Universidad Tecnolgica de Panam

Facultad de Ingeniera Mecnica

Integrantes:

Hctor Maravilla
Isabel Snchez
Stacey Sparks
Luis Vlez

8-880-2159
8-872-2437
8-880-1249
8-861-1792
1AA231

Grupo B

Laboratorio #1

Instrumentacin y Control

Prof. Stephen Krol

2015

Figura 1. Esquema Octo Amp ops (Figura superior) Circuito Proporcional,

Derivativo, Sumador, Inversor.Esquema Quad Amp ops Circuito Integral
(Inferior).

Figura 2. Circuito PID construido.

Desarrollo
1. Descripcin detallada del procedimiento para construir un circuito P, con
fotos paso a paso.
Tomando como referencia la diapositiva de Transmisores facilitado por el
profesor, se construye un proporcional que d como resultado final el
doble del resultado final. Con el objetivo de alcanzar dicho valor, se
utilizaron dos resistencias, una de 1 k y 2k.

Se
De igual manera se tom como gua la figura 1, la cual muestra cada
circuito y la manera en que se construy, adems de la gua proporcionada por
el profesor. De esta manera se realiza dicho circuito tomando en cuenta que
debe ser igual a 2. Calculando R 2=2k/R1=1 k. El circuito se aprecia en la Figura
2.
2. Descripcin detallada del procediendo para construir un circuito I, con
fotos paso a paso.

Se sigui el mismo mtodo para resolver el Integral, sin embargo, para el

resultado necesario se toma el resistor de 1 k y se pone en serie con el
capacitor de 1 mF de la siguiente manera 1/(R 1*C1)
El esquema del circuito se aprecia en la figura 1 y el circuito armado en la
figura 2.

3.

Descripcin detallada del procediendo para construir un circuito D, con

fotos paso a paso.
Para el circuito derivativo tomamos una resisten
Como se ha demostrado anteriormente para obtener el circuito derivativo
multiplicamos la R1*C1 que corresponde s la ganancia de este sistema se puede
observar el esquema en la figura 1. Tomando como apoyo las diapositivas
proporcionadas en clase.

4. Obtener la ecuacin final de un controlador PID electrnico en funcin de

sus parmetros
Resistencias y capacitores
CIRCUITO PROPORCIONAL

I 1 =I 2
v ( t )v x ( t ) v x ( t ) v out ( t )
=
RP 1
RP2

v x ( t )=0
v ( t ) v out ( t )
=
RP 1
RP2

V out ( S ) R P 2
=
RP1
V (S )

V ( S ) V out ( S )
=
RP1
RP2

k P=

Circuito Integrador

I 1 =I 2

R P 2
RP 1

v ( t )v x ( t ) C I d [ v x ( t )v out ( t ) ]
=
RI
dt

v x ( t )=0

v ( t ) C I d [ v out ( t ) ]
=
RI
dt

V out ( S )
1
=
(
)
R
V S
I CI S

V (S )
=C I S V out ( S )
RI

k I=

1
RI C I

 CIRCUITO DERIVADOR

I 1 =I 2

C I d [ v ( t )v x ( t ) ]
dt

v x ( t )v out ( t )
RD

v x ( t )=0

C I d [ v ( t ) ] v out ( t )
=
dt
RD

V out ( S )
=R D C D S
V (S )

k D=R D C D

V ( S ) C I S=

V out ( S )
RD

ECUACIN FINAL DEL CONTROLADOR PID

k
Y ( S)
=k p + I +k D S
S
U ( S)

5. Comentarios sobre los circuitos.

-Inversor:

La configuracin ms sencilla es la inversora. Dada una seal

analgica (por ejemplo de audio) el amplificador inversor
constituye el modo ms simple de amplificar o atenuar la seal.

La impedancia de entrada del dispositivo es infinita, por lo cual

no circular corriente en el interior del amplificador operacional
y las resistencias R1 y R2 estarn dispuestas en serie. Por
encontrarse estas resistencias dispuestas en serie la corriente
que atravesar ambas ser la misma.

-Sumador:

Esencialmente no es ms que un amplificador en configuracin

inversora.

El desarrollo matemtico es el mismo. Debido a la ganancia de

tensin infinita del amplificador para que la tensin de salida
sea un nmero finito la tensin de entrada debe ser nula.
Puesto que una de las patitas (la no-inversora en este caso) se
encuentra conectada a tierra a travs de la resistencia Re, la
otra patita(patilla inversora) debe presentar tambin este valor.

Debido a la impedancia de entrada infinita del amplificador, la

suma de intensidades que atraviesen las resistencias
R1,R2,...Rn ser igual a la intensidad que atraviese la
resistencia Rs (segn la primera ley de Kirchhoff).

-Derivativo:

Deriva e invierte la seal respecto al tiempo

Este circuito tambin se usa como filtro

NOTA: Es un circuito que no se utiliza en la prctica porque no

es estable. Esto se debe a que al amplificar ms las seales de
alta frecuencia se termina amplificando mucho el ruido.

-Integrador:

Integra e invierte la seal (Vin y Vout son funciones dependientes

del tiempo)

o Vinicial es la tensin de salida en el origen de tiempos

Nota: El integrador no se usa en la prctica de forma discreta ya

que cualquier seal pequea de DC en la entrada puede ser
acumulada en el condensador hasta saturarlo por completo; sin
mencionar la caracterstica de offset del mismo operacional,
que tambin es acumulada. Este circuito se usa de forma
combinada en sistemas retroalimentados que son modelos
basados en variables de estado (valores que definen el estado
actual del sistema) donde el integrador conserva una variable
de estado en el voltaje de su condensador.