Mise en Œuvre D'une Commande À Structure Variable: 2. Formulation Du Problème de Synthèse

07/02/2012
Mise en uvre dune commande structure

variable
1. Introduction
Les systmes de commande structure variable constituent
une rponse partielle au problme de la commande des systmes
modlisation incertaine. Il est en effet bien connu que ce type de
commande peut tre rendu insensible une certaine classe
d'incertitudes paramtriques ainsi qu' une certaine classe de
perturbations pouvant affecter le modle considr. Brivement, la
thorie de la commande structure variable repose principalement
sur l'utilisation d'une commande commutation haute frquence
permettant, aprs une phase transitoire, de forcer la trajectoire d'tat
du systme rester dans un sous espace donn, appel hypersurface
de glissement. En mode de glissement, le systme possde alors des
proprits d'invariance vis vis des perturbations externes ou de
variations paramtriques.
ESSTT-MASERE GE-SELLAMI Anis
2. Formulation du problme de synthse

Le systme considr est linaire invariant dont l'quation d'tat est donne par:
x (t) = A x(t ) Bu (t )
n
nxn
avec x(t) , u(t) , A , B
(1)
nxm
Les hypothses gnrales adoptes dans la suite sont les suivantes:

Hypothse 1: La matrice B est de rang plein
Hypothse 2: La paire (A,B) est commandable
Dfinition 1:
La fonction de commutation est une fonction vectorielle linaire de l'tat de la forme
s( x) s1 ( x) s2 ( x) ... sm ( x)T Cx
o
(2)
C c1 c2 ... cm T mxn et cTj est un vecteur ligne. Chaque fonction scalaire de commutation
s j (x) dcrit une surface linaire s j ( x) 0 .

Dfinition 2:
La surface de glissement est dfinie par
S j x n : s j ( x) 0 ,
j 1,..., m
ESSTT-MASERE GE-SELLAMI
Anis
(3)
07/02/2012
Remarques
1. Un systme d'ordre n avec m commandes possdera
2. Il existe m hypersurfaces de commutation
2m 1
surfaces de commutations.
de dimension n-1.
Sj
3. L'intersection de deux surfaces de commutation
Si et S j
est une hypersurface de commutation de
dimension n-2, Sij Si S j .

4. Il existe une hypersurface de commutation unique, intersection de toutes les m hypersurfaces de
commutation, qui est de dimension n-m.
S S j x n : Cx 0
j 1
(4)
En termes gomtriques, le sous-espace S est le noyau de C, not
(C ) .
S1
S12=S1S2
S2
Fig.1: Interprtation gomtrique des diverses surfaces de commutation.

Anis
Dfinition 3: Rgime glissant:

Si pour tout vecteur d'tat initial x(t0 ) S , la trajectoire d'tat reste dans l'hypersurface S,
x(t ) S , t t0 , alors x(t) est un mode glissant pour le systme (1).
2.2 Principe d'invariance du rgime glissant

Considrons le systme linaire incertain suivant
x (t) = (A + A) x(t ) ( B B)u(t )
(5)
Nous dfinissons une classe d'incertitudes particulire vrifiant des conditions usuellement dsignes
par "matching conditions".
Dfinition 4: matching conditions:
A et B vrifient l'hypothse de matching conditions s'il existe A
~
A BA
nxn
~
et B nxm telles que:
~
B = BB
(6)
La signification physique de cette hypothse est que l'on considre des incertitudes de modlisation
perturbant le systme par la matrice d'entre. L'intrt de considrer un tel type d'incertitudes apparat
clairement si l'on suppose vrifie l'hypothse suivante:
Anis
07/02/2012
Hypothse 3:
On suppose pour la suite que
R( B) N (C )
R(B)
dsigne l'espace engendr par les colonnes de B.
Du fait que la trajectoire du systme en mode glissant idal est confine

dans N(C), le comportement dynamique du systme n'est alors pas affect par
tout vecteur appartenant R(B). Cela implique donc une invariance totale du
mode glissant vis vis des incertitudes vrifiant les matching conditions sous
rserve d'un choix adquat des valeurs limites de la commande.
Anis
3. Synthse de la surface de glissement

