Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
TRABAJO RECEPCIONAL
PARA OBTENER EL TTULO DE LICENCIADO EN
INGENIERA EN SISTEMAS ELECTRNICOS INDUSTRIALES
PRESENTA
JUAN CARLOS FABIN PLIEGO
Agradecimientos
Le agradezco a la Universidad Autnoma de la Ciudad de Mxico (UACM) por haber
forjado mis estudios en la licenciatura de Ingeniera en Sistemas Electrnicos Industriales en el plantel San Lorenzo Tezonco, de igual manera el nanciamiento del proyecto
Control e Identicacin de Parmetros de Mquinas Elctricas por medio del convenio UACM/OAG/ADI/004/2011 as como la donacin de espacios para realizar el
equipamento de laboratorios.
Le doy gracias a mis padres Leonel y Blanca por apoyarme en todo momento e inculcar
en mi valores con gran esmero, darme la oportunidad de concluir mis estudios y contar
con su apoyo incondicional en el transcurso de mi formacin acadmica, y a lo largo
de mi vida.
A mis hermanos Christopher y Yulivani, por ser una gran parte importante en mi vida
y contar con su apoyo a lo largo de mi formacin tanto en lo acadmico y familiar,
demostrando los valores inculcados por nuestros padres, producto de su esfuerzo y la
educacin que en cada uno de nosotros han forjado.
A mi novia Magdalena por apoyarme en el transcurso de mi formacin en esta institucin, aportndome con su comprensin y paciencia en los momentos necesarios, llenos
de desesperacin al realizar los trabajos encomendados para realizar la totalidad de
mis crditos requeridos para certicar cada una de las materias.
Les agradezco sobre todo a los profesores, por su conanza, comprensin, apoyo y
dedicacin durante su colaboraron en cada materia impartida a lo largo de mi estancia
en la institucin e impartir sus conocimientos aclarando dudas durante el desenlace
de mi formacin acadmica. Un especial agradecimiento a los profesores: M.I. Hoover
Mujica Ortega, UNAM, Facultad de Ingeniera, Divisin de Ingeniera Elctrica (DIE),
Dr. Daniel Noriega Pineda, UACM, plantel Casa Libertad, Dr. Marcos ngel Gonzlez
Olvera, UACM, Plantel SLT, Dr. Juan Mauricio ngeles Cervantes, UACM, Plantel
SLT, por formar parte en mi examen profesional y sobre todo al Dr. Cuauhtmoc
Guerrero Tejada,UACM, Plantel SLT, el cual acept tomar el puesto como director del
presente trabajo, por su paciencia, consejos y esmero.
A Roberto por demostrar un trabajo en equipo durante la implementacin, desarrollo de
los sistemas electrnicos e investigacin del funcionamiento del motor de CD estudiado
en el presente trabajo. De igual manera le expreso mi ms sincera gratitud a todos mis
compaeros, amigos con los que trabaj, conviv y compart cada experiencia a lo largo
de cada da.
A la la Universidad Autnoma de la Ciudad de Mxico (UACM) por medio de la
Coordinacin de Servicios Estudiantiles (CSE) por el apoyo recibido para la impresin
y empastado de los ejemplares del presente trabajo recepcional.
Resumen
El presente trabajo se desarroll en la Universidad Autnoma de la Ciudad de Mxico
(UACM), plantel San Lorenzo Tezonco, en el Laboratorio de Electrnica de Potencia
con apoyo del nanciamiento para el proyecto denominado Control e Identicacin
de Parmetros de Mquinas Elctricas con clave UACM/SS/12-13/079/INT bajo la
supervisin en un inicio del rea de Desarrollo e Investigacin (ADI) y posteriormente
por la Comisin de Investigacin de la Universidad. En este escrito, se aborda el tema
llamado Evaluacin Experimental de Esquemas de Control de Velocidad del Motor
de Corriente Directa de Excitacin Separada, el cual cuenta con valores nominales:
de
3/4
3.2
A, velocidad nominal de
240
1750
rpm, voltaje
168
V.
Para generar la seal de control se implement una fuente de voltaje variable mediante
el diseo de circuitos de electrnica digital para generar una seal PWM, una etapa
de aislamiento entre sta y el circuito de electrnica de potencia. Ambas fuentes de
voltaje y acondicionamiento se describen a detalle en el Apndice A. La evaluacin
se realiz en una plataforma experimental con una tarjeta de adquisicin de datos
dSPACE 1103, la cual se puede manipular a travs de una computadora personal con
R
ii
ndice general
1. Introduccin
1.1.
Antecedentes
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.
Motivacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.
Objetivos
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.
Hipotesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.
2.2.
2.1.1.
2.1.2.
Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3.
2.1.4.
2.1.5.
Voltaje inducido
. . . . . . . . . . . . .
10
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1.
. . . . . . . . . . . . .
2.2.2.
13
13
. . . . . . .
14
2.3.
17
2.4.
21
2.4.1.
24
iii
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
NDICE GENERAL
iv
2.4.2.
Funcin de transferencia
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
2.4.3.
24
3.2.
27
Control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
3.1.1.
32
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ganancias del control por retroalimentacin de estados con observador de estados y accin integral
3.3.
. . . . . . . . . . . . . . .
37
. .
40
42
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controlador PID
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.
43
47
49
y accin integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
4.3.
54
4.4.
57
. . . . . . . . . . . . . . . . .
5. Conclusiones
5.1.
Trabajo futuro
61
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
65
B. Identicacin de parmetros
71
ndice de guras
2.1.
. . . .
2.2.
10
2.3.
11
2.4.
2.5.
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
2.6.
14
2.7.
. . . . . . . . . . . . . .
14
2.8.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
2.9.
. . . . . . . . . . .
18
. . . . . . . . . . . .
19
20
20
21
24
. . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.
29
3.2.
30
3.3.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
3.4.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
3.5.
35
NDICE DE FIGURAS
vi
3.6.
. . . . . . . . . . . . . . .
36
3.7.
36
3.8.
37
3.9.
38
3.10. Respuesta de velocidad, esquema retroalimentacin de estados con observador y accin integral.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
. . . . . . . . . . . . . . .
. . .
41
44
45
45
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
4.1.
4.2.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
4.3.
50
4.4.
51
4.5.
. . . . . . . . . . . . . .
51
4.6.
52
4.7.
. . . . . . . . . . . .
53
4.8.
53
4.9.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
54
54
55
55
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . .
56
56
NDICE DE FIGURAS
vii
57
. . . . . . . . .
58
58
59
59
60
65
67
68
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
68
69
La ,
[Krishnan, 2001b]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2. Recta de constante electrmotriz
Kb
72
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
75
viii
NDICE DE FIGURAS
Captulo 1
Introduccin
En la actualidad existe una gran cantidad de industrias en las cuales se desarrolla una
diversidad de productos, pues han incrementado las necesidades de los consumidores.
Dichas industrias estn conformadas por distintas reas como son: administracin,
recursos humanos, produccin, solo por mencionar algunos de los departamentos de
trabajo que a aquellas las conforman. Cada una adquiere importancia durante las tareas
que tienen asignadas; por ejemplo para el rea de produccin es indispensable tener en
cuenta las condiciones necesarias para la elaboracin de un producto, de esta manera
seleccionar el equipo que satisfaga dichas necesidades y as aumentar considerablemente
la productividad, por esto es que surge la necesidad de la automatizacin. La mayor
cantidad de procesos desarrollados de forma ms precisa en la industria involucran el
uso de al menos una de tantas mquinas elctricas rotativas existentes actualmente.
1.1.
Antecedentes
Al pasar de los aos y por las necesidades de la sociedad que se dan en la actualidad, se
han desarrollado un gran nmero de mquinas elctricas, como son: transformadores,
motores de corriente directa y motores de corriente alterna. Las cuales han sido de
gran ayuda en muchas aplicaciones industriales para resolver muchas situaciones en la
industria. Debido a los requerimientos de distintas aplicaciones, surge la necesidad de
la implementacin de las mquinas elctricas de forma automatizada en la industria y
con ello obtener un desempeo ptimo en las tareas a realizar.
1.2.
Motivacin
Al ampliar las posibilidades de emplear la automatizacin de procesos en la industria, se han utilizado mquinas elctricas con el n de obtener un mayor desempeo y
para conseguirlo ha sido indispensable estudiarlas y analizarlas. Para esto ltimo, es
necesario obtener un modelo matemtico que describa a la mquina en cuestin y posteriormente implementar o disear algn esquema de control, que logre un desempeo
aceptable de la mquina elctrica.
Captulo 1. Introduccin
(CD),
1.3.
Ob jetivos
ref (t)
1.4. Hipotesis
1.4.
Hipotesis
Debido a que se supone conocidos en forma exacta los parmetros del motor, la medicin
de la velocidad angular y que el modelo matemtico del motor tiene una estructura
lineal consideramos que en la implementacin en tiempo real de los esquemas de control
deben ser semejantes a los de la simulacin computacional.
La respuesta de velocidad obtenida, puede no tener un comportamiento similar al
obtenido en simulacin, lo cual se debe a varios factores, entre los cuales, se hace
presente el desempeo de la electrnica implementada, los valores de las constantes del
motor, etc.
1.5.
Este escrito est dividido de manera tal que en el segundo captulo se describen los
elementos que conforman al motor de CD de excitacin separada, dando una explicacin
de cmo es cada elemento y su contribucin al funcionamiento de dicho motor. Adems,
se describen las fuerzas y variables fsicas que se hacen presentes en el funcionamiento
de aqul, lo cual hace posible el movimiento de su rotor a una velocidad angular ( ).
Adems, se obtienen variantes del modelo matemtico, como son: el modelo a bloques,
modelo en espacio de estados, funcin de transferencia y modelo con comando de
corriente. Cada uno describe el funcionamiento del motor de CD de excitacin separada;
estos son tiles para el estudio de cada uno de los esquemas de control de velocidad. Ya
que para desarrollar el diseo de cada esquema es requerida alguna de estas variantes
y as realizar la sintonizacin del mismo.
