Se dice que un cuerpo vibra cuando experimenta cambios alternativos, de tal modo que

sus puntos oscilen sincrnicamente en torno a sus posiciones de equilibrio, sin que el
campo cambie de lugar. Como otro concepto de vibracin, se puede decir que es un
intercambio de energa cintica en cuerpos con rigidez y masa finitas, el cual surge de
una entrada de energa dependiente del tiempo.
Este intercambio de energa puede ser producido por:

Desequilibrio en mquinas rotatorias

Entrada de Energa Acstica
Circulacin de Fluidos o masas
Energa Electromagntica

Sea cualquiera la causa de la vibracin, su reduccin es necesaria debido a razones

entre las cuales se tienen:

La excesiva vibracin puede limitar la velocidad de procesamiento.

La vibracin es responsable de la pobre calidad de los productos elaborados

por maquinas-herramientas.
La vibracin de maquinarias puede resultar en radiacin de ruido.
La vibracin puede alcanzar a otros instrumentos de precisin de otras
fuentes, y causar fallas de funcionamiento.

La Medicin de la vibracin, juega un papel muy importante en el desarrollo de tcnicas

para mitigarla o reducirla, y en el establecimiento de lmites en los niveles de ruido de la
maquinaria existente en una instalacin industrial. Aproximadamente el 50% de las
averas en mquinas rotativas se deben a desalineaciones en los ejes. Las mquinas
mal alineadas generan cargas y vibraciones adicionales, causando daos prematuros
en rodamientos, obturaciones y acoplamientos, tambin aumenta el consumo de
energa. Gracias a los avances de la electrnica, actualmente se tienen instrumentos
de medicin altamente sofisticados que permiten cuantificar la vibracin de manera
precisa, a travs de diversos principios. Es por esto que es muy importante, un buen
entendimiento de los transductores empleados para la medicin de vibracin, y su
interfaz con los sofisticados equipos de instrumentacin y de adquisicin de datos.

Hoy en da, uno de los puntos importantes a considerar en el buen funcionamiento de

los procesos industriales est basado entre otras cosas en reglas, procedimientos o
metodologas de mantenimiento, en especial uno conocido como mantenimiento
predictivo ya que permite saber el estado actual y futuro de una maquinaria o de sus
elementos; el anlisis de vibraciones de maquinaria es una de las metodologas
ampliamente usadas en el mantenimiento de maquinaria, de tal manera que el estudio
de las vibraciones mecnicas se ha convertido en algo esencial para el estudiante de
ingeniera mecnica ya que le permite comprender, analizar y proponer soluciones
sobre diversa problemtica relacionada con procesos industriales. En este captulo se
presentan los conceptos introductorios de las vibraciones mecnicas como lo es: su
historia, presente, aplicaciones e importancia entre otras cosas.

1.2 EL ORIGEN DE LAS VIBRACIONES

Es difcil establecer el origen de la ciencia de las vibraciones mecnicas, ni si quiera
adjudicar a una sola persona el ttulo del padre de la ciencia de las vibraciones ya que
a travs de la historia grandes cientficos realizaron importantes aportaciones que
hicieron hoy en da del fenmeno de las vibraciones toda una ciencia.
A continuacin se presenta un breve recorrido de algunos personajes de ciencia que
hicieron aportaciones sobre el fenmeno de las vibraciones. Remontndose en la
historia, un personaje celebre de la antigua Grecia sorprenda con grandes e
importantes aportaciones filosficas y matemticas, sobre todo en el rea de aritmtica;
hoy en da todos conocemos del gracias a un famoso teorema dado en su honor
conocido como el teorema de Pitgoras. Pitgoras (570 497 a.C.) desarroll la teora
de los nmeros y la teora de la msica y de la armona en donde afirmaba la relacin
entre estas dos ciencias. Cuenta la historia que un da pas por una herrera y se
qued sorprendido al darse cuenta de la rtmica regularidad con la que el herrero haca
repicar el martillo sobre el yunque; tal fue su admiracin que llegado a su casa se puso
a experimentar, haciendo vibrar varias agujas del mismo espesor y misma tensin, pero
de distinta longitud. De esta manera pudo concluir que las notas dependan de la

frecuencia de vibracin, esto mismo Pitgoras lo calcul y concluy que la msica no

era ms que una relacin matemtica de las vibraciones medidas segn intervalos.
Por otro lado un importante filsofo e investigador llamado Aristteles (374-355 a.C.).
Trabajo con las leyes del movimiento, escribi el primer escrito relacionado con la
acstica llamado On Acoustic, introdujo el principio del trabajo virtual. En el presente
siglo uno de los personajes de ciencia ms inquietados por este fenmeno es conocido
como Galileo Galilei (1564-1642). Galileo encontr la relacin existente entre la longitud
de cuerda de un pndulo y su frecuencia de oscilacin, adems encontr la relacin
entre la tensin, longitud y frecuencia de vibracin de las cuerdas. Se cuenta que cierta
vez, mientras observaba despreocupadamente las oscilaciones de un candelabro en la
catedral de Pisa Galileo Galilei se interes en medir el tiempo de cada oscilacin
comparndolo con el nmero de latidos de su pulso (en esa poca todava no se
inventaba los relojes ni los cronmetros). Pudo comprobar, sorprendido, que aun
cuando las oscilaciones fueran cada vez ms menores, el tiempo de cada oscilacin
era siempre el mismo. Al repetir el experimento en su casa, comprob lo anterior
utilizando un pndulo (una piedra atada al extremo de una cuerda), encontrando
adems que el tiempo de la oscilacin dependa de la longitud de la cuerda.
En la dcada de los 40 del siglo XVII existi uno de los grandes cientficos de la historia
llamado Isaac Newton (1642-1727), matemtico y fsico britnico, considerado uno de
los ms grandes cientficos de la historia, que hizo importantes aportaciones en
muchos campos de la ciencia. Sus descubrimientos y teoras sirvieron de base a la
mayor parte de los avances cientficos desarrollados desde su poca. Newton fue, junto
al matemtico alemn Gottfried Wilhelm Leibniz, uno de los inventores de la rama de
las matemticas denominada clculo. Tambin resolvi cuestiones relativas a la luz y la
ptica, formul las leyes del movimiento y dedujo a partir de ellas la ley de la
gravitacin universal. En el campo de las vibraciones el uso de las leyes de Newton
forma un papel importante en el anlisis de sistemas y la determinacin de frecuencias
de oscilacin. Public su teora en. Principios matemticos de la filosofa natural (1687),
obra que marc un punto de inflexin en la historia de la ciencia, y con la que perdi el
temor a publicar sus teoras. Con la aparicin de la obra de Newton The principia