Le problme de la synthse de la surface du glissement peut tre ramen celui de la stabilisation d'un
systme d'ordre rduit.
Pour dvelopper la technique de commande quivalente, on considre le systme certain (1). Si le
systme est en mode glissant alors s Cx(t ) 0 pour tout t t R
o
tR
est le temps pour lequel le mode glissant est atteint.

En diffrentiant par rapport au temps et en utilisant (1), on obtient
s CAx(t ) CBu (t ) 0 pour tout ttR
1
Si (CB) existe, ce qui est dj assur par les hypothses, alors la commande quivalente peut tre
donne par
ueq (CB)1CAx Kx
o
(7a)
K (CB) 1CA
(7b)
x ( I B (CB) C ) Ax Aeq x dcrit la dynamique du systme sur la surface du glissement qui est
indpendante de la valeur actuelle de la commande et dpend uniquement du choix de la matrice C.
07/02/2012
Afin de simplifier la synthse, il est intressant d'introduire une forme canonique particulire. Ainsi, on
forme une 1re Transformation du systme (1):
Par hypothse, la matrice B est de rang plein m, donc il existe une matrice de transformation
0
orthogonale T nxn Telle que: TB o B2 est de dimension
B2
(m m)
et non singulire.
La variable d'tat transforme est dfinie par y Tx , pour laquelle l'quation d'tat devient
y (t) TAT T y(t ) TB u(t ) . La condition dfinissant le mode de glissement est alors, CT T y(t ) 0 .
Si la variable d'tat est partage sous la forme yT y1T
y2T avec y1 n m et y2 m alors
l'quation d'tat se rcrit:

y1 (t ) A11 y1 (t ) A12 y2 (t )
y 2 (t ) A21 y1 (t ) A22 y2 (t ) B2u (t )
(8a)
o
A
TAT T = 11
A21
A12
A22
et
T
T C = C1 C2
(8b)
Si on utilise le vecteur d'tat transform, la condition dfinissant le mode de glissement devient alors:
C1 y1 (t ) C2 y2 (t ) 0
(9)
L'hypothse que CB est non-singulire implique que C2 doit tre aussi non-singulire et la condition
dfinissant le mode glissant devient:
y2 (t ) C2-1C1 y1 (t ) Fy1 (t )
(10a)
o F C2-1C1
(10b)
Le mode glissant idal est donc gouvern par les quations:
y1 (t ) A11 y1 (t ) A12 y2 (t )
(11)
y2 (t ) Fy1 (t )
L'ordre du systme est rduit (n-m) o y2 joue le rle d'une commande par retour d'tat. Le systme
(11) dtermine de manire unique les dynamiques dans le mode de glissement.
Anis
07/02/2012
Fermons la boucle, nous obtenons alors:
y1 (t ) ( A11 A12F ) y1 (t )
(12)
Cela indique que la synthse d'un mode glissant stable, ( y 0 si t ) , se ramne la slection de
la matrice F qui place les (n-m) valeurs propres de ( A11 A12 F ) dans le demi-plan complexe gauche.
Le problme global a t ramen un problme de stabilisation d'un systme linaire rduit en boucle
ferme par une commande linaire y2 (t ) Fy1 (t ) . Ceci peut tre ralis par diffrentes mthodes telles que:
-La minimisation d'un critre quadratique.
-Le placement de ples dans une rgion du plan complexe (secteur,cercle,..).
-Le placement de structure propre.
Anis
Une fois la matrice stabilisante F dtermine, la matrice C peut tre calcule en utilisant le fait que
F C2-1C1 et elle est donne par:
C C2 F
I m T
(13)
Il est noter que l'on dispose alors d'un certain nombre de degrs de libert du fait du choix de la
matrice inversible C2 . En supposant C2 I m ,
C F
I m T
(14)
o T est la matrice de transformation.
En rsum, la synthse de l'hypersurface de glissement S se fait en passant par les tapes suivantes:
1. 1. Dcomposition du systme sous la forme canonique (8).
2. 2. Calcul d'un retour d'tat stabilisant F pour le systme rduit (11).
3. 3. Calcul de l'hypersurface de glissement par (14).
Anis
10
07/02/2012
4. Synthse de la commande non linaire

