Concours POLYTECHNIQUE

Filire MP
Session 2001
Corrig UPSTI
SYSTEME DE SOUDAGE PAR FRICTION INERTIELLE
Question 1 : Quels sont les critres retenus pour le choix de ce type de soudage ? Identifier la fonction globale et
la matire d'uvre du systme de soudage par friction inertielle.
Fonction globale : raliser une liaison fixe entre deux
pices par soudure.
Oprateur

Pices souder

Matire d'uvre : les deux pices souder.

Critres : qualit de la soudure, dure de vie, rapidit
d'excution.

Systme de soudage
par friction
inertielle

Raliser une liaison fixe par

soudure

Question 2 : Dterminer la vitesse de rotation Ns, l'effort F et l'inertie I de l'ensemble en rotation.

Vitesse linaire VS 100m / min et diamtre moyen D moyen (0,202 0,232) / 2 0,217 m

NS
Epaisseur souder : e

VS
147 tr / min
D moyen

232 202
15 mm . Le tableau donne (par extrapolation) une pression surfacique
2

3
p S 355MPa d'o F p SS eD moyen soit F 360010 N

Thorme de l'nergie cintique appliqu l'ensemble tournant :

E Cfinale E Cinitiale W(2 1) en supposant la liaison parfaite entre l'ensemble en rotation et le bti,
donc 0

I 2
2
2
SW S soit I 2 eD moyen WS soit I 9300 kg.m
2

Question 3 : A partir de cet enregistrement, dterminer les temps t0, t1 et t2 des phases de soudage et valider la
vitesse Ns et l'effort F trouvs la question 2.
Les courbes donnent :
t 0 1s , t 1 4s et t 2 10s
une vitesse de rotation initiale lgrement infrieure 150 tr/min
une pression de l'ordre de 26 MPa, donc un effort de 26.0,137 = 3560.10 3N
Question 4 : En supposant que l'inertie en rotation est constitue principalement par celle du volant d'inertie
constitu d'un cylindre de diamtre extrieur gal 2,1m et de diamtre intrieur gal 0,6 m, donner l'ordre de
grandeur de la masse de ce volant.
m( R 2 r 2 )
2I
d'o m 2
soit m 16000kg
2
R r2
Question 5 : Quelle machine doit-on choisir pour raliser cette soudure ?

Inertie du volant : I

Seule la machine MTI M3 permet de raliser la soudure.

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Question 6 : Dterminer les codes des chiffres de 1 9 en prsentant le rsultat sous forme de tableau. En
dduire le code du chiffre 0 en justifiant son unicit.
Dterminer le nombre correspondant au code de la figure 7.
Poids

a
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9

0
1
0
1
0
1
0
0
1
0

23=8 22=4 21=2 20=1

s3

s2

s1

s0

0
0
1
1
0
0
1
0
0
1

1
0
0
0
1
1
1
0
0
0

1
0
0
0
0
0
0
1
1
1

0
1
1
0
1
0
0
1
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
1
1

0
0
0
0
1
1
1
1
0
0

0
0
1
1
0
0
1
1
0
0

0
1
0
1
0
1
0
1
0
1

Il y a C 52

5!
= 10 possibilits
2! 3!

de choisir 2 bits 1 parmi 5 donc une seule

faon de coder le chiffre 0.
C3 = 00110 = 0
C2 = 10001 = 1
C1 = 10100 = 5
C0 = 01100 = 6
d'o le n de la pice: 0156

Question 7 : Etablir la table de vrit des sorties s i en fonction des entres a, b, c, d et e. En dduire l'quation
simplifie de la sortie s 0 .

s0 = ad a cd
abc
000 001 011 010 110 111 101 100
de
00
0
1
1
01
11

10

s2 = ab c cd

abc
000 001 011 010 110 111 101 100
de
00
1
0
1

11
10

01
11

01

s1 = ab c bd
abc
000 001 011 010 110 111 101 100
de
00
1
1
0

1
0

10

s3 = d (ab ab)
abc
000 001 011 010 110 111 101 100
de
00
0
0
0
01
11

10

Question 8 : A partir des lments recenss sur les figures 5 et 6, identifier les lments du milieu extrieur de la
machine MTI 480 pendant la phase de prparation et proposer un diagramme pieuvre mettant en vidence les
fonctions de service satisfaire pendant cette
phase.
Oprateur
FS1
FS3
FS1: Permettre l'oprateur de fixer les volants
Pices
FS2
d'inertie.
Machine
FS2: Permettre l'oprateur de fixer les pices.
MTI 480
Volants d'inertie
FS3: Permettre l'oprateur d'intervenir sur la
FS4
FS5
machine (fermeture porte, translation crou,).
Atelier
Automate
FS4: Permettre l'automate de commander la
machine (pour dplacer le chariot)
FS5: Prvoir l'implantation de la machine dans l'atelier
Question 9 : Indiquer sur votre copie les solutions constructives assurant les fonctions techniques FT11, FT12,
FT13, FT14, FT164 et FT172.