implic a Newton en un desagradable episodio con otro gran filsofo y fsico llamado
Robert Hooke (1635-1701). En 1687 Hooke afirm que Newton le haba robado la idea
central del libro: que los cuerpos se atraen recprocamente con una fuerza que vara
inversamente al cuadrado de la distancia entre ellos. Sin embargo, la mayor parte de
los historiadores no aceptan los cargos de plagio de Hooke. Sin embargo, este
cientfico es reconocido por sus investigaciones en el campo de la elasticidad. En 1678,
el tambin llamado Leonardo Ingls, publico el libro: Ut Pondus Sic Tensia (como el
peso as es la tensin) que representa un primer enunciado de su conocida ley de la
elasticidad. Ya en una poca reciente Daniel Bernoulli (1700-1782), estudio la forma de
vibrar de algunos cuerpos usando el principio de superposicin de armnicos. Daniel
Bernoulli hizo una estrecha correspondencia con su amigo Euler en la que trataron
temas de la mecnica de los medios flexibles y elsticos, en particular los problemas de
pequeas oscilaciones de cuerdas y vigas. Particularmente atractiva es la polmica que
se abri sobre el tema de la cuerda musical, no slo entre Euler y Daniel, sino con la
incorporacin de un joven gemetra Jean le Rond DAlembert, quien pronto fue
considerado entre los ms prestigiosos gemetras de Francia en el Siglo de las Luces.
El debate sobre la ecuacin de la cuerda, sometida a una vibracin en un mismo plano,
es importante desde el punto de vista matemtico, no slo porque representa el primer
anlisis de la solucin de una ecuacin diferencial en derivadas parciales, sino adems
porque la discusin llev al cuestionamiento de las nociones establecidas de funcin y
de representacin de funciones mediante series trigonomtricas. En particular en las
ideas de Daniel estaba el germen de la teora de representacin en series de Fourier
que se estableci en el siglo XIX con los trabajos de Fourier, Dirichlet, Riemann y otros.
Pero en el siglo XVIII el matemtico francs Joseph Fourier (1768-1830) vino a realizar
una de las aportaciones ms importantes en el rea de las vibraciones, en 1807 envi
un artculo a la Academia de Ciencias en Paris, en l presentaba una descripcin
matemtica de problemas relacionados con la conduccin de calor. Pese a que el
artculo fue rechazado, contena ideas que se convertiran en una importante rea de
las matemticas llamada en su honor, el anlisis de Fourier. Una de las sorprendentes
aportaciones del trabajo de Fourier fue que muchas de las funciones ms conocidas
podan expandirse en series de senos y cosenos; de tal modo que esta aportacin es

una de las ms interesantes e importantes en el campo de las vibraciones mecnicas

ya que en base al algoritmo de la serie de Fourier trabajan los modernos analizadores
de vibracin.
EL PRESENTE E IMPORTANCIA DE LAS VIBRACIONES MECNICAS
En la era moderna, en donde los avances tecnolgicos estn a la puerta, grandes
aportaciones matemticas y mtodos de anlisis vinieron a resolver algunos problemas
en el campo de las vibraciones mecnicas.
Por ejemplo en 1909, Frahm propuso una forma de reducir las vibraciones mecnicas
mediante la implementacin de sistema agregado sistema masa-resorte. Stodola Aurel
(18591943) hizo aportaciones importantes relacionadas con las vibraciones de
membranas, vigas y placas. Timoshenko (1872-1972) realiz aportaciones importantes
en la teora de vibracin en vigas.
Por otro lado, importantes aportaciones matemticas ampliaron considerablemente el
rea de investigacin del campo de las vibraciones mecnicas, por mencionar algunos,
los mtodos de Rayleigh que sirven para determinar las frecuencias de resonancia de
algunos elementos basndose en ecuaciones de energa, las variables de estado que
permiten resolver y analizar problemas basados en ecuaciones diferenciales no
lineales, el elemento finito que consiste en discretizar cualquier elemento para
posteriormente modelar y analizar su comportamiento como pudiera ser los modos de
vibrar, ecuaciones estadsticas que facilitaron el estudio de vibraciones aleatorias.
Estos mtodos modernos unidos a los avances tecnolgicos por ejemplo, a) Las
computadoras, b) Los PLCs, c) Analizadores de vibracin, d) sopieware de monitoreo
y/o mantenimiento, etc. hacen hoy en da de las vibraciones todo un campo de
investigacin tal que existen asociaciones, revistas, seminarios, cursos especializados
dedicados al estudio de este fenmeno.
En la actualidad el estudio en este campo es tan grande que basta con ver algunos
desus causa-efecto para entender su importancia. La gente de una u otra forma esta
constantemente relacionada con este fenmeno, por ejemplo, el buen funcionamiento
de los amortiguadores de un automvil permite un mejor manejo entre los tripulantes, el

mal aislamiento de alguna maquinaria industrial puede daar la infraestructura de la

misma y zona aledaa pudiendo ser conjuntos habitacionales, ruido causado por
maquinaria que puede afectar fsica y psicolgicamente a personas de la empresa e
inclusive a personas ajenas a la misma, ruidos nocturnos producto de las vibraciones
mecnicas de algunos objetos y que en algunas ocasiones son confundidos y
relacionados algunas veces con esoterismo y fantasmas.
Pero para ampliar lo anterior vamos a considerar ahora la causa-efecto de las
vibraciones mecnicas en la industria mecnica. Primero considere que existen
diferentes tipos de maquinaria que pueden ser causantes de vibracin en algunos
casos causado por algunos de los elementos por algn proceso; algunos ejemplos de
vibracin causada por elementos son: desbalance rotativo, coples mal alineados,
chumaceras daadas, engranes defectuosos, bandas mal alineadas, entre otros.
Por otro lado, algunos ejemplos causados por procesos industriales pueden ser:
procesos de maquinado o de mquinas herramientas, procesos de extruccin,
procesos de centrifugado, pruebas mecnicas, etc.
Pues bien, estas vibraciones pueden implican problemas de diferente ndole como lo
es:
1)
2)
3)
4)

Prdidas econmicas.
Daos en maquinaria.
Contaminacin por ruido.
Accidentes laborales.

