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Modelacin y Control de Mquinas

Elctricas
Parte I
Dr. Jos Manuel Aller Castro

Escuela Superior Politcnica de Chimborazo

Riobamba, Mayo 2015

Resumen del Curso I

El presente curso es una introduccin a la modelacin y


control de mquinas elctricas utilizando tcnicas
vectoriales y matriciales.

Se desarrollan los principios bsicos de conversin que


permiten determinar las ecuaciones internas de las
mquinas elctricas.

Utilizando las simetras de la mquina se obtienen las


transformaciones de coordenadas que simplifican el
anlisis matemtico del convertidor tanto en vectores
espaciales como mediante el uso de matrices.

Resumen del Curso II


I

Se obtienen los modelos de la mquina de corriente


continua, de la mquina de induccin y sincrnica en
rgimen dinmico y esttico utilizando estas
transformaciones.

Se desarrollan algoritmos en Matlab que permiten analizar


el comportamiento de estas mquinas en diferentes
regmenes de operacin.

Como parte integral del curso se describen y analizan los


diferentes controladores de par y velocidad que se utilizan
en los convertidores electromecnicos

Convertidor electromecnico elemental I


I

En general las mquinas elctricas tienen por finalidad


transformar la energa mecnica en energa elctrica y
viceversa.
Cuando la conversin es de energa mecnica en energa
elctrica se dice que la mquina est funcionando como
generador y en el caso contrario opera como motor.
Tal vez la mquina elctrica ms simple es la que se
representa en la siguiente figura.
Este dispositivo es un convertidor electromagntico
elemental y est constituido solamente por un conductor
rectilneo, movindose ortogonalmente a un campo
magntico uniforme.

Convertidor electromecnico elemental II

Figura: Convertidor electromagntico elemental


I

En la figura el conductor longitudinal se mueve en el


interior de un campo magntico B:
E
es el vector intensidad de campo elctrico
e
es la fuerza electromotriz
B
es el vector densidad de campo magntico
v
es el vector velocidad del conductor lineal

Convertidor electromecnico elemental III


I

Las variables anteriores se relacionan a partir de la Ley de


Lorenz F = q (E + v B), considerando que no existe
campo elctrico externo:
E = vB

(1)

Si en la ley de Lorenz, se supone que el campo magntico


B es uniforme en todos los puntos del conductor y la
velocidad v es constante, la fuerza electromotriz e de todo
el conductor es:

E dl

e=
0

(2)

Convertidor electromecnico elemental IV

Si al conductor anterior se le conecta una resistencia entre


sus extremos, circularn cargas por el conductor y se
producir una corriente de valor:
i=

e
R

(3)

Convertidor electromecnico elemental V

Figura: Corriente circulando por un conductor


I

En el conductor de la figura se produce una fuerza Fe , que


se opone al movimiento.

Convertidor electromecnico elemental VI


I

Esta fuerza puede calcularse a partir de la relacin de


Lorenz , expresada como funcin de la corriente i por el
conductor:
Fe = l i B
(4)

La fuerza calculada en la expresin anterior muestra que el


sistema se opone a la extraccin de energa.
Para obtener la energa, es necesario forzar el movimiento
del conductor.
Si no acta ninguna otra fuerza que mantenga el
movimiento, y si la velocidad es diferente de cero, el
sistema tendr un movimiento retardado de aceleracin
negativa.

Convertidor electromecnico elemental VII


I

El conductor convertir la energa que estaba inicialmente


almacenada en su masa, en prdidas en la resistencia R del
circuito externo.
En estas condiciones, la velocidad decae
exponencialmente a cero.
Para mantener una velocidad constante en el conductor de
la figura, es necesario aplicar una fuerza externa al
conductor que se oponga a Fe . Esta fuerza es de origen
mecnico y se denomina Fm .
En la figura tambin se observa el equilibrio de fuerzas
necesario para mantener constante la velocidad v del
conductor.

Convertidor electromecnico elemental VIII


I

El sistema mecnico entrega potencia al sistema elctrico


para mantener la velocidad v, la potencia mecnica
instantnea entregada por el sistema externo se calcula
mediante la relacin siguiente:
Pm = Fm v

(5)

y la potencia elctrica instantnea en el conductor es:


Pe = e i

(6)

Convertidor electromecnico elemental IX

Si se realiza un balance de potencia, considerando que las


cantidades vectoriales son ortogonales entre s, se obtiene
el siguiente resultado:
Pm = Fm v = Fe v = i B v l = i E l = i e = Pe (7)

La ecuacin 7 demuestra que la conversin de energa


mecnica en energa elctrica ha sido completa.

Convertidor electromecnico elemental X


I

En el proceso no hay prdidas debido a que la potencia


disipada en la resistencia del circuito es externa a la
mquina.

Figura: Conductor alimentado por una fuente de tensin V

Convertidor electromecnico elemental XI


I

Aadiendo una fuente de tensin al conductor anterior con


el conductor inicialmente en reposo, tal como se ilustra en
la figura, la fuente de tensin V hace circular una corriente
i por el circuito.

Esta corriente produce, segn la ecuacin 4 una fuerza


elctrica Fe .

Si no acta ninguna otra fuerza sobre el conductor, este


comienza a moverse con aceleracin.

Cuando el conductor se mueve en un campo magntico, se


origina a su vez un campo elctrico E.

Convertidor electromecnico elemental XII


I

Como se puede apreciar en la figura, la fuente de tensin


produce una corriente que se opone al campo elctrico E
inducido por el movimiento.
La corriente se puede calcular como:
i=

V e
R

(8)

De esta forma, en la medida que aumenta la fuerza


electromotriz e inducida por el movimiento del conductor,
disminuye la corriente en el circuito.
Al decrecer la corriente, se reduce la fuerza elctrica sobre
el conductor.
El proceso contina hasta que la fuerza elctrica Fe se
hace cero.

Convertidor electromecnico elemental XIII


I

En esta condicin la tensin aplicada por la batera V es


igual a la fuerza electromotriz e, inducida por el
movimiento del conductor en el campo magntico y la
corriente i se anula.
La velocidad del conductor en que la fuerza elctrica es
cero, debido al equilibrio entre la tensin aplicada y la
fuerza electromotriz inducida por el movimiento, se define
como velocidad sincrnica del conductor.
En esta situacin:
e = V = l vs B

(9)

Convertidor electromecnico elemental XIV


I

Donde vs es la velocidad sincrnica y se calcula de la


expresin anterior como:
vs =

V
l B

(10)

Una vez que el conductor alcanza la velocidad sincrnica


(V = e ; i = 0), si se aplica una fuerza resistente al
conductor, el sistema comienza a retardarse y la fuerza
electromotriz inducida e disminuye, aumenta la corriente
en el conductor debido a que la tensin V de la batera
supera a la fuerza electromotriz e.

Convertidor electromecnico elemental XV


I

La aceleracin o retardo del sistema se puede calcular


aplicando convenientemente la segunda ley de Newton:
a=

dv
1
Fe + Fm
= F =
dt
M
M

Donde:
F es la sumatoria de fuerzas aplicadas
Fe es la fuerza elctrica sobre el conductor
Fm es la fuerza mecnica resistente
M es la masa del conductor

(11)

Convertidor electromecnico elemental XVI


I

Cuando la fuerza mecnica Fm equilibra a la fuerza


elctrica Fe , la aceleracin es cero y en ese instante se
cumple que:


V B l v0
Fm = Fe = l B i = l B
(12)
R

De la ecuacin 12 se obtiene la velocidad de operacin v0


en funcin de la fuerza mecnica resistente:
v0 =

m R
V FBl
B l

(13)

La velocidad v0 corresponde a la operacin de la mquina


cuando las fuerzas elctricas y mecnicas sobre el
conductor estn en equilibrio.

Convertidor electromecnico elemental XVII


I

Si en este momento se elimina la fuerza resistente Fm , el


conductor se acelera en la direccin de la fuerza elctrica
Fe hasta alcanzar nuevamente la velocidad sincrnica.

