Curvas

MOISES VILLENA

6
6.1.
6.1.
6.2.
6.3.
6.4.
6.2.
6.3.
6.4.
6.5.
6.6.
6.7.

FUNCIN VECTORIAL DE UNA

VARIABLE REAL
6.1.1 DOMINIO
6.1.2 LIMITE
6.1.3 CONTINUIDAD
TRAYECTORIA (CAMINO)
GRAFICA. DEFINICIN
TRAZA
CURVA
DERIVADA
CONCEPTOS ASOCIADOS A LA
DERIVADA

Objetivos.

Se persigue que el estudiante:

x
x

Describas curvas de R .
Calcule velocidad, rapidez, aceleracin, ecuacin de recta
tangente, ecuacin de plano tangente (Rectificante),
ecuacin de plano Normal, ecuacin del plano Osculador,
Curvatura, aceleracin normal, aceleracin tangencial.

209

Curvas

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6.1 FUNCIN VECTORIAL DE UNA VARIABLE REAL.

6.1.1 Definicin.

Una FUNCIN VECTORIAL DE UNA

JG VARIABLEn
REAL, es una funcin del tipo F : I \ o \
tal que JG
F (t )  x1  t  , x2  t  ,", xn  t   \ n
Donde xi : I \ o \, i 1, 2," , n ; son funciones
reales de variable
JG real t , llamadas Funciones
Coordenadas de F .
Ejemplo1

JG
JG
Sea F : I \ o \ 3 tal que F (t )

1  2t , 3  t ,  1  t  .

Ejemplo 2

JG
JG
Sea F : I \ o \ 3 tal que F (t )

 a cos t , bsent , t  .

Ejemplo 3

JG
JG
Sea F : I \ o \ 4 tal que F (t )

t, t

, t 3 , 2t  1

Ejemplo 4
JG
JG
Sea F : I \ o \ 3 F (t )

t, t , 3 1 
2

t2
25

t
 16
4

6.1.2 Dominio

JG
JG
Sea F : I \ o \ n , el dominio de F es el
subconjunto de nmeros reales I .

En decir, el conjunto de valores para

correspondencia.
Ejemplo1
JG
Para F (t )

1  2t , 3  t ,  1  t  ,

Ejemplo 2
JG
Para F (t )

210

 a cos t , bsent , t  ,

t,

que da sentido a la regla de

JG
Dom F

JG
Dom F

Curvas

MOISES VILLENA

Ejemplo 3
JG
Para F (t )

t, t

JG
, t 3  , Dom F

Ejemplo 4

t, t , 3 1 

JG
Para F (t )

t2
25

JG
t4
, Dom F
 16

^t \ /1 

t2
25

t
 16
t0
4

6.1.3 LIMITE
6.1.3.1 Definicin.

JG
Sea F : I \ o \ n una funcin definida en el
intervalo abierto I de \ y sea t0 un punto de I
o un
de frontera de I . Entonces
JG punto
JG
lim F  t  L , si y slo si:
t ot0
JG JG
[ ! 0, w ! 0 / 0  t  t0  w F  L  [
6.1.3.2 Teorema

JG
F : I \ o \n ,

JG

tal que F (t )  x1  t  , x2  t  ," , xn  t   .

JG
JG
Entonces lim F  t  L  l1 , l2 ,", ln  si y solo si

Sea

t ot0

li ; i 1,2,", n

lim xi
t ot0

Ejemplo.
JG
Sea F (t )

JG
 1, 2t , sent  Hallar lim F (t ) .
t o0

SOLUCIN:
JG
lim F (t ) lim  t 2  1 , lim 2t , lim sent

t o0

t o0

t o0

t o0

1, 0, 0 
Ejercicios Propuesto 6.1
Calcular:

a)

t2  4 1

,
t, 2
lim
t  2t t
t o2

Resp. a) 2, 2,

1
2

b) lim et ,
t o0

sen t  t
,e
t

b) 1, 1, 1

ln t

c) lim t , 2 , 2t 2
t 1
t o1

c) 1, 12 , 2

211

Curvas

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6.1.4 CONTINUIDAD.

