Nodos: siendo stos los puntos de unin con otros eslabones.

El nmero de nodos le da su
nombre al eslabn:
Binario = dos nodos. Terciario = tres nodos. Cuaternario =cuatro nodos, etc.
Se representan con nmeros.

Grados de libertad en mecanismos

Un cuerpo aislado puede desplazarse libremente en un movimiento que se puede
descomponer en 3 rotaciones y 3 traslaciones geomtricas independientes (traslaciones y
rotaciones respecto de ejes fijos en las 3 direcciones de una base referida a nuestro espacio
de tres dimensiones).
Para un cuerpo unido mecnicamente a otros cuerpos (mediante pares cinemticos),
algunos de estos movimientos elementales desaparecen. Se conocen como grados de
libertad los movimientos independientes que permanecen.
El grado de libertad (GDL) de un sistema es el nmero de parmetros independientes que
se necesitan para definir unvocamente la posicin de un sistema mecnico en el espacio en
cualquier instante.
As, un cuerpo rgido en el plano posee 3 grados de libertad. Por ejemplo: 2 longitudes y un
ngulo.

Un rgido en el espacio posee 6 GDL. Por ejemplo: 3 longitudes y 3 ngulos.

Par cinemtico: Llamamos par cinemtico, a la conexin entre dos o ms eslabones la cual
permite algn movimiento o movimiento potencial entre los eslabones conectados, tambin
se le denomina junta, y se representan con letras.
Los eslabones pueden estar conectados unos a otros de varias maneras. El contacto puede
ocurrir sobre una superficie, a lo largo de una lnea, o en un punto. A aquellas partes de dos
eslabones que estn en contacto con movimiento relativo entre ellos se les denomina pares.
Clasificacin de los pares Los pares pueden clasificarse:
1. Atendiendo la superficie de contacto entre los dos miembros que constituyen el par:
Pares superiores o de contacto lineal o puntual (leva-varilla, cojinetes de bolas y
engranes).
Pares inferiores o de contacto superficial (cilindro-embolo. perno-soporte), las
superficies de los eslabones son geomtricamente similares.

Es importante mencionar que las conexiones de miembros por pares superiores pueden ser
reemplazadas por conexiones por pares inferiores, cuando se desee disminuir la presin de
contacto y el rozamiento. En la figura siguiente puede verse el mecanismo empleado para
mover bombas de vapor de doble accin; en la figura (a) se observa un par superior entre
los eslabones 2 y 3. La figura (b) muestra este mecanismo con par inferior entre 3 y 4. El
par inferior fue producido por la adicin de un eslabn.

2. Atendiendo el movimiento relativo entre sus puntos:

De primer grado o lineal, cuando cualquier punto de uno de los eslabones describe una
lnea en su movimiento relativo respecto del otro eslabn del par.
a)

Par prismtico: un punto P describe una lnea recta.

b)

Par rotacin: el punto P describe una circunferencia.

c)

Par helicoidal: el punto P describe ma hlice.

Pares de primer grado.

 De segundo grado o superficial, cuando cualquier punto de uno de los miembros

describe una superficie en su movimiento.

En la figura anterior se puede observar que al realizar el cuerpo su movimiento, el punto

"P" describe:
a)

Par plano: el punto P describe un plano.

b)

Par cilndrico: el punto P describe un cilindro.

c)

Par esfrico: el punto P describe una esfera.

De tercer grado o espacial, cuando un punto de uno de los eslabones describe una curva
alabada. Por ejemplo, una esfera movindose dentro de un tubo de igual dimetro.

Pares de tercer grado o espacial.

3. Atendiendo al tipo de rozamiento entre los miembros, se clasifican:

Par con deslizamiento: uno de los eslabones se desliza sobre otro en su movimiento relativo.
Ejemplo: cilindro-pistn
Par con rodadura: uno de los eslabones rueda sobre otro, en su movimiento relativo. Ejemplo:
rueda de tren sobre un riel.
Par con pivotamiento: uno de los eslabones pivota sobre otro, en su movimiento relativo.
Ejemplo: bisagras de una puerta.
4. Atendiendo a los grados de libertad que posee el movimiento relativo de los miembros
que forman el par se clasifican en pares de I, II, III, IVy V grados de libertad.
Un cuerpo rgido en el espacio posee seis grados de libertad (puede realizar seis movimientos
independientes entre s: o tambin se puede decir que hacen falta seis variables para definir el
movimiento. En la parte (a) de la figura siguiente que vendrn representados por tres rotaciones
paralelas al eje x. y. z y tres traslaciones segn esos tres ejes coordenados.

