Mecánica Vectorial para Ingenieros (Parte II-Dinámica) - Harry R. Nara

Mecdanica vectorial para ingenieros Parte Il: Dindmica HARRY R. NARA. stamento de Ingenieria Civil y de Ingenieria Mecénica Tits de Fetndogia Gare Colaboradores: RAYE. BOLZ | CUYAN SIDNEY W. McCUSKEY NARA TL. 8! DANIEL K WRIGHT, JR. wy ITORIAL LIMUSA-WILEY S. A. Mexico, D. F.‘Titulo de la obra en inglés VECTOR MECHANICS FOR ENGINEERS, PART 1: DINAMICS © 1962 John Wiley & Sons, Inc. 605 Third Ave., New York, EE. UU. ‘Traducido por el fisico Rad Conrks Banszos Profesor en la Escuela Superior de Ingenieria Mecénica y Electrica del Instituto Politéenieo Nacional de México y en la Facultad de Giencias de la Universidad Auténoma de México Revisado por el ingeniero Frawanvo Vizguez Doxanras Profesor en la Escuela Superior de Ingenieria Mecinica y Eléctrica ‘del Instituto Politéenico Nacional de México yen Ia Escuela Militar de Togenieror ‘Reservados todos los derechos en lengua espaviola © 1964, EDITORIAL LIMUSA-WILi ‘Arcos de Belem N* 75, México, D.F. ‘Miembro de la Cémara Nacional de ia Industria Editorial, Reg. N° 121 Primera edicin: 1964, Primera reimpresién: 1966 Segunda reimpresién: 1971 Impreso en Mzico 2) PROLOGO Los fenémenos de la dindmica constituyen una parte integral de la vida profesional del ingeniero y del cientifico, La dinémica es una mate- ia sutil, y su importancia es tan grande que su ensefianza merece una ‘euidadosa atencién en todas las escuelas. Exte libro se ha planeado como libro de texto para el primer curso de dinimica en los estudios de una escuela de ingenicria y para ir més alld de la introduccién a ta dinémica que se estudia siguiendo la secuen- cia usual de Ia fisica. Este libro es el resultado del esfuerzo conjunto de muchos de mis colegas en el “Case Institute of Technology” continua- ‘mente probado con los alumnos de ingenieria del segundo aio durante Jos iltimos cuatro de su elaboracién. La idea basica de este libro es simplemente la de desarrollar en la forma més general (compatible con los conocimientos que ha adquirido 1 alumno de ingenierfa en el primer afio) los principios fundamentales de la dindmica y después aplicar el proceso de anilisis espectfico a la solucién de problemas reales de ingenieria. Cantidades tales como el momento de inercia, el producto de inercia, ete., no se consideran separadamente, sino que, de una manera natu- ral aparecen en la discusién de los principios generales, asi el alumno no distrae su atencién en detalles de cilculo mientras intenta comprender los fundamentos. El contenido de este libro puede servir como base para un curso de lun semestre 0 tres semestres de cuatro horas crédito que toman los alumnos del segundo afio de ingenieria mecénica, civil, eléctrica y metalirgica Estos alumnos han tenido ya una introduccién a la mecdnica en fisica; tun curso adicional de estitica vectorial y estudian ecuaciones diferencia- Jes simulténeamente con la dindmicea, Todos los temas que se desarrollan ‘en este libro se discuten durante el curso. Se ha incluido una breve historia de la dindmica a fin de que los alumnos de ciencias y tecnologia sepan apreciar las grandes contribucio- 56 PROLOGO nes que se han aportado para desarrollar cada rea en particular. Se sugiere que la parte correspondiente a la historia se deje para lo ailtimo, ya que adquiere mayor significado si el estudiante se ha compenetrado previamente de los principios de la dindmica. Deseo expresar mi estimaciér a quienes més contribuyeron en este texto, Ray E. Bolz, Howard E. Conlon, Robert J. Guyan, Sidney W. Mc- Cuskey, Robert L, Swart y Daniel K. Wright, Jr. y al “Case Institute of Technology” por su apoyo en el esfuerzo realizado. El producto de la venta de este texto se utilizara para financiar Ia educacién posprofesio- nal de quienes en el futuro habrin de contribuir en el excitante campo de Ia mecinica, Harry R. Nara Cleveland, Ohio Enero de 1962. CONTENIDO 1 NOTAS HISTORICAS SOBRE LA DINAMICA 11 1.1 Introduccién —Leyes de movimiento 11 1.2. Principios de los desplazamientos virtuales 15 13 Principio de D’Alembert 21 14 Cileulo de variaciones 23 15 Formulacién lagrangiana 23 2 CINEMATICA 29 Introduccién 29 Definciones 91 Movimiento de un cuerpo rigido 45 Components normaly tangental dela acleracéa 60 Movimiento relativo 69 Movimiento relativo y eje instantineo de rotacién 91 ‘Aceleracién de un centro instantineo 102 Problemas 106 ROGRGRE 3 DINAMICA DE LA PARTICULA 139 ESsSeak Sse Introduccién 139 Segunclo axioma de Newton 140 Aplicaciones de la segunda ley de Newton a sistemas de fuerza constante 144 Aplicaciones a desplazamiento de sistemas de fuerza variable 148 Aplicaciones a sistemas de fuerza dependiente de la velocidad 152 “Aplicaciones a sistemas interconectadot 156 Justificacién del anilisis como una particula 159 La ley de Newton y la rotacién de la Tierra 161 ‘Trabajo y energia 168 Sistemas conservativos y energia potencial 173 Gonservacién de la energia 179. Sistemas mixtos de fuerza 179 EI principio de impulso y cantidad de movimiento 184 78 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS 3.14 Conservacién de la cantidad de movimiento lineal 189 3.15 Un experimento de cantidad de movimiento 191 3.16 Choque 195 Problemas 205 4 DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 237 4.1. Introduccién 237 42 Movimiento del centro de masa de un sistema de particulas 238 43 Cantidad de movimiento lineal e impulso de un sistema de par- ficulas 242 44 Movimiento de un sistema de masa variable 246 45 Ecuacién de la cantidad de movimiento angular para una sola particula 250 4.6 Ecuacién de la cantidad de movimiento angular para un sistema de particulas, con respecto a un origen arbitrario 252 4.7 Célculo de Ia cantidad de movimiento angular de un sistema de pparticulas con respecto a un sistema inercial | 256 4.8 Calculo de la energia cinétca de un sistema de particulas 258 Problemas 260 5 DINAMICA DE LOS CUERPOSRIGIDOS 279 5.1 Introduccién 279 52 HL momento de Ia eantidad de movimiento de un everpo rgido 8 5.3 Cileulo de los momentos y productos de inercia 283 544 ‘Traslacién de un cuerpo rigid 290 5.5 Movimiento plano de un cuerpo rigido 294 58 Movimiento de frompe que gia 308 5.7 Ecuaciones generales de movimiento para un cuerpo rigido 313 58 Formulacién del trabajo y la eneria para sistemas de cuerpo of gidos 5.9 Ecuaciones de impulso y cantidad de movimiento — Guerpos rigi- 61 62 63 64 65 66 dos 330 Problemas 335, DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 377 Introduccién 977 Vibracién libre no amortiguada de un sistema con un solo grado de libertad 377 Método de energia aplicado a sistemas vibratorios 383, La vibracién libre amortiguada de un sistema con un solo grado de libertad 385 ‘Vibracién forzada — Sistema con un solo grado de libertad 391 Fuerza transmitida y aislamientos 399 CONTENIDO 9 6.7 Instrumentos de medida de la vibracién 402 68 Sistemas lineales con varios grados de libertad 404 69 Sistema forzado con dos grados de libertad 408 Problemas 411 APENDICE A: PROPIEDADES DE LOS CUERPOS SOLIDOS HOMOGE. NEOS 433 RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS 437 INDICE 4491 Notas histéricas sobre la dinamica 1.1 Introduccién—Leyes del movimiento “Para el Més lustre Sefior Conde de Noailles Consejero de su Cristianfsima Majestad, Caballero de la Orden del Espfritu Santo, Mariscal de Campo y Comandante, Senescal y Gobemnador de Rouergue y Teniente de Sa Majestad en Auvergne, Mi Sefior y Venerable Protector.” Asi dedicé Galileo en 1638 su profundo pensamiento y experiencias sobre el tema del movimiento. La dindmica fue fundada por Galileo. Los antiguos, y particularmente los griegos, habian estudiado la estética, pero fue necesario aguardar hasta Galileo para describir matematicamente y e5- tudiar experimentalmente el movimiento y sus causas. Debemos a Galileo las “eyes” que nos son familiares del movimiento uniformemente acclera- do, Galileo descubrié la ley de Ia inercia, més tarde formalizada por Isaac Newton. Debe recordarse el estado en que se hallaba la ciencia en aquellos tiempos. Para Ia mayorfa de las personas la Tierra era el centro del Uni- ‘verso, Creer otra cosa era signo de herejia y contrario a las Sagradas Es- ctituras. Copémico habia conjeturaco en 1543 que la Tierra y los planetas giraban alrededor del Sol. Esta teorfa fue expuesta por Galileo, quizé a propésito en forma vaga, a fin de evitar las consecuencias decretadas por la Iglesia. Mucho de la teoria de la dindmica, en los dos siglos siguientes, no pas6 de los intentos de explicar Jos movimientos del sistema planetario, Las contribuciones e ideas de Galileo son dignas de recordarse puesto que abiertamente enuncié el hecho de que la ciencia debe estar basada en las “Ieyes” que se obtienen del experimento. ‘Newton nacié en 1642, el afio en que murié Galileo, Tal parece como sila Naturaleza estableciera una continuidad en las vidas de estos dos n2 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS Fo ta sgigantes del intelecto para que sussecretos se escudeifiaran con mayor pro- fundidad sin menoscabo del conocimiento. La hazafia més notable de ‘Newton en que conjuga el razonamiento y la imaginacién, fue la formula- ci6n de la ley de la gravitacién universal. Con gran penetracién, Newton razoné que Ia aceleracién de la Luna en su érbita, aceleracién radial, no difiere esencialmente de la aceleracién debida a la gravedad de la Tierra. Discernié que la aceleracién de la gravedad se extiende a las clispiées de las montafias més altas. Razoné que la Luna se moveria una distancia 4B (Fig. 1.1) en un segundo, de- Dido a su velocidad en tomo a la Tierra, si no estuviere sujeta a la atrac- cién terrestre. Sin embargo, después de transcurrir un segundo, realmente deberia estar en B'. Ahora, él y ottos matemiticos y filésofos de su época habian adivinado de la tercera ley de Kepler sobre el movimiento planetario, que Ia atraccién de la Tierra sobre un cuerpo deberia. disminuir, ‘cuando se alejara de la Tierra, en razén inversa al cuadrado de la distancia desde el centro de Ja Tierra. Newton sabia que en un segundo un objeto, en la cercania de la superficie terrestre, se desplaza en su caida 4.9 metros, Por lo tanto, si prevalece una fuerza inversamente proporcio- nal al cuadrado de la distancia, rezoné que a la distancia de la Luna, la cafda BB’ de ésta hacia la Tierra, en un segundo, seria Re BB = 4955 (m), donde R es cl radio de la Tierra y D es la distancia del centro de nuestro planeta al centro de la Luna. En 1666, cuando efectué un cileulo para comprobar esta conjetura, su conocimiento sobre el radio de la Tierra era imperfecto y hall6 que BB’ era alrededor de 12 por ciento menor de lo que podria haber sido de acuerdo con su hipétesis, No fue sino hasta 1679 cuando supo de la nueva medicién de Picard del radio de la Tierra, y al introducir este nuevo dato fn su antiguo célculo comprobé satisfactoriamente su hipétesis, NOTAS HISTORICAS SOBRE LA DINAMICA 13 A partir de aquel instante Newton desarvoll6 répidamente su ley de gravitacién universal, a saber F = —Gmm’/D?, donde m y m! son las masas de los dos cuerpos que se atraen, D la distancia que las separa y G una constante cuyo valor tomamos ahora como 6.67 x 10-* en unidades cgs. De esta ley de Newion fue posible deducir, a partir de un solo principio fisico unificado, las tres leyes del movimiento planetario que habia enun- ciado Kepler en 1609 y 1619. Estas leyes keplerianas son: 41, Las Grbitas planetarias son elipses con el Sol como foco. 2. El radio vector de un planeta barre Areas iguales en iguales inter valos de tiempo. 