JG
JG
Sea F : I \ o \ n . Entonces F es continua
JG
JG
en t0 I si lim F  t  F  t0 
t ot0

6.1.4.1 Teorema

JG
F : I \ o \n ,

JG

tal que F (t )  x1  t  , x2  t  ," , xn  t   .

JG
Sea t0 I . Entonces F es continua en t0 si y
slo si sus funciones coordenadas xi lo son.
Sea

Ejemplo 1
JG
F (t )

 1, t 2  2t , sent  es continua en todo \ .

Ejemplo 2
JG
F (t )

2 sent
t , t ,
;t z 0
t

 0, 0, 0  ; t 0

No es continua en t
JG
F (0)

sent

0 debido a que lim t , t 2 ,

t o0
t

 0, 0,1

que es diferente de

 0, 0, 0 

Ejemplo 3
JG
F (t )

, t 3 no es continua en t
2
 t  1

1 .

Ejercicios Propuesto 6.2

Analice la continuidad de:
a)

r t 

b)

r t 

t , arcsen t , t  1

c)

r t 

8, t , 3 t

Resp. a) Dom r (t )

212

>1,f@

t , t 1

b) Dom r (t )

>1,1@

c) Dom r (t )

>0,f@

Curvas

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6.2 TRAYECTORIA (CAMINO)

JG
Una funcin F : I \ o \ n continua se la
JG
llama trayectoria o camino en \ n si F est
definida en un intervalo cerrado.
JG
Suponga que el intervalo sea I > a, b @ entonces F  a  es el punto
JG
inicial de la trayectoria y F  b  es el punto final.
JG
JG
Si F  a  F  b  tenemos una TRAYECTORIA CERRADA.
JG
Si F es inyectiva es una TRAYECTORIA SIMPLE.
JG
JG
JG
Si F  a  F  b  y F es inyectiva tenemos una TRAYECTORIA CERRADA
SIMPLE.

6.3 GRAFICA. DEFINICIN

JG
Sea F : I \ o \ n . Se denomina grfica de
JG
F al conjunto de puntos de \ n1 de la forma
JG
t , F  t  tales que t I .

Se ha dado esta definicin siguiendo la lnea de la definicin de grfica

que se enunci en el captulo anterior.
La definicin siguiente permite darle una interpretacin geomtrica a una
funcin vectorial de variable real.

6.4 TRAZA
JG
Se llama TRAZA de
la
trayectoria
F al conjunto
JG
de imgenes de F , es decir:
JG JG
Traza F
F t  \n / t I

6.5 CURVA
Se denomina
CURVA a la traza de una
JG
trayectoria F .
Conozcamos algunas curvas de

\3 .

213

Curvas

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Ejemplo 1

JG
JG
Sea F : I \ o \ 3 tal que F (t )

 a cos t , bsent , t  .

Esta curva es llamada HELICE.

x a cos t

Note que y bsent

z t

Se la pude observar como la traza que hace la superficie x

x2 y2
1

a 2 b2

JG
F (t )

 0, b,3
2
S
S

32

a cos z al cilindro

 a cos t , bsent , t 

 a,0,S 
t

 at,0,22SS 

 0, b,SS2 
t

 a,0,0 
t

Ejemplo 2

JG
JG
Sea F : I \ o \ 3 tal que F (t )

t, t

, t3 

x t

Aqu tenemos y t 2

3
z t
y
Esta curva la podemos observar como la interseccin entre las superficies
z

214

x2
x3

Curvas

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JG
F (t )

t, t

, t3 

Ejemplo 3
JG
JG
Sea F : I \ o \ 3 tal que F (t )

t, t , 3 1 
2

t2
25

t
 16
4

En este caso la curva ser la interseccin entre el elipsoide

cilindro y

x2 y 2 z 2


25 16 9

1 con el

x2
z

JG
F (t )

t, t , 3 1 
2

t2
25

t
 16
4

215

Curvas

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Ejercicios Propuesto 6.3

1.

Dibujar las siguientes curvas representadas por las funciones vectoriales propuestas.
a) r t  3t  t  1 j  k

r t  2 cos t  4 sen tj  tk
r t  3 cos t  4 sen tj

b)
c)
2.

