Introdução Sistemas Dinâmicos

Introduo ao Estudo de Sistemas Dinmicos
01
Introduo ao Estudo de
Sistemas Dinmicos
O estudo de sistemas dinmicos envolve a modelagem matemtica, a anlise e a simulao

de sistemas fsicos de interesse da engenharia, tais como os sistemas mecnicos, eltricos,
hidrulicos, pneumticos e trmicos. Tambm so de particular importncia os sistemas hbridos,
resultantes da combinao de dois ou mais dos sistemas citados. Devemos, entretanto, ressaltar
que a teoria dos sistemas dinmicos pode ser aplicada a outros tipos de sistemas, tais como
sistemas biolgicos, econmicos, etc.
Iniciaremos nosso estudo com o conceito de sistema, diferenciando imediatamente um
sistema dinmico de um sistema esttico. Aps apresentarmos os vrios sistemas dinmicos
fsicos usados em engenharia, conceituaremos excitao e resposta de um sistema e, em seguida,
ilustraremos atravs de um exemplo o procedimento para a modelagem e a anlise de um sistema
dinmico. Em seguida, depois de abordarmos rapidamente a representao da dinmica de um
sistema por diagramas de blocos, faremos uma classificao didtica dos sistemas dinmicos de
acordo com vrios critrios. Tal classificao til por estar muito vinculada matematicamente
com a modelagem. Por fim, examinaremos alguns tipos de resposta (comportamento) que um
sistema dinmico pode apresentar.
1 O QUE UM SISTEMA?
Sistema
Conjunto de componentes interconectados, que

apresentam certas relaes de causa e efeito e que
atuam como um todo, com um determinado objetivo.
importante diferenciar um sistema esttico de um sistema dinmico. O sistema

esttico aquele em que as propriedades descritivas do sistema no variam com o tempo,
podendo variar espacialmente. J no sistema dinmico tais propriedades variam no tempo,
podendo tambm variar espacialmente.
Exemplo de sistema esttico: viga carregada estaticamente, isto , com cargas constantes, pois
os deslocamentos de seus pontos variam espacialmente mas no com o tempo.
Exemplo de sistema dinmico: a mesma viga carregada dinamicamente, ou seja, com cargas que
mudam com o tempo, pois os deslocamentos de seus pontos variam tambm com o tempo. Neste
curso estudaremos apenas os sistemas dinmicos.
Os sistemas dinmicos no so necessariamente de natureza fsica. Podemos ter sistemas
econmicos, sistemas biolgicos, sistemas de informao, sistemas ecolgicos, sistemas de
trnsito, etc. Neste texto, porm, sero tratados exclusivamente os sistemas que mais
interessam engenharia:
sistemas mecnicos
sistemas hidrulicos
sistemas pneumticos
sistemas eltricos
sistemas trmicos
sistemas hbridos
Vamos tecer algumas consideraes sobre esses tipos de sistemas.
sistemas mecnicos
So sistemas que possuem massas e/ou inrcias, as quais armazenam energia cintica e
potencial gravitacional, assim como elementos armazenadores de energia potencial elstica
(molas) e dissipadores de energia mecnica (amortecedores). Normalmente, suas entradas so
foras, torques ou deslocamentos. Tambm podem ser colocados em movimento atravs da
imposio de condies iniciais, tais como deslocamentos iniciais e/ou velocidades iniciais.
Um automvel um exemplo bastante familiar de um sistema mecnico. Ele apresenta
uma resposta dinmica durante aceleraes, frenagem, deslocamentos em curvas, passagens
sobre irregularidades do terreno, etc. Uma aeronave em vo tambm constitui um exemplo de
sistema mecnico: ela tem uma resposta dinmica s mudanas de velocidade, altitude e
manobras. Estruturas de edifcios podem apresentar uma resposta dinmica a carregamentos
externos, tais como vento, tremores de terra, etc.
sistemas eltricos
Normalmente so constitudos
por circuitos eltricos que possuem componentes
passivos, tais como resistores (dissipadores de energia eltrica), capacitores e indutores
(armazenadores de energia eltrica), os quais so excitados por geradores de voltagem ou
corrente. J os circuitos eletrnicos envolvem tambm o emprego de transistores e
amplificadores. Devido disponibilidade e ao controle que temos sobre a energia eltrica, os
sistemas eltricos so os que mais esto presentes na nossa vida diria: circuitos eltricos
domsticos, motores eltricos, receptores de TV, rdios, aparelhos de som, computadores, etc.
sistemas fluidos
Classificam-se em dois grandes grupos, conforme a natureza do fluido utilizado: sistemas

hidrulicos, quando o fluido de trabalho um lquido, tal como gua ou leo, e sistemas
pneumticos, quando o fluido de trabalho um gs, tal como ar, nitrognio, etc. So constitudos
por orifcios, restries, vlvulas de controle (dissipadores de energia), reservatrios
(armazenadores de energia), tubulaes (indutores) e atuadores excitados por geradores de
presso ou escoamento de um fluido. O sistema de abastecimento de gua de um edifcio um
exemplo de um sistema fluido (mais especificamente, um sistema hidrulico do tipo sistema de
nvel de lquido), no qual o nvel da gua do reservatrio tem uma resposta dinmica em funo da
quantidade de gua que bombeada para o reservatrio e da quantidade de gua que consumida
no prdio. O escoamento de ar atravs de uma cavidade em um tubo causar uma resposta
dinmica (um tom acstico). O sistema de freio hidrulico de um automvel, o sistema de
distribuio de ar condicionado de um escritrio, o escoamento da mistura ar-combustvel do
sistema de alimentao de um motor de combusto interna, etc., constituem exemplos de
sistemas fluidos.
sistemas trmicos
Possuem componentes que oferecem resistncia trmica transferncia de calor (por

conduo, conveco e radiao) e componentes que apresentam a propriedade de capacitncia
trmica (armazenamento de energia trmica) quando excitados por uma diferena de
temperatura ou um fluxo de calor. Um sistema de aquecimento de uma casa tem uma resposta
dinmica, conforme a temperatura ambiente aumente at alcanar a temperatura desejada.
sistemas hbridos
So sistemas que combinam dois ou mais dos tipos de sistemas citados anteriormente. A
maioria dos sistemas dinmicos aplicados em engenharia so sistemas hbridos. Conforme a
combinao, podemos ter, dentre outros:
o
sistemas eletromecnicos: empregam componentes eletromagnticos que convertem

energia eltrica em mecnica.
Exemplos: alto-falante, atuador solenide, motor eltrico, etc.
sistemas fluidomecnicos: empregam componentes que convertem energia hidrulica ou

pneumtica em energia mecnica.
Exemplos: macaco hidrulico, servo-hidrulico usado para controle do vo de um
avio,cilindro pneumtico, etc.
sistemas termomecnicos: empregam componentes que convertem energia trmica em

energia mecnica.
Exemplos: motor de combusto interna, motor a jato, turbina a vapor, etc.
sistemas eletrotrmicos: empregam componentes que convertem energia eltrica em

trmica.
Exemplos: aquecedor eltrico domstico, aquecedor eltrico de gua, etc.
2 EXCITAO E RESPOSTA
Quando solicitado por uma dada excitao, o sistema exibe um certo comportamento,
chamado de resposta. Outros termos muito empregados:
sistema
= processo
excitao = entrada
resposta = sada
= planta
= input
= output
3 ANLISE DINMICA
A Anlise Dinmica o estudo da relao de causa e efeito entre excitao e resposta
de um sistema. Ela se processa nas seguinte etapas:
Representar o sistema real na forma de diagrama (modelo fsico) e

definir os parmetros do sistema e as variveis envolvidas. Estabelecer
hipteses simplificadoras
Escrever as equaes para cada componente do sistema, a partir de

equaes constitutivas adequadas
A partir de Leis Fsicas, de acordo com a natureza do sistema, obter o

modelo matemtico do mesmo
Resolver o modelo matemtico (as equaes do sistema) e comparar o

resultado terico obtido com resultados experimentais.
Se a discrepncia for pequena, pode-se aceitar o modelo; caso contrrio,
modificar o modelo e refazer a anlise
Inicialmente (etapa 1), devemos identificar o sistema a ser modelado e analisado. Como
exemplo ilustrativo, vamos considerar um sistema mecnico real constando de um pndulo
simples, no qual temos uma massa m, suposta concentrada em um ponto, ligada estrutura fixa
por um fio inextensvel de comprimento L. Consideremos que, ao serem impostos um deslocamento
angular inicial e uma velocidade inicial ao sistema (condies iniciais), o mesmo oscilar dentro de
um plano vertical, sendo o seu movimento descrito, a qualquer instante, por uma coordenada
angular (t). Tambm vamos desprezar as perdas por atrito na articulao e considerar a
inexistncia de resistncia aerodinmica. A fig. 1 ilustra o que foi dito.
Fig. 1 - Pndulo simples
Na etapa 1, portanto, foram definidos os parmetros do sistema (m e L) e a varivel (t).

Tambm foram adotadas hipteses simplificadoras (massa m concentrada em um ponto,
comprimento do fio L constante, oscilao dentro de um plano vertical, desprezadas as perdas
por atrito na articulao e atrito com o ar). A adoo de hipteses simplificadoras imperativa
na anlise dinmica, pois facilita o lado matemtico. Entretanto, devemos ter muito cuidado ao
estabelecer tais hipteses, pois deve haver um compromisso entre simplicidade e preciso: o
modelo deve ser o mais simples possvel mas deve reter as caractersticas essenciais do sistema
real. Normalmente, quando fazemos a verificao do modelo e constatamos que existe uma
discrepncia muito grande entre os resultados tericos e experimentais, a causa do problema
reside na adoo de simplificaes inadequadas.
A seguir (etapas 2 e 3), devemos escrever as equaes para os componentes do sistema e
para o sistema como um todo. Para os componentes devemos usar equaes constitutivas. Uma
equao constitutiva uma relao de causa e efeito, muitas vezes estabelecida
experimentalmente, entre duas ou mais variveis descritivas. Exemplos: Lei de Ohm (e = Ri), Lei
de Hooke ( = E), Lei dos Gases Perfeitos (p = RT), etc. Aplicando leis fsicas adequadas, como
as Leis de Newton, de Kirchhoff, de Fourier, etc., chegamos normalmente a equaes diferenciais
que relacionam matematicamente as variveis do modelo com as propriedades do modelo e com o
tempo.
No nosso exemplo, usamos a 2a Lei de Newton para o movimento de rotao em torno do
centro de oscilao (tambm conhecida como Equao dos Momentos ou Equao de Euler).
Fazendo isso, conforme estudaremos mais tarde, encontramos para modelo matemtico a equao
diferencial no linear
(1)
..
sen = 0
.
onde g a acelerao da gravidade e onde foi adotada a notao =
d .. d2
, = 2 , etc.
dt
dt
O modelo matemtico assim obtido deve ser agora resolvido (etapa 4), para que
obtenhamos o comportamento (a resposta) do sistema. Tal soluo pode ser feita analiticamente
ou numericamente. Se o modelo matemtico for relativamente simples, como no caso de uma
equao diferencial ordinria linear (EDOL), devemos preferir uma soluo analtica, a qual
exata. Entretanto, se o modelo for mais complicado, como no caso de uma equao diferencial
no-linear, podemos apelar para uma soluo numrica, a qual aproximada. Felizmente, hoje em
dia dispomos de muitos programas de computador que permitem essa ltima soluo, como o
MatLab, o Simulink e o VisSim. Tais softwares permitem, tambm, simular o comportamento
atravs de grficos nos quais podemos visualizar, por exemplo, o deslocamento e a velocidade em
funo do tempo. Uma outra opo da qual podemos dispor a chamada linearizao do sistema
em torno de um ponto de operao. No nosso exemplo podemos observar que, para pequenas
oscilaes em torno da posio vertical = 0 (o ponto de operao), o ngulo em radianos tem
aproximadamente o mesmo valor que sen . O leitor pode verificar isso em sua calculadora para o
intervalo (-/6 < < /6). Ento, considerando sen nesse intervalo, podemos rescrever a eq.
(1) como
(2)
..
g
=0
L
que uma EDOL de 2a ordem com coeficientes constantes e homognea, a qual de fcil soluo
analtica:
(3)
(t) = 0 cos
g
L
t+
0
g
L
sen
g
L
onde 0 e 0 so as condies iniciais do problema, ou seja, o deslocamento inicial e a velocidade

inicial que so as causas do movimento pendular.
Uma vez obtido o comportamento do sistema, atravs da soluo do modelo matemtico,
devemos compar-lo com o comportamento obtido experimentalmente. Se tal comparao for
satisfatria, podemos aceitar o modelo. Caso contrrio, devemos refinar o modelo e repetir o
procedimento, at encontrarmos um modelo satisfatrio.
4 PROJETO
Projeto a criao de um sistema que, ao ser solicitado por excitaes conhecidas,
apresente respostas especificadas (desejadas). O Projeto envolve praticamente todas os
estgios da Anlise, a qual, agora, dever ser repetida vrias vezes. O projeto no nico,
podendo haver vrios projetos apresentando desempenho satisfatrio.
5 REPRESENTAO POR DIAGRAMA DE BLOCOS

O diagrama de blocos a representao grfica da relao entre entrada e sada,
conforme ilustra a fig. 2:
Fig. 2 - Diagrama de Blocos

Como exemplo ilustrativo, consideremos o vo vertical de um foguete balstico (sem
controle), fig. 3:
sistema: o prprio foguete

Excitaes: fora gravitacional (peso) Fg e resistncia aerodinmica Fd
resposta: podemos considerar a altitude h(t), ou a velocidade v(t), ou ambas
Fig. 3 - Vo Vertical de um
Foguete Balstico
fig. 4:
Em termos de diagrama de blocos, podemos representar o sistema acima pelo diagrama da
Fig. 4 - Diagrama de Blocos
6 CLASSIFICAO DOS SISTEMAS DINMICOS

Apresentamos, a seguir, uma classificao dos sistemas dinmicos de acordo com vrios
critrios. Apesar de didtica, ela importante porque revela uma ligao matemtica com a
modelagem.
6.1 SISTEMAS COM PARMETROS CONCENTRADOS E COM PARMETROS

DISTRIBUDOS
No desenvolvimento do modelo matemtico necessrio identificar os componentes do
sistema e determinar as suas caractersticas individuais. Tais caractersticas so governadas por
leis fsicas (Leis de Newton, de Kirchhoff, de Fourier, etc., conforme a natureza do sistema) e
so descritas em termos dos chamados parmetros (ou propriedades) do sistema. Os sistemas
podem ser divididos em duas grandes classes, conforme a natureza de seus parmetros: aqueles
cujos parmetros no dependem das coordenadas espaciais, chamados sistemas com parmetros
concentrados, e aqueles cujos parmetros dependem das coordenadas espaciais, denominados
sistemas com parmetros distribudos. No primeiro caso, a excitao e a resposta dependem
apenas do tempo, logo so descritos por equaes diferenciais ordinrias; j no caso de
parmetros distribudos, a excitao e a resposta dependem do tempo e das coordenadas
espaciais, logo so descritos por equaes diferenciais parciais (mais de uma varivel
independente). Como exemplo do primeiro caso, citamos um conjunto de discos montados em um
eixo cuja massa pequena em comparao com as massas dos discos, logo podemos concentrar
nos discos as massas dos eixos. J uma laje constitui um exemplo de segundo caso, pois vemos
nitidamente que o parmetro massa est distribudo ao longo das coordenadas espaciais.
Neste curso sero estudados exclusivamente os sistemas com parmetros concentrados.
6.2 SISTEMAS VARIANTES NO TEMPO E INVARIANTES NO TEMPO

No modelo matemtico, i.., nas equaes diferenciais, os parmetros do sistema
aparecem sob forma de coeficientes. Se os coeficientes so constantes, dizemos que o sistema
invariante no tempo; se no, o sistema considerado variante no tempo. O pndulo simples
analisado anteriormente constitui um exemplo de sistema invariante no tempo. J um foguete na
sua fase propulsada um sistema variante no tempo, pois o mesmo perde massa durante a queima
de combustvel.
Neste curso sero estudados apenas os sistemas invariantes no tempo.
6.3 SISTEMAS LINEARES E NO LINEARES
Uma propriedade do sistema que tem profundas implicaes na anlise a linearidade.

Consideremos a fig. 5, na qual est expressa a relao entre a entrada r(t) e a sada c(t) sob
forma de diagrama de blocos:
Fig. 5 Entrada e Sada de um Sistema

Consideremos, tambm, dois pares de entrada e sada, r1(t), c1(t) e r2(t), c2(t), conforme
fig. 6 (a) e (b). Ento, para o mesmo sistema, seja a entrada r3(t), fig. 6 (c), uma combinao
linear de r1(t) e r2(t):
(4)
r3(t) = 1r1(t) + 2r2(t)
onde 1 e 2 so constantes.
Fig. 6 Sistema Linear
Se a sada c3(t) representa uma combinao linear de mesma forma, i.., se

(5)
c3(t) = 1c1(t) + 2c2(t)
ento dizemos que o sistema um sistema linear. Caso contrrio, i.., se

(6)
c3(t) # 1c1(t) + 2c2(t)
ento dizemos que se trata de um sistema no-linear. Em outras palavras, para um sistema
linear, respostas a diferentes excitaes podem ser obtidas separadamente e depois combinadas
linearmente, o que constitui o Princpio da Superposio, que o princpio fundamental da Teoria
dos Sistemas Lineares.
A grande vantagem de trabalhar com sistemas lineares que o modelo matemtico dos
mesmos descrito por um sistema de Equaes Diferenciais Lineares, que so de fcil soluo
analtica. J o modelo de sistemas no lineares descrito por Equaes Diferenciais No
Lineares, as quais so de difcil soluo analtica (ou mesmo impossvel). Nesse caso, temos duas
opes: ou impomos certas hipteses simplificadoras (se forem exeqveis) que conduzam
linearizao do sistema, ou apelamos para mtodos numricos aproximados, como os mtodos de
Euler, Runge-Kutta, etc., os quais, felizmente, j esto implantados em muitos softwares de
simulao, tais como MatLab, VisSim, etc.
Conforme veremos mais tarde, um sistema linear com parmetros concentrados com uma
s entrada e uma s sada (sistemas SISO = Single Input Single Output) tem por modelo
matemtico uma s Equao Diferencial Ordinria Linear (EDOL) do tipo
(7)
a0
d n c(t)
d n- 1 c(t)
d c(t)
a
+
+ ... + a n- 1
+ a n c(t) = r(t)
1
n
n- 1
dt
dt
dt
onde c(t) a sada, r(t) a entrada e os coeficiente ai so os parmetros do sistema. A equao

acima representa uma relao entre entrada e sada para o sistema. Notemos que a entrada r(t)
aparece no membro direito da EDOL, enquanto que a sada c(t) e suas derivadas esto presentes
no membro esquerdo, assim como as propriedades do sistema.
Podemos, neste ponto, definir um operador diferencial linear D(t) como
(8)
D(t) = a0
dn
dn - 1
d
+
a
+ ... + an - 1
+ an
1
n
n- 1
dt
dt
dt
e reescrever a EDOL do sistema como

(9)
D(t)c(t) = r(t)
que pode ser assim representada em diagrama de blocos:

Fig. 7 Operador Diferencial Linear
A eq. (9) indica que a excitao r(t) pode ser obtida operando sobre a resposta c(t) o
operador D(t), onde D(t) difere de sistema para sistema, j que os coeficientes ai so os
parmetros do sistema, os quais traduzem as caractersticas dinmicas do sistema. Na anlise,
entretanto, temos interesse em determinar a resposta a uma dada excitao, isto , achar c(t)
para uma determinada r(t). Isso pode ser expresso matematicamente por
(10)
c(t) = D-1(t) r(t)
onde o operador D-1(t) pode ser interpretado como o inverso do operador D(t). O operador D-1(t)
recebe o nome de operador integral linear. A eq. (10) pode ser representada pelo diagrama de
blocos da fig. 8:
Fig. 8 Operador Integral Linear
No nosso curso trataremos apenas dos sistemas lineares e dos sistemas no lineares que
possam ser linearizados em torno de um ponto de operao.
6.4 SISTEMAS ATIVOS E SISTEMAS PASSIVOS

Um sistema fsico com fonte interna de energia, como um circuito hidrulico no qual est
inserido uma bomba, chamado sistema ativo. Caso contrrio, ele ser um sistema passivo. Como
10
exemplo de sistema passivo, podemos citar um circuito eltrico RLC sobre o qual no est
atuando nenhuma fonte de tenso ou de corrente.
No nosso curso trataremos os dois tipos de sistemas.
6.5 SISTEMAS CONTNUOS E SISTEMAS DISCRETOS

Se um sistema submetido a uma entrada contnua no tempo, r(t), apresentar uma sada
tambm contnua, c(t), ele chamado de sistema contnuo e o seu modelo matemtico ser
constitudo por equaes diferenciais. Por outro lado, se um sistema submetido a uma entrada
discreta no tempo, {rk} (uma seqncia de nmeros), apresentar uma sada tambm discreta, {ck}
(outra seqncia de nmeros), ele chamado de sistema discreto e o seu modelo matemtico
ser constitudo por equaes a diferenas finitas.
No nosso curso trataremos os dois tipos de sistemas.
7 RESPOSTA DO SISTEMA
Para obter a resposta do sistema, ou seja, o seu comportamento quando submetido a uma
excitao ou a condies iniciais (tais como deslocamento inicial e/ou velocidade inicial), basta
resolver a equao diferencial do modelo matemtico. Para o caso de sistemas lineares
invariantes no tempo, a equao diferencial linear com coeficientes constantes, os quais
representam os parmetros do sistema.
A soluo de uma equao diferencial consiste de duas partes: a soluo homognea e a
soluo particular.
A soluo homognea corresponde ao caso em que a excitao externa nula, podendo o
sistema entrar em movimento somente quando lhe forem impostas condies iniciais. Se no
existirem condies iniciais e nem excitaes externas, o sistema permanece em repouso. Em
Engenharia, costume chamar a soluo homognea de resposta livre ou resposta natural.
Por outro lado, a soluo particular a parte da resposta devida inteiramente
excitao externa, considerando as condies iniciais nulas. Em Engenharia, costume chamar a
soluo particular de resposta forada.
No caso de sistemas lineares, podemos invocar o Princpio da Superposio dos Efeitos
para combinar a resposta livre com a resposta forada, obtendo a resposta total:
Resposta Total = Resposta Livre + Resposta Forada
A natureza da resposta depende da excitao utilizada, assim como das caractersticas
do sistema dinmico. A esse respeito, conveniente distinguir entre resposta permanente e
resposta transiente.
11
A resposta permanente aquela em que o sistema atinge um certo estado de equilbrio,

tal como uma resposta constante ou uma resposta peridica que se repete indefinidamente.
Matematicamente, a parte da resposta total que permanece quando se faz o tempo tender ao
infinito.
J a resposta transiente depende fortemente do tempo: matematicamente, a parte da
resposta total que desaparece quando se faz o tempo tender ao infinito.
No que diz respeito ao tipo de excitao, podemos dizer que a resposta permanente
ocorre no caso de excitao harmnica ou peridica, enquanto que a resposta transiente ocorre
no caso de outras excitaes que no as mencionadas.
A natureza da excitao afeta tambm a escolha do mtodo a ser utilizado na
determinao da resposta. No caso de excitao harmnica ou peridica, vantajoso estudar a
resposta permanente no domnio da freqncia, a qual conhecida como resposta em freqncia.
J para os demais tipos de excitao, mais conveniente estudar a resposta transiente no
domnio do tempo. No nosso curso faremos ambos os estudos.
EXERCCIOS
1.
Dadas as equaes diferenciais abaixo, classific-las, seguindo o exemplo do item a):

.
a)
x = 5t : EDOL de 1a ordem, coeficientes constantes, no homognea
b)
x + 3 x + 9x = 2sen5t :_________________________________________
c)
x + 3 x + 9x = 0 :_____________________________________________
d)
x + (3t 1) x + 9x = 0 :_________________________________________
e)
x + (3t 1) x + 9x = 3u(t) :_______________________________________
f)
..
..
..
..
2 y(x, t)
x 2
2 y(x, t)
t 2
:________________________________________
2. Um sistema de nvel de lquido, tal como a caixa dgua de uma residncia, modelado
.
g
1
h = qi (t) , onde A a rea da
matematicamente pela equao diferencial de 1a ordem h+
A
RA
seo reta do reservatrio (constante), R a resistncia hidrulica do sistema (constante), g
a acelerao da gravidade (constante), qi(t) a vazo volumtrica de gua que entra no
reservatrio (excitao ou entrada do sistema) e h(t) a altura instantnea de lquido dentro
do reservatrio, em relao ao fundo do mesmos. Admitindo que o reservatrio inicialmente
estava vazio e que a vazo qi = Q constante, use seus conhecimentos de Clculo para
resolver a equao diferencial e assim encontrar a resposta no tempo h(t), ou seja, como
varia a altura do nvel de atua com o tempo. Esboce um grfico da resposta h(t).
Resp.: h(t) =
t
QRA
(1 e RA )
g
3.
12
Usando seus conhecimentos de Clculo, demonstre que a eq. (3) a soluo da eq. (2), ambas
do texto.
4. Suponha que a resposta de um sistema mecnico seja dada por

x(t) = e-t 2e-3t + sen2t
Achar a resposta transiente e a resposta permanente.
Soluo
A resposta transiente dada por e-t 2e-3t, pois vemos claramente que ela tende a desaparecer
medida que o tempo cresce. J a resposta permanente dada por sen2t, a qual no tende a
desaparecer medida que o tempo cresce.
5. Com relao ao Exerccio 2, identificar a resposta permanente.
6. A resposta total de um sistema mecnico de segunda ordem submetido a um deslocamento

inicial
x0
e
a
uma
velocidade
inicial
x0
dada
pela
equao
.
x + x 0
x(t) = e n t x0 cos dt + n 0
sen dt , onde n, d e so constantes do sistema, a
serem definidas mais tarde. Pedem-se:

(a) a resposta acima livre ou forada? Por qu?
(b) Identificar a resposta transiente e a resposta permanente.
Representao de Modelos de Sistemas Dinmicos: Espao de Estados
Representao De
Modelos de Sistemas Dinmicos:
02
- Espao de Estados
1 INTRODUO
Conforme j foi mencionado, o modelo matemtico de um sistema dinmico obtido a
partir da aplicao de Leis Fsicas e de Equaes Constitutivas dos elementos que compem o
sistema, o que conduz, normalmente, a um sistema de equaes diferenciais e/ou equaes
algbricas. Tal sistema de equaes, usualmente, representado de trs maneiras:
(1) Representao no Espao de Estados
(2) Representao por Equao I/O (Input/Output = Entrada/Sada)
(3) Representao por Matriz de Transferncia
Na aula de hoje veremos o primeiro tipo de representao.
2 REPRESENTAO NO ESPAO DE ESTADOS

um enfoque mais moderno, que repousa sobre o conceito de Variveis de Estado.
Nesta representao, um modelo matemtico descrito por uma equao diferencial de ordem n
substitudo por um sistema de n equaes diferenciais, todas de 1a ordem. Se o modelo
matemtico for descrito por m equaes diferenciais de ordem n, ento ele ser substitudo
por um sistema de m x n equaes diferenciais de 1a ordem. A representao no espao de
estados particularmente til na anlise e no projeto de sistemas de controle. Ela possui as
seguintes caractersticas:
Q
Q
Q
Usa o domnio do tempo

Quaisquer condies iniciais
Aplicabilidade mais ampla: sistemas
sistemas
sistemas
Interpretao fsica mais abstrata
lineares e
no-lineares
invariantes no tempo e
variantes notempo
SISO (Single Input, Single Output) e
MIMO (Multiple Inputs, Multiple Outputs)
A seguir, apresentaremos os fundamentos do mtodo a partir de exemplos simples.