3. Los cuadrados de los periodos de los planetas alrededor del Sol son proporcionales a los cubos de sus distancias medias desde el Sol. Esto ilustra bien el método inductive mediante el cual progresa la ciencia, incluyendo la dindmica, Primeramente existe un cuerpo que se observa cuidadosamente y los datos se correlacionan, tal como ocurrié de las observaciones cuidadosas que hizo Tycho Brahe, sobre las cuales Kepler bbas6 sus leyes. Después se construye una teorfa que, por medio de un modelo matematico, predice correctamente los hechos observados, Finalmen- te se puede utilizar el modelo para predecir otros fenémenos naturales, Mientras estas predicciones se cumplan con nuevos experimentos, el prin- ‘ipio unificado y Ia representacién matematica de éste, son aceptables. Si Ja observacién y Ia teoria no concuerdan, generalmente es necesatio revisar Ia teoria. En su Principia, publicado por insistencia de Halley* en 1686, Newton presenté sus llamadas “leyes del movimiento”. El niimero de éstas, es tres. Prirvera ley. Una particula de masa constante permanece en reposo (© se mueve con velocidad constante en linea recta, a menos que sobre ella acttie una fuerza, ‘Segunda ley. Una particula sometida a una fuerza se mueve de ma nera que la razén de cambio con respecto al tiempo de su cantidad de ‘movimiento lineal sea igual a la fuerza. Tercera ley. Si dos particulas actiian una sobre otra, la fuerza que c*jerce la primera sobre la segunda es igual en magnitud y direccién, pero ‘puesta en sentido a la fuerza que ejerce la segunda sobre la primera. Los consideré como axiomas de los cuales, por razonamiento deducti- ‘vo, se pueden obtener conclusiones matematicas. Hall6 que estas deduc- ‘* Bdmund Halley fue inventor de a tablas de navegacidn y el tercer Asteé: rnomo Real de Inglaterra. Se hizo mis célebre por tu edlculo de la Srbita del gran ccometa de 1682, més tarde lamado cometa de Halley. Su éitimo acereamiento. a Ja Tierra fue en 1910 y se espera nuevamente alrededor de 1985.4" MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS ) Fas ex ptex (exp) +04 2xd (2.28) Los términos de esta ecuacién se identifiean como sigue: aceleracién dei origen mévil con respecto a X<¥iZo aceleracién tangencial de P considerado como ne aceleracién normal de P considerado como fijo en ays. aceleracién de P medida en el sistema mévil. aceleracién de Coriolis debida al movimiento sobre una trayectoria que gira AI plantear cualquier problema es indispensable elegir un sistema de cejes méviles tales que el movimiento en este sistema quede bien definido. Asi mismo, los ejes escogidos se deben adaptar fécilmente a la informa- ‘in que se proporciona. Los problemas siguientes son situaciones tipicas ‘que se pueden investigar utilizando las ecuaciones generales de movimien- to, esto es, ecuaciones 2.27 y 2.28 jemplo 2.16. El brazo ranurado de la figura 2.39 gira con una rapidez angular constante, en el sentido de las manecillas del reloj, de 2 rad/sog y en el plano Xo¥o, El bloque se mueve aejindase del origen’a lo largo del brazo a tana velocidad constante de 2 m/seg. Cuando @ = 60° y OP = 2.5 m, deter- rinar la velocidad y accleracién de un punto P sobre el Bloque, El sistema mévil de coordenadas se une al brazo ranurado de manera que 1 movimiento del bloque en este sitema sea una traslacién pura. En general, Ja velocidad de un punto que se mueve en un sistema mévil de coordenadas es (2.27 repetida) En este caso, CINEMATICA 8 % = oF = —2E rad/s0g, 3 = OF = (0P)i = 25im, (@) 3 = Gim/og. Gp = (2K) x (25%) + (2%), () Bp = G5} m/seg. 1a ecuacién general para la accleracin es Reexprex (6x p) +942 X 5. (2.28 repetida) Para exte problema, Entonces, (cl origen ©” esté fijo), (Bes constante). fa (2.16 repetida) En este caso j= 0 y puesto que el movimiento del bloque describe wna linea recta en el sistema de coordenadas x, 9, p = eo. Por lo tanto, & = 0. De abi, ‘que la aceleraciéa Gp = (—2h) x [(—28) x (2.55)] + (2) (—2R) x (2%), 4 = 105 — 85, Gp = 25H + 49] m/seg?. (a) Bjemplo 217, Resolver el problema del ejemplo 2.12, que nuevamente se plantea usando la ecuacién general para la velocidades. ‘Dos varillas que giran estin unidas mediante un bloque desizante B. Sabien- do que la varia articulada en O gira con una rapidez angular constante de 6 rad/seg en el lev6giro, determinar la velocidad absoluta del bloque B.™ MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS Fe. 240 [Nétese en la figura 240 la posciin y orientacién del sistema mévil de coor. enalas. Se hizo esta cleccién debido a lo siguiente: se eonoce el movimiento del origen (7 = 0), se conoce el movimiento de ls ejes coordenados (xe da 4) yen este sistema el movimiento de. Bloque B estt bien definido (movimiento ‘en linea recta). UxXP+D, (a) R= 0 (clorigen esti fijo), (6) CINEMATICA % cm/s Bnonees Gp = (6F x (OBi) + OB, iy = 6(08)j + OF. 1a velocidad de B nose puede obtener diectamente de Ia ead per to que contene cuatro incites, In magniud y dcecién dey, OB y OB. De'ls geomecria de site se puce clear la diana OB, peo se dee Geshe otra cual para tp, Itoduiendo un soindo sitama’ de cea mo. es, como weve an la Figara'24, ve puede cri para 8 un Felco aa nat Nétse que: se conoce el movimiento dl orgen dl sistema sgn el movi mento de Ine esse puede expesar como una ncn de pero o com Cid y en ete stoma el movimiento del punto Bett bien defini (BD ext unido a x1, yx). Par ete mievo sintema de je R=0 (clorigencsta fio), = eusk rad /seg, @ 30%, em, Bao. Entonces Be = oak X 304, = 3004sh- () Igualando las ecuaciones ¢ y 6, Boas = 6(OB)j + OFF. 0 La ecuacién f contiene solamente dos ineBgnitas no geométricas y por consi- rriente ae puede resolver para o4y ¥ OB. No obstante, con el objeto de resolver esta ectacin se deben expresar todes los vectores unitarios en términos de las mismas cantidades; esto es j,s€ debe escribir en términos de 3] 0 bien se deben escribir en términos de % y ji Es mis conveniente reesci- ‘Asé pues, haciendo referencia a la figura 241, i La ecuacién f se transforma en 3Ooga(sen 77 + c0s-7j) = 6(OB)j + OFF Tgualando los coeficientes de los vectores unitarios, bir sen yi + cosy}. () @ 30.9 4en y = OB, a 30s4n cosy = (0B). (ty Por fo tanto, - on= @ Teosy% MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS OB = 6(OB) tan y. Gi) Para completar la solucién, OB y y, que son cantidades geométricas, deben ser calculadas. Utlizando la ley de los senos, de la figura 2.41 es evidente que ob AB 40 sen 8 en (1600) en y’ co) Puesto que AO = Wem, AB=30cm y 0 = 60%, 40 20 1 seny = Spy wn ine’ = (55)(42)— w Eatonces 180° —y — (180° 9) = 9—y. (Ver Ia Fig, 2.42). Es obvio que B we Fig. 242 a En términos de funciones trigonométsicas, sen B = sen (0—y) = sen 0 cosy —cos # sen y ) Consecuentemente OB = 14.45 cm (0) De la ecuacién i, a on 1485) V5) grata “ae 32 = 3.54 rad/seg. (e) De la ecuacién ¢, la velocidad del bioque B es Ey = 30wsafs = 106 jx cm/seg. (a) Nétese que este resultado es el misno que el de la ecuacién o det ejemplo 242, CINEMATICA n Ejemplo 2.18. El miembro OR, det mecanismo plano de cuatro barras que se ‘muestra, gira en el sentido de las manecillas del reloj con una rapidez angular constante de 4 rad/seg. Determinar Ia aceleracién del punto P cuando @ 58.20 y B= 90°. TEL sistema xyr esti unido a la barra 3. En este sistema el movimiento del ppasador P esti bien definido, esto es, pertenece a la barra 3 y por lo tanto no se ig. 243 ‘mueve con relacin al sistema xyz. El origen del sistema mévil coincide con el pasador en R, como consecuencia, de la informacién que proporeiona el enun- ciado del problema se conoce el movimiento de R y del origen mévil. En general, la aceleracin de P es WaR+exptex (xp) +4 xe (2) % fig. 244 En este caso, el origen mévil R describe una trayectoria circular, asi que R en ‘general tendré dos componentes una tangencial y otra normal. RaaxR+ax(ax®, (0)8 MECANIGA VECTORIAL PARA INGENIEROS nm Fy. 245 onde ae, 3, =0 (es constante), i) R= OR = 50%,em, Entonees R = —s002,, cm/seg* (d) donde 2 es un vector unitario definido como se i ‘Buscaremos los términos restantes de la ecu suk (odelabara3), ak (dela barra 3), en Ia figura 2.44. ion a, B= (RP), 2) a=0, : | (el pasador P esti unido a la barra 3), Ast que a ‘Bp = —B007, + (os) x (RPI) + nk x [(osF) x (RFF), Op = 8008, + (RP) inj — (RP) x4 o [Notese que la aceleracién de P no se puede caleular ya que Ia ecuacién f contiene cuatro incdgnitas, In magni y dieecién de Bp, co Ya. Para hallar Up sede cseribir otra eeuaién que Ia contenga. Definiremos wm segundo st tema de ejes méviles xpi que niemos al eslabén 4 como se mesra ch Ta figura 248 y se puede aplicar nucvrmente Ia ecuacién general, em Ia forma siguiente: Re {el punto Q no se mueve), CINEMATICA 7% ak (we la barra 4), (de la barra 4), OP = QPin, (e) = (cl pasador P esti unido ala