Es por eso que para el buen funcionamiento de la maquinaria se requiere de una

constante inspeccin para evitar fallas en la misma ya que pueden causar prdidas
econmicas a la empresa e incluso daos fsicos a las personas. Yo soy el doctor de
este hospital y las maquinas son mis pacientes fue la frase usada por un colega de la
industria minera y con ms de 20 aos de experiencia industrial en el ramo de la
vibraciones mecnicas, Por qu una maquina tiene temperatura, si una maquina vibra
por qu tiene fro?, si una maquina genera ruido por qu llora?, etc son algunas
expresiones usadas por esta persona y que dan un panorama de la importancia del
buen monitoreo y funcionamiento de la maquinaria industrial.

Uno de las formas de monitorear el buen funcionamiento y vida til de las mquinas es
por medio del anlisis de vibracin, este consiste en tomar medidas de vibracin de las
mquinas y mediante el uso de grficos y/o experiencia, determinar la vida til de la
mquina o de uno de sus elementos. Esto conlleva a conservar un historial grfico y
bitcora con el fin de predecir fallas futuras y realizar las acciones correctivas
correspondientes.
Por otro lado, un fenmeno bien conocido en el ambiente de las vibraciones mecnicas
y en el cul todo ingeniero del ramo de la ingeniera mecnica debera poner atencin
se le conoce como resonancia, este fenmeno es de gran inters en el estudio de las
vibraciones mecnicas ya que ha estado relacionado con diferentes eventos
destructivos en la historia de la industria y estructuras, este ha sido el causante de
problemas en estructuras, mquinas y contaminacin por ruido.
En la actualidad los investigadores han encontrado aplicaciones de las vibraciones
mecnicas como antes no se haba imaginado. Sin embargo no todas las vibraciones
son malas, algunas se producen con propsitos especficos en algn proceso industrial
y generalmente son controladas, estas vibraciones son llamadas buenas vibraciones;
por ejemplo: procesos de centrifugado para separar desechos de materiales,
transportacin de material por bandas vibratorias, acabado y pulido por vibracin,
elevadores vibrantes, etc.
Pero la aplicacin benfica de las vibraciones va an ms all, en conjunto con
cientficos de diferentes especialidades, las vibraciones han encontrado nuevos
campos de investigacin y de aplicacin, hoy en da se oye hablar adems de
vibraciones buenas, vibraciones saludables.
EJEMPLO
Un problema presentado por los astronautas es que en el espacio, los huesos y los
msculos de los astronautas, liberados de la tensin normal de la gravedad, pueden
debilitarse en forma alarmante. Los msculos se atrofian, mientras que los huesos se
vuelven frgiles. Ahora, sin embargo, parece que se ha encontrado una solucin: un
grupo de cientficos, patrocinados por la NASA, sugieren que los astronautas podran

prevenir la prdida de los huesos parndose sobre una plataforma vibrante durante
unos 10 o 20 minutos cada da. Sostenindose sobre ella con la ayuda de unas bandas
elsticas, los astronautas pueden continuar haciendo otras tareas mientras vibran
sobre la plataforma.
Hoy en da se estudia esta terapia para ser usada eventualmente usada para el
tratamiento de algunos de los millones de personas que sufren de prdidas de masa
sea, enfermedad conocida como osteoporosis.
En un estudio (publicado en el nmero de octubre del 2001 de la revista The FASE
Journal), slo 10 minutos al da de terapia de vibraciones ayudaron a promover niveles
casi normales de formacin sea en un grupo de ratas, a las que se les impidi
apoyarse sobre las patas traseras durante el resto del da. Otro grupo de ratas que
haban tenido sus miembros traseros suspendidos todo el da, mostraron una
disminucin considerable en su ritmo de formacin sea hasta de un 92% mientras que
otro grupo de ratas, a las que se les permiti soportar su peso por 10 minutos diarios,
pero sin el tratamiento de vibraciones, tuvieron tambin reducciones en la formacin de
hueso 61% menos.
Estos resultados indican que el tratamiento por vibraciones mantiene a los huesos
sanos, mientras que breves periodos de soporte del peso no tiene mayores efectos.
Por ltimo, an con la evolucin de los procesos industriales, las computadoras, los
sistemas de control y con la aparicin de modernos mtodos matemticos. Los
principios bsicos de las vibraciones mecnicas se ven casi inalterables, ms bien
estos avances han aportado a nuevos campos de investigacin y al desarrollo didctico
e industrial, por ejemplo:
a) Uso de la computadora para simulacin. Permite mediante programas de simulacin
resolver diferentes problemas del anlisis de vibracin, por ejemplo: Working Model,
ANSYS, MatLab, LabVIEW, EasyJava Simulation etc.
b) Uso de la computadora para el anlisis. Existen diferentes programas que facilitan el
anlisis de vibracin de maquinaria industrial, en su mayora vienen acompaados con
los equipos de medicin.