Una vez obtenidos los modelos matemticos del motor de CD de excitacin separada,
se describen en un tercer captulo los esquemas que se estudiaron, analizaron e implementaron durante este trabajo, tanto a nivel de simulacin computacional, as como su
evaluacin experimental en tiempo real utilizando una tarjeta de adquisicin de datos
dSPACE 1103.
Se presenta un anlisis de la respuesta ante una entrada tipo escaln en lazo abierto, describiendo el desempeo en el dominio del tiempo, estudio de estabilidad en el
lugar geomtrico de las races (LGR). Adems, se muestran las matrices de estabilidad y observabilidad. Se seleccionaron tres esquemas, los cuales sern analizados uno
a uno, dando una descripcin de su desempeo en cuanto a exigencia de voltaje de
control, corriente de armadura, satisfaccin de condiciones de diseo y error en estado
estacionario, para dicho n, los esquemas seleccionados son:
Captulo 1. Introduccin
Retroalimentacin de estados con observador de estados y accin integral, haciendo uso de la propiedad de modicar el comportamiento de un sistema aadiendo
polos para conseguir una respuesta deseada del sistema y por medio de la tcnica
de observadores de estados, estimar el comportamiento de todos los estados, de
esta manera realizar una estrategia de control por retroalimentacin de estados
y con una accin integral, conseguir un error de cero en estado estacionario.
Control de seguimiento por retroalimentacin de estados por comando de corriente y observador, aprovechando las bondades del uso de modelos simplicados y
partiendo de la denicin de errores.
En el caso del esquema PID se analizan dos posibles formas de implementar las acciones
de control, ya que normalmente este esquema de control es el ms usado en la academia,
en el cual se analizan las tres acciones en serie con el sistema actuando en el error. En
este trabajo se aborda una segunda opcin como lo propone [Astrm and Murray,
2010], en la cual es colocada la accin integral en interaccin con el error y las dos
acciones restantes slo con la salida, este mtodo logra benecios en la funcin de
trasferencia en lazo cerrado, los cuales son mencionados y se presenta una comparacin
de los benecios obtenidos.
Se hace mencin de mtodos de sintonizacin para el PID. La sintonizacin de los esquemas por medio de asignacin de polos, donde dichas races de la ecuacin caracterstica
son elegidas bajo condiciones de diseo, considerando un tiempo de asentamiento
tr
fsica, se tienen que tener en cuenta estas lmitantes, ya que de sobrepasarlos, pueden
daarse dichos mdulos. Para realizar el acoplamiento de niveles de voltaje se implement mediante una fuente de voltaje, controlada por una seal PWM
Modulation).
(Pulse- Width
Dado que los esquemas implementados son en lazo cerrado, es de vital importancia
acondicionar las seales de las variables fsicas que se pueden medir a travs de instrumentacin electrnica, en ste trabajo estas seales son de corriente de armadura
y posicin angular de la echa, donde la ltima es medida mediante un codicador
incremental, al derivarla mediante un diferenciador sucio de segundo orden compensado [Mujica et al., 2014], se tiene el valor de la velocidad. Por otra parte, mediante
un sensor efecto Hall se obtiene la corriente.
Haciendo uso de dicha instrumentacin fue posible realizar la evaluacin experimental,
mostrando los resultados obtenidos dejando las condiciones de implementacin similares. Para cada esquema de control de velocidad, se realiza una descripcin de manera
individual para las respuestas obtenidas en velocidad, error de velocidad, voltajes de
control, una comparativa entre la respuesta del observador implementado, corriente real
medida directamente y la corriente medida a travs de un ltro paso bajas. En el penltimo captulo se presenta una comparacin de los tres esquemas de las caractersticas
de desempeo que presentan en el dominio del tiempo.
Finalmente en el captulo 5 se muestran las conclusiones obtenidas del anlisis realizado
a lo largo del presente trabajo, la importancia de conocer el funcionamiento del sistema
en que se aplique un esquema de control para obtener los valores de las constantes fsicas
involucradas. Se exponen adems los trabajos a futuro que se pueden realizar en cuanto
a la implementacin de esquemas de velocidad, esto basado en la experiencia de este
trabajo, ya que hay una diversidad de esquemas de control.
La respuesta de los esquemas de control puede ser mejorada, bajo un panorama distinto
en condiciones de evaluacin. Un camino posible para ello, es mejorar la fuente de
alimentacin de voltaje y el acoplamiento de seales, para obtener una comparacin en
la cual se disminuyan los parmetros que agregan ruido a la seal de control. Otro modo
favorable sera, aumentar la resolucin del convertidor digital-analgico correspondiente
de la seal de control y disminuir el error entre la seal de control y la aplicada al
sistema, logrando de esta manera un mejor desempeo del o los esquemas a comparar
y as el desempeo depender del propio esquema.
Cabe mencionar que se agregan dos apndices, en el primero se describe la elaboracin
del acondicionamiento de seal de control hacia el motor de CD usado durante la
evaluacin experimental, en el cual se incluye la descripcin a detalle de cada etapa: de
aislamiento, procesamiento de seal, acoplamiento entre etapa de acondicionamiento y
etapa de electrnica de potencia. En un segundo y ltimo apndice se describe cada
mtodo implementado para realizar la identicacin de los parmetros involucrados en
el modelo presentado en el captulo dos, los cuales son usados en los clculos realizados
en la sintonizacin de los esquemas de control de velocidad implementados en este
trabajo.
Captulo 1. Introduccin
Captulo 2
Fundamentos de la mquina de
corriente directa de excitacin
separada
En 1821 el qumico dans Oersted desarrolla el electromagnetismo, es hasta ese momento que el fsico Michael Faraday aprovecha esta propiedad de un material conductor y
realiza experimentos para descubrir que una corriente en un conductor provoca un campo magntico, dando lugar a la induccin electromagntica, con esto el descubrimiento
del principio de la mquina de corriente directa.
Un motor de CD puede ser de fcil uso y, debido a su estructura fsica, tiene un funcionamiento sencillo y una diversidad de aplicaciones. Puede operar en distintos intervalos
de velocidades mediante un control sencillo, o complejo, segn requiera el sistema. Una
vez que adquiere un movimiento angular se genera un par de fuerza rotacional, la
transmisin de ste a cualquier sistema, se realiza por medio de acoplamiento de ejes,
mediante poleas con bandas o chicotes, engranes, coples, por mencionar algunos de los
mtodos ms usados en la industria.
El motor de CD puede ser usado para el movimiento de robots industriales, juegos
mecnicos, puertas automticas, traccin de tren elctrico, entre muchas ms de sus
posibles aplicaciones.
2.1.
I=
Q
dQ
=
.
t
dt
(2.1)
2.1.2. Inercia
Dado que un slido est conformado por un conjunto de partculas, este puede ser
estudiado como un sistema discreto [Giancoli and Garrido, 2002]. El momento de inercia
de un cuerpo slido depende de su eje de giro, de manera que se puede describir el
momento de inercia de un cuerpo slido como
In =
donde
r2 dm,
(2.2)
es el cuadrado de la distancia
dv
y describir a
dm
en funcin de una
como:
dm = dv,
de esta manera la ecuacin (2.2) se puede reescribir de la siguiente manera
In =
r2 dv.
(2.3)
= H,
(2.4)
del polo norte y entran al polo sur formando un circuito cerrado, como se muestra en
la Figura 2.1. Donde el ujo total
ds
Figura 2.1:
ds.
B
(2.5)
Considerando la Figura 2.2, se observa que los ujos de lnea estn en una trayectoria
cerrada con un diferencial de longitud
campo magntico
como
y una densidad de
La Ley de Ampere, [Sears et al., 2004], es ilustrada con la Figura 2.2, en la cual para
un conductor circular de radio
r,
|B| =
con
y sustituyendo en
0 I
.
2r
2r,
(2.7)
0 V
,
(2.8)
2rR
donde V es el voltaje aplicado al conductor y R es la resistencia del mismo, puesto que
sta es constante, se deduce que la densidad de campo magntico B es directamente
B=
proporcional al voltaje.
10
Figura 2.2:
por
,
Fm = q Vq xB
donde
Vq
es la velocidad de la carga
q;
(2.9)
es el producto entre stos y el seno del ngulo formado por ellos, la Ec. (2.9) se puede
reescribir como
sin() ,
Fm = q Vq B
donde
Vq
.
B
{
Fm =
(2.10)
mxima cuando
mnima cuando
= 900
= 00
(2.11)
F = BlI ,
donde
(2.12)
Figura 2.3:
11
Para obtener la direccin de la fuerza resultante del producto cruz de dos vectores
y
,
B
I,
.
B
espira.
Figura 2.4:
a lo largo del
es paralelo, la fuerza ejercida en dichos lados es nula, mientras que a los lados
= IbB
,
F1 = Il1 B
= IbB
,
F2 = Il2 B
(2.13a)
(2.13b)
12
donde
es la corriente que uye por la espira, dando esto como resultado un par de
a de la espira mostrada
Figura 2.5:
donde
r1
r2
F1,2
estn dadas por las Ecs. (2.13a) y (2.13b). El par total de fuerza est denido por la
sumatoria de dichos pares de fuerza ejercidos, partiendo de la Figura 2.5, en la cual la
espira cuenta con una distancia del centro de giro, de valor
expresado como
donde
a/2,
a
a
a
= F1 + F2 = (F1 + F2 ) ,
2
2
2
a
= (IbB + IbB) = abIB ,
2
,
= I BA
(2.14)
De esta manera la
f em
dispositivo por una unidad de carga, por lo que las unidades de la fuerza electromotriz
son volts, descrita por la ley de Faraday:
donde
d
,
dt
(2.15)
una espira para determinar su velocidad, al ser expuesta al cambio de ujo magntico,
es necesario jar un punto
b,
13
siguiente forma
= Bx .