barra 4). Entonces ap = (uk) x (QPh:) + (wah) x [(ock) x (QP) Gp = —(QP) ais — (QP) oj (a) Tas ecuaciones f yh corresponden a la accleracién del mismo punto, de ma- era que, 8008; + (RP) oj — (RP) on" = —(QP) ais — (QP) outje (i) La ecuacién i no se puede resolver puesto que contiene cuatro incégnitas os, way Gx ¥ wy Afortunadamente, dos de estas cantidades son velocidades y pueden caleularse de las ecuaciones de la velocidad. ‘Usando el sistema xyz, la velocidad de P es aRaixnss, @ donde Raa, x R= —2008, 2) 3,7 B aparecen en las ecuaciones e. “UE Velocidad es Bp = —2002, + (RP) oj @ Usando el sistema sayy % Gs fry B estin dadas en tas ecuaciones g). Entonces Tp = (QP) ai (m) Tnvalando, (QP) ais = —2002, + (RP) oi (n) Para resolver esta ecuaci6n vectorial, se deben escribir los veetores unitarios en términos de veetores unitarios comunes. Para la posici6n del mecanismo que s€ % = —sen Dig + 00507 (0) y : > —sen ais + cosa Sustitayendo, (QP) wii, = —200(—sen 055 + 08 0j.) + (RP)on(—sen aig + cosaj.),80 : ‘MEGANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS «© igualando los coeficentes de los vectores unitarios (i) (QP) = 200 send — RPw, sen a, Ge) 0 =—200.cosd + RPox cosa, ] de Ia cual 200) (cos ae (ee) ( 9 y (RP sen a) [200 cos 0) _ (200 GF (ure) (gp) = seem ng, Co) nesta 2 tane CINEMATICA a [hora se puede resoWer fa ecuncién i para oy w oy: Reescrbiendo los vectores ‘niacin, = cos Big + sen 8 jo a . © cosak + sen} y Entoncet —800(cos 0, + sen 05.) + (RP)os(—senaie + coseje) — (RP}o:*(cosaiy + sen je) = —(QP) odo— (QP) ade. (0) Igualando los coelicentes deo ¥ jy i) 800 cos @ — RPS; sen a— RPo;" cos.a = QPi, a (ie) —800 sen 0 + RPox c08 «— RPos? sen. a = —QP ad. Resbiendo para In segunda de las ecuscones u, —ca00) (2) + (65) (3) — c65) 2 de Ia cual ) = (- 149 (22) 2 Gy’ a = 1233 3.10 = 9.28 rad /oeg? EE primer miembro de Ta ecuacion ¢ et la aceleracién del pasador P. : Jere [Be +8] —woe[2a + Ba} 3 a= 0005 ot 5 ay = 480%, — 640}, — 230-75, + 558.80}, — 240%, — 100}, ‘ap = —950.75n — 187.25}y crm/seg ) Bjemplo 2.9, La piesa 2, del mecanismo plano que se muestra, gira alrededor del punto fijo A con una rapider angular de 2 rad/seg en el sentido de Jas manccillas del reloj y una variacién de dicha rapidee respecto al tiempo, de 4 rad/seg? de sentide contratio a las manecillas del relo). Determinar ta aceleracidn det punto P, cuando @ = 60°. Ver figura 247. ‘Como en los ejempios anteriores, el primer paso en Ia solucién del proble- rma consiste en elegir los sistemas de coordenadas. La fiquen 248 muestra los sistemas que se han elegida con sus respectivas orientaciones. Nétese que los datos det enwnciado se utilizan de inmediato con el sistema xyz. Em general, ta aceleracién esti dada por de =Reexptex (Xp) +34 % Xs. (2.28 repetida)2 MECANIGA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 8 En este problema, bo (cl oxigen esti fio), = rad /soe?, —2E ad ecg, FP = APi pulg, ) ee pulg/seg, a= i + ~é, pule/seg’. ? [Nétese que en este momento se desconocen i y 3. Gp = (48) x (API) + (—2R) x [(—2R) x (APH)] it, + Fay 4 2B) x (ND 0) Bp = AAP) — AAP) + He + BH, hit ap = APH 4 Ar] +e + (2-48), a) 1a eeuacién ¢ contiene cinco incgnitas, Una de ellas, AP, se puede obtener resolviendo un problema de geometria, no ast las cuatro restantes; estas cuatro cantidades son: Ia magnitud y direccién de , # y 5. Como en otras ocasiones se debe escribir una ecuacién adicional. Se establece un sistema de ejes méviles como el que ae muestra en la figura 2.19, Para este sistema, R=0, uk rad segs, Frade OF = CP} pole, (@) A =0, | ce est io one tema xgne) La accleracion es p= (ask) x (OPj,) + (ook) x [(ook) x (CPA) ], (e) Be = —(CP) ais —~ (CP) och. TIgualando las ecuaciones ¢ y €, (CP) oh — (CP) ost, = AAP uinsms(Ea)n 00 ?a ‘MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS. fis. 2 En consecuencia usando el sistema ay: de Ia figura 248, Be = (2) x (API) + Gap = —-2APF + Gee () Usando el sistema 39321 Br = (wik) x (CPi) = —CPe, Tgualando las ceuaciones g y A y rexgrupando se obtiene CP oi, = —2APF + Bee @ Como en el ejemplo anterior, ¢ deben escribir Jos vectoes unitarios en té~ rminos de un conjunto de vectores enitarios comunes, pero este procedimiento, leva bastante tiempo; en lugar dees, I ecuaién veeworal (2) se puede presen. tar graficamente como se ve en la fighra 250. El vector —CPo,i, debe se igual a la suma de los dos vectores —24F] y ie. Principiaremos por dibujar el veee AP}, que ests completamente definide puesto que AP es una eantidad que se puede detcrminar dela geometria del mecanismo. Debemos su mar el siguente vector dey, que esti a lo largo de la direcein % y definido fn la figura 2.48, El vector 2, se debe dibujar hacia arriba y hacia fa derecha a fin de satisfacer Ia ecuacién i, ademis, debe tener mi extremo en el eje 1. Se ve inmediatamente que el vector —CPan, est orientado en la dieccién pose tiva de f, yen conseeuencia, —CPay es una cantidad postiva,y debido a que sl factor CP es una dimensidn postiva, se sigue que wy sent negativa Uatilzando la ley de los senos (Fig. 250), Pla 2AP i ey ead ae (hy (i) CINEMATICA as Fig. 250 De la geometris de ta figura 250, y= (90°—4) + (90°—f) = 180° (0 +f), A= (B +a) —(90°—6) =a + B + 0—902, (k) y = 180° — (90° — 8) — (a + 8) = Aplicando Ia ley de los cosenos en la figura 249, (AP)? = (CP)* + (AG)*—2(AC) (CP) cos 8, (AP) = (4)" + (45)*— (2) (4) (45) Ch), (4P)* = 18.25, AP = VTE palg, wo Usando la ley de Tos sen08, cp _ ap sen fseng? PF view ( f= angsen (03811) = 545°, Se puede obtener el Angulo q estuciando ef dibujo ligeramente alterado de la figura 2.48, que se ve en la figura 2.51. Usando nuevamente la ley de los cotenos, DP? = DA? + AP*—2(AP) (DA) cos $, AP _ VSB By (m) 08 y ing cos (0.427) = 64.7°,86 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS De Ia figura 251, : . = 180° —y— 90°, = 90° 9 = 259, Finalmente, de la ecuacién k, ‘y= 180° — (60,0° + 54.3°) 57°, 2 = 25.3° + 54.3° + 60.0° — 90.0° (n) $= 90° 25.39 = 64.79, Uuizando a ecuaci6n , fol = (¢ (223) GP) (sent) 2.53 rad/seg; (0) i= cun (8 5 = 1023 pulg/seg ) Como se discutié previamente w, debe ser una cantidad negativa a fin de ‘que Ia cantidad CPi sea un vedor en la direceién de “+i. Ast que CINEMATICA, 87 & anus o Fig, 2.52 98k rad /seg 10.288, pulg/seg. Notese que cuando se way en una ecuncin de eseracin no inverse el signo puesto que se toma el cuadrado de la cantidad. ‘Volviendo ahora a la ecuacién f, Aisi, — (4) (2.53). = (4) (4.275) + (4) (4.275)3 +i [* 28)* (10. 2) | oa Aisi, — 25.6j, = ATE + 17.15 +, — 20.00. @ La ecuacién q contiene solamente dos incégnitas, , y 5, de manera que puede resolverse, Ein Ingar de reescribi los vectores unitarios, nuevamente se ahorrard tiempo dibujando la ecuacién vectorial como se muestra en Ia figura 2.524. ‘Como ya se conoce la geometria del mecanismo, los éngulos que se muestran fen la figura 2.52 se han determinado usando los Angulos de la ecuacién 1, Ia figura 2.51 y la figura 2.526. ‘Sumando los veetores a lo largo de CPas? se Mega a la solucién de sin hacer intervie la ora incégnita ay Exo 0, 25.6 = Fen (49.6°) -& (20.0) cos (49.6°) ++ (17.1) €0s (65.7°) —(17.1) sen (65.79) 256 = 0.7618 + (20.0) (0.648) + (17.1) (0.411) — (17.1) (0911), 256 = 0.7618 + 12.96 + 17.1(0.411—0911),88 ‘MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS 25.6 = 0.7618 + 12.96 + 17.1(—-0.500), 0761s = 25.6 — 12.96 + 8.55 = 21.19, 4 = 27.8 pulg/seg’. ‘Notese que, a fin de que cierre el poligono vectorial, Ia componente tangencial de a debe estar dirigida hacia abajo y hacia la iaquierda, Se supuso que 4 esta- bba en la direceién. +2, y por lo tanto #= —27.8 pulg/seg®. De la ecuncién q se sigue que la aceleracién absoluta de P es 17.48 + 17.1} 27.82, — 20.02, pulg/seg*. () Ejemplo 220. La manivela del mecénismo en el espacio que se muestra en las figuras 2.53 y 2.5¢ gira en el plano X,Z, con velocidad angular 2, = —8jy rad/seg. La corredera C esti obligads a moverse paralelamente al eje Xo. Ha. lar la velocidad de los puntos By C y Ia velocidad angular de la barra 4. La barra 5 se muestra en uno de los exttemos de su carrera AB = 30cm AD = 50cm BC = 65cm DE = 30cm Como se ve en Ia figura 2.54, los ejes de coordenadas méviles sys estin ‘orientados normal y a lo largo del miembro AD, entonces Ge=Rtexp ra, (2.27 repetida ae - ¢ petida) R=axk Fig, 2.54 CINEMATICA 9 {a) Ba = (Bho) X (Bia) + (—Bie) x (209), Fp = 240K, — 160(s x 7) ) pero —sen Dig + 08 8 jo5 (e) por lo tanto, Gy = 240k, — 160}. x (—sen 4 iy + cos Ojo) ), By = 240 — 160 sen OF, a Por otra parte : 3 a0 3! “ de manera que : z= ao[s— (5) [ta Bp = (240) @) Fy = 144k, cmn/seg. ” Bscribiremos la velocidad de C utilizando el sistema xyz que también se suestea en la figura 2.54, donde (e) Entonces 144K, + (04) x (654), Bg = 144E,— Su, (h) Debido a que la barra 5 se mucstia en un extremo de su carrera, io =0. a) Y pucsto que 4 on = EE = 221 rade.90 MECANICA VEGTORIAL PARA INGENIEROS By = 2.21j, rad/seg, w Ejemplo 221. El centro del disco se esth moviendo con una velocidad vp y rueda sin desliar con una velocidad angular o. Ver figura 2.55, Determinat la velocidad de los puntos By C sobre la circunferencia del disco de 2 m de didmetro, cuando t= 4 m/seg y w = 4 rad/seg. Se orientan los ejes como se ve en la figura 2.56. X donde 9+) x4 (4, ij + AF + 3, Bp = 3.2% + 6.47 m/scg. (b) La velocidad de C es donde (CINEMATICA ot (¢) (a) EL hecho de que Y = 0 es sumamente ‘til en Ia solucién de una clase importante de problemas de cinemética, segin se veri en la siguiente seeciéa. 2.6 Movimiento relative y oje instanténeo de rotacién. Las ecuaciones del movimiento relativo para un cuerpo rigido y que anteriormente se edujeron son fs 43x, (2270) R4SxPHEx xa) (2.260) Estas ecuaciones muestran que el'movimiento de un punto stuado en un cuerpo rigid, es una combinacién de dos movimientos: 1. Una translacién de O" dada por R, 2. 