Une fois le problme d'existence rsolu en fixant la dynamique dsire du systme
en mode glissant et ce par le choix d'une surface de glissement (matrice C) stable, il
faut rsoudre la seconde tape de synthse de la CSV, appele problme d'attgnabilit.
Elle se rsume en la construction de lois de commande non linaires u f (x)
conduisant la trajectoire d'tat sur la surface de glissement en un temps fini et la
contraignant de rester sur cette surface. Ceci est obtenue, si l'on satisfait une condition
d'atteignabilit "reaching condition" dans laquelle la trajectoire du systme exhibe un
mode de fonctionnement non glissant appel mode d'atteignabilit, ("reaching mode"
selon la terminologie anglo-saxonne).
11
4.1. Condition d'atteignabilit
Elle consiste en une quation diffrentielle qui spcifie la dynamique du systme

durant le mode datteignabilit, tout en assurant d'atteindre la surface de glissement en
un temps fini. Elle est donne par:
s( x) Q sgn( s) Rh (s)
(15)
o les gains Q et R sont des matrices diagonales de dimensions m m et lments

positifs et
sgn(s) = sgn(s1 ) ... sgn(s m )T
(16)
h(s) = h1(s1 ) ... hm (sm )
(17)
Les fonctions scalaires hi satisfont la condition

si hi (si ) 0 Si si 0
Anis
(18)
12
07/02/2012
4.2. Slection de la loi de commande

Le critre de choix de la loi de commande non linaire u f (x) est bas sur la
satisfaction de la condition d'atteignabilit., dfinie par l'quation (19).
La loi de commande peut tre dtermine en calculant la drive par rapport au
temps de
s(x)
dans le mode non glissant. A partir des quations (1) et (15), on obtient:
s( x)
s
s
Ax(t )
Bu (t ) Q sgn( s) Rh ( s)
x
x
Notons que les hypothses assurent que la matrice
s
B CB
doit tre non-
singulire. La forme gnrale de la loi de commande peut tre donne par:

1
s s
u ( x) - B Ax Qsgn(s) Rh(s)
x x
(19)
Anis
13
Le choix de h(s) , Q et R permet de spcifier la vitesse datteignabilit et il en

rsulte diffrentes structures de loi de commande.
Dans le cas o h(s) s , la loi datteignabilit est alors dfinie par:
s Q sgn( s) Rs
Le terme
( Rs )
(20)
permet la trajectoire d'tat d'atteindre la surface de commutation
plus rapidement lorsque s est plus large. Le temps d'atteignabilit correspondant au

mouvement de la trajectoire d'tat
x(t)
partir d'une condition initiale
x0
vers la surface
de glissement est fini. Il est donn en intgrant (20) de si si 0 si 0 .

t Ri
1 ri si 0 qi
ln
ri
qi
(21)
14
07/02/2012
4.3. Robustesse vis--vis des "matching conditions"

En vue d'inclure l'effet des variations paramtriques et des perturbations, le
systme certain (1) est modifi par (5)
x (t) = ( A A) x(t ) ( B B)u(t )
o A et B reprsentent une classe d'incertitudes paramtriques particulires vrifiant

~
des conditions usuellement dnommes matching conditions , s'il existe A
nxn et
~
B nxm
telles que la condition (15) soit vrifie:

~
A BA
~
B = BB
Anis
15
Thorme 1
Le mode glissant du systme (5) est invariant par rapport A et B dans l'espace d'tat si les
matching conditions (6) sont satisfaites.
Dmonstration
En diffrentiant
sCx(t)0 par
rapport au temps et en utilisant (5), on obtient
~
~
s C ( A BA ) x(t ) CB( I B )u (t ) 0
pour tout
t tR
o t R est le temps pour lequel le mode glissant est atteint
Si ( I B ) existe alors la commande quivalente peut tre donne par

~
1
~ 1
ueq ( I B ) (CB) C ( A BA ) x
Insrons ueq dans (5) alors

~
~
~
~
x ( A BA ) x B( I B )( I B ) 1 (CB) 1C ( A BA ) x ( I B(CB) 1C ) Ax Aeq x dcrit la dynamique
idale du systme dans la surface du glissement qui est indpendante de A et B et dpend uniquement du
choix de la matrice C.
Anis
16
07/02/2012
Thorme 2
Le mode datteignabilit du systme (5) est invariant par rapport
B
et
dans l'espace datteignabilit si la loi datteignabilit (15) a t spcifie.
Dmonstration
Elle est vidente car (15) est indpendante de
et
B .
17
5. Application un asservissement de position

Le systme tudier est constitu dun moteur courant continu (MCC)
aimant permanent muni de capteurs analogiques de vitesse et de position. Le
fonctionnement peut tre illustr par la figure suivante:
MCC
Fv
Anis
18
07/02/2012
Nous utilisons les notations suivantes pour reprsenter les paramtres du systme:
ua (t ) :
Tension d'induit.
ia ( t ) :
Courant d'induit.
Ra :
Rsistance du circuit d'induit
La :
Inductance du circuit d'induit
ea (t ) :
Ke :
Force lectromotrice du retour (f.e.m.).
Constante de la f.e.m. de retour.
(t ) :
Vitesse angulaire.
(t ) :
Position angulaire.
J:
Fv :
Inertie totale du moteur.

Coefficient du frottement visqueux
Cm : Couple moteur.
Anis
19
Le circuit d'induit du moteur courant continu est illustr par la figure suivante:
Ra
+
ia
La
+
ua
ea
Cm
La premire tape dans l'analyse du fonctionnement du systme est d'crire les quations du
systme. En se rfrant au circuit d'induit du moteur, la tension d'induit est donne par:
ua (t ) Raia (t ) La
dia (t )
ea (t )
dt
(22)
La force lectromotrice est proportionnelle la vitesse angulaire. Elle est donne par
ea (t ) K e (t )
(23)
20
10
07/02/2012
Comme la charge est couple l'arbre du moteur, le couple moteur est donn par les
quations:
Cm (t ) Kiia (t )
Cm (t ) J
(24a)
d (t )
Fv (t )
dt
(24b)
La vitesse angulaire est exprime en fonction de la position angulaire par:

(t )
d (t )
dt
(25)
En utilisant la transforme de Laplace et en associant ces quations convenablement, on

obtient le schma block du systme
Ua(p)
Ia(p)
1
Ra La p
+
-
Ki
Ea(p)
Cm(p)
1
Fv Jp
(p)
1
p
(p)
Ke
Anis
21
La fonction de transfert entre le dplacement angulaire du moteur et la tension d'entre est de la forme:
K i Ra Fv
( p)
U a ( p) p(1 e p)(1 m p) K e K i Ra Fv
(26)
o e et m reprsentent, respectivement, la constante du temps lectrique et la constante du temps

mcanique. Elle sont donnes par:
La
Ra
(27)
J
Fv
(28)
Notons que l'inertie du systme est trs importante. En plus, la valeur de l'inductance d'induit est,
gnralement, trs faible. Ceci nous permet de ngliger la constante du temps lectrique devant la constante
mcanique ( e m ). La fonction de transfert dfinie par l'quation (26) devient alors
Km
( p)
U a ( p) p1 p
Anis
(29)
22
11
07/02/2012
o le gain statique K m et la constante du temps sont donns par