Sustituyendo esta expresin de ujo en la ecuacin (2.15) se obtiene
e = NB
donde
lineal
dx
,
dt
(2.16)
donde
2.2.
(2.17)
es la velocidad de la espira.
I,
=BA.
14
Figura 2.6:
Figura 2.7:
rc
, esta depende
resistencia Rc , de acuerdo
Debido a que la bobina est construida de alambre con seccin transversal de radio
constante y en l uye una corriente ic constante y su permeabilidad es
del medio en el que este presente la bobina, esta tiene una
con la Ec. (2.8) podemos denir una constante
Cc =
Cc
,
2rc Rc
dada esta constante y aplicando la Ley de Ohm, podemos reescribir la Ec. (2.8) como
Bc =
donde
Vc
Vc
= Cc Vc ,
2rc Rc
campo magntico
Bc
Cc
(2.18)
es constante, la densidad de
15
una posicin angular de 180 , las fuerzas se anulan y el par de fuerza total generado
es cero. Como consecuencia de la inercia dada por la Ec. (2.2), que presenta, la espira
continan su giro y a consecuencia los extremos de la espira cambian de polaridad al
hacer nuevamente contacto con el conmutador, generando un nuevo par de fuerzas.
Figura 2.8:
16
De esta manera es que la espira cambia de polaridad lo cual se debe a la accin del
conmutador, que es un elemento del motor de CD que realiza el cambio de polaridad
en las espiras del elemento, con el n de invertir la direccin de las fuerzas creadas
por el ujo de corriente y la densidad de campo magntico (B ) y de esta manera siga
aumentando la posicin angular ( ).
Al estar la espira expuesta a una densidad de campo magntico (Bc ), sta adquiere
una velocidad angular
de vueltas de la espira es
e = N B c a .
(2.19)
a =
e
.
N Cc Vc
Bc
se tiene
(2.20)
e, N
Cc
Ca
como
Ca =
Sustituyendo
Ca
e
.
N Cc
a =
Ca
.
Vc
(2.21)
= ra ,
sustituyendo esta relacin en la Ec. (2.21) se obtiene una expresin de la velocidad
angular dada por:
Fa
Ca
=
,
ra Vc
Vc
(2.22)
Ca
, la velocidad angular de la armadura, es inversamente proporcional al
ra
voltaje de campo, por otro lado, la intensidad de campo magntico de los devanados
donde
Fa =
17
decir
Vc disminuye
si Vc aumenta
aumenta si
disminuye
2.3.
Tapa y balero
Estos elementos conforman una de las partes mecnicas de la mquina CD, su principal
funcin es proporcionar soporte al eje por medio de dos tapas, una se ubica en un
extremo de la mquina CD donde se hay una parte saliente del eje de armadura; una
segunda tapa se localiza en el otro extremo paralelo a la primera. La funcin de los
baleros es permitir un giro libre con eje jo y una friccin menor de la armadura, de
18
Figura 2.9:
esta manera es como la mquina de CD mantiene un giro libre sobre su eje. El tamao
de cada uno de estos componentes es diseado segn el peso, dimetro, velocidad y
otros factores mecnicos que afectan al eje de giro.
Conmutador y escobillas
Estos elementos se encuentran en un extremo de la armadura, en el cual no hay parte
saliente del eje. El conmutador est situado sobre el eje, es de forma cilndrica y est
elaborado de material conductor puesto que es encargado de conectar las bobinas de
armadura situadas a
180o
esto con el n de energizar una bobina a la vez. De dicho modo, es posible crear un
campo magntico al aplicar voltaje a esta, debido al ujo de corriente que se presenta.
Las escobillas estn situadas en el mismo extremo del conmutador jas a la tapa correspondiente, como se observa en la Figura 2.10. Por lo general tienen una forma de
barra y estn fabricadas de grato; el voltaje aplicado a las bobinas de armadura es
conectado mediante stas; una de las caras paralelas de dicho grato al contorno del
conmutador se encuentra sujeta a un resorte, de manera que, mantiene los gratos en
contacto con el conmutador.
Conforme los gratos sufran un desgaste por funcionamiento de la mquina y dado que
es un material blando, el contacto con el conmutador llega a ser nulo. Esta es una de
las principales causas de fallas en la mquina CD, lo cual provoca que las ferritas no
proporcionen la energa elctrica a las bobinas de armadura. Es una principal desventaja
respecto a las mquinas de AC, en lo que corresponde a mantenimiento preventivo y
correctivo.
Figura 2.10:
19
|B|
.
|H|
(2.23)
denotada por P . Cada par de polos se encuentra orientado a una separacin de 180
una respecto a la otra, al conectar el campo a una seal de voltaje se genera un
polo norte y sur colocados en lados opuestos, Figura 2.11, creando de as, un campo
magntico uniforme.
Cada motor de CD cuenta con varias especicaciones nominales y estas se encuentran
en la parte externa del campo llamada carcasa y se localizan en una placa, estas caractersticas dependen de cada motor, los valores que se encuentran en esta placa de
caractersticas pueden ser:
Marca
Modelo
Potencia nominal
Voltaje nominal de alimentacin de campo
Voltaje nominal de alimentacin de armadura
Corriente nominal de alimentacin de armadura
Velocidad nominal
20
Estos parmetros son tiles para tomar la decisin de qu motor de CD cumple con las
caractersticas para la aplicacin que se desee emplear, por esto es importante tener en
cuenta estos parmetros antes de adquirir y operar el motor de CD.
Figura 2.11:
Armadura
Otro elemento importante que conforma al motor de CD es la armadura o rotor, sta es
la parte mvil, pues durante el funcionamiento, ya sea como generador o como motor,
se encuentra en movimiento angular. La armadura se encuentra sostenida por medio
de baleros; en una de las tapas se encuentra la punta saliente del eje, el cual es usado
para colocar aditamentos, los cuales permitan desarrollar una tarea especca al motor
de CD; en el extremo posterior de la armadura se encuentra el conmutador.
Se puede observar en la Figura 2.12, un corte transversal de una mquina CD, en la
que se muestra de lado izquierdo la armadura de la mquina CD y del lado derecho un
par de polos magnticos generados en el campo de la mquina CD.
Figura 2.12:
21
ia
if
La
Lf
vf
va
Ra
Rf
eg
J
L
Figura 2.13:
Para obtener el modelo del motor de CD de excitacin separada, es necesario encontrar las relaciones matemticas entre las fuerzas de origen elctrico, presentes en el
funcionamiento del motor de CD de excitacin separada. Aplicando ley de voltajes
de Kirchho, al circuito de armadura para obtener las ecuaciones correspondientes al
22
Ra ia + La
donde
dia
+ eg = va ,
dt
(2.24)
es la energa almacenada,
va
eg
es la energa que
De igual manera, para obtener la dinmica elctrica del campo del motor de CD de
excitacin separada aplicando ley de voltajes de Kirchho a dicho circuito se tiene
Rf if + Lf
dif
= vf .
dt
(2.25)
eg ,
cuentra ligada a la construccin fsica del motor, como es la longitud y dimetro del eje
de armadura, cantidad de polos P, cantidad de conductores Z en el campo con un ujo
eg = Kf .
(2.26)
Si el voltaje aplicado a los devanados del campo es constante se tendr que el ujo
generado en el campo tambin constante, implica que la fem inducida sea proporcional
a la velocidad de armadura por lo tanto la constante de proporcionalidad es
eg = Kb ,
donde
Kb
(2.27)
f y a la
K , la cual concentra los detalles estructurales, de manera que es expresada
Kb = Kf .
Otra relacin importante que se debe tomar en cuenta, es el par generado en el eje de
armadura por la fuerza ejercida debido a la corriente
que la fem, el par generado
ia ,
dicho par, se parte de la fuerza ejercida sobre la espira de armadura con longitud
vueltas, expuesta a la densidad de campo magntico
B,
por
F = N Blia .
La fuerza ejercida
B,
2F ,
por lo
= 2N Blria ,
(2.28)
23
constante
Kt = 2N Blr
= Kt i a .
Kb
(2.29)
y la constante de par
Kt
de armadura y analizando la
Ra i2a + eg ia = va ia ,
donde
eg ia
(2.30)
expresar como
Pa = d = eg ia .
(2.31)
De manera tal que el par de fuerza electro magntico est representado por
d =
eg ia
.
(2.32)
Sustituyendo la fem inducida de la Ec. (2.27) en la Ec. (2.32), obtenemos una relacin
para el par electromagntico representado como
d = Kb ia .
(2.33)
Por lo que observando la Ec. (2.33) y la Ec. (2.29) las constantes de par
Kt
y la
J,
Bm
y un torque
a .
d
+ Bm = d L = a ,
dt
L .
(2.34)
24
[ ] [ Ra
][ ] [ 1 ]
[ ]
b
La K
0
x1
x
1
La
= Kb
+ La u +
1 L
Bm
x2
x
0
2
J
J
J
[ ]
[
] x1
y= 0 1
,
x2
(2.35a)
(2.35b)
donde
G V (s) =
JLa
s2
Kb
.
+ (Bm La + JRa )s + (Bm Ra + Kb2 )
(2.36)
Figura 2.14:
vf
va ,
energa mecnica dada por la Ec. (2.34) y sustituyendo en esta la Ec. (2.33), se puede
25
[Chiasson, 2005], sera fcil especicar un par, para ello, es conveniente agregar un lazo
interno de control de mando corriente.
Con el n de forzar a que el voltaje del control sea el necesario para obtener la corriente
deseada. Partiendo de la Ec. (2.24) y la Ec. (2.34), y al derivar la posicin angular
para obtener la velocidad angular
Kb (s) + V (s)
,
sLa + Ra
Kb ia L (s)
,
(s) =
sJ + Bm
1
(s) =
(s) .
s
ia (s) =
(2.37)
(2.38)
(2.39)
Kp c
en el
error de la corriente. La ganancia de este debe ser mayor que cero, por lo que la funcin
de transferencia resulta en
G(s) ,
(s)
,
ir (s)
Kpc Kb
,
(sLa + Ra + Kpc )(sJ + Bm ) + Kb2
K
) b
= (
,
sLa + Ra
Kb2
+ 1 (sJ + Bm ) +
Kpc
Kpc
=
con
ir (s)
(2.40)
(2.41)
asumiendo
L = 0.