c) Equipos de medicin. Desde los primeros analizadores de vibracin hasta los ms

sofisticados la mayora se basan en los mismos principios, han evolucionado en
tamao, aditamentos, sopieware entre otros que han facilitado las medidas y el
diagnstico.
d) Modernos mtodos de anlisis. Mtodos modernos matemticos son utilizados en el
anlisis e investigacin ya que son fcilmente demostrables mediante el uso de las
computadoras; por ejemplo las variables de estado y el elemento finito.
Estos pueden ser de carcter econmico, social, fsico y psicolgico, entre otros. El
impacto econmico es de preocupar a la industria ya que un problema de vibracin no
atendido puede repercutir en el dao de maquinaria e incluso, en daos fsicos a
personas causando prdidas econmicas por detencin del proceso, mantenimiento e
indemnizacin.
El impacto fsico y psicolgico a personas puede manifestarse de diferentes maneras,
por ejemplo, cuando un obrero es sometido a constantes fuentes de vibracin le afecta
a algunas partes del cuerpo ya que son susceptibles a diferentes frecuencias de
vibracin.
Otro caso se puede observar cuando una fuente de vibracin genera ruido a diferentes
frecuencias y niveles sonoros en rangos no deseables, adems de ser un causante de
contaminacin ambiental y que puede alterar el comportamiento humano, puede causar
daos irreversibles al odo incluyendo sordera.
El impacto social se puede manifestar si diferentes fuentes de vibracin pueden causan
problemas a una persona o grupos de personas ya que esto pudiera repercutir en
problemas de relacin laboral entre dueos, gerentes o supervisores con empleados o
sndicos de la empresa. Otro ejemplo puede ser si en un proceso de maquinaria es
causante de transmisin de vibracin al piso repercutiendo en problemas a unidades
habitacionales a su alrededor, por ejemplo, daos en estructuras y ruido causando
inconformidad entre grupos de vecinos.

Matemtica y Ciencia aplicada

Una de las principales aplicaciones de temas vistos en el clculo diferencial,
ecuaciones diferenciales, series de Fourier, entre otras, tiene que ver con los sistemas
vibratorios, esto convierte a las vibraciones mecnicas en matemticas aplicadas.
Adems, puesto que las bases de las vibraciones mecnicas estn dadas en diferentes
postulados y expresiones matemticas bien definidas, dichos postulados no se quedan
solo plasmados en papel ya que sus alcances van ms all debido a que es una
ciencia involucrada en los procesos industriales.
LAS VIBRACIONES MECNICAS COMO CIENCIA APLICADA
Las vibraciones mecnicas han pasado a ser desde una ciencia pura hasta llegar a
una ciencia aplicada pasando por el proceso tecnolgico o tecnologa, pues bien,
primero definamos a la ciencia como un conjunto coordinado de explicaciones sobre el
porqu de los fenmenos que observamos o sea, de las causas de esos fenmenos.
Para construir la ciencia se investigan las causas y determina su ordenamiento. La
ciencia es la aplicacin del llamado mtodo cientfico a la investigacin de algn sector
de la realidad. La ciencia tiene como objetivo crear conocimiento para entender el
universo, la naturaleza y publicar el conocimiento.
La tecnologa es el conjunto de conocimientos, tcnicas y procesos para el diseo y
construccin de objetos y tiles que sirven para satisfacer las necesidades de la
humanidad. La tecnologa se percibe con los sentidos, es decir, podemos observarla y
verla, ambas. Sin embargo la tecnologa y la ciencia, necesitan de un mtodo
experimental para ser confirmadas y que puede ser demostrable por medio de la
repeticin, sin embargo podemos decir que existe una tecnologa para cada ciencia, es
decir, cada rama posee un sistema de tecnologa diferente, que permite un mejor
desarrollo para cada una de estos. En tal sentido, debemos entender el concepto
"ciencia pura", como la actividad de hacer ciencia al margen de su aplicacin, es decir,
cuando se realiza la investigacin cientfica con el nico propsito de producir
conocimiento cientfico. Luego, la conjugacin de intereses sociales, econmicos y

polticos encuentra aplicacin a los conocimientos alcanzados, lo cual da lugar a la

investigacin tecnolgica, que a su vez da origen a la tecnologa, que es la "ciencia
aplicada". Es decir, cuando la ciencia surte su funcin prctica, al servicio de quien la
posee y al margen de cualquier consideracin tica, se convierte en tecnologa.
Antes que nada y para empezar recordemos que grandes los grandes cientficos que
realizaron y formularon conceptos que rigen hoy las vibraciones mecnicas se rigieron
bajo todo un proceso cientfico, es decir, aplicaban la ciencia a todo lo que postulaban.
Pero adems las bases o principios bsicos del estudio de las vibraciones mecnicas
cumplen con el procedimiento del mtodo cientfico, por lo tanto es una ciencia.
Pero con la aparicin de tecnologas que han permitido no tan solo reforzar algunos
conceptos cientficos del rea de vibraciones, como por ejemplo, los modos de vibrar
elementos continuos, sino que adems estos conocimientos han sido aplicados
movidos por intereses sociales, econmicos, entre otros, por ejemplo:
a) Mesas vibratorias basados en el principio de la frecuencia natural.
b) Aisladores de vibracin que se basan en el principio de sistemas de varios
grados de libertad.
c) Anlisis de fallas en maquinaria basado en el principio del teorema de Fourier.
d) Calculo de frecuencias naturales de algunos elementos de mquinas basados
en ecuaciones de energas.
e) Edificios que soportan terremotos basados en el principio de

frecuencias

naturales y del amortiguamiento.

f) Estudios clnicos basados en el principio de resonancia.
g) Solucin a algunos problemas de maquinaria basados en el principio del impulso
o impacto.
Anlisis de casos
a) Establecen los conceptos y la terminologa general del campo de las vibraciones
mecnicas fomentando el inters y la importancia de esta ciencia. Se dan las
bases cinemticas y dinmicas que facilitan la comprensin de los modelos y
mtodos. Se explican los elementos que forman un sistema vibratorio.
b) Se estudian los sistemas vibratorios basados en un modelo de un solo grado de
libertad para pequeas oscilaciones; adems se definen mtodos de anlisis
para modelar sistemas vibratorios con estas caractersticas. Los temas