Km
Ki
Ra Fv K e K i
(30)
m Ra Fv
Ra Fv K e K i
(31)
On en dduit la fonction de transfert entre le vitesse angulaire du moteur et la tension d'entre

K
( p )
m
U a ( p) 1 p
(32)
Le modle du systme peut tre mis sous criture matricielle. Les variables d'tat du systme peuvent
tre dfinies comme la position angulaire ( x1 ) et la vitesse angulaire ( x2 ).
L'quation d'tat du systme est de la forme x Ax Bu
o
1
0
0
A
1 ; B km ;
0 -
(33)
23
5.1. Modlisation des incertitudes

Pour tudier le comportement du systme vis vis des variations paramtriques, nous faisons varier la
charge mcanique du systme. On aura un nouveau coefficient d'inertie totale not
J.
Le modle du systme
incertain s'crit sous la forme:

x = (A + A) x ( B B)u
1
0
A + A
1
0
; B + B k ;
m
(34a)
x
(34b)
m Ra Fv
Ra Fv K e K i
(35)
J
Fv
(36)
A et B vrifient bien l'hypothse de matching conditions dfinie dans (5). En effet, on peut crire:
~
~
A BA et B = BB .
O
~
A = 0
km
~
B =
Anis
(37)
24
12
07/02/2012
5.2. Etude et implantation de la CSV l'asservissement de position angulaire.

Les deux tapes d'laboration de la CSV du moteur courant continu, utilis en asservissement de
position angulaire, se rsument en la synthse d'une surface de glissement, reprsentant la dynamique dsire
du systme en mode glissant et la construction de lois de commande non-linaires conduisant la trajectoire
d'tat sur la surface de glissement en un temps fini.
5.2.1. Synthse de la surface de glissement
L'entre de rfrence est dfinie par:
xR x1R
x2R T R
0T .
0
0
Comme B k m
, nous n'avons pas besoin de chercher une transformation orthogonale, c.a.d. on
B2

peut prendre:
1 0
T
0 1
et
B2
km
Anis
25
L'quation (11) du systme rduit devient alors:

x1 x2
x2 Fx1 F R
(38)
En fermant la boucle, la dynamique du systme en mode glissant est dcrite par un systme de premier
ordre d'quation:
x1 Fx1 F R
(39)
Nous choisissons un retour d'tat stabilisant F 2 , pour le systme rduit (38), correspondant un pole
stable -2. La surface de glissement
est dduite de l'quation (13) et elle est donne par:
C c2 F 1 k R B21F 1
(40)
ou encore, en utilisant (14)
c 2 k R F
km
C c1
kR

km
(41)
o k R est un scalaire positif.

Nous prenons k R 0.1 et
R =
26
13
07/02/2012
5.2.3. Slection de la commande

La forme gnrale de la loi de commande est donne par (19):
1
s s
u ( x) - B Ax Qsgn(s) Rh(s)
x x
Comme le systme considr est monovariable, Q et R sont des scalaires positifs, nots respectivement
q et r.
Calculons
1
s
B
k m c2
x
et
c2
s
x Ax (c1 )
La loi de commande (19) peut tre crite sous la forme
u
(c1 2 ) q sgn( s) rh( s)

km c2
Anis
(42)
27
Le choix de h(s) , q et r permet de spcifier la vitesse d'atteignabilit et en rsulte diffrents structure de

loi de commande. Nous considrons, dans ce que suit h( s) s .
La loi de commande rsultante est de la forme:
u sgn( s) s
(43)
=-
km c2
=-
(c1
k m c2
= -r
c2
(44)
(45)
(46)
k m c2
28
14
07/02/2012
6. Commande en mode glissant des systmes non linaires
La commande structure variable gnrant un rgime glissant a essentiellement pour vocation

