REDES DE COMPENSACION ATRASO MEDIANTE LUGAR GEOMETRICO

DE RAICES
1. OBJETIVOS
1.1 Conocer las diferentes tcnicas de compensacin de sistemas de control.
1.2 Realizar el ajuste de ganancia mediante LGR, para satisfacer un error en estado estable.
2. FUNDAMENTO TEORICO
Mtodo de diseo de controlador en atraso.
1. Ubicar el polo dominante de lazo cerrado:
FT de lazo abierto:

G( s)

FT de lazo cerrado:

C ( s)
G( s)

R( s ) 1 G ( s )
2. Funcin de transferencia del compensador en atraso:

1
T
Gc ( s ) Kc
1
s
T
s

3. Clculo del error esttico de velocidad Kv

Sistema no compensado

Kv lim sG( s)
s 0

Sistema compensado

K v lim sGc ( s)G( s)

s 0

4. Determinar el polo y cero del compensador

5. Dibujar el lugar geomtrico de races y ubicar el polo dominante del sistema compensado
6. Aplicar condicin de magnitud para finalmente tener la ganancia del compensador:
7. Finalmente observamos las respuesta en el tiempo del sistema compensado y sin
compensar al una entrada rampa e impulso:

3. TRABAJO EXPERIMENTAL
3.1 Dado el sistema:

G( s)

1
s 6s
2

Disee un compensador de atraso Gc ( s) tal que la constante de error esttico de velocidad

Kv, mayor a 50 seg-1 sin modificar notablemente la ubicacin de los polos en lazo cerrado
originales, que estn en s=-2+j2.5
8. Ubicar el polo dominante de lazo cerrado:
FT de lazo abierto:

G( s)

1
s 6s
2

FT de lazo cerrado:

C ( s)
G( s)
1
1

R( s) 1 G( s) s 6s 1 ( s 0.172)( s 5.828)
Polo dominante:

s=-0.172

9. Funcin de transferencia del compensador en atraso:

1
T
Gc ( s ) Kc
1
s
T
s

10. Clculo del error esttico de velocidad Kv

Sistema no compensado

Kv lim sG( s) lim s

s 0

s 0

1
1
0.167 s 1
s( s 6) 6

Sistema compensado

sT 1 1
K v lim sGc ( s)G( s) lim s K c
50

s 0
s 0
s T 1 s( s 6)

K v K c K v 50

K v 50
300

Entonces el compensador queda:

1
T
Gc ( s ) Kc
1
s
300T
s

11. Determinar el polo y cero del compensador

Tomamos un valor de T=20:
Cero:

1
0.05
T

Polo:

1
1.67 x104
T

12. Dibujar el lugar geomtrico de races y ubicar el polo dominante del sistema
compensado
Root Locus
0.994

En este caso nos piden el polo:

0.3

s=-2+i*2.5

0.992

0.996
0.997

0.2 0.998
0.999
Imaginary Axis

0.1
1
0

3.4

3.2

2.8

2.6

1
-0.1
0.999
-0.2 0.998
0.997
-0.3

0.996

-0.4 0.994
-3.4

0.992
-3.3

-3.2

-3.1

0.989
-3

-2.9

-2.8

-2.7

-2.6

Real Axis

13. Aplicar condicin de magnitud para finalmente tener la ganancia del compensador:

Kc

s( s 6)( s 0.00167)
15.248
s 0.05
s 2 j 2.5

14. Finalmente observamos las respuesta en el tiempo del sistema compensado y sin
compensar al una entrada rampa e impulso:

Step Response
1.4

Verde: entrada
Azul: sin compensar
Rojo: compensado

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15

20

25

30

35

Time (sec)

Step Response
20
18
16
14

Amplitude

12
10
8
6
4
2
0

10
Time (sec)

12

14

16

18

20

3.2 Dado el sistema dado por:

G( s)

1
s( s 4)

Disee un compensador de atraso Gc ( s) tal que la constante de error esttico de velocidad

Kv, mayor a 20 seg-1 sin modificar notablemente la ubicacin de los polos en lazo cerrado
originales, que estn en s=-2+j3.4
1) Ubicar el polo dominante de lazo cerrado:
FT de lazo abierto:

G( s)

16
s 4s
2

FT de lazo cerrado:

C ( s)
G( s)
1
1

R( s) 1 G( s) s 4s 1 ( s 2 3.46i)( s 2 3.46)
Polo dominante:

s=-2+j3.46

2) Funcin de transferencia del compensador en atraso:

1
T
Gc ( s ) Kc
1
s
T
s

3) Clculo del error esttico de velocidad Kv

Sistema no compensado

Kv lim sG( s) lim s

s 0

s 0

16
4s 1
s( s 4)

Sistema compensado

sT 1 16
K v lim sGc ( s)G( s) lim s K c
20

s 0
s 0
s T 1 s( s 4)

K v K c K v 20

K v 20
5
Entonces el compensador queda:

1
T
Gc ( s ) Kc
1
s
5T
s

4) Determinar el polo y cero del compensador

Tomamos un valor de T=20:
Cero:

1
0.05
T

1
0.01
T

Polo:

5) Dibujar el lugar geomtrico de races y ubicar el polo dominante del sistema

compensado
En este caso nos piden el polo:
s=-2+j3.4
Root Locus
0.968

0.6

0.956

0.94

0.92

0.98
0.4 0.989
0.995
Imaginary Axis

0.2
0.999
2.6
0

2.4

2.2

1.8

1.6

1.4

0.999
-0.2
0.995
-0.4 0.989
0.98
0.968

-0.6
-2.6

-2.4

0.956
-2.2

-2

0.94
-1.8

0.92
-1.6

Real Axis

6) Aplicar condicin de magnitud para finalmente tener la ganancia del compensador:

Kc

s( s 4)( s 0.01)
0.9775
16( s 0.05) s 2 j 3.4

-1.4

7) Finalmente observamos las respuesta en el tiempo del sistema compensado y sin

compensar al una entrada rampa e impulso:

Step Response
1.25

Verde: entrada
Azul: sin compensar
Rojo: compensado

1.2
1.15
1.1

Amplitude

1.05
1
0.95
0.9
0.85
0.8
0.75

Time (sec)

Step Response

12.6
12.5
12.4

Amplitude

12.3
12.2
12.1
12
11.9
11.8
11.7
11.9

12

12.1

12.2

12.3

12.4

Time (sec)

12.5

12.6

12.7

12.8

3.3 Dado el sistema por:

G( s)

k
s( s 10)( s 50)

Se desea compensar el sistema para que el coeficiente de amortiguamiento sea 0.5 y error en
estado estacionario menor a 0.01

3.4 Realizar un programa en MATLAB, que compense en adelanto y atraso, en funcin a

las especificaciones del problema. Verificar los resultados de los casos anteriores.

clear all
n=input('ingrese el num de ft n=');
d=input('ingrese el den de ft d=');
pd=input('ingrese el polo deseado pd=');
la=tf(n,d);
lc=feedback(la,1);
%Polo dominante de la ft
p=esort(pole(lc))
pdom=p(1)
%Factor de amortiguamiento y frecuencia natural
x=-real(pdom);
y=imag(pdom);
e=x/(sqrt(x^2+y^2));
%calculo de beta
syms s
num=poly2sym(n,s);
T=15;
den=poly2sym(d,s);
gs=num/den;
kvc=input('Error estatico de velocidad deseado kv=');
kvs=limit(s*gs,0);
kv=sym2poly(kvs);
beta=kvc/kv
%Calculo del cero y polo del compensador
T=20;
c=1/T;
cero=-c
p=1/(beta*T);
polo=-p
%Lugar de raices del sistema sin compensar
figure(1)
rlocus(n,d,'b')
hold
grid
%Funcion de transferencia del compensador
nc=[1 c];
dc=[1 p];
%Funcion de transferencia del sistema compensado
nsc=[conv(nc,n)];

dsc=[conv(dc,d)];
rlocus(nsc,dsc,'r')
hold off
if pd==0
s=pdom
else
s=pd
end
%Calculo de la ganancia
Kc=1/(abs(polyval(conv(n,nc),s))/(abs(polyval(conv(d,dc),s))))
disp('Funcion de transferencia del compensador')
func_comp=Kc*tf(nc,dc)
% RESPUESTA EN EL TIEMPO A UNA ENTRADA ESCALON
figure(2)
ne=[1];
de=[1];
step(ne,de,'g') %Entrada escalon
hold on
lc=feedback([tf(n,d)],1);
step(lc,'b') %Respuesta del sistema no compensado
hold on
nc=Kc*[1 c];
dc=[1 p];
nsc=[conv(nc,n)];
dsc=[conv(dc,d)];
disp('Funcion de transferencia del sistema conmpensado')
ftcpensado=tf(nsc,dsc)
lcc=feedback([tf(nsc,dsc)],1);
step(lcc,'r'),grid %Respuesta del sistema compensado
hold off
%RESPUESTA EN EL TIEMPO A UNA ENTRADA RAMPA
figure(3)
nr=[1];
dr=[1 0];
step(nr,dr,'g') % Entrada rampa
hold on
[n1,d1]=feedback(n,d,1,1,-1);
nr=n1;
dr=[d1 0];
step(nr,dr,'b') %Salida rampa sin compensar
hold on
[num,den]=feedback(nsc,dsc,1,1,-1);
nlcr=num;
dlcr=[den 0];
step(nlcr,dlcr,'r') %Salida rampa compensado
axis ([0 20 0 20])
hold off
grid
%Calculo de error de velocidad esttico del sistema compensado
syms s
num1=poly2sym(nsc,s);
den1=poly2sym(dsc,s);
gs=num1/den1;
kvs1=limit(s*gs,0);
kvcom=sym2poly(kvs1)