Sie sind auf Seite 1von 9

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE
ING. MECATRONICA

INFORME DE LABORATORIO DE MECANISMOS


Tema:

Torque Giroscpico

1. OBJETIVOS

Entender porque se presenta el torque giroscpico de manera


terica y experimental.
Conocer las principales aplicaciones del torque giroscpico.

2. MARCO TERICO
El girscopo, o tambin llamado giroscopio, es un cuerpo en rotacin que
presenta dos propiedades fundamentales: la inercia giroscpica o rigidez en
el espacio' y la precesin, que es la inclinacin del eje en ngulo recto ante
cualquier fuerza que tienda a cambiar el plano de rotacin. Estas propiedades
son inherentes a todos los cuerpos en rotacin, incluida la Tierra.

De la segunda ley de Newton para un cuerpo que rota tenemos:


Torque

Torque

d
I
dt

Torque

d
I
dt

Obtenemos por tanto una expresin general que puede ser expresada
vectorialmente como:

Torque

d
L
dt

Mecanismos-Torque Giroscpico

Pgina 1

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS


ESPE
ING. MECATRONICA

Lo que expresa que cuando se tiene una variacin del Momento angular
aparecer un torque.
El momento angular L es una propiedad de los discos en rotacin y es igual al
vector I que tambin se conoce como Inercia giroscpica.

Cuando rotamos el eje del disco giratorio provocamos una variacin del
Momento angular.

i
L L e
i
d
L L e i p
dt

L p i e

Puesto que la variacin del Momento angular produce un torque tenemos la


formula del torque giroscpico:

Torque

d
L
dt

I p i e

Mecanismos-Torque Giroscpico

Pgina 2

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS


ESPE
ING. MECATRONICA

Aplicando la regla de la mano derecha la direccin del Torque indica que el


eje tendra que oscilar hacia abajo.
Torque = I p
Momento de Inercia
Para verificar la Ecuacin anterior es necesario determinar el momento de
Inercia del rotor, como podemos apreciar es el inducido de un motor elctrico
que constituye un cuerpo de forma irregular constituido por bobinas de
alambre, por lo tanto se debe determinar su inercia en forma experimental.
Esto se lo realiza al suspender el cuerpo de dos alambres como se muestra
en la figura:

Al rotar ligeramente el disco y soltarle inducimos una vibracin libre de cuya


frecuencia forma parte el momento de Inercia.
Si el rotor es de masa M y los alambres son de longitud L y apartados una
distancia d, entonces la tensin en cada alambre es M g / 2. Si el rotor es
rotado un pequeo ngulo sobre su eje vertical, entonces un
desplazamiento angular es producido en los alambres.
La fuerza de restitucin debido a la tensin de cada alambre es:
M
2

g sin

M
2

Mecanismos-Torque Giroscpico

Pgina 3

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS


ESPE
ING. MECATRONICA

Si ambos ngulos son pequeos, la longitud del arco es igual y podemos


escribir L = d / 2 y por lo tanto la fuerza de restitucin debido a la tensin
de cada alambre es: M g d / 4 L

El torque de restitucin total ser:

M g d d

4 L 2

La ecuacin diferencial de movimiento se la obtiene de la segunda ley de


Newton:
I " = - M g d ( d ) / 4 L
Reordenando la ecuacin:
" + M g d ( d ) / 4 I L = 0
Que representa la ecuacin diferencial de un movimiento armnico simple
donde la frecuencia natural est dada por
n

Mgd

4 I L

Para determinar la frecuencia natural se hace oscilar el disco 10 ciclos y se


toma el tiempo, luego se obtiene:
n

ciclos
tiempo

Y se despeja el Momento de Inercia


3. PROCEDIMIENTO
I.

Calcular el momento de Inercia polar mediante la ecuacin


indicada.
Torcer el pndulo bifilar y dejarle vibrar libremente.
Contar 10 oscilaciones y tomar el tiempo con un cronometro

II.

Atornillar una masa de 50 g y hacer girar el rotor a 3800 rpm.,


Variar la velocidad de precesin hasta que el brazo quede
nivelado, Determinar la velocidad de precesin con un cronmetro
usando un periodo de por lo menos 30 seg.

III.

Repetir la prueba para 100,150, 200, 250 y 350g.

