Estabilidad Interna y Entrada-Salida de Sistemas Continuos

Problema

Averiguar la estabilidad de sistemas lineales.

Caso 1

Temperatura en una Habitacin.

C2

Modelo
C1

C2

dT i
dt

Representacin en Variables de Estado

=

dT m
dt

UdeC - DIE

Tm Ti
R1

1
1

C R

R
1 1
1 1

e :=
A :=
1
1
1
C R C R C R
2 2
2 1
2 1

1
To Tm
Tm Ti
R2
R1

C1

Ti

Tm
R1

0
1

R2 C2

To
R2

Variables de Estado
x1 = Ti

Valores Propios de A

x2 = Tm

C 2 R 2 2 C C R R 6 C R 2 C + C 2 R 2 + 2 C 2 R R + C 2 R 2

R
+
1
2 2
1 1
1 2 2 2
1 2 2 1
2 2 1
1
1
1
1 2
1 2

R
R
1 2 2
1
eigenvals( A)
1

2
2
2
2
2
2
2
2

C
+
C

R
+
2

R
+
C

1
2 2
1 1
1 2 2 2
1 2 2 1
2 2 1
1
1
1 1 2
1
2
2 C C R
R1
1 2 2

F. de T. asumiendo como salida a Ti y luego a Tm.

( 1 0 ) ( s identity( 2 ) A)

R1

s C1 R1 C2 R2 + s C1 R1 + s C1 R1 R2 + s C2 R2 R1 + R1 + 2 R2

( 0 1 ) ( s identity( 2 ) A)

Captulo VII - Estabilidad de Sistemas Lineales

e s C 1 R 1 + 1

R1
2

s C1 R1 C2 R2 + s C 1 R 1 + s C1 R1 R2 + s C 2 R 2 R 1 + R 1 + 2 R2

1 de 10

Habra que averiguar la

ubicacin de las races.

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Caso 2

Estanque.

UdeC - DIE

Modelo
dh
dt

Variables de Estado

fm + fa kv g h
2

dcs
dt

fm cm fm cs fa cs

x1 = h

x2 = cs

fa

1 h

3 2
a

f m, c m

Modelo Linealizado
kv
1

g
2

a
0

1 1
2
4

ho
2 2

(g ho)
A :=

f
(
)
3
m ao 2
0

2
1
3

h
2 o

1 a2

2
ho

b :=

c
3 so a2
1 h 3
o

y = 2ax
CT

CT

: sensor de
concentracin

x
fs, cs

Valores Propios de A

kv
1
g 2

a
1
2
2

ho
2

( g ho)
eigenvals( A)

2
3 ( f + f ) a
m
ao
3

ho

F. de T. asumiendo como salida a Ti y luego a Tm.

1

( 1 0 ) ( s identity( 2 ) A)

b 2

( 0 1 ) ( s identity( 2 ) A)

2 s g h o

La matriz A es diagonal, por lo tanto los valores

propios son los elementos de la
diagonal.Evidentemente son negativos
independiente del punto de operacin. Esto
asegura la estabilidad interna del sistema y por
lo tanto la de entrada/salida.

Captulo VII - Estabilidad de Sistemas Lineales

(g ho)

h o + kv g a
3

s h o + 3 a fm + 3 a fao

2 de 10

cso a

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Routh Hourwitz para Sistemas Continuos

UdeC - DIE

Problema

Averiguar la estabilidad de sistemas lineales mediante el anlisis del polinomio caracterstico.

Caso 1

Levitador Magntico.
Modelo

Variables de Estado

d
e = L i + R i
dt

x1 = i

x2 = y

R
dy
x3 =
=v
dt

L
i(t)

+
e(t)
-

i
d d x = m g + k
d

i l x + a + k ( l0 x) d x
dt
dt dt
1

Modelo
e
R
d
i = i
L L
dt

0 = g +

d
x =v
dt

2
ki
i
k
d
d
v = g +
+ l0 x v
m l1 x + a
m
m
dt

i0

Polinomio Caractersitco de A
identity( 3 ) A
+
para,

ki

i0

y(t)

+ l0 x0
m l1 x0 + a
m

l1
x(t)
d

Modelo Linealizado

R
0
L

0
0
A :=
Fm0
1 Fm0 1
k

2 m i
m ( l1 x0 + a)
m
0

Fm0 = ki
l1 x0 + a

se define,

Punto de Operacin
e0 R
0 =v
0=
i0
L
L

k x0 + k a Fm0 + k l1 Pareciera que dpendiendo del punto de

2 d x0 + d a + d l 1
operacin hay coeficientes negativos y
+
+
collect ,
m l1 m x0 + m a
m l1 m x0 + m a
positivos. Cul es el rango para x0 ?
expand

L
d =0

k=0

R
0
L

0
0
A :=
Fm0
1 Fm0 1
0

2 m i
m ( l1 x0 + a)
m
0

Captulo VII - Estabilidad de Sistemas Lineales

Polinomio Caractersitco de A

Fm0
1
expand
identity( 3 ) A
2

collect ,
R
m l1 m x0 + m a
0
+

L
m

3 de 10

Hay coeficientes negativos y positivos

independiente del punto de operacin. Esto
asegura la presencia de races en el SPD, y
por lo tanto la inestabilidad interna del sistema.
Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Caso 2

Suspensin Activa.