Exemplo 1: Representao de um sistema mecnico de 2a ordem com um grau de liberdade,
sendo a entrada u(t), que a fora externa aplicada sobre a massa m, e a sada y(t), que o
deslocamento medido a partir da posio de equilbrio esttico.
..
Modelo matemtico: dado pela EDOL m y + c y + ky = u(t)

Duas questes aparecem:
Q1 Quantas variveis de estado so necessrias?
A quantidade de variveis de estado igual quantidade de condies iniciais. Como o
sistema de 2a ordem, ele possui duas condies iniciais, logo necessita de duas variveis de
estado para descrever completamente a dinmica do sistema.
Q2 Quais so as variveis de estado do problema?
So as correspondentes s condies iniciais do problema. No caso, as variveis de
.
estado so ento, o deslocamento y(t) e a velocidade y(t) .

Obs.: importante no confundir varivel de estado (ente matemtico) com varivel fsica. Por
exemplo, consideremos um sistema dinmico descrito pelo sistema de equaes diferenciais
abaixo, onde x1, x2 e suas derivadas so variveis fsicas:
..
x 1 + x 1 + x1 x2 = 0
.
x 2 2x1 + x2 = 0
Nesse caso, existem 3 variveis de estado: duas para a coordenada x1 e uma para a
coordenada x2:
x 1 = x1
varivel de estado
(matemtica)
x 2 = x2
deslocamento (fsico)
varivel de estado
(matemtica)
deslocamento (fsico)
x3 = x 1
varivel de estado
(matemtica)
velocidade (fsica)
Voltemos ao exemplo 1. As variveis de estado sero x1 e x2:

x1 = y
x2 = y
Derivando, obtemos:
.
1
1
( ky c y) + u
m
m
x1 = y
x2 =
Vemos que a primeira equao no depende da dinmica do sistema, enquanto que a

segunda depende. Em termos de variveis de estado:
.
x 1 = x2
.
x2 =
k
c
1
x1 x2 + u
m
m
m
que so as equaes de estado. Sob forma matricial:
. 0
x. 1 = k
x 2 m

1 x 0
c 1
1
x2 + u
m m
A equao de sada, y = x1, pode ser escrita
x1
y = [y ] = [1 0 ]
x2
Essas duas ltimas equaes matriciais so, respectivamente, a equao de estado e a
equao de sada. Em forma padro:
.
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
x1
x=
x2
onde
0
A = k
m
Exemplo 2:
1
c

m
.
x
x = . 1
x 1

.
0
B = 1
m
u = [u(t)]
C = [1 0]
D = [0]
Representao de um sistema de 2a ordem com dois graus de liberdade.

Seja o sistema mecnico da fig. 1.
Fig. 1 Sistema mecnico com 2 GDL

Pedem-se:
(a) variveis de estado e equao de estado;
(b) supondo que as entradas do sistema sejam f1(t) e f2(t) e que a sada seja x1, obter a equao
da sada.
.
(c) repetir o item (b), porm agora as sadas so x1 e x1 .
Soluo
Modelo matemtico: dado pelo sistema de EDOL's
..
m1 x 1 + (c1 + c2 ) x 1 c2 x 2 + (k1 + k2 )x1 k2 x2 = f1 (t)

..
m2 x 2 c2 x 1 + c2 x 2 k2 x1 + k2 x2 = f2 (t)
(a) Como cada equao diferencial de 2a ordem, existem quatro condies iniciais e, portanto,
quatro variveis de estado:
x1 = x1
x2 = x2
x3 = x 1
x4 = x 2
Derivando e usando as equaes diferenciais do modelo matemtico, obtemos, aps

manipulaes algbricas:
.
x 1 = x3
.
x 2 = x4
.
x3 =
.
x4 =
k1 + k2
k
c + c2
c
1
x1 + 2 x2 1
x3 + 2 x4 +
f (t)
m1
m1
m1
m1
m1 1
k2
k
c
c
1
x1 2 x2 + 2 x3 2 x4 +
f (t)
m2
m2
m2
m2
m2 2
Notemos que as duas primeiras equaes no dependem da dinmica do sistema,

enquanto que a duas ltimas dependem. Em forma matricial:
0
x
1
.
k 0+ k
x2
1
2
=
.
m
1
x3
k
.
2
x 4 4x1 m
2
0
0
k2
m1
k
2
m2
1
0
c1 + c2
m1
c2
m2
0
0
x
1
1
1
x
c2
2
+
m1
m1
x3

c2
x4 4 x1 0
m2 4x 4
x = Ax + Bu
ou seja,
onde os vetores e matrizes podem ser facilmente identificados.

(b) Considerando x1 como sada, i.., y = x1, a equao de sada
[y]1x1
ou seja,
x1
x
f (t)
2
= [1 0 0 0]1x 4
+ [0 0]1x2 1
x3
f2 (t) 2x1

x 4 4 x1
y = Cx + Du
0
0
f1 (t)
0
f2 (t) 2x1
m2 4x2
(d) Considerando como sadas x1 e x 1 :
x1
x
x
1
0
0
0
f1 (t)
0 0
1
2
y=
+
=
x
x
0
0
1
0
0
0
3 2x1
2x2 f2 (t) 2x1

2x 4 3

x 4 4 x1

FORMALIZAO DO MTODO
Definies:
Estado de um sistema dinmico: menor conjunto de variveis (denominadas variveis de
estado) independentes tal que o conhecimento dessas variveis no instante t = t0, juntamente
com o conhecimento da entrada para t t0, determina completamente o comportamento do
sistema para t t0. Portanto, o estado para t t0 no depende do estado e da entrada para t <
t0. No caso de sistemas lineares invariantes no tempo, usualmente escolhemos t0 = 0.
Variveis de estado de um sistema dinmico: so as n variveis que compem o menor
conjunto de variveis que determinam o estado do sistema. importante notar que essas
variveis no representam necessariamente quantidades fsicas e que o conjunto de variveis de
estado de um determinado sistema dinmico no nico. Tendo em vista que as variveis de
estado so independentes, uma varivel de estado no pode ser expressa como funo algbrica
de outra(s) varivel(eis) de estado.
Vetor de estado de um sistema dinmico: o vetor x(t) cujas componentes so as n variveis
de estado. Um vetor de estado x(t) determina univocamente o estado do sistema para qualquer
instante t t0, uma vez que o estado em t = t0 seja dado e a entrada u(t) para qualquer
instante t t0 seja especificada.
Espao de estado: o espao n-dimensional cujos eixos coordenados so as variveis de estado
x1, x2, ... , xn. Portanto, qualquer estado pode ser representado por um ponto no espao de
.
estado. Assim, no sistema do exemplo 3, temos as variveis de estado x1 = y e x2 = y , logo o

espao de estados bidimensional, podendo ser localizado num plano com eixos x1 e x2.
Equaes do espao de estados
Trs tipos de variveis aparecem na modelagem de sistemas dinmicos por espao de estados:
variveis de entrada
variveis de sada
variveis de estado
Seja o sistema dinmico da fig. 2, o qual possui
r variveis de entrada: u1(t), u2(t), ... , ur(t)
m variveis de sada: y1(t), y2(t), ... , ym(t)
n variveis de estado: x1(t), x2(t), ... , xn(t)
Fig. 2 Sistema com r

entradas e m sadas
Ento, o sistema pode ser descrito por n equaes diferenciais de 1a ordem, que so as
equaes de estado:
(1)
onde f1, f2, ... , fn so no lineares, em geral. Por outro lado, as sadas do sistema so funes
das variveis de entrada, das variveis de estado e do tempo, constituindo as equaes de
sada:
(2)
onde g1, g2, ... , gn so no lineares, em geral.

Definindo
x1 (t)
x (t)
x(t) = 2
= vetor de estado
...
xn (t) nx1
u1 (t)
u (t)
u(t) = 2
= vetor de entrada
...
ur (t) rx1
y1 (t)
y (t)
y(t) = 2
= vetor de sada
...
ym (t) mx1
as equaes de estado e de sada podem ser escritas sob forma matricial compacta como
(3)
Se as funes vetoriais f e g envolvem o tempo t explicitamente, ento o sistema dito

variante no tempo.
Caso particular: o sistema variante no tempo e linear. Neste caso:
(4)
onde
A(t) a matriz de estado n x n

B(t) a matriz de entrada n x r
C(t) a matriz de sada m x n
D(t) a matriz de transmisso direta m x r
Se o sistema variante no tempo e no-linear, as equaes de estado e de sada, em

certos casos, podem ser linearizadas em torno de um estado de operao, de modo a permitir o
uso das equaes de estado e de sada para um sistema linear.
Por outro lado, se as funes vetoriais f e g no envolvem o tempo t explicitamente,
ento o sistema dito invariante no tempo e, nesse caso, as equaes de estado e de sada
podem ser simplificadas para:
Caso particular: o sistema invariante no tempo e linear. Neste caso:
(5)
(6)
onde agora as matrizes A, B, C e D so matrizes constantes.
No nosso curso, trataremos apenas de sistemas
invariantes no tempo e lineares.
No Unicidade das Variveis de Estado
Podemos mostrar que o conjunto de variveis de estado no nico, ou seja, podemos
selecionar um conjunto diferente de variveis de tal modo que o modelo do sistema possa ser
representado por um conjunto de equaes semelhante ao das eqs. (6).
Consideremos um sistema dinmico para o qual um conjunto de n variveis de estado
x(t) = [x1, x2, ..., xn]T
foi escolhido adequadamente e para o qual a representao no espao de estados dada pelas
eqs. (6). Consideremos, tambm, um outro conjunto de variveis
x*(t) = [x1*, x2*, ..., xn*]T
relacionado ao primeiro pela transformao matricial
x = P x*
(7)
onde P uma matriz n x n no singular (determinante no nulo), com elementos constantes.

Substituindo a eq. (7) na eq. (6):
.
P x * = APx * + Bu
y = CPx * + Du
Pr-multiplicando a primeira equao por P-1, obtemos
.
x * = P 1 APx * + P 1Bu
*
y = CPx + Du
(8)
P-1AP = A*
P-1B = B*
C P = C*
Definindo:
ficamos com
x * = A*x * + B*u
*
y = C x + Du
(9)
que est precisamente na mesma forma da eq. (6), logo representa tambm o mesmo sistema
dinmico, porm utilizando um outro conjunto de variveis de estado, o que vem demonstrar que
o conjunto de variveis de estado no nico.
Desacoplamento das Variveis de Estado
Na maioria dos casos, as variveis de estado esto acopladas, conforme ilustra o
exemplo 4, no qual podemos ver que a matriz de estado A uma matriz cheia (ou seja, no uma
matriz diagonal ou triangular), o que denuncia a presena de uma varivel de estado em mais de
uma equao. Tal fato se chama acoplamento e, matematicamente, significa que as equaes no
podem ser tratadas separadamente, a no ser que consigamos desacopl-las.
Para desacoplar as equaes de estado, podemos usar a transformao matricial
x = P x*
(10)
onde P a matriz modal associada com a matriz A, ou seja, P a matriz cujas colunas so os
autovetores da matriz A. Da lgebra Linear sabemos que
P-1 A P =
(11)
onde uma matriz diagonal cujos elementos da diagonal principal so os autovalores da

matriz A. Ento, as equaes de estado que utilizam um vetor de estados x* que satisfaa a
transformao da eq. (10) tomam a forma especial (acompanhar pela eq. (8))
.
x * = x * + P 1 B u
(12)
y = CPx * + Du
o que garante o desacoplamento das equaes de estado, j que a matriz diagonal.
..
Exemplo 3: Seja um sistema dinmico cujo modelo matemtico a EDOL x + 5 x + 4x = f(t) , onde
f(t) a entrada e x(t) a sada. Pedem-se:
(a) representao no espao de estados;
(b) desacoplar as equaes de estado.

Soluo
(a) Variveis de estado:
x1 = x
x2 = x
Derivando:
..
x 1 = x = x2
.
x 2 = x = 5 x 4x + f(t)
e as equaes de estado so
x 1 = x2
.
x 2 = 4x1 5x2 + f(t)

.
que podem ser colocadas na forma matricial x = Ax + Bu :

. 0
1 x1 0
x. 1 =
+ f(t)
x 2 4 5 x2 1

Equao da sada:
y = x = x1
que pode ser colocada na forma matricial
y = Cx + Du:
x1
y = [1 0] + [0][f(t)]
x2
1
0
A=
4 5
Usando o mtodo clssico, o MatLab ou a HP48:
1
1 = - 4 v1 =
4
(b) Autovalores e autovetores da matriz
1
2 = - 1 v 2 =
1
10
Matriz modal:
1 1
P=
4 1
Diagonalizao:
1 1 1 4 0
1 1 0
=P A P=
=
4 1 4 5 4 1 0 1
-1
Aplicando as eqs. (12):

1
.
- 4 0 * 1 1 0
x* =
x + 4 1 1 [f(t)]
0 - 1

1 1 *
y = [1 0]
x + [0][f(t)]
4 1
Finalmente:
.
- 4 0 * 13
x* =
x + 1 [f ( t )]

0 - 1
3
*
y = [ 1 1]x
Verificamos, pois, que com a adoo das variveis de estado x* as equaes de estado se
tornam desacopladas.
EXERCCIOS
...
..
Dada a equao diferencial de 3a ordem x + x + 2 x + x = 2f(t) , represent-la no espao

de estados.
1
0
0
Resp.: A = 0
0
1
1 2 1
0

B = 0
2
Dado o sistema mecnico rotacional da figura
cujo modelo matemtico dado pelo sistema de equaes diferenciais
11
..
J1 1 + (K1 + K2 ) 1 K2 2 = T
..
J2 2 K2 1 + (K2 + K3 ) 2 = 0
pedem-se:
(a) representao no espao de estados, sendo T(t) a entrada e 1(t) a sada;
(b) representao no espao de estados, sendo T(t) a entrada e 1(t) e 2(t) as sadas.
Resp.: (a)
0
K 0+ K
1
2
A =
J1
K
2
J
2
0
0
K2
J1
K2 + K3
J2
1 0
0 1
0 0
0 0
0
0

B= 1
J1
0

C = [1 0 0 0]
D = [0]
Representao de Modelos de Sistemas Dinmicos: Equao I/O; Funo de Transferncia
03
Representao De
Modelos de Sistemas Dinmicos:
- Equao Input-Output (I/O)
- Funo de Transferncia
1 INTRODUO
Veremos, agora, dois outros tipos de representao do modelo matemtico de um
sistema dinmico:
(1) Representao por Equao I/O (Input/Output = Entrada/Sada)
(2) Representao por Funo de Transferncia
2 REPRESENTAO POR EQUAO I/O

Trata-se da representao do modelo matemtico do sistema por uma s EDOL, na qual,
no lado direito da equao aparece a entrada e suas derivadas temporais e, no lado esquerdo, a
sada e suas derivadas temporais. No caso mais geral, teremos:
.
y (n ) + a1 y (n 1) + ... + an 1 y + an y = b0 u ( m) + b1u ( m1) + ... + bm1 u+ bmu

onde
mn
(1)
ai (i = 1, 2, ..., n) e bk (k = 1, 2, ...,m) so coeficientes constantes

u(t) a entrada
y(t) a sada
Para um sistema com apenas um grau de liberdade, a obteno da equao I/O

bastante natural. Por exemplo, para o sistema m-c-k padro, o modelo matemtico dado pela
EDOL de 2a ordem
..
m x + c x + kx = f(t)
(2)
que, aps diviso pela massa m, constitui um caso particular bastante simplificado da eq. (1).
Entretanto, quando o sistema tem vrios graus de liberdade, torna-se bastante
complicado fundir todas as equaes diferenciais em uma s equao, com a forma da eq. (1).
Isso se deve ao fato de que, na maioria dos casos, as coordenadas generalizadas esto
acopladas, ou seja as prprias coordenadas e suas derivadas aparecem simultaneamente em
algumas das equaes que constituem o modelo matemtico. Para suplantar essa dificuldade
podemos usar um enfoque alternativo que usa a transformada de Laplace:
Estratgia:
(1) Tomar a transformada de Laplace de cada uma das equaes diferenciais,
considerando condies iniciais nulas (sistema inicialmente em repouso), obtendo,
assim, um conjunto de equaes algbricas em termos das transformadas das
coordenadas;
(2) Eliminar as variveis que no representam a entrada e a sada, atravs de mtodos
algbricos, tais como a Regra de Cramer, de modo a obter uma s equao em
termos das transformadas da entrada e da sada;
(3) Finalmente, levar essa equao para o domnio do tempo e interpret-la como uma
equao diferencial na forma da eq. (1).
Obter a equao I/O correspondente ao modelo dado pela eq. (2), considerando
Exemplo 1:
f(t) como entrada e o deslocamento x(t) como sada.
Soluo
..
..
No caso, y = x e u = f(t), logo a equao I/O fica m y + c y + ky = u(t) , ou x +
c . k
1
x + x = f(t) .
m
m
m
Portanto, n = 2, m = 0, a1 = c/m, a2 = k/m e b0 = 1/m.
Obter a equao I/O correspondente ao modelo de um sistema mecnico com 2

Exemplo 2:
GDL, dado pelas EDOLs abaixo, considerando como entrada f(t) e como sada o deslocamento
x1(t).
..
m1 x 1 + c1 x 1 c2 (x 2 x1 ) + k1 x1 k2 (x2 x1 ) = 0
..
m2 x 2 + c2 (x 2 x 1 ) + k2 (x2 x1 ) = f(t)
Soluo
Como agora so 2 GDL, devemos aplicar a estratgia acima:
(1) Tomando as transformadas de Laplace e organizando em forma matricial:
m1 s 2 + (c1 + c2 )s + k1 + k2
c2 s k2
c2 s k2 X1 (s) 0
m2 s 2 + c2 s + k2 X2 (s) F(s)
(2) Como a sada x1, aplicamos a regra de Cramer para obter X1(s):
X1 (s) =
0
F(s)
c2 s k2
m2 s 2 + c2 s + k2
m1 s 2 + (c1 + c2 )s + k1 + k2
c2 s k2
c2 + k2
m2 s 2 + c2 s + k2
Calculando os determinantes e aps manipulaes algbricas, obtemos

{m1m1s4 + [m1c2 + m2(c1 + c2)]s3 +[ m1k2 + c1c2 + (k1 + k2)m2]s2 + (c2k1 + c1k2)s + k1k2} X1(s) =
= (c2s + k2)F(s)
(3) Voltando ao domnio do tempo:
( 4)
...
..
m1 m2 x 1 + [m1 c2 + m2 (c1 + c2 )] x 1 + [m1k2 + c1 c2 + (k1 + k2 )m2 ] x 1 +

.
+ (c2k1 + c1k2 ) x 1 + k1k2 x1 = c2 f+ k2 f

a qual est na forma de equao I/O dada pela eq. (1). Portanto, obtivemos uma EDOL que
relaciona apenas a entrada f(t) e a sada x1(t). Entretanto, o sistema de duas equaes
diferenciais de 2a ordem foi transformado em uma s EDOL de 4a ordem.
Vemos que uma equao I/O fornece um relao entre uma entrada e uma sada, o que
o caso de sistemas SISO (Single Input Single Output = Simples Entrada Simples Sada).
Contudo, para sistemas MIMO (Multi Input Multi Output = Mltiplas Entradas Mltiplas
Sadas), existir uma equao I/O para cada par de entrada e sada. Assim, se no exemplo 2
tivssemos uma entrada f(t) e duas sadas x1(t) e x2(t), teramos ento duas equaes I/O, uma
relacionando f(t) e x1(t) e outra relacionando f(t) e x2(t). Em geral, portanto, se tivermos p
entradas e q sadas, teremos p x q equaes I/O.
3 FUNO DE TRANSFERNCIA DO SISTEMA

Consideremos, novamente, a eq. (1). Definimos Funo de Transferncia do sistema,
G(s), como sendo a razo da Transformada de Laplace da sada (resposta) para a Transformada
de Laplace da entrada (excitao), considerando condies iniciais nulas (sistema inicialmente
em repouso):
G(s) =
Y(s)
U(s)
c.i. nulas
(3)
Evidentemente, para determinar funes de transferncia de sistemas dinmicos temos

que ter mo tabelas com as transformadas de Laplace mais conhecidas. Como subsdio,
podemos utilizar os quadros 1 e 2, apresentados no final desta nota de aula.
Para o caso geral da eq. (1), podemos aplicar a transformada de Laplace na mesma e
obter a funo de transferncia do sistema:
G(s) =
Y(s)
U(s)
c.i . nulas
b0sm + b1sm1 + ... + bm
sn + a1sn 1 + ... + an 1s + an
(4)
Exemplo 3:
O modelo matemtico de sistemas mecnicos com 1 GDL com apenas uma massa
..
m, uma mola k e um amortecedor c dado pela EDOL m x + c x + kx = f ( t ) onde x(t) a resposta

no tempo e f(t) a excitao. Achar a funo de transferncia.
Soluo
Transformada de Laplace da EDOL (usando a Tab. 2), para condies iniciais nulas:
(ms2 + cs + k)X(s) = F(s)
Pela definio de Funo de Transferncia:
Logo:
G(s) =
G(s) =
X(s)
F(s)
c.i. nulas
1
2
ms + cs + k
Podemos aplicar o mtodo da Transformada de Laplace para resolver a eq. (4), ou seja,
para achar a resposta no tempo do sistema, calculando antes a funo de transferncia G(s) e
colocando a eq. (4) na forma
Y(s) = G(s)U(s)
(5)
que pode ser ilustrada pelo diagrama de blocos da fig. 1:
Fig. 1 Diagrama de Blocos

A resposta do sistema no domnio do tempo obtida atravs da aplicao da transformao
inversa de Laplace na eq. (5):
y(t) = L-1[G(s)U(s)]
(6)
As transformadas inversas podem ser buscadas nas tabelas de transformadas de Laplace,
como as apresentadas a seguir. Em geral, antes de usar as tabelas, necessrio fazer o
desenvolvimento do membro direito da eq. (6) em fraes parciais pelos mtodos usuais.
EXERCCIOS
Considere um sistema mecnico rotacional cujo modelo matemtico dado pelas EDOLs
..
J 1 + 2K 1 K 2 = T (t)
..
J 2 K 1 + 2K 2 = 0
e que T(t) a entrada e 2(t) a sada. Sendo J = 1 kg.m2, achar a equao I/O para esse
sistema.
Resp.:
( 4)
..
2 + 4K 2 + 3K 2 2 = KT (t)
..
O modelo matemtico do sistema mecnico da fig. 1 dado por m x + c x + kx = c y + ky ,

onde x(t) a resposta no tempo e y(t) a excitao do tipo deslocamento da base.
Achar a funo de transferncia.
Resp.: G(s) =
cs + k
2
ms + cs + k
A fig. 2 representa um sistema mecnico com dois graus de liberdade, x1(t) e x2(t). O
modelo matemtico dado pelo sistema de EDOL's
..
m1 x1 + c x 1 c x 2 + kx 1 kx 2 = f1( t )
..
m 2 x 2 c x 1 + c x 2 kx 1 + kx 2 = f2 ( t )
onde f2(t) = 0. Considerando f1(t) como entrada e x1(t) e x2(t) como sadas, achar as funes de
transferncia X1(s)/F1(s) e X2(s)/F1(s).
G1(s) =
Resp.: G 2 (s) =
X1(s) m 2 s 2 + cs + k
=
F1(s)
( s )
X 2 (s) cs + k
=
F1(s)
(s)
onde (s) = (m1s 2 + cs + k )(m 2 s 2 + cs + k ) (cs + k )2
Elementos de um Sistema Mecnico
04
Elementos de um
Sistema Mecnico
1 INTRODUO
Um sistema mecnico composto por massas, molas e amortecedores, conectados entre si, ou a
uma estrutura fixa. O sistema mecnico mais simples, com apenas um grau de liberdade,
tambm denominado sistema padro, composto de apenas uma massa, uma mola e um
amortecedor. Tal sistema servir de modelo, daqui por diante, para a deduo da equao
diferencial do movimento de sistemas com apenas um grau de liberdade. A seguir, vamos
estudar cada um dos componentes bsicos de um sistema mecnico.
2 MOLAS
2.1 Definio
Entende-se por mola uma pea que possui flexibilidade elstica relativamente alta, isto , que
apresenta grandes deformaes quando solicitada. A rigor, no entanto, todas as peas possuem
alguma flexibilidade, j que no existe o corpo totalmente rgido. A mola ope-se fora que a
ela est aplicada, armazenando energia potencial elstica.
2.2 Classificao
As molas podem ser classificadas, segundo o comportamento apresentado sob carregamento, em
lineares e no-lineares.
Uma mola dita linear quando as deformaes que apresenta so diretamente proporcionais s
cargas a que ela submetida, ou seja, quando ela obedece Lei de Hooke (o que equivale a
dizer que ela obedece ao Princpio da Superposio dos Efeitos, conforme j foi visto). nolinear em caso contrrio. Se forem aplicadas cargas (excitaes) conhecidas a uma mola e
medidas as deformaes (respostas) correspondentes, o grfico obtido ilustra bem o conceito
de linearidade, conforme mostra a fig. 1, representativa de como varia a fora F (ou o torque T,
no caso de sistemas torcionais) em funo do deslocamento translacional x (ou deslocamento
torcional ).
Fig. 1 Tipos de molas
Na fig. 1, a mola linear representada por uma reta, ao passo que as molas no-lineares tm
dois tipos de representao. Algumas molas no-lineares "endurecem" medida que aumenta a
solicitao, ou seja, cada mais difcil deform-las: so as chamadas molas duras, cuja
representao grfica uma curva cncava para cima. As molas no-lineares de comportamento
oposto denominam-se molas macias e sua representao grfica contrria das molas duras.
Existe uma pequena faixa na qual as molas no-lineares apresentam comportamento quase igual
ao das molas lineares. a chamada faixa linear, que ocorre em torno de um certo ponto de
equilbrio, denominado ponto de operao. Por esse motivo, o estudo das Vibraes Lineares
assume um papel de destaque.
2.3 Rigidez. Flexibilidade
A inclinao da curva (ver fig. 1) F = F(x) ou T = T() em um determinado ponto recebe o nome
de rigidez da mola:
k=
dF
dT
= tg ou k =
= tg
dx
d
(1)
onde o ngulo que a tangente geomtrica no ponto faz com o eixo das abcissas.
No caso particular de mola linear, a inclinao constante e usual chamar a rigidez, ento,
de constante da mola:
k = F/x ou k= T/
(2)
Quanto maior o k da mola, maior o esforo necessrio para se obter o mesmo deslocamento,
ou seja, mais rgida a mola. A unidade SI de rigidez [N/m], se a mola for longitudinal, ou
[N.m/rad], se a mola for torcional.
Neste trabalho sero consideradas apenas as molas lineares.
2.4 Clculo da Rigidez
O clculo da rigidez de uma mola pode ser feito experimentalmente ou teoricamente.
Experimentalmente, podemos aplicar sobre a mola cargas conhecidas e medir os deslocamentos
correspondentes. A seguir, aplicamos a equao (2) para cada par de carga e deslocamento e,
aps, calculamos um valor mdio, representativo da faixa considerada. Teoricamente, podemos
calcular a rigidez atravs da aplicao de conhecimentos de Resistncia dos Materiais.
Exemplo 1: Barra de trao

Seja, por exemplo, uma barra submetida trao F, apresentando uma deformao x, conforme
fig. 2. A mola tem seo constante A, comprimento l e mdulo de elasticidade longitudinal
Fig. 2 Barra de trao
(Mdulo de Young) E. Calcular a sua rigidez.

