ANTEPROYECTO CONTROL DIGITAL

CARRO ESQUIVA OBSTACULOS CONTROLADO POR APLICACION

ANDROID

JHON ALEXANDER GUTIERREZ 1090624

JESUS HERNANDO ORDOEZ 1090239

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER

DEPARTAMENTO DE ELECTRICIDAD Y ELECTRONICA
INGENIERIA ELECTROMECANICA
SAN JOSE DE CCUTA
2015

TABLA DE CONTENIDO

DESCRIPCIN DEL PROBLEMA .... 4

JUSTIFICACIN . 4
ALCANCES

.... 4

OBJETIVOS ..... 5
LIMITACIONES Y DELIMITACIONES.... 5
MATERIALES ... 6
MARCO REFERECENCIAL ... 6
DISEO METODOLOGICO ... 12
TIPO DE CONTROL . 13
CRONOGRAMA ...... 14
PRESEPUESTO .... 14
BIBLIOGRAFIA .. 15
ANEXOS ... 16

LISTA DE FIGURAS, TABLAS Y ANEXOS

FIGURAS
Figura 1: Tarjeta Arduino
..Pgi
na 7
Figura 2: Modulo bluetooth HC-06
.Pgina 8
Figura 3: regulador de voltaje LM7805
.Pgina 9
Figura 4: Estructura de un puente H
..Pgina 9
Figura 5: dos estados bsicos del circuito
Pgina 10
Figura 6. Sensor de ultrasonido HC-SR04
.Pgina 10
Figura 7: Esquema ejemplo control anticipativo
.Pgina 13
TABLAS
Tabla 1: Caractersticas sensor de ultrasonido HC-SR04
Pgina 11

Tabla 2: Pines de conexin del sensor de ultrasonido HC-SR04

..Pgina 11
Tabla 3: Cronograma de actividades a realizar
Pgina 14
Tabla 4: Presupuesto para el proyecto
.Pgina 14
ANEXOS
Anexo 1: Sensor de ultrasonido HC-SR04
Pgina 16
Anexo 2: control de motores con L293D
Pgina 17
Anexo 3: Datasheet LM 78xxAB Y LM 78XXAC
Pgina 18
ANEXO 4: TARJETA ARDUINO
.Pgina 19
ANEXO 5: Modulo bluetooth HC-06
..Pgina 19

DESCRIPCIN DEL PROBLEMA

En el pasado la mayora del control para robots o carros a pequea escala se haca de forma
analgica con cableado que comunicaba a estos y adems estos carecan de autonoma en
su movimiento dependa del control manipulado por el operador, pero en la actualidad
gracias al avance de la electrnica digital se puede implementar este tipo de proyectos de
una forma inalmbrica y que a su vez consuma menos recursos y sea ms eficiente.
Utilizando aplicaciones android es posible controlar un sistema esquiva obstculos y que
adems este sea autnomo? .
Para dar solucin a esto se decidi que el proyecto ser totalmente inalmbrico, el carro
esquivara obstculos ser autnomo en sus movimientos pero adems podr ser controlado

a travs de un modulado por bluetooth que conllevara la creacin de una aplicacin (app)
para celular con sistema operativo android desde donde se podr controlar el movimiento:
arriba, abajo, izquierda y derecha de esta forma se aplicaran conceptos de control digital,
programacin y comunicaciones.
JUSTIFICACIN
El desarrollo de este proyecto es de gran utilidad, ya que adems de introducirnos y poder
aplicar sistemas de control digital a pequea escala, es una aplicacin de la robtica y la
inteligencia artificial que desarrolla competencias de ingeniera en diseo, implementacin,
programacin, control y comunicaciones.
ALCANCES
El trabajo que se realizara ser de correlacin pues estn presentes saberes de la ingeniera,
abarca la implementacin de sistemas de control y comunicaciones para un robot esquiva
obstculos.
Cada proyecto nace de una idea, puede ser muy simple o bsica hasta muy compleja. Lo
que queremos obtener es que a partir de una idea se pueden implementar soluciones
sencillas y prcticas para hacer realidad dicha idea. En nuestro proyecto se podr notar
como desde un inicio tendremos claro la idea a desarrollar que es evitar un obstculo y
aplicaciones para android y partiendo desde ah cumplir tal funcin haciendo uso de los
conocimientos previos aprendidos y de las distintas herramientas que tendremos en nuestras
manos para obtener con xito dicho objetivo

OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Disear y controlar un sistema para un carro esquiva obstculos.
OBJETIVOS ESPECIFICOS
-Controlar la el movimiento del carro esquiva obstculos a travs de un mdulo bluetooth
con aplicacin para android.
-Implementacin de un puente H para el movimiento de atraso y adelanto de los
motoreductores.

