Ingenieria de Control Lab

UNIVERSIDAD DE TARAPAC
ESCUELA UNIVERSITARIA DE INGENIERA MECNICA
Informe Laboratorios de Ingeniera de Control

Autores: Ral Corrales
Bernardo Soto
Gustavo Lpez
Curso: Ingeniera de Control
Profesor: Erick Santos Gonzlez
Ingeniera de Control
Informe Laboratorios Control PID
ARICA, 23 de Diciembre 2014
2
PREPARADO POR: Ral Corrales, Bernardo Soto, Gustavo Lpez
ndice
INTRODUCCIN............................................................................................................. 3
OBJETIVOS ALCANZADOS................................................................................................ 4
MARCO TERICO.......................................................................................................... 5
REGLAS DE ZIEGLER Y NICHOLS PARA SINTONIZAR CONTROLADORES PID................................8
MQUINAS Y EQUIPOS................................................................................................. 10
ANLISIS DE FENMENOS, PROBLEMAS O FALLAS:..............................................................13
PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL..................................................................................... 14
RESULTADOS OBTENIDOS............................................................................................. 15
CONCLUSIONES.......................................................................................................... 16
BIBLIOGRAFA............................................................................................................. 17
SIMBOLOGA.............................................................................................................. 17
Introduccin
3
En las industrias existen una casi infinita diversidad de procesos, unos

sencillos y otros de gran complejidad, gracias al desarrollo de las primeras
teoras de control en el siglo XVIII los procesos hoy en da se pueden
controlar para ahorrar energa, automatizar acciones peligrosas para
operadores, aligerar la carga de procesos repetitivos y rutinarios, controlar
presin, temperatura, como otras actividades relacionadas no solo con la
industria ingenieril, de igual forma se ha aplicado sus principios en biologa,
biomedicina, economa y socioeconmicos.
El control bsicamente se realiza manipulando una seal de entrada
mediante controladores para llegar a una seal de salida censada deseada.
Un sistema, ya sea, mecnico, hidrulico, neumtico, etc. Trabaja con
parmetros de entradas y el sistema reaccionara entregando una salida.
Estas seales se pueden manipular con controladores obteniendo una seal
deseada, por ejemplo; un sistema hidroneumtico en un condominio controla
la presin de agua que llega a cada departamento, este proceso se puede
controlar con sistema de control automticos, para que el sistema funcione
autnomamente. La variable de entrada controlada es la presin de agua,
esta es controlada con manmetros elctricos, que al bajar la presin
establecida mnima este manda una seal al tablero elctrico encendiendo
bombas centrifugas que hacen subir la presin hasta una presin mxima o
de trabajo. Este sistema se denomina de lazo cerrado, adems este sistema
puede tener un control para ahorrar energa elctrica utilizando un variador
de frecuencia (controlador PI) en las bombas centrifugas para que estas no
tengan un sobresalto, reemplazando la partida estrella-triangulo, que es
sabido que posee una curva caracterstica crticamente amortiguada.
El presente informe detalla el procedimiento de control automtico en
un estanque simulado, usando los controles: Proporcional (P), Proporcional
Integral (PI). Tambin se muestra las respuestas a una seal de una rueda
que se desea dejar en equilibrio y esttica al aplicarle un mayor potencial de
entrada, este proceso igual fue controlado con controladores Proporcional
(P), Proporcional Integral (PI).
Objetivos Alcanzados
4
Conocer y comprender conceptos bsicos de aplicacin respecto al

tema.
Comprender funcin de los controles P, PI y PID.
Complementar la teora con la prctica.
Aprender y manejar clculos adecuados para el control PID
Controlar mediante PID uno de los sistemas de trabajo.
Concluir al respecto.
5
Marco Terico
Funcin de transferencia (G(s)): Esta dada por el cociente entre la

salida y entrada de seales en un sistema. En general, se comportan
de la siguiente manera:
G ( s )=
Y ( s) Kes
=
X ( s) s+ 1
Donde:
K= Cte. Del sistema

= tiempo muerto (en seg.)
= Cte. de tiempo del sistema.
E= (Vent. Vsal.) = error del sistema
Sistema de Lazo completo: En general, tenemos lo siguiente:
Dnde las funciones estn definidas en Laplace:

R(s) :
Es la seal de entrada del sistema.
E(s) :
Es el error generado.
M(s) :
Es la variable manipulada.
G(s) :
Es el proceso del sistema.
C(s) :
Es la variable de salida del sistema.
M ( s)
Es un proceso que podemos manipular
Gc ( s ) =
como medio de control del sistema.
E ( s)
:
6
Control Proporcional: Logra que el

sistema sea ms rpido, adems de
reducir el error sin llegar a cero.
Gc ( s ) =K p m (t )=e ( t )K p
Con Kp como constante proporcional de la
funcin.
Control Proporcional - Integral: Permite reducir el error a cero,

aunque tambin produce oscilaciones.
Gc ( t )=K p 1+
1
1
m( t)=K p e(t)+ e ( t ) dt
T is
Ti
Con Ti como el tiempo integrativo, que es el tiempo necesario para que

un controlador pueda igualar en magnitud una entrada de escaln.
Control Proporcional - Integral - Derivativo : Reduce las

oscilaciones del sistema, pero dependiendo del valor del parmetro Td,
puede llegar a generar an ms oscilaciones.
Gc (s)=K p 1+
d [e ( t )]
1
1
+T ds m ( t )=K e (t)+ e (t)+T d
T is
Ti
dt
p
Con Td como el tiempo derivativo.
7
Control PID sobre una planta

En la figura se muestra el control PID sobre una planta, si se puede obtener
un modelo matemtico de la planta, es posible aplicar diversas tcnicas de
diseo con el fin de determinar los parmetros del controlador que cumpla
las especificaciones en estado transitorio y en estado estable del sistema en
lazo cerrado.
Sin embargo si la planta es compleja y no es posible realizar un modelo
matemtico de ella, es menos posible realizar un diseo analtico para esta,
en estos casos se recurre a la prctica y la experimentacin en terreno para
sintonizar el controlador PID.
Para establecer los parmetros del controlador que cumpla con las
especificaciones de desempeo se conoce como sintonizacin del controlador,
Ziegler y Nichols sugirieron mas reglas para sintonizar los controladores PID,
estableciendo valores Kp (control proporcional), Ti (control integral) y Td
(control derivativo) a partir de la respuestas escaln experimentales o
basados en el valor de Kp que se produce en la estabilidad marginal cuando
solo se usa la accin de control proporcional.
8
Reglas de Ziegler y Nichols para sintonizar

controladores PID.
Las reglas para establecer los valores a los parmetros Kp, Ti y Td fueron en
base a las caractersticas de la respuesta transitoria de una planta especfica.
Existen dos mtodos denominados reglas de sintonizacin de Ziegler y
Nichols, en ambos se pretende obtener un 25% de sobrepaso mximo en la
respuesta escaln, en este informe solo hacemos referencia al primer
mtodo.
Primer mtodo.
La respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se obtiene de
manera experimental, como se observa en la siguiente figura.
Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos

conjugados, la curva de respuesta escaln puede tener forma de S, de lo
contrario este mtodo no ser pertinente.
La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de
retardo L y la constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de
tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexin
de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta
tangente con el eje del tiempo y la lnea c(t) = K, en este caso, la funcin de
transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer orden
con un retardo de transporte del modo siguiente:
9
C (s) K eLs
=
R (s ) Ts+1
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo
con la frmula que aparece en la siguiente tabla.
Tipo de
controlador
P
PI
PID
Kp
Ti
Td
T
L
T
L
T
1.2
L
L
0.3
2L
0.9
0.5 L
Estos valores no sugieren un valor exacto en los parmetros de control,

pero si una aproximacin bastante real al valor deseado.
1
Gc ( s ) =K p (1+
+T s)
Tis d
Funcin de transferencia del controlador PID.
10
Mquinas y Equipos
Instrumento
Imagen
Funciones
Osciloscopi
o
Muestra las seales del voltaje

que estamos analizando.
Fuente de
poder dual
Alimenta nuestro sistema con

corriente continua.
Multmetro
Digital
Utilizado para medir magnitudes

de voltaje entre sus terminales
Panel de
Control PID
Control de realimentacin para

