IO Devicenet Fanuc

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DEVICENET
DeviceNet es un bus estndar de campo para comunicacin
de dispositivos.
La interfaz DeviceNet de FANUC
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DEVICENET
La interfaz DeviceNet consiste:
La full slot mohterbard que ocupa todo todo el slot en el
backplane.
La wide mini motherboard que ocupa un espacio menor en el
backplane.
Full Slot motherbard
Wide Slot motherbard
DEVICENET
Una full slot motherboard soporta hasta 4 daughterboard,
mientras que una wide mini motherboard soporta slo una
daughterboard.
Full Slot motherbard
COMUNICACIN CON PLC

Una vez realizadas las correctas conexiones elctricas para la red
DeviceNet, es necesario configurar al robot para lograr una
correcta comunicacin con PLC.
Nota: En la comunicacin del robot con PLC, el robot toma el papel de esclavo.
COMUNICACIN CON PLC

para ingresar a la pantalla DeviceNet ir a:
MENU - I/O DeviceNet
COMUNICACIN CON PLC

Lo
primero
que
aparece al ingresar a
esta pantalla es la
seccin de Board List
que es la parte donde
se listan los racks 81,
82, 83 y 84.
Nota: Regularmente se utiliza el rack 81 para conectarse al PLC
COMUNICACIN CON PLC
En la seccin Board Detail

se
agrega
cierta
informacin
para
establecer la correcta
comunicacin del robot
con el PLC.
1 MACId: Este es el Nodo
definido para el Robot en
la red del PLC.
MENU-I/O-DeviceNetDETAIL
Nota: Si se desconoce el nodo del robot, la accin que se debe tomar es preguntar al
ingeniero de control a cargo de la programacin del PLC.
COMUNICACIN CON PLC

2 Baud-rate: Esto es la
velocidad de transmisin
de datos, las velocidades a
elegir estn entre 125KB,
250KB y 500KB.
Es importante estar seguro
de que el PLC y el robot
trabajan a la misma
velocidad
Nota: Para la red del PLC normalmente se elige [F2] 250KB como velocidad de transmisin.
COMUNICACIN CON PLC

3 Board auto-restart: Cuando est en
[F2] ON automticamente restablece la
comunicacin despus de una falla.
Tambin se le puede asignar el valor
[F3] OFF.
4 Input resume state:
Pueden
seleccionarse dos opciones, [F2] LAST
que mantiene los valores de las
entradas del rack correspondiente
despus de que este se vaya Offline, y
[F3] ZERO que reinicia los valores.
COMUNICACIN CON PLC

5 Slave Error Severity: Aqu
se define en nivel de error
de DNET-125. Seleccionar
[F2] WARN, [F3] STOP o
[F4] PAUSE a conveniencia.
COMUNICACIN CON PLC

6 Size of output from
master y 7 Size of input to
master: Aqu se define el
tamao de palabra con el
que se comunicar el robot
y PLC. Es importante
ponerse de acuerdo con el
ingeniero de control para
definir los mismos valores.
Nota: Los robots nuevos manejan un tamao de palabra de 32 bytes y 32 bytes.

.
COMUNICACIN CON PLC

8 Integrated CIP Safety: Si
se desea integrar el
mdulo DCS mediante
DeviceNet a este rack, es
necesario [F4] TRUE, Si no
[F5] FALSE.
Para aplicar los cambios de
esto
ser
necesario
reiniciar el controlador.
FCTN 0 Next 8 Cycle
Power, YES
COMUNICACIN CON PLC

Al Reiniciar el controlador, ir
a la pantalla DeviceNet, en
Board List, rack 82 [F6]
NEXT, [F4] ONLINE, el
pendant
mostrar
la
siguiente pantalla y as el
rack 82 estar comunicando
con PLC.
Nota: CIP Safety
configurado en el rack del
PLC (Rack 81)
AGREGAR DISPOSITIVO A RED DEL ROBOT

El Robot no slo forma parte
de la red del PLC, adems ste
puede tener su propia red de
dispositivos.
Para comenzar a agregar
dispositivos
es
necesario
configurar un rack.
Nota: Normalmente se utiliza el rack 82 para la red del robot.

.

En la seccin Board Detail del
rack 81.
Debido a que el scanner del
robot es un maestro le
corresponde el nodo 0 y el
baud-rate utilizado para la red
del robot es 500 KB.

Los valores para el tamao de
palabra de entrada y salida se
establecern en 0 debido a que
en este rack el robot no es
esclavo de nada.

