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Tensoranalysis

Mai 2010

Einfhrung
Der Tensor ist ein mathematisches Objekt aus der Algebra und Differentialgeometrie. Der Begriff wurde ursprnglich in der Physik
eingefhrt und spter mathematisch przisiert. Die Tensoranalysis ist ein wichtiges Werkzeug der Physik, mit dem systematisch richtungsabhngige Stoffeigenschaften (Anisotropien) untersucht werden. Anschaulich, wenn auch mathematisch nicht exakt, kann man
sich einen Tensor als eine mehrdimensionale

Matrix vorstellen.
(Levi-Civita-Tensor)
Tensoren sind von unterschiedlicher Stufe, die der Anzahl der Indizes ihrer Komponenten entspricht. Im speziellen sind Tensoren 0-ter
Stufe Skalare und Tensoren 1-ter Stufe sind Vektoren. Der im Bild angefhrte Levi-Civita-Tensor ist ein Tensor 3-ter Stufe. Im engeren
Sinne versteht man unter einem Tensor einen Tensor 2-ter Stufe, der im R3 durch eine 3 3Matrix reprsentiert wird.
Das Ziel der Tensoranalysis besteht nun darin, aus der Vielzahl von Komponenten(Koordinaten), durch die eine tensorielle Gre
beschrieben wird, die physikalisch wesentlichen Invarianten, d.h. die vom gewhlten Koordinatensystem unabhngigen Gren, herauszukomprimieren.
Ein einfaches Beispiel dafr ist die Lnge eines Vektors ~r in verschiedenen kartesischen Systemen K bzw. K0 :
|~r|2 = ~r ~r = x2 + y 2 + z 2 = x02 + y 02 + z 02
Egal in welchem Koordinatensystem ein Vektor gegeben ist, sein Betragsquadrat kann berall in gleicher Weise berechnet werden.

Koordinatensysteme
Um physikalische Objekte beschreiben zu knnen, ist die Angabe eines Koordinatensystems notwendig. Ein Vektor im R3 wird z.B.
in einem kartesischen Koordinatensystem durch seine Projektionen auf die drei Koordinatenachsen vollstndig beschrieben.
Im weiteren sollen erst einmal nur kartesische Koordinatensysteme betrachtet werden. Die Bezeichnungen der Koordinaten werden
dabei jetzt mit Indizes durchnummeriert, so dass gilt (x, y, z) (x1 , x2 , x3 ).
Dem entsprechend stellt sich das Quadrat eines Vektors (s.o.) wie folgt dar:

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~r ~r =

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3
P

xi xi =

i=1

3
P

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x0i x0i

i=1

Gem der von Einstein eingefhreten Summenkonvention werden in der Tensorrechnung die Summenzeichen weggelassen. Man versteht also bei zwei gleichlautenden Indizes in tensoriellen Ausdrcken eine automatische Absummation. Damit erhlt man abkrzend
und gleichzeitig bersichtlicher:
~r ~r = xi xi = x0i x0i
Ein kartesisches Koordinatensystem ist durch drei paarweise senkrecht aufeinander stehenden Basisvektoren {~ei } von der Lnge 1
festgelegt. Ein solches System von Vektoren heit orthonormiert. Fr die Skalarprodukte der Basisvektoren gilt:

~ei ~ej = ij =

1 i=j
0 i=
6 j

Dabei ist ij das Kroneckersymbol, das sind die Elemente der Einheitsmatrix.

Die Basisvektoren eines gegenber K gedrehten Systems


K0 , die {~ei 0 }, lassen sich durch Linearkombinationen
der ursprnglichen Basisvektoren {~ek } darstellen:
~ei 0 = aik ~ek (Summenkonvention beachten!)
Die Matrix der linearen Transformation erhlt man
aus den Skalarprodukten der Basisvektoren aik = ~ei 0 ~ek .