2. Una rotacién alrededor de un eje que pasa por O’ dada por OX Rex Bex (Xp) hy Fig. 25792 ‘MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS. Demostraremos ahora que el vector velocidad angular & es indepen- Giente del origen del sistema mévil de coordenadas, Consideremos la figura 2.57 donde Ios origenes de lox dls sistemas estin unidos al cuerpo rigido en 0,’ y OY. Se localizan en el cuerpo rigido dos puntos P, y Ps mediante los vectores de psicién O//P,, Oy'Ps y Ox'P,, O4'Py a partir del origen de cada sistema de coordenadas. Examinaremos la consecuencia de suponer que las velocidades angulares «@ y «2, asociadas con cada ori- igen, son diferentes. Aplicando la ecuacién 2.27 se puede escribir la velocidad de Jos puntos Py y P: en términos de cada sistema mévil de coordenadas, Para el origen en Oy', : ina kya xo, (a) y tm = Ri +a xO, (b) Para el origen en Oy, in = Reto x () y fn = Ri +o. x OFP,. (a) ‘inando R, entre las ecuaciones a y b y Rz entre las ecuaciones ¢ y d, se deduce que In in = 0 x TO Nétese que (OP; — O¥P:) = PsP; = OJP, — P,P, es arbitrario, se sigue que @, = 2 6 sea que la velocidad angu- Jar 6 de un cuerpo rigido es independiente del origen Se define la cantidad (Fm — ¥rx) como la velocidad de P, con respec toa Pry se puede escribir x PP (2.29) Se observa que la velocidad relativa es independiente del sistema mévill do coordenadas que se clija y que si # = 0, entonces todas las particulas del cuerpo rigido tienen la misma velocidad Se puede determminar Ja aceleracién relativa y es (im — ton) fy hey = 0x BR +8 x PR x Pah + 0X (o x PP) (2.30) ‘A causa de la caracteristica invariante de © a menudo es conveniente usar las ecuaciones 2.29 y 2.30 para caleular la velocidad o aceleracién ie, CINEMATICA 95 Fig. 2.58 x de algén punto (digtmos, Pa) sobre wn cuerpo rigido cuando ta veloc Aadi o acleracién de otro punto (P,) se conoce. Simplifcaremos ahora la ecuacién 2.27. En vista de que la posicién de Of es arbitraria, veremos la manera de cémo es posible considerar un nuevo origen OM tal que los vectores By & sean paraelos. Esto se ase- meja al movimiento de un tomillo y en ese caso al eje dew se le Hama cje instantineo de rotacién, Para el movimiento en el plano 7 ser. gal cero y la interseccién de. y el plano de movimiento se denomina centro instantineo de rotacién, En la figura 2.58 la velocidad del punto O” es RY = R + 5 x a, en Ja que @ se debe caleular de manera que Hy w sean paralelos, entonces dlebemos hacer Xs = R + 5 X @, donde A es un factor scalar. Si rmul- tiplicames los miembros de esta eeuacién escalarmente por », obtenemos BaRass xed y (2.31) Entonces axe : y oe (axa) x3=RxS puesto que & x 3 = 0, Podemos escribir @-0)a— Gayoso Be. Existen muchas soluciones para 2, peto si en particular w+ = 0, entonces @ = (@ x R) Jot de manera que @ es perpendicular tanto a > como aR. La solucién més general es* MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS a2 gs, donde & es un escalar arbitrario, Esta es la recta llamada eje de rotacién, Con 0” como punto base, la velocidad de cualquier otro punto P sobre el cuerpo estaré dada por (2.33) En el movimiento plano Hy 3 son vectores perpendiculares, Entonces (234) En un gran mimero de los problemas de dinamica se encuentra el movimiento plano, en el cual todos los puntos de los euerpos en moviraiento escriben trayectorias en planos paralelos y se pueden representar mediante sus proyecciones sobre un plano tinico llamado plano de movie rmiento, La mayor parte de los mecanismos que se utilizan en el disefio de miquinas son mecanismos plaaos y su anélisis se leva a cabo sobre un restirador con suma facilidad. Cuando el movimiento de un sistema de cuerpos sigidos se restringe ‘al plano de movimiento, se obtienen numerosas simplificaciones. Si se considera que el plano de movimiento cs el plano XY, entonces, a lo largo de la direccién Z no existe componente del desplazamiento, ni de velocidad ni de aceleracién. No hay rotacién fuera del plano XeYo, y por ‘consiguiente no existen las compenentes Xp ni Yo de las velocidades angulares, esta significa que todos Iie vectores de velocidad angular estin ditigidos a lo Targo del eje Zs y que la tnica variacién que puede ocurrie en la velocidad angular es en su magnitud. La adicién vectorial de velocidades angulares (y adicién vectorial de aceleraciones angulares) se reduce a la simple suma escalar de sis magnitudes. Ademés, las dificultades que se presentan al tratar de sumar rotaciones finitas, desaparece cuando esas rotaciones estin restringidas al movimiento plano y es posible efectuar una simple adicién escalar ce los sngulos. FL centro instantiineo es una ayuda sencilla y efectiva para la deter iinacién de las velocidades en ef movimiento plano. Si el centro instantinco de un cuerpo rigido se puede localizar con relacién al sistema de referencia fijo, la velocidad absoluta de cualquier punto pertenecicnte al cuerpo se puede determinar a partir de la relacién oxy, CINEMATICA 9% Cento instantineo iv Fig. 259 donde 5 ¢s la velocidad angular absoluta del cuerpo rfgido y 7 es el vee- tor del centro instanténeo al punto cuya velocidad se busca. Si el movi- riento esté restringide a un plano, se puede calcular la magnitud a partir de la expresién La direccién de » est en el plano de movimiento y es perpendicular ar. Bl sentido de v debe ser compatible con el sentido de w, ‘Si en el movimiento plano, se conocen las direcciones de las velocidades absolutas de dos puntos del cuerpo y estos vectores velocidad no son paralelos, se puede hallar el centro instantneo. La figura 2.59 ilus- ta al respecto. Se sabe que Ins velocidades absolutas de los puntos A y B tienen las direcciones que se indican. Debido a que los radios vectores CA y CB se conocen y son perpendivulares a 3, y Ty respectivamente, se localiza C96 MECANICA VEGTORIAL PARA INGENIEROS Fig. 2462 en Ia interseceién de Jas dos normales a los vectores velocidad que pasan por Ay B. Si las velocidades son paralelas, existen cualquiera de estas dos situaciones: las normales a los vectores velocidad definen dos rectas paralelas cuya interseccién esté infinitamente Iejana, o bien ellas definen 1a mis- sma recta, Estas altemativas se muestran en las figuras 2.60 y 2.61 respectivamente. En Ia figura 2.60, el centro irstantineo C esté infinitamente lejano. Esto significa que la barra AB tice movimiento de traslacién con rela cién al suelo o sea el sistema de referencia inercial, cuando °" CA CB En la figura 2.61, ambas direcciones de las velocidades indican que el centro instanténeo est situado en la linea AB. Para localizar el centro instanténeo en una situacién ee esta natusaleza, es necesario conocer las magnitudes de 04 y vp. Si se representan a una cierta escala las magnitudes de estas velocidades, como se muestra en Ia figura 2.61, se puede localizar el centro instantineo haciendo uso de los triingulos semejantes de los que se obtiene Ia relacién “A Algunos ejemplos ilustrardn sobre la simplifieacién que se logra en Ia obtencién de velocidades al aplicar el concepto de centro instantineo. Ejemplo 222, La barra AB de 4 m se mueve do manera que sis extremes estén en contacto con un piso horizowal y un plano inclinado, Si la velocidad de A ex de 10 m/seg hacin abajo del plano, cuando Ia barra esté en x posi cién que se muosteas decerminar la velocidad do B en este instante Exte problema se puede resolver mediante el uso de I expresién general para las velocidades utilizando los ejes de coordenadas que se ven en Ia fie ura 2.68. (CINEMATICA 7 Fig. 2.63, Entonces ee tea Reoxp +s, (a) donde B= iy = 108 m/s0g, © = wk rad/seg, (b) p= 4im, o Por lo tanto in = 108 + 4a. fe) Pero fn = vate y : - nly = 108 + 4}. (a) ‘Utilizando el poligono de velocidades de Ia figura 2.64, se puede resolver Ia ‘ecuacién d para vp. Aplicando Ia ley de los senos, 10 vn sen 8 vp = 1000 e fen Bena’ Ome o De la geometria de la figura 2.63, «= 532, B= 73.6%; (0.960) 0 (qgooy = 120 mee Por tanto Fy = 12.0% m/seg, 2) Aunque no es incorecta la soluckin anterior, se puede lograr una simplifc Gacion mediante el wo del cento intantAneo” AB git isantinesmente slr dledor det centro instantineo C. que se localiza como en Ia figua 2.65. En tonces 24 = «(4C) y (a) ty = o(BC)se MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS aC™ Bc" a / a. 2064 7 ; fs O ~ Puesto que se conoce vg, se puede determinar vp una vex que se ha resuelto la parte geométrica, esto es, una ver que se han ealeulado AC y BC. Aplican- do la ley de los senos en Ia figura 2.65, AC BC AB . senB send seny” @ — Ac = a8, ony : : @ BC = AB=2" ey veo A= 59.2° 36.89 = 16.49, = 53.2%, : 7 “6 90° a = 73.4, y = 180° — (6 + A) = 180° — 126.8 = 53.29, CINEMATICA 99 Ast que De la ecuscién hy vp = 12.0m/seg. Debido a que 24 es hacia abajo del plano, entonces Ja barra gira alrededor de C en el sentido contrario a las manecillas del reloj; por lo tanto, vy debe estar ditigida hacia Ia derecha a lo largo del plano horizontal, de manera que ty = 12.05, m/seg. Ejemplo 2.23, La figura 2.66 representa una méquina © mecanismo de bom ba que consiste de un bastidor 1, una manivela 2, una bila 3 y un émbolo 4. La varilla 2 es de 50 cm de longitud, la varlla 3'es de 85 em de longitud. La rmanivela gira a una razén constante de 10 rad/seg en sentido contratio a las tmanecillas del reloj. Cuil et Ia rapider del émbolo en el instante en que = = 105 cm? Se localiza cl centro insantinco de Ia varilla 3 como se ve en Ia figura 2.67. En estas condiciones la rapidez det émbolo o sea del punto D es uy Esta se puede calcular a partir de Dene’ (a) Se pueden caleular las distancias DG y BC utitizando ta geometsia del sistema, De la figura 2.67, BD RO | bo seny sen 8 seny BC = BD (24) @) 3en100 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS ‘También de la figura 2.67, woypwonad 30 gen y= sen (a +A) = #=(&)(3)* Ce) () =(ae) «+ 8-2), sen y na cosA + cosasen A, Por to tanto 9/30” 850 vom sein] ~ 9 (i) @ Rerolviendo para a y b, 85 = H+ (105—2)?, Restando, 11,025 —2ida uego 2102 = 6300, a=30 b= 40 Puesto que vy = 500 em/seg, on= 62) (88) (9) sesonpe CINEMATICA 101 Ejemplo 2.24. Consideremos el rodamiento del disco que anteriormente fue discutido, Se calcularin las velocidades de los pontos A, B y D. Ver fig. 2.68. Si el disco rueda sin deslizamiento, entonees el punto E de la periferia y el punto F del plano, que eoinciden en el instante en que el disco esté en la posi- cidn que se muestra, no se mueven uno con respecto al otro; ex decir, la velo- Fig. 268 cidad de EB relativa a F es cero. Por lo tanto, cl disco tiende a girar en toro al punto de contacto. El punto de contacto es el punto por el que debe pasar el eje instantdneo de rotacién. ‘Las ecuaciones para la velocidad de A, B y D, son Debido a que Ia velocidad del punto E es cero, las ecuaciones se simpl fican: ous Amieeg p= 2V2 mise Fig. 2.69 Sx ED, Sir = 1 my % = 2 m/sog hacia Ia inquierda, como se ve en Ia figue 12 268, entonces102 ‘MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS 2rad/seg. Las velocidades calculadas se mueitran en Ia figura 2.69. 