Hay dos maneras de agregar
dispositivos a la red, una de
ellas es escanear en la red del
robot y as buscar los
dispositivos. Para eso es
necesario poner el rack
ONLINE.
En rack 82 [F6] NEXT, [F4]
ONLINE.

[F3] DIAG, nos llevar a la
pantalla mostrada, en ella se
asignar:
1 I/O Mode : Se tiene la opcin
de elegir entre: [F2]POLL, [F3]
STROBE, [F4] COS y [F5] CYC.
Nota: Comnmente se utiliza [F2] POLL para los mdulos

I/O usados con ms frecuencia (BALLUFF).
.
.

2 Mac Id : Se indica el nodo
que se desea buscar en la red.
Se tienen dos opciones de
bsqueda una es con [F3]
BROWSE que buscar todos los
dispositivos conectados a la
red.
La otro opcin es [F4] QUERY
que busca slo el dispositivo
indicado por el nodo.
Si el dispositivo es encontrado
mostrar la opcin para
agregarlo a Device List o a
Define Device List

Otra opcin de agregar un
dispositivo a la red es ir a [F3]
DEV-LST dnde se encuentran
los dispositivos que han sido
agregados a la red.
[F6] NEXT, [F2] ADD_DEV nos
pedir el nodo del dispositivo
que queramos agregar a la red.
Los dispositivos agregados
mediante este mtodo son los
que ya han sido definidos.
Una vez ingresado el nodo, es

necesario
agregar
un
dispositivo
desde
Define
Device List mediante [F4]
CHOICE.
Se selecciona el dispositivo y
se reinicia el controlador
I/O TIPOS
Hay diferentes tipos de entradas y salidas.
En MENU I/O se pueden encontrar diferentes tipos de
entradas y salidas.
Analgicas
Digitales
Grupos
UOP
SOP
Robot
I/O TIPOS
Analgica: Una seal de entrada o salida analgica AI[n] AO[n],
es una seal cuyo valor est dentro del rango de la tarjeta I/O
mdulo I/O.
Digitales: Una seal digital DI[n] DO[n] es una seal de control
enviada a o del controlador del robot.
Grupo: Las grupos de seales GI[n] GO[n] estn formadas por un
determinado nmero de bits que juntos representan un nmero
entero.
UOP: Las sealas UOP UI[n] UO[n] son 18 entradas y 20 o 24
salidas que pueden ser utilizadas para conectarse a un
dispositivo remoto y as poder controlar al robot.
I/O TIPOS
SOP: Las seales SI[n] SO[n] corresponden a las seales que
controlan el panel del operador.
Robot: Las seales de robot RI[n] RO[n] son aquellas que se

encuentran entre el controlador y el robot. stas seales van al
efector final del robot.
MAPEO O MAPPING
EL mapeo de seales
consiste en asignar una
localidad de memoria por
parte del dispositivo maestro,
a los dispositivos esclavos
conectados a la red.
MAPEO O MAPPING
Para el mapping de las seales:
MENU I/O Digital
Aparecer la pantalla de
entradas y salidas digitales.
Presionando [F3] IN/OUT se
puede cambiar de entradas a
salidas y visceversa.
MAPEO O MAPPING
Para el mapping de las salidas al

PLC, [F3] IN/OUT, [F2] CONFIG
RANGE: El rango de salidas que
van hacia el PLC [1-256] debido a
los 32 bytes de comunicacin).
RACK: El rack donde ha sido
conectado el PLC (rack 81).
SLOT: El nodo del robot en la red
de el PLC.
START: Bit de inicio
Despus
de
agregar
la
configuracin,
es
necesario
reiniciar el controlador.
Nota: El mismo procedimiento aplica para el
mapping de las entradas de PLC al robot.
.
MAPEO O MAPPING
Para el mapping de las salidas a un

dispositivo de la red del robot [F3]
IN/OUT, [F2] CONFIG
RANGE: El rango de salidas que van
hacia un mdulo BALLUFF [305-312].
RACK: El rack donde ha sido
conectado la red del robot (rack 82).
SLOT: El nodo del dispositivo en la
red del robot.
START: Bit de inicio, (en este caso las
salidas del mdulo comienzan en el
bit 9)
Despus de agregar la configuracin,

es necesario reiniciar el controlador. Nota: El mismo procedimiento aplica para el
mapping de entradas de dispositivos en la red
del robot.
.
MAPEO O MAPPING
Para el mapping de las salidas
UOP al PLC.
MENU I/O - UOP
Nota: El mapping de estas seales es

importante ya que por este medio
ciertas seales de sistema, tales como
TP Enable, System Ready, etc. son
enviadas al PLC.
MAPEO O MAPPING
Para el mapping de las salidas UOP a

un dispositivo remoto como el PLC
[F3] IN/OUT, [F2] CONFIG
RANGE: El rango de salidas de
sistema que estn definidas como las
primeras 20 salidas hacia el PLC [120].
RACK: El rack donde donde se
encuentra el PLC o dispositivo
remoto (rack 81).
SLOT: El nodo del robot en la red del
PLC.
START: Bit de inicio.