sistemas, el cual posee la
capacidad de reducir el error y
generar una mayor rapidez al
sistema,
variando
los
parmetros
Kp, Ti y Td,
calculados previamente.
Sistema de
bombeo en
un
estanque
Sistema de anlisis utilizado en

el laboratorio. Consiste en una
bomba que alimenta un peueo
estanque, el cual dependiendo
el caudal entregado, variar o
no su nivel.
Ball and
Hoop
APPARATUS
C9
Sistema de anlisis utilizado en

el laboratorio. Consiste en un
motor
cuya
velocidad
es
regulable mediante la variacin
de voltaje aplicada al sistema.
11
Procedimiento Experimental
Laboratorio 1:
En esta parte del laboratorio, la funcin principal es conocer la

funcin de transferencia de los sistemas empleados y sus respectivas
grficas, con las cuales determinamos el valor de Tau () y tiempo
muerto () de los mismos.
Funcin en estanque:
i.
ii.
iii.
Se energiza el sistema, variando el voltaje de entrada de manera de

encontrar un voltaje base que permita un llenado estable del
estanque.
Se conecta el osciloscopio en la salida del sistema, luego se
configura el mismo de manera que muestre la seal en la salida del
sistema (50seg. x 1volt.) dentro de aproximadamente 6 minutos
(debido a la lentitud del sistema).
Obtenida la grfica en el osciloscopio, se saca una fotografa de la
grfica obtenida.
12
Funcin en Ball and Hoop aparatus C9:

i.
ii.
iii.
Se energiza el sistema con un voltaje aproximado de 3V que lo

entrega una fuente de poder.
Se conecta el osciloscopio en diversas partes del sistema, como
muestra la imagen debajo. Esta vez se configura la seal con 250
ms x 1 volt.
Obtenida la grfica en el osciloscopio, se saca una fotografa de la
grfica obtenida.
13
Laboratorio 2:
El control por PI requiere el clculo de los parmetros Kp, Ti , para el

cual se utiliz el primer mtodo de Ziegler Nichols (ver marco
terico). Este proceso se aplic solo en el caso de Ball and Hoop. Para
empezar, energizamos con 3 voltios.
i.
ii.
Para el Control P, se configura el panel al valor Kp calculado, luego

se registra la grfica del osciloscopio.
Para el Control PI, se configura el panel al valor Ti calculado, luego
se registra la grfica del osciloscopio.
14
Resultados Obtenidos
Laboratorio 1:
Sistema Sin Control
Grfica de funcin transferencia del estanque:
15
Del osciloscopio tenemos:

Vent .=7,02 v K 0,57
Vsal.=4 v
Se deducen los valores
= 10s
= 50s
Luego, su funcin de transferencia
queda:
0,57e10 s
Gc ( s ) =
50 s+ 1
Grfica de funcin transferencia de Ball and hoop:

Para 3 volts
Para 5 volts
16

Vent .=3 v K =0,9
Vsal.=2,7 v
Se deducen los valores de:
= 0,05 s
= 0,72 s
Su funcin transferencia queda:
0,9e0,05 s
Gc (s)
0,72 s+1

Vent .=5 v K=1,05
Vsal.=5,25 v
Se deducen los valores de:
= 0,05 s
= 0,61 s
Su funcin transferencia queda:
1,05e0,05 s
(
)
Gc s =
0,61 s +1
Laboratorio 2: Sistema Ball and Hoop con control:

Calculamos los parmetros Kp, Ti y Td, luego tenemos diferentes grficas.
Con 3 voltios:
Control
Parmetros Grficas
Sin
Control
Sin
Parmetros
Observaciones
Se indica el voltaje de referencia
que tendrn cuando vare el tipo de
control.
En el panel del PID, se observa el
led de error positivo est siempre
encendido.
17
Respecto a la referencia, se
presenta un incremento del voltaje.
Kp = 14,4
P
Ti =
En el panel de PID, el led de error

positivo continua encendido.
Td = 0
Respecto al control P, se presenta

un mayor incremento del voltaje.
Al tener control integrativo, se
asegura que ahora posee un error
de cero.
Kp = 12,96
PI
Ti = 0,167
Td = 0
En el panel del PID, el led de error