UdeC - DIE

Modelo

d d
d
d
x1 = k1 x1 x2 l1 d x1 x2 M g + u
dt dt
dt
dt

x1(t)

d d
d
d
x2 = k1 x1 x2 l1 + d x1 x2 m g u k2 x2 l2 yr( t)
dt dt
dt
dt

Variables de Estado
1 = x1

2 = x2

d
x2(t)

k1

k2
3 =

d
x1 = v1
dt

4 =

d
x2 = v2
dt

yr(t)

Modelo en Variables de Estado

0
0
1
0

0
0
1
0
k1
k1
d d
A :=

M
M M
M

k1 k1 k2 d d
m m m m m

Polinomio Caractersitco de A
4

identity( 4 ) A collect , +

M d + d m
M m

k2 M + k1 m + k1 M
M m

k2
d
2
+ k2
+ k1
M m
M m

Los coeficientes son positivos y no se

puede concluir de la estabilidad.

Captulo VII - Estabilidad de Sistemas Lineales

4 de 10

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Caso 3

Criterio de Routh-Hurwitz

n := 2

1 , 1 := 1

1 , 2 := a0

1 , 3 := 0

1 , 4 := 0

1 , 5 := 0

i := 3 .. n + 1 j := 1 .. n

2 , 1 := a1

2 , 2 := 0

2 , 3 := 0

2 , 4 := 0

2 , 5 := 0

i , j :=

submatrix( , 1 , n + 1 , 1 , n ) a1
a
0
n := 3

UdeC - DIE

i1 , 1

a0

1 , 1 := 1

1 , 2 := a1

1 , 3 := 0

1 , 4 := 0

1 , 5 := 0

i := 3 .. n + 1 j := 1 .. n

2 , 1 := a2

2 , 2 := a0

2 , 3 := 0

2 , 4 := 0

2 , 5 := 0

i , j :=

a2

submatrix( , 1 , n + 1 , 1 , n ) a2 a1 a0

a2

a0

n := 4

i 1 , 1 i2 , j+ 1 i 2 , 1 i1 , j+ 1

i 1 , 1 i2 , j+ 1 i 2 , 1 i1 , j+ 1
i1 , 1

a1 0

a0 0

0 0

0 0

1 , 1 := 1

1 , 2 := a2

1 , 3 := a0

1 , 4 := 0

1 , 5 := 0

i := 3 .. n + 1 j := 1 .. n

2 , 1 := a3

2 , 2 := a1

2 , 3 := 0

2 , 4 := 0

2 , 5 := 0

i , j :=

a3

a3 a2 a1

a3

submatrix( , 1 , n + 1 , 1 , n )
a 3 a2 a1 a a a
1
3 0

a3

a3
a3 a2 a1

a0

Captulo VII - Estabilidad de Sistemas Lineales

a2 a 0 0

i 1 , 1 i2 , j+ 1 i 2 , 1 i1 , j+ 1
i1 , 1

a1 0 0

a0 0 0

0 0 0

0 0 0

5 de 10

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Ejemplos

DLC( s) := s + 3 s + 5

DLC( s) := s + 2 s + 4 s + 10

Captulo VII - Estabilidad de Sistemas Lineales

5
v := DLC( s) coeffs , s 3

1

polyroots( v) =

10
4
v := DLC( s) coeffs , s
2
1

2.224
polyroots( v) = 0.112 + 2.118i

0.112 2.118i

6 de 10

1.5 1.658i

1.5 + 1.658i

UdeC - DIE

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Caso 4

Routh-Hurwitz en el caso de la Suspensin Activa.

