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Prsentation du cours
En pratique, la majorit des systmes vibratoires mcaniques sont trs complexes. Ce sont des
systmes dynamiques pour lesquels les variables telles que les forces dexcitation et les rponses du
systme sont dpendantes du temps. On considre en gnral juste les aspects les plus importants pour
analyser et prdire le comportement dun systme.
Prenez lexemple dune voiture qui roule sur une route ondule. On peut la modliser comme un
ensemble de masses, de ressorts et damortisseurs. La force dexcitation extrieur sera les ondulations
de la route, la rponse sera les secousses que lon ressent lorsquon voyage dans cette voiture et le
confort quelle offre dans ce sens.
En gnral; aprs avoir mis en place un modle physique, on crit les quations qui gouvernent notre
modle, on rsout ces quations et on interprte les rsultats.
Parmi les exemples physiques que nous allons modliser, il ya le corps humain, un conducteur de
moto sur une route ondule, une poutre, une btisse de type chteau deau, un btiment tages qui
peut tre sujet aux vibrations dun tremblement de terre et des ensembles mcaniques utilises dans
des moteurs et dans lindustrie.
Il est clair que dans un systme vibratoire complexe, la modlisation va inclure des oprations telles
que comment combiner des ressorts quils soient en srie ou en parallle, comment combiner des
masses et combiner des amortisseurs.
Ils nous faut aussi avoir des notions de mcanique du solide telles que comment valuer la masse dun
objet de forme complexe, o se trouve son centre de gravit, comment calculer le moment dinertie de
cette masse. Quelle est lnergie cintique du systme? Quelle est son nergie potentielle? Sommesnous en prsence dun systme vibratoire? Quelles sont les conditions pour que le systme vibre? Ce
sont ces oprations que nous allons tudier dans cette leon que nous avons intitul : Composantes
Elmentaires des systmes vibratoires mcaniques .
Exemple
de systme vibratoire :
Moto avec un
conducteur sur une route
gondole
(a) Systme
actuel
(b)
(b)Modle
Modle
un
un
degr
degrde
de
libert
libert
P3
3
La constante du ressort quivalente est donc : eq
Roulemen
t
Ressort
de valve
Valve
masse
mv
Cam
e
Arbre
Systme
arbre-came-bielle-culbuteur-valve
(a) La course
Ressorts en parallle
p K1 K 2
p K eq
avec K eq K1 K 2
Ressorts en srie
p K11 , p K 22
st 1 2
p K eq st
K1 1 = K 2 2 = K eq st
1 =
Keq st
k
et 2 = eq st
K1
K2
Keq st Keq st
+
= st
K2
K1
1
1
1
=
+
K eq
K1 K 2
1
Keq
K1 K 2
+ ... +
1
Kn
Exemple 1 : Suite
Solution :
nergie potentielle totale du systme : V 1 K eq 2
2
1 1
1
1 2 1
1
2
2 2
V=
+
+
+
+
K
K
t4
t5 + K t6 R
2 K t1 K t 2 K t 3
2
2
1 1
1
2 K t 7 K t8
R 22
do :
K t 7 K t8
K t1 K t 2 K t3
2
2
K eq =
+ K t 4 + R (K t5 + K t 6 ) R
(
K
+
K
K
+
K
)
K
K
K t 3 t1
K t1 t 2
t 7
t 2 t3
t 8
1,6822 106 N / m
1
12,3055
A 2E
2500 106 207 109
k2
5,1750 107 N / m
2
10
1
1
1
2
2
2
k eq x k1 x cos 45 x cos 90