Da die neue Basis ebenfalls orthonormiert sein muss , folgt:


~ei 0 ~ej 0 = aik ~ek ajl ~el = aik ajl ~ek ~el = aik ajl kl = aik ajk = ij

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Eine Matrix A = (aij ), die die Drehung einer orthonormierten Basis in eine ebensolche realisiert, heit orthogonal und hat die
Eigenschaft:
aik ajk = aik aTkj = ij oder in Matrixform A AT = 1
Dabei bezeichnet AT die zu A transponierte Matrix und 1 die Einheitsmatrix. Die transponierte Matrix einer orthogonalen Matrix A ist
somit gleich ihrer inversen Matrix A1 ! Die lineare Transformationen des Koordinatensystems wird auch als orthogonale Transformation
bezeichnet.
Fr einen Vektor ~r mssen die Koordinaten in den Systemen K und K0 natrlich auch durch die Drehmatrix verknpft sein. Tatschlich
gilt:
x0i = ~r ~ei 0 = ~r aik ~ek = aik ~r ~ek = aik xk
Die Koordinaten transformieren sich also genau so wie die Basisvektoren!
Aus der Theorie der Determinanten folgt fr eine orthogonale Matrix, dass
det(A AT ) = det(1) = 1
gelten muss, und wegen
det(AT ) = det(A)
2
det(A AT ) = det(A)
dass der Betrag ihrer Determinante gleich 1 sein muss! Da aber A reell ist, so ist ihre Determinante entweder +1 oder -1. Bei positiver
Determinante liegt eine sogenannte reine Drehung vor, ein Rechtssystem bleibt ein Rechtssystem. Bei negativer Determinante ist
die Drehung mit einer Inversion I (Spiegelung am Zentrum) verknpft, so dass aus einem Rechtssystem ein Linkssystem wird und
umgekehrt.
(In einem komplexen Vektorraum muss zur Sicherung der Normierbarkeit einer der beiden Faktoren im Skalarprodukt komplex konjugiert werden.
Eine entsprechende Drehung im komplexen Vektorraum, die das Skalarprodukt invariant lsst, heit dann unitr und die zugehrige Drehmatrix
hat die Eigenschaft U
U
+ =
+ = (U
)T .)
U
1, wobei gilt U

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Der Tensorbegriff
Ein Tensor n-ter Stufe im R3 ist ein Objekt, das in einem gegebenen Koordinatensystem durch 3n Komponenten
Ti1 i2 ...in mit n Indizes bestimmt ist, die sich bei Drehung des Koordinatensystems mit der orthogonalen Drehmatrix
wie folgt transformieren:
A
T0i1 i2 ...in = ai1 k1 ai2 k2 ain kn Tk1 k2 ...kn
Ein Tensor 0-ter Stufe heit Skalar. Ein Skalar ist ohne Index und in allen Koordinatensystemen gleichgro. Man sagt auch, ein
Skalar ist invariant gegenber Drehungen des Koordinatensystems.
Ein Tensor 1-ter Stufe heit Vektor. Die Komponenten eines Vektors (z.B. des Ortsvektors ~r) in einem kartesischen Koordinatensystem K sind seine Koordinaten xi . Sie sind einfach indiziert und transformieren sich bei orthogonaler Drehung des Koordinatensystems

mit der entsprechenden orthogonalen Drehmatrix A:


x0i = aik xk .
In Matrixform stellt sich die Transformation eines Spaltenvektors ~x = (x1 , x2 , x3 )T sehr einfach mit Hilfe des Matrixproduktes dar:
~x 0 = A ~x.
Ein Tensor 2-ter Stufe heit im engeren Sinne einfach Tensor und besitzt 3 3 = 9 Komponenten, die sich in Gestalt einer Matrix
tij anordnen lassen. Die Komponenten eines solchen Tensors haben zwei Indizes und transformieren sich bei Drehung des Systems mit
der Matrix A wie folgt: t0ij = aik ajl tkl = aik tkl aTlj
In Matrixform stellt sich die Transformation eines Tensors (2-ter Stufe) sehr einfach durch das folgende Matrixprodukt dar:
T0 = A T AT

ueres Tensorprodukt
Als ueres Tensorprodukt bezeichnet man ein Objekt aus den Produkten der Tensorkomponenten zweier gegebener Tensoren in
einem bestimmten Koordinatensystem. Wie leicht zu sehen, ist dieses Objekt wieder ein Tensor, dabei von der summarischen Stufe
der beiden Faktor-Tensoren. Die Transformationsvorschrift fr einen entsprechenden Tensor ist erfllt.
(m+n)

(m)

(n)