La exposicin anterior permite resumir en seis ecuaciones


los principios que rigen la conversin electromecnica de
energa:
E = vB
(14)
f = iB

(15)

Convertidor electromecnico elemental XVIII

E dl = E l = v B l

e=

(16)

f dl = f l = i B l

F=

(17)

i=

V e
R

dv
1
Fe + Fm
= Fa =
dt
M
M

(18)
(19)

Convertidor electromecnico elemental XIX


I

En el sistema de ecuaciones representado por las


expresiones 14 a 19 se destacan los siguientes puntos:
I

La ecuacin 16 calcula una variable elctrica (e) en


funcin de una variable mecnica (v ) y el campo (B).
La ecuacin 17 determina una variable mecnica (F ) en
funcin de una variable elctrica (i) y el campo (B).
Las expresiones 16 y 17 dependen del conductor y del
campo en el cual est inmerso, por esta razn se denominan
las ecuaciones internas del convertidor electromecnico.
Las ecuaciones 18 y 19 representan las relaciones entre el
conductor mquina elctrica y el resto del universo.
Estas ecuaciones se denominan ecuaciones de ligazn,
ecuaciones de borde, ecuaciones de contorno o ecuaciones
de frontera.

Curvas caractersticas I
I

Para representar la curva caracterstica de la fuerza


elctrica sobre el conductor en funcin de la velocidad, se
puede utilizar la ecuacin 12:

Fe = i B l =

V e
R


B l =

V B l (B l)2

v(20)
R
R

La ecuacin 20 representa la fuerza elctrica Fe como una


recta en funcin de la velocidad v del conductor.
Cuando el conductor se encuentra en reposo (v = 0), la
fuerza elctrica es igual al trmino independiente en
velocidad.
Si la fuerza elctrica es cero, la velocidad corresponde a la
velocidad sincrnica de la mquina.

Curvas caractersticas II
I

Si se opone una fuerza constante de valor conocido, como


se observa en la figura siguiente, se determina un punto de
equilibrio v0 en la interseccin de las caractersticas
elctrica y mecnica.

Figura: Curva caracterstica de la mquina

Curvas caractersticas III


I

I
I

En este caso v0 corresponde a la velocidad en la cual la


fuerza elctrica Fe equilibra a la fuerza mecnica Fm , y
constituye un punto de operacin estable debido a que
cualquier perturbacin en la velocidad mecnica del
sistema tender a ser restituida a las condiciones previas
por las fuerzas actuantes sobre el conductor.
Esta interseccin es un punto de operacin de rgimen
permanente para la mquina.
En la figura se han marcado dos zonas (1) y (2).
En la zona (1), si la mquina arranca en contra de una
fuerza mecnica resistente constante, se acelera hasta
alcanzar el punto de operacin permanente o punto de
equilibrio v0 interseccin de las caractersticas.

Curvas caractersticas IV
I

Esto ocurre debido a que esta zona de operacin, la fuerza


elctrica Fe , siempre es superior a la fuerza mecnica Fm .

Si el sistema se encuentra originalmente en vaco, es decir,


operando a velocidad sincrnica, sin carga mecnica y
repentinamente se aade una fuerza mecnica resistente, la
fuerza elctrica es inferior a la mecnica y ocurre un
proceso de retardo en la zona (2) de la figura.

La velocidad disminuye desde la sincrnica hasta la


velocidad de operacin v0 en el punto de equilibrio.

La fuerza mecnica Fm depende en general, para un


accionamiento fsico, de la velocidad del conductor.

Curvas caractersticas V
I

En la figura se muestra la curva caracterstica de la


mquina elctrica anterior, pero sometida a una fuerza
mecnica dependiente de la velocidad.

Figura: Fuerza mecnica variable con la velocidad

Curvas caractersticas VI
I

En este caso, al igual que en el anterior, v0 es un punto de


equilibrio estable ya que si se aumenta un diferencial la
velocidad del conductor por encima de v0 , se origina una
fuerza retardadora que hace regresar el conductor a la
anterior condicin de operacin.
Por el contrario, si la velocidad del conductor disminuye
en un diferencial, se produce una fuerza acelerante que
incrementa la velocidad del conductor hasta alcanzar el
punto de equilibrio en v0 .
Al producirse un cambio en la tensin de la batera que
alimenta al convertidor, la velocidad sincrnica de la
mquina tambin vara, debido a que esta velocidad se
determina cuando existe equilibrio entre la tensin de la
batera y la fuerza electromotriz inducida en el conductor.

Curvas caractersticas VII


I

En la figura es posible definir una familia de curvas de


acuerdo a como se vare la tensin de la fuente.
Mediante la variacin de la tensin de la batera se puede
controlar la velocidad de operacin de la mquina.

Figura: Efecto de la variacin de la tensin de alimentacin

Curvas caractersticas VIII

Tambin se puede controlar la mquina elemental variando


la densidad de flujo magntico B.

La variacin del campo produce un cambio en la pendiente


de la curva caracterstica de la mquina, ya que como se
observa en la ecuacin 20, esta variacin altera la
pendiente de la caracterstica de forma cuadrtica y el
punto de corte en el eje de la fuerza (v = 0), de forma
lineal.

Curvas caractersticas IX
I

En la figura se ilustra esta situacin y como es posible


cambiar el punto de operacin de la mquina mediante
variaciones del campo magntico B.

Figura: Efecto de la variacin del campo B del convertidor

Curvas caractersticas X
I

De los dos mtodos analizados para controlar el punto de


operacin de la mquina, la variacin del campo
magntico tiene un inconveniente.

Cuando el campo se reduce demasiado, la velocidad


sincrnica aumenta considerablemente y se puede producir
un fenmeno denominado embalamiento.

El embalamiento es una aceleracin sbita debida a la


prdida del campo en una mquina elctrica sin carga. Si la
velocidad sube a niveles peligrosos, puede ocurrir
deterioro de la mquina por fallas elctricas y mecnicas.

Balance energtico I
I

En el balance de potencias desarrollado en la ecuacin 7


se lleg a la conclusin de que todo el proceso es
conservativo sobre la base de que la potencia elctrica
desarrollada por la mquina es igual a la potencia
mecnica entregada por el sistema externo.

Figura: Modos de operacin del convertidor

Balance energtico II
I

En general, todas las mquinas elctricas son reversibles y


su funcionamiento depende del sentido en que se transmite
la potencia. Si la energa fluye del sistema elctrico al
mecnico, la mquina funciona como motor.

Si el flujo de energa es del sistema mecnico al elctrico,


el convertidor es un generador.

Cuando el sistema elctrico y mecnico inyectan energa a


la mquina, y esta energa se consume totalmente como
prdidas internas, esta condicin se denomina freno.

La mquina se puede alimentar indistintamente con


energa elctrica o con energa mecnica.

Balance energtico III

En la figura anterior se presenta un grfico de la


caracterstica fuerza-velocidad de la mquina analizada
anteriormente, con los diferentes modos de operacin
factibles para este convertidor.

En la figura siguiente se muestra un esquema donde se


realiza el balance energtico de la mquina en las tres
condiciones de operacin posibles: motor, generador y
freno.

Balance energtico IV
Pe

Pe

Motor
(1)

Pm

prdidas

Generador
(2)

Pm

Pe

prdidas

Freno
(3)

prdidas

Pm

Figura: Balance de potencia en los diversos modos de operacin

Balance energtico V
I

En la zona (1), la velocidad del conductor es menor que la


velocidad sincrnica, la fuerza electromotriz inducida es
menor que la tensin aplicada externamente y la corriente
tiene signo contrario a la fuerza electromotriz.

En estas condiciones el conductor se desplaza en el mismo


sentido de la fuerza elctrica, es decir, esta fuerza realiza
trabajo positivo y por lo tanto se est transformando
energa elctrica en mecnica.

La mquina est actuando como un motor.

Balance energtico VI
I

En esta zona se satisfacen las siguientes condiciones:


e > 0
e < V
i > 0

En la zona (2), la velocidad del conductor es mayor que la


velocidad sincrnica y la fuerza electromotriz es mayor
que la tensin aplicada, por esta razn la corriente y la
fuerza elctrica invierten su sentido.