2
2
2
k eq 2,6430 107 N / m
2
3
x 1 , x 3 = x 1
1
1
x 2 =
Avec
eq
m1 x1
m2 x 2
m3 x3
meq x
2
2
2
2
Qui donnent :
x eq = x 1
2
m2 + 3 m3
1
1
meq = m1 +
=
x
et
=
x eq
R , T=T donne :
En utilisant :
eq
1
2
Teq = meq x eq
2
1
1 2 1 x 2
J0
2
meq x = m x + J0 ( ) m eq m 2
2
2
2 R
R
2
1
1
1
eq = , x = R, Jeq 2 = m R + J0 2 Jeq = J0 + m R 2
Masse rotationnelle quivalente : 2
2
2
1
2
meq x eq
2
En notant que
2
2
On obtient : m = m + JC + m 2 + m 3
eq
b
v 2
c 2
2
x b x , x v
x c
x 3
x
, c
1
1
1
2
(2) meq est la masse quivalente au point C : T = 1 meq x eq
meq x 2v
2
2
On obtient :
Jc
1
3
m eq = mv + 2 + mb 2 + mc 2
2
2
2
Les Amortisseurs
F x
constante : F=-N
Amortisseurs en srie
Lorsque
F x
une masse est soumise deux amortisseurs en srie, les vitesses sajoutent :
x = x 1 + x 2
Les
eq x = 1 x 1 = 2 x 2
x 1 =
eq x
1
, x 2 =
x = eq x + eq x
1
2
Ce qui donne
Les
La
eq
eq x
2
Amortisseurs en parallles
F x
eq x = 1 x + 2 x eq = 1 + 2
Pour n amortisseurs en
parallle
:
eq = 1 + 2 + . . . n
Figure 1
Figure 2
Exemple 4 : suite
1- nergie dissipe par les trois amortisseurs :
2
eq (1 ) = 1 (1 ) + 2 (2 ) + 3 (3 )
2
Qui donne
2
3
=
+
+
eq 1 2
3
1
1
E t1 12 t 2 22 + t 3 32 teq 12
avec n n n
1 1
2 2
3 3
2
On trouve
n
n2
+ t3 1
n1
n3
t eq = t1 + t 2
m dm M dV
V
Centre dinertie
Le centre dinertie dun systme est le barycentre
de tous les points M affects des coefficients mi
mAG mi AM i
miGMi 0
i
r dm
F m mr rF mr 2 I
Moment dinertie par rapport un axe dun corps quelconque:
J r 2dm HM 2dm
J ox y z dm , J oy x z dm , J oz x y dm
2
J 0 r02 dm ,
J p rp2 dm
Thorme de Huygens
ou thorme des axes parallles
J ma 2 J G
Les deux moments dinertie scrivent
J HM dm ; J G MH G dm
2
Nous avons
HM 2 HH G MH G a 2 MH G2 2HH G .MH G
a 2 MH G2 2HH G .GM
2
qui donne
J ma 2 J G 2HH G . GM dm
m h
R 3
3
m h zG1 zdm zr dz
2
J oz H
1 2
1
r dm R 2 z2 dz
2
2
R 1
2
2
R 2 z2 dz m H R 2
0 2
5
dJ Oz
3R
z R z dz zG1
8
2
dm r dz h z tg dz h z
2
m c 0 h z
h
R2
2
dz
R h
2
h
3
2
R
h
2
z m z dm
z
h
z
dz
0
G
c
2 0
h
h
zG
4
h
1 2
1
1
R4
4
4
dJ Oz r dm r dz 4 h z dz
2
2
2
h
4
4
1
R h
3
J oz 4 0 h z dz
mcR 2
2
h
10
c
R2
dz
2
h
1
2
M m h m c
R 3 R 2 h
3
3
mc mh
mc mh
4 h 2R
2
Pendule simple
d 2S
mg sin m 2
dt
sin , s L
d 2 g
0
2
dt
L
g
L
, T 2
l
g
Pendule compos
d 2
mgd sin I 2
dt
sin
d 2 mgd
0
dt 2 dt 2
mgd
I
, T 2
I
mgd
Pendule de torsion
d 2
m 2
dt
d 2
0
2
dt
I
, T 2
I
Disque plein
2
L
3 T2 3
3
T 2
L g 2 37,2cm
g
2 4
2
2R
T2
T 2
2R g 2 24,8cm
g
4
3
R
4 T2 4
2
T 2
2R g 2 33,06cm
g
3 4
3
Energie cintique
Pour un solide de masse M et de moment dInertie I :
Mouvement de translation :
1
Mv G2
2
I
Mouvement de rotation :
2
= vitesse angulaire
Mouvement mixte : T 1 Mv 2 1 I 2
G
2
2
F Fi 0 , M M i 0
i
0
x y z
U
U 2
0 et
0
2
x
x
U
2U
0 et
0
x
x
Equilibre stable :
Equilibre instable :
Pour quun systme effectue des oscillations libres autour dune position, il faut que
celle-ci soit une position dquilibre stable.
m1 m 2
m1 m 2
3-
2U
0 m11 m 22 0
2
0