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CLCULO VECTORIAL

Magnitudes escalares y vectoriales


Existen dos tipos de magnitudes. Las magnitudes escalares vienen determinadas por un
nmero y su unidad; es el caso del volumen, la energa, el trabajo o la temperatura. Las
magnitudes vectoriales, adems de un nmero y su unidad, vienen determinadas por una
direccin, un sentido y un punto de aplicacin; es el caso de la velocidad, la aceleracin,
la fuerza, etc. Para representarlas utilizamos los vectores. Un vector es un segmento
orientado caracterizado por:
-

Un punto de aplicacin u origen (O)


Una direccin (la recta que lo contiene) (r)
Un mdulo (su longitud) (|OA|)
Un sentido.

r
v

r
v = OA

Los vectores pueden ser libres, deslizantes y ligados.


Dos vectores libres son equivalentes cuando tienen el mismo mdulo, el mismo sentido
y son paralelos entre s. En los vectores libres el punto de aplicacin puede variar a
cualquier punto del cuerpo, produciendo el mismo efecto. El vector velocidad de un
cuerpo es un vector libre
Dos vectores deslizantes son equivalentes cuando tienen el mismo mdulo, el mismo
sentido y estn sobre la misma recta. El punto de aplicacin de los vectores deslizantes
slo puede variar en la direccin del vector. La fuerza que produce una cuerda al tirar de
un cuerpo es un vector deslizante.
Dos vectores ligados son equivalentes cuando tienen el mismo mdulo, mismo sentido,
estn sobre la misma recta y adems tienen el mismo origen. El vector ligado tiene su
punto de aplicacin fijo.

(a) v. libres equival.

(b) v. deslizantes equival.

(c) v. ligados equival.

Vector unitario, o versor, es un vector cuyo mdulo es la unidad. Para obtener un vector
unitario en una direccin cualquiera, se toma un vector conocido que tenga dicha
direccin y se divide por su mdulo.

Operaciones con vectores


Suma:
Los vectores que se van a sumar se colocan uno a continuacin del otro, el origen de un
vector en el extremo del anterior. El vector suma tiene su origen en el origen del
primero, y su extremo en el extremo del ltimo.
Esta operacin cumple las propiedades asociativa y conmutativa, posee vector nulo y
vector opuesto.
Para sumar dos vectores se usa tambin a menudo la regla del paralelogramo, colocando
los dos vectores con el origen en comn. Esta regla puede generalizarse a ms de dos
vectores, utilizando la propiedad asociativa de la suma (sumando por parejas).
Matemticamente, el modulo y la direccin del vector suma vienen dados por el
teorema del coseno y del seno respectivamente:
r
r
r
b
R
r
r
2
a
r2
R = a + b + 2ab cos
=
=
(ver
Figura )
sen sen sen
Restar dos vectores es sumarlos considerando que uno de ellos es negativo (de sentido
opuesto), es decir sumar un vector con el opuesto del segundo. Esta operacin es no
conmutativa.
(a) SUMA

(b) REGLA PARALELOGRAMO

r
R

r
b

r
a

r
R

r
a

r
c

r
R

(c) DIFERENCIA

r
b
r r r
R =a+b

r r r r
R =a+b+c

r
a

r
b

r
a

r
b
r r r
R = ab

Descomposicin vectorial.- La operacin inversa a la suma es descomponer un vector


en dos o ms vectores usando tambin la regla del paralelogramo, es decir sus
proyecciones sobre las rectas que conforman el sistema de coordenadas que nos
interese. A los nuevos vectores se les conoce como componentes del vector en cada

r
vy

Z
r
vz

r
v

r
vx
r
vx
r r
r
v = vx + vy

r
v

r
vy

X
r r
r
r
v = vx + vy + vz
6

direccin

Ej.7. Un bloque de madera de masa m se encuentra sobre un plano


inclinado que forma un ngulo con la horizontal. Sobre el bloque acta
la fuerza gravitatoria, mg. Descomponer dicha fuerza en los ejes paralelo
y perpendicular al plano inclinado, dando los valores para cada
componente en funcin del ngulo .
Producto de un escalar por un vector.- Es otro vector cuyo mdulo es el producto del
mdulo del vector original por el escalar. La direccin no cambia.
C