2.7 Aceleracién de un contro instanténes. ‘Todo centro instantdneo de velocidad cero tiene una aceleracién. Esto se puede demostrar considerando el disco de la figura 2.70 que rueda hacia la izquierda sin des miento, En ese instante, el centro del disco tiene una velocidad y una una aceleracién hacia la izquierda. Ahora determinaremos la aceleracién del punto C. Utilizando la ecuacién general: fea Rauxpsox (exp) +a4%X5, R donde Achy, entonces tuo + a x (—0'G}) + oh x [ok x (—O'GF)}, Fo = aslo + (OC) 6a + (O'C) 05, 0 sea Fo = [ay + (O'C)AF + (O'C) 05, Para investigar cémo estin relacionadas (O’C)q y a, admitivemos que el punto C es el centro instanténeo del disco cuando rueda sin deslizamiento. Como resultado inmediato, se puede escribir CINEMATICA = 0 x CO (ak) x (CO%), 000%, © sca ay = aCO". ‘Tomando la derivada de la expresién anterior, By = wCO". Pero 85 = aos Por lo tanto % = CO's. Por consiguiente, la aceleracién del centro instanténeo se reduce a Fo = (OC). Puesto que, en general, el centro instanténeo de velocidad cero tiene ‘una aceleracién, usualmente no es conveniente utilizarlo para el cilculo de aceleraciones. Por regla general, la aceleracién del centro instanté- ‘neo no se obtiene fécilmente. Existe un centro instantdneo de acelera- cién cero, pero no se puede localizar convenientemente. ‘Aunque en general no se utiliza el centro instantaneo para determinar una aceleracién, existe un caso especial donde es conveniente usar este punto, Consideremos nuevamente el disco rodando sin deslizamiento. Supondremos que se busca la aceleracién del punto B, Habiendo ele- sido los ejes de coordenadas que se indican en la figura 2.71, se puede ‘general, en Ja que aplicar la ecu R= —ag, Fig. 271108 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS Entonces, asi + ak x Bj + oF X (aE x 8), Fn = —aci — bai — bat, Fn = —H(ao + bai + bot] Puesto que a = ri, He = Ar +b) at + bok ‘Tomando en consideracién solamente 1a componente tangencial de ta accleraciGn, la expresién anterior se reduce a nde = lr + BE Nétese que el movimiento del punto B es el mismo que si el disco realmente estuviera girando alrecedor de un eje que pasa por el centro instantineo, Nétese, ademas, que puede aplicarse este movimiento solamente a los puntot que estin sobre una recta que une el centro geomé- trico de la rueda con su centro instantinco, En los siguientes ejemplos, se demostraré el empleo del centro instantineo en el céleulo de aceleraciones Ejemplo 2.25. Fl disco rueda hacic la derecha sin deslizamiento, En la posi ign dada, » = 3 rad/seg y & = 5 rad/seg/seg, ambas en el sentido de las ‘manecillas del reloj. Determinar Ia aceleraci6n del punto B. Ver figura 2.72. Con los ejes de coordenadas orientades como se muestra, Raexprax (6x) +a42x7, donde R = w = (AO) ii = 7.5 m/seg’, SF radjsee', CINEMATICA 105 8.85) seg Si el orgen de loses de coordenadas estuvirs en el centro instantineo, R= ro} = (1.5) (3)9 = 13.5) m/seg? ’ a-Vbie gm De manera que th = 135) + (SE) x (H +5 fy = 19.553 V3 + 10-3 VH— 19) fa = 2.2 — 885} m/seg? La relacién entre el centro instanténeo y las componentes tangencia- les de la aceleraciones de puntos especiales, proporcionan una forma conveniente de relaconar el movimiento plano de un disco que rueda libre- mente con el movimiento de un cuerpo unido a él, El ejemplo 2.26 ilustra sobre este punto. Ejemplo 2.26. Los sistemas que se muestran estin unidos por cables inexten- sibles que no resbalan sobre ninguna de las poleas. Si el peso A tiene una ace- leracién de 20 cm/seg? hacia abajo, determinar la accleracién del peso D. Ver figura 2.73 La accleracién de D es igual a la aceleracién tangencial de un punto s0- bre C correspondiente al punto 4 See.106 MEGANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS Pero wp €8 desconocida, Sin embargo, Ia aceleracién tangencial del punto 3 perteneciente a C es igual a la aceleracién tangencial del punto 2 pertenecien- a Br Debide a que el punto 1 en Bs el contr instantinen do B, dy = 150g = 24 = 20m/s06%, ds = 30ap = 15 = Dac. Envonces we = (20) (22 aa 40) \5, y 4 = 15 em/seg Debido a que Ia aceleracién de A es hacia abajo, dy es contraria a las manecillas del reloj. Por lo tanto, ay y a) son hacia abajo y jg tiene el sentido de las manecillas del reloj. De aquf que, Sj em seg" PROBLEMAS 2. Una parfcula se mueve sobre Is curva y = h tan kx, 2°= 0, donde hy FE son constantes, Si j= fo et una constante, hallar la aceleracién de la par= ticula. 22. El movimiento de un punto sobre una linea recta se describe mediante la fecuaciém x = (mu9/E)(1— eM"), donde v, m, ky e son constantes. Hallar la accleracién como una funcién de la velocidad ». CINEMATICA 107 = we 08 yy = tat Sen — Np gh. Hallar: a) La trayectoria de Ia particula, b) [Las coordenadas del punto més alto de la trayectoria ce) # yj evando la partieula eruza el eje a. 24, El movimiento de un punto esté dado por las ecuaciones s = at, y = b cot wat. Las unidades son censimetros y segundos. Hallar la ecuacién de la trayeetoria del punto. 25. El bloque ABCD se mueve de tal manera que el punto B sigue una recta vertical sobre la pared y A se mueve a lo largo de una recta horizontal perpendicular a la pared. Cuando @ = 30°, el punto A se mueve con una veloci- Gad de 2 m/seg hacia la izquierda y A tiene una aceleracién de 12 m/stg! hacia la derecha, Hallar la velocidad y aceleracién del punto E para esta po- del bloque rectangular. El punto E esté sobre CD. Fig. P25 26. El cuerpo que se muestra se mueve en tal forma que B viaja a lo largo dde la recta BO en tanto que A se mueve a lo largo de OA. Cuando A esti a 1.5 m de O y su velocidad es de 187 m/min, hallar la velocidad de C que es ‘un punto sobre la recta AB a 2.10 m de B. 27. Un punto se mueve a lo largo de una recta con una velocidad en centh metros por segundo, » = 31° + 2t. Determinar la accleracién y el desplazamiento cuando t ='2 seg. El punto parte desde el origen.108 ‘MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS. 28. Un acclerémetro unido a un trinto experimental de cohetes indica la vas riaci6n de accleracién que se muestra. Determinar la velocidad después de 10 seg, el desplazamiento después de 20 seg y la sobseaceleracién méxima si el trineo parte desde el reposo, a m/seee 310 a0 as ag HE Fe P28 29. Una particula se mueve a lo largo de una recta horizontal con acelera cidn constante. El diagrama velocidad-tiempo se muestra en la figura P-29. La velocidad varia de 10 m/seg hacia Ia derecha a 25 m/seg hacia la inquier- dda durante un intervalo de tiempo de 7 seg. Determinar el desplazamiento, la distancia total recorrida y la aceleracibn durante el intervalo de 7 seg. jo mse Fi. P29 2.10, Una particula se mueve sobre la teayectoria 2 con una compo: nnente x constante de velocidad 2. 1) Hallar la velocidad y acelesacién de Ja particula en el punto P (1, 1/e). Las unidades estin en metros y segundos. ») Recordando que la curvatura es cero en un punto de inflexién, de- dducir las coordenadas de lo: puntor de inflecién dey = ® @ partir de consideraciones cineméticas 241. El centro de un rodillo se mueve hacia Ia iaquierda con una velocidad lineal constante vp, Una barra AB se apoya sobre el rodillo y pivota alrededor del punto 4, Determinar la velocidad y acoleracién del punto B como una fun- itn de 6, CINEMATICA 109 Fig, P27 2.12. Un punto se mueve con una velocidad que esté ditigida a un Angulo de (q/2)t radianes respecto al eje x y tiene una magnitud constante de 18 ‘em/seg. En el instante ¢ = 0, el punto estaba en el origen del sistema de coor: denadas. Hallar la ecuacién de la trayectoria del movimiento, 2.13, El bloque C destiza a lo largo de una ranura en OA y el bloque D des: liza a lo largo de wna guia lisa horizontal. Los bloques C y Destin articulados entre si. Si D te mueve con una velocidad constante vi, hallar las expresiones para dy d. Fig. P2213 2.14. Una particula se mueve sobre una Iinea recta. Su movimiento se descr be mediante la ecuacién t = ¢ logio(d + *), donde ¢ es la distancia entre Ia particula y un punto de referencia fijo y © y'b son constantes. Hallar la velo idad » y la aceleracién a de la particula en cualquier instante de tiempo & 2.415, El aparato que se muestra se utiliza para comprimir aire, La manivels gira en el sentido de las manecillas del reloj a 150 xpm. La carrera es de 60 cm. Determinar la aceleracién del Embolo cuando x = 10 em.10 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS Fig. 2.15 2.16, El bloque B se mueve hacia la derecha con una velocidad constante vo. Escribir lax expresiones para la velocidad y aceleracién del punto C, extremo inferior de la varila BC, cuando deslive a lo largo del plano inclinado, tZ E Fig. 1.2.16 2.17. El movimiento de un péndulo simple de longitud esté dado por la ‘ecuacién desplazamiento-tiempo s = ‘4 cos pt, donde p es una constante igual a Ve/l. Determinar el periodo + para una oscilacién completa, la velocidad maxima y la méxima accleracién normal de la lenteja, 2.18, Obtener una expresién para la velocidad del émbolo si la manivela gira con una rapider angular 4. Fig Fane CINEMATICA ut 2.19. El movimiento de un punto esti dado por las ecuaciones x = at y y = bt — g°/2. Hallar las acoleracioncs normal y tangencial del punto como tuna funcién de su poticién 2.20, Una particula se mueve sobre una trayeetoria y = A — Be. En x = a la rapidez de la partcula es v. Hallar 3, 7 y la componente normal de la ace- leracién en este punto 221. Una particula se mueve sobre una trayectoria circular x* ++ 9? = 7 de manera que la distancia medida a lo largo de In trayectoria desde el punto fijo (7, 0) ex 2 = e?, Hallar &, 7 y las componentes normal y tangencial de fa aceleracién de Ia particu, 222 Un automévil pata sobre un declive de una carretera con una componente constante x de la velocidad % = v. Considerar el declive como un arco parae bélico y hallar Ia aceleracién del automévil en el intervalo I< x 5 Hl m e 1g-—1+—___: Fig. 2.36 237, La accleracién o desacelercién méxima posible de un tren es « y su velo- ‘cidad méxima es 2. Hallar el tiempo minimo en que puede viajar entre dos festaciones separadas una distanca s, partiendo del reposo hasta el momento en. ‘que se detiene. 