Ti1 i2 ...im+n = Ai1 i2 ...im Bim+1 im+2 ...im+n


Auf diese Weise lassen sich Tensoren von beliebig hoher Stufe erzeugen. So lsst sich aus den Komponenten zweier Vektoren ai und
bj ein Tensor zweiter Stufe cij = ai bj
bilden. Dieser Tensor heit dyadisches Produkt der Vektoren ~a und ~b und man
schreibt C = ~a ~b.
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Inneres Tensorprodukt
Als inneres Tensorprodukt bezeichnet man ein Objekt aus den Produkten der Tensorkomponenten zweier gegebener Tensoren in
einem bestimmten Koordinatensystem, in dem jeweils ein Index der Faktoren gleichgesetzt und darber absummiert wird. Es entsteht
ein Tensor der summarischen Stufe der Faktoren vermindert um zwei, z.B.
(m+n2)

(m)

(n)

Ti1 i2 ...im1 im+1 ...im+n2 = Ai1 i2 ...im1 l Bim+1 im+2 ...im+n2 l

(Summation ber l)

Ein solches Produkt wird auch berschiebung oder Faltung der Tensoren A(m) und B (n) genannt.
Das innere Tensorpodukt aus den Komponenten zweier Vektoren ai und bj ist nichts anderes als das Skalarprodukt der beiden Vektoren
s = ~a ~b = al bl (Summation ber l). Es ist ein Tensor 0-ter Stufe und somit ein Skalar, also eine Invariante.
Unabhngig von seinem Ursprung kann man bei einem Tensor der Stufe n 2 immer zwei seiner Indizes gleichsetzen und darber
absummieren. Ein auf diese Weise gebildetes spezielles inneres Tensorprodukt heit Tensorverjngung:
(n2)

(n)

Bi1 ...in2 = Ai1 ...in2 l l

(Summation ber l)

Natrlich kann ber beliebig zwei Indizes verjngt werden, es mssen nicht die letzten beiden in der Reihenfolge sein.
Mit Hilfe der Verjngung kann man Tensoren von gerader Stufe bis zu Skalaren reduzieren und so die eigentlich interessierenden
Invarianten finden.
Die Verjngung eines Tensors (2-ter Stufe) fhrt zu einer der wichtigsten Invarianten, nmlich der Spur des Tensors:
Sp T = Tl l

(Summation ber l)

Eigenschaften von Tensoren (2-ter Stufe)


Ein wichtiges Merkmal von Tensoren sind ihre Symmetrieeigenschaften. Dabei unterscheidet man symmetrische von antisymmetrischen
(oder schiefsymmetrischen) Tensoren. Die Symmetrie bezieht sich auf die beiden Indizes eines Tensors.
Ein Tensor heit symmetrisch, wenn bei Indexvertauschung gilt Tij = Tji
und antisymmetrisch, wenn dabei ein Vorzeichenwechsel auftritt, d.h. Tij = Tji .
Antisymmetrische Tensoren haben also nur Nullen auf ihrer (Haupt-)Diagonalen, und bestehen damit aus nur drei unabhngigen
Komponenten. Symmetrische Tensoren haben sechs unabhngige Komponenten, da die Diagonalkomponenten hinzukommen.
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Die Eigenschaften der Symmetrie sind invariant! Man kann leicht zeigen, dass der Tensor T0 = A T AT im gedrehten Koordinatensystem K0 genau so wie T im System K symmetrisch bzw. antisymmetrisch sein muss.
Offensichtlich ist nun die Summe zweier Tensoren, definiert durch die Summe ihrer Komponenten mit gleichen Indizes in einem System
= C
K, auf Grund der Linearitt der Transformationsvorschrift wiederum ein Tensor: A + B
Auf dieser Basis lsst sich somit jeder Tensor A in seinen symmetrischen und antisymmetrischen Anteil zerlegen:
1
1
Aas = (A AT )
Asym = (A + AT )
2
2
Die Summe dieser so definierten Anteile ergibt erneut den Ausgangstensor:
A = Asym + Aas

Der Einheitstensor
1
ist ein ganz besonderer Tensor 2-ter Stufe!

Als Matrix stellt er sich mit Hilfe der Eins-Matrix dar

1 0 0
1 = 0 1 0
0 0 1

Seine Komponenten sind die Kroneckersymbole ij (s.o.).


Bei Drehung des Systems mit einer orthogonalen Matrix A erhlt man:

10 = A 1 AT = A AT = 1

Der Einheitstensor hat also in allen Koordinatensystemen die gleichen Komponenten ij . Er ist der einzige Tensor (2-ter Stufe), der
als Tensor im Ganzen invariant ist mit allen seinen Komponenten!