Figura 2.15:
G(s) =
El valor de
Kp c
Kpc , G(s)
se reduce a
(s)
Kb
=
.
ir (s)
sJ + Bm
(2.42)
i(s) ir (s) lo
Kpc est limitada,
26
es decir, debe cuidarse de que no sea saturado el actuator, de modo que se relaciona
con el voltaje aplicado de la siguiente manera
i(s),
considerando
d
= ,
dt
d
Kb
Bm
L
=
ir (t)
.
dt
J
J
J
(2.43)
Captulo 3
Esquemas de control de velocidad del
motor de corriente directa
En la actualidad existe una diversidad de esquemas de control, esto se debe a los estudios realizados al paso del tiempo; cada uno con un objetivo principal: llevar las
variables deseadas de un determinado sistema a un valor deseado
uref ,
funcionamiento.
Durante el desarrollo de este captulo se describen los esquemas de control de velocidad
aplicados a un motor de CD de excitacin separada, el cual cuenta con el modelo en
espacio de estados expresado por la Ec. (2.35)
[ ] [ Ra
][ ] [ 1 ]
[ ]
b
La K
x 1
x1
0
L
L
a
a
= Kb
+
u+
,
B
m
J1 L
x 2
x2
0
J
J
| {z }
|
{z
}
(3.1)
Bmot
Amot
[ ]
[
] x1
,
y= 0 1
| {z } x2
Cmot
donde
x1 = ia , x2 = , u = va
bacin.
Los valores propios de la matriz de estados de la Ec.(3.1) son
1,2 =
(Bm La + Ra J)
Bm La + Ra J
2JLa
)2
(
)
4JLa Kb2 + Ra Bm
(3.2)
Observando los valores propios dados por la Ec. (3.2), si la parte negativa del radical
27
28
Bm La +Ra J
. Por cuestiones
JLa
2
y La no son cero por lo que la nica posibilidad que queda es que Kb = Bm Ra ,
pero debido a que todos los parmetros del motor son positivos, esto ltimo tampoco
sucede. Por otro lado, si la parte negativa del radical es mayor que la parte positiva,
se tendran dos valores propios complejos conjugados con parte real negativa, mientras
que si sucede lo contrario lo que se tienen son dos valores propios reales diferentes y
negativos, por lo tanto para los ltimos dos casos el sistema es estable.
As mismo, la funcin de trasferencia resultante del modelo est dada por la Ec. (2.36),
y que es
GV (s) =
JLa
s2
Kb
.
+ (Bm La + JRa )s + (Bm Ra + Kb2 )
(3.3)
s
s1
s0
Cuadro 3.1:
JLa
(Bm La + JRa )
(Bm Ra + Kb2 )
columna 2
(Bm Ra + Kb2 )
174 rad/s, un valor pico de 204.87 rad/s, (el cual equivale a un sobrepaso de 17.74 %).
29
Velocidad debido seal escaln angular
204.87
wm(t) (rad/s)
174
150
100
50
0.5
1.5
2.5
tiempo (s)
Figura 3.1:
Los parmetros empleados, a lo largo del resto del trabajo, para realizar la simulacin
y sintonizacin son los mostrados en el Cuadro 3.2, la obtencin de estos valores, se
describe en el Apndice B.
Parmetro
valor
Rf
Lf
Ra
La
Kb
Bm
J
63.3 H
7.703
73.37e-3 H
0.95064 V /A rad/s
0.00233 N /rad/s
2
0.0029 N /rad/s
999
Cuadro 3.2:
La funcin de transferencia expresada por la Ec. (3.3), es evaluada con los parmetros
proporcionados en el Cuadro 3.2 y resulta en
Gm =
s2
4526.8571
.
+ 110.5714s + 4388.9047
1200 rpm
<t<T
2
con
(3.4)
esquemas de control es
(3.5)
T = 10 s. Puesto que wref (t) es una seal de tipo escaln, se denen los parmetros
de diseo
%OS = 4
ts = 0.7 s
(3.6a)
(3.6b)
30
3.1.
Control PID
Uno de los esquemas de control ms usados en la actualidad es el control proporcionalintegral-derivativo (PID). Esto se debe a su simplicidad, ya que depende slo de la
salida del sistema, su implementacin fsica puede ser sencilla y realizada por medio
de elementos activos o pasivos, haciendo uso de amplicadores operacionales en distintas conguraciones o arreglos de elementos semiconductores. La sintonizacin de las
ganancias de control, es realizada de manera prctica, ajustando cada una de manera
individual al aumentar o disminuir la ganancia de acuerdo a la respuesta deseada.
Cada accin del controlador PID contribuye en el mejoramiento del desempeo del sistema en que sea implementado, cuenta con una estructura en el dominio de la frecuencia
de la forma
Gc (s) = Kp +
donde
Kp
es la ganancia proporcional,
Ki
Ki
+ Kd s ,
s
(3.7)
Kd
es
e(s),
r(s)
es la seal de referencia,
la funcin de trasferencia
Gm (s),
u(s)
La accin proporcional
e(s);
Kp ,
Figura 3.2:
(3.8)
y(s)
La accin derivativa
Kd ,
tr ,
[Kuo, 1996].
tr
error es constante el control derivativo no tiene efecto pues la derivada del error es
31
cero. Una ganancia excesiva de la parte derivativa producira una respuesta demasiado
oscilatoria [Kuo, 1996].
y(s)
r(s). Para ello, basta con la accin integral; ya que Gm (s)
es de tipo cero, como lo dene [Kuo, 1996], es suciente aumentar en uno el tipo de
sistema para garantizar un error en estado estacionario
ess (s)
a la funcin de transferencia del motor de CD denida por la Ec. (3.3), en cascada con
el control integral, aplicando el teorema del valor nal, el cual se dene
ess (s) = lm
s0
Realizando el desarrollo de
ess
ess (s)
sR(s)
1 + G(s)
como
(3.9)
se tiene que
ess (s) = lm
s0
R
1+
1
G (s)
s m
R
=0
1+
(3.10)
De acuerdo con el teorema del valor nal dado por la Ec. (3.10), el sistema tiene un
error en estado estacionario igual a cero, con ello se puede corroborar que
ess
llegar a
Gm (s) =
JLa
s3
Kb Ki
.
+ (BLa + JRa )s2 + (Kb2 + BRa )s + Kb Ki
(3.11)
32
Considerando el controlador PID dado por la Ec. (3.7), en serie con la funcin de
trasferencia del motor de corriente directa y lazo unitario de retroalimentacin, Figura
3.3, se tiene la siguiente funcin de trasferencia en lazo cerrado.
Gm1 (s) =
Figura 3.3:
De este modo se puede ver de la Ec. (3.12) que se agregan dos ceros al sistema y un
polo, esto se ve reejado en la dinmica transitoria ante una entrada escaln. Por otro
lado, realizando el anlisis al colocar el control con dos grados de libertad, como el
mostrado en la Figura 3.4, se obtiene la funcin de trasferencia en lazo cerrado
Gm (s) =
(JLa
)s3
Kb Ki
.
+ (BLa + Kb Kd + JRa )s2 + (Kb + Kp Kb + BRa )s + Kb Ki
Figura 3.4:
(3.13)
Se observa que la funcin de transferencia denida por la Ec. (3.13) no aumenta ceros al sistema por lo que la respuesta de la dinmica transitoria es por la ecuacin
caracterstica, la cual es idntica tanto para la implementacin de un solo grado de
libertad como de dos grados de libertad. A lo largo de la implementacin en simulacin
se analizaron las respuestas de ambas conguraciones de estas ltimas dos funciones
de transferencia.
33
garanticen la estabilidad del sistema al aplicar el controlador PID, deben cumplir con
(
)
Kb Ki
1
2
Kb BRa ,
Kp >
Kb BLa + Kb Kd + JRa
Ki > 0 ,
BLa + JRa
Kd >
.
Kb
(3.14a)
(3.14b)
(3.14c)
Para realizar la sintonizacin del esquema de control PID hay distintos caminos, uno es
la sintonizacin por medio del mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols, otro es por medio
de la respuesta al escaln por Ziegler-Nichols, estos se describen a detalle en [strm
and Hgglund, 1995, cap. 4]. En estos dos medios de sintonizacin mencionados, no se
tiene la libertad de seleccionar parmetros de desempeo ante una entrada de referencia
denida.
Por medio de la asignacin de polos y considerando que debido a que la ecuacin
caracterstica de la funcin de transferencia en lazo cerrado dada por la Ec. (3.13) o la
Ec. (3.12) es de tercer orden, por lo que se propone un polinomio deseado:
(3.15)
polos en
1 = n ,
1 = n 1 2 .
y una
(3.16a)
(3.16b)
ln( %OS/100)
=
,
2
2
+ ln ( %OS/100)
ln(0.02 1 2 )
.
n =
ts
(3.17a)
(3.17b)
Pd (s)
ltimo se tiene
(3.18)
34
Realizando la igualdad entre los polinomios del denominador de las Ec. (3.13) o la Ec.
(3.12) con el polinomio de la Ec. (3.18) se tiene que las ganancias del controlador se
encuentran denidas como
(3.19a)
(3.19b)
(3.19c)
Estas ganancias cumplen con las restricciones resultantes de realizar el anlisis por
medio de Routh-Hurwitz dado por (3.14) para garantizar estabilidad. A su vez son
vlidas para la conguracin, tanto de un grado como de dos grados de libertad debido
a que ambas cuentan con la misma ecuacin caracterstica. Ya que se requieren tres
polos de los cuales dos son denidos por la Ec. (3.17), el tercer polo se coloc de manera
que la inuencia sea menor y la dinmica del sistema sea dominada nicamente por un
par de polos conjugados, para esto se coloc el tercer polo cien veces ms a la izquierda
que la parte real de los polos conjugados, por lo que los polos deseados resultaron como
r1 = 6.1012 + j5.9547 ,
r2 = 6.1012 j5.9547 ,
r3 = 610.12 .