2.38, El movimiento de una particula esti definido por las ecuaciones x 25(1 —e") yy = —3" + 15, donde x y y estin en metros y ¢ en segundos, Determinar la velocidad y acelcraci6n de la particula en el instante f. 239, Un volante de radio Rm parte desde el reposo y, con aeeleraciém angular constante Q, efectéa NV revoluciones completas. En este instante, una particula sobre su periferia tiene una aceleracién total de A m/seg’. Hallar fa) El Angulo entre la aceleracién total y el radio al punto en cuestin. }) La velocidad angular « del volante. 240, Una partfcula viaja en una trayectoria curvilinea con velocidad cons: tante en la direccién de 30 m/seg. La velocidad en Ia direceién x varia con CINEMATICA 15, cl tiempo de la siguiente manera: vp = 3¢ + 10, donde v, esté en metros por segundo, Hallar el radio de curvatura de la trayectoria cuando t = 10 seg. 2A, A se mueve en una trayectoria cireular de 8 m de difmetro de manera que la longitud del arco que describe desde su posicin inicial B esta dada por In relacién s = #¢ + 2° ++ 3. La longitud exté dada en metros y el tiempo en segundos, Hallar Ia aceleracién del punto A y sus componentes normal ¥ tan- sgencial cuando ¢ = 2 seg. Mostrar las direcciones. 242. Si A se mueve hacia abajo con una velocidad constante x, hallar Ia velo- ‘dad hacia arriba vp de B después de t segundos. Las poleas son pequefias ‘comparadas con L yA se mueve verticalmente. Fig. F242 243. El bloque esté originalmente en B, El anillo en A rodea el poste y a ta cuerda y se mucve hacia abajo a raz6n de 1 m/seg. ¢Cual es la velocidad det bloque cuando el anillo estA en D? ‘uct ; p<} m/see Ps : Poste "4 Fig. 2.43 24, Un slambre semicirular deleado, peo rgido, de radio est sostenido fn su propio plano vertical mediante wna articuaciém en Oy una claija Tia Si la cavija paste dede Oy se mucve con rapes consante # = 10 largo del eje horizontal x, hallar la velocidad angular del alambre en el instante en que 6 = 60"116 ‘MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS 2.45, Un rilfle esté montado en un disco de 3.60 m de diémetro que gira con tuna velocidad angular contraria a las manecillas del reloj de 250 rad/seg alrededor de un eje fijo que, como puede verse, pasa por su centro. Determinar la velocidad absoluta de Ia bala cuando ‘muestra, suponiendo que su velocidad Fig. P24 246. Los dos discos de friceién que se muestran giran sin deslzar entre st Determinar la aceleracién de A con respecto a B. La accleracién de A es 16 + 125 m/sog. Fig. P2246 247. La vasa Od gira alrededor de punto fijo O con una velocidad angus Jar contratiaa as maneeilat del relojifual 2 2m La vailla AB ies abet dor de A con ina velocidad angular sbolta w de seatido cantare ¢ sores ior, En un instante iniial las dos vrs esd en Ine tects ao lage ol je + Deducir as ccncions de velocidad y acleraciéa del punto B serene do que las velocidad angulres son eosantes CINEMATICA n7 248, Dos muchachos utilizan un tubo doblado a manera de sube y baja, como se ve en la figura. Determinar Ia velocidad de A con respecto a B suponiendo 4que la velocidad angular del"tubo es de 2 rad/seg en el sentido de las maneci- Mas del reloj, cuando se hallan en la posicién que se muestra, 249, Determinar la aceleracién de A si ay = 1.5 m/seg* hacia Ia derecha y la velocidad angular de AC es de 2 rad/seg contraria a las manecillas del re- lj y decrece a razén de 4 rad/seg". Fig. P2918 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS 250. Un hombre camina en nea recta en el interior de un vagéa de ferro- ‘arril con una rapidez de 1.80 m/seg con respecto al tren. La rapidez del tren @ de 135 Km/h y se mantiene constante; en este instante recorre una curva ‘Grcular con radio de 198 m, Hallar la aceleracién absoluta del hombre cuando: ) Camina en la diceecién positva del eje y. ) Camina en la diveccién negativa del eje y. Fig. 2.50 251. El disco grande A de radio a esté girando con velocidad angular constante g, alrededor del punto O y en el sentido que se muestra. El disco. pe- (quefio de radio b eit unido al disco grande en C y esti girando con velocidad ciigular constante wy Felativa a A y con el sentido que se muestra, Obtener la aceleracién del punto P sobre el diseo pequefio en este instante. Fig. P2281 2.52. Un surtidor para prado esté grando con w y i ambas en sentido contra- flo al de las manecillas del zeloj. Tedas las particulas de agua viajan con velo- ‘dad constante u relativa al tubo, Fallar Ia aceleracién de una particula en el punto 4. CINEMATICA u9 \ Fig. P2582 258. Un disco de radio r metros parte desde el reposo y gira en tomo a ss Ge con aceleraci6n angular constante de n rad/min’, Un punto se mueve en Ie Ghrecetin ‘opuesta a lo largo de la circunferencia del disco con wna velocidad Constante of m/min relativa al disco. Hallar la maghitud de Ia velocidad y de Ja aceleraci6n del punto. 254. La barra horizontal AB gira con una velocidad angular de —3Gjp 1pm. ‘AL mismo tiempo la barra horizontal CD, que es de 60 em de longivud, gira don una velocidad angular relativa a AB de —Gljp spm. Si CB = BD, deter- ‘minar la magnitud de la velocidad lineal de C: a) Cuando CD ¢s paralela a AB con C entre A y B. }) Cuando CD es perpendicular a AB. ‘¢) Guando CD es paralela a AB con D entre A y B. 255. Un punto se mueve con rapider uniforme 3 a lo largo de una cuerda dde wn disco. El disco gira con una velocidad angular constante w alrededor de St eje, Hallar la magnitad de la velocidad y de la accleracién del punto. La ‘Ssteneia mis corta del punto al centro del disco es h y el radio del disco es b- Gat = 0, el punto esti en el borde del disco y la cuerda es paralela al eje Xo. 2.56, La barra AB esti articulada al carrito en A. AB tiene una velocidad angular de 2 rad/seg en el sentido de las manecilias det reloj, y una acelera- ign angular de 1 rad/seg’, en el mismo sentido. El carrito se mueve hacia 1a Gerecha con velocidad de 8 em/seg y una accleracién de 1.20 m/seg*. Hallar la aceleracién de B.120 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS > P Fp. P56 257, El cje CD gira alrededor de AB com velocidad angular constante Zs 4! disco gira con velocidad angular constanteytelatva al ej. La cuenta P fe mueve en el ioterior y a lo largo de la ranara radial cou rapider 7 rela. tiva al disco y estédsmimyendo en la ranén i. Determinar ta aceleracign do P suponiendo que esta la mitad de sv recorrido cvando la ranura esti‘en la Potciin vertical que se muestra. Efsctuar los ilulos cuando ay, 3 1ad/se@ 10 rad/seg, 3 = 5 cm/seg, 7 = 25 em/seg*, a = 8 cm, b= 2 cm a) Resolver utiizando un sistema mil de coordenada fio en el dic. b) Resolver utlzando un sistema mil de coordenadasfijo en el ee CD. 5 alla (ox dl 7 Vit tate Vista font a fo. hs7 2.58. Un volatn gira en tomo aan eje vertical com velocidad angular 6 aceleraciin angular 6. Ademis, el dnguo varia cuando la sla se denplara facia arta debido a a rapes. Hilla wcleraclon dl paseo dare perfodo inicial en que g yg existen. Durante el extado permanente del movie miento § = § = § = 0. Demostrar que Ia accleraciéa Wega a ser (a + sen $)6% CINEMATICA 124 Fig. 7.2.58 259. a} El punto P se mueve sobre la barra que gira alrededor de O con una velocidad angular 9 = 2 rad/seg en sentido de las manecillas del reloj y una aceleracién angular de sentido contrario = 15 rd/seg?, La velocidad de P a lo largo de la barra ex de 25 m/seg hacia Af en el instante que interes y-esth creciendo a razdn de 2.5 m/seg cada segundo. Escribie una eevacién vectorial para deter minar Ia aceleracién absoluta de P, suponiendo que OP'= "3 my 6 = 30°, El angulo ¢ permanece constante. BB Gngulo @ se mantiene fijo (9 = 30°) pero la barra TZ. velocidad angular ¢ = 2 rad/seg y aceleracién. angular rad/seg. El movimiento de P relative a la barra es el mismo que Ia parte (a). Determinar la aceleracién absoluta de P suponicndo que OP = 3m. ») Fig. 2.59122 ‘MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS 260. Determinar la aceleracién angular y la velocidad angular de AB. La ve locidad de A es de 90 cm/seg hacia arriba y la aceleracion de A es de 1.80 sm/seg” hacia abajo. Fig, 22.60 261. En Ia posicién que se muestra la barra AB ex horizontal y el disco tiene tuna velocidad angular constante contraria a las manecillas del reloj de 30 rad/sog. Hallar: a) La velocidad de B. b) La aceleracién de B. AA. Fig, 7.2.61 Fig. P-2.62 262, Un disco de 1.20 m de didmetr> rueda sin deslizamiento sobre una via horizontal. La velocidad de su centro en un instante dado, es de 1.20 m/seg Inacia la derecha y la aceleracién del centro es de 1.80 m/seg’ en el mismo sentido. Hallar las velocidades y aceleraciones de los puntos A y B. 2.63. La carreilla de Ia rampa de lanzamiento se regresa a su posicién con tuna velocidad constante de 8 m/seg al mismo tiempo que el portaaviones da tuna vuelta de radio de $ Km a 50 Km/h, Determinar la accleracién de Corio- lis de la carretila. CINEMATICA 123 264, La barra delgada uniforme AB es de 12 m de longitud y descansa hori- ontalmente sobre un canal que, como st muestra, tiene parcdes laterales 45°, Si la aceleracién angular @ de Ia barra es de 3 rad/seg/seg en el sentido de jas manecllas del reloj,hallar la velocidad angular y de la barra para la ‘cual la aceleracién del extremo A ser cero. Fi. 7.2.64 2.65, Hallar la velocidad de A y C, la aceleracién absoluta de A y la acele- racién angular de AC. og = £ rad/seg en el sentido de las manecillas del reloj y es constante. Fig. F265 2.66, El sistema que se muestra en la figura consiste de una corredera , un cilindro Cy una varilla rigida AB. El sistema oscila debido a un dispostivo124 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS de leva que no se muestra, Determinar la aceleracién angular de AB y a det cilindro, suponiendo que A tiene una velocidad y aceleracién de 1,20 m/seg y 1.50 mn/seg’ respectivamente, ambas hacia la derecha. 