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FT11: mandrin de serrage

FT14: rgle numrique

FT12: mandrin de serrage

FT164: codeur

FT13: vrin de coulisseau

FT172: manomtre

Question 10 : Calculer les composantes des actions du bti sur l'ensemble 1 et le couple C en fonction des
caractristiques du systme ( on tiendra compte du fait que est un angle faible).
Bilan des actions sur l'ensemble 1:

T(0 1)
T(2 1)

y1

T(pesanteur 1) mgy 0 ,0 G

y0

y2

y1

z0

z1

.
x0

x2

z1

x0

Thorme de la rsultante dynamique appliqu 1 :

m(G 1 / 0) (X F) x 0 (Y mg) y 0 Z z 0

d
or V(G 1 / 0) L x 0 a y1 R 0 a z1 d'o (G 1 / 0) a z1 a 2 y1
dt
En projection sur R 0 :

sur x 0 X
F

sur y 0 Y ma 2 cos ma sin mg

sur z 0
Z ma sin ma cos
Thorme du moment dynamique appliqu 1 en O :

(O,1 / 0) M y1 N z1 C x 0 OG mg y 0 (mga sin C) x 0 mgLz 0 M y1 N z1

A 0 0 cos

or (G,1 / 0) I(G,1).(1 / 0) 0 B 0 sin A cos x 2 B sin y 2 .

0 0 B B2 0

B2

Si on linarise autour du point 0 , on obtient : (G,1 / 0) A x B y

2

d x
d y
Finalement, (G,1 / 0) (A x 2 B y 2 ) A 2 B 2
dt B0
dt B0

donc (G,1 / 0) (A x 2 B y 2 ) A (2 / 0) x 2 B (2 / 0) y 2 (A x 2 B y 2 ) (A B) 2 z1

(O,1 / 0)
(G,1 / 0) m OG (G / 0)

(G,1 / 0) m(L x 0 ay1 ) (a z1 a 2 y1 )

(A x 2 B y 2 ) (A B) 2 z1 m(La y1 La 2 z1 a 2 x 0 )
soit

sur x 0 C (ma 2 A B 2 ) mga sin

sur y1 M (A B) maL mgL sin

2
sur z1
N (A B) maL mgL cos
Question 11 : A partir de la figure 4, donner l'ordre de grandeur du couple C (exerc par la pice 2 sur
l'ensemble 1) maximal au cours du soudage.
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Le couple est maximal quand la dclration est maximale, c'est--dire la fin du soudage. La courbe de vitesse
donne alors une dclration (pente de la courbe) d'environ 150 tr/min en 1,2 s soit 13 rad s 2

(ma 2 A B 2 ) reprsente le moment d'inertie de 1 par rapport l'axe de rotation soit 9300 kg.m
(ma 2 A B 2 ) 12104 N m

le terme (a m g sin) avec a < 0,05 103 et mg = 16 104 est ngligeable

4
C (ma 2 A B 2 ) mga sin donc C max i 1210 N m

Question 12 : Dterminer la masse m et le faux rond a de la broche. Le cahier des charges est-il respect ?

= 0 et = 148*2*/60 Y = - m a cos + m g
pour = /2

Y = mg = 1,67.105

pour =

Y mg = -80

m 17 000 kg

= - m a

a = 0,02 mm

< 0,05 mm (le CdC est respect)

Question 13: Dterminer les composantes des torseurs des actions mcaniques du bti sur 1 en O et A en
projection dans le repre R0. Calculer les moments d'inertie A et B et montrer que Z O et ZA sont ngligeables
devant YO et YA.