Hallar trayectorias r t  que representen las siguientes curvas.

b)

^x, y  / y e `
^x, y  / 4 x  y

c)

Una recta en

a)

^x, y  / 9 x

d)

^U ,T ,I /U
^U ,T ,I /U

e)
f)
3.

4.
5.

a, b, c  .

que contiene al origen y al punto

 16 y


4 cscI  T

`
S `
4

6 cscI  T

Dibujar las curvas en el espacio representada por la interseccin de las superficies

propuestas, y represntese la curva mediante la funcin vectorial usando el parmetro dado.
Superficies
Parmetro

x2  y2 , x  y

a)

b)

4x  4 y  4z

c)

x y z

d)

x z

16, x

10, x  y

4, y  z
2

2t

2  sen t

3t

36 y el plano x  z 9
Muestre que la interseccin de la superficie x  4 y  9 z
es una elipse.
Escriba una ecuacin vectorial para la curva de interseccin de las superficies:
2

e2x
6.

IR 3

5 x

z 2  2,

y2  y

xz 3

La curva cuya ecuacin vectorial es

r t 

2 t cos t ,3 t sen t , 1  t , 0 d t d 1

se define sobre una superficie cudrica. Hallar la ecuacin de dicha superficie.

x2 y 2

 z2 1
4
9
Hallar la funcin vectorial para la curva de interseccin de las superficies z 1  x  y , y
Resp.

7.

x2  x .
Resp. r t 

t 

1 , t2
2

 14 ,  t 2  t 

1
4

6.6 DERIVADA.
JG
Una funcin F : I \ o \ n una trayectoria.
JG
Sea t0 I . Entonces la derivada de F en t0 ,
JG
denotada como F t0  , se define como:
JG
JG
JG
F  t 0  h   F  t0 
F t0  lim
h o0
h
si este lmite existe.
216

Curvas

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En tal caso se dice que

JG

JG
F

es DIFERENCIABLE en

t0 .

 x1  t0  , x2  t0  ,", xn  t0   entonces
JG
F (t0  h)  x1  t0  h  , x2  t0  h  ,", xn  t0  h   .

Si F (t0 )

Aplicando la definicin de derivada

JG
JG
JG
F  t0  h   F  t0 
F  t0  lim
h o0
h
 x  t  h  , x2  t0  h  ," , xn  t0  h     x1  t0  , x2  t0  ," , xn  t0  
lim 1 0
h o0
h
x1  t0  h   x1  t0 
x  t  h   x2  t0 
x  t  h   xn  t0 

, lim 2 0
," , lim n 0
lim

0
0
h o0
h
o
h
o
h
h
h

Es decir:

JG
F(t0 )

 x1 t0  , x2 t0  ,", xn  t0  

Ejemplo
JG
Sea F  t 

JG
, t , sent  entonces F  t 

 2t ,1, cos t 

6.6.1 Teorema
JG
Sea
JG F una trayectoria diferenciable. El vector
F t0  es tangente a la trayectoria en el punto
t0 .
Observe la grfica
z

JG
JG
F  t 0  h   F  t0 

JG
F  t0  h 

JG
F  t0 

JG
F t0 
 x0 , y0 , z0 

217

Curvas

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Ejemplo
JG
Sea F  t 

 cos t , sent , t  . Hallar la ecuacin de la recta tangente y la del plano

normal en t

S
4

SOLUCIN:
JG
Un vector directriz de la recta tangente seria F  S4  , que tambin sera un vector
perpendicular al plano normal.
JG
JG
Como F  t   cos t , sent , t  entonces F  t 
JG
Tenemos un punto: F  S4   cos S4 , sen S4 , S4 

  sent , cos t ,1

2
2

2
2

, S4

Y un vector paralelo a la recta o perpendicular al plano normal:

JG
F  S4    sen S4 , cos S4 ,1  22 , 22 ,1

Por tanto, la ecuacin de la recta tangente sera:

x 22  22 t

l : y 22  22 t
z S  t
4

Y la ecuacin del plano normal sera:



2
2

 x     y    1 z 
2
2

2
2

2
2

S
4

6.6.2 Trayectoria Regular

JG
JG
Sea F : I \ o \ n . Entonces F es una
JG
G
trayectoria regular en I , si F t0  z 0 para todo
tI.

