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SISTEMAS AUTOMTICOS
(Grado en Ingeniera Mecnica)
Examen 1 convocatoria
18 de junio de 2013
Ejercicio 1
(2 puntos)
Se ha diseado un mecanismo sencillo que permitir medir el par ejercido por un motor
a partir del desplazamiento x de una masa m. El mecanismo consiste en un husillo de
paso p (m/rad) que transforma el movimiento rotacional del motor en traslacin x de la
masa m. El comportamiento esttico y dinmico del sistema dependen de la constante
de rigidez k del muelle y de la amortiguacin b usados para limitar el desplazamiento x.
Sobre la masa se ha de considerar que acta una fuerza de rozamiento que se opone a su
desplazamiento con un coeficiente . El motor se conecta al husillo a travs de un eje de
inercia J que presenta un rozamiento viscoso f.
Se pide:
a) Construir el diagrama de bloques del sistema;
b) Simplificar el diagrama de bloques para hallar la funcin de transferencia que
relaciona la tensin de entrada U(s) del motor con el desplazamiento X(s) de la
masa m.
SISTEMAS AUTOMTICOS
M m (t ) = K p i (t ) = J
M 2 (t )
n
(t )
2 (t ) = 1
n
x (t ) = p 2 (t )
M 2 (t ) = p F (t )
d 21
d
+ f 1 + M1 (t )
2
dt
dt
M1 (t ) =
dx
d2x
= m 2
dt
dt
Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones anteriores obtenemos:
F (t ) m g (t ) k x (t ) b
U ( s) = R I ( s) + K e I ( s)
M m ( s ) = K p I ( s ) = J s 2 1 ( s ) + f s 1 ( s ) + M1 ( s )
M 2 ( s)
n
( s)
2 ( s) = 1
n
X ( s) = p 2 ( s)
M 2 ( s) = p F ( s)
F ( s) m g ( s) k X ( s) b s X ( s) = m s 2 X ( s)
M1 ( s ) =
SISTEMAS AUTOMTICOS
1
1
J s + f s
G1 ( s ) =
=
=
2
2
1
p
p
2
2
2
1+
(m s + b s + k ) J s + f s + 2 (m s + b s + k )
J s2 + f s n2
n
1
=
2
"
%
"
p m
p2 b % p2 k
s2 $ J + 2 ' + s $ f + 2 ' + 2
n & #
n & n
#
de donde
2
Kp / R
"
p m% "
p2 b % p2 k
s2 $ J + 2 ' + s $ f + 2 ' + 2
X ( s)
n & #
n & n
p
#
=
=
Kp / R
U ( s)
n
1+
Ke s
2
2
2
"
%
"
%
p m
p b p k
s2 $ J + 2 ' + s $ f + 2 ' + 2
n & #
n & n
#
2
Kp p
Rn
1
2
"
%
"
p m
p2 b K K % p2 k
s2 $ J + 2 ' + s $ f + 2 + e p ' + 2
n & #
n
R & n
#
SISTEMAS AUTOMTICOS
Ejercicio 2
(5 puntos)
Se desea realizar el control del sistema dado por la siguiente funcin de transferencia:
G ( s) =
1
(1+ 0.4 s) (1+ 2 s)
SISTEMAS AUTOMTICOS
R ( s ) = K r GBC ( s ) =
2 Kr
0.8 s + 2.4 s +1+ 2 K r
2
10
1
2
2
= 0.2 K r = 10
2
1
s 1+ 2 K 1+ 2 s
Kr
Kr
r
2 s (1+ 0.4 s ) (1+ 2 s )
1+ 2 s
1+ 2 s
=5
2s
s
1+ 2 s
1
10
GBA ( s ) = 2 5
=
s
(1+ 0.4 s) (1+ 2 s) s (1+ 0.4 s)
d) R ( s ) = 10
10
25
= 2
+ 25
0.4 s + s +10 s + 2.5 s
2.5
Resulta n2 = 25 n = 5 =
= 0.25 SO 45%
25
La salida mxima es igual a 10 (valor de rgimen permanente) + 45% de 10:
10+4.5=14.5
GBC ( s ) =
SISTEMAS AUTOMTICOS
R ( s) = K r
Kr
Kr
1
GBC ( s ) =
=
s
s + K r 1+ 1 s
Kr
Sistema de primer orden en BC SO=0%
GBA ( s ) =
1
1 K r 3 K r = 3 de donde se obtiene
Kr
(1+ 2 s) (1+ 0.4 s)
R ( s) = 3
s
g) El efecto es nulo porque el regulador PID elimina las perturbaciones de tipo escaln
situadas despus del integrador
tr = 3
SISTEMAS AUTOMTICOS
Ejercicio 3
(2 puntos)
SISTEMAS AUTOMTICOS
p1
t1
t2
t3
p3
p13
p4
p7
t4
..
p16
p5
p6
...
...
p15
p8
p9
t3
p14
t3
t3
p10
t3
p12
t3
p11
t3
t3
p2
6
donde:
p1 palets para piezas de tipo 1
p2 palets para piezas de tipo 2
p3 operacin 1 en M1, piezas tipo 1
p4 transporte a M2 o M3
p5 operacin 2 en M2 piezas tipo 1
p6 operacin 2 en M3 piezas tipo 1
p7 transporte final
p8 operacin 2 en M2 piezas tipo 2
p9 transporte a M3
p10 operacin 2 en M3 piezas tipo 2
p11 operacin 3 en M3 piezas tipo 2
p12 transporte final
p13 M1
p14 M2
p15 M3
p16 robot
SISTEMAS AUTOMTICOS
p1
t1
t2
t3
p3
p13
p4
p5
p7
t4
..
p6
p16
p15
t3
t3
p12
t3
...
p14
p8
p9
t3
..
t3
p10
p11
t3
t3
p2
SISTEMAS AUTOMTICOS
Ejercicio 4
(1 punto)
Solucin:
a) PI con 1= 1
b)
c) <k<=0
0< k < k1
-> inestable
-> sobre amortiguado
k=k1
k1 <k< k2
-> subamortiguado
k=k2
k>k2
->inestable
SISTEMAS AUTOMTICOS
10