X O x 0 YO y0 ZO z 0

TO(01) =

et

YA y0 ZA z 0
YA y0 ZA z 0

TA(01) =

=
0
O lYA z 0 lZ A y0
A

XO = X = F
YO + YA = Y = - m a ( cos + sin) + m g
ZO + ZA = Z = - m a ( sin - cos)

-l YA z 0 + l ZA y 0 = {[(A-B) - m a L] + m g L sin} y1 + {[(A-B) - m a L] + m g L cos} z 1

l ZA = [(A-B) - m L a + m g L sin)] cos - [(A-B) - m a L + m g L cos] sin
ZA = [(A B) - m L a] ( cos - sin)/l

ZO = [(B A) + ma(L+l)]( cos - sin)/l

YA = -[(A B) - m L a ]( sin + cos)/l mgL/l

YO = [(A B)-ma(L+l)]( sin + cos)/l + mg(L+l)/l

A et B sont les moments d'inertie d'un cylindre:

A = mR/2 = 17000*1,04/2
B = m(R/4 + h/12) = 17000 (1,04/4+0,64/12)

A = 9200 kg m
B = 5200 kg m

Cas le plus dfavorable: a = 0 , maxi (au dbut du soudage) , = 0,25 10-4

|ZA maxi| = |ZO maxi| = (A-B) /l = 0,14
le terme mgL/l = 17000*10*0,9/0,7 >> 0,14 donc ZO et ZA sont ngligeables devant YO et YA

Question 14 : Donner l'ordre de grandeur de YO et YA.

ZA et ZO ngligeables devant YA et YO
d'o YA - m g L / l et YO - m g (L+l) / l

YA -2,6 105 N

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YO 4,6 105 N

Question 15 : Evaluer les dplacements radiaux de chaque roulement. En dduire l'amplitude du faux rond et
du voile de broche ? Le cahier des charges est-il respect ?
O 0,02 mm
A 0,007 mm

Roulement en O: XO = 4070 103 N et YO = 460 103 N soit X/Y = 8,8

Roulement en A: XA = 0 et YA = 260 103 N soit X/Y = 0
Les points O et A se dplacent radialement provoquant
un faux rond a et un voile :

A O
l

a A
lL
tan =

A
> 0,05 mm

a = 0,055 mm

a A

lL

O
a

> 0,25 10-4 rad

= 0,39 10-4 rad

Le cahier des charges n'est plus respect.

Question 16 : Justifier et valider numriquement cette solution.
section du vrin = 0,317 m (mme section que le vrin de pousse) donc pas d'effort axial
Roulement en O: XO = 0 et YO = 460 103 N soit X/Y = 0 O 0,006 mm
Roulement en A: XA = 0 et YA = 260 103 N soit X/Y = 0 A 0,007 mm
soit un faux rond

a = 0,023 mm

< 0,05 mm et un voile de face de broche

= 0,19 10-4 rad

< 0,25 10-4

Le cahier des charges est respect.

Nota: les roulements sont suffisamment
dimensionns pour rsister l'effort axial.
Annuler l'effort axial permet de limiter la
dformation de la broche.

(17)
1

(13)

(12)
1

(14)

1
1
1

(6)

(4)

(7)

(5)
1

(15)

(10)

1
(9)

(16)

(3)

(2)

(11)

(8)

(1)

Question 17 : Indiquer sur la copie les numros

des composants qui permettent d'assurer
lacclration angulaire de la broche. Parmi les
commandes a, b, c et d, lesquelles doit-on activer
?
Pour faire tourner la broche, il faut alimenter le
moteur hydraulique 16. Les composants qui
assurent la mise en marche de ce moteur sont
successivement: 1, 2, 3, 7, 10 ( b=1 ), 16 et 11
(c=1) avec a=0 et d=0.
Question 18 : Construire le schma hydraulique
correspondant en positionnant correctement les
tiroirs des diffrents distributeurs utiliss.

Question 19 : Quelle est la consquence sur la

partie oprative dune action impulsionnelle de loprateur sur la commande a du distributeur 9?
Mise en rotation par coups du moteur hydraulique grce au limiteur de dbit 12 (rglage de la position angulaire
de la broche en phase de rglage)
Q( p )
Question 20 : Ecrire la fonction de transfert de la servo-valve note H S (p)
en fonction de K S et de la
I( p )
constante de temps TS .
K

H S ( p)

1 TS p

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Question 21 : En appliquant le principe de conservation de la masse du fluide du vrin hydraulique, dmontrer

dx(t) V0 d pA (t) p B (t)
que: q(t) S

dt
B
dt

q V (t)

1
1 d
(t ).V(t ) 1 (t ) dV (t ) V(t ). d(t ) S dX (t ) V(t ). d(t )
q M (t)
dt

dt

dt

dt
dt

donc q V ( t ) S

dx ( t ) V0 v( t ). d( t )
dx ( t ) V0 d( t )
dx ( t ) V0 dp ( t )

dt

dt
dt
dt
dt
B dt

(1)

q V (t ) S

avec

X( t ) X 0 x ( t )
V( t ) V0 v( t )

d d dp dp

dt dp dt B dt

car

dx ( t ) V0 d
pA (t ) pB (t )

dt
B dt

Question 22 : Dterminer l'quation diffrentielle liant x(t ), x (t),x(t),pA (t ) pB (t ), M, , r et S.