Balance energtico VII


I

Para encontrar un punto de equilibrio la fuerza mecnica


tambin debe invertir su sentido original.
La fuerza mecnica ahora est entregando energa y el
sistema se comporta como un generador.
Las condiciones que imperan en esta zona de trabajo son:
e > 0
e > V
i < 0

En la zona (3), tanto la velocidad, como la fuerza


electromotriz son negativas.

Balance energtico VIII


I

La fuerza mecnica est aplicada en el mismo sentido de la


velocidad negativa en este caso, por lo tanto el sistema
mecnico entrega energa a la mquina.
Simultneamente, la fuente de tensin entrega potencia
elctrica a la carga.
En esta condicin toda la potencia entregada por el sistema
mecnico y por el sistema elctrico se consume en la
resistencia interna del conductor y se produce un gran
calentamiento de la mquina.
Este estado se conoce con el nombre de frenado elctrico y
se caracteriza por las siguientes condiciones de operacin:
e < 0
e < V
i > 0

Energa y coenerga en el campo I


I

I
I

Un convertidor electromecnico de energa es una


mquina elctrica. En general una mquina elctrica posee
varios ejes o puertos por los cuales fluye la energa.
Estos ejes pueden ser de dos tipos: elctricos o mecnicos.
Esquemticamente se representan en la figura

Figura: Mquina elctrica y algunos de sus posibles ejes

Energa y coenerga en el campo II

En los ejes elctricos de la mquina, las interacciones se


analizan conociendo las corrientes y tensiones.

En los ejes mecnicos las variables que determinan la


condicin de operacin de la mquina son las velocidades
y fuerzas, si el movimiento es lineal, o el par y la
velocidad angular, si el movimiento es rotativo.

La mquina elctrica ms simple requerira al menos un


eje elctrico y un eje mecnico.

Energa y coenerga en el campo III


I

El esquema bsico de esta mquina se ilustra en la figura:


I

dWe es el diferencial de energa elctrica que entra en el


convertidor por el eje elctrico,
dWm es el diferencial de energa mecnica que sale por el
eje mecnico y
dWc es el diferencial de energa que se almacena en los
campos elctrico y magntico de la mquina.

Figura: Mquina elctrica con un eje elctrico y un eje


mecnico

Energa y coenerga en el campo IV


I

En las mquinas elctricas, no toda la energa introducida


en los ejes elctricos se entrega en los ejes mecnicos o
viceversa.

Es necesario que parte de la energa elctrica se almacene


en los campos electromagnticos del convertidor.

En un balance de la energa en la mquina elctrica es


necesario tener en cuenta la parte de la energa que fluye
hacia y desde los campos elctricos y magnticos.

En la figura anterior esta energa se representa por dWc .

Energa y coenerga en el campo V


I

Del principio de conservacin de la energa se determina:


dWe = dWc + dWm

La energa acumulada en el campo no puede ser medida,


pero es posible calcularla por la diferencia entre la energa
elctrica y la mecnica:
dWc = dWe dWm

(21)

(22)

La energa elctrica se determina a partir de la integral de


la potencia elctrica en el tiempo.

Energa y coenerga en el campo VI

Esta energa puede ser calculada directamente en el eje


elctrico de la mquina a partir de las medidas de tensin y
corriente instantnea:
t
t
t
We =
Pe ()d =
v ()i()d =
v ()i()d
0

(23)

Energa y coenerga en el campo VII


I

Transformando las variables de la expresin anterior se


puede reescribir esta ecuacin en una forma ms
conveniente.

Considerando que el sistema es conservativo, es decir, no


existen prdidas en elementos resistivos, la tensin v (t)
aplicada a la mquina y la fuerza electromotriz inducida
son iguales, y por lo tanto:
v (t) = e(t) =

d
dt

(24)

Energa y coenerga en el campo VIII

En este caso, a partir de 23 y 24 se determina que:

v () i()d =

We =
0

(t)

d
i()d =
dt

(t)

i(x, )d =

=
(0)

dWe
(0)

(25)

Energa y coenerga en el campo IX


I

De la expresin 25 se determina que el diferencial de


energa elctrica es dWe = i d .
La ecuacin 25 indica que para obtener la energa elctrica
que fluye por la mquina es necesario conocer solamente
la dependencia de la corriente i(x, ) con respecto al flujo
y a la posicin x del convertidor.
Para determinar la variacin de la energa mecnica es
necesario conocer la velocidad y la fuerza en funcin del
tiempo:

F () x()d

Pm ()d =

Wm =
0

(26)

Energa y coenerga en el campo X

Realizando cambio de variables sobre la ecuacin 26, se


obtiene:

Wm =
0

dx
F () d =
d

x(t)

x(t)

F (x, )dx =
x(0)

dWm
x(0)

(27)

Energa y coenerga en el campo XI


I

Para analizar las relaciones anteriores se puede utilizar


como ejemplo el electro-imn que se ilustra en la siguiente
figura

Figura: Diagrama i de un electro-imn elemental

Energa y coenerga en el campo XII


I

All se ha representado un grfico de la relacin existente


entre los enlaces de flujo y la corriente i, para dos
condiciones extremas de la posicin relativa del yugo del
electro-imn.
Para la misma corriente i, al disminuir la distancia x,
disminuye la reluctancia y se incrementan los enlaces de
flujo .
En el grfico i, la regin sombreada representa la
integral de la corriente i( ) con respecto a para una
posicin x fija.
Como se ha determinado en la ecuacin 25, esta regin
representa la variacin de la energa elctrica en un
circuito magntico que se energiza manteniendo constante
la posicin del yugo (x).

Energa y coenerga en el campo XIII


I

En un sistema conservativo, la energa es una funcin de


estado.

Esto quiere decir que en estos sistemas el incremento de


energa acumulada no depende de la trayectoria utilizada
para alcanzar un determinado estado, sino del valor de las
variables en los estados iniciales y finales del proceso.

Para determinar la energa acumulada en el campo, es


necesario calcular la diferencia entre las energas elctrica
y mecnica del sistema despus del proceso.

Energa y coenerga en el campo XIV

Si el sistema mecnico est detenido, no existe variacin


en la energa mecnica del convertidor y por lo tanto toda
la energa elctrica que entra en la mquina se convierte en
energa acumulada en el campo, entonces:

(t)

i(x, )d = Wc , si x = cte

We =
(0)

(28)

Energa y coenerga en el campo XV

La ecuacin 28 se puede integrar por partes y se obtiene:


(t)
Wc = i(x, ) | (0)

i(t)

(x, i)di
i(0)

En la ecuacin 29, el trmino integral de define como


0
coenerga en el campo y se expresa como Wc .

(29)

Energa y coenerga en el campo XVI


I

En la figura siguiente se observa que la coenerga es el rea


bajo la caracterstica i.

Figura: Energa y coenerga en el campo

Energa y coenerga en el campo XVII


I

En la figura 13 se observa que un sistema electromecnico


donde la posicin x es constante cumple la siguiente
relacin:
0
i = Wc + Wc
(30)

De las definiciones anteriores de energa y coenerga en el


campo magntico se destacan las siguientes observaciones:
I

Para la energa, el enlace de flujo es la variable


independiente, y la corriente i es la variable dependiente.
Para la coenerga, la corriente i es la variable independiente
y el enlace de flujo es la variable dependiente.

Energa y coenerga en el campo XVIII


I

Para calcular la fuerza Fe , se reducen los incrementos de


energa mecnica y de energa en el campo a valores
diferenciales.
Recordando que la energa acumulada en el campo de la
mquina depende de los enlaces de flujo y de la posicin
de la pieza mvil:
Wc = Wc (x, )

(31)

El trabajo mecnico se define en su forma diferencial


como:
dWm = Fe dx
(32)

Energa y coenerga en el campo XIX

A partir de las ecuaciones 3.27 y 3.29 se obtiene:


dWm = Fe dx = dWc (x, ) , si = cte.