Despus de agregar la configuracin, mapping de entradas UOP, slo que se debe
es necesario reiniciar el controlador. recordar que las entradas son slo 18 [1-18].
MAPEO O MAPPING
Para el mapping de las salidas y
entradas de grupo, lo primero
que debe hacerse es el mapping
de las entradas y salidas digitales.
MENU I/O - GROUP
MAPEO O MAPPING
El mapping de las entradas y salidas

de
grupo
consiste
en
el
agrupamiento de seales discretas
(DI[n] DO[n]) [F3] IN/OUT, [F2]
CONFIG
RACK: Rack en el que estn
mapeadas las entradas y salidas
discretas (Rack 81 para PLC).
SLOT: Nodo del dispositivo conectado
al robot o Nodo del robot en la red
del PLC .
START PT: Seal en la que comienza
el grupo.
NUM PTS: Es el tamao del grupo en
bits.
Despus de agregar la configuracin,

es necesario reiniciar el controlador. mapping de las entradas de grupo GI[n].
POSITION REGISTER
Los Registros de Posicin
(Position Register) son usados
para posiciones predefinidas.
Cada Position Register slo
puede almacenar una posicin.
DATA [F1] TYPE Position
Reg
Nota: Los registros de posicin son utilizados
para grabar posicin como home position, at
pounce, at service, etc.
POSITION REGISTER
Para guardar una posicin en un
registro de posicin, se debe
llevar el robot a la posicin
deseada y:
SHIFT + RECORD con el cursor
en la posicin deseada
Para llevar el robot a una
posicin guardad:
Deadman Switch + SHIFT +
MOVE_TO
POSITION REGISTER
Tambin es posible introducir

una posicin de manera directa:
[F4]POSITION
En la pantalla que aparece es
posible cambiar los valores
directamente.
POSITION REGISTER
Para cambiar la representacin.
[F5] [REPRE]
Nos dar la opcin de elegir una
representacin cartesiana una
representacin de la posicin
eje por eje.
REGISTROS
Un registro es capaz de
almacenar un nmero,
DATA [F1] TYPE Register
Los registros son identificados
por nmeros.
R[1] = 1
R[2] = 2
R[n] = n
Nota: El registro R[1] almacena

el nmero 1.
REGISTROS
El direccionamiento de un registro consiste en el acceso a un
registro, este direccionamiento puede ser de dos maneras.
Direccionamiento Directo
Direccionamiento Indirecto
REGISTROS
Es posible realizar operaciones aritmticas a travs de registros y
escribirlas como instruccin en un programa.

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Nota: Regularmente se utiliza el rack 81 para conectarse al PLC

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En la seccin Board Detail

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Nota: Los robots nuevos manejan un tamao de palabra de 32 bytes y 32 bytes.

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AGREGAR DISPOSITIVO A RED DEL ROBOT

Nota: Normalmente se utiliza el rack 82 para la red del robot.

AGREGAR DISPOSITIVO A RED DEL ROBOT

AGREGAR DISPOSITIVO A RED DEL ROBOT

AGREGAR DISPOSITIVO A RED DEL ROBOT

AGREGAR DISPOSITIVO A RED DEL ROBOT

Nota: Comnmente se utiliza [F2] POLL para los mdulos

AGREGAR DISPOSITIVO A RED DEL ROBOT

AGREGAR DISPOSITIVO A RED DEL ROBOT

AGREGAR DISPOSITIVO A RED DEL ROBOT

Una vez ingresado el nodo, es

Robot: Las seales de robot RI[n] RO[n] son aquellas que se

Para el mapping de las salidas al

Para el mapping de las salidas a un

Despus de agregar la configuracin,

Nota: El mapping de estas seales es

Para el mapping de las salidas UOP a

Nota: El mismo procedimiento aplica para el

El mapping de las entradas y salidas

Nota: El mismo procedimiento aplica para el

Despus de agregar la configuracin,

Tambin es posible introducir

Nota: El registro R[1] almacena

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