On applique le thorme de la rsultante dynamique l'quipage mobile en projection sur x :
X( t ) X 0 x ( t )
d 2 X( t )
dX ( t )
M

rl( t ) l0 Sp A ( t ) p B ( t ) avec
2
l( t ) l0 X( t ) X 0 x ( t )
dt
dt

M x(t ) x (t ) rx(t ) SpA (t ) pB (t )

(2)

Question 23 : Dterminer les fonctions de transfert H1 (p) , H 2 (p) et H3 (p) o P(p) dsigne la transforme de
Laplace de pA (t ) pB (t ) .
de (1): Q(p) SpX (p)

V0
pP(p)
B

d'o

H1 (p)

et de (2): X(p) Mp2 p r SP (p)

H2 (p) Sp

B
V0 p

H 3 ( p)

Question 24 : Dterminer la fonction de transfert H V (p)

H V ( p)

S
Mp p r
2

P(p)
. Mettre H V (p) sous la forme suivante
Q( p )

K V 1 a1p a 2 p 2
. Effectuer les applications numriques.
p 1 b1p b 2 p 2
H V ( p)

H1 (p)

1 H1 (p)H 2 (p)H 3 (p)

1
1
H 2 ( p) H 3 ( p)
H1 (p)

M
p p2
Br
1
r
r
H V ( p)
2

V
M V0
V0 r B S p 1
0
p
p2
2
V0 r B S
V0 r B S2
1

1
2

pS
V
0p
B
Mp p r

KV = 7,75 109
a1 = 9 10-6
a2 = 3,22 10-6
b1 = 4,8 10-6 b2 = 1,71 10-6

Question 25 : Dterminer l'expression littrale de la fonction de transfert en boucle ouverte H BO (p)

HBO (p) HCOR (p)HS (p)HV (p)HCap (p)

soit

H BO (p) HCOR (p)

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U m (p)
.
E C ( p)

KS K V K C 1 a1p a 2 p 2
p (1 TS p) 1 b1p b 2 p 2

Question 26 : En utilisant le document ressource DR3, conclure quant la stabilit de l'asservissement tudi ?
Justifier la rponse. Le C.D.C.F. est-il vrifi ?
Le systme est stable car il ne dphase jamais plus de -180.
La marge de phase vaut environ 80 et est donc suprieure 60.
Le systme est prcis car il y a un intgrateur dans la BO.
La pulsation de coupure 0 dB ne vaut que 4 rd/s (au lieu de 40 rad/s) donc le C.D.C.F. n'est pas respect.
Question 27 : Calculer la valeur de K COR qui assure une pulsation de coupure O dB C 40 rad s-1 . Calculer
alors la marge de phase du systme ? En utilisant le document ressource DR3, retrouver ces rsultats.

H BO (p) K COR

KSK V K C 1 a1p a 2 p 2
K
1 a1p a 2 p 2

p(1 TSp) 1 b1p b 2 p 2 p(1 TSp) 1 b1p b 2 p 2

La valeur de K COR recherche est dfinie par : H BO ( jC ) 1

soit K 2 C2 (1 T 2 C2 )

(1 - b 2 C2 ) 2 b12 C2
(1 - a 2 C2 ) 2 a 12 C2

donc K COR 20,8

= -90 - arctan (TS C) + arctan(a1C/(1-a2C2)) - arctan(b1C/(1-b2C2)) = -148

Sur le document DR3A, pour C 40 rd.s , on trouve |HBO| -27 dB
-1

d'o M 32

soit KCOR =

27
10 20

= 22

et 150

Question 28 : Si p C (t ) PC u(t) o u(t) dsigne l'chelon unitaire, dterminer la valeur de l'cart statique S .
S = 0

Il y a un intgrateur dans la boucle ouverte donc l'cart statique est nul:

Question 29 : En utilisant le document ressource DR3, dterminer le temps de rponse 5% ainsi que le
dpassement obtenu.
La pression finale vaut environ 26 106 Pa.
Le temps de rponse tr 5% est obtenu pour 24,7 106 < p <27,3 106

Le premier dpassement vaut

36 26
* 100 soit
26

soit

tr 0,25 s

D = 38%

Question 30 : Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme H BF (p)

H BF (p) K
H BF (p)

P(p)
sous la forme suivante:
PC (p)

1 a1 p a2 p 2
. Dterminer numriquement les coefficients a1 , a2 , b1 , b2 , b3 et b4 .
1 b1 p b2 p 2 b3p3 b4 p 4

