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ROBOTIK IN DER PRAXIS

Kompendium für berufliche Schulen

Robotik Theorie und Praxis
Robotik
Theorie und
Praxis

Lehrbuch für Berufsschüler und Techniker

©

Learnchannel.press-Verlag

learnchannel.de

Learnchannel.press-Verlag ISBN 978-3-00-046344-0

© Learnchannel.press-Verlag learnchannel.de Learnchannel.press-Verlag ISBN 978-3-00-046344-0
Inhaltsverzeichnis Kapitel 1: Grundlagen Roboter 1.1 Definition von Robo ter 6 1.2 Sicherheitseinric htungen Ro

Inhaltsverzeichnis

Kapitel 1: Grundlagen Roboter

1.1 Definition von Roboter

6

1.2 Sicherheitseinrichtungen Roboter

8

1.2.1 Übersicht

8

1.2.2 Stopp Kategorien nach EN 60204-1

9

1.2.3 Wahl verschiedener Betriebsarten

9

1.3

Kinematik von Roboter

10

1.3.1 Zum Begriff ‚Kinematik‘

10

1.3.2 Bewegungsform der Achsen

11

1.3.3 Haupt.- und Nebenachsen

12

1.3.4 Kinematik Handachsen und Orientierung TCP

13

1.3.5 Klassifizierung von Roboter

15

1.3.6 Hauptgruppen einer Universalroboters

18

1.4 Bewegungsarten

19

1.5 Programmierverfahren

21

1.6 Kurzinfo zu Arbeitsräume und Transformation

22

1.7 Koordinaten eines Robotersystems

26

1.7.1 Welt-Koordinatensystem bzw. WORLD-Koordinatensystem

27

1.7.2 Gelenk-Koordinatensystem bzw. Achsspezifisches Koordinatensystem

28

1.7.3 Roboter-Ursprungs-Koordinatensystem bzw. ROBOOT-Koordinatensystem

28

1.7.4 Werkzeug-bzw. TOOL-Koordinatensystem

28

1.7.5 Werkstück- bzw. Base-Koordinatensystem

29

1.8

Häufig verwendete Greifer

31

Kapitel 2: Inbetriebnahme Roboter

Justage und Achsvermessung hsvermessung

33

Werkzeugvermessung36

36

2.3.1 TCP festlegen: XYZ-4-Punkt-Methode

37

2.3.2 TCP festlegen: XYZ-Referenz-Methode

37

2.3.3 Orientierung festlegen: ABC 2-Punkt-Methode

38

2.3.4 Externes bzw. feststehendes Werkzeug vermessen

38

Basisvermessung40

40

Berücksichtigung der Lastdaten der Lastdaten

41

2.3.1 Lastdaten ermitteln

41

2.3.2 Lastdaten am Flach prüfen

42

2.3.3 Erweiterung der Armlänge

42

Seite 2

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Robotik im beruflichen Umfeld

Kapitel 3: Programmieren Roboter

3.1 Grundsätzliches zu Roboter-Programmiersprachen

44

3.2 Wesentliche Bestandteile eines Roboterprogramms

46

3.3 Befehle zur Programmablaufkontrolle

 

48

3.3.1 Bedingte Verzweigung (IF

THEN

ELSE)

48

3.3.2 Mehrfachauswahl bzw. SWITCH-Anweisung

48

3.3.3 Endlosschleife (LOOP)

 

49

3.3.4 Zählschleife FOR

TO

ENDFOR

50

3.3.5

WHILE

ENDWHILE

50

3.3.6 UNTIL

REPEAT

50

3.3.7 GOTO

51

3.3.8 WAIT

SEC

51

3.3.9 WAIT

FOR

51

3.4

Verwendung von Konstanten und Variablen

 

52

3.4.1

Konstanten

 

52

3.4.2

Variablen

52

3.4.3

Übersicht

Datentypen

53

3.4.4

Gültigkeitsbereich von Variablen und Konstanten

54

3.5

Programmierung von Bewegungsabläufen

 

55

3.5.1 Absolute lineare Bewegung und deren Parameter

55

3.5.2 Absolute zirkulare Bewegung und deren Parameter

56

3.5.3 Option ‚konstante Orientierungsführung‘

 

57

3.6 Verwendung von Unterprogrammen und Funktionen

58

3.7 Das Frame-Konzept

 

61

 

Kapitel 4: Ausgewählte Arbeitsaufträge

Arbeitsauftrag 1:

Arbeitsauftrag

3:

Arbeitsauftrag 4:

Arbeitsauftrag

2:

Programmierung im Pseudo-Code

64

Pick-and-Place

67

Linie nachfahren

69

Werkstücke palettieren

71

 