B
A
O

r
v

1r
v
2

r
2v

r
3 vOA = vr
r
OB = 2 v
r
OC = 3 v

1r
OD = v
2

Gracias a la operacin suma y a la operacin multiplicar por un escalar, cualquier vector


del espacio se puede escribir como una combinacin lineal de tres vectores linealmente
independientes. Cualquier conjunto de estos tres vectores puede generar todo el espacio
y forman lo que se conoce como base o sistema de referencia. Sin embargo para
que este sistema de referencia sea til, debe definirse de forma ortonormal, es decir
perpendiculares entre s y unitarios.
Los sistemas de referencia ms conocidos son: cartesiano, polar, intrnseco,
cilndrico y esfrico.
Sistema de coordenadas cartesianas.
Es el ms conocido y no siempre el ms til. Est formado por tres ejes que se cortan en
un punto fijo, el origen de coordenadas, y son perpendiculares entre s (orto). Los
r
r
r
j,
k.
vectores de la base son unitarios (normal), y fijos, y los llamaremos i ,
Cualquier punto en el espacio puede representarse con un vector llamado de posicin.
Cualquier vector puede escribirse como combinacin lineal de estos tres vectores
unitarios y perpendiculares entre s. Sus proyecciones sobre los ejes son las
componentes del vector.
El mdulo del vector es la raz cuadrada de la suma del cuadrado de sus componentes.
Sistema de coordenadas polares.
En dos dimensiones, un vector tambin puede expresarse en la base formada por los
r
r
vectores, u r , u . El primero es un vector unitario en la direccin del vector
r
r
considerado v , el segundo es perpendicular a l y en el sentido del giro de X a v (ver

figura). La diferencia fundamental con el sistema cartesiano es que este sistema no es


r
r
fijo, es decir si v se mueve en el espacio, u r se mueve con l. Las coordenadas polares
r
son el mdulo de v () y el ngulo que forma con el eje X ().

Ej.8. Exprese las coordenadas cartesianas de un vector en funcin de sus


coordenadas polares.
Ej.9. Qu ngulo forma un vector con la horizontal? Exprselo en funcin
de las coordenadas cartesianas del vector.
Y

r
vx

Z
r
vz
r
k
r
i

r
v

r
vy

r
j

Y
r
u

X
r
r
r
r
v = vx i + v y j + v zk

r
r
v yr
v
r ur
j

X
r r
i vx
r
r
r r
r
r
v = v x + v y = v x i + v y j = vu r

Producto escalar de dos vectores.


El producto escalar de dos vectores es un escalar, y no un vector.
Se define como el producto de los mdulos por el coseno del ngulo que forman los dos
vectores.
Expresin analtica: Si los vectores estn expresados en un sistema de coordenadas
ortonormal, se multiplican las componentes y se suman los productos.

Ej.10. Demuestre que el producto escalar de dos vectores en coordenadas


cartesianas es igual a la suma de los productos de las componentes.
Cuando dos vectores son ortogonales, su producto escalar es cero.
v
b

r
u

r
a

r r r r
a b = a b cos

v
r
Proyeccin de b sobre a = m
r r
r
ab
a r
m= r
r =u
a
a
m
cos = r
b

Geomtricamente, la proyeccin de un vector sobre una recta es el producto escalar del


vector por el vector unitario que define a la recta.
8

El mdulo de un vector es la raz cuadrada del producto escalar del vector por s mismo.
En coordenadas cartesianas tendramos:
r2 r r
a = a a = a 2x + a 2y + a 2z
Propiedades:
Es conmutativo, asociativo respecto a un escalar y distributivo respecto a la suma de
dos vectores.
r r r r
r r
r r r r
r r r r r r r
ab = ba
a b = a b = a b
a b + d = ab + ad
Puede obtenerse de forma ms sencilla el mdulo del vector suma:
r r r
r2 r r r 2 r 2
r r
v = v1 + v 2
v = v v = v1 + v 2 + 2 v1 v 2

( )

Representacin vectorial de un giro


Un giro se representa por un vector cuya direccin es perpendicular al plano de giro y su
sentido viene especificado por el avance del sacacorchos o regla de la mano derecha.