(33)

Energa y coenerga en el campo XX


I

El diferencial total de la energa en el campo es:


dWc (x, ) =

Wc
Wc
dx +
d
x

(34)

Como el enlace se considera constante, el segundo trmino


de la sumatoria de la ecuacin 34 es nulo y por lo tanto se
deduce de 33 y de 34 que:
Fe dx =

Wc (x, )
dx , si = cte.
x

(35)

Energa y coenerga en el campo XXI


I

Por identificacin de trminos en la ecuacin 35 se puede


calcular la fuerza sobre la pieza mvil en un proceso a
enlace de flujo constante como:
Fe =

Wc (x, )
, si = cte.
x

(36)

La ecuacin anterior, tambin denominada principio de los


trabajos virtuales, indica que para calcular la fuerza Fe
sobre la pieza mvil, es necesario conocer la variacin de
la energa del campo en funcin del desplazamiento,
cuando se mantiene constante el enlace de flujo .
Cuando en el convertidor, la energa acumulada en el
campo es independiente de la posicin, la fuerza elctrica
es cero.

Energa y coenerga en el campo XXII


I

Si el convertidor electromecnico analizado anteriormente,


mantiene una caracterstica lineal entre el enlace de flujo y
la corriente, la energa en el campo se puede evaluar
mediante la siguiente expresin:
1
1
1 2
Wc = i = L(x) i 2 =
2
2
2 L(x)

(37)

En la ecuacin anterior, L(x) representa la inductancia en


funcin de la posicin de la pieza mvil. La inductancia de
una bobina se determina a partir del nmero de vueltas N y
de la permeanza del circuito magntico como:
L(x) = N 2 (x)

(38)

Energa y coenerga en el campo XXIII


I

Para el electro-imn en anlisis, la permeanza del circuito


magntico es:
o A
(x) =
(39)
2(x + d)
Donde:
H
0 es la permeabilidad del vaco 4 107 m
A es el rea efectiva del magneto
x es la separacin del yugo
d es la distancia entre el yugo y el circuito electro-imn

Energa y coenerga en el campo XXIV


I

Sustituyendo la expresin 39 en 38 y este resultado en 37


se obtiene:
1 2(x + d) 2

(40)
Wc (x) =
2 0 A N 2
y aplicando 36 a 40:
Wc (x, )
2
Fe =
=
x
0 A N 2

(41)

El mismo electro-imn permite analizar lo que sucede si el


movimiento se realiza muy lentamente.

Energa y coenerga en el campo XXV


I

I
I

Si el yugo se desplaza a una velocidad prcticamente cero,


la corriente se mantiene constante porque no se induce
fuerza electromotriz debido a que los enlaces de flujo
cambian muy lentamente y su derivada con respecto al
tiempo es prcticamente nula.
En la figura se muestra la situacin anterior.
En este caso, la energa mecnica se puede evaluar
mediante las diferencias de la coenerga en el campo entre
la posicin x1 y la posicin x2 .
En la figura 14 se observa que para la condicin descrita:
0

Wm = Wc , si i = cte.

(42)

Energa y coenerga en el campo XXVI


I

La coenerga en el campo se calcula de la siguiente forma:


0

Wc =

i(t)

(x, i)di

(43)

i(0)

Figura: Clculo de la energa con desplazamientos muy lentos


del yugo

Energa y coenerga en el campo XXVII


I

La coenerga en el campo depende de la posicin de la


pieza mvil y de la corriente, por lo tanto:
0

Wc (x, i)
Wc (x, i)
dWm = Fe dx = dWc =
dx +
di
x
i
(44)
Durante el proceso, la corriente i no vara y por esta razn
se puede determinar a partir de 44 que:
0

Wc (x, i)
Fe =
si i = cte.
x

(45)

Energa y coenerga en el campo XXVIII


I

La fuerza elctrica originada en el convertidor


electromagntico depende de la variacin de la energa en
el campo en funcin del desplazamiento cuando el
movimiento se realiza manteniendo constantes los enlaces
de flujo.
Si el movimiento se realiza manteniendo constante la
corriente, la fuerza elctrica depende de la variacin de la
coenerga en funcin de la posicin.
Para calcular o medir una fuerza se utiliza el principio de
los trabajos virtuales.
Este mtodo consiste en evaluar las variaciones de la
energa o coenerga en el campo ante un desplazamiento
diferencial.
Cualquiera de los dos mtodos analizados anteriormente,
permite calcular las fuerzas que aparecen sobre el sistema.

Energa y coenerga en el campo XXIX


I

Sin embargo, dependiendo de la forma como se presenten


los datos del convertidor, es ms fcil para determinar la
fuerza utilizar los conceptos de energa o de coenerga.
En los sistemas lineales el clculo puede ser realizado con
igual facilidad por ambos mtodos.
Cuando el sistema no es lineal, la facilidad o dificultad del
clculo de fuerzas por uno u otro mtodo depende de
cules sean las variables independientes y cules las
dependientes.
Si se conoce el enlace de flujo en funcin de las corrientes,
el clculo por medio de la coenerga simplifica el
problema.
Si la corriente se expresa como funcin de los enlaces, la
energa es el mejor mtodo para determinar la fuerza que
aparece en la mquina.

Ecuaciones internas del convertidor I

En la figura siguiente se representa una mquina elctrica


constituida por un electro-imn alimentado por una bobina
y una pieza mvil sobre la que actan dos fuerzas, la
fuerza elctrica Fe producida por la interaccin
electromagntica del dispositivo y una fuerza externa Fm
de naturaleza mecnica.

Ecuaciones internas del convertidor II

Figura: Electro-imn sometido a fuerzas internas y externas

Ecuaciones internas del convertidor III


I

En general la fuerza elctrica no tiene por qu ser igual a la


fuerza mecnica.

En el sistema mecnico ilustrado en la figura siguiente, las


tensiones de las cuerdas no estn necesariamente
equilibradas.

Figura: Sistema mecnico elemental sin equilibrio de fuerzas

Ecuaciones internas del convertidor IV

En el ejemplo de la figura 16, la fuerza F1 es diferente a la


fuerza F2 , ya que:
F1 = (m + M) a

(46)

F2 = m a

(47)

El razonamiento anterior es vlido tambin para el


electro-imn de la figura ante-anterior.

Ecuaciones internas del convertidor V


I

La fuerza mecnica en el extremo del yugo se determina


mediante la segunda ley de Newton:
Fm = Fe + M x + x

(48)

Donde:
Fe es la fuerza elctrica
M x es la fuerza producida por la aceleracin de la pieza mvil
x es la fuerza producida por el rozamiento de la pieza
es el coeficiente de roce

Ecuaciones internas del convertidor VI

La ecuacin 48 se puede escribir mediante la expresin 45


como:
0
Wc (x, i)
Fm =
+ M x + x
(49)
x
La ecuacin del equilibrio elctrico en la mquina es:
v = R i +e = R i +

d (x, i)
dt

(50)

Ecuaciones internas del convertidor VII


I

Si se conoce la relacin entre los enlaces de flujo (x, i) o


la corriente i( , x), el sistema queda completamente
definido ya que se puede evaluar la energa o la coenerga
en el campo:

Wc =
i( , x)d
(51)
0

Wc =
I

(i, x)di

(52)

La expresin 49 determina el comportamiento dinmico


del sistema ilustrado en la figura del electroimn si se
conoce la fuerza mecnica Fm .

Ecuaciones internas del convertidor VIII


I

Si el sistema es lineal, la relacin entre los enlaces de flujo


y la corriente viene expresada mediante la ecuacin
(i, x) = L (x) i.

En esa ecuacin, la inductancia L depende de la posicin


del yugo, es decir L = L(x). Por esta razn:
i = i( , x) =

1
(i, x) = (x) (i, x)
L(x)

Donde:
(x) es la inductancia inversa L1 .