Al formarse un par cinemtico, un cuerpo libre se ve obligado a permanecer en contacto

con otro. Por tanto los seis grados de libertad del primero se reducen, segn sea el tipo del
par (de los seis movimientos posibles de un miembro libre, al unirse a otro formando un par
los reducir a 5, 4,3,2,o l).
En general es fcil comprender que cuando un eslabn (2) se mantiene en contacto con otro
(1), al cual se pueden fijar los ejes coordenados, los movimientos posibles del eslabn 2
pueden ser tres rotaciones y slo dos traslaciones (una separacin de 2 respecto de 1. segn
OZ. implica la rotura del par. es decir, su separacin), como se observa en la Figura parte
(b).

En la siguiente tabla se expone una clasificacin general de los pares cinemticos,

atendiendo a sus grados de libertad.

5. Clasificacin de pares atendiendo al nmero de barras que conectan.

Atendiendo al nmero de barras que conectan los pares tambin se pueden clasificar en
binarios (cuando conectan dos eslabones)
ternarios (conectan tres eslabones), etc.
En general p-ario ser el que conecta p miembros. En la Figura se tienen ejemplos de pares
temarios.

Cadenas cinemticas

Definicin de las cadenas. Cuando mi nmero de eslabones estn conectados unos a los
otros por pares elementales, de tal forma que permitan que el movimiento se efecte en
combinacin, se denomina cadena cinemtica. Una cadena cinemtica no es necesariamente
un mecanismo; se convierte en uno cuando se define el eslabn fijo.
Clasificacin de las cadenas. Pueden clasificarse en dos grupos:

Cadenas cerradas, cuando todos y cada uno de los miembros se une a otros dos.

Cadena abierta, cuando hay algn miembro no mudo a otros dos.

Constitucin de las cadenas. Una cadena cinemtica puede estar consumida por pares
superiores, inferiores, o ambos simultneamente. Al mismo tiempo, tambin puede
contener pares de igual o de diferente grado. La cadena cinemtica ms sencilla contendr
slo dos miembros (un par), siendo necesariamente abierta. Un ejemplo puede constituirlo
la cadena formada por un tomillo y su tuerca o un cerrojo de pasador. Las cadenas

cinemticas cerradas ms simples pueden formarse con slo tres miembros. Sm embargo,
no siempre con tres miembros puede formarse una cadena cinemtica, dependiendo para
lograrlo del tipo de pares que la formen. Utilizando tres miembros con pares de grado
diferente se pueden formar una multitud de cadenas cinemticas. As, por ejemplo, con dos
pares inferiores y uno superior (de contacto puntual o lineal) pueden formarse las cadenas
cinemticas de las levas, engranajes, etc. Con mayor nmero de miembros puede formarse
todo tipo de cadenas cinemticas. En la Fig. se representa una cadena tpica; como se ve
consta de 5 eslabones y seis pares. Se puede observar que los eslabones 1 y 4 son ternarios,
y los eslabones 2,3 y 5 son binarios.

Las cadenas cinemticas se nombran por el nmero de miembros y de pares de cada grado.
As, la cadena (n2. p2; n3, p3; n4, . . ) es la formada por n2 eslabones binarios, n3 tmanos,
y n4 cuaternarios, as como p2 pares binarios. p3 ternarios y ningn cuaternario. La cadena
cinemtica de la Fig. 2.106 tiene la configuracin (3,6; 2), es decir. 3 eslabones binarios, 6
pares binarios y 2 eslabones ternarios, nicamente.
Mecanismo
Un mecanismo es una cadena cinemtica a la que se le ha inmovilizado uno de sus
miembros, a este eslabn fijo se le llama bastidor
Puede haber una mquina compuesta por varios mecanismos en la que un miembro mvil
de uno de ellos sea el bastidor (eslabn fijo) de otro mecanismo.
En la mayora de las mquinas el eslabn fijo de todos los mecanismos que la componen es
un eslabn nico (por ejemplo los diferentes mecanismos que componen un motor de
explosin tienen como eslabn fijo al bastidor, formado por la culata, el bloque y el crter)
lo que tampoco implica que este bastidor sea un elemento totalmente inmvil (por ejemplo
los diferentes mecanismos que componen un vehculo automvil tienen un bastidor nico,
pero mvil con el auto).