6.6.3 Propiedades
JG
JG
Sean F y G dos trayectorias diferenciables.
Sea f una funcin escalar diferenciable.
Entonces:
JG
JG
JG
JG
1. Dt F  t  r G  t  F  t  r G t 
JG
JG
JG
2. Dt f F  t 
f F  t   f F t 
JG
JG
JG
JG
JG
JG
3. Dt F  t  x G  t  F t  x G  t   F  t  x G t 
JG
JG
JG
JG
JG
JG
4. Dt F  t  u G  t  F  t  u G  t   F  t  u G t 

218

Curvas

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6.7 CONCEPTOS ASOCIADOS A LA DERIVADA.

JG

JG

Sea F : I \ o \ n . Tal que F (t )  x1  t  , x2  t  ," , xn  t  

Se define:
G
JG
Vector Posicin: r (t ) F (t )  x1  t  , x2  t  ," , xn  t  
G
G
Vector Velocidad: v(t ) r(t )  x1 t  , x2 t  ," , xn  t  
G
r 't 
Vector Tangente Unitario: 7 G
r 't 
Longitud de un camino:
t2

t1

ds
dt

Rapidez:

Aceleracin:

> x1 t @  > x2 t @
2

 "  > xn  t @ dt
2

G
G
v t 
r ' t 
G
JG
G
a(t ) v(t ) r(t )

Vector Normal Unitario: 1

 x1 t  , x2 t  ," , xn  t  
JG
7 't 
JG
7 't 

Vector Binormal: % 7 u 1
Plano Osculador: Definido por 7 y 1 y ortogonal a B
Plano Rectificante: Definido por 7 y B y ortogonal a
1
Plano Normal: Definido por 1 y B y ortogonal a 7

G
r t 

G
a  t0 
1
G
r  t0 

G
v  t0 
7
 x0 , y0 , z0 

219

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7 x 7 1 , derivando miembro

El vector tangente es unitario, entonces:

a miembro

d
 7 x 7
dt
7x7  7 x 7
27x7
7x7

d
1
dt
0
0
0

Por tanto se concluye que el vector 7 y

demuestra la definicin del Vector Normal Unitario.

7 son

ortogonales, lo cual

Ejemplo

G
Hallar la ecuacin del plano osculador para r  t 

 cos t , sent , t 

en t

SOLUCIN:
Para hallar la ecuacin de un plano necesitamos un punto y un vector normal.
G
El punto sera: r S   cos S , senS , S   1, 0, S 
Y el vector normal es el vector Binormal: %
Hallemos 7 :
7

G
r ' S 
G
r ' S 

7u 1

  sent , cos t ,1
2

JG
7 ' S 
JG
7 ' S 

1
2

2
t S

Hallemos 1 :

 0, 1,1

 cos
t  1
sen
t 


2

  cos t ,  sent , 0 
cos 2 t  sen 2 t

1
2

1, 0, 0 
t S

Entonces
%

7u 1

0 

k
1
2

 0,

1
2

1
2

Finalmente la ecuacin del plano osculador sera:

0  x  1  12  y  0   12  z  S  0

6.7.1Teorema. Formulas de Frenet- Serbet

G
Sea r una trayectoria diferenciable, entonces:
% 7 u 1 1 u 7
1 % u 7 7 u %
7 1 u % % u 1

220

S.

Curvas

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6.7.2 Curvatura y radio de curvatura.

Sea

G
r

una trayectoria diferenciable. La

CURVATURA, denotada por N , est definida en
d7
la expresin:
N1 .
ds
d7
Es decir: N
ds
El radio de curvatura, denotado por U , es:
1

Observe que

d7
ds

Es decir,

d 7 dt
dt ds

d7
ds

7 t 

dt

dt

r t 

Ejemplo

G
Hallar N para r  t 

 cos t , sent , t 

SOLUCIN:
La curvatura en este punto sera: N

7S 

rS 
1

En el ejemplo anterior se obtuvo 7S 

7S 
rS 

S.

en t

2
1
2
2

G
y r ' S 

1
2

6.7.3 Torsin.

G
r

Sea
una trayectoria diferenciable. La
TORSIN, denotada por W , est definida en la
d%
dB
expresin:
W1 . Es decir: W
ds
ds

221

Curvas

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6.7.4 ACELERACIN NORMAL Y ACELERACIN TANGENCIAL.