-Verificar la programacin para la tarjeta arduino que representara la distancia y la

respuesta a los obstculos.
-Implementar una aplicacin para android que controle el movimiento del carro desde un
dispositivo celular.
LIMITACIONES Y DELIMITACIONES
LIMITACIONES
La limitacin ms destacable es el hecho de que el movimiento del carro esquiva obstculos
ser solo horizontal es decir no podr tener movimientos de arriba-abajo o escalar los
obstculos, los motorreductores tiene una capacidad de carga de solo 1,5 kg esto requiere
que los elementos no superen esta carga si se quieren mantener en movimiento.
DELIMITACIONES
Los conceptos aplicados para este proyecto son todos aquellos relacionados con el control,
y la programacin de microcontroladores y las comunicaciones de los distinto componentes
del proyecto. El proyecto es solo un prototipo a pequea escala con fines pedaggicos
sirviendo como base para robots esquiva obstculos mucho mas avanzados.

MATERIALES
El proyecto requiere materiales necesarios e importantes para el ensamblaje. La lista
adjunta contempla los materiales indispensables para el desarrollo del mismo.
Tarjeta Arduino mega
Sensor de ultrasonido
Modulo bluetooth HC-06
Regulador 7805
Condensadores de 10 uf
Cables de conexin
Protoboard

Motorreductores de 1.5 kg de fuerza, 100 RPM de 3-12 voltios

Batera 9V
Puente H l293D
MARCO REFERENCIAL
Desde la invencin del circuito integrado, el desarrollo constante de la
electrnica digital ha dado lugar a dispositivos cada vez ms complejos. Entre
ellos los microprocesadores y los microcontroladores, los cuales son bsicos en
las carreras de ingeniera. Los microcontroladores se utilizan en circuitos
electrnicos comerciales desde hace unos aos de forma masiva, debido a que
permiten reducir el tamao y el precio de los equipos. Un ejemplo de stos son
los telfonos mviles, las cmaras de video, la televisin digital, la transmisin
por satlite y los hornos de microondas. Pero hasta hace poco tiempo, para el
aficionado a la electrnica resultaba poco menos que imposible incluirlos en
sus montajes por diversas razones: alto precio, complejidad de los montajes y,
principalmente, por la escasez y el alto precio de las herramientas de software.
[1]
ARDUINO MEGA

Arduino es una marca de microcontroladores mundialmente conocida por los amantes de la

electrnica, la programacin y la robtica. Es un proyecto Open Source que pone a
disposicin de sus usuarios una amplia gama de dispositivos basados en el
microcontrolador AtMega.

Figura 1: Tarjeta Arduino

Fuente: [Disponible en lnea]: http://www.electronicaestudio.com/arduino_productos.htm

El Arduino Mega es probablemente el microcontrolador ms capaz de la familia Arduino.

Posee 54 pines digitales que funcionan como entrada/salida; 16 entradas anlogas, un
cristal oscilador de 16 MHz, una conexin USB, un botn de reset y una entrada para la
alimentacin de la placa.
La comunicacin entre la computadora y arduino se produce a travs del puerto serie, sin
embargo posee un convertidor USB-serie, por lo que slo se necesita conectar el dispositivo
a la computadora utilizando un cable USB como el que utilizan las impresoras. [2]
MODULO BLUETOOTH HC-06
Una de las ventajas principales ventajas del mdulo HC-06, adems de su pequeo tamao
y sus buenas caractersticas de transmisin y recepcin que le brindan un alcance muy
amplio (por tratarse de un sistema local Bluetooth), es el bajo consumo de corriente que
posee tanto en funcionamiento, como en modo de espera, es decir, alimentado con energa,
pero sin conexin o enlace a otro dispositivo, por ejemplo, un mvil con SO Android. Otra
caracterstica interesante de este mdulo es que una vez que ha realizado un enlace con otro
dispositivo es capaz de recordarlo en su memoria y no solicita validacin alguna (1234
por defecto), pero si se activa el pin 26 (KEY) hacia la tensin de alimentacin, esta
informacin se elimina y el mdulo HC-06 solicitar nuevamente la validacin del enlace.
Otro detalle particular es que su tensin de alimentacin de 3,3Volts y su bajo consumo
(8mA en transmisin/recepcin activa) lo transforman en un dispositivo ideal para trabajar
con microcontroladores de la misma tensin de alimentacin, logrando de este modo
equipos porttiles que pueden ser alimentados durante muchas horas por bateras
recargables o alcalinas AA, demostrando caractersticas excepcionales en aplicaciones
mdicas, o para actividades recreativas donde la fuente energtica debe ser liviana y
porttil.[3]