involucrados son: vibracin libre amortiguada y no amortiguada, mtodos para el

clculo de frecuencias naturales, vibracin forzada con excitacin armnica y por
desbalance y la transmisibilidad de vibracin.
c) Aqu se estudian los sistemas de varios grados de libertad replanteando algunos
de los temas bsicos y definiendo mtodos adecuados para este tipo de
sistemas. Los temas relacionados con el control de vibraciones y el anlisis de
vibracin son considerados.
d) Estos temas comprenden el estudio de los sistemas no lineales de uno a varios
grados de libertad, mtodos modernos de anlisis como elemento finito y
variables de estado, anlisis modal de elementos estructurales, vibracin en
sistemas continuos, etc.
Modelos matemticos representativos
Como posteriormente se explicara en detalle, resulta ser que un sistema vibratorio
puede ser representado por un modelo matemtico que incluya los parmetros del
sistema, las condiciones iniciales y el tipo de excitacin, entre otras cosas, este modelo
permite la formulacin de criterios importantes para su anlisis y diseo y son
representados por ecuaciones diferenciales que pueden clasificarse como:
a) Modelo lineal y no lineal. Representado por ecuaciones diferenciales lineales o
no lineales respectivamente.
b) Modelo no forzado y forzado. Representado por un ecuacin diferencial
homognea y no homognea respectivamente.
c) Modelo con y sin amortiguamiento. Representado por una ecuacin diferencial
en donde interviene el trmino que representa la perdida de energa no,
respectivamente.
d) Modelo de 1 grado de libertad o de varios grados de libertad. Representado por
una

ecuacin

diferencial

un

conjunto

de

ecuaciones

diferenciales

respectivamente.
e) El primer paso dentro del anlisis e investigacin cientfica es el planteamiento
del problema para posteriormente dar seguimiento a una serie de pasos hasta
llegar a la solucin.
DEFINICIN DE VIBRACIN MECNICA

Vibracin, vibracin mecnica, oscilacin, movimiento peridico, etc. son conceptos

utilizados para describir el movimiento de un elemento, sistema o en si de una
mquina.
Una forma simple de definir vibracin mecnica es el movimiento de una parte
mecnica hacia atrs y hacia delante a partir de una posicin de descanso, otra
manera ms formal de definirlo es a partir de la definicin de oscilacin, por lo tanto:
Oscilacin: Es el movimiento de vaivn de un parmetro fsico alrededor de una
referencia.
Vibracin mecnica: Es la oscilacin mecnica de un cuerpo y/o sistema.
En la definicin de vibracin mecnica se habla de cuerpo y/o sistema ya que si un
cuerpo no tiene la capacidad de vibrar se puede unir a otro y formar un sistema
vibratorio; por ejemplo, en un sistema masa-resorte la masa posee caractersticas
energticas cinticas, y el resorte, caractersticas restauradoras.
Es importante aclarar que para que un sistema vibre es necesario que posea por lo
menos un elemento inercial (energa cintica) y un restaurador (energa potencial).
Aunque en algunos casos los elementos restauradores se generalizan como elementos
elsticos, existen sistemas en las que no existe un elemento elstico y sin embargo
pueden vibrar, por ejemplo el pndulo que se manifiesta como elemento restaurador.
Ahora bien, cuando un cuerpo vibra resulta importante definir la causa de la vibracin,
es decir, si el cuerpo vibra por su condicin natural debido a una perturbacin
instantnea y ajeno a toda excitacin permanente, o bien si se debe a que existen
fuerzas perturbadoras que hacen vibrar al sistema.
De aqu la importancia de considerar los tipos de perturbaciones que hacen vibrar a un
sistema. Estas perturbaciones conocidas como excitaciones pueden clasificarse como:
a) Instantnea y b) Permanente.
Una perturbacin del tipo instantnea es aquella que aparece como una perturbacin y
desaparece inmediatamente. Ejemplos de ello: el golpeteo de una placa, el rasgueo de
las cuerdas de una guitarra, el impulso y deformacin inicial de un sistema masa

resorte, el impulso generado por el impacto. Una excitacin de este tipo adems puede
aparecer a manera de impulso o a manera de desplazamiento inicial; por ejemplo, una
persona en un columpio puede iniciar el movimiento si es impulsado desde su posicin
de equilibrio o bien si es desplazado desde su posicin de equilibrio.
Una excitacin del tipo permanente siempre est presente en el movimiento del cuerpo.
Ejemplos: el caminar de una persona sobre un puente peatonal, un rotor
desbalanceado cuyo efecto es vibracin por desbalance, el motor de un automvil, un
tramo de retenedores es una excitacin constante para el sistema vibratorio de un
automvil, etc.

UNIDADES DEL MOVIMIENTO DE LAS VIBRACIONES

Las vibraciones mecnicas pueden ser medidas tomando diferentes patrones y criterios
y que en su mayora estn establecidos, estas medidas tienen que ver con el
movimiento por lo tanto conviene analizar algunos criterios relacionados con el
movimiento de oscilacin.
Cuando la variacin de una cantidad fsica se repite con las mismas caractersticas
despus de cierto intervalo de tiempo se dice que se tiene un movimiento peridico,
ejemplos de este movimiento pudieran ser la variacin de voltaje en generadores de
CA, la vibracin producida por maquinaria rotativa desbalanceada. Ahora bien, cuando
el movimiento de una partcula puede ser representada por una forma senoidal
entonces a este movimiento se le conoce como movimiento armnico.