cero comienza a parpadear
Respecto al control PI, este posee
menor grado de oscilaciones en la
curva.
Kp = 17,28
PID
Ti = 0,1
El led de estabilidad (error cero)
permanece encendido, con casi
nula actividad de error positivo o
negativo (los otros leds).
Td = 0,025
Con 5 voltios
Control
Sin
control
Parmetros
Grficas
Observaciones
Se indica el voltaje de referencia
que tendrn cuando vare el tipo de
control.
O En el panel del PID, se observa el

led de error positivo est siempre
encendido.
18
Kp = 12,2
Respecto a la referencia, se presenta

un incremento del voltaje.
Ti =
Td =0
PI
Kp = 10,98
Ti = 0,167
Td = 0
PID
Kp = 14,64
En el panel de PID, el led de error

positivo continua encendido.
Respecto al control P, se presenta un

mayor incremento del voltaje. Al
tener control integrativo, se asegura
que ahora posee un error de cero.
En el panel del PID, el led de error
cero comienza a parpadear
Respecto al control PI, este posee

menor grado de oscilaciones en la
curva.
Ti = 0,1
Td = 0,025
El led de estabilidad (error cero)

permanece encendido, con casi nula
actividad de error positivo o
negativo (los otros leds).
19
Conclusiones
Se comprendieron conceptos importantes mediante la prctica, aplicando la teora
correspondiente al trabajo realizado.
En el trabajo de lab.1, se pudo determinar en forma efectiva la funcin de transferencia de
los sistemas, a travs del anlisis de las grficas correspondientes.
En el trabajo de lab.2, se comprueba la efectividad del mtodo de Ziegler Nichols para
hallar los valores de parmetros ms adecuados en el control mediante PID. Adems se corrobora
la teora del control P, PI y PID, al alterar la curva de funcin del sistema como se esperaba, por
efecto proporcional, integrativo y derivativo. De esta manera conocimos de manera prctica este
tipo de control, aplicado en la mecnica.
20
Bibliografa
http://control-pid.wikispaces.com/
http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo
http://lra.unileon.es/es/book/export/html/268
Cuaderno de apuntes ingeniera de control 2013 prof: erick santos
Conclusiones
21
Bibliografa
22

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ARICA, 23 de Diciembre 2014

En las industrias existen una casi infinita diversidad de procesos, unos

Conocer y comprender conceptos bsicos de aplicacin respecto al

Funcin de transferencia (G(s)): Esta dada por el cociente entre la

K= Cte. Del sistema

Sistema de Lazo completo: En general, tenemos lo siguiente:

Dnde las funciones estn definidas en Laplace:

Control Proporcional: Logra que el

Control Proporcional - Integral: Permite reducir el error a cero,

Con Ti como el tiempo integrativo, que es el tiempo necesario para que

Control Proporcional - Integral - Derivativo : Reduce las

Con Td como el tiempo derivativo.

Control PID sobre una planta

Reglas de Ziegler y Nichols para sintonizar

Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos

Estos valores no sugieren un valor exacto en los parmetros de control,

Muestra las seales del voltaje

Alimenta nuestro sistema con

Utilizado para medir magnitudes

Control de realimentacin para

Sistema de anlisis utilizado en

Sistema de anlisis utilizado en

En esta parte del laboratorio, la funcin principal es conocer la

Se energiza el sistema, variando el voltaje de entrada de manera de

Funcin en Ball and Hoop aparatus C9:

Se energiza el sistema con un voltaje aproximado de 3V que lo

El control por PI requiere el clculo de los parmetros Kp, Ti , para el

Para el Control P, se configura el panel al valor Kp calculado, luego

Grfica de funcin transferencia del estanque:

Del osciloscopio tenemos:

Grfica de funcin transferencia de Ball and hoop:

Del osciloscopio tenemos:

Del osciloscopio tenemos:

Laboratorio 2: Sistema Ball and Hoop con control:

En el panel de PID, el led de error

Respecto al control P, se presenta

En el panel del PID, el led de error

O En el panel del PID, se observa el

Respecto a la referencia, se presenta

En el panel de PID, el led de error

Respecto al control P, se presenta un

Respecto al control PI, este posee

El led de estabilidad (error cero)

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