Mecanismos-Torque Giroscpico

Pgina 4

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS


ESPE
ING. MECATRONICA

4. TABULACIN DE LOS RESULTADOS:


DATOS:

Masa 1.30 [kg]


Separacin de los alambres D: 0.073 [m]
(Brazo de torque)Longitud del brazo: 0.15 [m]
Longitud de alambres: 35 [cm]

Masa de Balance[g]
50
100
150
200
250

Tiempo
[seg]
10.6
10.8
6.7
5
3.75

CLCULOS:

f n=

f n=

ciclos
2
tiempo

10
rad
2 =9.62[
]
6.53
seg

f n=

I=

Mgd 2
4LI

Mgd 2
4L(f n)2

Para 50 [g]
Experimental.

m
2
2
]0.073 [m ]
2
s
I=
40.35[m](9.62[rad /seg ])2
1.30 [ kg ]9.8 [

I =5.24 10

Mecanismos-Torque Giroscpico

Pgina 5

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS


ESPE
ING. MECATRONICA

T =I r p
T =5.24 104293.220.356
T =0.0547
Terico.

T =dmg

T =0.15

[m]50
m
[kg]9.8 [ 2 ]
1000
s

T =0.07357
TABLA DE RESULTADOS
Masa de
Balance

Torq
ue

Tiem
po

Velocidad
del Rotor

Velocidad de
Precisin

[g]

[N.m
]
0,07
35
0,14
70
0,22
05
0,29
40
0,36
75

[seg]

[r.p
.m]
280
0
280
0
275
0
265
0
260
0

[rad/se
g]
293,22

[rev/se
g]
0,057

[rad/se
g]
0,356

293,22

0,073

0,459

0,0657

287,98

0,132

0,832

0,1170

277,51

0,204

1,280

0,1733

272,27

0,294

1,848

0,2455

50
100
150
200
250

17,67
13,68
7,55
4,91
3,40

Mecanismos-Torque Giroscpico

Pgina 6

Torque
Giroscpico
Inercia
[N.m]
0,0509

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS


ESPE
ING. MECATRONICA

Velocidad de Precisin - Tiempo


2.000
1.500
Velocidad de Precision
- Tiempo

1.000
0.500
0.000
0.00

5.00

10.00

15.00

20.00

0.4000
0.3500
0.3000
0.2500
0.2000

Torque Giroscpico vs
Masa

0.1500

Torque vs Masa

0.1000
0.0500
0.0000
0

50

100 150 200 250 300

5. APLICACIONES:
Todo girscopo presenta dos propiedades principales, la rigidez
giroscpica y la precesin. Aunque desde el punto de vista fsico es
un aparato muy interesante de analizar, lo verdaderamente
destacable es su aplicacin a los instrumentos de navegacin
marina.
Elemento principal del girocomps, un aparato que ha venido a
sustituir a bordo de muchos buques a las agujas magnticas. La
accin directora en estos instrumentos la ejerce un girscopo con dos
grados de libertad y amortiguamiento, para obtener as la indicacin
del norte verdadero. Los tipos principalmente usados son:
Anschtz, alemn; Sperry, americano; y Brown, ingls.
Mecanismos-Torque Giroscpico

Pgina 7

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS


ESPE
ING. MECATRONICA

Sistema de gua a los primeros torpedos, permitiendo programar una


rudimentaria ruta a seguir antes del lanzamiento y corregir las
desviaciones sobre la marcha, hasta cierto punto.
comienzan a sustituirse por girscopos de fibra ptica, con menor
peso, y mayor precisin y sencillez, que slo comparten la funcin
con el girscopo mecnico, no el efecto giroscpico como principio
operativo.
Estabilizadores en barcos para prevenir el balanceo

Girocomps utilizado en barcos para determinar automticamente el


norte.

El momento angular de las ruedas de bicicletas

6. CONCLUSIONES
El girscopo es un dispositivo mecnico que sirve para medir,
mantener o cambiar la orientacin en el espacio de algn aparato o
vehculo.
El torque giroscpico presenta dos propiedades fundamentales: la
inercia giroscpica y la precesin, que es la inclinacin del eje en
ngulo recto ante cualquier fuerza que tienda a cambiar el plano de
rotacin.

Mecanismos-Torque Giroscpico

Pgina 8

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS


ESPE
ING. MECATRONICA

7. BIBLIOGRAFA
http://www2.ib.edu.ar/becaib/cd-ib/trabajos/Chini.pdf
http://www.fisicarecreativa.com/informes/infor_mecanica/giroscopo2k2.
pdf
www.fisicarecreativa.com/informes/infor_mecanica/giroscopo2k2.pdf

Mecanismos-Torque Giroscpico

Pgina 9