Figura 2: Modulo bluetooth HC-06

Fuente: [Disponible en lnea]: http://cdni.neoteo.com/F2D9_1024_56331.jpg
REGULADOR DE VOLTAJE 7805
La familia 78xx y 79xx son una gama de integrados dedicados a la regulacin de voltaje,
hay muchas variables: regulables, fijos, de tensin positiva o negativa...
Pero el ms comn, y el que mayormente usaremos en el mundo de los PICs, es el famoso
7805, que es un regulador de tensin positiva de 5 Volts a 1A, la tensin justa y mucho ms
corriente de la que necesitan nuestros PICs para funcionar. Se sabe que el buen
funcionamiento del firmware que grabemos en el PIC est sujeto, no slo a la buena
programacin que hayamos hecho a la hora de disearlo, sino que tambin a una
alimentacin fija, constante y regulada a la hora de ejecutarlo. Entonces la manera ms
segura, econmica y sencilla de obtener ese voltaje, es la utilizacin de un integrado
regulador de voltaje, y el 7805 es uno de los ms indicados ya que mantendr fija la tensin
en 5V, siempre y cuando en su entrada reciba al menos 6V. Por lo tanto a la entrada
podremos despreocuparnos de la alimentacin superando por mucho el voltaje de trabajo
del PIC.

Figura 3: regulador de voltaje LM7805

Fuente: http://fuentedealimentacion-4im7-ipn.blogspot.com/2013_05_01_archive.html
Para trabajar con bateras slo basta con conectar la entrada del IC (PIN 1) al terminal
positivo de la misma y el comn (PIN 2) al negativo, a la salida tenemos 5V que es la
tensin de trabajo del microcontrolador, podremos aadir un capacitor entre GND y la
salida, como se aprecia en la Figura 1, para eliminar cualquier fluctuacin de voltaje que
pueda ocurrir, pero esto es siempre recomendable hacerlo con el microcontrolador
independientemente del origen que tenga la alimentacin. [4]
PUENTE H l293D
Un Puente H o Puente en H es un circuito electrnico que permite a un motor elctrico
DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados en robtica y
como convertidores de potencia. Los puentes H estn disponibles como circuitos
integrados, pero tambin pueden construirse a partir de componentes discretos.

Figura 4: Estructura de un puente H

Fuente: http://commons.wikimedia.org/wiki/File:H_bridge.svg

10

Estructura de un puente H (marcado en rojo).

Figura 5: dos estados bsicos del circuito

Fuente: http://commons.wikimedia.org/wiki/File:H_bridge_operating.svg
El trmino "puente H" proviene de la tpica representacin grfica del circuito. Un puente
H se construye con 4 interruptores (mecnicos o mediante transistores). Cuando los
interruptores S1 y S4 (ver primera figura) estn cerrados (y S2 y S3 abiertos) se aplica una
tensin positiva en el motor, hacindolo girar en un sentido. Abriendo los interruptores S1 y
S4 (y cerrando S2 y S3), el voltaje se invierte, permitiendo el giro en sentido inverso del
motor. Con la nomenclatura que estamos usando, los interruptores S1 y S2 nunca podrn
estar cerrados al mismo tiempo, porque esto cortocircuitara la fuente de tensin. Lo mismo
sucede con S3 y S4. [5]
SENSOR DE ULTRASONIDO HC-SR04
El HC-SR04 es un sensor de distancias por ultrasonidos capaz de detectar objetos y calcular
la distancia a la que se encuentra en un rango de 2 a 450 cm. El sensor funciona por
ultrasonidos y contiene toda la electrnica encargada de hacer la medicin. Su uso es tan
sencillo como enviar el pulso de arranque y medir la anchura del pulso de retorno. De muy
pequeo tamao, el HC-SR04 se destaca por su bajo consumo, gran precisin y bajo precio
por lo que est reemplazando a los sensores polaroid en los robots ms recientes. [6]

Figura 6: Sensor de ultrasonido HC-SR04

11

Fuente: http://articulo.mercadolibre.com.co/MCO-413885178-sensor-de-distanciaultrasonico-hc-sr04-_JM
Caractersticas

Dimensiones del circuito: 43 x 20 x 17 mm

Tensin de alimentacin: 5 Vcc

Frecuencia de trabajo: 40 KHz

Rango mximo: 4.5 m

Rango mnimo: 1.7 cm

Duracin mnima del pulso de disparo (nivel TTL): 10 S.