(53)

Ecuaciones internas del convertidor IX


I

Mediante la ecuacin 53, la dinmica del electro-imn


queda completamente determinada. Como el sistema es
lineal:
i
i
0
1
Wc =
(i, x)di =
L(x) i di = L(x) i 2 (54)
2
0
0

Sustituyendo la ecuacin 54 en la ecuacin 49 se obtiene:


0

Fm =

Wc
1 dL(x) 2
+ M x + x =
i + M x + x
x
2 dx
(55)

Ecuaciones internas del convertidor X


I

La ecuacin 55 representa el equilibrio de fuerzas sobre la


pieza mvil. La ecuacin que representa el circuito
elctrico del sistema es:
d
dL(x) dx
di
(L(x) i) = R i +

i + L(x)
dt
dt
dt
dt
(56)
Definiendo (x) como:
v = R i +

(x)
I

dL(x)
dt

(57)

la ecuacin elctrica de la mquina, a partir de 56 y 57, es:


v = R i + (x) x i + L(x)

di
dt

(58)

Ecuaciones internas del convertidor XI

En la expresin anterior, el primer sumando representa la


cada de tensin en la resistencia de la bobina, el segundo
representa la fuerza electromotriz inducida en la bobina
por el movimiento del yugo y el tercer sumando representa
la fuerza electromotriz inducida por variacin de la
corriente en la bobina.

Ecuaciones internas del convertidor XII


I

De forma compacta, la ecuacin 58 se puede escribir


como:
v = R i + eG + eT
(59)
Donde:

e es la fuerza electromotriz total compuesta por eG y eT


eG es el trmino que depende de la velocidad de la pieza mvil
de la mquina, denominado trmino de generacin
eT es el trmino que depende de la variacin de la corriente en
la mquina, denominado trmino de transformacin

Ecuaciones internas del convertidor XIII


I

Cuando la corriente es cero, puede existir fuerza


electromotriz de transformacin, pero no de generacin
como se observa en la ecuacin 58.
En conclusin, las ecuaciones internas de la mquina se
pueden escribir, en funcin de la coenerga:
1
Fm = (x) i 2 + M x + x
2

(60)

o, en funcin de la energa:
Fm =

1 d(x) 2
+ M x + x
2 dx

y la ecuacin elctrica 58.

(61)

Ecuaciones internas del convertidor XIV


I

Las variables que definen el estado del sistema en las


ecuaciones 60, 61 y 58 son la corriente i, la posicin x y la

velocidad x.

u, las ecuaciones
Realizando el cambio de variables x =
anteriores se pueden expresar de la siguiente forma:

1
2

Fm = 2 (x) i + M u + u
di
(62)
v = R i + (x) u i + L(x)
dt

x = u

Ecuaciones internas del convertidor XV

Representando el sistema de ecuaciones diferenciales 62


en la forma cannica x = A(x)x + Bu, se obtiene:

di
dt

1
1
= L(x)
[R i + (x) i u] + L(x)
v (t)
h
i
u = M1 12 (x) i 2 u + M1 Fm (t)
x = u

(63)

Ecuaciones internas del convertidor XVI

Para determinar la solucin de este sistema de ecuaciones


diferenciales no lineales, es necesario conocer:
I

Las condiciones iniciales de las variables de estado i(0),


u(0) y x(0).
Las condiciones de borde o ligazones externas.

En el presente caso definidas por las excitaciones en el


tiempo de la fuerza mecnica Fm (t) aplicada al yugo y la
tensin v (t) aplicada a la bobina del electro-imn.

Ecuaciones de potencia I
I

La potencia utilizada por el convertidor electromecnico


en el eje mecnico de la mquina de la figura 15 se puede
calcular a partir de la fuerza mecnica y de la velocidad del
yugo:
1
Pm = Fm x = (x) i 2 x + M x x + x 2
2

(64)

La potencia absorbida por el eje elctrico es:


Pe = v i = R i 2 +(x) x i +L(x)

di
i = R i 2 +eG i +eT i
dt
(65)

Ecuaciones de potencia II
I

Para que la mquina anterior pueda trabajar en un rgimen


continuo, con corriente y velocidad constante,
despreciando las prdidas de friccin ( = 0), y las
prdidas por efecto Joule en los conductores (R = 0),
mediante las ecuaciones 64 y 65 se observa que:
1
Pm = eG i
2

(66)

Pe = eG i

(67)

Ecuaciones de potencia III


I

Las expresiones 64 y 65 indican que en las condiciones


anteriores, la mquina absorbe permanentemente por el eje
elctrico el doble de la potencia mecnica que est
utilizando.
La diferencia entre estas dos potencias slo puede ser
almacenada en el campo. En la figura siguiente se
representa esta situacin.

Figura: Balance energtico de una mquina elctrica en rgimen


continuo

Ecuaciones de potencia IV
I

De toda la potencia que es inyectada en el eje elctrico, el


50 % se convierte en energa mecnica y el otro 50 % se
almacena en el campo.

Como la corriente es constante, el trmino de


transformacin (eT i) es cero y el campo no puede
devolver al sistema la energa que le ha sido entregada en
el proceso de conversin.

Si una mquina elctrica se mantiene todo el tiempo


operando en esta situacin, acumula de forma indefinida
energa en el campo.

Ecuaciones de potencia V
I

Esto no es factible para un sistema fsico real. La solucin


del problema planteado consiste en permitir la variacin de
la corriente.

Con la variacin de la corriente aparece el trmino de


transformacin (eT i) que compensa el trmino de
generacin ( 12 eG i).

Por esta razn no es posible construir un mquina que


funcione slo con corriente continua.

En todas las mquinas elctricas es necesaria la variacin


de las corrientes para permitir una operacin en rgimen
permanente.

Ecuaciones de potencia VI
I

La argumentacin anterior se puede cuestionar debido a


que son muy frecuentes en la industria las Mquinas de
corriente continua.
Sin embargo en este caso el trmino corriente continua se
aplica a la fuente utilizada para alimentar el convertidor.
Las mquinas de corriente continua requieren de un
dispositivo inversor electromecnico las escobillas y el
colector que permite la variacin de las corrientes en los
devanados de la mquina.
Tambin parecen contradecir esta argumentacin los
principios de funcionamiento de las mquinas
homopolares y los convertidores magneto-hidrodinmicos.

Ecuaciones de potencia VII

En ambos casos, estas mquinas funcionan con corriente


continua, pero la corriente no siempre circula por el mismo
material.

Si un observador se mueve solidario con el medio


conductor, el disco en el caso homopolar y el fluido en la
mquina magnetohidrodinmica, puede medir la variacin
de las corrientes al aproximarse y alejarse del punto de
inyeccin.

Ecuaciones de potencia VIII

En otras palabras, estas mquinas son equivalentes a las de


corriente continua, pero si en ellas el proceso de variacin
de las corrientes se realiza de forma discreta mediante el
colector y las escobillas, en las homopolares y
magnetohidrodinmicas el proceso de variacin de las
corrientes se lleva a cabo de forma continua mediante un
proceso de acercamiento y alejamiento del punto de
inyeccin de la corriente.

Ecuaciones de potencia IX

(a) Convertidor homopolar

(b) Bomba
magnetohidrodinmica

Figura: Mquinas de corriente continua

Ecuaciones de potencia X

Por lo tanto en ningn caso conocido, la experiencia


contradice la necesidad terica de variacin de la corriente
para el funcionamiento en rgimen permanente de los
convertidores electromecnicos de energa.

Generalizacin de las ecuaciones I


I

En una mquina con dos ejes elctricos y un eje mecnico,


como la ilustrada en la figura siguiente, se satisface la
siguiente relacin para la evaluacin de la fuerza elctrica
sobre la pieza mvil:

Figura: Mquina con dos ejes elctricos y un eje mecnico

Fe =

Wc (x, 1 , 2 )
x

(68)

Generalizacin de las ecuaciones II


I

Para demostrar la validez de la ecuacin 66 se debe


recordar que en un sistema mecnico de este tipo, si se
vara la posicin x, el intercambio energtico se produce
entre los ejes elctricos y el eje mecnico.

Si la posicin permanece fija, el intercambio energtico se


realiza entre los ejes elctricos nicamente.