Soluo:
Ao ser aplicada a fora F, a barra sofre um alongamento x, dado por:
x=
Fl
EA
k=
EA
l
Substituindo x na eq. (2):
Vemos, portanto, que a rigidez no depende da carga a que submetida, mas do material (E) e
das dimenses (l, A).
Exemplo 2: Barra de toro

Deduzir uma expresso para a rigidez de uma mola do tipo barra de toro de comprimento l,
momento de inrcia polar constante Ip, mdulo de elasticidade transversal G, submetida a
um torque T.
Soluo:
O ngulo de toro dado por =
ltima equao:
Tl
. Aplicando a definio de k e levando em conta essa
GIp
k=
GIp
T
T
=
=
Tl
l
GIp
2.5 Associaes de Molas

muito comum, na prtica, encontrarmos duas ou mais molas associadas em um mecanismo. A
fim de obter o sistema mecnico padro, no qual existe apenas uma mola, h necessidade de
encontrar uma mola fictcia cuja rigidez seja equivalente da associao dada.
As associaes mais comuns so: molas em srie, molas em paralelo, molas associadas com
alavancas, molas inclinadas e molas associadas com polias.
2.5.1 Associao Srie
Inicialmente, sero consideradas apenas duas molas em srie. A fig. 3 mostra, esquerda, duas
molas em srie de rigidezes conhecidas, k1 e k2, submetidas a uma fora de trao F e,
direita, uma mola equivalente fictcia submetida mesma excitao.
Fig. 3 Molas em Srie
Desejamos encontrar a rigidez equivalente k. Pelo Princpio da Superposio dos Efeitos, temos:
deflexo da mola 1, devida carga F:
x1 = F/k1
deflexo da mola 2, devida carga F:
x2 = F/k2
deflexo total:
x = F/k
Logo, como x = x1 + x2:
1/ k = 1/k1 + 1/k2
(4)
2.5.2 Associao Paralela

Aqui tambm sero consideradas duas molas em paralelo. A fig. 4 mostra, esquerda, duas
molas de rigidezes conhecidas, k1 e k2, solicitadas por uma fora de trao F, aplicada paralela e
eqidistantemente das molas. Consideremos a existncia de restries laterais que obriguem as
molas a se distenderem igualmente e que no permitam a rotao da barra sem massa sobre a
qual atua a fora F, assegurando ao sistema apenas um grau de liberdade. direita, temos o
sistema equivalente.
Fig. 4 Molas em Paralelo
deflexo da mola 1:
x1 = F1/k1
deflexo da mola 2:
x2 = F2/k2
onde F1 e F2 so as cargas nas molas k1 e k2 , respectivamente. Por outro lado, no sistema

equivalente:
onde
Logo:
x = F/k
F = F1 + F2
kx = k1x1 + k2x2
Tendo em vista que a deflexo a mesma, isto : x = x1 = x2, chegamos finalmente a

k = k1 + k2
(5)
Observando as eq. (4) e (5), vemos que as mesmas so idnticas, respectivamente, s frmulas
das associaes srie e paralelo de capacitncias eltricas. Logo, existe uma analogia
eletromecnica entre capacitor e mola, o que no deve constituir surpresa, pois ambos so
armazenadores de energia. Tais analogias so muito teis, sendo amplamente empregadas na
anlise de sistemas dinmicos. Podemos, pois, generalizar as equaes. acima para n molas:
associao srie:
k =
(6)
1
n
k
i =1
associao paralelo
k =
(7)
i =1
2.5.3 Associao de Molas com Alavancas

Neste tipo de associao est presente, alm das molas, uma alavanca cuja massa considerada
desprezvel. A fig. 5 mostra, esquerda, o sistema mais simples, constando de apenas uma mola
e de uma alavanca, considerada rgida e de massa desprezvel, articulada no ponto O. Na
extremidade livre est aplicada a fora de excitao F.
Tal associao muito comum em sistemas mecnicos reais. A suspenso independente de um
automvel, por exemplo, pode ser modelada por um sistema desse tipo (a menos do
amortecedor): na fig. 5, o ponto O seria o chassis, a alavanca OA seria a pea mvel (o brao
oscilante) e a fora F seria a reao do solo sobre a roda.
Desejamos obter o sistema padro equivalente, mostrado direita da fig. 5. Notemos que a
mola equivalente k colocada no ponto de aplicao A da fora F.
Fig. 5 Sistema Mola e

alavanca articulada
Para a deduo da rigidez equivalente, consideremos a fig. 6, na qual aparece o sistema j

deformado:
Fig. 6 Sistema na posio deformada
Tomando momentos em relao ao ponto O:

Sendo k a rigidez da mola equivalente:
FL = k1xa
F = kx = k AA1
Por outro lado, a semelhana de tringulos permite escrever:
x
a
=
AA 1 L
Combinando as expresses acima, chegamos a:

k = (a/L)2k1
(8)
A expresso acima pode ser melhor compreendida se levarmos em conta que a a distncia da
mola dada ao centro de rotao e L a distncia da mola equivalente ao centro de rotao.
No caso geral de um sistema articulado possuir uma barra e n molas ki distantes ai (i = 1, 2, ..., n)
do centro de rotao, podemos aplicar o Princpio da Superposio dos Efeitos e obter a
frmula geral:
n
k=
ai
L
i=1
k i
(9)
2.5.4 Associao Inclinada (ou Concorrente ou Radial)

Consideremos um sistema com uma mola inclinada de um ngulo com a direo do movimento da
massa m, conforme mostra a fig. 7 (a):
Fig. 7 Associao Inclinada

Desejamos achar uma mola equivalente k, a ser colocada na direo x do movimento. Logo, a
fora nesta direo
Fx = kx
enquanto que na direo xm da mola a fora vale
F = k1xm
Do tringulo hachurado da fig. 7(a):
F = Fx/cos
Observando a fig. 7(b), podemos considerar que, para pequenos deslocamentos x, o ngulo
praticamente no sofre modificao, o que permite escrever
x = xm/cos
Combinando as equaes acima, podemos concluir que

k = k1 cos2
Caso existam n molas inclinadas ki de ngulos i (i = 1, 2, ..., n) com a horizontal, podemos aplicar
o Princpio da Superposio dos Efeitos e obter a frmula geral:
n
k=
k cos
i
(10)
i =1
Observaes importantes:
(1) As frmulas (4) a (10), deduzidas para molas translacionais, podem tambm ser usadas para
molas torcionais, se utilizarmos a correspondncia abaixo.
Mola longitudinal (translao)
rea da seo reta S
Mola torcional (rotao)

Momento de inrcia polar Ip
massa m
deslocamento retilneo x
fora F
mdulo de Young E
Momento de inrcia J
Deslocamento angular
Torque T
Mdulo de elasticidade transversal G
(2) Existem tabelas que fornecem as rigidezes para vrios tipos de molas, como ilustra a Tab. 1,
abaixo.
Tab. 1 Rigidezes de Molas
Exemplo 3: Achar a rigidez equivalente do sistema da fig. 8.
Fig. 8 Sistema de molas em srie e em paralelo

Soluo:
Este tipo de problema deve ser resolvido por passos. Assim, podemos comear substituindo as
molas em paralelo por suas equivalentes:
A seguir, podemos combinar as molas em srie de ambos os lados da massa, obtendo:
Finalmente, combinamos essas duas ltimas molas, que se encontram em paralelo:
3 AMORTECEDORES
3.1 Definio
Chama-se amortecimento o processo pelo qual a energia retirada do sistema elstico. A
energia consumida por atrito entre as peas mveis do sistema e/ou pelo atrito interno entre
as molculas das peas do sistema, havendo uma dissipao de energia mecnica sob forma de
calor e/ou som. Um amortecedor, pois, o componente do sistema mecnico que dissipa energia
mecnica do mesmo, assim como o resistor o componente do sistema eltrico que dissipa
energia eltrica do mesmo. Na modelagem consideramos que o amortecedor no tem nem massa
e nem rigidez.
3.2 Tipos de Amortecimento

O amortecimento pode ser classificado em trs tipos:
3.2.1 Amortecimento viscoso
o que mais ocorre na prtica da Engenharia. Ele resulta do atrito viscoso, isto , aquele que
acontece entre um slido (uma pea) e um fluido viscoso (um leo lubrificante, por exemplo)
interposto entre as peas mveis do sistema mecnico. Assim, o atrito que ocorre entre um eixo
e o seu mancal de deslizamento, quando h lubrificao, um atrito viscoso.
A fora de atrito viscoso (ou resistncia viscosa) diretamente proporcional velocidade
relativa entre slido e fluido. Matematicamente, a resistncia viscosa, Fv, dada por:
.
Fv = c x
(11)
onde x a velocidade relativa entre slido e fluido, e c o coeficiente de proporcionalidade,

denominado coeficiente de amortecimento viscoso. A unidade SI de cv [N.s/m]. No caso de
movimento de rotao, o torque de resistncia viscoso Tv dado por
.
Tv = c
(12)
onde a velocidade angular relativa entre slido e fluido, e cv o coeficiente de
amortecimento viscoso. A unidade SI de c, nesse caso, [N.m.s/rad]. O coeficiente de

amortecimento viscoso c o parmetro caracterstico de um amortecedor viscoso, do mesmo
modo que a rigidez k o parmetro caracterstico da mola. Cada amortecedor viscoso tem o seu
c caracterstico. Como o coeficiente de amortecimento viscoso est intimamente relacionado
com a viscosidade do fluido, ele sofre a influncia da temperatura: aumentos de temperatura
implicam em queda do coeficiente de amortecimento viscoso. Por esse motivo, verificamos que,
no vero, os carros apresentam uma suspenso mais "macia", ao passo que no inverno,
principalmente em dias muito frios, a suspenso do carro se apresenta mais "dura". Dados
prticos de c podem ser encontrados em obras especializadas sobre amortecedores.
3.2.2 Amortecimento seco
Tambm denominado amortecimento constante ou de Coulomb. o que ocorre quando o atrito
seco, isto , quando atritam entre si dois slidos sem lubrificao. Matematicamente, a fora
de atrito seco (tambm denominada fora de Coulomb), Fd, dada por:
Fd = N
(13)
onde o coeficiente de atrito dinmico entre as superfcies em contato e N a fora

normal entre as superfcies. Obviamente, adimensional. Conforme podemos verificar
facilmente, a fora de atrito constante, da o nome de amortecimento constante.
10
3.2.3 Amortecimento estrutural (ou histertico)

o que ocorre pelo atrito interno entre molculas quando o slido deformado, fazendo com
que a energia seja dissipada pelo material. A medida do amortecimento estrutural dada pela
amplitude da tenso reinante durante a deformao. Como exemplo de amortecimento
estrutural pode-se citar o que acontece na estrutura de uma prensa mecnica logo aps a
pancada do martelo: parte da energia consumida pelo atrito intermolecular na estrutura da
mquina.
3.2 Clculo do Coeficiente de Amortecimento Viscoso
O clculo do coeficiente de amortecimento viscoso pode ser feito experimentalmente ou
teoricamente. Experimentalmente, podemos aplicar sobre o amortecedor cargas conhecidas e
medir os deslocamentos correspondentes, bem como os intervalos de tempo necessrios para as
cargas percorrerem os ditos deslocamentos. A seguir, aplicamos a eq. (11) ou (12) e tiramos um
valor mdio para c, representativo da faixa considerada. Teoricamente, podemos calcular o
coeficiente de amortecimento atravs da aplicao de conhecimentos de Esttica e de Mecnica
dos Fluidos, conforme ilustra o exemplo a seguir.
Exemplo 4: Consideremos a fig. 9, na qual um disco circular de raio R gira em um recipiente

contendo leo, estando separado do fundo do mesmo por uma camada de fluido de viscosidade
absoluta e espessura t, sendo a velocidade de rotao do disco em relao ao recipiente
estacionrio. Desejamos calcular o coeficiente de amortecimento do sistema.
Fig. 9 Clculo do Coeficiente de

Amortecimento
Soluo:
Para calcular o coeficiente de amortecimento viscoso c, suporemos o perfil de velocidades como
linear, sendo a velocidade angular do fluido nula no contato com o fundo do recipiente e
constante e igual a no contato com o disco. Consideremos uma coroa circular elementar,
distante r do centro (e, portanto, com comprimento 2r) e de largura dr. Logo, sua rea vale dA
= 2rdr. A tenso de cisalhamento existente na superfcie de contato slido-fluido , ento:
=
dF
dT
=
dA r.2rdr
11
onde dT = rdF o torque elementar atuando sobre o elemento de rea elementar dA. Por outro
lado, sabemos da Mecnica dos Fluidos que a tenso de cisalhamento dada por:
=
r
dv
v
= =
dz
t
t
onde dv/dz o gradiente de velocidades ao longo da espessura do fluido, considerado constante

e igual a v/t, devido linearidade assumida para o perfil de velocidades. Igualando as duas
equaes acima:
dT
r
=
t
2 r2 dr
ou
2 r3
dT =
dr
t
Integrando entre os limites 0 e R, chegamos a
T=
4
R
2t
Para o caso de amortecedor viscoso torcional, c = T/, logo:

4
R
2t
c=
3.2 Associaes de Amortecedores

Do mesmo modo que as molas, tambm os amortecedores podem estar dispostos em srie, em
paralelo, articulados ou inclinados. Podemos demonstrar, de maneira semelhante que foi feita
para as molas, que os coeficientes de amortecimento viscoso equivalentes so dados por
frmulas anlogas s das rigidezes equivalentes das molas, isto :
associao srie:
c =
1
n
c
i=1
associao paralela:
(14)
1
i
c =
(15)
i=1
associao articulada:
c =
i =1
associao inclinada:
ai
ci
L
c=
c cos
i
i =1
(16)
(17)
12
4 MASSAS E INRCIAS
4.1 Introduo
O terceiro e ltimo componente de um sistema elstico a massa (ou a inrcia dessa massa, no
caso de movimento torcional). No nosso sistema padro a massa (ou a inrcia) considerada
como um corpo rgido, podendo ganhar ou perder energia cintica conforme sua velocidade
aumente ou diminua. Os problemas que normalmente surgem so:
(1) existem vrias massas no sistema e h necessidade de se encontrar uma massa equivalente,
de modo a se obter o sistema padro, com apenas uma massa;
(2) existem vrios eixos ligados entre si por engrenagens, correias ou correntes, etc., e h
necessidade de reduzir o sistema original a um sistema padro, constando de apenas um eixo
de rigidez, amortecimento e inrcia equivalente, isto , h necessidade de transferir
rigidezes, amortecimentos e inrcias de um eixo para outro;
Para resolver tais problemas, devemos levar em conta que a massa ou inrcia equivalente dever
desenvolver a mesma energia cintica do sistema original, ou, em outras palavras, vamos usar o
Princpio da Conservao da Energia.
A energia cintica de um sistema massa-mola translacional dada pela expresso
1 .
T = mx
2
(18)
onde m a massa, em kg, e x a velocidade de translao da massa em m/s. No caso de um

sistema torcional, a energia cintica dada por
T=
1 .
J
2
(19)
.
onde J o momento de inrcia da massa, em kg.m2 e a velocidade angular da massa, em

rad/s.
A seguir, sero estudados os dois problemas citados.
4.2 Equivalncia de Massas

Cada caso deve ser tratado separadamente, porm sempre a partir da aplicao do Princpio da
Conservao da Energia. A destreza em simplificar sistemas complexos depender da resoluo
de um nmero razovel de exerccios. O mtodo ser ilustrado atravs de exemplos.
Exemplo 5 - Em muitos casos, a massa da mola desprezvel na presena da massa do sistema.
Entretanto, em algumas situaes, tal fato no verdadeiro, devendo-se, ento, calcular a
massa equivalente massa da mola que deve ser acrescentada massa principal do sistema.
13
Seja determinar a massa equivalente massa da mola a ser adicionada massa m do sistema da
fig. 10:
Fig. 10
Consideremos um elemento de mola dms, de espessura dy e distante y da extremidade fixa da

mola. Ento, a energia cintica desse elemento de mola ser dada por
dT =
.
1
dm s y
2
Considerando a velocidade do elemento de massa, y , variando linearmente com y, ento

.
y=
y .
x
L
onde L o comprimento instantneo da mola. Levando na expresso da energia cintica e

integrando, obtemos
T=
1 ms .
x
2 3
ou seja, a mola colabora com 1/3 da sua massa na formao da massa efetiva do sistema.
Exemplo 6 - Seja reduzir o mecanismo de comando de vlvula de um motor de combusto
interna, ilustrado na fig. 11, a um sistema simples, constando apenas de uma massa, isto , achar
o valor da massa mA que, colocada no ponto A, represente todas as massas e inrcias do sistema.
Fig. 11
A energia cintica do sistema dada pela expresso seguinte, na qual tambm est considerada
a massa da mola:
2
T=
.
.
.
m
1 .
1
1 ms
1
J + m v (b ) 2 +
(b ) 2 = (J + m v b 2 + s b 2 )
2
2
2 3
2
3
14
onde temos, em seqncia, a energias cinticas de rotao do balancim, de translao da massa

da vlvula e de translao da massa da mola. Portanto, a massa equivalente mA a ser colocada no
.
ponto A, considerando que x = a , vale

mA =
J + mvb2 +
a2
ms 2
b
3
Exemplo 7 - Consideremos o sistema da fig. 12 (a), onde uma barra articulada na extremidade O
possui trs massas colocadas nos pontos A, B e C. Ao girar o sistema em torno do ponto O, as
velocidades das trs massas so as indicadas na figura. Achar uma massa equivalente que,
colocada no ponto A, tenha o mesmo efeito das trs massas, conforme mostra a fig. 12 (b).
Fig. 12
Soluo
Igualando a energia cintica das trs massas do sistema equivalente:
2
.
.
.
.
1
1
1
1
m1 x 1 + m 2 x 2 + m 3 x 3 = m eq x 1
2
2
2
2
Por outro lado, podemos expressar as velocidades das massas m2 e m3 em funo da velocidade
da massa m1:
.
.
l .
l .
x 2 = 2 x1 e x 3 = 3 x1
l1
l1
as quais, substitudas na expresso acima, conduz, aps simplificaes, a
m eq = m1 + m 2 (
l
l2 2
) + m3 ( 3 )2
l1
l1
Exemplo 8 - Seja o sistema pinho-cremalheira da fig. 13, em que o pinho de momento de

.
inrcia J0 gira com velocidade angular acionando a cremalheira de massa m a uma velocidade
linear x. Achar:
(a) massa equivalente translacional meq;
(b) massa equivalente rotacional Jeq.
Fig. 13
15
Soluo
(a) Queremos um sistema com uma s massa equivalente translacional. Igualando as energias
cintica do sistema original e do sistema equivalente:
2
.
.
1 .
1
1
m x + J0 = m eq x
2
2
2
.
Entretanto, x = R . Logo, substituindo na expresso acima e simplificando:

m eq = m +
J0
R2
(b) Queremos, agora, um sistema com uma s inrcia equivalente rotacional. Igualando as
energias cintica do sistema original e do sistema equivalente:
2
.
.
1 .
1
1
m x + J0 = Jeq
2
2
2
.
Entretanto, x = R . Logo, substituindo na expresso acima e simplificando:

J eq = J0 + mR 2
4.3 Acoplamento de Rotores

Muitos mecanismos empregam eixos com massas girantes (engrenagens, discos, polias, etc),
acoplados entre si por meio de engrenagens, correias, correntes, etc. Nesses casos, h
necessidade de referir as inrcias, os amortecimentos e as rigidezes a um dos eixos de rotao,
o qual constituir a coordenada para o sistema padro.
Um exemplo bastante familiar o redutor de velocidades ilustrado na fig. 14 (a). Na fig. 14 (b)
aparece o sistema padro correspondente. Por simplicidade, vamos considerar que as
engrenagens tm inrcias desprezveis em comparao com as inrcias do motor (J1) e da carga
(J2). As velocidades de rotao dos eixos do motor e da carga valem, respectivamente, 1 e 2.
As engrenagens tm nmero de dentes z1 e z2, conforme mostra a fig. 14(a). Queremos referir
todo o sistema em relao ao eixo do motor.
Fig. 14
16
A fig. 14(b) ilustra o sistema padro baseado no eixo do motor. A inrcia do motor, J1, pelo fato
de j estar localizada nesse eixo, no sofre alterao. J a inrcia da carga, J2, dever ser
transferida para o eixo do motor. Quanto s rigidezes toro, a rigidez k1 no sofre

alterao, pois o eixo correspondente j est no eixo do motor, mas a rigidez k2 dever ser
transferida para o eixo do motor.
As expresses que permitem a transposio das rigidezes e das inrcias so deduzidas,

tambm, a partir do Princpio da Conservao da Energia.
Para o caso das inrcias, aplicamos o Princpio da Conservao da Energia Cintica. Em geral,
dados dois eixos acoplados, 1 e 2:
T1 = T2
1
1
J112 = J2 22
2
2
logo
J1 = J 2
22
(20)
12
Portanto, dado o momento de inrcia J2 da massa situada no eixo 2 e conhecidas as velocidades

de rotao dos eixos 1 e 2, podemos calcular o momento de inrcia J1 da massa que, colocada
no eixo 1, equivale ao momento de inrcia J2.
Para o caso das rigidezes, consideremos que o eixo 2 tenha rigidez toro k2 e gire com
velocidade de rotao 2. Para calcular a rigidez toro equivalente k1 no eixo 1 (girando com
velocidade de rotao 1) acoplado ao eixo 2, aplica-se o Princpio da Conservao da Energia

potencial elstica armazenada nos eixos:
V 1 = V2
1
1
k1 12 = k2 22
2
2
k1 = k 2
logo
22
12
onde 1 e 2 so os ngulos de deformao por toro dos eixos 1 e 2, respectivamente.

Admitindo uma proporo entre os ngulos de deformao e as velocidades de rotao, podemos
escrever:
k1 = k2
22
12
(21)
Assim, dada a rigidez toro do eixo 2 (que gira com velocidade 2), podemos calcular a
rigidez toro que, colocada no eixo 1 (que gira com velocidade 1), equivalente rigidez
toro k2.
Embora no exemplo acima no tenha sido considerado o amortecimento, podemos mostrar que as
frmulas acima so vlidas para os coeficientes de amortecimento, isto , dado o coeficiente
17
de amortecimento do eixo 2 (que gira com velocidade 2), pode-se calcular o coeficiente de
amortecimento que, colocada no eixo 1 (que gira com velocidade 1), equivalente ao coeficiente
de amortecimento c2:
2
(22)
c1 = c2 22
1
EXERCCIOS
Determinar a rigidez toro do eixo oco da figura.
Resp.: 3,05 x 104 Nm/rad
Achar a rigidez de uma viga horizontal bi-apoiada de comprimento l, momento de inrcia da

seo reta constante I, mdulo de Young E, submetida a uma carga vertical concentrada F,
no meio do vo.
48EI
Resp.: k =
Idem Exerccio 2, porm agora a viga est engastada e sendo submetida a uma carga
vertical concentrada F, na extremidade livre.
Resp.:
l3
3EI
3
Achar a rigidez de uma mola helicoidal com N espiras ativas, dimetro do arame d, raio
mdio da espira R, mdulo de elasticidade transversal G, quando submetida a uma carga
axial F.
Obs.: obter o valor da deformao da mola em livros de Resistncia dos Materiais ou de
Elementos de Mquinas.
Resp.: k =
Gd 4
64nR 3
A figura mostra um acoplamento flexvel: um anel de borracha (espessura t, raio externo

ro, raio interno ri, mdulo de rigidez transversal G) unindo dois eixos. Calcular a rigidez do
acoplamento.
Resp.: k =
[r o4 ri4]
2 t
Achar a rigidez equivalente do sistema da figura.
Resp.: k = k1 + k2(a/b)2
Resp.: k =
18
48EIk1
48EI + k1L3

Dado: barras de toro de ao, mdulo de
elasticidade transversal = 8,275 x 1010 N/m2
Resp.: k = 30972 Nm/rad
19
A figura mostra um tipo de acoplamento bastante usado (embreagem seca, por exemplo), o
qual consiste de n molas helicoidais de rigidez k, colocadas a uma distncia r dos eixos
acoplados. Calcular a rigidez total do acoplamento, keq.
Resp.: k =
G ro4 ri4
2t
10 A figura mostra duas placas paralelas, de rea A, separadas por uma pelcula de leo de
viscosidade absoluta e espessura t. A velocidade relativa entre elas v. Calcular o
coeficiente de amortecimento c.
Resp.: c =
A
t
11 Um amortecedor composto por um pisto de dimetro D e comprimento L, que se desloca

dentro de um cilindro. A folga radial entre pisto e cilindro t e entre eles existe um leo
de viscosidade . Calcular o coeficiente de amortecimento do amortecedor.
Resp.: c = DL/t
20
12 Considere o amortecedor da figura. Sendo a viscosidade do fluido, calcular o coeficiente

de amortecimento viscoso devido apenas parte lateral do amortecedor.
Resposta.: c =
2r 3l
h
13 Determinar a massa mo que, colocada ponto O, equivale barra cuja massa m, conforme
figura.
Dado: Jcg = mL2/12
Soluo
T=
.2
.
1
1
l
J = [J cg + m( nl) 2 ]
2
2
2
2
T=
.
. .
.
1
1
1
m o x = m o (nl ) 2 = m o n 2 l 2
2
2
2
logo, simplificando:
1
1
m o = m2 [ + ( n) 2 ]
12
2
n
14 Um motor, de inrcia J1 = 1 kg.m2, aciona um compressor, de inrcia J2 = 2,4 kg.m2, atravs

de um redutor de velocidades cuja inrcia desprezvel, conforme figura 14 do texto.
Calcular a rigidez e as inrcias do sistema, em relao ao eixo do compressor.
Dados:
eixo 1: ao, G = 8,4 . 1010 N/m2, dimetro 40 mm, comprimento 1m;

eixo 2: ao, G = 8,4 . 1010 N/m2, dimetro 50 mm, comprimento 0,75m;
velocidade de rotao do eixo 2 (compressor) = 1/2 da velocidade do eixo 1

(motor).
21
Soluo
4
x0,040
32
= 21110 Nm/rad
K1 =
1
x0,050 4
8,4 x1010
32
= 68720 Nm/rad
K2 =
0,75
K 2eq = K 2 + K1( 1 )2 = 68720 + 21110 x ( 1 )2 = 153200 Nm/rad

2
1 / 2
8,4 x1010
J2 = 2,4 kg.m2 (j est no eixo 2)

J1' = J1(
1 2
) = 1x( 1 )2 = 4 kg.m2
2
1 / 2
15 O acionamento turbina-gerador abaixo tem as seguintes caractersticas:

Momento de inrcia da turbina: 3500 kg.m2
Momento de inrcia do pinho:
50 kg.m2
Momento de inrcia da coroa:
2700 kg.m2
Momento de inrcia do gerador: 5400 kg.m2
Rigidez do eixo da turbina:
1,2 x 106 N.m/rad
Rigidez do eixo do gerador:
1,8 x 106 N.m/rad
Velocidade de rotao do eixo
da turbina:
5400 rpm
Velocidade de rotao do eixo
do gerador:
1800 rpm
Achar um sistema equivalente em relao ao eixo da turbina.
Resp.: Da esquerda para a direita:
inrcias: 3500 kg.m2; 350 kg.m2; 600 kg.m2

rigidezes: 1,2 x 106 N.m/rad; 0,2 x 106 N.m/rad
16 Sendo J o momento de inrcia da polia em

relao ao seu eixo de rotao, calcular a
massa, a rigidez e o coeficiente de amortecimento equivalentes, em relao coordenada x.
Resp.: m + J/9r2; c/9; 3k
22
17 Com relao ao exerccio 16, calcular a inrcia, a rigidez e o coeficiente de amortecimento

equivalentes, em relao coordenada .
Resp.: I + 9mr2; cr2; 27kr2
Modelagem Matemtica de Sistemas Mecnicos Translacionais pela Mecnica Newtoniana
Modelagem Matemtica de Sistemas

Mecnicos Translacionais pela
Mecnica Newtoniana
1 INTRODUO
Nesta apostila aprenderemos como obter o modelo matemtico de sistemas mecnicos
translacionais, a partir da aplicao da 2a Lei de Newton. Inicialmente, apresentaremos as
equaes constitutivas de cada um dos elementos que compem o sistema mecnico e, aps,
mostraremos como tais equaes so inseridas na EDOL que descreve o modelo matemtico do
sistema.
2 RELAES ENTRE EXCITAO E RESPOSTA PARA OS ELEMENTOS

DO SISTEMA MECNICO. EQUAES CONSTITUTIVAS
Conforme j vimos, as equaes constitutivas entre excitao e resposta para os vrios
elementos (considerados lineares) de um sistema mecnico so dadas por
..
(1)
fm = m x
(2)
fc = c(x2 x1 )
(amortecedor c)
(3)
fk = k(x2 x1 )
(mola k)
(massa m)
.
A eq. (1) nada mais do que a 2a Lei de Newton, onde fm, que a resultante de todas as foras
externas aplicadas massa m, proporcional acelerao absoluta da massa m. A constante de
proporcionalidade a massa m.
A eq. (2) diz respeito fora que atua sobre um amortecedor viscoso, a qual proporcional
velocidade relativa entre as extremidades do amortecedor. A constante de proporcionalidade o
coeficiente de amortecimento viscoso c.
J a eq. (3) mostra a proporcionalidade entre a fora da mola e o deslocamento relativo das
extremidades da mola. A constante de proporcionalidade a rigidez k.
Observemos que a acelerao absoluta, ao passo que o deslocamento e a velocidade so
relativos.
3 MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS MECNICOS