(3.20a)
(3.20b)
(3.20c)
Sustituyendo los polos deseados dados por la Ec. (3.20) y los valores de los parmetros
del motor en la Ec. (3.19), las ganancias del control PID tienen los siguientes valores
Kp = 0.7670 ,
Ki = 10.2441 ,
Kd = 0.1193 .
(3.21a)
(3.21b)
(3.21c)
Con estas ganancias se realiz una simulacin numrica de las dos conguraciones del
controlador PID y posteriormente se hizo una comparativa entre las respuestas de
velocidad, las seales de error, corriente en la armadura y seal de control. Todo esto
se realiz ante la seal de referencia dada por la Ec. (3.5).
El resultado de la respuesta de velocidad de implementar los esquemas PID con uno
y dos grados de libertad, se muestran en la Figura 3.5. La respuesta del esquema de
dos grados de libertad, presenta un sobrepaso menor, la cual tiene un valor mximo
1216 rpm, a diferencia del PID de un grado de libertad, el cual tiene un valor de
1223 rpm. Los valores mximos antes mencionados corresponden a un sobrepaso de
5.75 % para el PID con un grado de libertad y de 4 % por parte del esquema con dos
de
grados de libertad.
Otro aspecto por comparar en el desempeo de la respuesta de velocidad es el tiempo
de asentamiento ts , el cual corresponde al tiempo en que la respuesta alcanza un
2 %
de su valor en estado estacionario, [Nise and Romo, 2012]. Para el PID de un grado
de libertad se tiene un valor de
libertad present un
ts
de
0.699
0.629
s.
35
Respuesta de velocidad PID debido a wref(t)
1250
1200
ref
w (t) (rpm)
1150
1100
w(t)ref
1050
PID grado I
PID grado II
1000
950
900
850
800
750
Figura 3.5:
10
12
tiempo (s)
14
16
18
0.2
tr ,
0.255 s para el caso de dos grados de libertad. Los valores de tiempo de asentamiento
ts y sobrepaso analizados cumplen con las condiciones de diseo y cabe mencionar que
ambos esquemas de PID consiguen satisfactoriamente el objetivo especicado.
Por otra parte, es importante analizar los errores de velocidad que arrojan ambas
conguraciones y realizar una comparacin entre ellos, y con esto tener un punto ms en
consideracin para la eleccin de qu esquema llevar a la implementacin experimental.
El resultado de dicho error se muestra en la Figura 3.6, se observa que el error de
velocidad absoluto correspondiente al mtodo de un grado de libertad tiene un valor
de
22.7
16.03
rpm y se
ess 0
cuando
t .
ia
0.7528
0.9384
0.1856
A;
ambos valores de ia se mantienen dentro de los valores nominales del motor; el mantener
un menor pico de corriente implica menor exigencia a la fuente de voltaje de control y
menor calentamiento en el devanado de armadura.
Un punto en comn entre ambos esquemas es el valor de
ia
en el instante en que la
0.308
A. Lo
36
400
300
e(t) (rpm)
200
PID grado I
PID grado II
100
0
100
200
300
400
4
Figura 3.6:
10
12
tiempo (s)
14
16
18
1
0.8
PID grado I
PID grado II
ia(t) (A)
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
4
Figura 3.7:
10
12
tiempo (s)
14
16
18
70
cambio de referencia de menor a mayor velocidad, mientras que el esquema con dos
grados de libertad tiene un valor mximo de
123.5
121.8
V.
124.1
V,
37
200
180
160
140
Va(t) (V)
120
100
80
60
40
20
PID grado I
PID grado II
0
20
Figura 3.8:
3.2.
10
12
tiempo (s)
14
16
18
Una opcin alterna entre varios esquemas que se han desarrollado a lo largo de investigaciones en teora de control es la retroalimentacin de estados. En el cual es necesario
contar con la medicin de los estados o bien si no es posible, implementar un observador
para aquellos estados si no se cuenta con su medicin.
Para el caso de estudio de este trabajo se encuentran disponibles las mediciones de
los estados correspondientes de la corriente de armadura y la velocidad angular de
la echa, pero como se plantea el objetivo solo se debe considerar la medicin de la
velocidad angular por lo que s es necesario implementar un observador de estados.
Esto es posible ya que el sistema es completamente observable y controlable, para ello
se dene un observador basado en el modelo en espacio de estados denido por la Ec.
(3.1), el cual es
]
[
[ ] [ Ra
][ ] [ 1 ]
[ ]
b
] x1 x1
La K
x 1
x1
l1 [
L
L
a
a
0 1
,
= Kb
+
u+
x2 x2
l2
0
BJm x2
x 2
J
donde
x1
x2
(3.22)
x x,
y las ganancias del observador son l1 y l2 , las cuales, son elegidas de tal forma, que se
mantenga la dinmica de los polos elegidos en lazo cerrado, los cuales son calculados a
partir de la Ec. 3.33.
Ya que el sistema es de tipo cero y uno de los objetivos es que el error en estado
estacionario,
ess (t),
38
accin integral. Para esto se dene un nuevo estado que es igual al error de medicin,
es decir,
x i = ref
[ ]
[
] x1
.
0 1
x2
(3.23)
Debido a que se implementa un observador de estados, para la realizacin del controlador de estados se utilizan los estados estimados de dicho observador y con el hecho
de tener un estado adicional denido en (3.23), la seal de control que resulta
[ ]
[
] x1
u = K1 K2
+ Ki xi .
x2
(3.24)
Figura 3.9:
][ ] [ 1 ]
[ ] [ Ra
[ ] [1]
b
[
] x1
La K
x
x 1
1
La
La K 1 K 2
= Kb
+ La Ki xi ,
Bm
x
x 2
x
0
0
2
2
J
J
(3.25)
]) [ ] [ K1
] [
[ ] ([ Ra
b
La K
x1
0
l
x 1
1
La
La
Kb
Bm 0 l
x2 =
x
2
2
J
J
] [ ] [ Ki ]
][ ] [
0 l1 x1
x1
+ La xi .
+
0 l2 x2
x2
0
0
K2
La
(3.26)
39
[ ] [ Ra +K1
][ ] [
] [ ] [ Ki ]
2
La
( KbL+K
+ l1 ) x1
x 1
0 l1 x1
a
=
+
+ La xi .
Kb
Bm
x
0
l
x
0
(
+
l
)
x 2
2
2
2
2
J
J
(3.27)
El sistema completo contiene los estados reales, el estado aumentado y los estados
estimados
Ra
b
La K
x 1
La
K
x 2 b Bm
J
J
x i = 0
1
x 1 0
l1
x2
0
l2
Ki
La
0
0
Ki
La
1
2
K
K
0
x1
La
La
0
0
x2 0
xi + 1 ref .
0
0
K2 +Kb
K1 +Ra
La
( La + l1 ) x1 0
Kb
0
x2
( BJm + l2 )
J
(3.28)
z = P xi ,
ee
1
0
P =
0
1
0
(3.29)
como
0
1
0
0
1
0 0
0
0 0
0
1 0
0
.
0 1 0
0 0 1
(3.30)
P Aa P 1 donde Aa es la
matriz aumentada de estados de la Ec. (3.28) y resulta una nueva matriz transformada
Aat
como
b
a
R
K
La
La
Kb
J
Aat =
0
0
0
Bm
J
1
0
0
Ki
La
K1
La
0
0
0
0
0
0
K2
La
K2 +Kb
( La + l1 )
( BJm + l2 )
0
0
a
K1L+R
a
Kb
J
(3.31)
A11 A12
Aat =
A21 A22
donde
A11
Ra
b
La K
La
Bm
= KJb
J
0
1
y la submatriz
Ki
La
K1
A21 = 02x3 .
(3.32)
[ K1 +Ra
]
b
( K2L+K
+ l1 )
La
a
,
0 , A22 =
Kb
( BJm + l2 )
J
0
La
K2
La
La submatriz
A11
0 , A12 = 0
0
0
A22
40
Aat
(3.33)
Con este resultado se observa que se puede aplicar el principio de separacin. En [Hendricks et al., 2008] se menciona que basta que los valores propios de
A22 correspondientes
A11
A11 ,
p1
p2
colocados en
[ ] [
]
l1
2511
L=
=
.
l2
1895
1000
1001,
ambos
(3.34)
Estos polos fueron elegidos de manera tal que los valores estimados de los estados,
converjan en un menor tiempo al valor en que actuar el esquema de realimentacin
de estados.
Para encontrar las ganancias del esquema de realimentacin de estados con accin integral se denen los polos deseados por la Ec. (3.20), los cuales corresponden a las
especicaciones de diseo, estos polos deseados se emplearon en la funcin place de
R en conjunto con la matriz de estados extendida y la matriz de entrada exten
Matlab
dida dando como resultado
Ki = 7.17 ,
K1 = 24.47 ,
K2 = 0.19 .
(3.35)
Una vez obtenidas las ganancias del observador y controlador de estados, proporcionadas por la Ec. (3.34) y la Ec. (3.35), se simul el esquema de control por realimentacin
de estados con observador y accin integral aplicando la seal de referencia que se encuentra dada por la Ec. (3.5).
En la Figura 3.10 se muestran tanto la velocidad observada de la planta, as como
la velocidad que se obtiene del modelo en variables de estado implementado. Ambas
seales tienen una respuesta similar.