UdeC - DIE
Variables de Estado

Modelo en Variables de Estado

x1(t)
1 = x1

d
3 = x1 = v1
dt

2 = x2

DLC( s) := identity( 4) A

d
4 = x2 = v2
dt

n := 4

Routh-Hurwitz
1 , 1 := 1

1 , 2 := a

1 , 3 := a

2 , 1 := a

2 , 2 := a

2 , 3 := 0

0
0
1
0

0
1
0
0
k1
k1
d d
A :=

M
M M
M

k1 k1 k2 d d
m m m m m

k2

k1
M m

d
k2 M m

a := DLC( s) coeffs , k1
k2
k1
m + m + M

d + d

m M

1 , 4 := 0

1 , 5 := 0

i := 3 .. n + 1 j := 1 .. n

2 , 4 := 0

2 , 5 := 0

i , j :=

i 1 , 1 i2 , j+ 1 i 2 , 1 i1 , j+ 1
i1 , 1

d
x2(t)

k1

k2

yr(t)

No hay cambio de signo en la 1era

columna. Por lo tanto, el sistema es
siempre estable.

M d + d m k1 M k2 M k1 m

m M

(
)
submatrix , 1 , n + 1 , 1 , 1 simplify
M2 d k + 2 M d k m + M2 d k + d m2 k 2 k M2 k 2 k 2 M m k 2 M2 k 2 M2 2 k M k m k 2 m2
2
1
1
1
1
2
1
1
2
2
1
1

m M ( M d + d m k1 M k2 M k1 m)

k2
M m

Captulo VII - Estabilidad de Sistemas Lineales

7 de 10

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Estabilidad Interna y Entrada-Salida de Sistemas Discretos

Problema

UdeC - DIE

Estudiar la estabilidad Interna del modelo de la

Poblacin de Conejos.
Modelo
y( kT) = y( kT T) + y( kT 2 T)

C.I.

y( kT) y( kT T) y( kT 2 T) = 0

y( 0 ) = y0 = 1

y( kT + 2T) y( kT + T) y( KT) = 0

y( T) = yT = 1

Esta es una ecuacin que tendr slo

respuesta homognea.
Ecuaciones de Estado
x1( kT) = y( kT)

x1( kT + T) = y( kT + T) = x2 ( kT)

x1( kT + T) = x2( kT)

x2( kT) = y( kT + T)

x2( kT + T) = y( kT + 2T) = y( kT) + y( kT + T) = x1 ( kT) + x2( kT)

x2( kT + T) = x1( kT) + x2 ( kT)

1 0

1 1

A=

b =

c = (1 0 )

1
x0 =
1

El PolinomioCcaracterstico es,

0 1 z2 z 1

1 1

detz identity( 2 )

Los valores propios son,

1

1 2 1
5 +
2
0 1
2

eigenvals

1
1 1
1 1 2
2 2 5

Captulo VII - Estabilidad de Sistemas Lineales

1 2 1
5 +
2 1.618
2
=

1 0.618
1 1 2
2 2 5

8 de 10

Hay uno mayor que 1, lo que acusa la

inestabilidad interna del sistema.
Ntese que es la nia forma que la
poblacin de conejos crezca, por
cuanto no hay una entrada al sistema.

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

 UdeC - DIE

Criterio de Routh-Hourwitz para Sistemas Discretos

Ilustrar cmo utilizar el criterio de Routh-Hurwitz desarrollado para sistemas continuos para determinar la
estabilidad de un sistema discreto en L.C.

Problema

s=

s=

z+1

z = k e

z1

j T

z = k ( cos( T) + j sin( T) )

k exp( i T) + 1

s=

k exp( i T) 1

Z( k , ) := k exp( j T)

T := 2

:= 0 , 0.01 .. 2

k0 := 0.5

k ( cos( T) + j sin( T) ) + 1
k ( cos( T) + j sin( T) ) 1

S( k , ) :=

k1 := 1

k 1
2 k cos( T) + 1 + k

+ j

2 k sin( T)

2 k cos( T) + 1 + k

k2 := 1.2

Plano s

Plano z

10
1
5

5
1
10

Captulo VII - Estabilidad de Sistemas Lineales

10

15

9 de 10

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Caso I

Sea el polinomio caracterstico de un sistema discreto de segundo orden,

2

z + a 1 z + a0 = 0

(s + 1)
(s 1)

s+1

s=

+ a1
+ a0 = 0
s1

Las condiciones son,

DLC( z) := z z 1

Captulo VII - Estabilidad de Sistemas Lineales

z+1
z1

UdeC - DIE

s+1

z=

s1

( 1 + a0 + a1 ) s + ( 2 2 a0 ) s a 1 + 1 + a 0
2

(s 1)

=0

1 + a0 + a 1 > 0

2 2 a0 > 0

a1 + 1 + a0 > 0

1 a0 < a1

a0 < 1

a 1 < 1 + a0

1
v := DLC( z) coeffs , z 1

1

10 de 10

0.618

1.618

polyroots( v) =

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214