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Der (Pseudo-)Tensor 3-ter Stufe ijk von Levi-Civita


ist der sogenannte vollstndig anisymmetrische Tensor 3-ter Stufe. Seine Komponenten sind gleich dem Vorzeichen (+1, -1 oder 0),
mit dem die Dreierprodukte T1i T2j T3k und Ti1 Tj2 Tk3 in die Berechnung der Determinante der Matrix T eingehen. Es gilt:

1 falls (ijk) eine gerade Permutation von (123)


1 falls (ijk) eine ungerade Permutation von (123)
ijk =

0 falls (ijk) keine Permutation von (123)


Gleich Null sind alle Komponenten ijk , bei denen mindestens zwei der Indizes bereinstimmen, z.B. 112 oder 133 .
Die Eigenschaft der vollstndigen Antisymmetrie bzgl. beliebig zweier Indizes folgt aus der Definition. Als gerade Permutation von
(123)werden die zyklischen Vertauschungen bezeichnet, d.h. neben (123) die (231) und (312). Ungerade Permutationen erhlt man
durch antizyklische Vertauschung, das sind also (213), (132) und (321). Die Vertauschung von zwei Indizes ndert somit die Paritt
der Permutation und es gilt:

ijk = jik = ikj = kji

Wenn der Levi-Civita-Tensor ijk im K-System die obigen Werte besitzt, welche hat er dann im K0 -System?

ijk
falls det A = 1, bei reiner Drehung
0
ijk = ail ajm akn lmn = ijk det A =
ijk falls det A = 1, bei Spiegeldrehung
Der Levi-Civita-Tensor ijk ist somit wie ij ein invarianter Tensor, der in allen Rechtssystemen die oben angegebenen Werte besitzt.
Bei einem bergang in ein Linkssystem ndert er als Tensor sein Vorzeichen gegenber dem oben definierten Levi-Civita-Symbol.
Benutzt man die Determinantendefinition mit dem Levi-Civita-Symbol bezglich der Einheitsmatrix A = 1, lsst sich zeigen dass:




1i 1j 1k
il im in




ijk = 2i 2j 2k
und
ijk lmn = jl jm jn
gelten.
3i 3j 3k
kl km kn
Daraus folgen bei Verjngung des letzten Tensors 6-ter Stufe in einem, zwei oder drei Indexpaaren die mitunter ntzlichen Formeln:


jm jn
= jm kn jn km
ijk imn =
ijk ijn = 2kn
ijk ijk = 3! = 6
km kn
Mit Hilfe des Levi-Civita-Symbols lsst sich auch das Vektorprodukt zweier Vektoren aj und bk sehr einfach darstellen.
Es gilt

(~a ~b)i = ijk aj bk


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Lineare Algebra und Invarianten


Um fr die homogene Eigenwertaufgabe T ~y = ~y mit der Tensor-Matrix T und dem Spaltevector ~y = (y1 , y2 , y3 )T nichttriviale Lsungen bestimmen zu knnen, muss die Koeffizientenmatrix T 1 entarten. Multipliziert man diese Gleichung mit einer orthogonalen
y = A ~y , wobei die 1Matrix geschickt eingeschoben wurde. Der EigenMatrix A von links, entsteht das Gleichungssystem A T AT A~
0
vektor ~y wird im gedrehten System K zum Eigenvektor A ~y mit unverndertem Eigenwert. Das charakteristische Polynom P () hat
also in allen Koordinatensystemen identische Nullstellen , d.h. es ist invariant gegenber Drehungen. Es lsst sich nachprfen, dass
= 3 + SpT 2 + 1 (SpT2 (SpT)2 ) + det T
P () = det(T 1)
2
Fr eine Tensormatrix T ist also das charakteristische Polynom mit samt seinen Nullstellen (Eigenwerten) und demzufolge (s.o.) die
Gren SpT, SpT2 und auch det T Invarianten des Tensors! Dass die Determinante eine Invariante ist, erkennt man auch leicht aus
der Beziehung: det T0 = det A T AT = det A det T det AT = det T.
Tensoren in der Physik
Tensoren sind berall dort notwendig und ntzlich, wo es um richtungsabhngige Eigenschaften geht.
In der Mechanik rotierender Krper ist die Massenverteilung bezglich der Achsen wichtig. Der Massentrgheitstensor gibt darber
1
Auskunft: ERot. = Jij i j
2
In der Elastizittstheorie beschreibt man den Deformationszustand eines Krpers mit Hilfe des Deformationstensors ij , der sich durch
das Spannungsfeld im Krper, das durch den Spannungstensor ij gegeben ist, einstellt. In linearer Nherung (Hookesches Gesetz)
gilt dort: ij = Cijkl kl mit dem Tensor der elastischen Moduln Cijkl , einem Tensor 4-ter Stufe.
In der Elektrodynamik hngt die dielektrische Verschiebungsdichte Di ber den dielektrischen Materialtensor ij mit der elektrischen
Feldstrke Ej zusammen: Di = ij Ej . Mit dem dielektrischen Tensor ij () beschreibt sich die Kristalloptik mit z.B. der Doppelbrechung.
Die physikalischen Tensoren 2-ter Stufe sind in der Regel alle symmetrisch, so dass es immer ein geeignetes Koordinatensystem (Hauptachsensystem) gibt, in dem diese Tensoren Diagonalform haben. Dabei gilt, dass solche Hauptachsen immer auch Symmetrieachsen
im Krper (Kristall) sind.