La ecuacin 66 mantiene la validez en el clculo de la


fuerza en un sistema con dos ejes elctricos, ya que la
ecuacin 37 se demostr para el caso en el que los enlaces
de flujo se mantienen constantes.

Generalizacin de las ecuaciones III

Si el enlace de flujo es constante, las fuerzas


electromotrices son cero y no puede entrar energa hacia el
campo desde ninguno de los ejes elctricos.

Por esta razn se cumplen las mismas condiciones en la


expresin 66 que en la 37. De todo esto se concluye que es
completamente general su aplicacin.

Generalizacin de las ecuaciones IV


I

Cualquiera que sea el nmero de ejes elctricos o


mecnicos de un convertidor electromecnico, para
calcular la fuerza elctrica se puede utilizar una expresin
similar a la ecuacin 66, siempre y cuando el movimiento
se realice slo en uno de los ejes mecnicos y se
mantengan constantes todos los enlaces de flujo en los ejes
elctricos.
La expresin generalizada para el clculo de la fuerza
elctrica es:
Fer =

Wc (x1 , x2 , ..., xr , ..., xn , 1 , 2 , ..., m )


xr

(69)

Generalizacin de las ecuaciones V


I

La ecuacin 69 determina la fuerza elctrica que aparece


sobre el eje mecnico r . Para este fin, se calcula la derivada
parcial de la energa en el campo con respecto a la posicin
del eje r , manteniendo constantes las posiciones de los
otros ejes mecnicos y los enlaces de flujo de todos los ejes
elctricos.
En el sistema de la figura 19, si la posicin x se mantiene
constante, la energa acumulada en el campo es igual a la
energa elctrica:
dWc = dWe , si x = cte.

(70)

La energa elctrica se puede calcular como:


dWc = dWe = i1 d1 + i2 d2 , si x = cte.

(71)

Generalizacin de las ecuaciones VI


I

Si se conoce cmo varan las corrientes con los enlaces de


flujo y con la posicin, el problema queda resuelto, es
decir:

i1 = f1 (x, 1 , 2 )
(72)
i2 = f2 (x, 1 , 2 )

En los casos lineales se puede establecer:



1 = L11 i1 + L12 i2
2 = L21 i1 + L22 i2

(73)

Generalizacin de las ecuaciones VII

Matricialmente la expresin 71 se puede escribir como:


[ ] = [L] [i]

(74)

Donde:

[ ] =

1
2


; [i] =

i1
i2


; [L] =

L11 L12
L21 L22

Generalizacin de las ecuaciones VIII


I

Empleando lgebra matricial, se puede determinar la


corriente [i] en funcin de los enlaces [ ]:
[i] = [L]1 [ ] = [] [ ]
La expresin 75 en forma explcita es:

 


i1
11 (x) 12 (x)
1
=
i2
21 (x) 22 (x)
2

(75)

(76)

Para calcular la energa en el campo, es necesario variar


cada uno de los parmetros en forma sucesiva, desde su
valor inicial a su valor final, mientras todas las otras
variables de estado se mantienen constantes.

Generalizacin de las ecuaciones IX


I

Para evaluar la energa acumulada en el campo, se realiza


el siguiente procedimiento:

(x,1 ,2 )

dWc =

Wc =
(0,0,0)

(0,0,0)

(x,1 ,0)

dWc +

=
I

(x,0,0)

(x,1 ,2 )

dWc +
(x,0,0)

dWc (77)
(x,1 ,0)

La primera integral de la sumatoria de la ecuacin 77 es


cero, debido a que los enlaces de flujo son cero mientras se
mueve el yugo de la mquina.
Como no existe variacin de los enlaces, no existen fuerzas
electromotrices y por lo tanto no se inyecta potencia
elctrica desde los ejes elctricos hacia el campo.

Generalizacin de las ecuaciones X


I

Al no existir enlaces de flujo, para realizar el


desplazamiento mecnico x no es necesario consumir ni
suministrar energa.
Para la evaluacin de los dos trminos restantes de la
ecuacin 77, se sustituyen las ecuaciones 71 y 76:

Wc

(x,1 ,0)

(11 1 + 12 2 )d1 + (21 1 + 22 2 )d2 +


(x,0,0)

(x,1 ,2 )

(11 1 + 12 2 )d1 + (21 1 + 22 2 )d2 =


(x,1 ,0)

=
I

1
1
11 12 + 21 1 2 + 22 22
2
2

(78)

En el clculo de las integrales de la ecuacin 78 se asume


que 12 es igual a 21 , condicin de simetra siempre
vlida para los sistemas fsicos.

Generalizacin de las ecuaciones XI


I

Generalizando el clculo anterior mediante el lgebra de


matrices, se tiene:
dWc = dWe = [i]t [d ] , si x = cte.

De la ecuacin 76 y recordando la propiedad sobre la


traspuesta de un producto de matrices:
[i]t = [ ]t []t

(79)

(80)

Se obtiene la energa acumulada en el campo como:

(x,1 ,2 )

Wc =
(0,0,0)

[ ]t [(x)]t [d ] =

1 t
[ ] [(x)]t [ ]
2
(81)

Generalizacin
de las ecuaciones XII
I

Si se deriva parcialmente la ecuacin 81 con respecto a la


posicin x, se encuentra la fuerza elctrica Fe que acta
sobre la pieza mvil:
Fe =


Wc (x, [ ])
1
d 
= [ ]t
[(x)]t [ ]
x
2
dx

Por un razonamiento semejante, pero aplicado a la


coenerga, se puede deducir que:
0

Wc =
I

(82)

1 t
[i] [L(x)]t [i]
2

(83)

La fuerza elctrica sobre la pieza se puede calcular como:


0

Wc (x, [i]) 1 t d 
1
= [i]
[L(x)]t [i] = [i]t [(x)]t [i]
Fe =
x
2
dx
2
(84)

Generalizacin de las ecuaciones XIII

Las ecuaciones 82 y 84 son vlidas para un nmero


cualquiera de ejes elctricos, pero para un eje mecnico
solamente.

La mayora de las mquinas elctricas poseen un solo eje


mecnico, pero si existen ms, es necesario calcular las
derivadas parciales de la energa o de la coenerga, segn
sea el caso, con respecto a cada una de las variables que
definen la posicin de cada eje mecnico
(x1 , x2 , x3 , ..., xn ).

Generalizacin de las ecuaciones XIV


I

Si el eje mecnico es rotativo o giratorio, como se


representa en la figura siguiente, la matriz de inductancia
se define en funcin del ngulo y no se calculan fuerzas
sino pares elctricos y mecnicos.

Figura: Electro-imn con yugo rotativo

Generalizacin de las ecuaciones XV

Las ecuaciones del convertidor en este caso son:


Te =

1 t
[i] [( )]t [i]
2

Donde:
[( )] =

d
[L( )]
d

(85)

Generalizacin de las ecuaciones XVI


I

Las ecuaciones de equilibrio elctrico y mecnico de un


convertidor electromecnico lineal con mltiples ejes
elctricos y un eje mecnico son:
[i] = [R] [i] + [e] =
d
= [R] [i] + [ ] =
dt
d [i]
d
= [R] [i] +
[L(x)] x [i] + [L(x)]
=
dx
dt
d [i]
= [R] [i] + [(x)] x [i] + [L(x)]
(86)
dt
1
Fm = [i]t [(x)]t [i] + M x + x
2

(87)

Generalizacin de las ecuaciones XVII

En las ecuaciones 86 y 87 se observa que la informacin


que determina la dinmica y el comportamiento de la
mquina elctrica est contenida en la matriz [L(x)].

A partir de esta matriz, se obtiene la matriz [(x)], y con


estas dos matrices y los elementos de ligazn con los
sistemas elctricos y mecnicos externos, se formulan las
ecuaciones completas del convertidor.