TRANSLACIONAIS
Vamos ilustrar a tcnica da modelagem atravs de exemplos.
Exemplo 1: sistema mola-amortecedor em paralelo (fig. 1)
Fig. 1
A fig. 1(b) mostra o diagrama de corpo livre do sistema, onde considerada sem massa a barra
sobre a qual atuam as foras externas aplicadas, ou seja, a excitao f(t), a fora da mola kx(t) e
.
a fora do amortecedor viscoso c x (t). Trata-se de um sistema com apenas um grau de liberdade
(GDL), pois a coordenada x(t) suficiente para descrever o movimento do sistema. Aplicando a 2a
Lei de Newton, eq. (1), obtemos
..
= mx = 0
.
f(t) c x(t) kx(t) = 0

de onde chegamos na EDOL de 1a ordem (da o nome de sistema de 1a ordem):
(4)
c x(t) + kx(t) = f(t)
a qual constitui o modelo matemtico para o sistema mecnico da fig. 1(a).
Exemplo 2: sistema mola-amortecedor em srie (fig. 2)
Fig. 2
Temos, agora, um sistema com dois GDL, pois so necessrias duas coordenadas para descrever o
movimento do sistema: x1 para o ponto situado entre o amortecedor e a mola e x2 para o ponto de
aplicao da fora f(t). A fig. 3 ilustra os diagramas de corpo livre das foras que atuam nesses
pontos, onde foi considerado que x2 > x1:
Fig. 3
..
Fx1 = m1 x 1 = 0
Aplicando a 2 Lei de Newton ao ponto 1:
pois m1 = 0.
k(x2 x1 ) c x 1 = 0
..
Fx2 = m2 x 2 = 0
Aplicando a 2 Lei de Newton ao ponto 2:
pois m2 = 0.
f(t) k(x2 x1 ) = 0
Logo, o modelo matemtico fica composto pelo conjunto de EDOLs

.
(5)
c x 1 + kx1 kx2 = 0
(6)
kx1 + kx2 = f(t)
Matricialmente:
.
c 0 x 1 k k x1 0
0 0 . + k k x = f(t)
x 2
(7)
Exemplo 3: sistema massa-mola-amortecedor com um grau de liberdade

Vamos considerar, agora, o sistema mecnico massa-mola-amortecedor (ou sistema m-k-c) da fig.
4(a), o qual constitui o sistema com um grau de liberdade mais simples:
Fig. 4
O diagrama de corpo livre correspondente est mostrado na fig. 4(b). Chamando y(t) o
deslocamento vertical da massa m a partir da posio em que a mola no est deformada, ou
seja, antes da montagem da massa m no sistema, temos, a partir da aplicao da 2a Lei de
Newton:
..
= f(t) fc (t) fk (t) mg = m y(t)
Levando em conta as eqs. (1), (2) e (3), chegamos a

(8)
..
m y(t) + c y(t) + ky(t) + mg = f(t)
Essa equao pode ser simplificada eliminando o efeito do peso mg. Para isso, vamos medir o
deslocamento a partir da posio de equilbrio esttico, x(t), obtida a partir da posio
anterior, y(t), porm deixando que a mola sofra uma deflexo esttica est, conforme mostra a
fig. 5:
Fig. 5
Tendo em vista que a deflexo da mola equilibra o peso:
(9)
mg = kest
Por outro lado, conforme mostra a fig. 5, podemos fazer a transformao de coordenadas
(10)
y)t) = x(t) - est
Levando as eqs. (9) e (10) na eq. (8), chegamos EDOL de 2a ordem (da o nome sistema mecnico
de 2a ordem) que constitui o modelo matemtico do sistema da fig. 4(a):
..
(11)
m x(t) + c x(t) + kx(t) = f(t)
Assim, se adotarmos a coordenada x(t) a partir da posio de equilbrio esttico, podemos omitir
o peso mg, o que vantajoso, pois podemos usar a eq. (11) como modelo matemtico para sistemas
mecnicos de 2a ordem que transladem tanto na vertical como na horizontal.
Exemplo 4: suspenso de um veculo

Podemos construir o modelo translacional bastante simplificado da suspenso independente de um
carro considerando apenas o movimento de uma roda do veculo, conforme ilustra a fig. 6:
Fig. 6
A rigidez do pneu modelada pela mola k1. As massas do pneu, roda, eixo e demais peas no
suspensas, so modeladas pela massa m1. O coeficiente de amortecimento do amortecedor viscoso
e a rigidez da mola da suspenso so modelados, respectivamente, por c e k2. J a massa suspensa
distribuda quele de suspenso modelada pela massa m2. Foram adotadas as coordenadas y1 e
y2, medidas a partir da posio de equilbrio esttico do sistema, para descreverem os
movimentos das massas m1 e m2, respectivamente. A coordenada y0 servir para descrever o
movimento do solo, devido s irregularidades do terreno.
O diagrama de corpo livre do sistema mostrado na fig. 7, onde foi considerado que y2 > y1 > y0.
Fig. 7
..
Fy1 = m1 y 1
Aplicando a 2a Lei de Newton massa 1:
..
k1 ( y1 y 0 ) + k2 ( y2 y1 ) + c( y 2 y 1 ) = m1 y 1
..
Fy2 = m2 y 2
Aplicando a 2 Lei de Newton massa 2:
..
k2 ( y2 y1 ) c( y 2 y 1 ) = m2 y 2
Logo, o modelo matemtico fica composto pelo conjunto de EDOLs
..
(12)
m1 y 1 + c y 1 c y 2 + (k1 + k2 ) y1 k2 y2 = k1 y 0
..
(13)
m2 y 2 c y 1 + c y 2 k2 y1 + k2 y2 = 0
Matricialmente:
..
.
0 y 1 c c y 1 k1 + k2 k2 y1
y1
(14)
= k1
+
+
..
.
m2 y c c y k2
k2 y2
0
2
2
Na eq. (14) podemos identificar os seguintes vetores e matrizes:
m1
0
m1
0
..
.
0 y 1 c c y 1 k1 + k2
+
+
m2 y.. c c y. k2
2
2
k2 y1
y1
= k1
y
k2 2
0
Vetor excitao (entrada)

Vetor deslocamento (sada)
Matriz rigidez
Vetor velocidade
Matriz amortecimento
Vetor acelerao
Matriz massa (ou inrcia)
As matrizes so todas 2 x 2 (no de graus de liberdade = 2) e os vetores so todos 2 x 1.
EXERCCIOS
Deduzir o modelo matemtico para o sistema massa-amortecedor da figura.
..
Resp.: m x(t) + c x(t) = f(t)
Representar o modelo matemtico do sistema do exerccio anterior no Espao de Estados.
Representar o modelo matemtico do sistema do exerccio anterior na forma de Funo

de Transferncia.
Resp.: G(s) =
1
2
ms + cs
Considere o exemplo 4 do texto. Considerando y0(t) como entrada e y2(t) como sada,
representar o modelo matemtico do sistema no Espao de Estados.
0
.
x. 1 k1 k2
x m1
Resp.: Equao de Estado: . 2 =
0
x 3 k
2
.

x 4 m2
1
c
m1
0
c
m2
0
k2
m1
0
k2
m2
0
0
c x1 k
1
m1 x2 m
+ 1 y 0 (t)
1 x3
0
c
x
4 0
m2
x1 = y1
.
onde as variveis de estado foram definidas como
x2 = y 1
x3 = y 2
.
x4 = y 2
Considere o exemplo 4 do texto. Considerando y0(t) como entrada e y2(t) como sada,
representar o modelo matemtico por Funo de Transferncia.
Representar o modelo matemtico do sistema da figura pela funo de transferncia

Z(s)
G(s) =
.
Y(s)
Dados numricos:
Resp.: G(s) =
m = 2 kg
k1 = K2 = 8 N/m
Z(s)
4s
= 3
Y(s) s + 8,5s 2 + 12s + 2
c1 = c2 = 16 N.s/m

Mecnicos Rotacionais pela Mecnica
Newtoniana
1 INTRODUO
Nesta apostila aprenderemos como obter o modelo matemtico de sistemas mecnicos
rotacionais, a partir da aplicao da 2a Lei de Newton para o movimento de rotao, tambm
conhecida como Equao de Euler. Inicialmente, apresentaremos as equaes constitutivas de
cada um dos elementos que compem o sistema mecnico rotacional e, aps, mostraremos como
tais equaes so inseridas na EDOL que descreve o modelo matemtico do sistema.
2 RELAES ENTRE EXCITAO E RESPOSTA PARA OS ELEMENTOS

DO SISTEMA MECNICO. EQUAES CONSTITUTIVAS
Conforme j vimos, as equaes constitutivas entre excitao e resposta para os vrios
elementos (considerados lineares) de um sistema mecnico so dadas por
(1)
..
T =J
.
(2)
TC = C(2 1 )
(3)
TK = K(2 - 1)
A eq. (1) nada mais do que a 2a Lei de Newton para o movimento de rotao, onde T, que a
resultante de todos os torques externos aplicadas ao corpo rgido de momento de inrcia J,
proporcional acelerao angular absoluta do corpo. A constante de proporcionalidade o
momento de inrcia J.
A eq. (2) diz respeito ao torque que atua sobre um amortecedor viscoso, a qual proporcional
velocidade angular relativa entre as extremidades do amortecedor. A constante de
proporcionalidade o coeficiente de amortecimento viscoso C.
J a eq. (3) mostra a proporcionalidade entre a fora da mola de toro e o deslocamento angular
relativo das extremidades da mola. A constante de proporcionalidade a rigidez K.
Observemos que a acelerao angular absoluta, ao passo que o deslocamento angular e a
velocidade angular so relativos.
3 MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS MECNICOS ROTACIONAIS

Para a modelagem de sistemas rotacionais, empregamos as equaes constitutivas (1), (2) e (3) em
conjunto com a 2a Lei de Newton para o movimento de rotao, tambm conhecida como Equap
de Euler:
..
(4)
T0 = J0
onde o membro esquerdo representa a resultante dos torques externos que atuam sobre a massa,
J0 o momento de inrcia da massa em relao ao eixo de rotao e a coordenada angular
adotada.
Vamos ilustrar a tcnica da modelagem atravs de exemplos.
Exemplo 1: sistema motor-propulsor (fig. 1)
Fig. 1
Na fig. 1, o momento de inrcia das peas rotativas do motor representado por Je e o momento
de inrcia do propulsor por Jp. O torque de acionamento do motor dado por T(t).
Consideraremos que o eixo tem massa desprezvel em comparao com as massas do motor e do
propulsor, sendo ele representado por uma rigidez torcional K. Vamos admitir, tambm, a
existncia de um torque de resistncia aerodinmica, proporcional ao quadrado da velocidade de
rotao do propulsor.
Para o desenvolvimento do modelo matemtico, vamos escrever as equaes do movimento a
partir do diagrama de corpo livre da fig. 2, considerando 2 > 1:
Fig. 2
..
..
Coordenada 1:
T0 = J0 T(t) + K( 2 1 ) = Je 1
Coordenada 2:
T0 = J0 - K( 2 1 ) C 2 = Jp 2
.2
..
..
..
(5)
Je 1 + K 1 - K 2 = T(t)
(6)
Jp 2 + C 2 - K 1 + K 2 = 0
..
.2
Como vemos, o modelo matemtico composto de duas equaes diferenciais: uma linear e outra
no linear.
Exemplo 2: sistema engrenado (fig. 3)
Fig. 3
A fig. 3 mostra um sistema com duas engrenagens, estando a maior delas (N1 dentes e raio
primitivo r1) conectada a um eixo cuja outra extremidade est fixada a uma estrutura. Sobre a
engrenagem menor (N2 dentes e raio primitivo r2) atua um torque T(t) = sen t.
Para o desenvolvimento do modelo matemtico, vamos antes transferir a inrcia da engrenagem
menor para o eixo da engrenagem maior:
(7)
Jeq
.
2
= J1 + J2 .
N1
= J1 + J2 N
2
O torque T(t), por sua vez, tambm pode ser transferido para o eixo da engrenagem maior, tendo
em vista que (ver fig. 4)
Fig. 4
(8)
T sent = r2F
(9)
logo
Teq(t) = r1F
(10)
Teq (t) =
r1
r2
T sen t
Podemos, ento, escrever as equaes do

movimento a partir do diagrama de corpo livre da
fig. 5:
..
Fig. 5
..
T0 = J0 Teq - K 1 = Jeq 1
Levando em conta as eqs. (7) e (10):
..
T0 = J0
N
Tsent - K 1 = J1 + J2 1
r2
N2
r1
..
Ordenando e tendo em conta que ,
r1
r2
N1
N2
, chegamos finalmente a
N
J1 + J2 1
N
(11)
..
N
1 + K 1 = 1 Tsent
N2
Exemplo 3: sistema rotacional com dois GDL (fig. 6)
Fig. 6
Vamos representar no Espao de Estados o sistema rotacional da fig. 6, considerando e como

variveis de estado e como sadas os deslocamentos angulares e A.
Consideremos os diagramas de corpo livre da fig. 7:
Fig. 7
Modelo matemtico:
..
Mola K2:
T0 = J0 K2 ( A ) K1 A = 0
Disco J:
T0 = J0 T (t) - K2 ( A ) C = J
..
Ordenando:
(12)
(13)
K2 (K1 + K2 ) A = 0 A =
..
K2
K1 + K2
J + C + K2 K2 A = T (t)
..
Equao de Estado:
x1 =
Variveis de estado:
Derivando:
x2 =
..
x 1 = = x2
x2 = =
.
1
1
[T (t) C K2 + K2 A ] = [T (t) Cx2 K2 x1 + K2 A ]
J
J
.
x 1 = x2
Levando em conta a eq. (12) e ordenando:

Na forma matricial:
(14)
x2 =
KK
1
[ 1 2 x1 Cx2 + T (t)]
J K1 + K2
0
.
K1K2
x. 1 =
x 2 J(K + K )

1
2
1 x
0
C 1 + 1 [T (t)]
J x2 J
y1 =
y2 = A
Equao de Sada:
Considerando as variveis de estado e a eq. (12):

y1 = x1
y2 =
Na forma matricial:
(15)
K2
K1 + K2
1
y1 K
2
y =
2 K1 + K2
K2
K1 + K2
x1
0 x
0
1
0 x + 0 [T (t)]
2

EXERCCIOS
1
Deduzir o modelo matemtico para o pndulo simples da figura. a equao diferencial

linear ou no-linear?
Soluo
Seja a coordenada generalizada. Decompondo o peso em suas componentes radial e transversal
ao fio, podemos aplicar a Equao de Euler em relao ao ponto O. Evidentemente, somente a
componente transversal faz momento:
..
T0 = J
..
( mg sen )L = mL2
..
mL (t) + mg sen (t) = 0

Vemos que o modelo matemtico uma EDO no-linear.
Considerando no pndulo do exerccio 2 que, para pequenas oscilaes, sen em

radianos (verifique na sua calculadora), linearize o modelo matemtico do pndulo,
transformando-o em uma EDOL.
..
Resp.: mL (t) + mg(t) = 0
Considerando, no exemplo 2 do texto, T(t) como entrada e 1(t) como sada, achar a
funo de transferncia do sistema.
Deduzir o modelo matemtico para o pndulo

composto da figura. Linearizar o modelo.
Considere o exemplo 3 do texto. Ache a funo de transferncia sendo T(t) a entrada e

a sada.
A figura mostra o motor de um barco (torque Te(t) e momento de inrcia Je) acionando o
propulsor a hlice (momento de inrcia Jp), atravs de acoplamentos (momentos de inrcia
Jc1 e Jc2) e eixos flexveis (rigidezes K1 e K2). Desenvolver um modelo matemtico para o
sistema, incluindo o torque resistente Tw que a gua oferece ao movimento.
Resp.:
O sistema da figura consiste de um momento de inrcia J1, correspondente ao rotor de

uma turbina, o qual est acoplado ao momento de inrcia J2 do propulsor. Potncia
transmitida atravs de um acoplamento fluido com coeficiente de atrito viscoso C e um
eixo com rigidez K. Um torque de acionamento T(t) exercido sobre J1 e um torque de
carga TL exercido sobre J2. Sendo a entrada o torque T(t) e a sada a velocidade
.
angular 2 , representar o modelo matemtico

(a) no espao de estados;
(b) na forma de equao I/O
(c) na forma de funo de transferncia
Modelagem Matemtica de Sistemas Mecnicos Hbridos pela Mecnica Newtoniana

Mecnicos Hbridos pela Mecnica
Newtoniana
1 INTRODUO
Nesta apostila aprenderemos como obter o modelo matemtico de sistemas mecnicos hbridos
(ou seja, aqueles cujas massas executam movimentos de translao e rotao), a partir da
aplicao da 2a Lei de Newton e da Equao de Euler. Nosso estudo ficar restrito ao movimento
de corpos rgidos no plano, tambm conhecido simplesmente por movimento plano. Felizmente, a
grande maioria dos mecanismos existentes nos sistemas reais se enquadra nesse tipo de
movimento.
Inicialmente, apresentaremos um resumo das equaes do movimento plano de um corpo rgido e,
aps, mostraremos a obteno do modelo matemtico atravs de exemplos ilustrativos.
2 EQUAES DO MOVIMENTO PLANO DE UM CORPO RGIDO

As equaes bsicas da Mecnica Newtoniana para o movimento plano de um corpo rgido so:
2.1 Translao:
2a Lei de Newton:
(1)
..
F = m R CM
..
onde F a resultante de todas as foras externas que atuam sobre o corpo de massa m e R CM a
acelerao do centro de massa CM.
2.2 Rotao plana:
Aqui devemos distinguir 3 situaes:
(a) Rotao em torno de um eixo passando pelo centro de massa CM:
(2)
..
TC M = JCM
onde TCM a resultante de todos os torques externos que atuam no corpo, em torno de um eixo
perpendicular ao plano do movimento e que passa pelo centro de massa do corpo, JCM o momento
..
de inrcia do corpo rgido em relao a esse mesmo eixo e a acelerao angular do corpo.
(b) Rotao em torno de um eixo passando por um ponto fixo O que no seja o centro de
massa CM:
..
(3)
TO = JO
onde TO a resultante de todos os torques externos que atuam no corpo, em torno de um eixo
perpendicular ao plano do movimento e que passa pelo ponto fixo O, JO o momento de inrcia do
..
corpo rgido em relao a esse mesmo eixo e a acelerao angular do corpo.

(c) Rotao em torno de um eixo passando por um ponto S que no coincide com o centro de
massa CM e que sofre translao:
..
..
(4)
TS = JS + mrCM / Sx RS
onde TS a resultante de todos os torques externos que atuam no corpo, em torno de um eixo
perpendicular ao plano do movimento e que passa pelo ponto que translada, S, JS o momento de
..
inrcia do corpo rgido em relao a esse mesmo eixo e a acelerao angular do corpo. Alm
..
disso, rCM/S o vetor posio do centro de massa CM em relao ao ponto S e RS a acelerao

absoluta do ponto S.
Obs.:
1.
na eq. (4) so consideradas as componentes paralelas ao eixo coordenado z, perpendicular ao

plano do movimento de rotao xy;
2. as eqs. (2), (3) e (4) tambm so conhecidas como Equaes de Euler;

3. As rotaes relatadas em (a) e (b) j foram estudadas em apostila anterior, vamos nos
concentrar, pois, no caso (c), em ocorrem rotao e translao do centro de rotao.
3 MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS MECNICOS HBRIDOS

Ser estudada atravs de exemplos ilustrativos.
Exemplo 1: sistema mola-disco
O disco da fig. 1 rola sem deslizar sobre o plano horizontal. Achar o seu modelo matemtico
usando a coordenada .
Fig. 1
Soluo:
Neste caso, S o centro instantneo de rotao, conforme ilustra o diagrama de corpo livre da
fig. 2, no qual kx a fora da mola e f a fora resistente ao rolamento.
Fig. 2
Aplicando a eq. (4):
..
..
Usando o Teorema de Steiner, achamos o momento de inrcia JS:

JS =
1
3
mr 2 + mr 2 = mr 2
2
2
Por outro lado, o momento TS, provocado apenas pela fora da mola, dado por
TS = - kxr = - kr2
onde foi usada a equao de restrio x = r que liga as coordenadas x e .
..
Alm disso, o produto vetorial rCM / Sx RS nulo, pois ambos os vetores so colineares, com
sentido de S para C (notemos que o ponto S tem velocidade nula porm possui acelerao radial
..
.2
..
R S = r no nula, dirigida para o centro de massa; assim, o que torna nulo o termo rCM / Sx RS a
definio de produto vetorial).
Finalmente, levando essas informaes na eq. (4), chegamos ao modelo matemtico
..
2k
=0
3m
Exemplo 2 Sistema carro-pndulo simples

A fig. 3 mostra um carro de massa M que desliza sobre uma superfcie horizontal sem atrito. Ele
est ligado parede por uma mola k e um amortecedor viscoso c e submetido a um foramento
f(t). O centro de massa do carro serve como eixo de rotao de um pndulo simples de massa
punctual m e comprimento L. Deduzir o modelo matemtico para pequenas oscilaes .
Fig. 3
Soluo:
Temos a um sistema multicorpo (duas massas) com dois graus de liberdade: x para descrever a
translao do carro de massa M e para descrever a rotao do pndulo de massa m. A fig. 4
mostra o diagrama de corpo livre no qual esto mostradas apenas as foras que produzem
translao na direo x e o peso mg que produz momento em relao ao ponto S.
Fig. 4
Como podemos ver, o ponto S um centro de rotao que translada no espao. Portanto, para o
movimento de rotao do pndulo, aplicamos a eq. (4):
onde
..
..
(4)
..
..
mrCM / Sx RS = mL x sen(
..
) = mL cos x
2
JS = mL2 (momento de inrcia de massa punctual)

TS = - mgsenL
Levando tudo na eq. (4) e ordenando, chegamos a
(a)
..
..
mL2 + mL cos x + mgL sen = 0
J para o movimento de translao da massa M aplicamos a 2a Lei de Newton:

..
F = M R CM
logo, na direo x temos (levando em conta que so 2 massas a considerar):
(b)
..
..
f(t) kx c x = M x + m x CM
xCM = x + L sen
.
..
..
..
x CM = x + L cos
Tendo em vista que
.2
x CM = x + L cos L sen
podemos levar essas informaes na eq. (b) e obter, aps ordenao:
..
(c)
..
.2
(M + m) x + mL cos + c x mL sen + kx = f ( t )
Para pequenas oscilaes , podemos considerar

cos 1
sen 0
e substituir nas eqs. (a) e (c) para obter o modelo matemtico linearizado
..
..
(M + m) x + mL + c x + kx = f ( t )
..
..
mL x + mL2 + mgL = 0
Sob forma matricial:

..
.
0 x f(t)
M + m mL x c 0 x k
mL
. + 0 mgL =
2 .. +
mL
0
0
Exemplo 3 Sistema carro-pndulo invertido
Fig. 5
A fig. 5 mostra um carro de massa M que rola sem deslizar sob a ao da fora f(t). Ele est
ligado estrutura fixa pelo amortecedor c. Um pndulo invertido de massa concentrada mc e
haste homognea de massa m gira em torno de um piv fixado ao carro. Deduzir o modelo
matemtico para pequenas oscilaes .
Soluo
Temos novamente um sistema com duas massas e dois graus de liberdade: x para descrever a
translao do carro de massa M e para descrever a rotao do pndulo invertido. A fig. 6
mostra o diagrama de corpo livre para o pndulo invertido no qual esto mostradas apenas as
foras que produzem momento em relao ao ponto S.
Fig. 6
Como podemos ver, o ponto S um centro de rotao que translada no espao. Portanto, para o
movimento de rotao do pndulo invertido, aplicamos a eq. (4), porm levando em conta que
agora temos duas massas m e mc:
onde
..
..
(4)
..
mrCM / Sx RS = m
JS = mc L2 +
..
..
..
..
L
L
m
sen( ) x + mcL sen( ) x = (m cos + mcL cos ) x = ( + mc )L cos x
2
2
2
2
2
1
m
mL2 = (mc + )L2
3
3
TS = mc gL sen + mg
L
m
sen = (mc + )gL sen
2
2
Levando tudo na eq. (4) e ordenando, chegamos a

(a)
(mc +
..
..
m
m
m
)L cos x + (mc + )L2 (mc + )gL sen = 0
2
3
2
J para o movimento de translao da massa M aplicamos a 2a Lei de Newton:

..
F = M R CM
logo, na direo x temos (levando em conta que so 3 massas a considerar):
.
(b)
..
..
..
f(t) c x = M x + m x CM + mc x m c
L
sen
2
.
.
L
= x + cos
2
.. L
..
.2 L
sen
= x + cos
2
2
xCM = x +
Da fig. 5 obtemos
x CM
..
x CM
xm c = x + L sen
e
..
..
..
x m c = x + L cos
.2
x m c = x + L cos L sen
Levando tudo na eq. (b):

.
..
..
f(t) c x = M x + m(x +
..
.2 L
..
.. . 2
L
cos
sen ) + mc (x + L cos L sen )
2
2
Ordenando:
..
(c)
(M + m + mc ) x + (
..
.2
.
m
m
+ mc )L cos ( + mc )L sen + c x = f(t)
2
2
Para pequenas oscilaes , podemos considerar

cos 1
sen 0
e substituir nas eqs. (a) e (c) para obter o modelo matemtico linearizado
..
.
m
+ mc )L + c x = f(t)
2
m ..
m 2 ..
m
(mc + )L x + (mc + )L (mc + )gL = 0
2
3
2
..
(M + m + mc ) x + (
Sob forma matricial:
(d)
M + m + mc
m + m L
c 2
0
mc + L .. c 0 . 0
x f(t)
x +
2 x +
=
..
.
m 2 0 0 0 mc + gL 0

mc + L
3
EXERCCIOS
1. Dado o pndulo com massa distribuda da figura, pedem-se:

(a) Modelo matemtico;
(b) Linearizar o modelo matemtico,
estabelecendo a condio de
linearizao.
..
3g
sen = 0
2l
.. 3g
= 0 para < 1 rad
(b) +
2l
Resp.: (a) +
2. Idem Exerccio 1, porm agora

existe uma massa concentrada M
na extremidade da haste e um
amortecedor viscoso torcional C
na articulao O.
m
+ M)g
Resp.: (a) +
sen = 0
+ 2
m
m
2
( + M)l
( + M)l
3
3
m
+ M)g
..
. (
C
2
= 0 para < 1 rad
(b) +
+
m
m
( + M)l 2
( + M)l
3
3
..
Considere o sistema carro - pndulo invertido do Exemplo 3 do texto, cujo modelo

matemtico dado pela equao
M + m + mc
m + m L
c
2

mc + L .. c 0 . 0
0
x f(t)
2 x +
x +
=
..
.
m 2 0 0 0 mc + gL 0

mc + L
3
Sendo f(t) a entrada e x(t) e (t) as sadas, achar as funes de transferncia

correspondentes.
Modelagem Matemtica de
Sistemas Mecnicos
Hbridos pela Mecnica
Lagrangiana
Introduo
Obteno do modelo matemtico de
sistemas mecnicos hbridos (sistemas
cujas massas executam movimentos de
translao e rotao), a partir da aplicao
das Equaes de Lagrange
Estudo ficar restrito ao movimento de
corpos rgidos no plano, tambm conhecido
simplesmente por movimento plano
EQUAES DE LAGRANGE
Seja um sistema mecnico com n GDL, cujas coordenadas
generalizadas so q1, q2, ... , qn
Energia potencial do sistema em um dado instante:
V = V(q1 , q2 ,..., qn )
Energia cintica do sistema em um dado instante:

.
T = T (q1 , q2 ,..., qn , q1 , q2 ,..., qn )
Lagrangiano do sistema:
Equaes de Lagrange:
L = T V
d L
dt .
qi
L
= Qi ,
qi
i = 1, 2, ... , n
Qi = foras no-conservativas
Exemplo 1: Sistema mola-disco
O disco rola sem deslizar sobre o plano horizontal. Achar o

modelo matemtico usando a coordenada .
d L
dt .
qi
L
= Qi ,
qi
V=
T=
i = 1, 2, ... , n
1 2
kx
2
.2
1 .2 1 .2 1 .2 1 1
mx + J = mx +
mr 2
2
2
2
22
L = T V =
.2
1 .2 1 1
1
mx +
mr 2 kx 2
2
22
2
.
x = r
L=
x = r
.2
.2
1
1 1
1
mr 2 +
mr 2 kr 2 2
2
22
2
d L
dt .
qi
L
= Qi ,
qi
i = 1, 2, ... , n
d L L
=0
dt .
i = 1 q1 =
.
.
..
d L
d 2 . 1
d 3
3
2
2
2
=
mr + mr =
mr = mr
dt . dt
2
dt 2
2
..
3
mr 2 + kr 2 = 0
2
..
L
= kr 2
2k
=0
3m
Exemplo 2: Sistema carro-pndulo simples

Deduzir o modelo matemtico
para pequenas oscilaes
d L
dt .
qi
V=
T=
L = T V =
L
= Qi ,
qi
i = 1, 2, ... , n
1 2
kx + mgL mgL cos
2
2
.2
.
.
1
1 .
1
M x + m x + L cos + m Lsen
2
2
2
.2
.
.
1
1 .
1
1
M x + m x + L cos + m Lsen kx 2 mgL + mgL cos
2
2
2
2
.
d L L
= f(t) c x
dt . x
x
i = 1 q1 = x
d L L
=0
dt .
i = 2 q2 =
.
..
..
..
.2
d L
d .
.
=
M x + m x + L cos = M x+ m x + mL cos mLsen
dt
dt
L
= kx
x
.
.
.
..
..
d L
d .
d .
2
2
2
2
=
m x + L cos L cos + mLsen Lsen =
m x + mL cos + sen = mL x + mL
dt . dt
dt
L
= mgLsen = mgL
..
..
(M + m) x+ mL + c x+ kx = f(t)
..
..
mL x+ mL2 + mgL = 0
Forma
matricial:
..
.
0 x f( t)
M + m mL x c 0 x k

.+
=
mL
2 .. +
mL
0
0
0
mgL
Exemplo 3: Sistema carro-pndulo invertido
Deduzir o modelo matemtico para pequenas

oscilaes

d L
dt .
qi
V = mg
T=
L
= Qi ,
qi
i = 1, 2, ... , n
L
L
cos mg + mc gL cos mc gL
2
2
2
.2
.
.
.
.
.2
1
1
1
1 . L
1 L
1 1
.
M x + mc x + L cos + mc Lsen + m x + cos + m sen +

mL2
2
2
2
2
2
2
2
2
12
L = T V =
+
.2
.
.
.
.
1
1
1
1 . L
1 L
.
M x + mc x + L cos + mc Lsen + m x + cos + m sen +

2
2
2
2
2
2
2
.2
1 1
L
L
mL2 mg cos + mg mc gL cos + mc gL
2 12
2
2
.
d L L
= f(t) c x
dt . x
x
i = 1 q1 = x
d L L
=0
dt .
i = 2 q2 =
.
.
d L
d .
. L
.
=
M x + mc x + L cos + m x + cos
dt . dt
2
1
0 ..
1
..
..
..
.2
.. m
.20
d L
m
= M x + mc x + mc L cos + mc Lsen + m x + L cos Lsen
.
dt
2
2
x
..
..
d L
m
= (M + m + mc ) x + ( + mc )L
dt .
2
x
L
=0
x
.
.
.L
. L
.
1
L
d L
d .
. L
mL2
=
mc x + L cos L cos + mc Lsen Lsen + m x + cos cos + sen sen +
12
2
2
2
2
dt . dt
1 . m
1. m
1 . 1
.1
.
d L
d
=
mc L cos x + mc L2 cos 2 + sen 2 + L cos x + L2 cos 2 + sen 2 +
mL2
dt . dt
2
4
12
d L
d m
2 ..
.. m
2 . m
. m
=
+ mc L x + + mc L = + mc L x + + mc L
dt . dt 2
3
2
3
. .
. .
.L .
L
. L
.
= mc x + L cos L ( sen) + mc Lsen L cos + m x + cos ( sen) +
0
.L .
L
L
+ m sen cos + mg sen + mc gLsen
2
2
2
L m
= + mc gL
2
(M + m + mc ) x+ ( m + mc )L + c x = f(t)
..
..
m
.. m
2 .. m
+ mc L x + + mc L + mc gL = 0
2
Forma matricial:
M + m + mc
m + m L
c
2
0
mc + L .. c 0 . 0
x f(t)
2 x +
x. +
m

..
+
0
mc gL = 0
m
2 0 0
2

+ mc L
3

Modelagem Matemtica de Sistemas Eltricos. Analogias Eletromecnicas
08
Sistemas Eltricos.
Analogias Eletromecnicas
1 INTRODUO
Os sistemas eltricos so componentes essenciais de muitos sistemas dinmicos complexos. Por exemplo,
um controlador de um driver de disco de um computador ou o controlador da velocidade de um automvel
necessitam de certos circuitos eltricos para funcionar. Usaremos os termos sistemas eltricos e
circuitos eltricos como sinnimos. Tendo em vista que existe no currculo uma disciplina de Circuitos
Eltricos, onde o estudo feito com muito mais profundidade, aqui faremos apenas uma abordagem que
seja suficiente para a compreenso das analogias que existem entre certos sistemas dinmicos (analogias
eletromecnicas, eletro-hidrulicas, eletro-pneumticas, eletrotrmicas, etc.), assim como dos sistemas
eletromecnicos a serem estudados posteriormente.
2 ELEMENTOS ELTRICOS PASSIVOS

Para modelar um sistema eltrico precisamos conhecer os seus componentes eltricos passivos.
As relaes elementares de voltagens so:
Resistor (Lei de Ohm)
(1)
eA eB = R iR
Indutor
(2)
Capacitor
(3)
eA - eB = L
diL
dt
1
eA - eB =
i dt
C C
onde R, L e C so a resistncia, a indutncia e a capacitncia, respectivamente.
As relaes elementares de correntes so:

Resistor (Lei de Ohm)
(4)
eA - eB
R
iR =
Indutor
iL =
(5)
1
(eA eB )dt
L
Capacitor
(6)
iL = C
d(eA eB )
dt
3 MODELAGEM DE CIRCUITOS ELTRICOS. LEIS DE KIRCHHOFF

A modelagem matemtica de um sistema eltrico simples feita aplicando-se as Leis de Kirchhoff: a Lei
dos Ns e/ou a Lei das Malhas.
Modelagem Matemtica pelo Mtodo dos Ns
Aplica-se a Lei dos Ns a cada n do circuito eltrico:
A soma das correntes que entram em um n de um circuito eltrico igual
soma das correntes que saem do mesmo n
Exemplo 1
No circuito da fig. 1, o interruptor S fechado no instante t = 0. Achar o modelo matemtico, sendo E a
entrada e as tenses eA e eB as sadas.
Considerar:
2R1 = R2 = R3
R3C = 1
E = 12 v
Fig. 1
Soluo
Referncia para voltagem:
no n D eD = 0
Lei dos Ns aplicada ao n A:

(a)
i1 = i 2 + i 3
Usando as equaes das correntes:

i1 =
E eA
R1
eA eD
i2 =
R2
eA
R2
i3 =
eA eB
R3
Levando essas trs ltimas equaes na eq. (a):

E eA eA eA eB
=
+
R1
R2
R3
(b)
Por outro lado, temos no ponto B:
i3 = C
logo
(c)
d( eB eD )
dt
=C
eA eB = R3 C
deB
dt
deB
dt
Substituindo os dados do enunciado na eq. (b), chegamos a

(d)
4eA eB = 24
Analogamente, levando na eq. (c):

(e)
eB = eA eB
Eliminando eA nas eqs. (d) e (e), chegamos EDOL de primeira ordem

(f)
eB + 0,75eB = 6
Assim, o modelo matemtico composto pela EDOL (f) e pela equao algbrica (d).
Modelagem Matemtica pelo Mtodo das Malhas

Aplica-se a Lei dos Malhas a cada malha do circuito eltrico:
A soma das quedas de voltagem em uma malha de um circuito eltrico igual
soma das voltagens que so introduzidas na mesma malha
Exemplo 2
No circuito RL srie da fig. 2 o interruptor S fechado no instante t = 0. Achar o modelo matemtico,
sendo E a entrada e i(t) a sada.
Fig. 2
Soluo
Lei das Malhas:
eL + eR = E
Usando as equaes das voltagens, chegamos a

(a)
di
+ Ri = E
dt
Vemos que se trata de uma EDOL de primeira ordem bastante simples.
4 ANALOGIAS ELETROMECNICAS
At agora, estudamos os sistemas mecnicos e os sistemas eltricos, apresentando suas modelagens
matemticas. Vamos, a seguir, estabelecer certas caractersticas comuns aos dois tipos de sistemas, o
que permite definir o que chamamos analogia eletromecnica.
Dois sistemas fsicos so anlogos (duais) quando so descritos pelo mesmo modelo matemtico, ou
seja, pelo mesmo conjunto de equaes diferenciais ou pela mesma funo de transferncia.
Os sistemas anlogos caracterizam-se por apresentarem a mesma forma de resposta quando
submetidos a excitaes do mesmo tipo. Esse fato de extrema importncia, pois permite, nas fases de
anlise e projeto, trabalhar experimentalmente com o circuito eltrico (mais barato) anlogo do sistema
mecnico que est sendo projetado, antes da implementao do prottipo do sistema mecnico (muito
mais caro). O dimensionamento do circuito eltrico anlogo feito com base na Teoria da Anlise
Dimensional e Semelhana.
O conceito de sistemas anlogos bem mais amplo: podemos ter analogias eletro-hidrulica,
eletrotrmica, eletropneumtica, etc.
No que diz respeito analogia eletromecnica, temos dois tipos: a analogia fora-corrente, com base na
Lei de Kirchhoff dos ns, e a analogia fora-voltagem, amparada na Lei de Kirchhoff das malhas.
5 ANALOGIA FORA-VOLTAGEM
Vamos considerar o sistema mecnico massa-mola-amortecedor com um GDL e o sistema eltrico
resistor-indutor-capacitor srie, mostrados na fig. 3:
Sistema mecnico
Circuito eltrico
Fig. 3
Os modelos matemticos dos dois sistemas, conforme j vimos, so:
Sistema Mecnico
(a)
Sistema translacional:
..
m x + c x + kx = f( t )
(b)
Sistema Eltrico
L
ou, como
di
1
+ Ri +
dt
C
i =
Sistema rotacional:
..
J + C + K = T (t)
2
..
dq
di
d q
=
= q
2
dt
dt
dt
ento
idt = e(t )
..
idt = q
0
Lq+ Rq+
1
q = e( t )
C
Examinando os modelos matemticos dos sistemas mecnico e eltrico, verificamos que os mesmos so
compostos pelas mesmas equaes diferenciais, a menos dos smbolos utilizados. Pela posio que ocupam
nas equaes, podemos facilmente estabelecer as quantidades anlogas dos dois sistemas:
Sistema Mecnico
Sistema Eltrico
Fora f (ou Torque T)

Massa m (ou Inrcia J)
Coef. Amortecimento Viscoso c (ou C)
Rigidez k (ou K)
Deslocamento x (ou )
Voltagem e
Indutncia L
Resistncia R
Inverso da Capacitncia 1/C
Carga eltrica q
Corrente eltrica i
Variao di/dt
Velocidade x ou
..
,.
Acelerao x ou
6 ANALOGIA FORA-CORRENTE
Vamos considerar, agora, o mesmo sistema mecnico massa-mola-amortecedor com um GDL e o sistema
eltrico resistor-indutor-capacitor paralelo, mostrados na fig. 4:
Sistema mecnico
Circuito eltrico
Fig. 4
Semelhantemente ao caso anterior, podemos ter os dois modelos matemticos:
Sistema Mecnico
(a)
Sistema Eltrico
Sistema translacional:
..
i C + i R + iL = i
de
e
1 t
+
+
C
edt = i
dt
R
L 0
d
ou, como e =
onde = fluxo magntico
dt
t
de ..
edt=
e
0
dt
..
1 . 1
ento C + + = i(t)
R
L
m x + c x + kx = f( t )
(b)
Sistema rotacional:
..
J + C + K = T (t)
Analogamente, podemos facilmente estabelecer as quantidades anlogas dos dois sistemas:
Sistema Mecnico
Sistema Eltrico
Fora f (ou Torque T)

Massa m (ou Inrcia J)
Coef. Amortecimento Viscoso c (ou C)
Rigidez k (ou K)
Deslocamento x (ou )
Corrente eltrica i
Capacitncia C
Inverso da Resistncia 1/R
Inverso da Indutncia 1/L
Fluxo magntico
Voltagem e
Variao de/dt
Velocidade x ou
,.
..
Acelerao x ou
Portanto, podemos concluir que:

sistemas anlogos
mesma equao diferencial

mesma funo de transferncia
7 OBTENO DO CIRCUITO ELTRICO ANLOGO POR INSPEO

Comparando as figuras anteriores, podemos observar que:
(1) Analogia fora-voltagem:
k e c em paralelo anlogos C e R em srie

k e c em srie anlogos C e R em paralelo
(2) Analogia fora-corrente:
k e c em paralelo anlogos 1/L e 1/R em paralelo

k e c em srie anlogos 1/L e 1/R em srie
Os fatos acima permitem construir o circuito eltrico anlogo a um dado sistema mecnico simplesmente
por inspeo.
Assim, na figura do sistema mecnico colocamos um ponto (P, Q, S, etc.) em cada um dos seguintes locais:
massas, pontos de aplicao de foras e pontos de ligao entre elementos flexveis (molas e
amortecedores). A quantidade de pontos assim definidos nos informa a quantidade de GDL do sistema
mecnico.
Para a construo do circuito eltrico levamos em conta que a quantidade de GDL do sistema mecnico
igual quantidade de malhas do circuito eltrico e que cada ponto do sistema mecnico (P, Q, S, etc.)
corresponde a uma malha do circuito eltrico.
Com essas informaes, podemos construir o circuito eltrico anlogo, conforme ilustram os exemplos das
figs. 5 e 6:
Exemplo 3 (fig. 5):
Fig. 5
Exemplo 4 (fig. 6):
Fig. 6
8 OBTENO DO CIRCUITO ELTRICO ANLOGO A PARTIR DAS

EQUAES DIFERENCIAIS
Mostraremos a seguir, atravs de um exemplo, uma maneira mais rigorosa de obter o circuito eltrico
anlogo a um dado sistema mecnico, a partir do modelo matemtico desse ltimo.
Exemplo 5
Usando a analogia fora-voltagem, obter o circuito eltrico anlogo do sistema mecnico da fig. 7.
Fig. 7
Soluo
Inicialmente, vamos achar o modelo matemtico do sistema mecnico. Para isso, construmos o diagrama
de corpo livre (fig. 8) e aplicamos a Segunda Lei de Newton:
Fig. 8
.
..
massa m1:
k2 (x2 x1 ) + c2 (x 2 x 1 ) k1 x1 c1 x 1 = m1 x 1
massa m2:
k2 (x2 x1 ) c2 (x 2 x 1 ) = m2 x 2
Ordenando:
..
..
m1 x 1 + c1 x 1 + k1 x1 + c2 (x 1 x 2 ) + k2 (x1 x2 ) = 0
..
m2 x 2 + c2 (x 2 x 1 ) + k2 (x2 x1 ) = 0
10
Usando a analogia fora-voltagem, obtemos as equaes do circuito eltrico anlogo:
Vemos, nas equaes acima, que o termo de acoplamento, i1 - i2, est presente nas duas equaes. Logo,
ele deve pertencer simultaneamente s duas malhas do circuito eltrico, ou seja, deve estar presente no
ramo comum a ambas as malhas. Assim, podemos construir o circuito eltrico anlogo:
Fig. 9
Comparando as figs. 7 e 9, podemos comprovar que a cada grau de liberdade no sistema mecnico
corresponde uma malha no circuito eltrico.
11
EXERCCIOS
1
Representar o modelo matemtico do Exemplo 1 do texto pelas funes de transferncia

E (s)
E (s)
G1 (s) = A
e G2 (s) = B
E(s)
E(s)
Dado o circuito RLC srie da figura, determinar:

(a) modelo matemtico;
(b) freqncia natural;
(c) fator de amortecimento;
(d) funo de transferncia EC(s)/E(s),
onde eC(t) a sada (tenso no capacitor)
e(t) a entrada.
Resp.: (a)
d2i
dt
(c) =
+
1
2
R di
1
1 de
+
i=
L dt LC
L dt
2
R C
L
(b)
(d)
n =
1
LC
EC (s)
1
=
R
1
E(s)
2
LC(s + s +
)
L
LC
Dado o circuito da figura, deduzir o modelo matemtico e obter as funes de transferncia

I1(s)/E(s) e I2(s)/E(s).
Resp.: Modelo matemtico:
1
(i1 i2 )dt = E
C
di
1
L 2 + R2i2 + (i2 i1 )dt = 0
dt
C
R1i1 +
Obter o circuito eltrico anlogo do sistema

mecnico da figura, usando a analogia
fora-voltagem e as equaes diferenciais
do sistema mecnico (a serem deduzidas previamente).
Resolver o Exerccio 4 por inspeo. Deu o mesmo resultado?
Obter o circuito eltrico anlogo do sistema

mecnico da figura, usando a analogia
fora-voltagem e as equaes diferenciais
do sistema mecnico (a serem deduzidas previamente).
Resolver o Exerccio 6 por inspeo. Deu o mesmo resultado?
12
Modelagem Matemtica de Sistemas Eletromecnicos
Sistemas Eletromecnicos
1 INTRODUO
Veremos, a seguir, a modelagem matemtica de sistemas eletromecnicos, ou seja, sistemas que tratam
da converso de energia eletromagntica em energia mecnica com o objetivo de acionar um sistema
mecnico, como os j estudados at aqui.
Na modelagem matemtica de sistemas eletromecnicos temos necessidade de:
(1) aplicar as Leis de Newton e as relaes constitutivas dos elementos mecnicos, para desenvolver as
EDOLs que descrevem o movimento do subsistema mecnico;
(2) aplicar as Leis de Kirchhoff e as relaes constitutivas dos elementos eltricos, para desenvolver as
EDOLs que descrevem o comportamento do subsistema eltrico;
(3) aplicar as Leis da Induo Magntica, para modelar a interao entre os subsistemas mecnico e
eltrico.
Aps a apresentao das Leis da Induo Magntica (as Leis de Newton e de Kirchhoff j foram
estudadas), desenvolveremos, a ttulo de ilustrao, o modelo matemtico de um sistema eletromecnico.
2 LEIS DA INDUO MAGNTICA

Consideremos, inicialmente, um campo magntico B, tal como o que existe entre os plos de um im
permanente construdo com material ferromagntico.
Primeira Lei da Induo Magntica
Se uma partcula com carga eltrica q estiver em movimento, com velocidade V, no interior de um
campo magntico de intensidade B, sobre ela o campo gerar uma fora F, dada por
(1)
F = qV x B
A unidade SI de B [N/mA]. Define-se 1 gauss (G) = 10-4 N/mA.

Observemos que a fora F no executa trabalho mecnico, pois ela normal velocidade V, de acordo
com a eq. (1). Portanto, ela no altera a energia cintica da partcula.
Consideremos, agora, um elemento de fio condutor de comprimento dl, posicionado dentro de um campo
magntico B, atravs do qual circula uma corrente I, conforme fig. 1.
Fig. 1
Sobre esse elemento agir uma fora elementar dF, a qual pode ser obtida a partir da eq. (1):
dF = dq V x B = Idt
(2)
dl
xB
dt
dF = I dl x B
Para um comprimento finito de fio, a fora resultante ser obtida integrando a eq. (2):
(3)
F=
Idl x B
A eq. (3) a base para dispositivos atuadores, tais como motores, motivo pelo qual ela conhecida como
Lei do Motor (acompanhar pela fig. 2):
A passagem de uma corrente eltrica em um condutor situado em um campo magntico provoca o
aparecimento de uma fora eletromagntica que atua sobre o condutor, cuja direo e sentido so dados
pela produto vetorial da eq. (3).
Fig. 2
O mdulo da fora, em N, vale
(4)
onde
F = B I l sen
B = campo magntico
I = corrente eltrica que circula no condutor
l = comprimento do condutor imerso no campo magntico
= ngulo entre o condutor e o campo magntico
O valor mximo de F obtido quando sen = 1 = 900, motivo pelo qual sempre se coloca o condutor
perpendicular ao campo magntico.
Segunda Lei da Induo Magntica

a chamada Lei da Induo Eletromagntica de Faraday:
Se um fio condutor estiver em movimento dentro de um campo magntico, ento um gradiente de
potencial (voltagem) gerado ao longo do fio.
Fig. 3
Para um condutor elementar de comprimento dl, movendo-se com velocidade V dentro de um campo
magntico B, a diferena de potencial elementar dada por
(5)
de = V x B dl
A voltagem induzida aumenta na direo de V x B. Para um comprimento finito de fio, a voltagem induzida
obtida integrando a eq. (5):
(6)
e =
V x Bdl
A eq. (6) forma a base para dispositivos que geram energia eltrica a partir de energia mecnica, tais
como turbinas a vapor e geradores em geral, motivo pelo qual ela constitui a chamada Lei do Gerador:
Se um condutor de comprimento l move-se com velocidade V em um campo magntico de intensidade B e
perpendicularmente a ele, ento gerada uma voltagem e no condutor.
O valor da voltagem, em volts, dado por
(7)
onde
e=BlV
B = intensidade do campo magntico
l = comprimento do condutor imerso no campo magntico
V = velocidade do condutor perpendicularmente ao campo
Na discusso anterior foram apresentados os dois efeitos eletromagnticos de maior interesse para a
modelagem de um sistema eletromecnico. Se considerarmos simultaneamente a ocorrncia desses dois
efeitos, podemos ver claramente que as partes eltrica e mecnica iro interagir. Assim, supondo que um
fio condutor seja fixado a um corpo que se move dentro de um campo magntico, a fora eletromagntica
gerada far com que o corpo seja acelerado. Por outro lado, medida que o corpo se movimenta, a sua
velocidade far com que seja gerada uma voltagem (denominada fora contra-eletromotriz), a qual
afetar a corrente eltrica no condutor, e essa ltima, por sua vez, afetar a fora exercida sobre o
objeto e assim por diante. Portanto, durante o funcionamento de um sistema eletromecnico, aplicamse ambas as leis, a do motor e a do gerador.
3 MODELAGEM MATEMTICA DE UM SERVOMOTOR DE CORRENTE CONTNUA

O controle dos servomotores CC pode ser feito atravs da:
corrente de campo, if (no caso de o campo magntico ser gerado por um eletroim);
corrente da armadura, ia (mais comum).
Consideremos um servomotor CC controlado pela armadura, conforme fig. 4, onde a corrente de campo
do eletroim, if, constante:
Fig. 4
Na fig. 4 identificamos:
Fig. 4
Ra = resistncia da armadura []
La = indutncia da armadura [H]
ia = corrente na armadura [A]
if = corrente de campo [A]
ea = voltagem na armadura [V]
eb = fora contra-eletromotriz [V]
= deslocamento angular do eixo do motor [rad]
T = torque desenvolvido pelo motor [Nm]
J = momento de inrcia do motor e da carga, referidos ao eixo do motor [kg m2]
C = coeficiente de amortecimento viscoso do motor e carga, referidos ao eixo do motor
[Nms/rad]
Obs.: o eixo ser suposto rgido, ou seja, no ser levada em conta a sua elasticidade.
Para a modelagem matemtica, necessrio aplicar as leis fsicas dos vrios componentes.
Parte eltrica:
Fluxo magntico, : proporcional corrente de campo
(8)
= kf if
onde kf uma constante de proporcionalidade.

Torque desenvolvido pelo motor, T: proporcional ao produto da corrente da armadura pelo fluxo
magntico
T = k1 ia
ou
T = k1 ia kf if
Como k1, kf e if so constantes: k1 kf if = k (constante do motor, fornecida pelo fabricante). Logo:

(9)
T = k ia
Fora contra-eletromotriz eb: quando a armadura est girando, est presente tambm a lei do gerador,
fazendo com que surja uma voltagem proporcional velocidade angular
(10)
eb = k b
d
dt
onde kb a constante do gerador.