2.67. Bl'sistema que se muestra esté articulado en A, Las barras AB y BC son de 45 y 60 em respectivamente. Hallar la accleracién del punto B y la velocidad angular de AB para el instante que se muestra. El bloque C tiene una velocidad de 90 em/seg hacia la derecha y una aceleracién de 1.20 m/seg* hacia la izquierda en ese instante. e Fig. 02.67 Fig. 722.60 268. En un cierto instante el mecanismo de cuatro eslabones esté en la posi- cidn que se muestra, el resorte esti unido a un punto D del eslabén CE (el miembro CDE es una barra rigida y continua) y el pasador B est& horizontal; los eslabones AB y CE son paralelos. Sila velocidad angular absoluta del esla- bbén AB es de 5 rad/seg, en sentido contrario a las manecllas del reloj, deter- tminar la velocidad relativa de la ariculacién B con respecto al pasador D. Las longitudes de los eslabones son: AB = 18m BC = them CE = 60 em Dl em CINEMATICA 125 2.69. Los dos discos A y B se mantienen en contacto en ol punto E debido al brazo OC sin que exista deslizamiento. El disco A esti fo y el brazo OC tiene tuna velocidad angular constante, en el sentido de las manecill del reloj, de 2 rad/seg. Hallar la aceleracién del punto D que esté en la parte inferior del disco B, en Ia posicién que se muestra. 2.70. Una particula P est obligada a moverse sobre Ia cardioide r= a(1 + os 9) mediante el brazo ranurado O, que gira con velogidad angular constante § = BE, al mismo tiempo la cardioide gira con velocidad angular y = cE. Hiallar Ia velocidad y aceleracién de P euandé t = 3 seg. Se supone que a = 15 em, b = m/9 rad/seg, ¢ = —n/I8 rad/seg. En 1 = 0 la cardioide esti en una posiciin tal que g = 0 = 0. 271. Bl rodillo en C se mueve en wna guia vertical. El eslabén AB tiene una velocidad angular, en el sentido de las manecillas del reloj, de 1 rad/seg, y tuna aceleracién angular de igual sentido de 1.2 rad/seg’. Hallar la aceleracién dol rodillo.126 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS 2 rn 150.m 2.60 m Fig, P2271 2.72, Localizar el centro instantéaeo de velocidad cero en cada uno de los miembros numerados. 0 272 CINEMATICA 127 273, En cl sistema de eslabones que se muestra, la barra AB tiene una velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj. Determinar 1a velocidad Angular de la barra DC, Las longitudes de los miembros son J, m y paz 274, Hallarn velocidad angular de los euerpos BC y CD. oun = 6 rad/seg, Gun = Brad/seg*. soem Fig. 2.74 275. Hallar la velocidad angular de-BC para Ia posicién que se muestra. La velocidad angular del disco es de 70 rad/sog contraria a las manecillas del reloj Fig. 275128 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS 276, La rueda tiene una velocidad angular de 20 rad/seg, en el sentido que se muestra y el bloque A que desliza tiene una aceleracién de 8 m/seg? hacia la derecha. El radio de la rueda es de 20 em; BD = 1.20 m y es horizontal; DB = 20 cm, BC = 80 em y DBC “3 continua; AB = 68 em y el bloque A se mueve horizontalmente. Calcular completamente todas Ine velocidades ut Tizando los centros instanténeos. Fig. 2.76 2.77. El sistema cuadrado de eslabones que se muestra opera los dot émbolos Ey Fy el sistema tiene una velocidad angular de 10 rad/seg en el sentido de las manecillas del reloj. Determinar la velocidad de D, B y F. Fig. 2.77 278. Los discos de friccién B y C gir sin que exista deslizamiento entre st El tambor A esti firmemente sujeto al disco B. La velocidad angular de C es de 2 rad/seg y Ia aceleracin angular es de 6 rad/seg’, ambas en el sentido de Jas manecillas del reloj. Determinar la velocidad y aceleracién del cuerpo D. CINEMATICA 129 120m 80 em eet! D Fg, 278 2.79, Un cable exté enrollado en el cubo interior de una rueda y se tra hacia la derecha con una velocidad constante de 0.5 m/seg. Sila rueda no destiza, determinar la velocidad y aceleracién del punto A. ;Hacia dénde rodard Ia rueda? Explicar por qué 4 05 mse Fig. 279 2.80, En el sistema de eslabones articulados que s¢ muestra, Ia velocidad an- ular del eslabin BD es de 30 rad/seg en el sentido de las manecllas del reloj, Usiizando el método del centro instanténeo hallar Ia velocidad de los puntos Cy Dy la velocidad angular de los otros dos eslabones. ig. 2.80 281. Localizar en el engrane el centro instanténeo de velocidad cero.130 ‘MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS eons No hay Aesizomianta Se Fi. 7.2.81 2.82. EI disco rueda sin desliamiento con una velocidad angular de 9 rad/seg en el sentido de las manecillas del reloj, mientras que el bloque desliza hacia abajo del plano inclinado. Hallar la velocidad del punto P. 190m Fg. P22 283. La rueda B esti rodando sobre su cubo sin deslizamiento en tal forma gue el punto A tiene la velocidad v que se muestra. Los cables Cx y Cz inex- tensibles y de masa despreciable estin enrollados, como puede verse, de mane- a que no hay deslizamiento entre las poleas y los cables. Determinar la velocidad de O que es el centro de la rueda D. CINEMATICA 131 Fe. 7.2.89 284. Determinar la velocidad del centro del disco, El eslabén vertical AB tiene una velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj de 4 rad/ seg; el diémetro del disco mide 68 em. 285, La velocidad angular del eslabén AB es de 2 rad/seg en el sentido de las manecillas del reloj y esté aumentando a razén de 4 rad/seg/seg. Determi- nnar la velocidad angular de CD y la aceleracién angular de BC. Sugestion: primero resolver el problema de la velocidad empleando el método del centro en) ten seal, 2000 [socal raven ig. 72.05132 MECANIGA VECTORIAL PARA INGENIEROS 2.86. Una varlla recta AB se mucve en el plano de Ia piina. El extremo A se mueve sobre la superficie de un clindro CAD y el costado de la varilla des. liza sobre el punto C. En el instante que interesa la recta OA es perpendicular al difmetro CD, el punto A tien: una rapidez de vg m/seg hacia la izquierda, Hallar Ia velocidad del punto que esté en contacto con C en este momento. 287. El engrane de los pedales paca una cadena de bicicleta tiene 26 dientes y el engrane de la rueda, mas pequefio, tiene 9 dientes. Si la rueda tiene un didmetro de 70 cm, hallar la velocidad de la bieicleta cuando los pedales se hhacen girar a 1 revotucién por segundo. 288, La rueda esth rodando sin deslizamiento en una. superficie horizontal sobre su cubo de 240 m de diémetro en el punto B. Una barra rigida DE cath articulada al diémetro exterior de Ja rueda en D y resbala 10 largo de la superficie horizontal, Hallar la velocidad de E, suponiendo que la velocidad de A sea de 3 m/seg hacia 1a derecha. Usar et método de los centros instan- ineos, Fo. Pos 289. La rueda de 1.20 m de didmetro gira alrededor del eje fijo A con una velocidad angular, en el sentido de las manccillas del reloj, de 20 radjseg y que esth decreciendo a raain de 5 rad/seg/seg. En la posicién que se muestra DC es horizontal y BC es vertical, Determinar las velocidades angulares abso- Iutas de estos dos eslabones cuando se hallan en esa posicién. CINEMATICA 133 A 1.50 m 240m B 4.50 m c Fig. 7.2.89, Fig. P2290 290, Hallar la velocidad de A y la accleracién de B suponiendo que BC tiene tuna velocidad angular constante de 20 rad/seg. 291. La placa rectangular es “mévil” y, segin se muestra, sus extremos estin fen contacto con el suclo y el plano inclinado. Si Ja aceleracién de A es 75 ‘seg’ hacia Ia derecha y la velocidad angular del lado CD es cero, determinar Ia aceleracién angular del lado AB. Fig, 2.91 2.92, Bl bloque B deslza hacia arriba del plano inclinado con una velocidad de 3 m/seg y una aceleracién de 1.80 m/sog?, Hallar la aceleracién del punto A.134 MEGANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS rail de 90 cm Centro Fe. 92.92 298, La velocidad angular absoluta de la barra BC ex de 2 rad/seg en el sentido de las manecillas del reloj y la razén de carmbio de la velocidad angular del eslabén AB es de 4 rad/seg? de sentido contrario, Determinar Ia acele- racién del bloque C que desliza. ie i” : 180m Fg. F299 294, En la figura la barra AB gira alrededor de un pasador en A con una velocidad angular, en el sentido de las manecillas del reloj, de $V rad/seg ¥ G se mueve a lo largo de un plano horizontal. Determinar la velocidad y aceleracién del punto P, que es el punto medio de CB, cuando: a) C esté verticalmente abajo de A. ) B esta verticalmente abajo de . 1a barra, AB tiene una accleracién angular contante, en el sentido de las ma necillas del reloj, de 2 rad/seg. CINEMATICA 135 2.95, Bl cuerpo rigido ABC gira alrededor de un pivote sin friceién O con una celocidad angular de 5 rad/seg contraria a las manecillas del reloj y una ace- leracién angular de 10 rad/seg* de sentido opuesto. Determinar la velocidad y aceleracién del bloque que desliza en el instante en que el mecanismo adopta Ja posicién que se muestra. 250m Fig. 7.2.95 2.96, Ba el mecanismo que se muestra el punto A se mueve hacia abajo con tuna velocidad constante de 60 cm/seg. El punto B tiene una velocidad de 60 cmn/seg y una aceleracién de 6) cm/sog’, ambas hacia la derecha. Hellar la velocidad y aceleracién del punto C.- Re a = 4 | emi) e |» vy = 6ocmyseg jay = 60 cm/seg2 fe 82.96 2.97. En el mecanismo de eslabones que se muestra, el punto C tiene una velocidad de 7.20 m/seg hacia In devecha y el eslabén AB tiene una aceleracién angular de 5 rad/seg? contraria a as manecillas del reloj, cuando el mecanismo ‘esti en la posicién que se ve. Determinar: ) La velocidad angular del eslabén AB. ) La aceleracién del punto C. Fg. F297 CINEMATICA 137 298, a) En la posicién que se indica, Ja velocidad del pasador B es 6 jy a/seg; determina, para este instante la velocidad de la mosca pas sada en el eslabin C b) Determinar In aceleraciin de la mosea suponiendo que la acclera- cién de B sea horizontal ) Se supone que Ia mosca esté caninando hacia D con una rapidez dde 60 em/seg y que crece a razén de 90 cm/seg/seg. La velocidad angular de AB ct de 10 rad/seg en el sentido de las manccillas del eloj y ex decreciendo lentamente hacia abajo a razén de 20 sad/cg. Hallar la accleracién de la mos. 180 en3 Dindmica de la particula 3.1 Introduccién. El capitulo anterior traté de la geometria del movimiento (cinemética) sin considerar las fuerzas que fueron necesarias para producir estos movimientos. Ahora fijaremos nuestra atencién en aquella parte de Ia dindmica, llamada cinética, que estudia Ia relacién centre las fuerzas y los movimientos resultantes de las masas sobre las que se aplican estas fuerzas. Las situaciones que en cinética desea analizar un ingeneiro, general ‘mente estarin contenidas en alguna de las dos categorias siguientes: 1, Se desea una descripcién del movimiento de un sistema sometido un eonjunto conocido de fuerzas. 