lobtention, en boucle ferme, dune dynamique largement indpendante de celle du processus et
surtout de ces variations potentielles. En ce sens elle peut tre considre comme appartenant la
classe des commandes robustes.
Sur le plan thorique, elle repose essentiellement sur une surface de commutation convenablement
choisie, qui fixe la dynamique rsultante. En dautre terme, la commande ne sert qu amener puis
maintenir lvolution du systme sur la surface.
Dans le cas des systmes linaires, le choix de la surface de commutation peut tre formul comme un
problme de placement de ples dun systme rduit. Toutefois, les techniques de synthse
systmatique de la surface de glissement, dans le cas des systmes non linaires, sont trs restrictives.
Anis
29
Soit le modle non linaire dfinit dans le cas gnral, par :
x (t ) A (x (t )) B (x (t )) u (t )
(47)
o `u x Rn est le vecteur dtat, u Rm le vecteur de commande avec n>m.

On suppose que la trajectoire dtat atteint surface de glissement, note s (x ) , linstant t0 et quun mode
glissant existe pour t t o Cela implique
s( x ) 0
et
s(x) 0
(48)
Ce qui conduit aprs substitution de x crire
s
s
x (t )
[A (x ,t ) B (x ,t )u eq (t )] 0
x
x
(49)
o u eq ( t ) est la commande quivalente qui rsout lquation (47). Cette commande tant suppose connue
et introduite dans lquation du modle, on obtient alors le modle du comportement du systme sur la
surface de glissement en supposant que la condition initiale x(t0) vrifie s( x ( t 0 )) 0 .
30
15
07/02/2012
Le calcul de la commande quivalente est possible si

1
s
B x ,t est inversible pour tout t et x. Alors,
x
s
s
u eq (t )
B (x ,t )
A (x ,t )
(50)
Ainsi, pour s( x ( t 0 )) 0 donn, le modle du systme sur la surface de glissement est:

1
s
s
B (x ,t )
x (t ) I B (x ,t )
A (x ,t )
x
x
s (x ) 0
(51)
Il est remarquable de constater que les dynamiques du systme en mode glissant sont dordre infrieur au
systme original. Cette rduction dordre est aisment explicable par le nombre de variables dtat
contraintes par la relation s( x ) 0 .
La synthse d'une commande en mode glissant implique, en premier lieu, le choix d'une fonction de
commutation s(x) de dimension approprie, et en deuxime lieu, la slection d'une commande non linaire
pour atteindre la surface de glissement en un temps fini.
Anis
31
La fonction de commutation est donne par :
s (x ) Cx
(52)
o la matrice C est une matrice de dimension approprie.

Le prochain pas est la slection de la loi de commande qui permet datteindre le mode glissant. Lexigence
principale dans la synthse est que la commande devrait satisfaire la condition dattractivit de la surface de
commutation. Elle consiste en une quation diffrentielle donne par:
s (x ) K s (x ) sgn s (x ) ; 0 1
(53)
Une fois la forme (53) a t slectionne, la condition dattractivit
s (x ) s (x ) 0
(54)
est obtenue et la loi de commande peut tre dtermine en calculant la drive par rapport au temps de s (x )
dans le mode non glissant. Elle est donne par:
1
s
s
u (x ) -
B x A (x ) K s (x ) sgn s (x )
x
x
(55)
B x doit tre non singulire.