Transformacin de coordenadas I
I

El sistema de ecuaciones diferenciales que modela el


comportamiento de la mquina elctrica, no es lineal. La
dependencia en de este modelo dificulta notablemente la
solucin de cualquier problema.
La transformacin de las ecuaciones diferenciales a nuevos
sistemas de coordenadas simplifica en muchos casos este
modelo.
Un nuevo sistema de coordenadas se puede definir
mediante una matriz de transformacin aplicada a las
variables en coordenadas primitivas y . Las tensiones y
corrientes en el nuevo sistema transformado son:

 


ve e,r r = Awxyz vwxyz
(88)

Transformacin de coordenadas II


 


ie e,r r = Awxyz iwxyz
Donde:
Awxyz es la matriz de transformacin
ve e,r r son las tensiones en coordenadas primitivas
vwxyz son las tensiones en las nuevas coordenadas
ie e,r r son las corrientes en coordenadas primitivas
iwxyz son las corrientes en las nuevas coordenadas

(89)

Transformacin de coordenadas III


I

La potencia en coordenadas primitivas se puede calcular


mediante la expresin:
t 


p = ie e,r r ve e,r r

(90)

En la expresin 90, el asterisco () indica que el vector de


corrientes se debe conjugar en caso de ser complejo y el
superndice t representa una trasposicin del vector de
corrientes para que el producto matricial con el vector de
tensiones sea conformable.
Sustituyendo en la ecuacin 90 las definiciones 88 y 89, se
obtiene:

t 
t 


p = iwxyz Awxyz Awxyz vwxyz
(91)

Transformacin de coordenadas IV
I



Para que la transformacin utilizada Awxyz sea invariante
en potencia es necesario que:

t 

Awxyz Awxyz = [I]

(92)

En la ecuacin 92, [I] es la matriz identidad. De esta


expresin se obtiene:

t 
1
Awxyz = Awxyz

(93)

Transformacin de coordenadas V
I

Una matriz que satisface la condicin 93 se denomina


hermitiana o hermtica.
La ecuacin 93 indica que si en la matriz de
transformacin de coordenadas, su conjugada traspuesta es
idntica a la matriz inversa, dicha transformacin es
conservativa en potencia.
En otras palabras, una transformacin hermitiana permite
calcular las potencias en las variables transformadas sin
necesidad de regresar a las coordenadas primitivas.
Las ecuaciones de los ejes elctricos de la mquina se
pueden escribir como:

 h
 


i 

v , = R , + L , p + ,
i ,
(94)

Transformacin de coordenadas VI

Transformando las coordenadas en la ecuacin 94 se


obtiene:
[Awxyz ] [vwxyz ] =
=

h
 


i
R , + L , p + , [Awxyz ] [iwxyz ]

(95)

Transformacin de coordenadas VII


I

Despejando de 95 el vector de tensiones se obtiene:


n


1 


Awxyz
R , Awxyz +
vwxyz =

1 


+ Awxyz
L , Awxyz p +

1 
d 

+ Awxyz
L ,
Awxyz +
dt

1 

o 

+ Awxyz
, Awxyz
iwxyz
(96)

Transformacin de coordenadas VIII


I

La ecuacin ?? se puede escribir utilizando las siguientes


definiciones:

 
1 


Rwxyz Awxyz
R , Awxyz
(97)

 
1 


Lwxyz Awxyz
L , Awxyz

(98)


 
1 


wxyz Awxyz
, Awxyz

(99)

Transformacin de coordenadas IX
I

Como la matriz de transformacin puede depender en


general de la posicin angular , se obtiene:

 d
d 
d 
Awxyz =
Awxyz
dt
d
dt

(100)

y definiendo:

 
1 
 d 

Hwxyz Awxyz
L ,
Awxyz
d

(101)

Transformacin de coordenadas X
I

Se puede escribir la ecuacin ?? como:



 h
 


 
i 

vwxyz = Rwxyz + Lwxyz p + wxyz + Hwxyz
iwxyz
(102)
En la ecuacin 102, el segundo trmino de la sumatoria,
corresponde a las fuerzas electromotrices de
transformacin y el trmino tercero a las fuerzas
electromotrices de generacin.
Este ltimo trmino se
en dos partes, por un
 descompone

lado la matriz de par wxyz y por otro la matriz Hwxyz
que reproduce los trminos de generacin originados por el
movimiento relativo de los ejes transformados con
respecto a los ejes reales.


La matriz Hwxyz determina los trminos no-holonmicos
debidos a la transformacin de coordenadas.

Transformacin de coordenadas XI

La ecuacin dinmica de la mquina se expresa como:


Tm =

t 


1
i ,
, i , + J + (103)
2

Transformando la ecuacin 103 a las nuevas coordenadas:


Tm =

t 
t 



1
iwxyz
Awxyz
, Awxyz iwxyz + J +
2
(104)

Transformacin de coordenadas XII


I

y sustituyendo la ecuacin 99 en 104:


Tm =

t 


1
iwxyz
wxyz iwxyz + J +
2

(105)

Las ecuaciones 102 y 105 representan a la mquina


elctrica en un nuevo sistema de coordenadas.

Mediante una seleccin



 apropiada de la matriz de
transformacin Awxyz , es posible encontrar una solucin
ms simple al sistema de ecuaciones diferenciales que
definen el comportamiento de la mquina.

Transformacin de coordenadas dq I

Figura: Transformacin de coordenadas de del rotor a dq del rotor

Transformacin de coordenadas dq II
I

Una transformacin til en el anlisis de las mquinas


elctricas rotativas consiste en proyectar las coordenadas
del rotor en ejes colineales con los ejes del estator.

Estos nuevos ejes se denominan directo dr y cuadratura


qr ; esta transformacin permite anular el movimiento de
las bobinas del rotor y las inductancias entre el estator y el
rotor son constantes en el sistema de coordenadas
transformadas.

En la figura 21 se ha representado un diagrama con la


transformacin propuesta.

Transformacin de coordenadas dq III


I

En esta transformacin, las tensiones y corrientes


correspondientes a las coordenadas primitivas del rotor son
referidas a nuevas tensiones y corrientes inyectadas en
bobinas fijas en el espacio.
Los ejes del estator permanecen inalterados en las nuevas
coordenadas.
La matriz de transformacin de coordenadas se puede
particionar de la siguiente forma:




[Aee ] [0]
A dq =
(106)
[0] [Arr ]

Transformacin de coordenadas dq IV
I

Las coordenadas del estator no cambian en la


transformacin, por esta razn la submatriz [Aee ] debe ser
unitaria:


1 0
[Aee ] =
(107)
0 1

Para determinar [Arr ] se debe recordar que:






ir r = [Arr ] idr qr

(108)

Transformacin de coordenadas dq V
I

La matriz [Arr ] corresponde a la proyeccin de los ejes r


y r sobre los ejes dr y qr solidarios con el estator.

Esta transformacin es una rotacin inversa que anula la


rotacin del rotor de la mquina.

De la figura 21 se deduce que la transformacin de


coordenadas es:


cos sen
[Arr ] =
sen cos

(109)

Transformacin de coordenadas dq VI

La matriz obtenida en la ecuacin 109 es hermitiana y su


traspuesta conjugada es igual a su inversa:
1

[Arr ]


=

1
=
2
cos + sen2

cos sen
sen cos

1

cos sen
sen cos

= [Arr ]t

(110)

Transformacin de coordenadas dq VII

Definida la transformacin de coordenadas[A


es posible
rr], 


determinar las matrices transformadas R dq , L dq ,

 

dq y H dq .

Matriz de resistencias en coordenadas dq I



La matriz de resistencia R dq en las nuevas
coordenadas es:
1 



 
R , A dq =
R dq = A dq


=

[I]
[0]

[0]
[Arr ]t

1 

Re [I]
[0]

[0]
Rr [I]



[I]
[0]

[0]
[Arr ]


(111)

Matriz de resistencias en coordenadas dq II


I

Efectuando el triple producto matricial de la ecuacin 111


se obtiene:




Re [I] [0]
R dq =
(112)
[0] Rr [I]

Como se observa en la ecuacin 112, la transformacin


aplicada no modifica la matriz original de resistencias.

Esto es de esperar, debido a que las resistencias no


dependen de la posicin del rotor y no existe acoplamiento
galvnico entre las bobinas.