Lei de Kirchhoff das malhas para o circuito eltrico da armadura:
(11)
La
dia
+ Raia + e = e a
b
dt
Parte mecnica:
2a Lei de Newton:
T ext = J
(12)
Levando em conta a eq. (9):
(13)
d
d2
d2
T C
=J
2
dt
dt2
dt
d
d2
+C
=T
2
dt
dt
d2
dt
+C
d
= k ia
dt
Funo de transferncia do servomotor CC:

Considerando todas as condies iniciais nulas, podemos obter as transformadas de Laplace das eqs. (10),
(11) e (13):
(14)
E (s) = k s (s)
b
b
(15)
La s Ia (s) + Ra Ia (s) + Eb (s) = Ea (s)

J s2 (s) + Cs (s) = k Ia (s)
(16)
Substituindo a eq. (14) na eq. (15):
L a s I a ( s) + R a I a ( s) + k b s( s) = E a ( s)
E a ( s) k b s( s)
I a ( s) =
L a s + Ra
Levando Ia (s) na eq. (16), aps manipulaes algbricas, ficamos com:

(J s 2 + Cs +
k kb s
La s + Ra
)(s) =
k
E a (s)
La s + Ra
Considerando ea(t) como entrada e (t) como sada, podemos achar a funo de transferncia:
(17)
(s)
k
=
E a (s) s[L a J s 2 + (L a b + R a J)s + R a C + k k b]
Vemos (eq. (17)) que se trata de um sistema de 3a ordem. Entretanto, podemos baixar a sua ordem para
um sistema de 2a ordem, levando em considerao que muito comum que a indutncia da armadura La
seja muito pequena na presena dos demais parmetros, podendo ser desprezada. Nesse caso, a funo de
transferncia simplifica para:
(18)
Por outro lado, chamando
( s )
k
=
s(R a Js + R a C + k k b)
Ea (s)
k
( s )
Ra J
=
R C + k kb
Ea (s)
)
s( s + a
Ra J
k
= km = ganho do motor
R a C + k kb
Ra J
= T m = constante de tempo do motor
R a C + k kb
podemos, finalmente, rescrever a eq. (18) como

(19)
km
(s)
=
E a (s) s(Tm s + 1)
EXERCCIOS
1
Resp.:
Achar a funo de transferncia 2(s)/Ea(s) do servomotor CC da figura, cuja indutncia da

armadura desprezvel (no mostrada). Desprezar a elasticidade dos eixos e os amortecimentos.
G(s) =
2 (s)
Ea (s)
n1
n2
n
Ra J1 + J2 1
n2
s 2 + KKb s
dado o servomotor CC da figura, cuja indutncia da armadura desprezvel. Achar a funo de

transferncia 2(s)/Ea(s). Desprezar a elasticidade dos eixos.
Dados numricos:
Ra = 0,2
Kb = 5,5 x 10-2 V.s/rad
K = 8,1365 x 10-5 N.m/A
Jmotor = 1,356 x 10-5 kg.m2
JL = 5,9664 x 10-3 kg.m2
CL = 5,424 x 10-2 N.m.s/rad
N1/N2 = 0,1
Modelagem Matemtica de Sistemas Hidrulicos
10
Sistemas Hidrulicos
1 INTRODUO
Os fluidos, estejam na forma lquida ou gasosa, constituem os meios mais versteis para a transmisso de
sinais e de potncia, sendo largamente empregados na indstria, principalmente em processos qumicos,
sistemas automticos de controle, atuadores, automao de mquinas, etc. Os sistemas fluidos so
normalmente interconectados a sistemas mecnicos atravs de bombas, compressores, vlvulas e
cilindros. Uma turbina acionada por gua e usada para movimentar um gerador eltrico um exemplo em
que interagem elementos hidrulicos, mecnicos e eltricos.
Basicamente, lquidos e gases podem ser diferenciados por suas compressibilidades: um lquido
considerado praticamente incompressvel, ao passo que um gs deforma-se facilmente com a mudana de
presso. Alm disso, um lquido pode apresentar uma superfcie livre, enquanto que um gs expande-se de
modo a ocupar totalmente o seu reservatrio. Vamos utilizar o termo sistema hidrulico para descrever
sistemas que usam um lquido como fluido de trabalho e sistema pneumtico para sistemas que utilizam
um gs como fluido de trabalho.
Uma anlise exata de um sistema hidrulico usualmente no vivel, por causa da sua natureza
distribuda (propriedades distribudas ao longo da massa) e no linear (resultando em modelos
matemticos no lineares). Contudo, na maioria dos casos, a operao de um sistema hidrulico se d nas
proximidades de um ponto de operao, de modo que ele pode ser linearizado em torno desse ponto, o
que faz com que obtenhamos modelos lineares em termos de variveis incrementais.
Tendo em vista que os sistemas hidrulicos envolvem o escoamento e a acumulao de lquidos, as
variveis usadas para descrever o seu comportamento dinmico so a vazo volumtrica [m3/s], o volume
[m3], a altura de lquido [m] e a presso [N/m2] (ou [Pa]).
Devido a sua grande importncia, dividiremos o estudo dos sistemas hidrulicos em dois grandes ramos:
(a) Sistemas de nvel de lquido;
(b) Sistemas servo-hidrulicos.
Algumas caractersticas dos lquidos que indicam sua aplicao so: positividade, preciso, flexibilidade
de uso, alta relao potncia/peso, rpidas partida e parada, reverso de movimento com suavidade e
preciso. Por esse motivo, o conhecimento de sistemas hidrulicos bsico na formao de engenheiros,
principalmente engenheiros mecnicos, qumicos e de controle e automao.
A maior parte dos sistemas hidrulicos no-linear. s vezes, contudo, possvel linearizar tais
sistemas, de modo a reduzir sua complexidade e permitir solues que sejam ainda suficientemente
precisas. Nos exemplos que veremos ser mostrada uma tcnica de linearizao usando o desenvolvimento
em Srie de Taylor.
Um estudo mais detalhado dos componentes de um sistema servo-hidrulico ser feito nas disciplinas de
Sistemas Fluidomecnicos, Controle Hidrulico e Pneumtico e Laborat6rio de Controle Hidrulico e
Pneumtico. Aqui, portanto, sero apresentados apenas os conceitos bsicos necessrios para o
entendimento da sua modelagem matemtica.
2 ELEMENTOS BSICOS DE UM SISTEMA HIDRULICO

Os sistemas hidrulicos exibem trs tipos de propriedades que podem ser aproximadas por parmetros
concentrados: resistncia, capacitncia e inertncia. Apresentaremos apenas as duas primeiras
propriedades, j que a inertncia, que leva em conta a energia cintica do lquido, normalmente
desprezvel para as baixas velocidades encontradas industrialmente.
RESISTNCIA HIDRULICA
Quando um lquido escoa em uma tubulao, d-se uma queda na presso do lquido ao longo da mesma,
devida ao atrito com as paredes da tubulao, a qual conhecida como perda de carga normal. Tambm
ocorre uma queda de presso sempre que o lquido passa atravs de acidentes, tais como curvas, vlvulas,
orifcios, restries, alargamentos, contraes, etc., a qual recebe o nome de perda de carga acidental.
Tais quedas de presso normalmente so descritas por expresses algbricas no lineares que relacionam
a vazo volumtrica com a queda de presso. Por exemplo, a expresso
(1)
Q = k P
descreve razoavelmente bem a relao entre a vazo volumtrica Q e a queda de presso P no caso de
um escoamento turbulento de um lquido atravs de um orifcio ou de uma vlvula como a ilustrada na
fig. 1:
Fig. 1
Na eq. (1), k uma constante que depende das caractersticas do escoamento, da tubulao, vlvula ou
orifcio, a qual deve ser obtida experimentalmente. Uma representao grfica da eq. (1) mostrada na
fig. 2, onde ( P, Q ) o ponto de operao:
Fig. 2
Como a eq. (1) uma relao no linear, devemos lineariz-la em torno do ponto de operao, a fim de
obter um modelo matemtico linear para o sistema hidrulico. Para isso, traamos uma tangente curva
no ponto de operao (ver fig. 2) e definimos como resistncia hidrulica R o inverso da inclinao dessa
tangente, ou seja:
dQ
1
=
R
d P
(2)
Desenvolvendo a eq. (1) em srie de Taylor em torno do ponto de operao e retendo apenas os termos
lineares:
dQ
(3)
Q = Q+
( P P )
dP P
^
Podemos, agora, definir as variveis incrementais Q e P como

^
(4a)
Q = Q Q
(4b)
P = P P
Levando as eqs. (2), (4a) e (4b) na eq. (3) obtemos:

^
(5)
R =
P
^
Q
Por outro lado, a eq. (1) pode ser aplicada no ponto de operao, logo:
Derivando e usando a eq. (2), chegamos a
(6)
Q = k P
2 P
R =
k
Podemos, tambm, exprimir R em termos de Q . Para isso, da eq. (1) obtemos
Q = k P
que, levada na eq. (6), nos permite chegar a
(7)
R =
2Q
k2
Os sistemas hidrulicos tpicos so compostos por tubulaes, vlvulas, orifcios, etc., sendo que tais
elementos possuem suas resistncias hidrulicas. Assim, muitas vezes necessitamos combinar tais
resistncias hidrulicas em srie e/ou paralelo, de modo que extremamente til desenvolver expresses
para essas associaes.
Associao srie
Consideremos a fig. 3, na qual temos duas vlvulas de constantes ka e kb e resistncias hidrulicas Ra e Rb
em srie, assim como uma vlvula equivalente de constante keq e resistncia hidrulica Req. Queremos
achar keq e Req.
Fig. 3
Tendo em vista que as duas vlvulas esto em srie, elas tm a mesma vazo volumtrica Q, sendo que a
diferena total de presso (usando a eq. (1)):
P = Pa + Pb = (
donde obtemos
Q =
1
k a2
k a kb
k a2 + k b2
k b2
)Q 2
Comparando essa ltima expresso com a eq. (1), vemos que

(8)
k eq =
k a kb
k a2 + k b2
Aplicando a eq. (7) para a vlvula equivalente:
Req =
2Q
2
k eq
1
1
= 2 Q 2 + 2
k
kb
a
Por outro lado, aplicando a eq. (7) para as vlvulas a e b:
Ra =
2Q
k a2
e Rb =
2Q
kb2
o que permite concluir que

(9)
Req = Ra + Rb
que a mesma expresso para resistncias eltricas em srie, o que vem mostrar a existncia de uma
analogia eletro-hidrulica. Generalizando a eq. (9) para n resistncias hidrulicas em srie:
(10)
Req =
R
i =1
Associao paralelo
Podemos nos valer da concluso anterior sobre a analogia eletro-hidrulica para estabelecer
simplesmente que a resistncia hidrulica equivalente a n resistncias hidrulicas em paralelo dada por
(11)
Req =
1
n
R
i =1
CAPACITNCIA HIDRULICA
Quando um lquido armazenado em um reservatrio aberto, existe uma relao algbrica entre o volume
de lquido e a presso no fundo do reservatrio. Se a rea da seo reta do reservatrio dada pela
funo A(h), onde h a altura da superfcie livre do lquido em relao ao fundo do reservatrio, ento o
volume de lquido dado por
(12)
V =
A( ) d
onde uma varivel muda usada na integrao.

Por outro lado, a presso absoluta no fundo do reservatrio e a altura de lquido h esto relacionadas por
(13)
P = Pa + gh
onde Pa a presso atmosfrica (nas condies normais de temperatura e presso Pa = 1,013 x 105 N/m2),
g a acelerao da gravidade (usualmente g = 9,81 m/s2) e a massa especfica do lquido em kg/m3.
As eqs. (12) e (13) esto ligadas pela varivel h, de modo que possvel obter uma relao no linear entre
P e V. A fig. 4 mostra uma curva caracterstica tpica dessa relao:
Fig. 4
Para linearizar tal relao, traamos uma tangente curva no ponto de operao (ver fig. 4) e definimos
como capacitncia hidrulica C o inverso da inclinao dessa tangente, ou seja:
(14)
C =
dV
1
=
dP
dP
dV
A partir da regra de cadeia da derivao, podemos escrever

(15)
C =
dV dh
dh dP
Por outro lado, da eq. (12) tiramos dV/dh = A(h) e da eq. (13) obtemos dh/dP = 1/g, de modo que
podemos rescrever a eq. (15) como
(16)
C =
A( h )
g
Da eq. (16) podemos verificar facilmente que a unidade SI de C [m5/N].

No caso de reservatrios com seo reta constante A, a eq. (12) reduz-se a V = Ah, de modo que
podemos substituir h = V/A na eq. (13) para obter
(17)
P =
g
V + Pa
A
que a equao de uma reta, conforme mostra a fig. 5:
Fig. 5
Da definio de capacitncia podemos facilmente obter, para esse caso:
(18)
C =
A
g
O volume instantneo de lquido em um reservatrio dado pela integral da vazo volumtrica lquida
que entra no reservatrio, somada ao volume inicial, ou seja:
V( t ) = V( 0) +
[ Q () Q
0
o ( )]d
Derivando, obtemos uma forma alternativa:

Q(t) = Qi(t) - Qo(t)
(19)
que nada mais do que a equao da continuidade para um fluido incompressvel:

A vazo instantnea igual vazo que entra menos a vazo que sai do
reservatrio
No caso de reservatrios com seo reta varivel A(h), podemos obter uma expresso para a variao
temporal da altura h a partir da regra de cadeia da derivao:
Q =
dV
dV dh
=
dt
dh dt
onde dV/dt dada pela eq. (19) e dV/dh dada por dV/dh = A(h). Logo, podemos isolar dh/dt para chegar
a
.
1
(20)
[ Qi ( t ) Q o ( t )]
h =
A( h )
Da mesma forma, podemos obter uma expresso para a variao temporal da presso P no fundo do
reservatrio a partir da regra de cadeia da derivao:
Q =
dV
dV dP
=
dt
dP dt
onde dV/dt dada pela eq. (19) e dV/dP = C(h). Logo, podemos isolar dP/dt para chegar a
.
(21)
P =
1
[ Qi ( t ) Q o ( t )]
C (h)
onde C(h) dada pela eq. (16).
Exemplo: Consideremos um reservatrio formado por um cilindro de dimetro D e comprimento L que

contem um lquido de massa especfica . Achar a capacitncia hidrulica do reservatrio para as posies
(a) e (b) da fig. 6.
Soluo
(a) Nesta configurao A = constante = D2/4, logo podemos usar a eq. (18):
Ca =
A
D 2
=
g
4 g
(b) Agora, A varia com a altura h. Do tringulo OAB, ilustrado na fig. 7, podemos tirar:
AB =
y
=
2
Aps simplificaes:
OB 2 OA 2
D
D
( ) 2 [ (D h )] 2
2
2
Y = 2 Dh h 2
Usando a eq. (16):
Cb =
yL
A( h )
2L Dh h 2
=
=
g
g
g
3 FONTES DE ENERGIA HIDRULICA
Fig. 7
Na imensa maioria dos sistemas hidrulicos industriais a fonte de energia uma bomba, a qual
normalmente acionada por um motor eltrico. A representao simblica de uma bomba est mostrada
na fig. 8:
Fig. 8
Relaes tpicas obtidas experimentalmente entre a diferena de presso P e a vazo volumtrica Q
esto mostradas na fig. 9 para diferentes velocidades de rotao da bomba. Podemos notar, na fig. 9, a
no linearidade de tais relaes.
Fig. 9
Fig. 10
Para fazer a linearizao, devemos inicialmente determinar o ponto de operao para a velocidade de
rotao em regime permanente, calculando os valores de P e Q , conforme ilustra a fig. 10. Aps,
traamos a tangente a curva no ponto de operao, e definimos a sua inclinao como sendo - K, a qual
tem unidades [N.s/m5] no SI. Tendo feito isso, podemos exprimir a diferena de presso incremental em
termos da vazo volumtrica incremental como
(22)
P = K Q
^
onde K sempre positiva. Resolvendo a eq. (22) para Q , obtemos

(23)
Q =
1 ^
P
K
Para obter a relao linear dada pela eq. (23) podemos desenvolver Q em srie de Taylor retendo apenas
os termos lineares:
dQ
(24)
Q = Q+
( P P )
dP P
Comparando as eqs. (23) e (24), vemos que
dQ
dP
a inclinao da tangente curva Q = Q(P) no ponto
de operao, dada por -1/K.
4 MODELAGEM MATEMTICA DE UM SISTEMA DE NVEL DE LQUIDO

Vamos considerar um exemplo ilustrativo.
Exemplo Ilustrativo: Seja o sistema de nvel de lquido simples da fig. 11:
Fig. 11
10
Sendo a vazo volumtrica na sada da vlvula, Qo(t), dada pela relao no linear Q o = k P Pa onde P
a presso absoluta no fundo do reservatrio e Pa a presso atmosfrica, desenvolver um modelo
matemtico linearizado para o sistema, sendo a entrada Qi(t) e a sada P(t).
Soluo
Como a seo reta do reservatrio constante, temos C(h) = constante = C, logo a eq. (21) se torna
.
P=
Aplicando a eq. (1) vlvula de sada,
logo
Q o = k P Pa
.
(25)
1
[Qi (t) Qo (t)]
C(h)
P =
1
[ Qi ( t ) k P Pa ]
C
Para linearizar o modelo, vamos desenvolver a eq. (25) em srie de Taylor, retendo apenas os termos
lineares:
.
_
d 1
P = P+
[ [Qi (t) k P Pa ]] (Qi Q i )
_
dQi C
Qi
.
Podemos rescrever a equao acima em termos das variveis incrementais

^
(26)
P = P P
(27)
Qi ( t ) = Qi ( t ) Qi
obtendo
1
^
d
1
1
dP ^
P = [1
(k P Pa )] Q i = (1 k
)
Qi
_
C
dQi
2 P Pa dQi _
C
Qi
Qi
(28)
Por outro lado, P e Qi devem satisfazer a eq. (1), isto

Q i = k P Pa
donde tiramos
P = Pa +
Derivando a equao acima em relao a Qi:

(29)
Levando a eq. (29) na eq. (28):
1
k2
Qi
dP
2
= 2 Qi
dQi k
11
_
^
^
Qi
1
1
1
1
P=
(1
Qi )
Q i = (1
) Qi
_
C
C
P Pa k
k P Pa
Qi
(30)
Multiplicando a eq. (30) RC:
Qi
RC P = R(1
k P Pa
Qi
) Qi = R Qi R
k P Pa
Qi
Levando em conta a eq. (1) aplicada ao ponto de operao e a eq. (5) (definio de R), temos
.
RC P = R Q i
Qi
^
Q i k P Pa
Qi = R Qi P
Qi
_
Qi
donde chegamos ao modelo linearizado em termos das variveis incrementais:

.
^
(31)
RC P + P
= R Q i (t)
que uma EDOL de 1a ordem, no homognea. Notemos que o produto RC tem dimenso de tempo e
definido como a constante de tempo do sistema:
(32)
= RC
Podemos escrever a eq. (31) em termos de Qo Para isso, basta derivar a eq. (29) em relao ao tempo e
substituir na eq. (31), donde obtemos
.
^
(33)
RC Q o + Q o = Q i (t)
que tambm uma EDOL de 1a ordem, no homognea. Podemos observar que o sistema de nvel de lquido
anlogo ao circuito eltrico e ao sistema mecnico das fig. 12 e 13, respectivamente:
Fig. 12
cujo modelos matemticos so dados respectivamente pelas EDOL's
Fig. 13
(34)
RC
12
deo
+ eo = ei
dt
(35)
c .
x o + x o = xi
k
Comparando as eqs. (33), (34) e (35), temos a seguinte analogia eletro-mecnica-hidrulica:

Sistema Hidrulico
R
C
^
Qi
^
Qo
Sistema Eltrico
R
C
ei
Sistema Mecnico
b
1/k
xi
eo
xo
5 MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS SERVO-HIDRULICOS

Ser ilustrada atravs de exemplos.
Exemplo Ilustrativo
A fig. 14 mostra um servo-hidrulico consistindo de uma vlvula deslizante de controle e de um cilindro

hidrulico, o qual constitui a unidade de potncia do sistema. Os parmetros do sistema envolvidos so:
ps =
po =
p1 e p2 =
q1 e q2 =
x=
y=
A1 e A2 =
c1 = c2 = c =
presso manomtrica (acima da presso atmosfrica) de servio, [Pa];

presso manomtrica de retorno, [Pa];
presses manomtricas nas tubulaes 1 e 2, respectivamente, [Pa];
vazes mssicas nas tubulaes 1 e 2, respectivamente (sadas do sistema), [kg/s];
deslocamento da vlvula deslizante (entrada do sistema), [m];
deslocamento do pisto de potncia, [m];
reas dos orifcios 1 e 2, respectivamente, [m2];
coeficientes de descarga dos orifcios;
13
Fig. 14
Hipteses simplificadoras (HS):
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
a vlvula "fecha" perfeitamente os orifcios, no havendo nem sobrepassagem e nem subpassagem,

em relao ao orifcio;
as reas dos orifcios 1 e 2 so proporcionais ao deslocamento x da vlvula (a entrada do sistema);
os coeficientes de descarga dos orifcios e a queda de presso atravs dos orifcios so
constantes, no dependendo da posio da vlvula, ou seja, no dependem de x;
a presso de retorno po muito pequena, podendo ser considerada nula, j que o 1eo vai para um
reservatrio que normalmente est aberto atmosfera, i., po = 0;
o fluido hidrulico (1eo) considerado incompressvel, i.., o seu peso especfico assumido como
constante: = constante;
as foras de inrcia e de atrito viscoso so desprezveis na presena da fora hidrulica
desenvolvida pelo pisto hidrulico;
as vedaes do cilindro hidrulico e da vlvula so perfeitas, no havendo passagem de 1eo de um
lado para o outro dos pistes.
Vamos obter a funo de transferncia do sistema, considerando como entrada o deslocamento x da

vlvula de controle e como sada a vazo volumtrica de leo q1. Devido HS2:
A1 = A2 = kx
onde k uma constante de proporcionalidade. A vazo atravs dos orifcios (ver textos de Mec Flu)
dada por:
q1 = cA1
2g
2g
(ps p1 ) = ck
ps p1 x
q2 = cA2
2g
2g
2g
(p2 po ) = cA2
p2 = ck
p2 x
14
Fazendo
ck
2g
= constante = C
q1 = C ps p1 x
Temos:
q2 = C p2 x
q1 = q2
Da Equao da Continuidade:
ps p1 = p2
Logo
Definindo a queda de presso no pisto como
p = p1 - p2
p1 = ps p2 = ps p1 + p
ento
p1 = (ps + p)/2
p2 = (ps - p)/2
Tambm
E a vazo q1 pode ser dada por
q1 = C
ps p
x = f(x, p)
2
a qual uma funo no-linear. Vamos linearizar a equao em torno do ponto de operao
_
x = 0, p = 0 e q1 = 0 , usando a Srie de Taylor e retendo apenas os termos lineares:

_
q1 = q1 +
_
_
f
f
f
f
( p 0)
( x 0) +
( p p) = 0 +
( x x) +
p
x
p
x
onde as derivadas parciais so obtidas no ponto de operao (0, 0, 0), ou seja:

ps
p p
f
=C s
( 0, 0, 0 ) = C
x
2
2
f
1
1
1
= Cx
( ) ( 0,0,0) = 0
p
2 ps p
2
2
Logo:
q1 = C
Chamando
Ento:
ps
x
2
ps
= constante = Kp
2
q1 = Kp x
15
(36)
Q1(s) = Kp X(s)
Em termos de funo de transferncia:

Logo
(37)
G(s) =
Q1 (s)
= Kp
X(s)
O que mostra que a sada diretamente proporcional entrada:
Vejamos o que ocorre se for escolhida como sada o deslocamento do pisto hidrulico, y(t). A
Equao da Continuidade aplicada ao cilindro hidrulico permite que escrevamos:
q1 = A
onde
=
A=
dy
=
dt
/g a massa especfica do fluido hidrulico, [kg/m3]

rea do pisto hidrulico, [m2]
velocidade do pisto hidrulico, [m/s]
Como j vimos (eq. (36)) que
q1 = Kpx
dy
= Kpx
dt
Kp
xdt
dy =
A
ento
donde
Chamando
dy
dt
Kp
ento
e
= constante = Ki
dy = Kixdt
y = Ki xdt
Em termos de funo de transferncia:
Y(s) = Ki
donde
(38)
G ( s) =
1
X(s)
s
Y(s) Ki
=
X(s)
s
o que mostra que o deslocamento y(t) (a sada) proporcional integral do deslocamento x(t) (a entrada):
16
Exemplo Ilustrativo
Seja o sistema hidrulico mecnico da fig. 15.
Fig. 15
Sero adotadas as mesmas HS anteriores, com exceo das HS5 e HS7, ou seja, agora
o fluido apresenta uma certa compressibilidade
existe passagem entre os pistes e os cilindros
Alm disso, a HS6 s valer em parte, devendo ser
considerada a fora de inrcia do pisto hidrulico, cuja massa ser acrescentada massa do sistema
mecnico, ou seja, m representa as duas massas.
A obteno do modelo matemtico feita separadamente para os sistemas hidrulico e mecnico.
Sistema hidrulico
Conforme j foi visto, a vazo q dada, aps linearizao, por

(36)
q = Kpx
Por outro lado, a vazo q pode ser considerada como composta de 3 parcelas:
17
q = qo + qL + qC
(39)
onde
qo = vazo til, que move o pisto

qL = vazo atravs da folga entre pisto e cilindro
qC = vazo equivalente compressibilidade
Expresses para qo, qL e qC:
Equao da Continuidade aplicada ao pisto hidrulico:

qo = A dy/dt
(39)
A componente qL pode ser escrita como

qL = L p
(40)
onde
L = coeficiente de vazamento do sistema (constante)
Para obter qC, temos que levar em conta o mdulo de expanso volumtrica:
Kc =
d p
dV
V
onde V o volume de leo sob compresso (notemos que como dV negativa, o sinal (-) faz com que KC
dV =
seja positivo). Ento:
dV V dp
=
dt
Kc dt
(41)
V
dp
Kc
qc =
V dp
Kc dt
Levando as eqs. (38), (39), (40) e (41) na eq. (36), obtemos:

(42)
dy
dt
+ L p +
Sistema mecnico
V d p
= Kp x
K c dt
Por outro lado, a equao diferencial do sistema mecnico acionado pelo cilindro hidrulico obtida
aplicando-se a 2a Lei de Newton:
d2 y
dy
d2 y
Fy = m 2 Ap c
ky = m 2
dt
dt
dt
onde A p a fora desenvolvida pelo pisto hidrulico. Ento:
(43)
18
p =
d2 y
dy
1
(m 2 + c
+ ky)
A
dt
dt
Derivando em relao ao tempo:

(44)
dp
dt
d3 y
d2 y
dy
1
(m 3 + c 2 + k )
A
dt
dt
dt
Sistema hidrulico-mecnico
Levando as eqs. (43) e (44) na eq. (42):

A
dy
dt
dy
d2 y
dy
d3 y
d2 y
V
L
+ ky) +
) = Kp x
(m 3 + c 2 + k
(m 2 + c
dt
dt
Kc A
A
dt
dt
dt
Ordenando, chegamos ao modelo matemtico constitudo por uma EDOL de 3a ordem:
(45)
3
2
Vm d y
Vc Lm d y
cL Vk dy Lk
+
+
+ (A +
+
)
+
y = Kp x
(
)
3
2
A K c A dt
A
Kc A
A dt
K c A dt
Exemplo Ilustrativo
Como um terceiro exemplo, consideremos o atuador hidrulico da figura 16:
Fig. 16
O atuador hidrulico capaz de fornecer grandes aumentos de potncia. O fluido hidrulico est
disponvel a partir de uma fonte de presso constante. Considera-se o lquido incompressvel. Um
deslocamento x(t), para baixo, move a vlvula de controle e faz com que o lquido force o pisto para
baixo, levando a carga M a deslocamentos maiores, y(t). A vazo volumtrica Q funo do deslocamento
x(t) (excitao) e da diferena de presso nas faces do pisto, P:
(46)
Q = g(x, P)
19
Linearizando a eq. (46) pela srie de Taylor:

(47)
Q=
g
x
x0 ,P0
(x x 0 ) +
g
P
P
P0 , x0
(P P0 ) =
g
x
x+
x0 ,P0
g
P
P0 , x0
onde (x0,P0) o ponto de operao. Chamando:

(48)
Kx =
(49)
KP =
a eq. (47) fica:

(50)
g
x x0
g
P
P0
Q = K x x + KP P
A fora de excitao dada pelo produto da rea do pisto, A, pela diferena de presso P. Logo,
.
aplicando a 2a Lei de Newton ao pisto:
..
AP c y = M y
Levando o valor de P da eq. (50) na equao acima:

.
.
..
A
(Kx .x Q) c y = M y
KP
ou, como Q = A y , temos, aps ordenamento:

..
(51)
M y + (c +
A2 . A.Kx
)y =
x
KP
KP
que o modelo matemtico do sistema. Para achar a funo de transferncia:

Ms2 Y(s) + (c +
Y(s)
=
X(s)
(52)
AKx
A2
)sY(s) =
X(s)
KP
KP
AK x
KP
Ms 2 + (c +
A2
)s
KP
Notemos que para um atuador em alta presso e requerendo resposta rpida da carga, o efeito da
compressibilidade do fluido deve ser levado em conta. Neste caso, a eq. (52) se tornaria bem mais
complexa.
EXERCCIOS
Desenvolver um modelo matemtico para o sistema da figura, constitudo por um sistema de nvel
de lquido com interao entre os dois reservatrios:
Resp.: C1
C2
20
dh1 h1
h
+
=q+ 2
dt R1
R1
dh2
h
1
1
+( +
)h2 = 1
dt
R1
R1 R2
Desenhar o circuito eltrico anlogo ao sistema de nvel de lquido do Exerccio 1.
No sistema de nvel de lquido da figura, o nvel H inicialmente igual a 1 m. No instante t = 0,

aberto o registro de enchimento e atingida uma vazo constante de 0,05 m3/s. A capacitncia
do tanque de 2 m2. Admitindo que a vazo de sada Q e a carga H esto relacionadas pela
expresso Q = 0, 02 H , para H em m e Q em m3/s, calcular o tempo necessrio para que o
lquido atinja o nvel de 2,5 m.
Resp.: 116,23 s
A fig. (a) mostra um sistema hidrulico em que uma bomba envia um lquido de massa especfica
para o interior de um reservatrio de seo reta A. As caractersticas da bomba esto mostradas
na fig. (b), onde e so, respectivamente, a vazo mxima e a diferena de presso mxima. A
21
vlvula encontra-se inicialmente fechada e, no instante t = 0, aberta. Desprezando a resistncia

da vlvula, pedem-se:
(a) verificar que a altura h(t) do lquido dentro do reservatrio, aps a abertura da vlvula,
. g
h = ;
dada pela EDOL h+
A
A
(b) expresses para a constante de tempo e a altura h em regime permanente;