Todo movimiento peridico armnico cumple con las caracterstica de una funcin
peridica, es decir que existe una constante T llamada perodo tal que la posicin en un

instante x(t) es la misma en x( t + nT) para n = 1,2,3,4 ..... , por lo tanto se puede definir
al perodo como el valor del tiempo en la cual se efecta un ciclo completo. El inverso
del perodo se le conoce como la frecuencia de oscilacin y representa de una manera
las veces que se repite el movimiento en un determinado tiempo

En donde el Hertz se define como ciclos/s. Es posible representar la frecuencia en

otras unidades, para ello es necesario recordar que 1 rev = 2 radianes y que 1 minuto
= 60 segundos, por lo tanto la frecuencia en rad/s y en rpm estn dadas por:

En una seal armnica el valor mximo se le conoce como amplitud y si se mide desde
la referencia se le llama amplitud de pico pero si se mide desde extremo a extremo
entonces se le conoce como amplitud de pico a pico como se muestra en la figura 1.3.
Dentro del ambiente laboral, estos parmetros son utilizados para la medida del
movimiento de la vibracin de una mquina y que son:
a) El desplazamiento de la vibracin.
b) La velocidad de la vibracin.
c) La aceleracin de la vibracin.
d) La fase.
El desplazamiento de la vibracin generalmente se mide de pico pico y usualmente
se usan las unidades de milsimas de pulgada (mils) que es 0.001 in. micrmetro que
es 0.001 m.
La velocidad de vibracin generalmente se mide de pico y usualmente se usan las
unidades de pulgada por segundo (in/s) milmetros por segundo (mm/s). Mientras que

en a aceleracin de vibracin generalmente se mide de pico y usualmente se usa como

unidad el gs, donde g es la aceleracin de la gravedad 980.665 cm/s2.
La fase se refiere a la medida relativa entre dos puntos de medicin, generalmente se
usa el ngulo de separacin entre las seales que representan el movimiento de estos
puntos.
Estos parmetros se pueden visualizar fcilmente se puede observar como los
parmetros de desplazamiento y velocidad en fase a 90o mientras que entre la
velocidad y la aceleracin estn en fase tambin a 90 con la velocidad y a 1800 con el
desplazamiento. Lo anterior se debe a que si el desplazamiento del movimiento es
expresado como y() = Ysen(), entonces la velocidad que es la derivada del
desplazamiento quedar expresada como v() = Vcos() y la aceleracin que es la
derivada de la velocidad como a() = Asen().
Puesto que se puede medir la amplitud de vibracin en trminos de desplazamiento,
velocidad aceleracin ahora la pregunta es: Qu unidad de amplitud utilizar?, hay
varios elementos a considerar para seleccionar cul parmetro a utilizar, por ejemplo, el
tipo de problema causante de la vibracin, tipo de diagnstico, el equipo utilizado, etc.,
pero la experiencia dice que para bajas frecuencias hasta 10 Hz (600 rpm) la medida
de desplazamiento es recomendable, mientras que para frecuencias de 10 a 1000 Hz
(600 60000 rpm) cualquier unidad de amplitud puede ser utilizada aunque se
recomienda el anlisis de velocidad, por ltimo para frecuencias arriba de 1000 Hz la
medida de la amplitud de aceleracin es recomendable.

CLASIFICACIN DE LAS VIBRACIONES MECNICAS

Las vibraciones mecnicas pueden clasificarse desde diferentes puntos de vistas
dependiendo de: a) la excitacin, b) la disipacin de energa, c) la linealidad de los
elementos y d) de las caractersticas de la seal.

DEPENDIENDO DE LA EXCITACIN

a) VIBRACION LIBRE
b) VIBRACION FORZADA
Una Vibracin libre es cuando un sistema vibra debido a una excitacin del tipo
instantnea, mientras que la vibracin forzada se debe a una excitacin del tipo
permanente. Esta importante clasificacin nos dice que un sistema vibra libremente si
solo existen condiciones iniciales del movimiento, ya sea que suministremos la energa
por medio de un impulso (energa cintica) o debido a que posee energa potencial, por
ejemplo deformacin inicial de un resorte.
DEPENDIENDO DE LA DISIPACION DE ENERGIA
a) AMORTIGUADA
b) NO AMORTIGUADA
El amortiguamiento es un sinnimo de la perdida de energa de sistemas vibratorios y
se manifiesta con la disminucin del desplazamiento de vibracin. Este hecho puede
aparecer como parte del comportamiento interno de un material por ejemplo la friccin,
o bien, o como un elemento fsico llamado precisamente amortiguador. Por lo tanto, la
vibracin amortiguada es aquella en la que la frecuencia de oscilacin de un sistema se
ve afectada por la disipacin de la energa, pero cuando la disipacin de energa no
afecta considerablemente a la frecuencia de oscilacin entonces la vibracin es del tipo
no amortiguada.
DEPENDIENDO DE LA LINEALIDAD DE LOS ELEMENTOS
a) LINEAL
b) NO LINEAL
Si el comportamiento de cada uno de los parmetros de los componentes bsicos de
un sistema es del tipo lineal la vibracin resultante es lineal, en caso contrario ser del
tipo no lineal. En la realidad todo elemento se comporta como un elemento no lineal
pero si bajo ciertas condiciones se puede considerar como un elemento lineal,
entonces el anlisis se facilita considerablemente. Por ejemplo, un resorte helicoidal en
donde segn la ley de Hooke el comportamiento fuerza-deformacin es lineal (Figura
1.5) aunque en la realidad los resortes helicoidales tienen un comportamiento no lineal

pero este que puede ser aproximado a un elemento lineal y facilitar su estudio sin
afectar considerablemente el comportamiento real.

En algunos casos

se

considerar

linealidad en una

la

regin de trabajo

generalmente

alrededor

es

puede
que
del

punto de equilibrio, por ejemplo, suponga que el comportamiento de un parmetro est

dado por la ecuacin y = sen (q) (Figura 1.6) resulta ser que la grfica es no lineal, pero
alrededor del punto de equilibrio se tiene que para ngulos pequeos, digamos 15
se puede observar una linealidad tal que y = sen (q) q.
Otro ejemplo de gran utilidad para temas posteriores y no es precisamente una
idealizacin sino de aproximacin es la ecuacin y = 1- cos (q ) en donde alrededor del
punto de equilibrio se tiene y = 1 - cos(q) 2/2 . Lo anterior puede comprobarse si se
analizan estas funciones en su forma expansiva de la serie de Taylor.

DEPENDIENDO DE LA SENAL
a)

DETERMINISTICA
PERIODICA
SEINODAL
COMPLEJA
NO PERIODICA

b) PROBABILISTICA
Cuando el comportamiento vibratorio de un sistema puede ser representado por medio
de una ecuacin matemtica entonces se dice que la vibracin es determinstica, pero
si la seal de vibracin se caracteriza por ciclos irregulares de movimiento entonces no
es predecible y la vibracin es del tipo probabilstica o al azar. En la Figura 1.7 se
puede observar un ejemplo de estas seales, aunque en apariencia en algunas
ocasiones las seales del tipo determinsticas suelen confundirse con otras llamadas
complejas, las vibraciones probabilsticas se caracterizan por no ser seales
peridicas.