Matriz de inductancias en coordenadas dq I

Si
 la transformacin a la matriz de inductancia
 se aplica
L , se obtiene:

 
1 


L ,dq = A ,dq
L , A ,dq =

Le [I] Ler [I]


Ler [I] Lr [I]

Le 0 Ler 0
0 Le 0 Ler

=
Ler 0 Lr
0
0 Ler 0 Lr

(113)

Matriz de inductancias en coordenadas dq II


I

En la ecuacin 113 se observa que la matriz de


inductancias transformadas es independiente de la posicin
angular del rotor.

Esto es debido a la rotacin en sentido inverso de la


transformacin, que con los ejes del rotor convierte las
inductancias solidarias en inductancias que giran en contra
de la posicin angular del rotor y por tanto mantienen una
posicin constante con respecto a los ejes y del estator.

Matrices de generacin en coordenadas dq

Matriz de inductancias en coordenadas dq III


I

Aplicando
 el mismo procedimiento a la matriz de par

, se obtiene:


1 
 

, A ,dq =
,dq = A ,dq

0
0
0 Ler
0
0 Ler
0

=
0
Ler 0
0
Ler 0
0
0

(114)

Matriz de inductancias en coordenadas dq IV


I



Igual que con la matriz de inductancia L ,dq , la matriz


de par ,dq es independiente del ngulo . La matriz


de trminos de generacin no-holonmicos H ,dq se
puede calcular como:

 
1 
 d 

H ,dq = A ,dq
L ,
A ,dq =
d

0 0
0
Ler
0 0 Ler 0

=
(115)
0 0
0
Lr
0 0 Lr
0

Matriz de inductancias en coordenadas dq V



La matriz de generacin G ,dq se define de la siguiente
forma:
 
 


G ,dq = ,dq + H ,dq =

0
0
0
0
0
0
0
0

=
(116)
0
Ler
0 Lr
Ler 0 Lr 0

Ecuaciones generales en coordenadas dq I

Las ecuaciones de tensin para la mquina en coordenadas


transformadas dq son:

Re + Le p
ve
v
0
e =

vd
Ler p
r
vqr
Ler

0
Re + Le p
Ler
Ler p

Ler p
0
Rr + Lr p
Lr

ie
i
Ler p
e
id
Lr
r
iqr
Rr + Lr p
0

La ecuacin 117 representa a la mquina elctrica en


coordenadas dq.

(117)

Ecuaciones generales en coordenadas dq II


I

La construccin de una mquina como sta es posible


fsicamente mediante la incorporacin de un par de
conmutadores como los que se ilustran en la figura 22.

El colector permite que las inductancias propias y mutuas


vistas desde el estator sean independientes de la posicin
del rotor.

Las escobillas o carbones que recolectan la corriente,


neutralizan el efecto del giro
anloga a lo que
 de forma

realiza la transformacin A ,dq .

Los trminos de la ecuacin 117 se pueden identificar


fcilmente en el modelo de la figura 22.

Ecuaciones generales en coordenadas dq III


I

Es necesario destacar que los signos negativos tienen su


origen en el sentido de giro de la mquina, las
convenciones de polaridad y la posicin relativa de los ejes
, , d y q.
Para completar las ecuaciones que definen el
comportamiento de la mquina elctrica en las
coordenadas dq, es necesario calcular el par elctrico:
1
ie
0
0
0 Ler

1 ie 0
0 Ler
0
Te =

0
L
0
0
i
2
er
dr
Ler 0
0
0
iqr

= Ler ie idr ie iqr

ie
i
e =
id
r
iqr
(118)

Ecuaciones generales en coordenadas dq IV

Figura: Modelo esquemtico de la mquina generalizada

Ecuaciones generales en coordenadas dq V


I

La ecuacin de balance del par mecnico es:



Tm = Ler ie idr ie iqr + J +

(119)

La condicin necesaria para la existencia del par elctrico


requiere que existan al menos dos corrientes, una en el
estator y otra en el rotor, y que esas corrientes se
encuentren en ejes ortogonales del modelo de la mquina
generalizada.

Tarea Parte I I
1. En la figura se muestra el diagrama esquemtico de un
convertidor electromecnico de energa constituido por una
fuente de tensin V = 1,0 V y un conductor de masa
M = 0,1 kg, que se mueve ortogonalmente hacia un campo
magntico uniforme B = 1,0 T . La resistencia de los
conductores est distribuida y depende de la longitud del
camino que conecta la fuente con el conductor mvil
(R = 1 + 2x ). Al movimiento del conductor se opone
una fuerza mecnica Fm = 1,0 N . En estas condiciones
determine:
1.1 Las ecuaciones diferenciales completas que rigen el
comportamiento del convertidor electromecnico.
1.2 La trayectoria descrita por el conductor mvil, si en el
instante inicial t = 0, la posicin de este elemento es
x(0) = 1,0 m y parte de la condicin de reposo1 .

Tarea Parte I II
1.3 La trayectoria del conductor utilizando mtodos analticos
y numricos (comparacin) de solucin suponiendo que
ahora la resistencia es concentrada y de valor constante2
5 .

Figura: Conductor movindose en un campo uniforme

Tarea Parte I III


2. En la figura se ha representado un convertidor
electromecnico compuesto por un electroimn y su yugo.
El electroimn tiene una bobina de 1,000 vueltas,
alimentada con una fuente de corriente alterna de 100 V
efectivos y su resistencia es de 5 . En el yugo existe otra
bobina de 500 vueltas que se encuentra en cortocircuito y
posee una resistencia de 10 . El yugo tiene una masa de
250 g y est conectado mediante un resorte de 104 Nm a
un sistema inercial. En la posicin de reposo del resorte, el
yugo se encuentra a 5 mm del electroimn. La seccin
transversal del material electromagntico es de 25 cm2 y
la longitud media del camino magntico sin considerar el
entrehierro es de 48 cm. La permeabilidad relativa del
material magntico es 2,000. El material se considera
lineal en todo el rango de la densidad de flujo. En estas
condiciones determine:

Tarea Parte I IV

2.1 La relacin entre los enlaces de flujo y las corrientes en


funcin de la posicin del yugo.
2.2 Las ecuaciones dinmicas completas del convertidor.
2.3 La solucin en rgimen permanente, considerando que la
inercia mecnica del sistema elimina las vibraciones
mecnicas del yugo posicin de equilibrio.
2.4 La potencia de prdidas del convertidor en rgimen
permanente.

Tarea Parte I V

Figura: Diagrama esquemtico del problema N. 2

Tarea Parte I VI
3. Una mquina de rotor y estator cilndrico tiene dos bobinas
ortogonales en el estator y una en el rotor. El dimetro del
rotor es de 15 cm, la longitud axial de la mquina es de
20 cm y el entrehierro es de 1,5 mm. Las bobinas del
estator tienen 200 vueltas y se alimentan con tensiones
sinusoidales de 110 V efectivos, 60 Hz, desfasadas una de
otra 2 . El material ferromagntico del convertidor tiene
una permeanza relativa de 1.000. La bobina del rotor tiene
1.000 vueltas y por ella circula una corriente de 0,5 A. El
mximo acoplamiento entre las bobinas del rotor y del
estator es de 90 % y la dispersin en la bobina rotrica es
el doble que en cada una de las bobinas del estator.
Conocidos todos estos datos:
3.1 Calcule todos los parmetros del modelo de la mquina y
las ecuaciones completas que determinan su
comportamiento dinmico.

Tarea Parte I VII

3.2 Convierta las ecuaciones del estator a coordenadas dq y


calcule el par elctrico de la mquina, cuando el rotor gira
a velocidad sincrnica y se encuentra adelantado 6 con
respecto al eje magntico de la fase a.
3.3 Calcule las corrientes del estator en rgimen permanente si
las bobinas del estator se encuentran en cortocircuito.

1 Debido a la no-linealidad existente en el modelo matemtico del


convertidor utilice un programa para resolver numricamente este problema.
2 Las condiciones iniciales coinciden con las indicadas en el punto 2 de
este problema.