Kapitel 5: Transformationen im 2D- und 3D-Raum

5.1 Koordinatentransformation näher betrachtet

 

78

5.2 Transformationen im 2D-Raum

 

80

5.2.1 Übersicht über die häufigsten angewandten Transformationen

80

5.2.2 Einführung homogener Matrizen

 

82

Seite 3

Grundlagen Roboter

5.3

Transformationen im 3D-Raum

83

5.3.1 Skalierung, Translation und Rotation

83

5.3.2 Homogene Matrizen im 3D-Raum

85

5.3.3 Aufeinanderfolgende Transformationen und Anwendung

87

5.3.4 Anwendungsbeispiel aufeinanderfolgender Transformationen

88

Kapitel 6: Anhang

6

Anhang

89

Lösungen zu den Aufgaben

90

Liste der hier verwendeten Abkürzungen

96

Index

97

Seite 4

Grundlagen Roboter

… es geht gleich weiter!!

1 Grundlagen Roboter

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Robotik im beruflichen Umfeld

Index

A

ABC-2-Punkt-Methode 36 Absolute Bewegung 54 achsspezifischen Koordinatensystem 27 Arbeitsraum 16 Automatikbetrieb 8 AXIS 52

B

BASE-Koordinatensystem 28 Basisvermessung 39 Betriebsarten 8 Bewegungsart 18 Boolean 52

 

C

circular 18

Compilieren 44

 

D

DAT-Datei 44 Datentypen 52 DBN-System 12 DECL 51 direkte Kinematik 77 Dirkete Kinematik 77 Drehen 12

 

E

Einlegegeräte 5 Einrichtbetriebsart 8 elektronischer Messtaster (EMT), 33 Endlosschleife 48 EXIT-Anweisung 48

F

Frame 60 FRAME 52 Freidreheinrichtung 8 Freiheitsgrad 16 Funktionen 58 Fußgesteuerte Schleife 49

G

Gelenke 10 Gelenk-Koordinaten 25 Gelenk-Koordinatensystem 27 Geltungsbereich 51 global 51, 53 GOTO 50 Greifer Drei-Fingergreifer 30 Gelenkgreifer 30 Magnetgreifer 30

Sauggreifer 30

Zwei-Fingergreifer 30

H

Handachsen 11 HAR 52 Hauptachsen 11 HOME 45 Horizontal-Schwenkarm 15

I

IF-THEN-ELSE 47 Indirekte Kinematik 77 INI 45 Integer 52 inverse Kinematik 77 IRL 43 Industrial Robot Language 43

J

Joint-Koordinaten 25 Justage 32

K

kartesisches Koordinatensystem 21 Konstanten 51 Koordinatentransformation 77 KRL 43 Kugel-Koordinatensystem 21

KUKA Robot Language 43

 

L

Lastdaten 40 LIN 18 Linken 44 lokal 53

LOOP-Anweisung 48

 

M

Manipulatoren 5

 

N

Neigen 12

Nicht-abweisende Schleife 49 Nullabgleich 33

O

Offline-Programmierung 20 Orientierung Werkzeug 12

Pitch 12

Play-back 20

Seite 97

P

Anhang

Positionsdatei 44

Pseudocode 63

PTP 18

 

Q

Quelldatei 44

 

R

Real 52 Redundanz 16 REPEAT-UNTIL 49 ROBOOT-Koordinatensystem 27 Roll 12 Rollen 12 Rotation im 2D-Raum 79 im 3D-Raum 83 Rückwärtstransformation 77

S

SAK 45 Satzkoinzidenz 45 SCARA 15 Sicherheitszelle 7 Singularität 16 Skalieren im 2D-Raum 79 im 3D-Raum 82 Stopp-Kategorien 8 SWITCH 47 Synchro PTP 18

T

Teach-in 20 Testbetrieb 8 Totmann-Schalter 7 Transformation 77

Translation im 2D-Raum 79 im 3D-Raum 82

 

U

Überschleifen 19 Universal-Roboter 15

Unterprogramm 57

 

V

Variablen 51 Vektoren freie Vektoren 79 Ortsvektoren 79 Vorwärtstransformation 77

W

WAIT 50

WAIT FOR 50 Welt-Koordinatensystem 26 Werkzeugkoordinaten 28 Werkzeug-Koordinaten 27 Werkzeugvermessung 35

X

XYZ-4-Punkt-Methode 36 XYZ-Referenz-Methode 36

Yaw 12

Y

Z

Zählschleife 49 Zustimmschalter 7 Zylinder-Koordinaten 21

Seite 98

Anhang

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Verlag Learnchannel.press-Verlag ISBN 978-3-00-042851-7

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