41
wref(t)
Resp Gm(t)
1050
Resp Gobs(t)
1000
ref
w (t) (rpm)
1100
950
900
850
800
750
10
12
tiempo (s)
14
16
18
De acuerdo con estos resultados, se considera que se tiene una estimacin conable del
estado observado; en la Figura 3.10 se observa que el sistema presenta un porcentaje
de sobrepaso de
4 %,
y un tiempo de asentamiento
ts
de
0.695
V. De igual forma la corriente de armadura se encuentra dentro de los rangos sin causar
una corriente excesiva en el actuador, ya que presenta un valor de pico de
un valor en estado estacionario de
0.3083
0.7531
A y
A.
ia(t) (A)
ia
iaobs
0.5
0
0.5
4
10
12
tiempo (s)
Voltaje de control
14
16
18
10
12
tiempo (s)
14
16
18
Vcontrol (V)
140
120
100
80
60
42
De acuerdo con estos resultados mostrados en las Figuras 3.10 y 3.11, correspondientes a la implementacin del esquema de control por retroalimentacin de estados con
observador de estados ms accin integral, es factible llevar el esquema descrito a una
prueba experimental, para realizar una comparacin entre los esquemas implementados
a lo largo de este trabajo.
3.3.
dref
dt
dref
dt
Kb
Bm
iref
ref ,
J
J
(3.36)
= ref ,
e1 = ref (t) ,
e2 = ref (t) .
Sustituyendo la Ec. (2.43) en la Ec. (3.36) se tiene que
(3.37)
(3.38)
e1
e2
de1
= e2 ,
dt
Bm
L
de2
=
e2 +
+ ,
dt
J
J
con
tienen el valor de
(3.39)
Kb
(iref ir ) ,
J
(3.40)
donde ir es la entrada y es de libre eleccin. Sin embargo, el objetivo para este esquema
es denir
tal
que
e1 (t) 0
e2 (t) 0
cuando
t ,
como
(3.41)
43
e0 ,
e1 ( )d .
0
El valor de
ir
el cual est dado por la Ec. (3.41), por lo tanto al sustituir ambos valores en la Ec.
(3.39) se tiene el sistema
e0
= e1 ,
dt
e1
= e2 ,
dt
e2
Bm
L
=
e2 k0 e0 K1 e1 K2 e2 +
.
dt
J
J
(3.42)
0
s 1
0
E0 (s)
e0 (0)
0
E1 (s) = e1 (0) + 0 .
s
1
L (s)
Bm
E2 (s)
e2 (0)
K0 K1 s + J + K2
J
|
{z
}
(3.43)
Emot
s +( K2 + BJm)
1
s + K2 + BJm s + K1
1
K0
s2 + K2 + BJm s s ,
1
K0 s
(K1 s + K0 )
s2
inversa de la matriz
con
(
)
Bm
1 = s + K2 +
s2 + K1 s + K0 .
J
L = 0, y desarrollando la transformada de Laplace,
3
Suponiendo que
(3.44)
todos los errores
K2 ,
K0 , K1
basta con realizar una asignacin de polos. Para ello, es necesario proponer un
Pdc (s) = (s + r1 ) (s + r2 ) (s + r3 )
= s3 + (r1 + r2 + r3 ) s2 + (r1 r2 + r1 r3 + r2 r3 ) s + r1 r2 r3 .
(3.45)
Al igualar la Ec. (3.45) con la Ec. (3.44), se obtiene que las ganancias de control
K0 = r1 r2 r3 ,
K1 = r1 r2 + r1 r3 + r2 r3 ,
Bm
K2 = r1 + r2 + r3
,
J
(3.46a)
(3.46b)
(3.46c)
44
donde
r1 , r2
r3
K0 = 125 ,
K1 = 75 ,
K2 = 14.22 ,
(3.47)
Kp = 25 .
(3.48)
El diagrama a bloques de este esquema de control denido por la Ec. (3.42), se muestra
en la Figura 3.12, en la cual se observa el bloque del observador, que corresponde al
implementado en el esquema descrito en la seccin anterior. Este esquema de control
se encuentra descrito en [Chiasson, 2005].
Figura 3.12:
1254
13.5 %.
Dicha respuesta se logra con un voltaje de control y una corriente como es mostrado
en la Figura 3.14, en donde se observa que el voltaje de control se mantiene dentro de
un rango en donde no se producir una saturacin de la fuente de voltaje aplicada a la
armadura. Por otra parte, la corriente de los devanados de la armadura ia se mantiene
dentro de un valor que puede ser proporcionado por la fuente de voltaje.
45
Respuesta de velocidad
1300
1200
wref(t)
w(t) (rpm)
1100
Resp Gm(t)
1000
900
800
700
10
12
tiempo (s)
14
16
18
Corriente de armadura
i (t) (A)
0
1
4
10
12
tiempo (s)
Voltaje de control
14
16
18
10
12
tiempo (s)
14
16
18
Vcontrol (V)
140
120
100
80
60
Voltaje de control y corriente de armadura del control seguimiento por retroalimentacin de estado por comando de corriente.
Figura 3.14:
46
P IDI
P IDII
Retroalimentacin de estados
Comando por corriente
%OS
ts
max
5.75
0.629
1223
0.699
1216
0.695
1216
13.5
1.9
1254
Cuadro 3.3:
Los valores obtenidos de cada simulacin de los controladores diseados para el motor
de corriente directa en el presente trabajo se muestran en el Cuadro 3.3, donde se puede
apreciar el desempeo de cada uno. Se puede apreciar en dicho Cuadro, que los dos
controladores cumplen con las especicaciones de diseo son el controlador PID de dos
grados de libertad y el controlador por retroalimentacin de estados.
Captulo 4
Implementacin de los esquemas de
control en tiempo real
Los esquemas de control, descritos en el captulo anterior, se implementaron en tiempo
real por medio de una plataforma experimental utilizando una tarjeta de adquisicin
de datos dSPACE 1103, con un tiempo de muestreo de
168
0 % corresponde
a 0 V y el 100 % a 168 V, esta fuente de voltaje trabaja en un rango de 0 V a 5 V como
con un ciclo de trabajo variable desde cero al cien por ciento, donde el
1/33.6.
Por otro lado, en cuanto a la medicin de las corrientes se acondicion una tarjeta
de circuito impreso (PCB por sus siglas en ingls) utilizando sensores de corriente
por efecto Hall Honey Well CSNA111 y MS15. Se utiliz un amplicador operacional
en conguracin seguidor para incorporar estas seales a la tarjeta de adquisicin de
datos y evitar acoplamientos de impedancias. Es importante mencionar que el valor de
la corriente medida no es utilizada en la implementacin de los esquemas, nicamente
se adquiere para obtener una referencia.
Para utilizar la seal de control proporcionada por la tarjeta de adquisicin de datos
dSPACE y evitar la exigencia de corriente y acoplamientos de impedancias, se dise
una tarjeta de circuito impreso utilizando un amplicador de aislamiento con la matri-
47
48
z1 = z2 ,
z2 = 2 z1 2z2 + 2 ,
donde
z1
(4.1a)
(4.1b)
es la posicin ltrada,
= z2
]
] [
z1 (0)
(0)
=
.
0
z2 (0)
> 0,
como se menciona en
= 100.
Para realizar una comparacin de los tres esquemas de control estudiados a lo largo
del presente trabajo, se sometieron ante una misma seal de referencia de velocidad,
800
la cual fue
con periodo
T
0<t<
,
2
ref (t) =
T
1200
<t<T ,
2
T = 10
(4.2)
0.0001
ltimos dos esquemas se realiz bajo elementos bsicos, los bloques empleados para
aplicar la derivada o integral de una seal se hizo mediante el bloque que proporciona
R
SIMULINK .
El bloque usado para adquirir seales de la tarjeta de adquisicin de datos fue a travs
DS1103ADC . El envo
de la seal de control al actuador se realiz mediante el bloque llamado DS1103DAC ,
el cual puede generar seales analgicas dentro del rango de 10 V.
Para la lectura del decodicador ptico antes mencionado se realiz mediante los bloques
DS1103EN C _P OS
DS1103EN C _SET U P .
encoder.
Cabe
mencionar que todos los esquemas se realizaron bajo la condicin de contar nicamente
con la medicin de una variable: la velocidad angular de la echa del motor.
49
Controlador PID
0.79
9.75 %,
el cual equivale a
39
rpm y un
s.
Respuesta de velocidad
1300
1200
w(t) (rpm)
1100
1000
900
800
700
wref(t)
600
PID grado II
0
Figura 4.1:
6
tiempo (s)
10
12
valor de
mnima. Estos valores estn dentro de los lmites de la fuente de alimentacin. Cuando
la respuesta se encuentra en estado estacionario se tiene un voltaje de control que oscila
entre
126.75
V y
124.75
V.
50
400
300
200
e(t) (rpm)
100
0
100
200
300
400
0
6
tiempo (s)
10
12
Figura 4.2:
120
80
cont
(t) (V)
100
60
40
20
Figura 4.3:
6
tiempo (s)
10
12
De acuerdo al voltaje de control que se genera hacia el motor de CD, se tiene una
corriente de armadura como la mostrada en la Figura 4.4, en donde el valor mximo de
esta corriente es de
1.4
4.2. Controlador por retroalimentacin de estados con observador de estados y accin integral
51
velocidad, mientras que en el cambio de referencia a menor velocidad hay una corriente
casi cero desde el momento que se tiene este cambio.
Corriente de armadura debido a w (t)
ref
1.6
1.4
1.2
1
0.6
i (t) (A)
0.8
0.4
0.2
0
0.2
0.4
Figura 4.4:
6
tiempo (s)
10
12
La implementacin del esquema de control PID de dos grados de libertad fue realizada
R version V3.7.3 con una plantilla, como se muestra
Figura 4.5:
4.2.
ia .
52
en la Ec. (3.34), los polos usados para la retroalimentacin de estados son los denidos
por la Ec. (3.20), los cuales son el resultado de las condiciones de diseo descritas en
la Ec. (3.6), arrojando como resultado las ganancias para la realimentacin de estados
y accin integral las denidas en la Ec. (3.35).