Notons que la matrice
x
32
16
07/02/2012
L'effet principal de la loi de commande (55) est d'augmenter la vitesse d'attractivit quand la
trajectoire d'tat est loin de la surface de commutation, mais elle rduit la vitesse lorsque la
trajectoire d'tat est proche de la surface de commutation. Dans ce cas, le phnomne de rticence
diminue avec laugmentation de la vitesse de commutation.
Le temps ncessaire pour atteindre la surface de glissement partir dune condition initiale
s0
s (x 0 ) est donn par:
TR
1
s 0(1 )
(1 )K
(56)
Lavantage de cette forme de commande est que le temps de commutation est fini. De plus, elle
permet de rsoudre le problme de rticence chattering .
33
17

Mise en Œuvre D'une Commande À Structure Variable: 2. Formulation Du Problème de Synthèse

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Mise en Œuvre D'une Commande À Structure Variable: 2. Formulation Du Problème de Synthèse

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

07/02/2012

Mise en uvre dune commande structure

2. Formulation du problme de synthse

avec x(t) , u(t) , A , B

Les hypothses gnrales adoptes dans la suite sont les suivantes:

s j (x) dcrit une surface linaire s j ( x) 0 .

3. L'intersection de deux surfaces de commutation

est une hypersurface de commutation de

dimension n-2, Sij Si S j .

En termes gomtriques, le sous-espace S est le noyau de C, not

Fig.1: Interprtation gomtrique des diverses surfaces de commutation.

Dfinition 3: Rgime glissant:

2.2 Principe d'invariance du rgime glissant

A et B vrifient l'hypothse de matching conditions s'il existe A

dsigne l'espace engendr par les colonnes de B.

Du fait que la trajectoire du systme en mode glissant idal est confine

3. Synthse de la surface de glissement

est le temps pour lequel le mode glissant est atteint.

ESSTT-MASERE GE-SELLAMI Anis

Si la variable d'tat est partage sous la forme yT y1T

y2T avec y1 n m et y2 m alors

l'quation d'tat se rcrit:

y 2 (t ) A21 y1 (t ) A22 y2 (t ) B2u (t )

ESSTT-MASERE GE-SELLAMI Anis

Le mode glissant idal est donc gouvern par les quations:

Fermons la boucle, nous obtenons alors:

o T est la matrice de transformation.

4. Synthse de la commande non linaire

ESSTT-MASERE GE-SELLAMI Anis

4.1. Condition d'atteignabilit

Elle consiste en une quation diffrentielle qui spcifie la dynamique du systme

o les gains Q et R sont des matrices diagonales de dimensions m m et lments

h(s) = h1(s1 ) ... hm (sm )

Les fonctions scalaires hi satisfont la condition

4.2. Slection de la loi de commande

Notons que les hypothses assurent que la matrice

doit tre non-

singulire. La forme gnrale de la loi de commande peut tre donne par:

Le choix de h(s) , Q et R permet de spcifier la vitesse datteignabilit et il en

permet la trajectoire d'tat d'atteindre la surface de commutation

plus rapidement lorsque s est plus large. Le temps d'atteignabilit correspondant au

partir d'une condition initiale

de glissement est fini. Il est donn en intgrant (20) de si si 0 si 0 .

ESSTT-MASERE GE-SELLAMI Anis

4.3. Robustesse vis--vis des "matching conditions"

o A et B reprsentent une classe d'incertitudes paramtriques particulires vrifiant

telles que la condition (15) soit vrifie:

rapport au temps et en utilisant (5), on obtient

o t R est le temps pour lequel le mode glissant est atteint

Si ( I B ) existe alors la commande quivalente peut tre donne par

Insrons ueq dans (5) alors

dans l'espace datteignabilit si la loi datteignabilit (15) a t spcifie.

ESSTT-MASERE GE-SELLAMI Anis

5. Application un asservissement de position

Rsistance du circuit d'induit

Inductance du circuit d'induit

Force lectromotrice du retour (f.e.m.).

Constante de la f.e.m. de retour.

Inertie totale du moteur.

ESSTT-MASERE GE-SELLAMI Anis

La vitesse angulaire est exprime en fonction de la position angulaire par:

En utilisant la transforme de Laplace et en associant ces quations convenablement, on

o e et m reprsentent, respectivement, la constante du temps lectrique et la constante du temps