2. Se desean conocer las fuerzas necesarias para produeir un determinado movimiento de un sistema. E] resto de este libro se consagrars a una discusién de la cinéti- masa m, que se mueve a lo largo de una trayectoria bajo la accién de una fuerza Fj, como se muestra en la figura 3.22. Del segundo axioma de Newton, la ecuacién de movimiento en for- rma vectorial es a Fy a5 (ma). Si multiplicamos escalarmente ambos miembros de la ecuacién por Ya, ‘obtenemos = a Forts =F, (mih)> Debido a que la masa de la particula es constante, la ecuacién anterior se puede reescribir en la forma Ben 7d mi do dy Fa BS et) = mo Z, donde v es la magnitud escalar de Ja velocidad 0 sea la rapidez de la particula, Fy. 322 DINAMICA DE LA PARTICULA 169 Se ve entonces que después de multiplicar ambos miembros de la ecuacién por dt, se lega a Fy: diy = mio dv. De la discusién anterior de cinemética dr; = ds%, donde ds es la dife- rencial de la longitud del arco y Z un vector unitario tangente a la trayectoria en la direccién de movimiento de la particula, Si se integran ambos miembros de la ecuacién entre limites apropiados, obtenemos SFoade= f" mode =Fes—or) = TT. (3.20) ‘La integral del primer miembro de la ecuacién 3.20 se define como el trabajo efectuado sobre la particula por Ja fuerza Fy, El término ¥lamot cs la energia cinética T' de Ia particula, Por lo tanto, el trabajo efectuado sobre la particula por Ia fuerza F, al moverse a lo largo de una tra- yyeetoria, es igual al cambio en Ia energia cinética de la particula, Es importante observar que el desplazamiento dr; es tangente a Ia trayectoria de la particula: por lo tanto el producto esalar F + dr representa la componente, F; de la fuerza tangente a la trayector plicada por el desplazamiento dr. Es evidente, de la definicién del producto excalar, que si drs esté en Ia misma direecién que F;, entonces el trabajo efectuado sobre la particula es positive, La integracién se debe evar a cabo a Io largo de la trayectoria deserita por la particula, Si hubiésemos optado por escribir las ecuaciones escalares de movie ‘miento de la segunda ley de Newton en lugar de Ia ecuacién vectorial, centonces tendrfamos a Fmt), a F(m5), a F (msi) Multiplicando cada miembro de la primera de estas ecuaciones por # y suponiendo m; constante, se obtiene a fe mad _ dt uit Multipicando por d, Fedx = mi di,170 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS Integrando, obtenemos Sitsdenm fotdinImiée ie), 02h Andlogamente para las divecinesy y 2 SrFedy= mote), 3) 1 Sirant (228) Las relaciones de trabajo y ene:gia son iitiles donde se desea determinar el cambio de velocidad de una particula después que ciertas fuerzas han actuado sobre ella en una trayectoria conocida. Si las fuerzas que actan sobre la particula son una funcién de la posicién de la particula © son constantes, las integrales de las ecuaciones 3.21 a 3.23 se pueden calcular directamente para conocer Ia rapidez de la particula, La expresin F, + # recibe +I nombre de potencia P. La potencia se poeta cei Hee) i, (3.24) que dice que la potencia es igual a la razin de cambio con respecto al tiempo de la energia ci Ejemplo 3.15. Un pequefio bloque de peso W’ se desliea hacia abajo en un flambre recto de Aa B, El coeiciente de roramiento entre el blogue y el flambre es yy la velocidad en Aes v4. ¢Cudl es In velocidad en B? Ver las figuras 3.23 'y 3.24 Fg. 3.23 DINAMICA DE LA PARTICULA im Fig. 9.24 jendo como origen de un sistema de coordenadas, con x a Io largo del alambre y y y = en cualesquiera direcciones normales, nuestras condiciones x=0 # % para 0. Para tener la seguridad de que todas las fuerzas estén incluidas en el andlisis, se dibuja un diagrama de cuerpo libre del bloque. En general se deben considerar las ecuaciones 3.21 a 3.23, No obstante, con cesta eleccién de coordenadas, dy = dz = 0. Por Jo tanto, solamente es necesario considerar las fuerzas en la direccién x, De la ecuacién 3.21, Si Fede = Fmilist—at), Si tome F) ae = obtenemes Qe En vista de que el Bloque esti en movimiento, F=.N y se puede obtener NV considerando 1a ecuacién escalar en la direecién y del segundo axioma de Newton Fy = my =0, N= Wend =0, P= pW send, La susttucién en la ecuacién @ y Ia integracién producen W igs ot Wheos0—pWLsen 0 = 5 (int — 24), que cuando se reselve para la rapides en B da xn = [RgL(cosd—p sen) + v6? ) Se debe observar que la rapidez en el punto B es independiente de la ms de Ia partieula.wm MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS Bjemplo 3.16, Una fuera F = (y + 2)f 4 (48 + yh (xe yet + sk kg actéa sobre una paricala cue se muewe a lo largo de In curva 9 = he cm en el plano yz. Calevlar el tabajo efectoado por esta fuer cuando Ia parila se mueve desde el orgen hasta el panto (x = 0,7 = 82 = 2)- SPedin fieedee [Ri + fo Rede Srfede= PP y+ 2) de S7F y= for dy Siredem fio ae 4 te) de [E+ ZY = Sa ig 51, 64 , 1283392 SFE 15 = 226kg-cm. 512 PF gem, Ejemplo 3.17. Se supone que el poo Wen el problema del ejemplo 35 se suclta desde el punto A con veloccad cero, 2CuAl et la fuerea normal sobre W en el punto C2 La aplicaciin directa de la relaciin de trabajo y energia Panton, Wee Waa 7 roe Puesto que en todo instante WY es normal a d¥ no efectia trabajo, mientras que IV trabaja solamente en su desplazarnento vertical, en C tenemos Ne wh +] w [oe ay Aqui, una combinacién de Ja ecuacién de trabajo y energia y Ia segunda ley de Newton conduce a la solucién més directa, Ejemplo 3.18. Una masa m se deja caer desde el reposo a una distancia vert- ‘eal h sobre un resorte de constante k, Determinar Ia deflexién 8 méxima det resorte, la velocidad méxima de m y Ja potencia méxima desavollada si 0. ‘En el punto de deflexién méxima del resorte el trabajo efectuado sobre m es SF de = melt. +8) — fiirds = 71, (a) Ya que m se deja caer desde el reposo y nuevamente Ilega al reposo cuando el resorte se comprime una distancia 8, el cambio en la energia cinética es cero, La ecuacién para 8 llega a se DINAMIGA DE LA PARTICULA 173 img(h + 8) —$h8* = 0 | ys 2mg y_2meh a2 5_ 2m mas [(mey? , met] we a [ (Mey + 2a () ‘© sea que debido a a deflexién estética del resorte 8, = mg/b, eta ecuacién para 8 se puede escribir 8 = Bat, ct [Bar + 2hBu]* (e) ‘Notese que aun cuando h sea igual a cero, 8 = 28, Para obtener Ia velocidad maxima, prstero hallsmos una expresin general para la velocidad y después se calcula el méximo. Denotando la deformaciéa del resorte por x, se tiene Entonces ing(h + x) —fhat = pmo? = T. (@) En lugar de resolver para v y caleular el méximo, también podemos caleular el maximo de la energia cinética, bien (e) Se ve que m adguire su velocidad méxima cuando pasa por la posicién de ‘quilibrio esttco, Sustinyendo este valor de x en la eeuacién (d), se obtiene me) onus» [tet + MET. 0 Para halla a ptencia méxima desarolada con = 0, xrbimos ime — bs) (2ex— @ a) que es la posicién de méxima potencia. Sustituyendo este valor de x en la fevacién ge balla que ef my Pas = (z] : @ 3.10 Sistemas conservativos y energia potencial. Examinaremos algu- nas de las caracteristicas del modelo que se ve en la figura 3.25, para174 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS Piano tse Be —cwera eisticn Fig 3.25 adquitir un conocimiento de cémo el trabajo es efectuado por las fuer- ‘as que actan sobre una particule | sistema que nos interesa ahora ¢s una particula de masa m, situa- da sobre una superficie plana, lisa y horizontal. Se une a la masa una cuerda elistica que pasa sin rozamiento a través de un orificio de la superficie plana y se amarra en B aun soporte rigido. Por simplicidad, la Tongitud de la cuerda eléstica es tal que cuando la masa my esta en el origen O, la cuerda tiene su longitud original o sea que no esté alargada. Supongamos que la cuerda tiene las caracteristicas de un resorte lineal © en otras palabras cuando se dibuja la fuerza en la euerda contra los alar- gamientos que produce, se obtiene una linea recta como la de Ia figu- ¥a 5.26, Se ve que la fuerza F est relacionada con el cambio en la longitud de la cuerda mediante la ecuacién Fe AL. Volviendo a nuestro sistema, determinaremos el trabajo efectuado por las fuerzas que actian sobre la particula cuando se mueve hacia diversas posiciones sobre la superficie plana. 3 Fig 3.28 |+ Pendent = Fuera F sobre ‘Cambio AT en ta longitud de ia cued DINAMICA DE LA PARTICULA 15 Las fuerzas que actéan sobre la particula son las siguientes: 1. La fuerza de la cuerda (k AL). 2 El peso (W = mig). 3. La reaccién del plano (R) Si solamente consideramos movimientos de la particula sobre el plano, entonces el peso y la reaceién sobre la particula, debida al plano, son vvectores colineales cuya suma total es cero. De ahi que la tinica fuerza que puede efectuar algéin trabajo ser la fuerza de la cuerda, En [a figura 3.27, 7 es el vector que define Ia posicién de la particula en el plano, La fuerza Fy que actia sobre la particula siempre estard irigida hacia el origen debido a que la cuerda flexible solamente puede transmitir fuerza a lo largo de su eje longitudinal. La magnitud de F; esté dada por [Rl = kr osea Fy = hr. 1a deseripeién de F, como vector es Fin ia = hrs 00s 67 — brs ven 7 +. De la figura 3.27, se tiene » cat=% yan? Por lo tanto, [ Fy = —hai— byj + OF. (3.25) Recordamos de la seccién anterior que el trabajo W’ se express mediante Ia siguiente integral: Wm fFvdy a [Rides fRydys [Rds (3.26) Para el presente caso hallamos que bef by dy =— yx Im, (327) Fig. 327

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