Para la implementacin en tiempo real de este esquema de control se utiliz la seal
de referencia de velocidad denida en la Ec. (4.2).
Como resultado se obtuvo la respuesta de velocidad mostrada en la Figura 4.6, en la
cual se obtiene un valor de porcentaje de sobrepaso de
un tiempo de asentamiento de
1200
1.3168
19.25 %
pico de
585
53.8 %,
equivalente a
77
rpm y
800
w(t) (rpm)
1,100
1,000
900
800
700
wref(t)
Retro edos
585
0 0.66
Figura 4.6:
6
tiempo (s)
10
12
800
125
V.
52.57
1200 rpm
86.8 V
V y un voltaje promedio de
800
rpm, se tiene un
en estado estacionario.
34
V, antes de llegar al
4.2. Controlador por retroalimentacin de estados con observador de estados y accin integral
53
400
300
200
e(t) (rpm)
100
0
100
200
300
400
0
Figura 4.7:
6
tiempo (s)
10
12
estado estacionario.
Voltaje de control debido a control por retroalimentacin de estados
133.2
125
Vcont(t) (V)
110
100
86.8
80
70
60
52.57
40
Figura 4.8:
6
tiempo (s)
10
12
1.4
A. En estado estacionario en
0.05
A y
0.5
A.
Por otro lado, mientras sucede el cambio de referencia de mayor a menor velocidad hay
una corriente oscilante entre
0.1
A y
0.1
54
4
i medida
a
ia filtrada
ia estimada
i (t) (A)
2
1
0
1
2
3
Figura 4.9:
6
tiempo (s)
10
12
R version
Figura 4.10:
4.3.
55
w(t) (rpm)
1000
900
800
700
600
wref(t)
500
Comando corr
400
Figura 4.11:
6
tiempo (s)
10
12
es de
800
El error de velocidad es mostrado en la Figura 4.12, dicho error tiene un valor en estado
estacionario de
0.6
rpm.
Error de velocidad debido a wref(t)
400
300
200
e(t) (rpm)
100
0
100
200
300
400
0
Figura 4.12:
6
tiempo (s)
10
12
800 rpm a 1200 rpm, se presenta un voltaje mximo de 133.7 V y en estado estacionario
corresponde a un voltaje promedio de 124.5 V. Por otro lado, en el cambio de referencia
56
de 1200 rpm a 800 rpm, hay un voltaje mnimo de 37.38 V con un voltaje promedio de
86.5 V en estado estacionario.
Voltaje de control comando corriente
133.7
124.5
120
110
Vcont(t) (V)
100
86.5
75
70
60
50
37.38
30
Figura 4.13:
6
tiempo (s)
10
12
Para ambas referencias de velocidad en estado estacionario se tiene una oscilacin entre
0.4
49
V, instantes
ia(t) (A)
ia filtrada
ia estimada
Figura 4.14:
6
tiempo (s)
10
12
57
800
rpm a
1200
3.2
A, y en ambas referencias de
0.2
0.1
1200
rpm a
Figura 4.15:
4.4.
Una vez descritas las principales caractersticas de los esquemas de control de velocidad
aplicados al motor de CD de excitacin separada, realizadas bajo las caractersticas de
diseo denidas en la Ec. (3.6) de manera individual, se tienen las condiciones para
realizar una comparacin entre dichos esquemas y encontrar sus ventajas respecto al
resto de los esquemas presentados en este trabajo.
El resultado de la respuesta de velocidad obtenida correspondiente a los tres esquemas
al aplicar la seal de referencia dada por la Ec. (4.2) se muestra en la Figura 4.16. Se
observa que el esquema PID de dos grados de libertad tiene un menor porcentaje de
sobrepaso, el cual corresponde al
9.75 %,
39
rpm.
Analizando el tiempo de asentamiento, el esquema PID tiene el menor tiempo de asentamiento, el cual corresponde a
velocidad de
800
0.79
800 rpm el control PID present la menor disminucin de velo608 rpm, mientras que el esquema de comando corriente presenta el
mayor pico mximo de velocidad, el cual es de 492 rpm. Por otro lado, el PID presenta
disminuir la velocidad a
cidad, el cual es de
el menor error en estado estacionario, esto se observa en la Figura 4.17, ste mantiene
58
wref (t)
1200
retroalimentacin de estados
comando corriente
PID
1100
w(t) (rpm)
1000
900
800
700
600
500
0
Figura 4.16:
6
tiempo (s)
10
12
los dos esquemas restantes pero con la diferencia que la oscilacin sobre la referencia
es mayor.
Respuesta de velocidad de esquemas de control
1203
1202
w(t) (rpm)
1201
1200
1199
1198
wref (t)
1197
retroalimentacin de estados
comando corriente
PID
1196
1195
Figura 4.17:
3.5
5.5
wref ,
voltaje con una menor variacin, a diferencia del esquema PID, este ltimo esquema
presenta en toda la trayectoria, una variacin mayor en el voltaje para conseguir llevar
el motor a la referencia deseada. Por otro lado, el mximo valor pico de voltaje, es
generado por el esquema de retroalimentacin de estados durante la respuesta transitoria, para el mismo instante, los voltajes de los dos esquemas restantes se mantienen
en un valor mximo similar de
130
V.
59
retroalimentacin de estados
comando corriente
vcont(t) (V)
100
80
60
40
20
0
10
12
tiempo (s)
Figura 4.18:
vcont(t) (V)
128
126
124
PID
retroalimentacin de estados
comando corriente
122
120
Figura 4.19:
3.5
4.5
tiempo (s)
5.5
En las guras anteriormente descritas, se mostraron los esfuerzos de control, los cuales
generan una corriente de armadura. La Figura 4.20, corresponde a las corrientes de
armadura medidas ltradas, analizando el transcurso de
0 a T /2 de la seal de referencia
60
3.5
3
comando corriente
retroalimentacin de estados
PID
2.5
ia(t) (A)
2
1.5
1
0.5
0
0.5
6
tiempo (s)
Figura 4.20:
10
12
Corriente de armadura.
3.166
A, mientras que el
1.419
A.
0.8981
0.81
A.
oscila entre
0.1 A.
ess = 0.
P IDII
Retroalimentacin de estados
Comando por corriente
Cuadro 4.1:
%OS
ts
max
9.75
0.79
1239
19.25
1.3168
1277
14.75
1.7588
1259
Parmetros de desempeo
Captulo 5
Conclusiones
Como resultado del presente trabajo, se cuenta con el acondicionamiento elctricoelectrnico para implementar esquemas de control a un motor de corriente directa de
excitacin separada, de
armadura de
3/4 HP,
1750 rpm,
corriente de
3.2
0.1 ms.
m ,
es decir, para la
61
Captulo 5. Conclusiones
62
estn muy cercanos a sus valores reales. Los esquemas dependen de stos, y presentaron
un comportamiento aceptable en su desempeo, ya que una vez puesta en marcha bajo
R de cada uno de los esquemas de control
. Otra restriccin
para la comparacin, fue contar con un panorama similar entre ambos, como fue: la
sintonizacin de cada uno, haciendo uso de los mismos polos dominantes, los cuales
fueron obtenidos de acuerdo a los parmetros de diseo. Bajo estas consideraciones,
los tres esquemas convergen a la seal de referencia deseada, y dos esquemas tienen
una respuesta transitoria muy cercana a los parmetros deseados denidos por la Ec.
(3.6), a pesar de esto, los esfuerzos de control presentan una variacin en donde tienen
un desempeo no tan similar entre ellos.
Los convertidores digital-analgico (DAC) correspondientes a la tarjeta de adquisicin
de datos dSPACE 1103, deben ser aislados para evitar los problemas en modo comn,
como diferencias de potencial, producto de la unin de masa analgica con la masa de
potencia. As mismo, agregar una proteccin de corto circuito, evitando su dao parcial
o total, y obtener un aislamiento entre el circuito de potencia y la tarjeta de adquisicin
de datos, para ello fue suciente mediante un amplicador de aislamiento ISO 124P del
fabricante
1500 Vrms.
40
63
5.1.
Trabajo futuro
, y considerar
64
Captulo 5. Conclusiones
Apndice A
Acondicionamiento de voltajes de
control
Para la implementacin experimental de los esquemas de control de velocidad, se hizo
uso de una tarjeta de adquisicin de datos dSPACE 1103, por medio de un convertidor
digital analgico (DAC) de la tarjeta antes mencionada, se proporcion la seal correspondiente al voltaje de control. Para el acoplamiento de dicha seal hacia el motor se
realiz la electrnica necesaria. Cada etapa del acoplamiento ser descrita a lo largo
de este Apndice. El acoplamiento se encuentra dividido en tres partes principales, las
cuales involucran el aislamiento de la seal del DAC, procesamiento de la seal y etapa
de electrnica de potencia, como se muestra en el diagrama a bloques de la Figura A.1.
Figura A.1:
3.2 A,
240 V,
65
66
as eliminar los problemas en modo comn, como las diferencias de potencial, producto
de la unin de circuito analgico con el circuito de potencia, cumpliendo con el primer
objetivo de la etapa de acondicionamiento. El esquema fue realizado en el software
roteus 7, es importante mencionar, que si se desea reproducir, previamente es necesaria
la elaboracin del esquema del circuito integrado, puesto que, el software no cuenta
con el dispositivo dentro de los elementos.
La medicin de la posicin, se realiza mediante el acoplamiento al rotor del motor
de un decodicador (encoder) diferencial de 1024 pulsos por revolucin de la marca
DYNAPAR serie HS35R; el cual entrega tres seales, de las cuales dos corresponden a
las seales incrementales de canal A y canal B, desfasadas
90o ,
de esta manera es
la tercera
seal es producto del ndice Z, el cual indica que el eje del motor ha recorrido
360o
en su posicin angular.
