polos)'

Mtodo alterno, es decir cuando no est en la forma cannica observable

La planta no est en la forma cannica observable

Hallamos

[
Se transforma a
Entonces

Se convierte en

Multiplicando por

Donde

Calculamos
(

Despejando

)(
(
(

[
se tiene que:

)
)
)

Se transforma la planta ala forma cannica controlable y se tiene

(
)

Como
y
Entonces

(
(

Lego tenemos que

)
)

Ejemplo:
Disear un observador para la planta
( )

(
)(
)(
)
Representada en cascada. El desempeo en lazo cerrado del observador est
regido por el polinomio caracterstico

% Diseo del observador

% l = acker(A',C',poles)' sin transformar a la forma canonica controlable
'Ejemplo 6'
A=[-5 1 0;0 -2 1;0 0 -1];
B=[0;0;1];
C=[1 0 0];
D=0;
poles=roots([1 120 2500 50000])
l=acker(A',C',poles)'