Por otro lado, si las caractersticas de la seal se repiten de igual caracterstica

despus de cierto intervalo de tiempo entonces la vibracin ser del tipo peridica, si la
seal de vibracin de un sistema se asemeja a una seal del tipo senoide, entonces se
dice que la vibracin es senoidal. Una seal compleja a simple vista no se puede
representar por medio de una ecuacin matemtica, pero si esta es del tipo peridica
puede ser descompuesta en seales del tipo senoides y/o cosenoides, segn el

teorema de Fourier. La figura 1.8 muestra un ejemplo de como una seal compleja
llamada total puede ser descompuesta en suma de seales senoidales y/o
cosenoidales llamados componentes armnicos; en este caso, la seal total es la
ecuacin:
y(x) = sen(x) + sen(3x) + sen(5x),
Donde: sen(x), sen(3x) y sen(5x) son los armnicos.
Si las seales pueden ser representadas por medio de una ecuacin matemtica y si
cumple con algunos requisitos, entre ellos ser peridica, entonces los armnicos
pueden obtenerse mediante un procedimiento matemtico conocido como serie de
Fourier; para el caso en que su representacin matemtica sea problemtico, existe
otro mtodo en el cul se pueden calcular los trminos armnicos mediante un
procedimiento de muestreo de la seal y es conocido como Transformada rpida de
Fourier (FPIE de sus siglas en ingles Fast Fourier Transform).

El concepto involucrado en las series de Fourier es de gran importancia en el campo y

el estudio de las vibraciones mecnicas ya que aunque el movimiento armnico es
simple de analizar, pues resulta que muchos de los sistemas vibratorios no son
armnicos aunque si peridicos 1, para ilustrarlo considere la mquina de Figura 1.9
compuesta por un motor, chumaceras, coples y flechas. Estos elementos pueden ser
fuentes de vibracin por ejemplo, motor con rotor desbalanceado, dao en las
chumaceras, bandas mal tensionadas, etc.; estas fuentes de vibracin aunque pudieran
ser armnicas, sumadas forman una seal compleja.

El principio del anlisis de vibracin consiste en hacer uso de un instrumento de

medicin llamado precisamente analizador de vibraciones con el fn de registrar y
estudiar esta seal (seal total) y por medio de un procedimiento de filtrado que el
mismo analizador dispone filtrar esta seal en sus componentes armnicos,
posteriormente mediante el estudio del comportamiento tanto de la seal total as como
de los componentes armnicos poder predecir la falla. Este tipo de anlisis se le
conoce como anlisis de la amplitud en funcin del tiempo, pero existe otro anlisis en
funcin de la frecuencia, ambos sern detallados en forma posterior.

MODELADO MATEMTICO
La solucin de muchos problemas en el rea de vibraciones mecnicas y en ingeniera
en general requiere de un proceso que consiste en representar el modelo del sistema
en una expresin matemtica para su anlisis. El procedimiento de representar
matemticamente el comportamiento de un sistema se le conoce como modelado
matemtico.
El modelaje ser la representacin con cualquier otro medio de dicha representacin
matemtica, pudiendo ser una computadora o modelos a escala. Para elaborar este
modelado se requiere de una serie de pasos y mtodos que a continuacin se
describen. Identificacin del problema. En este paso se identifica el tipo de sistema, los
elementos que lo forman, as como el proceso.
Documentacin. Aqu se plantean tres pasos importantes:
a) Las leyes que rigen el comportamiento del sistema.

b) Los datos necesarios.

c) La obtencin de dichos datos.
Consideraciones. En este paso se realizan una serie de consideraciones para
simplificar la solucin del problema, estas deben de ser las adecuadas para el anlisis
sin afectar el verdadero comportamiento del sistema, por ejemplo: la linealidad, la
friccin, las inercias, etc.
GRADOS DE LIBERTAD, ECUACIN DE KUTZBACH MODIFICADA
Una de los trminos de gran importancia en el modelado matemtico de los sistemas
dinmicos se le conoce como grados de libertad, estos influyen en el tipo de anlisis,
metodologa y solucin a utilizar. Los Grados de libertad (GDL) es el nmero de
parmetros independientes y necesarios para determinar el movimiento entero o la
posicin entera de un sistema. Por ejemplo, la posicin de una partcula en un eje es
de un grado de libertad, en dos ejes de dos y en el espacio es de tres grados de
libertad, las extremidades del robot hexpodo de la Figura 1.14 es de dos grados de
libertad ya que consta de dos servomotores para el movimiento de cada extremidad.

Pero resulta conveniente buscar una metodologa que facilite y permita determinar los
grados de libertad de un sistema dinmico; a continuacin se presenta un
procedimiento basado y modificado de la ecuacin de Kutzbach [2].

Principio 1. Una partcula en un plano es de dos grados de libertad. La demostracin es

sencilla, la posicin de una partcula queda determinada por las coordenadas x,y o bien
por el radio r y el ngulo teta, o bien P = Pxi + Pyj

Principio 2. Un slido rgido en un plano es de tres grados de libertad. La demostracin

es simple ya que para determinar la posicin de sus partculas es necesario un origen y
la inclinacin del mismo ya que el radio es constante por ser slido rgido.
b = Pa + Pb/a
b = (Paxi + Payj) + rb/a(cos()i + sen()j)

Principio 3. Un elemento con flexibilidad lneal es de cuatro grados de libertad. Esto se

puede demostrar considerando el caso anterior pero en donde el radio L ahora es
variable.
b = Pa + Pb/a
b = (Paxi + Payj) + (Pb/axi + Pb/ayj)