(c) resolver a EDOL, obtendo uma expresso para h(t).
Resp.: (b) =
Resp.:
A
g
(c) h( t) =
(1 e )
g
Considerando o deslocamento do pisto x como entrada e o deslocamento do cilindro y como sada,

achar a funo de transferncia do sistema hidrulico da figura, onde q a vazo mssica em kg/s
do fluido de massa especfica constante e A a rea do pisto. Desprezar a fora de inrcia.
Y(s)
=
X(s)
s
s+
RA 2
Modelagem Matemtica de Sistemas Pneumticos
11
MODELAGEM MATEMTICA DE
SISTEMAS PNEUMTICOS
1 INTRODUO
Os sistemas pneumticos so sistemas fluidos que usam principalmente o ar como meio para a transmisso
de sinais e de potncia. Assim como os sistemas hidrulicos, tambm os sistemas pneumticos so
largamente empregados na automao industrial, sendo que vrios tipos de controladores pneumticos so
encontrados em sistemas de controle.
A fig. 1 ilustra um exemplo de utilizao do ar: uma garra mecnica, onde A e B so os dedos e o pino C
est fixado haste do pisto pneumtico. Quando o pisto move-se para cima, a garra segura a pea a ser
trabalhada; quando o pisto move-se para baixo, a garra solta a pea.
Fig. 1
Devido compressibilidade do ar, que o fluido de trabalho mais utilizado, o estudo dos sistemas
pneumticos mais complicado do que o dos sistemas hidrulicos. Em nosso estudo, inicialmente faremos
uma reviso das propriedades fsicas e termodinmicas do ar, o qual, em geral, ser considerado como um
gs perfeito. Em seguida, sero apresentadas, a ttulo de ilustrao, as modelagens matemticas de dois
sistemas pneumticos: o escoamento de ar em um sistema simples constando apenas de uma tubulao,
uma vlvula e um reservatrio de ar, e um sistema compreendendo uma mola de ar.
2 PROPRIEDADES FSICAS DO AR
O ar seco, que o ar desprovido de umidade, o mais indicado para uso em sistemas pneumticos,
principalmente por questes de custo e disponibilidade. Na prtica, so colocados desumidificadores e
filtros na linha de ar comprimido para obter o ar seco no circuito pneumtico. A composio volumtrica
do ar seco, ao nvel do mar, dada aproximadamente por
N2:
O2:
CO2, gases raros, etc.:
78 %
21 %
1%
O ar seco apresenta as seguintes propriedades fsicas:

-> Peso molecular:
29,0 kg/kgmol
-> Constante do gs:
Rar = 287 N.m/kg K
-> Calor especfico:
cp = 0,240 kcal/kg K
cv = 0,171 kcal/kg K
-> Razo entre calores especficos:
k = cp/cv = 1,4 (considerando o ar como gs perfeito, o que muito

comum na modelagem matemtica, k passa a ser
chamado de expoente adiabtico)
-> Massa especfica:
1,293 kg/m3
-> Volume especfico:
v = 1/ =
0,7734 m3/kg
-> Peso especfico:
= g =
12,68 N/m3
Obs.:
(a presso constante)
(a volume constante)
(1) As propriedades acima so as obtidas nas condies normais de temperatura e presso

(CNTP), que so:
P = 1,0133 x 105 Pa
T = 00 C = 273 K
(2) Converso de unidades:
K = 0 C + 273
N.m = J = 2,389 x 10-4 kcal
Kcal = 4186 J
3 LEI DOS GASES PERFEITOS

Conforme j mencionamos, muito comum considerar o ar como gs perfeito, o qual obedece expresso
P1 V1
(1 )
onde
T1
Ti, Pi e Vi, i = 1, 2, so, respectivamente:
Da eq. (1) podemos obter:
P2 V2
T2
temperatura absoluta [K],

presso absoluta [Pa] e
volume [m3] no estado i.
PV
= cons tan te
T
(2)
Em baixas presses e temperaturas suficientemente altas, todos os gases se comportam de modo a

obedecer a equao
( 3)
onde
PV = mRT
R uma constante que depende do gs [N.m/kg.K]
m a massa de gs [kg]
Dividindo a eq. (3) por m:

PV
= RT
m
( 4)
e levando em conta que o volume especfico definido como

(5)
Podemos rescrever a eq. (3) como
(6)
V/m = v
Pv =RT
4 PRIMEIRA LEI DA TERMODINMICA

Se for fornecido calor a um gs, parte dessa energia trmica usada para aumentar a energia interna do
gs (atravs do aumento de sua temperatura) e parte usada para produzir trabalho (como uma expanso
de volume). Matematicamente:
Q = U2 U1 + W
(7)
onde
Q
U1 e U2
W
a quantidade de calor fornecido [kcal]

so as energias internas nos estados 1 e 2, respectivamente [kcal]
o trabalho mecnico realizado, tambm em [kcal], logo devemos levar em
conta que 1 N.m = 1 J = 2,389 x 10-4 kcal
5 PROCESSOS TERMODINMICOS
Um sistema pneumtico pode evoluir de um estado inicial 1 para um estado final 2, o que constitui um
processo termodinmico. Podemos ter vrios tipos de processos, conforme uma das propriedades
permanea constante durante o mesmo. Assim, podemos ter:
(1) Processo Isomtrico (volume constante)
Nesse caso, V1 = V2 = constante, de modo que a eq. (1) fica
P1
( 8)
P2
T1
T2
ou seja, as presses so diretamente proporcionais s temperaturas. Como V1 = V2 = constante, no h

trabalho mecnico, de modo que podemos substituir na eq. (7) para obter
(9)
Qv = mcv(T2 T1) = U2 U1
ou seja, o calor fornecido todo convertido no aumento da energia interna do gs.

(2) Processo Isobrico (presso constante)
Nesse caso, P1 = P2 = constante, de modo que a eq. (1) fica
(10)
V1
V2
T1
T2
isto , os volumes so diretamente proporcionais s temperaturas.

Parte do calor fornecido, Qp, dado por
(11)
transforma-se em trabalho mecnico
(12 )
Qp = mcp(T2 T1)
W =
V2
PdV = P(V
V1 )
V1
Usando a eq. (3):

(13)
W = mR(T2 T1)
Por outro lado, uma outra parte do Qp serve para aumentar a energia interna do gs. Levando na eq. (7)
(ateno nas unidades!):
mcp(T2 T1) = U2 U1 + mR(T2 T1)
(14)
U2 U1 = m(cp R)(T2 T1)
(3) Processo Isotrmico (temperatura constante)

Nesse caso, T1 = T2 = constante, de modo que a eq. (1) fica
(15)
P1V1 = P2V2
Aqui, o calor fornecido, Qt, totalmente transformado em trabalho, pois, como no h variao de
temperatura, U2 U1 = 0:
V2
W =
V1
V2
V2
V1
V1
dV
PdV = mRT
=mRT
V
Levando na eq. (7):

(16)
Qt = mRT ln
V
dV
= mRT ln 2
V
V1
V2
V1
(4) Processo Adiabtico Reversvel (Isentrpico)

Nesse caso, por ser o processo adiabtico, temos Q = 0.
Levando na eq. (7):
(18)
U1 U2 = W
Por outro lado, por ser o processo isentrpico, temos
PVk = constante = P1V1k = P2V2k
(19)
onde k o expoente adiabtico, dado, para um gs perfeito, por

(20)
k = cp/cv
logo, o trabalho W ser dado por

W=
=
V2
V2
V1
V1 V
PdV = const
dV
= const[
P2V2k V21k P1 V1k V11k
1k
(21 )
V k +1 V2
1
]V =
const(V21k V21k ) =
1
k +1
1k
P2V2 P1V1
W =
1k
P1 V1 P2 V2
k 1
A variao da energia interna dada por

U2 - U1 = mcv(T2 - T1)
(22)
U1 - U2 = mcv(T1 - T2)
Levando as eqs. (21) e (22) na eq. (18):

mc v ( T1 T2 ) =
P1 V1 P2 V2
k 1
ou
Entretanto,
donde tiramos
cp - cv = R
cp/cv = k
k - 1 = cp/cv - 1 = (cp - cv)/cv = R/cv
o que permite escrever a equao anterior como

mR(T1 - T2) = P1V1 - P2V2)
(23)
Obs.:
a compresso e a expanso do ar em um cilindro pneumtico so, aproximadamente,

isentrpicas.
(5) Processo Politrpico

o mais geral, sendo representado pela equao
(24)
PVn = constante
onde, agora, n chamado de expoente politrpico. O processo politrpico pode ser particularizado para
os casos (1) a (4), atribuindo valores diferentes para n:
n=0
n=1
n=k
n=
processo isobrico
processo isotrmico
processo isentrpico
processo isomtrico
6 ELEMENTOS BSICOS DO SISTEMA PNEUMTICO

Os elementos bsicos do sistema pneumtico so representados pelas propriedades abaixo, as quais j
foram definidas para o sistema hidrulico:
-
RESISTNCIA:
(25)
R =
dP
dQ
m2 ] = [N.s/m5]
m3 / s
m3
] = [m5/N]
2
N/m
CAPACITNCIA:
(26)
C =
dV
dP
As propriedades acima foram definidas em termos volumtricos. conveniente, aqui, redefini-las em

termos mssicos:
RESISTNCIA MSSICA:
R =
(27)
N.s
2
kg.m
dP
dq
onde q = dm/dt a vazo mssica de gs, em [kg/s].

-
CAPACITNCIA MSSICA:
(28)
C =
dm
dP
kg m2
]
N
onde dm a variao na massa de gs existente no interior do reservatrio.

Exemplo Ilustrativo: Clculo da capacitncia C de um vaso de presso contendo ar, considerado como um
gs perfeito.
Como m = V, diferenciando, obtemos dm = dV + Vd. Entretanto, o vaso de presso considerado
rgido, de modo que dV = 0, logo dm = Vd. Portanto, a eq. (28) pode ser escrita como
(29)
onde
C = V
d
dP
kg m2
]
N
V o volume do vaso [m3]

a massa especfica do ar [kg/m3]
Assumindo o ar como um gs perfeito, podemos escrever, a partir da eq. (6):
ou, como v = 1/,

(30)
Pv = RarT
P/ = RarT
Considerando o caso mais geral de um processo politrpico, dado pela eq. (24):
ou, em termos de v:
ou, ainda, em termos de :
(31)
Diferenciando:
(32)
Da eq. (31) obtemos
PVn = constante
Pvn = constante1
P = constante1 n
dP = constante1 n (n-1) d
constante1= P/n
que, levada na eq. (32), nos d
p (n 1)
n
d
n
d
=
dp np
dP =
e, finalmente, tendo em vista a eq. (29):

(33)
d
1
=
dP nR ar T
C=
V
nR ar T
Na prtica, podemos considerar como sendo um processo isotrmico o que o ar sofre em um sistema
pneumtico, ou seja, podemos supor n = 1, logo:
C=
(34)
V
Rar T
7 MODELAGEM MATEMTICA DO ESCOAMENTO DE AR EM TUBULAO

E VASO DE PRESSO
Seja o sistema pneumtico da fig. 2, constitudo por uma tubulao e um vaso de presso:
Fig. 2
onde P a presso no ponto de operao. Uma variao Pi na presso a montante da resistncia R

provocar uma vazo mssica para o interior do vaso, produzindo uma variao Po na presso interna do
mesmo. Por outro lado, a resistncia mssica R no constante, de acordo com a eq. (27):
(27)
R =
dP
dq
Para linearizar o modelo, tomemos, como aproximao, um valor mdio para R:
(35)
R =
Pi P0
q 0
Pi P0
q
Alm disso, a capacitncia mssica dada pela eq. (28):

C =
dm
dPo
onde o ndice "0" se refere s condies no interior do vaso. Multiplicando ambos os lados da equao
acima por dPo/dt:
dP
dm
= q
C o =
dt
dt
P Po
dP
C o = i
dt
R
ou, ordenando:
P
(36)
RC o + Po = Pi
dt
que o modelo matemtico desse sistema pneumtico. O valor de C, se considerarmos um processo
isotrmico, poder ser obtido atravs da eq. (34).
Na eq. (36), RC a constante de tempo do sistema. Notemos que esse sistema pneumtico anlogo ao
circuito eltrico RC paralelo (mesma EDOL) da fig. 3:
Fig. 3
cujo modelo matemtico dado pela EDOL

(37)
RC
deo
+ eo = ei
dt
Comparando as eqs. (36) e (37), podemos estabelecer a seguinte analogia eletro-pneumtica:

Sistema Pneumtico RC
R
C
Pi
Po
Circuito Eltrico RC Paralelo

R
C
ei
eo
10
8 MODELAGEM MATEMTICA DE UMA MOLA DE AR

Como outro exemplo de modelagem de sistema pneumtico, consideremos um cilindro pneumtico no qual o
ar desempenha um papel de "mola", fornecendo uma fora restauradora ao sistema. A fig. 4 ilustra uma
mola de ar que trabalha em conjunto com uma massa, formando um sistema hbrido do tipo pneumticomecnico.
Fig. 4
Um deslocamento x dado massa m no sentido positivo (para a direita) provoca uma compresso no ar
contido na cmara 2 e uma depresso no ar contido na cmara 1, fazendo com que surja uma fora
restauradora (P2 - P1)A para a esquerda, onde Pi a presso na cmara i e A a rea do pisto, cuja massa
considerada desprezvel na presena da massa principal m.
..
Aplicando a 2a Lei de Newton:
( P2 P1 )A = m x
ou
..
(38)
m x + ( P2 P1 )A = 0
Vamos exprimir as presses em termos de x. Para isso, consideremos, na fig. 4, que as distncias d
correspondam situao de equilbrio esttico (ponto de operao, denotado pelo ndice "o"). Como as
massas no interior das cmaras se conservam, podemos escrever
m1 = 1A(d + x) = oAd
donde tiramos
(39)
m2 = 2A(d - x) = oAd
od
1
= o
d+ x
1 + x/d
od
1
=
= o
d x
1 x/d
1 =
2
Por outro lado, se considerarmos o processo como isentrpico, podemos usar a eq. (19):
(19)
Em termos das massas especficas:
de modo que
PVk = constante = P1V1k = P2V2k

P11-k = Poo-k
P22-k = Poo-k
11
1k =
(40)
2k =
P1 ko
Po
P2 ko
Po
Elevando as eqs. (39) potncia k e levando em conta as eqs. (40), chegamos a

1
)k
1 + x/d
1
P2 = Po (
)k
1 x/d
P1 = Po (
(41)
Substituindo na eq. (38), obtemos o modelo matemtico

..
1
1
m x + APo (
)k (
)k = 0
1 + x / d
1 x/d
(42)
que uma equao diferencial no linear de 2a ordem, homognea.
EXERCCIOS
Com referncia ao sistema pneumtico da fig. 2, considere que o mesmo se encontre em regime
_
permanente para t < 0, quando a presso dada por P = 5x10 5 N / m 2 . No instante t=0, a presso
_
na entrada varia subitamente de P para P + Pi onde Pi um degrau de magnitude 2 x 104 N/m2.

Essa variao faz com que o ar escoe para dentro do vaso, acarretando uma variao na presso
_
do ar no seu interior de P para P + Pi . A vazo inicial de ar q(0) = 10-4 kg/s. Considerando o

processo isotrmico temperatura T = 293 K e que o vaso tenha um volume de 0,1 m3, pedem-se:
(1) constante de tempo do sistema;
(2) resposta no tempo, P0(t).
Resp.: (1) 238 s;
P0(t) = 2x104(1 - e-0,0042t)
12
Seja o sistema pneumtico da figura, no qual as grandezas representadas em maisculas e com

uma barra em cima so valores em regime permanente. Uma pequena variao Pi na presso de
entrada faz com que o fole sofra um pequeno deslocamento x. Considerando x(t) como sada e
Pi(t) como entrada, obter a funo de transferncia para o sistema.
Considere o sistema pneumtico da figura. Para t < 0, a vlvula de entrada est fechada, a vlvula
de sada (que idntica de entrada) est totalmente aberta e a presso p2 no interior do vaso
igual presso atmosfrica. No instante t = 0, a vlvula de entrada totalmente aberta. A
tubulao de entrada est conectada a uma fonte de presso que
fornece ar a uma presso constante manomtrica p1 = 0,5 x 105 N/m2. Considerando o processo
isotrmico, determinar a presso p2 no interior do vaso depois que a vlvula de entrada for
totalmente aberta.
Modelagem Matemtica de Sistemas Trmicos
12

Trmicos
1 INTRODUO
Sistemas trmicos so sistemas nos quais esto envolvidos o armazenamento e o fluxo de calor
por conduo, conveco ou radiao. A rigor, sempre esto envolvidas simultaneamente as trs
formas de transferncia de calor. Entretanto, na prtica, tem-se em geral a preponderncia de
uma forma sobre as demais ou ento a preponderncia de duas formas sobre a terceira, o que
mais comum. Exemplos clssicos de sistemas trmicos so o sistema de arrefecimento do motor
de um automvel, o refrigerador domstico, o sistema de condicionamento de ar de um
escritrio, etc.
H trs maneiras pelas quais o calor pode fluir de uma substncia para outra: conduo,
conveco e radiao. Na transferncia de calor por conduo ou conveco, o fluxo de calor q,
em kcal/s, dado por
(1)
onde
q = K
= diferena de temperatura, em K
K = coeficiente de proporcionalidade, em kcal/s.K, dado por
kA
X
(2)
K=
(3)
K = hA
onde
na conduo
na conveco
k = condutividade trmica, em kcal/m.s.K

A = rea normal ao fluxo de calor, m2
X = espessura do condutor, em m
h = coeficiente de transferncia de calor por conveco, kcal/m2.s.K
Na transferncia de calor por radiao, o fluxo de calor q, em kcal/s, dado por

(4)
onde
q = Kr ( 14 24 )
Kr = coeficiente de proporcionalidade, em kcal/s.K4, que depende da emissividade,

tamanho e configurao da superfcie
1 = temperatura do emissor, em K
1 = temperatura do emissor, em K
Na modelagem que ser feita a seguir, sero consideradas apenas as transferncias de calor por
conduo e por conveco, desprezando-se o efeito da radiao.
2 VARIVEIS TRMICAS
As variveis usadas para descrever o comportamento de um sistema trmico so:
= temperatura em Kelvins [K]
q = fluxo de calor em Watts [W]
1 W = 1 J/s
C = K - 273,15
As temperaturas em vrios pontos de um corpo variam com a localizao, o que significa que o
sistema trmico inerentemente um sistema com parmetros distribudos. Em conseqncia, os
modelos matemticos so constitudos por equaes diferenciais parciais, pois as propriedades
so distribudas e no concentradas. Na modelagem e na anlise, entretanto, para simplificar o
problema, conveniente admitir que um sistema trmico possa ser representado por um modelo
de parmetros concentrados, no qual as substncias que so caracterizadas pela resistncia ao
fluxo de calor tm capacitncia trmica desprezvel e que as substncias que so representadas
pela capacitncia trmica tm resistncia desprezvel ao fluxo de calor. Isso nos conduzir a
modelos regidos por equaes diferenciais ordinrias, com as suas j conhecidas vantagens.
3 NMERO DE BIOT
Existe um parmetro adimensional, denominado Nmero de Biot, que serve de critrio para
definir se um sistema trmico pode ser admitido como de parmetros concentrados. Ele
definido como
(5)
Bi =
hLc
k
onde h e k j foram definidos e onde Lc o comprimento caracterstico do slido, definido por

(6)
onde
Lc =
V
As
V = volume do slido, em m3
As = a rea da superfcie de contato entre slido e fluido, no caso de transferncia de
calor por conveco, em m2
Evidentemente, Lc depende da forma do slido.

Assim, para esferas de raio r, temos:
4 3
r
1
Lc = 3 2 = r
3
4 r
Para cilindros macios de raio r e comprimento L:
Lc =
r 2 L
2rL + 2r
rL
2(r + L)
Para cubos de aresta L:

Lc =
L3
2
6L
L
6
Um critrio aceitvel para que a temmperatura no interior de um slido no varie com a

localizao que
hL
(7)
Bi = c < 0,1
k
4 VARIVEIS INCREMENTAIS
Para a maioria dos sistemas trmicos existe uma condio de equilbrio que define o ponto de
operao do sistema. Assim, podemos definir uma temperatura incremental e um fluxo de calor
incremental como
^
(8)
( t ) = ( t )
(9)
q( t ) = q( t ) q
onde e q so os valores das variveis no ponto de operao.
5 CAPACITNCIA TRMICA
Existe uma relao entre a temperatura de um corpo fsico e o calor nele armazenado. No
havendo mudana de fase e desde que a faixa de temperaturas no seja excessiva, tal relao
pode ser considerada linear. Assim, sendo qi(t) o fluxo de calor que entra em um corpo e qo(t) o
fluxo de calor que sai do mesmo corpo, o calor lquido (no sentido contbil) armazenado no corpo
entre dois instantes de tempo t0 e t dado por
t0
[ qi ( ) qo ( )]d
onde uma varivel muda usada na integrao.
Vamos assumir que o calor armazenado durante esse intervalo de tempo seja igual a uma certa
constante C multiplicada pela variao de temperatura, ou seja
t0
[ qi ( ) qo ( )]d = C [ ( t ) ( t 0 )]
onde (t0) a temperatura do corpo no instante de referncia t0. Podemos rescrever a equao
acima como
1 t
(10)
[ qi ( ) qo ( )]d
( t ) = ( t 0 ) +
C t0
onde a constante C definida como a capacitncia trmica do corpo, dada em [J/K]. Para um
corpo de massa M e calor especfico c, a capacitncia trmica dada por C = Mc, para M em [kg]
e c em [J/kg.K].
Diferenciando a eq. (10), obtemos
.
( t ) =
(11)
1
[ qi ( t ) qo ( t )]
C
equao que muito usada quando o sistema modelado no espao de estados.
6 RESISTNCIA TRMICA
No caso de transferncia de calor por conduo, a Lei de Fourier estabelece que o fluxo de calor
q(t) entre dois corpos com temperatura 1(t) > 2(t), separados por um meio condutor, dado por
q( t ) = A
onde
1 ( t ) 2 ( t )
d
= condutividade trmica do material condutor [J/m.s.K] ou [W/m.K] (tabelada)

A = rea normal ao fluxo de calor [m2]
d = espessura do condutor [m]
Podemos rescrever a equao acima como

(12)
q( t ) =
1
[ ( t ) 2 ( t )]
R 1
onde R definida como a resistncia trmica e funo do material e das dimenses do meio
condutor, sendo dada por
d
(13)
R =
A
S podemos usar a eq. (12) quando no h armazenamento de energia trmica no meio condutor.
Caso isso no acontea, devemos ento incluir a capacitncia trmica do meio condutor no
modelo.
Resistncias trmicas em srie
Consideremos dois corpos com temperaturas 1(t) > 2(t), separados por duas resistncias
trmicas em srie R1 e R2, conforme ilustra a fig. 1(a):
Fig. 1
Sendo q(t) o fluxo de calor atravs das mesmas e estando as resistncias perfeitamente isoladas
termicamente, queremos achar uma resistncia trmica equivalente Req, conforme a fig. 1(b).
Chamando B a temperatura na interface das duas resistncias, podemos escrever a eq. (12) duas
vezes:
1
q =
( B )
R1 1
q =
1
( 2 )
R2 B
Eliminando B nas equaes acima, chegamos a

q =
1
( 2 )
R1 + R2 1
que, comparada com a eq. (12), permite que escrevamos

Req = R1 + R2
donde podemos concluir que existe uma analogia com as resistncias eltricas em srie.
Podemos estender o resultado para n resistncias trmicas em srie:
(14)
Req =
R
i =1
Resistncias trmicas em paralelo

Aproveitando a analogia citada, podemos estabelecer uma expresso para n resistncias
trmicas em paralelo:
1
(15)
Req = n
1
Ri
i =1
7 FONTE TRMICA
A fonte trmica ideal adiciona ou retira energia trmica do sistema. No primeiro caso, o fluxo de
calor qi(t) positivo e, no segundo caso, qi(t) negativo. A fonte trmica ideal representada
pela fig. 2:
Fig. 2
Vamos estudar, a seguir, a modelagem matemtica de alguns sistemas trmicos atravs de
exemplos.
8 MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS TRMICOS

Exemplo 1
A fig. 3 mostra uma capacitncia trmica C isolada do ambiente por uma resistncia trmica
equivalente R. A temperatura interna , considerada uniforme, enquanto que a temperatura
ambiente a, tambm uniforme. Calor adicionado ao interior do sistema com um fluxo qi(t). No
ponto de operao, os valores de qi e so q i e , respectivamente. Desenvolver um modelo

matemtico para o sistema em termos das variveis incrementais.
Fig. 3
Soluo
Aplicando a eq. (12):
Substituindo na eq. (11):
qo ( t ) =
.
( t ) =
ou
1
[ ( t ) a ]
R
1
1
{ qi ( t ) [ ( t ) a ]}
C
R
RC ( t ) + ( t ) = Rqi ( t ) + a
onde reconhecemos uma EDOL de 1a ordem com coeficientes constantes, no homognea, com
duas entradas qi(t) e a e sada (t). A constante de tempo do sistema dada por = RC.
Em termos das variveis incrementais
( t ) = ( t ) e
q( t ) = q( t ) q
podemos obter um modelo matemtico substituindo (t), qi(t) e suas derivadas na EDOL acima,
chegando a
.
^
RC ( t ) + ( t ) = R q i ( t )
Vemos, agora, que temos um sistema com apenas uma entrada e uma sada.
Exemplo 2 - Termmetro de mercrio

A fig. 4 ilustra um sistema trmico constando de um termmetro de mercrio que est,
inicialmente, temperatura ambiente e mergulhado em um reservatrio cujo lquido est a
uma temperatura + b, isto , b acima da temperatura ambiente.
Fig. 4
O reservatrio tem capacitncia trmica C e o termmetro tem resistncia trmica R.
Desenvolver um modelo matemtico para o sistema em termos das variveis incrementais.
Soluo
Aplicando a eq. (12) para o termmetro:
Substituindo na eq. (11):
1
[ ( t )]
R b
.
1 1
{ [ ( t )]}
( t ) =
C R b
ou
(16)
qi ( t ) =
RC ( t ) + ( t ) = b
onde reconhecemos uma EDOL de 1a ordem com coeficientes constantes, no homognea, com
entrada b e sada (t). A constante de tempo do sistema dada por = RC.
Comparando a eq. (16) com a EDOL modelo matemtico do circuito eltrico RC paralelo mostrado
na fig. 5, dada por
d eo
+ e o = ei
RC
dt
Fig. 5
vemos que existe uma analogia entre o sistema trmico e o sistema eltrico, denominada analogia
eletrotrmica, dada pela tabela seguinte:
Sistema eltrico
Sistema trmico
voltagem e
corrente eltrica i
resistncia eltrica R
Capacitncia C
temperatura
fluxo de calor q
resistncia trmica R
capacitncia trmica C
Exemplo 3
A fig. 6 mostra um vaso indeformvel de volume V, no qual um lquido de massa especfica e
calor especfico c escoa atravs dele. Um "mixer" assegura que a temperatura do lquido
permanea uniforme em todo o reservatrio e igual a (t). O lquido entra no reservatrio com
uma vazo volumtrica constante w temperatura i(t). Ele sai do reservatrio com a mesma
vazo volumtrica temperatura o(t), considerada igual temperatura do lquido (t), devido
mistura perfeita feita pelo "mixer". A resistncia trmica do vaso R e a temperatura ambiente
constante e igual a a.
Fig. 6
adicionado um fluxo de calor qh(t) ao lquido por meio de um aquecedor. Desenvolver um modelo
matemtico para o sistema.
Soluo
Calor que entra no vaso:
qi (t) = qh (t) + w c i (t)

q0 ( t ) =
Calor que sai do vaso:

Capacitncia trmica:
_
1
[(t) a ] + w c(t)
R
C = Mc = Vc
Levando na eq. (11):

.
(t) =
1
1
1
[qi (t) qo (t)] =
{[qh (t) + w c i (t)] [ ((t) a ) + w c(t)]}
C
R
cV
Rearrumando a equao acima, chegamos EDOL de 1a ordem
w
1
w
1
1
( t ) + ( +
i (t) +
a
)( t ) =
qh ( t ) +
V
RC
V
C
RC
.
onde a constante de tempo dada por =
w
1
+
V RC
Podemos observar que temos trs entradas, i(t), qh(t) e a, e apenas uma sada, (t).
Exemplo 4
Uma esfera de cobre ( = 8954 kg/m3, c = 383,1 J/kg.0C e k = 385 W/m. 0C), de dimetro 0,06
m, subitamente colocada em um reservatrio que contem um lquido quente a uma temperatura
o. Em conseqncia, a temperatura da esfera, (t), cresce com o tempo. O coeficiente de
transferncia de calor por conveco h = 25 W/ m. 0C. Pedem-se:
10
(a) vlido usar um modelo com parmetros concentrados? Justifique;