Duracin del pulso eco de salida (nivel TTL): 100-25000 S.

Tiempo mnimo de espera entre una medida y el inicio de otra 20 mS.

Tabla 1: Caractersticas sensor de ultrasonido HC-SR04

Fuente: Disponible [en lnea]: http://electronilab.co/tienda/sensor-de-distancia-deultrasonido-hc-sr04/
Pines de conexin

VCC

Trig (Disparo del ultrasonido)

Echo (Recepcin del ultrasonido)

GND

Tabla 2: Pines de conexin del sensor de ultrasonido HC-SR04

Fuente: Disponible [en lnea]: http://electronilab.co/tienda/sensor-de-distancia-deultrasonido-hc-sr04/

12

DISEO METODOLOGICO
En Nuestro proyecto de control digital pretendemos realizar un Mini Robot mvil, el cual
estar diseado como un carrito tendr un chasis plstico que ser el esqueleto de nuestro
robot incluir dos motores dc que permitirn el giro de las llantas que estarn conectadas al
pin de engranes que traen ya incorporados los motores, un puente H conectado a los
motores, un sensor de ultrasonido, para obtener las comunicacin con el entorno fsico este
sensor es conocido como sensor de proximidad, colocaremos una Rueda de balero o rueda
loca, y adems un mdulo bluetooth para poder ser controlado a travs de una aplicacin
por android, todos estos componentes irn controlados por un firmware programado en
Arduino mega en lenguaje C, todo el circuito estar alimentado de corriente por un Mdulo
porta bateras de 9V.
La funcin de nuestro carro se basara en que cada vez que encuentre un obstculo que le
impida el paso hacia adelante este cambie su direccin, para lo cual se creara un sistema
para que el robot sea capaz de moverse y evitar obstculos. Esto requiere un sistema bsico
para el control del motor, y tambin para la lectura y la interpretacin de la informacin del
sensor. El tratamiento para esto lo haremos usando un Arduino, que es una plataforma de
cdigo abierto.
El carro evita obstculos que vamos a desarrollar se clasifica de la siguiente manera.
Segn su Nivel de Arquitectura.
Mvil. Segn la arquitectura de nuestro mini robot se clasifica como mvil ya que tiene la
capacidad de desplazarse alrededor de un espacio restringido o No.
Por su Nivel de inteligencia.
Inteligente. Lo podemos clasificar como inteligente ya que tiene un entendimiento
completo de su entorno atreves del Firmaware y los Sensores.
Segn su Programacin.
Nivel robot: Lo clasificamos por su programacin dentro de los nivelrobot, ya que se basa
en un sistema digital programable y se programara basado en tareas a ejecutar.
Estructura Mecnica: Esta ser como el Esqueleto de nuestro carro ser la encargada de dar
soporte y firmeza, formar el chasis de nuestro carro evita obstculos. Este es

13

independiente de los motores y las ruedas, por lo tanto los motores y las ruedas no forman
parte del chasis.
Reductores: Para adaptar y modificar la velocidad y la fuerza del movimiento de salida de
nuestros motores hacia las llantas de nuestro carro, los motores Dc que utilizaremos traen
ya incorporado una caja donde se encuentra un sistema de engranajes que nos permitirn
realizar dicha funcin.
Elementos terminales: Para que nuestro robot pueda moverse y pueda apoyarse en el
entorno fsico colocaremos dos llantas que irn ensambladas a los motores que nos
permitirn la movilidad de nuestro robot, a la vez tambin colocaremos una Rueda balero o
rueda loca como es conocida comn mente.
Bloque Electrnico.
Sistema de Accionamiento: Los elementos que brindaran el poder de movilizarse a nuestro
robot sern dos actuadores elctricos es decir dos motores DC, que brindara la fuerza
necesaria para poder movilizarse en su arranque y cada vez que encuentre un obstculo,
marcaran la direccin tanto hacia adelante-atrs como a los lados.
Sistema Sensorial: Para que nuestro robot pueda realizar su tarea de evitar los obstculos
que encuentre, necesita hacer un reconocimiento de su entorno por lo tanto nuestro robot
tendr un Sensor de ultrasonido (Sensor de proximidad) que nos permitirn que el robot
pueda ver su entorno.
Modulo bluetooth: este sistema es necesario para que nuestro carro reconozca las instrucciones
de movimientos que se le darn desde el celular por medio de la aplicacin para sistemas
operativos android.