Producto vectorial
El producto vectorial de dos vectores es un vector, cuyo mdulo es el producto de los
mdulos por el seno del menor ngulo que forma el primero con el segundo. Su
direccin es perpendicular a los dos vectores iniciales (perpendicular al plano que
forman los dos vectores) y el sentido es el del giro del primero al segundo segn el
menor ngulo.
r r r r
a b = a b sen
Los sistemas de coordenadas definidos anteriormente, formados por vectores unitarios y
perpendiculares entre s, cumplen adems que su producto vectorial es cclico, es decir,
r r r
r r r r r r
en coordenadas cartesianas tendramos: i j = k
k i = j jk = i
Expresin analtica del producto vectorial: Si los vectores estn en un sistema de
coordenadas que cumple la propiedad anterior, el producto vectorial viene dado por el
determinante de la matriz que tiene en la primera fila a los vectores unitarios de la base
r
r
r
ortonormal ( i ,
j,
k en el sistema cartesiano), en la segunda fila a las
coordenadas en dicha base del primer vector y en la tercera, las del segundo.

r
i
r r r
a b = c = ax
bx

r
j
ay
by

r
k
r ay
az = i
by
bz

az r ax
j
bz
bx

az r ax
+k
bx
bz

ay
=
by

r
r
r
= i ( a y b z a z b y ) j( a x b z a z b x ) + k ( a x b y a y b x )

Geomtricamente, es el rea del paralelogramo que forman los dos vectores.

r r r
c = ab
r
b

r
a

Propiedades:
El producto vectorial es anticonmutativo. Si se altera el orden de los factores,
r r
r r
cambia el signo del vector producto a b = (b a )
r r r r r r r
Posee la propiedad distributiva respecto a la suma a b + d = a b + a d

Ej.11. Cundo es nulo el producto vectorial de dos vectores?

Producto mixto
Es el producto escalar de un vector por el vectorial de otros dos; el resultado es un
r r r
escalar: a b c = z
Analticamente, se halla calculando el determinante formado por los tres vectores:

ax
r r r
a b c = bx

ay

az

by

bz

cx

cy

cz

Debido a las propiedades de los determinantes se cumple:

r r r
r r r r r r r r r
a b c = b (c a ) = c a b = c b a K

Su significado geomtrico es el volumen del paraleleppedo


que forman los tres vectores.

r
c

r
b
r
a

10

Ej.12. Qu ocurre con el producto mixto cuando dos de los vectores tienen
la misma direccin, o lo que es lo mismo, sus componentes son
proporcionales?

Doble producto vectorial


Es el producto vectorial de un vector por el producto vectorial de otros dos vectores. El
r r r
r r r r r r
resultado es otro vector. Su expresin es: a b c = (a c ) b a b c

( )

Ej.13. Demostrar que el vector resultante est contenido en el plano que


forman b y c.

Momento de un vector respecto a un punto

r
El momento de un vector v , con origen en el punto O respecto al punto P se define
r
como el producto vectorial del vector que va desde P hasta O, llammosle r , por el
r
r
r
vector v . El resultado es un vector, M , que es perpendicular al plano que forman r y
r
el vector v .
r r r
M = rv

r
M
P

r
r
r
v

Ej.14. Cunto vale el mdulo del vector momento? Cul es su direccin?


y su sentido?
Ej.15. Se puede aplicar esta definicin a un vector deslizante? y a un
vector libre?

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Derivada de un vector respecto de un escalar


Supongamos un punto con velocidad variable. En cada instante el vector velocidad tiene
un valor distinto, es decir, el vector velocidad depende de un escalar, el tiempo. La
derivada del vector respecto al tiempo es:
r
r& dv
v=
= lim
dt t 0

r
v
t

r
Si v esta expresado en funcin de sus componentes en un sistema de referencia
determinado, cada una de las componentes tendr su dependencia con el tiempo.
Al derivar, hay que tener en cuenta que se derivan las componentes y los vectores de la
base. Si el vector est en coordenadas cartesianas, las derivadas de los vectores de la
base son nulas ya que estos son fijos en el tiempo. En ese caso, el vector derivada en
tres dimensiones tendra tres componentes que son:
r
dv dv x r dv y r dv z r
i+
j+
k
=
dt
dt
dt
dt

ya

que

r
r
r
d i d j dk
=
=
=0
dt dt dt

No ocurre lo mismo si el sistema de referencia es el polar o el intrnseco, en estos casos


hay que derivar tambin los vectores de la base.

Integral de un vector
Al igual que la derivada, puede realizarse la operacin inversa, es decir, la integral de un
vector. Analticamente, la integral es la suma de las integrales de cada una de las
componentes del vector. Si lo tenemos en coordenadas cartesianas:

r
r
rb
r
r rb
rb
I = I x i + I y j + I z k = i v x (t )dt + j v y (t )dt + k v z (t )dt
a

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