P ( p)
H COR HS H V
H BO (p)
H cap

=
PC (p)
1 H cap H COR HS H V 1 H BO (p)

H BF (p)

1
1

p(1 TSp) 1 b1p b 2 p 2

H COR K SK V K C 1 a1p a 2 p 2

HCOR KSK V K C (1 a1p a 2 p 2 )

(1 a1p a 2 p 2 )HCOR KSK V K C p(1 TSp)(1 b1p b 2 p 2 )
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H BF (p)

1 a1p a 2 p 2

1
b1 TS
TSb1 b 2
TSb 2
)p (a 2
)p 2
p3
p4
1 (a1
K COR K SK V K C
K COR K SK V K C
K COR K SK V K C
K COR K SK V K C

a'1 = a1 = 9 10-6
b'1 = 0,013
b'2 = 5,3 10-4

a'2 = a2 = 3,22 10-6

b'3 = 2,5 10-8 b'4 = 9 10-10

Question 31 : Conclure quant la stabilit de l'asservissement tudi. Quel modle simplifi peut-on associer au
comportement de l'asservissement tudi en rgime tabli ? Justifier la rponse. Conclure conformment au
Cahier des Charges Fonctionnel.
Tous les ples sont partie relle ngative donc le systme est stable.
En rgime tabli, les ples p3 et p4 sont dominants. On peut donc choisir le modle simplifi:
H BF simp

p3 p 4 (1 a1 p a 2 p 2 )
(p p3 )(p p 4 )

La valeur du dpassement (38%) est suprieure celle impose par le C.D.C.F. (10%) et la marge de phase (32)
est infrieure celle impose par le C.D.C.F. (60): La correction proportionnelle est donc impossible.
Question 32 : Dans le plan de Bode, tracer les diagrammes asymptotiques de gain et de phase de ce correcteur.
Donner l'allure des courbes en prcisant la phase maxi m de ce correcteur ainsi que la pulsation m
correspondante. Exprimer tan m et m en fonction de a et T . Justifier l'intrt de l'emploi d'un tel correcteur.

m pour m tel que 2 log m log

20log (K/a)
1/T

0
20log K

1/aT

T a
m Arc tan Tm Arc tan aTm d'o
tg m

90
m

1
1
log
soit
T
aT

1 a

2 a

Ce correcteur avance de phase permet d'augmenter la

marge de phase.

1/T a

Question 33 : En plaant le correcteur tel que m C 40 rad s-1 , dterminer a , T et K COR pour que le
systme tudi possde une marge de phase conforme au Cahier des Charges Fonctionnel.

tan m =

1 a
2 a

avec m = 60 32 = 28 pour avoir une marge de phase de 60

m = 1/(T a ) = 40

T = 0,042 s

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a = 0,36

Pour = c, on a: H BO1 ( jC ) dB 20 log K COR 20 log 1 T 2 C2 20 log 1 a 2 T 2 C2 H BO ( jC ) dB 0

soit
d'o

20 log K COR 20 log 1

1
20 log 1 a H BO ( jC ) dB avec |HBO| = - 27 dB
a

KCOR = 13

Question 34 : En utilisant document ressource DR4, dterminer la marge de phase du systme corrig, le temps
de rponse 5% ainsi que la valeur du dpassement en %. Conclure conformment au Cahier des Charges
Fonctionnel.
La marge de phase du systme corrig est de 60 .
Le temps de rponse 5% vaut 0,1s. Le dpassement vaut 8%. Le Cahier des Charges est respect.
Question 35 : L'essai de soudage figure 4 montre qu'une chute de pression intervient lorsque la broche cesse de
tourner. Justifier que l'influence de cette perturbation est efface comme demand par le Cahier des Charges
Fonctionnel.
Un intgrateur en amont de la perturbation efface linfluence de celle-ci.

Question 36 : Comparer ce rsultat d'essai avec celui obtenu par le modle de calcul. Commenter la validit des
modles de comportement utiliss dans cette tude.
Sur le modle de calcul le temps de rponse est de 0,1 s alors que lessai rel montre un temps de lordre de 1,5 s.
Le dpassement rel est infrieur celui du modle. Lallure gnrale de la rponse temporelle est identique au
modle. Le modle ne tient pas compte des phnomnes de fuite, des non linarits, etc.

Question 37 : Le modle de calcul utilis a retenu une raideur r du systme constante. Proposer une
modlisation de cette raideur r plus conforme l'essai de soudage de la figure 4.
Pendant la phase 2 , la raideur du systme est trs grande car il n'y a pas de dplacement du vrin.
Pendant la phase 3 , la raideur du systme est plus faible car le vrin se dplace de 5mm sous charge constante.

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