En cuestiones fsicas, se hace necesario presentar la aceleracin en
trminos de sus componentes tangencial y ortogonal en un punto de la
trayectoria.
G
r t 

G
a

JJG
aT

JJG
aN
1

7
 x0 , y0 , z0 

G
a

G
G
aT  a N
at 7  an 1

La aceleracin es la derivada de la velocidad:

G
a

Deduzcamos

d G
v
dt

222

d ds
7
dt dt

7 :

d7
d7
N1 , transformando
ds
ds
d 7 dt
N1
dt ds
d7
dt N1
ds
dt
ds
7 N 1
dt

En la expresin

Es decir:

d G
v 7

dt

d 2s
ds
7  7
2
dt
dt

Curvas

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Reemplazando:

G
a

d 2s
ds
7  7
2
dt
dt
d 2s
ds ds
7

N 1
dt 2
dt dt
2

d 2s
ds
7

N
1
dt 2
dt
Por tanto:

at

d 2s
dt 2

ds
N
dt

an

Ejemplo
G
Sea r  t 

 cos t , sent , t 

. Hallar at y an t

S.

SOLUCIN:
Empleando los resultados anteriores
d 2s
ds G
0
1.
rS 
2 entonces at
dt 2
dt
2. La curvatura ya la obtuvimos en el ejercicio anterior, por tanto:
ds

dt

an

1
2

En ocasiones determinar los parmetros anteriores no es tan sencillo

debido a la ecuacin de la trayectoria. Podemos darles otra forma a las
formulas anteriores.
Observe la figura:

G
r a

an

an

G
r v

223

Curvas

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Por teora de vectores:

El rea del paralelogramo sustentado por los vectores
est dada por:

G
r a

G G
rur

Area

Pero, por geometra tambin tenemos:

Area

G
r v

 base  u  altura 

JG
r an

Igualando y despejando resulta:

G G
rur
G
r

an
Para la curvatura tenemos:

an

ds

dt

N
Ejemplo
G
Sea r  t 

 4t ,3cos t , sent 

G G
rur
G
r
G 2
r

G G
rur
G 3
r

G G
rur
G 3
r
G G
. Hallar v , a , at , an , N , para cualquier t .

Solucin:

G G
v r t   4, 3sent , cos t 
G G
a r t   0, 3cos t ,  sent 
ds G
r t 
16  9 sen 2 t  cos 2 t
dt
i
j
k
G G
rur 4 3sent
cos t  3sen 2 t  3cos 2 t , 4sent ,  12 cos t 
0 3cos t  sent
G G
rur
9  16sen 2 t  144 cos 2 t
an
G
r
16  9sen 2 t  cos 2 t
G G
rur
9  16 sen 2 t  144 cos 2 t
N
G 3
3
r
16  9 sen 2 t  cos 2 t

224

 3, 4sent ,  12 cos t 

Curvas

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Finalmente, tambin se podra utilizar el teorema de Pitgora para

determinar la magnitud de una de las aceleraciones:

G
a

an 2  at 2

Ejercicios Propuestos 6.4

1.

Halle

Vct  y Vc0  en cada uno de los casos siguientes:

a) Vt 
b) Vt 

sen 2St, cos 2St,2t  t 

e , cos t, sen t 

2.

3.

2S ,0,2

d) Vt 

Resp. a) V (0)

t , t

c) Vt 

b) V (0)

 4t ,0

sen 2t , log1  t , t 

1,0,1

0,4,0

c) V (0)

,1
d) V (0) 2,
ln10
Un punto situado en la rosca de un tornillo, que se enrosca en una viga describe una hlice
circular, siendo t el ngulo de giro del tornillo, a el radio del tornillo y b la elevacin
correspondiente al giro de una vuelta. Determine la velocidad y el vector aceleracin del
movimiento del punto.
b

Resp. r(t )  asent , a cos t ,

r(t )  a cos t , asent ,0 

2
S

at cos t  sen tj  . Hllese su

El movimiento de una partcula est definido por Rt 

S .
2

velocidad, las componentes tangencial y normal de la aceleracin en t

4.