TIPO DE CONTROL
El tipo de control que se empelara para el proyecto carro evasor de obstculos es anticipativo
Y retroalimentado dado que cuenta con un sensor de ultrasonido y modulo bluetooth para
responder a la variable manipulada en este caso la distancia a los obstculos y actuar para
evadirlos antes de 15 cm.

Figura 7: Esquema ejemplo control anticipativo

Fuente: http://www.disa.bi.ehu.es/spanish/asignaturas/17212/T6_Estructuras_Avanzadas_FF.pdf

14

CRONOGRAMA
Cronograma
Semanas
Anlisis de documentos y
diseos
Reunin para el modelamiento y
diseo
Anlisis de datos
Programacin en arduino y
modulado bluetooth
Verificacin del diseo,
programacin
y creacin de la aplicacin para
android
Ajustes mecnicos y
electrnicos
Entrega del proyecto

MARZO
1-4

ABRIL
1-4

MAYO
1

1.

Tabla 3: Cronograma de actividades a realizar

Fuente: Autor
PRESEPUESTO
Materiales

Costos (unidad)

Tarjeta Arduino mega

70.000
Sensor de ultrasonido
10.000
Modulo bluetooth HC-06
30.000
Regulador 7805
800
Condensadores de 10 uf
2000
Cables de conexion
2.000
Protoboard
15.000
Motorreductores de 1.5 kg de fuerza, 100 RPM de 3-12 15.000
voltios
Batera 9V con base
8000
Puente H L293D
5000
Ruedas para motores dc
3000
TOTAL:
173.800

15

CANTIDA
D
1
1
1
1
5
1 KIT
1
2
1
1

Tabla 4: Presupuesto para el proyecto

Fuente: Tienda en lnea (Bogot): http://dinastiatecnologica.com/
BIBLIOGRAFIA
[1] Pablo Arturo Barragn Chvez, Ricardo Flores Hernndez, Cesar David Salazar Garca.
2007. Carrito evasor de obstculos. Universidad autnoma metropolitana unidad Iztapalapa.
Disponible [en line]: https://www.google.com.co/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=
web&cd=1&cad =rja&uact=8&ved=0CBsQFjAA&url=http%3A%2F
%2Ftesiuami.izt.uam.mx%2Fuam%2Faspuam%2Ftesis.php%3Fdocumento
%3DUAMI13915.pdf&ei=n7EAVbrQOMKuggT1m4ToDQ&usg=AFQjCNF4pNXnSjFbZ2MmK12nMs6ADdHBw&sig2=we-D11IZ90kQX7YPpJ5Srg&bvm=bv.87920726,d.cWc
[2] Antony Garca Gonzlez. 2013. Arduino Mega: Caractersticas y
capacidades. Disponible [en lnea]: http://panamahitek.com/arduinomega-caracteristicas-capacidades-y-donde-conseguirlo-en-panama/
[3]Electrnica: 18f25k20, android, app inventor, bluetooth, hc-05, hc-06.
Modulo bluetooth. Disponible [en lnea]: http://www.neoteo.com/modulobluetooth-hc-06-android/
[4]Pics, electrnica y robtica. Regulador de voltaje 7805 disponible [en
lnea]: http://picrobot.blogspot.com/2009/06/reguladores-de-voltaje7805.html
[5] Puente h electrnica. Wikipedia la enciclopedia libre. Disponible [En lnea]:
http://es.wikipedia.org/wiki/Puente_H_%28electr%C3%B3nica%29
[6] Electronilab ingeniera y diseo electrnico. Sensor se ultrasonido HC-SR04.
Disponible [en lnea]: http://electronilab.co/tienda/sensor-de-distancia-de-ultrasonido-hcsr04/

16

ANEXOS

Anexo 1: Sensor de ultrasonido HC-SR04

17

Fuente: http://www.accudiy.com/download/HC-SR04_Manual.pdf

Anexo 2: control de motores con L293D

Fuente: http://stab-iitb.org/resources/images/e/ee/L293d.jpg

18

Anexo 3: Datasheet LM 78xxAB Y LM 78XXAC

Fuente:
http://datasheet.seekic.com/pdfimage/L78/STMicroelectronics_L7805A
BD2T-TR1.jpg

19

ANEXO 4: Tarjeta arduino

Fuente: http://2.bp.blogspot.com/-RXZnK93E_Hk/U02Y5sZMIjI/ AAAAAAAAC14/
ZfL1Lg9m0UM/ s1600/arduino_board.png

ANEXO 5: Modulo bluetooth HC-06

20

Fuente: http://g02.a.alicdn.com/kf/UT8wdOzXdRaXXagOFbXB/ 117034116/

UT8wdOzXdRaXXagOFbXB.jpg

21