Para la etapa nal, el acoplamiento del DAC de la tarjeta de adquisicin de datos
dSPACE 1103 corresponde a la amplicacin de dicha seal, y es amplicada por medio
de un dispositivo semiconductor mosfet conmutado por una seal PWM. Dicha seal es
proporcionada mediante un micro controlador PIC16F887 de microchip, al cual para su
ciclo de trabajo, fue agregado un oscilador de 20 M Hz y conseguir una seal PWM de
40 KHz variando el ciclo de trabajo de 0 % a 100 %, para lo cual por medio de un ADC
congurado a 10 bits fue digitalizada la seal de referencia, realizando las operaciones
necesarias se modica el ciclo de trabajo de la seal PWM, de esta manera, se genera
una seal en la cual el promedio, corresponde la forma de onda del DAC de la tarjeta
de adquisicin de datos dSPACE 1103. La programacin de este circuito se realiz en
el software PCWHD Compiler V4.104, en el cual se genero el siguiente cdigo:
#include "pw.h"
void main()
{
long duty;
setup_adc_ports(sAN0|VSS_VDD);
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
setup_spi(SPI_SS_DISABLED);
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
setup_timer_1(T1_DISABLED);
setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,253,1);
set_adc_channel(0);
while(1){
delay_us(20);
duty=read_adc();
set_pwm1_duty(duty);
}
}
Para la implementacin de este circuito, se adiciona la opcin de proporcionar la seal
de referencia mediante un potencimetro, haciendo uso de un selector para determinar
67
entre la seal externa o la proporcionada por el dispositivo de resistencia variable. El
n es realizar pruebas de funcionamiento, sin depender de un generador de seales o
bien la propia tarjeta de adquisicin de datos.
Una vez obtenida la seal PWM que controlar el encendido y apagado del mosfet,
se agregaron a este circuito dos transistores BJT en cascada. La nalidad de esta
conguracin, es aumentar la amplitud de la seal PWM de
5V
15 V
con el objetivo
FAIRCHILD,
[Reyes et al., 2008]. El autor agrega dos transistores BJT 2N2222, uno a la entrada del
opto acoplador y otro a su salida, esto con el n de no tener un defase de la seal PWM;
se agreg, al circuito un capacitor electroltico de
1F
del opto acoplador, para obtener una mejor seal de salida del circuito. Este circuito
requiere de dos fuentes de voltaje para su correcta operacin, por lo cual, en el diseo
se incluy el circuito necesario, para integrar una fuente de voltaje de
15 V
en la salida
del opto acoplador y para el voltaje de entrada se aadi lo necesario para que pueda
ser este conectado. El resultado de la implementacin, de la etapa de acoplamiento,
entre el procesamiento y la etapa de potencia, se muestra en la Figura A.2.
Figura A.2:
Circuito optoacoplador
El agregar mas componentes electrnicos, para el acoplamiento de las seales es generado un retraso en dicha etapa, la medicin se realiz en un osciloscopio de marca
68
Figura A.3:
Retraso de PWM
ON Semiconductor,
400 V ,
una corriente de 10 A, requiere un tiempo de encendido y apagado de 25ns y 75ns resMTP10N40E del fabricante
pectivamente. Para proteger el mosfet de corrientes inversas generadas por una carga
inductiva se agreg un diodo en inversa en la carga y un segundo diodo en paralelo
con el mosfet. En el diseo del circuito impreso de esta ltima etapa de acoplamiento
se tiene disponible la lectura del voltaje de armadura, esto mediante instrumentos de
medicin, el diagrama completo se muestra en la Figura A.4.
Figura A.4:
69
para evitar problemas de acoplamientos de impedancias, para dichos propsitos se utilizaron amplicadores con la matrcula OP07 del fabricante STMICROELECTRONICS,
se implement bajo una fuente de alimentacin simtrica de
15 V .
174.1.
Figura A.5:
Circuito de acondicionamiento
70
Apndice B
Identicacin de parmetros
Para el diseo de control de sistemas, se tiene un amplio fundamento matemtico en
el cual se busca un objetivo principal; llevar la o las variables de inters a un valor
deseado
uref ,
frecuencia. Esto es decidido por el diseador, con ello, facilitar el anlisis y conseguir
el objetivo propuesto, para esto, es indispensable contar con un modelo matemtico
que corresponda con el comportamiento del sistema a controlar. Una vez obtenido,
es deseable tener todos los parmetros de todas las constantes del sistema que se
encuentran involucradas, de manera que el modelo sea particularizado para el sistema
en estudio.
Algunas de las variables involucradas, son obtenidas mediante la medicin directa por
medio de la instrumentacin adecuada, otras debern ser obtenidas durante su funcionamiento, esto se debe, a que se hacen presentes en dicho momento, con el n de
explotar las dinmicas presentes, de manera que se permita obtener el valor de dichos
parmetros. Por ejemplo, se cuenta con un motor de CD de excitacin separada, con
el cual se trabaj, las caractersticas con las que cuenta se muestran en el Cuadro B.1,
las cuales, hacen referencia a sus valores nominales de operacin y se encuentran en la
placa colocada en dicho motor.
Parmetro
V oltaje armadura
V oltaje campo
Corriente armadura
R.P.M.
HP
ciclo
Cuadro B.1:
valor
V
240 V
3.2 A
240
1750
3/4
DC
71
72
Ra ia + La
dia
+ eg = va ,
dt
se observa, que el elemento disipativo del motor esta conformado por una resistencia
Ra
de energa, es la inductancia
La
Ra ,
La =
donde
fs
Va2
Ia2
Ra2
2fs
(B.1)
un puente de impedancias.
Figura B.1:
2001b].
La constante electrmotriz
la velocidad angular
Vc
73
constante, con el n de que se excita una fem inducida en los devanados de armadura
ante el movimiento angular del rotor. Este procedimiento esta explicado a detalle en
[Krishnan, 2001b], donde el autor explica, que es necesario colocar un segundo motor
denominado motor secundario, acoplando la echa de este y el motor a determinar sus
parmetros es llamado motor primario.
Por lo tanto, se acopl al eje del motor que se estuvo trabajando otro motor de corriente
directa de imn permanente de
90
Kb
y a la velocidad angular
Para esta prueba experimental, la velocidad angular fue medida mediante un tacmetro digital modelo CDT-2000N de la marca Albuquerque, Inc. industrial. Variando
el voltaje de alimentacin, con incrementos de 2 volts al motor secundario, el voltaje
generado en la armadura del motor primario, fue registrado por medio del un multmetro FLUKE modelo 289, una vez obtenidos estos datos y realizando un ajuste de
datos, se obtuvo la ecuacin de la recta que representa la relacin entre la constante
electrmotriz y la velocidad angular
Kb ,
100
80
60
Kb
40
20
20
Figura B.2:
40
60
wm rads/sec
80
100
120
74
Bm
Para determinar su
valor, se obtiene el valor en estado estacionario del motor, producto de aplicar una seal
de referencia tipo escaln, con el n de determinar las caractersticas de desempeo
en el dominio del tiempo. Una vez conocido dicho valor y analizando la funcin de
transferencia dada por la Ec. (2.36), y aplicando el teorema del valor nal, para obtener
el valor del coeciente de friccin viscosa
ss
V
donde
ss
1
= lm s
s0 s 2
s +
Bm ,
se tiene
Kb
JLa
Bm La +JRa
s
JLa
Kb2 +Bm Ra
JLa
Kb2
Kb
,
+ Bm Ra
(B.2)
Ra
Kb
rescribiendo la Ec.
(B.2), se tiene que el valor del coeciente de friccin viscosa para el motor en estudio
se encuentra dado como
Kb
Bm =
Ra
ss
)
Kb
(B.3)
200
wm(t) (rad/s)
150
100
50
Figura B.3:
4
5
tiempo (s)
Respuesta al escaln
75
dinmica mecnica, dada por la Ec. (2.34), la cual resulta en
m = ce ,
t
donde
(B.4)
J
,
Bm
(B.5)
valor
Rf
Lf
Ra
La
Kb
Bm
J
63.3 H
7.703
73.37e-3 H
0.95064 V /A rad/s
0.00233 N /rad/s
2
0.0029 N /rad/s
999
Cuadro B.2:
Realizando una valoracin de los esquemas presentados, haciendo uso de los parmetros
encontrados, y comparndolos con la respuesta en lazo abierto, se tiene la respuesta
mostrada en la Figura B.4, donde la respuesta es similar, se debe a que los parmetros son obtenidos experimentalmente, y cabe mencionar que el modelo contemplado
desprecia factores que inuyen en la respuesta.
Validacin de modelos
1954
1662
w (t) (rpm)
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0.4
0.6
0.8
Figura B.4:
1.2
tiempo (s)
1.4
1.6
1.8
Validacin de modelos.
76
Bibliografa
http://electromagnetismotelecouax2013.blogspot.mx
/2013/05/electroiman.html, 2013.
Angel Camarena.
Mquinas Elctricas.
John
para ingenieros.
Revert, 1984.
Thomas L Floyd, Rodolfo Navarro Salas, Luis Mauro Ortega Gonzlez, and Gustavo Prez Lpez.
Pearson
Educacin, 2002.
Cuauhtmoc Guerrero, Gustavo Montemayor, Roberto Leal, and Juan Carlos Fabin.
Validacin de esquemas de control para el motor de corriente directa.
Congreso
2013.
Prentice Hall,
Prentice Hall,
Inc., 2001a.
Ramu Krishnan.
2001b.
Benjamin C Kuo.
Timothy J Maloney.
2008.
77
Ingenia-CAT SLMotion
BIBLIOGRAFA
78
http://acer.forestales.upm.es/basicas/udfisica/asignaturas
/fisica/default.htm, 2012.
Martn Blas.
Hoover Mujica, Gerardo Espinosa-Prez, and Jaime Moreno. Seguimiento de velocidad y ujo magntico con alto desempeo en motores de induccin.
XVI Congreso
2014.
Com-