5.

a)

r t 

6t ,3t 2 , t 3 , t

b)

r t 

sen 3t , cos 3t ,2t 2 , t

6,0,0 ;

r(0)

0,6,0 ;

l : y
z

6t
0
0

b)
Sea una partcula de 1 gramo de masa, que sigue la trayectoria r t 

Resp. F

8.

Sea V
punto.

cos t , sen t , t , con

0?

105  1,0,0  N

t  una trayectoria en IR 3 con aceleracin cero. Probar que V es una recta o un

Suponer que una partcula sigue la trayectoria r t 

e , e
t

t

, cos t hasta que sale por

2?
Resp. 2e, 0, cos1  sen1
Una partcula se mueve sobre la curva C que se obtiene de la interseccin de la esfera

una trayectoria tangente en

9.

unidades en segundos y centmetros. Qu fuerza acta sobre ella en

Nota: F m.a
7.

La posicin de una partcula mvil en el tiempo t viene dada por r t  t 2  6t  5tj .

Calcule el instante en que la rapidez de la partcula es mnima.
Resp. t 3
Determinar los vectores velocidad y aceleracin, y la ecuacin de la recta tangente para cada
una de las curvas siguientes en el valor especificado de t .

Resp. a) r(0)

6.

x2  y2  z2

1 . Dnde est en t

1 y el plano z

y . Obtener la ecuacin de la trayectoria que describira

la partcula si se separase de la curva C en el punto 2 , 1 , 1

2 2 2

225

Curvas

MOISES VILLENA

x  2 t  S  2
2
4
2

Resp. l : y 12 t  S4  12

z 12 t  S4  12

10. Calcular la curvatura y la componente normal de la aceleracin de la curva

r t 

cos t , e 2t , t  13 ,

para t

o
1
a N  1,0,0
13
11. Encontrar las ecuaciones de la recta tangente y el plano normal a la curva

Resp. k

x
12. El

6 sen t , y
movimiento

r t 

de

2 sen 5t en el punto t

4 cos 3t , z

Resp.
una partcula

est

representado

por

la

funcin

5 2
t  1, t 3 ,2t , t t 0 . En el tiempo t 1 , la partcula es expulsada por la
2

tangente con una rapidez de 12 unidades por segundo. A qu tiempo y por qu punto
atraviesa al paraboloide z  y
2

Resp. t

0,30389 seg.

13. Dada la curva r t 

4x ?

5 22 22  3 22 32  2 22

,
,
P 69
26

13
13
13

e 2t , e 2t ,2 2 t ,

Encontrar la curvatura y las ecuaciones de

las rectas tangente y normal en t 0

Resp.
14. Hallar la funcin vectorial para la curva de interseccin entre el cilindro
plano y

x2 y2

4
25

2 y el

5 z . Encontrar la curvatura en el punto (2,5,1).

Resp. r t 

2 cos t , 5 2 sent , 2 sent ;

15. Una partcula se mueve suponiendo la trayectoria r t 

2 13
15 15

t 2 , t 3  4t ,0 en t=2 seg sale

por la tangente. Calcular la posicin y la velocidad de la partcula en t=3 seg.

l (3) 8,8,0 
Resp. r(2) 4,8,0 
16. Calcular

r t 

la

longitud

3 cos t ,3 sen t ,t

de

arco

descrito

por

el

vector

, 0dt d2.
Resp. L

17. Una partcula se mueve por la trayectoria V (t )

5  94 ln 3

cos t

1
2

sent 2 ,

1
2

sent 2 desde

t 1 seg hasta t 3 S seg. En t 3 S seg la aceleracin normal deja de actuar, y la

partcula sale disparada tangencialmente a V . Calcular la posicin de la partcula 1 seg
despus que deja de actuar la aceleracin normal.

Resp.  1,3 2S ,3 2S

226