Principio 4. Una unin tipo articulacin o deslizamiento disminuye en dos los grados de
libertad. Lo anterior es simple de comprender ya que una unin de este tipo limita el
movimiento en ambos ejes.
Principio 5. Una unin tipo patn o gua disminuye en uno los grados de libertad. Esto
se debe a que este tipo de unin limita solo en un eje el movimiento
Principio 6. Un elemento fijo no aporta ningn grado de libertad. Por lo que no se
considerar en el clculo.
Es importante aclarar que un elemento en deslizamiento puede considerarce como un
elemento rgido y la unin tipo deslizamiento, es decir 3 GDL 2 GDL = 1 GDL o bien
uno solo elemento tipo gua de 1 GDL.
En base a lo anterior una ecuacin que permita determinar los grados de libertad de los
sistemas dinmicos ser:
GDL = 4L + 3M 2P Q
Esta ecuacin se le conoce como la ecuacin de Kutzbach modificada en donde:
GDL se refiere a los grados de libertad, L el nmero de elementos con flexibilidad lineal,
como lo es el resorte, el amortiguador, el pistn, etc., M es el nmero de elementos
rgidos, P es el nmero de uniones tipo articulacin, y Q es el nmero de uniones tipo
patn incluyendo las semi-juntas por contacto de rodadura con deslizamiento.

ELEMENTOS DE SISTEMAS VIBRATORIOS

Los elementos que forman una maquinaria en toda su complejidad, desde el punto de
vista vibratorio se pueden representar como un modelo que involucre los elementos
inerciales, los restauradores y los amortiguadores conectados formando un modelo de
uno o varios grados de libertad. En este captulo se hace un anlisis detallado de estos
tres elementos que consiste en ver cul es la funcin que desempean en el sistema
vibratorio, los arreglos en dicho sistema, equivalencias as como las leyes fsicas que
rigen su comportamiento.
ELEMENTOS ELSTICOS
Todos los materiales poseen caractersticas elsticas en mayor o menor grado.
Cualquier material al que se le aplique una fuerza sufrir una deformacin proporcional
a la fuerza.
Pueden considerarse como elementos elsticos los resortes de cualquier tipo, los
elementos estructurales como vigas y placas, as como algunos hules, cauchos
polmeros, etc. Adems del resultado de acomodarlos en arreglos del tipo serie y/o
paralelo.
A continuacin se detalla la forma en que se presenta la elasticidad de algunos
elementos elsticos as como la forma de calcular sistemas elsticos equivalentes de
elementos estructurales; adems se presentar la forma de representar arreglos de
elementos elsticos serie y/o paralelo as como su representacin equivalente.
RESORTES HELICOIDALES Y A TORSIN
Los resortes helicoidales son uno de los ms usados en sistemas vibratorios y puede
ser considerado como el modelo representativo de la elasticidad de un sistema
vibratorio. Considere un resorte helicoidal del tipo ideal, es decir, aquel cuya
deformacin es lineal por lo menos en una regin de trabajo. Se puede establecer la ley
de Hooke de la siguiente manera

Ley de Hooke: Un elemento elstico recibe una deformacin directamente proporcional

a la fuerza que soporta.

Lo anterior se refiere a que si se aplica una Fuerza F1=10 N el resorte experimentar

una deformacin x1=1 cm .Una fuerza F2 aplicada al mismo resorte har que se
deforme x2 = cx1 donde c es una constante. Por ejemplo, si una fuerza F1 = 10 N
deforma a un resorte x1 = 1 cm. intuitivamente es de esperar que una fuerza F2 = 20 N
deforme al resorte x2 = 2 cm. ya que si F2 = 2F1, entonces x2 = 2x1. (Figura 2.2).

Ahora si una fuerza F3 = 50 N se aplica al resorte entonces la deformacin resultante

ser de 5 cm. Por lo tanto es importante encontrar una relacin directa entra la fuerza y
la deformacin y que cumpla para todos los valores. Si se analiza las condiciones
anteriores se tiene que:

dnde: k es una constante proporcional llamada constante elstica, de aqu la relacin

entre la fuerza y la deformacin es:

Donde:
fk es la fuerza elstica dada en Newton(N) o Libra (lb.), x es la deformacin en metros
(m) o pies k es la constante elstica en N/m o lb/pie, segn el sistema de unidades.
Es comn ver en algunas fichas tcnicas la constante elstica en unidades de kg/cm ya
que en algunos casos muestra una mejor visin del comportamiento del resorte,
tomando a este como kg fuerza, lgicamente nos referimos al sistema tcnico.
EJEMPLOS

Usando la ecuacin de Kutzbach modificada se tiene que:

Sistema (a) GDL = 4(1) + 3(1) 2(2) = 3 GDL
Sistema (b) GDL = 4(1) + 3(1) 2(3) = 1 GDL
Sistema (c) GDL = 4(1) + 3(0) 2(1) 1 = 1 GDL
Sistema (d) GDL = 4(2) + 3(2) 2(6) = 2 GDL
Note que para el caso (b) existen dos formas de solucionarlo, la primera considerando
a la masa como un elemento y el deslizamiento como una unin tipo articulacin ya que
limita el movimiento en 1, otra forma es considerar al conjunto de masa y deslizamiento
como una unin tipo patn en donde la articulacin entre el resorte y la masa no se
considera ya que es una unin.

Determine los grados de libertad del cada uno de los sistemas de la Figura 1.16.

Para el caso (a) se tienen 2 elementos elsticos (L=2) 3 rgidos (M=3) y 8 juntas
(P=8) , por lo tanto GDL = 4L + 3M 2P Q= 4(2) + 3(3) 2(8) = 1 GDL.
Para el caso (b) se puede analizar considerando a la corredera como elemento rgido,
es decir, GDL = 4L + 3M 2P Q = 4(0) + 3(3) 2(4) = 1 GDL. o bien como un
elemento de unin tipo patn GDL = 4(0) + 3(2) 2(2)
1 = 1 GDL.
Por ltimo para el caso (c) se tienen 1 elemento elstico (L=1), 2 rgidos (M=2) y cuatro
articulaciones (P=4), por lo tanto GDL = 4L + 3M 2P Q= 4(1) + 3(2) 2(4) = 2 GDL.