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Kristallsymmetrie und dielektrischer Tensor


Kristallsymmetrie

Darstellung

Relationen

Triklin(Ci )

= 3Au

Monoklin(C2h )

= Au + 2Bu

Orthorhombisch(D2h )

= B1u + B2u
+ B3u

Tetragonal(D4h )

= A2u + Eu

xx , yy , zz


xy , yz , zx
xx , yy , zz
xy , yz=zx=0
xx , yy , zz
xy=yz=zx=0
xx = yy , zz
xy=yz=zx=0
xx = yy , zz
xy=yz=zx=0
xx = yy , zz
xy=yz=zx=0
xx = yy , zz
xy=yz=zx=0
xx=yy=zz
xy=yz=zx=0
xx=yy=zz
xy=yz=zx=0

Trigonal(D3d )

= A2u + Eu 2

Hexagonal(D6h )

= A2u + E1u 2

Axiale Symmetrie
Kontinuum (Dh )

= A2u + E1u 2

Kubisch(Oh )

= T1u

Volle Isotropie - Kontinuum (SO(3) =RCi )

= Dl=1

()

1
1

Zum Auffinden der Symmetrierelationen in der Tabelle ist es am


einfachsten die Transformation des Vektors (x, y, z)T und des damit
berechneten dyadischen Produktes bezglich der Symmetrieoperationen zu berlegen. Beispielsweise folgt fr eine horizontale Spiegelebene senkrecht zur z-Achse bei Spiegelung x x, y y, z z
und somit xz = xz = 0 ebenso auch yz = 0 usw.

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Kristallsymmetrie und elastischer Tensor in Vogtschen Indizes


Kristallsymmetrie

Darstellung

Tnm=Tmn (m, n=1...6)

Triklin(Ci )

=Ag

21

alle Tnm
verschieden

Monoklin(C2h )

=4Ag + 2Bg

13 Tnm6= 0, Tm5=Tm6=0

Orthorhombisch(D2h )

=3A1g + B1g
+B2g + B3g

Tetragonal(D4h )

=2A1g + B1g
+B2g + Eg

Trigonal(D3d )

=2A1g + 2Eg

Hexagonal(D6h )

=2A1g + E1g
+E2g

Axiale Symmetrie
Kontinuum (Dh )

=2A1g + E1g
+E2g

Kubisch(Oh )

=A1g + Eg
+T2g

Volle Isotropie - Konti- =D(0) + D(2)


nuum (SO(3) =RCi )

(m, n=1, 2, 3, 4)
T55 , T66 , T56
Tnm6= 0 (m, n=1, 2, 3)
T44 , T55 , T66
Tmn=0 (sonst)
T11=T22 , T13=T23 , T55=T66
T12 , T33 , T44
Tmn=0 (sonst)
T11=T22 , T13=T23 , T55=T66
T12=T11 32 T44 , T33 , T44
T15=T25= 23 T46
Tmn=0 (sonst)
T11=T22 , T13=T23 , T55=T66
T12=T11 32 T44 , T33 , T44
Tmn=0 (sonst)
T11=T22 , T13=T23 , T55=T66
T12= 32 T44 , T33
Tmn=0 (sonst)
T11=T22=T33 , T44=T55=T66
T12=T13=T23
Tmn=0 (sonst)
T11=T22=T33 , T44=T55=T66
T12=T23=T31 =T11 32 T44
Tmn=0 (sonst)

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