(b) Caso positivo, obter um modelo matemtico para o sistema;
(c) Calcular a constante de tempo do sistema.
Soluo
1
1 0,06
r= .
= 0,01 m
3
3 2
hL
25x0,01
Bi = c =
= 6,49x10 4 < 0,1
k
385
Lc =
(a)
Logo, possvel.
(b) Aplicando a eq. (11):
.
( t ) =
onde
1
[ qi ( t ) qo ( t )]
C
C = Mc = Vc
qi = hAs [ o (t)]
qo = 0
.
(t) =
Logo:
1
{hAs [ o (t)] 0}
Vc
Vc .
(t) + (t) = o
hAs
(c)
8954x383,1x0,01
Vc cLc
=
=
= 1372 s = 22,87 h
hAs
h
25
10
11
EXERCCIOS
A figura mostra um vaso fechado, isolado, cheio de lquido e contendo um aquecedor

eltrico imerso no lquido. A resistncia eltrica do aquecedor, por sua vez, est colocada
dentro de uma jaqueta metlica de resistncia trmica RHL. A resistncia trmica do vaso
e de seu isolamento RLa. O aquecedor tem uma capacitncia trmica CH e o lquido uma
capacitncia trmica CL. A temperatura do aquecedor H e a do lquido L, a qual
considerada uniforme devido ao "mixer".
Dados numricos:
CH = 20 x 103 J/K
CL = 1 x 106 J/K
RHL = 1 x 10-3 K/W
RLA = 5 x 10-3 K/W
a = 300 K
O aquecedor eltrico e o lquido esto inicialmente temperatura ambiente a, estando o
aquecedor desligado. No instante t = 0, o aquecedor ligado, de modo que o fluxo de calor
fornecido ao sistema qi(t). Pedem-se:
(a) modelo matemtico no espao de estados, usando as variveis de estado H(t) e L(t), as quais
podem ser obtidas diretamente a partir da eq. (9);
(b) usando o VisSim, graficar as temperaturas H(t) e L(t) para as entradas a = 300 K e qi(t)
sendo um degrau de amplitude 1,5 x 104 W;
(c) a partir do grfico do item (b), achar o tempo que leva o lquido para atingir a temperatura
desejada d = 365 K.
Obs.: para os itens (b) e (c) usar os dados numricos mostrados ao lado da figura.
Uma esfera de alumnio de dimetro 0,08 m encontra-se em um forno temperatura de

200 0C. Ela retirada do forno e colocada ao ar livre que se encontra temperatura de
20 0C. Conhecendo as propriedades do alumnio, dadas abaixo, pedem-se:
(a) vlido usar um modelo com parmetros concentrados? Justifique;
(b) Caso positivo, obter um modelo matemtico para o sistema;
(c) Calcular a constante de tempo do sistema.
Dados do Alumnio:
Resp.: (a) Sim;
= 2707 kg/m3;
c = 896 J/kg.0C;
0
h = 3,5 W/ m. C
Vc .
(b)
(t) + (t) = ar
(c) 2,56 h
hAs
k = 204 W/m. 0C;
11
12
12
Funes de Teste. Simulo no VisSim
13
Funes de Teste
Simulao no VisSim
1 INTRODUO
As funes de teste formam a base para a anlise e a simulao de sistemas lineares no domnio do tempo
e so de considervel interesse em Sistemas Dinmicos, principalmente na fase de simulao em
computador. De acordo com a excitao real a que o sistema ser submetido, podemos escolher uma
funo de teste apropriada. Assim, por exemplo, a pancada que ocorre em uma prensa de forjamento pode
ser simulada por uma funo do tipo impulso (fora com grande intensidade e pequena durao de tempo);
o desbalanceamento rotativo de um motor eltrico gera uma fora centrfuga senoidal, logo essa fora
pode ser simulada por uma funo seno.
As funes fundamentais de teste que sero estudadas nesta apostila so: o impulso (delta de Dirac), o
degrau, a rampa, a senide e a funo exponencial. Tambm sero considerados sinais obtidos pela
combinao de outros sinais. Paralelamente, veremos como montar e simular tais funes no VisSim.
2 IMPULSO UNITRIO (DELTA DE DIRAC)

A definio matemtica do impulso unitrio
(1a)
(t - a) = 0
(1b)
(t a)dt = 1
ta
Fig. 1
Observando a fig. 1, conclumos que o impulso unitrio nulo, exceto em um intervalo de tempo muito
pequeno nas vizinhanas do instante t = a. Nesse intervalo, a amplitude muito grande e igual a 1/.
Quando 0, a amplitude tende a , porm de tal modo que a rea sob a curva permanece constante e
igual a 1, da o nome impulso unitrio. A unidade SI do impulso unitrio , portanto, s-1.
Transformada de Laplace (referir-se a livros de Clculo):

(s) = e-as
(2)
muito comum, na prtica, que o impulso ocorra no instante a = 0. Nesse caso:

(3)
(s) = 1
3 DEGRAU UNITRIO
O degrau unitrio, to importante quanto o impulso unitrio, pode simular uma carga unitria constante,
subitamente aplicada, conservando-se por um longo perodo de tempo. Ele definido matematicamente
como
0 para t < a
(4)
u(t - a) =
1 para t > a
Podemos notar facilmente que o degrau unitrio adimensional. A fig. 2 ilustra o degrau unitrio:

(5)
U(s) = e-as/s
muito comum, na prtica, que o degrau ocorra no instante a = 0. Nesse caso:

(6)
U(s) = 1/s
fcil demonstrar (ver livros de Clculo) que so verdadeiras as duas propriedades seguintes,
relacionando o degrau unitrio e o impulso unitrio:
O degrau unitrio a integral do impulso unitrio.
O impulso unitrio a derivada do degrau unitrio.
A multiplicao de uma funo f(t) pelo degrau unitrio implica na anulao da poro de f(t)
correspondente a t < a, conservando a poro de f(t) correspondente a t > a. A fig. 3 mostra um exemplo
em que f(t) = sent e a = 0:
Fig. 3
Assim, a funo mostrada na parte inferior da fig. 3 pode ser descrita matematicamente como
(7)
f(t) = u(t) sent
O degrau unitrio tambm muito til na construo de outras funes. Por exemplo, a funo pulso
retangular, mostrada na fig. 4 pode ser expressa como
(8)
f(t) = F[u(t + T/2) u(t T/2)]
Fig. 4
Simulao no VisSim
(a) Degrau
O VisSim possui a funo degrau, bastando escolher o instante em que ela se inicia (o Time Delay) e a
sua amplitude. Os valores default so Time Delay = 0 e Amplitude = 1. A fig. 5 ilustra um degrau unitrio
que inicia no instante 3 e tem amplitude 5.
Plot
6
5
Fig, 5
4
3
2
1
0
0
4
6
Time (sec)
10
(b) Pulso retangular

O VisSim no tem tal funo. Podemos, contudo, cri-la facilmente por meio da combinao de dois
degraus. Suponhamos, por exemplo, que queiramos criar um pulso de amplitude 4 e durao 2 s, iniciando
no instante 1 s. Basta, para isso, formar a funo f(t) = 4 u(t-1) 4 u(t-3), conforme nos mostra a fig. 6:
Plot
5
4
+
-
Fig. 6
2
1
0
0
4
6
Time (sec)
10
(c) Delta de Dirac

O VisSim no tem pronta tal funo. Podemos, no entanto, imaginar um delta de Dirac como sendo um
pulso retangular de durao muito pequena e amplitude muito grande, tal que a rea do pulso seja unitria.
Por exemplo, podemos criar um pulso de durao 0,01 s e amplitude 100, conforme ilustra a fig. 7:
Plot
200
175
150
+
-
125
Fig. 7
100
75
50
25
0
0
4
6
Time (sec)
10
4 RAMPA UNITRIA
Outra funo de teste de interesse a rampa unitria, a qual simula uma funo linear. Ela definida
como
(9)
(10)
t - a
r(t - a) =
0
para t > a
para t < a
r(t-a) = (t-a)u(t-a)
ou, tambm:
A unidade SI da rampa unitria o [s]. A fig. 8 ilustra a rampa unitria, cuja inclinao unitria (450),
da o seu nome:
Fig. 8

R(s) = e-as/s2
(11)
muito comum, na prtica, que o degrau ocorra no instante a = 0. Nesse caso:

R(s) = 1/s2
(12)
fcil demonstrar (ver livros de Clculo) que so verdadeiras as duas propriedades seguintes,
relacionando o degrau unitrio e a rampa unitria:
A rampa unitria a integral do degrau unitrio.
O degrau unitrio a derivada da rampa unitria.
A rampa unitria tambm pode ser usada para a obteno de certas funes. Por exemplo, o pulso
triangular da fig. 9 pode ser expresso matematicamente por
(13)
f(t) =
T
T
2F
[r(t + ) 2r(t) + r(t )]
2
2
T
Fig. 9
Simulao no VisSim
O VisSim dispe dessa funo, denominada ramp. Seus parmetros so o Time Delay e o Slope
(inclinao ou coeficiente angular da reta). Os valores default so Time Delay = 0 e Slope = 1 (ou seja,
inclinao de 45o). A fig. 10 ilustra uma rampa que inicia no instante 2 s e tem inclinao 4/5.
Plot
7
6
5
4
Fig. 10
3
2
1
0
-1
-2
0
4
6
Time (sec)
10
5 PULSO UNITRIO
Trata-se de outra funo de teste de muito interesse prtico, a qual simula uma excitao constante de
durao finita. Ela definida como
(14)
p(t) = u(t-a) - u(t-b)
b>a
A unidade SI do pulso unitrio a mesma do degrau unitrio, ou seja, adimensional. A fig. 11 ilustra o
pulso unitrio mais utilizado em simulao, o qual obtido para a = 0 e b = t1
Fig. 11
Transformada de Laplace:
(15)
P(s) =
1 as
1
(e
e bs ) = (1 e t1s )
s
s
O pulso unitrio extremamente til quando se deseja conservar um determinado trecho de uma funo
e anular o restante. Por exemplo, a fig. 12 mostra uma rampa finita que comea em t=0 e termina em
t=0,5 s. Ela pode ser obtida multiplicando a rampa 2t por um pulso unitrio comeando em t=0 e
terminando em t=0,5 s.
Fig. 12
6 SENIDE
Tambm muito importante, essa funo de teste pode simular um sinal de natureza harmnica. Um
exemplo bastante familiar a tenso eltrica que existe em nossa residncia. Ela definida como
(16)
f(t) = F sen t
onde F amplitude e a freqncia.

(17)
F(s) = F
s + 2
Simulao no VisSim
No VisSim, existem duas maneiras de montar uma senide.
A primeira utiliza o sinal obtido em Blocks - Signal Producer Sinusoid, sendo seus parmetros o Time
Delay, Frequency e Amplitude, cujos valores default: so, respectivamente, 0 s, 1 rad/s e 1. A fig. 13
ilustra uma senide atrasada 1 s, freqncia 2 rad/s e amplitude 5:
Plot
6
4
2
Fig. 13
0
-2
-4
-6
0
4
6
Time (sec)
10
Uma segunda maneira utiliza o sinal obtido em Blocks Transcendental sin. Nesse caso, no temos
parmetros, e devemos fornecer um sinal de entrada em radianos. a que a funo rampa desempenha
um papel importantssimo, pois ela representa esse sinal de entrada: basta setar uma rampa com um
slope igual freqncia em rad/s e teremos o sinal t que ser, ento, injetado no seno. Na sada
desse ltimo obteremos o sinal sent. Se quisermos uma senide com uma amplitude diferente de 1,
teremos que multiplic-lo por uma constante com o valor da amplitude, conforme mostra a fig. 14, onde
temos a representao do sinal 8 sen 1,5t:
Plot
8
6
4
*
Fig. 14
2
0
sin
-2
-4
-6
-8
0
4
6
Time (sec)
10
7 EXPONENCIAL DECRESCENTE
A funo exponencial decrescente tambm muito til na obteno de certos sinais. Por exemplo, uma
rajada de vento ou uma exploso podem ser representadas por uma combinao de duas exponenciais,
conforme veremos em seguida. Ela definida como
f(t) = Fe-at
(18)
onde F amplitude e a o expoente da funo exponencial.

F(s) = F
(19)
1
s+a
Simulao no VisSim
O VisSim dispe dessa funo, obtida em Blocks Transcendental exp. De modo anlogo segunda
maneira de obter uma senide, tambm aqui temos que recorrer a uma rampa e a uma constante para
representar o sinal. A fig. 15 mostra a funo f(t) = 7 e-1,5t.
Plot
7
6
Fig. 15
*
4
exp
3
2
1
0
0
4
6
Time (sec)
10
Como exemplo de combinao de duas exponenciais, a fig. 16 ilustra uma rajada de vento obtida pela
equao f(t) = 500(e-100t e-1000t).
Plot
600
500
500
*
Fig. 16
400
300
exp
+
exp
200
100
0
0
.02
.04
.06
Time (sec)
.08
.1
EXERCCIOS
1
Plotar a equao da reta x = 3t 2.
Plotar a equao da parbola x = 2t2 + 1.
Plotar a equao da funo harmnica x = 3sen2t + 5sen3t.
Plotar a equao da funo harmnica x = 2sen3t + 5cos2t.
Plotar a funo dada graficamente por
1
0
Anlise da Resposta no Tempo de Sistemas de 1a Ordem. Solues Analtica e Numrica
14
Anlise da Resposta no Tempo de

Sistemas de 1a Ordem
Solues Analtica e Numrica
1 INTRODUO
At agora, apresentamos mtodos para formular o modelo matemtico de vrios tipos de
sistemas fsicos importantes em engenharia. Tambm j estudamos os sinais de teste mais
utilizados na anlise. Nesta apostila, mostraremos a maneira clssica para encontrar a resposta
de um sistema de primeira ordem, ou seja, a resposta de um sistema cujo modelo matemtico
descrito por uma EDOL de primeira ordem, quando submetido a uma condio inicial ou a um sinal
de teste conhecido. Paralelamente, ilustraremos a soluo numrica correspondente que pode ser
obtida no VisSim.
Os sistemas mecnicos de 1a ordem so raros, porque implicam na inexistncia de massas. Eles
tm, entretanto, um certo interesse matemtico, pois sistemas mais complexos podem ser
formulados em termos de sistemas de 1a ordem. J vrios sistemas eltricos, hidrulicos,
pneumticos e trmicos podem ser modelados por EDOLs de primeira ordem.
2 RESPOSTA LIVRE DE SISTEMAS DE 1 ORDEM

A resposta livre (ou natural) de um sistema definida como a resposta que o mesmo apresenta
quando solicitado apenas por uma condio inicial imposta ao sistema. No caso de um sistema
mecnico de 1a ordem, por exemplo, a condio inicial seria um deslocamento inicial x(o) = x0.
Consideremos, inicialmente, o modelo matemtico de um sistema mecnico de 1a ordem, conforme
foi estudado anteriormente:
(1)
c x(t) + kx(t) = f(t)
Como agora no h excitao, f(t) = 0. Alm disso, vamos definir a constante de tempo do
sistema como
c
=
(2)
k
a qual um parmetro do sistema, cuja unidade SI s. Dividindo toda a eq. (1) por c, e levando
em conta a eq. (2), obtemos:
.
1
1
x(t) + x(t) = f(t)
(3)
c
Para encontrar a resposta livre do sistema, devemos resolver a eq. (3) considerando f(t) = 0.
Usando o mtodo da Transformada de Laplace:
1
X(s) = 0
1
X(s) = x 0
1
s+
sX(s) x(0) +
Voltando ao domnio do tempo, chegamos resposta livre do sistema de 1a ordem:

x(t) = x0 e-t/
(4)
cujo grfico ilustrado pela fig. 1, para alguns valores de :
Fig. 1
Examinando a fig. 1, vemos que a constante de tempo uma medida da capacidade de reao do
sistema a um deslocamento inicial, ou seja, quanto maior a constante de tempo, mais lentamente
reage o sistema condio inicial imposta. Isso facilmente compreensvel, do ponto de vista
fsico, se levarmos em conta que, de acordo com a eq. (2), o amortecedor c mais forte do que
a mola k.
Obs.: embora tenhamos utilizado acima um sistema mecnico de primeira ordem, existem vrios
outros sistemas fsicos de natureza diferente que so modelados pela mesma EDOL (3), a menos,
claro dos smbolos utilizados. So os chamados sistemas anlogos, os quais apresentam
comportamentos totalmente semelhantes.
Estabilidade
Se x(t) tende a zero medida que t , dizemos que o sistema de 1a ordem estvel. Se, ao
contrrio, x(t) cresce sem limite quando t , o sistema dito instvel. Finalmente, se x(t)
permanece igual a um valor constante x0 quando t , o sistema chamado marginalmente
estvel. As figs. 2 (a), (b) e (c), respectivamente, ilustram esses trs casos.
Fig. 2
Simulao no VisSim
Para resolver numericamente no VisSim uma EDOL de primeira ordem, inicialmente isolamos a
derivada de ordem mais alta do modelo matemtico (eq. (3), para f(t) = 0):
.
1
x(t) = x(t)
(5)
Aps, montamos o diagrama VisSim para a eq. (5) e executamos a simulao, conforme ilustra a
fig. 3:
10
20
c
l
r
tau
dx/dt
Plot
x
1/S
Fig. 3
-X
l
r
tau
1
0
0
2
Time (sec)
Observemos que h necessidade de introduzir a condio inicial x0 = 5 m (no exemplo) no interior

do bloco de integrao 1/S.
3 RESPOSTA FORADA DE SISTEMAS DE 1 ORDEM

Definimos como resposta forada aquela que o sistema apresenta quando submetido a uma
excitao que permanece aps o instante inicial t = 0.
Vamos, aqui, utilizar vrias funes de teste j apresentadas na Apostila 13.
Resposta ao degrau
Consideremos o sistema trmico da fig. 4, constitudo de um termmetro de mercrio que se
_
encontra inicialmente temperatura ambiente 0C e de um recipiente com gua temperatura

_
+ b 0C. No instante t = 0 o termmetro imerso na gua e a temperatura do termmetro

_
cresce, sendo o seu valor instantneo + 0C. Achar a resposta (t) considerando que b se
mantm constante.
Soluo
Trata-se de um sistema de 1a ordem submetido a uma excitao em degrau, no caso b =
constante.
Fig. 4
O modelo matemtico dado pela EDOL

(6)
RC
d
+ = b
dt
onde C a capacitncia trmica do termmetro e R a sua resistncia trmica. Definindo a

constante de tempo
(7)
= RC
e substituindo na eq. (6):
d 1
1
(8)
+ = b
dt
que a mesma eq. (3), a menos dos smbolos usados. Portanto, a simulao a seguir tambm tem o
mesmo aspecto que teria a do sistema mecnico considerado anteriormente, se o mesmo fosse
submetido a uma excitao em degrau.
Para encontrar a resposta forada do sistema, tomamos as transformadas de Laplace da eq. (8):
s(s) (0) +
1
(s) =
Como (0) = 0,
1
1
11
(s) = b (s) =
s b
1
1
1
b =
1 s
1 b
s
s+
s+
Voltando ao domnio do tempo:

t
(t) = 1 e
(9)
O grfico da eq. (9) mostrado na fig. 5, a qual sugere vrias observaes importantes:
Fig. 5
(a)
(b)
(c)
(d)
(t) inicia em zero e tende para b quando t ;

Quando t = constante de tempo = , a resposta alcana 63,2% do valor final b;
A inclinao da tangente curva no instante t = 0 b/;
Nos instantes t = , 2, 3, 4 e 5, a resposta alcana, respectivamente, 63,2%, 86,5%, 95%,
98,2% e 99,3% do valor final b; portanto, embora teoricamente o valor final s seja
alcanado quando t (conforme obs. (a)), na prtica comum aceitar-se que o valor final
obtido aps 4 (quatro constantes de tempo), com um erro menor do que 2% do valor final.
Simulao no VisSim
Inicialmente, isolamos a derivada de ordem mais alta do modelo matemtico (eq. (8)):
d 1
= ( )
dt b
O diagrama VisSim, em relao ao da resposta livre, deve agora ser acrescido da entrada em
degrau b, conforme mostra a fig. 6, onde foram utilizadas a entrada b = 80 0C, a resistncia
trmica R = 1,5 0C/kcal/s e a capacitncia trmica C = 2,8 kcal/0C:
1.5
20
2.8
R
*
tau
C
l
r
tau
+
-
dteta/dt
Plot
teta
80
1/S
60
Fig. 6
l
r
tau
40
20
0
0
4
6
Time (sec)
10
Resposta rampa
Consideremos, ainda, o mesmo sistema trmico da fig. 4. Agora, entretanto, a temperatura da
gua no se mantm constante, mas cresce linearmente com o tempo a uma taxa de r 0C/s, ou
seja, b = rt. Desejamos encontrar a resposta (t) rampa.
Retornemos eq. (8), modelo matemtico do sistema:
(8)
onde, agora,
(10)
Logo,
d 1
1
+ = b
dt
b = rt
d 1
1
+ = rt
dt
Passando a transformada de Laplace na equao acima, considerando (0) = 0:
s(s) +
(s) =
1
r
1
1 1
(s) = r 2

1
1
= r 2 +
1 s2
s
s
+1
s
s+
Voltando ao domnio do tempo:

t
(t) = r t + e
(11)
A fig. 7 mostra a entrada rt e a resposta (t) correspondente:
Fig. 7
Observando a fig. 7, conclumos que a resposta jamais atingir a entrada, mesmo quando t ,
configurando-se um erro permanente r.
Simulao no VisSim
Podemos aproveitar os mesmos dados do sistema trmico, mudando apenas a entrada(na qual foi
usada a inclinao r = 1), conforme ilustra a fig. 8:
1.5
20
2.8
R
*
tau
C
l
r
Fig. 8
tau
+
-
dteta/dt
Plot
10
teta
1/S
8
/
l
r
6
tau
4
2
0
0
4
6
Time (sec)
10
Resposta excitao harmnica

Vamos considerar novamente o sistema de mecnico de 1a ordem cujo modelo matemtico dado
pela EDOL de 1a ordem (eq. (3)), aqui repetida
.
x(t) +
(3)
1
1
x(t) = f(t)
c
onde, agora, consideraremos a excitao f(t) como sendo harmnica, ou seja, dada por
(12)
f0
k sen t = Ak sen t
k
f(t) = f0 sent =
onde a freqncia com que a excitao aplicada e f0 o valor mximo (amplitude) da

excitao. Na eq. (12), A = f0/k uma constante real tendo unidades de deslocamento e k a
constante de mola do sistema. Poderamos, tambm, ter usado f(t) = f0 cost no lugar de f(t) = f0
sent.
Levando a eq. (12) na eq. (3):
x(t) +
(13)
1
1
x(t) = Ak sen t
c
Podemos achar a resposta total (transiente + permanente) do sistema usando o mtodo da

Transformada de Laplace. Aplicando o mtodo eq. (13):
1
A
(s + )X(s) =
s 2 + 2
donde obtemos
1
2
2
1
s +
s+
Expandindo o membro da direita em fraes parciais e tomando as transformadas inversas,

chegamos, aps algumas manipulaes algbricas, resposta total do sistema:
(14)
(15)
X(s) =
x(t) =
A
1 + () 2
( cos t +
1
A
sen t) +
e
1 + () 2
Em sistemas excitados harmonicamente, a resposta transiente logo desaparece, de modo que nos
interessaremos apenas pela resposta permanente. Na eq. (15) podemos identificar a resposta
transiente (o ltimo termo, com a exponencial decrescente) e a resposta permanente, xss(t), dada
por
A
1
(16)
x ss (t) =
( cos t + sen t)
2
1 + ()
Podemos expressar a eq. (16) de uma forma mais conveniente. Da Trigonometria:

sen(A + B) = sen A cos B + sen B cos A
Associando A t e B :
Multiplicando por X:
(17)
sen( t + ) = sen t cos + sen cos t
X sen( t + ) = X sen t cos + X sen cos t
Comparando as eqs. (16) e (17), podemos escrever

(18)
xss(t) = X sen(t + )
desde que
(19)
= X cos
1 + () 2
A
(20)
= X sen
1 + () 2
onde X e so denominadas, respectivamente, de amplitude e ngulo de fase. A amplitude pode

ser obtida elevando ao quadrado as eq. (19) e (20):
2
A
= (X cos )2
2
1
(
)
+
A
= (X sen )2
2
1 + ()
e somando e extraindo a raiz quadrada:
2
X=
(21)
A
+
2
2
1 + ()
1 + ()
X=
+ A2
[1 + () ]
2 2
A 1 + () 2
1 + () 2
f0
A
1 + ()
(A)2
1 + () 2
J o ngulo de fase pode ser obtido dividindo a eq. (20) pela eq. (19):
(22)
= arctg( )
As eqs. (16) 0u (18) nos fornecem a resposta forada no tempo. Podemos ver facilmente que se
trata tambm de uma funo harmnica, com a mesma freqncia da excitao, porm atrasada
de um ngulo de fase em relao a ela (pois o ngulo de fase negativo).
A fig. 9 abaixo tabula sistemas anlogos regidos pela mesma EDOL de primeira ordem, logo os
seus comportamentos so essencialmente semelhantes quando submetidos s mesmas excitaes.
Fig. 9
10
EXERCCIOS
1
O circuito RC srie da figura encontra-se inicialmente em repouso quando a chave S

fechada no instante t = 0. Pedem-se:
(a) deduzir o modelo matemtico (EDOL);
(b) corrente i(t), usando o mtodo da Transformada de Laplace para resolver a EDOL;
(c) resolver numericamente a EDOL no VisSim para os seguintes valores:
E = 12 v; R = 2 ; C = 0,2 F
Resp.: (a) Ri +
1
idt = E
C
(b) i(t) =
E RC
e
R
Um sistema dinmico modelado pela EDOL

(a)
(b)
(c)
(d)
dy
dt
+ 2y = 3 cos 2t . Determinar:
constante de tempo;
amplitude;
ngulo de fase;
resposta permanente.
Com referncia ao Exerccio 2, plotar no VisSim a equao da resposta permanente

encontrada no item (d). Ainda no VisSim, resolver numericamente a EDOL. Deu o mesmo
resultado?
Um sistema hidrulico de nvel de lquido modelado pela EDOL 2 h+ h = qi (t) , onde h(t)
a altura do nvel de lquido e qi(t) a excitao dada por uma rampa unitria. No instante
t = 0, a altura do nvel de lquido de 1 m. Usando o mtodo da transformada de Laplace,
achar a resposta no tempo.
Resp.: h(t) = 2 + t + 3e
t2
Anlise da Resposta Livre de Sistemas Dinmicos de Segunda Ordem
15
Anlise da Resposta Livre de

Sistemas Dinmicos de 2a Ordem
1 INTRODUO
Estudaremos, agora, a resposta livre de sistemas dinmicos de 2a ordem. Sero apresentados,
tambm, alguns novos parmetros desse tipo de sistema. A resposta livre ser classificada, em funo
de um desses parmetros, em quatro casos, sendo que em dois deles existe oscilao (vibrao) e nos
outros dois a resposta livre no oscilatria.
2 FREQNCIA NATURAL. PERODO NATURAL. COEFICIENTE DE

AMORTECIMENTO. FATOR DE AMORTECIMENTO
Vamos apresentar o assunto atravs de um sistema mecnico de 2a ordem, cujo modelo matemtico
dado pela EDOL
(1)
..
m x(t) + c x(t) + kx(t) = f(t)
Os resultados obtidos se aplicam aos demais sistemas dinmicos de 2a ordem, sejam eles eltricos,
eletromecnicos, etc.
No caso de resposta livre no existe excitao externa durante o movimento, de maneira que f(t) = 0.
.
O movimento , ento, causado pelas condies iniciais x(o) = x0 (deslocamento inicial) e/ou x(0) = x 0
(velocidade inicial). Logo, a EDOL passa a ser
(2)
..
Dividindo a eq. (2) por m:

(3)
m x(t) + c x(t) + kx(t) = 0

..
x(t) +
c .
k
x(t) + x(t) = 0
m
m
Vamos definir, agora, alguns novos parmetros do sistema:

Freqncia Natural
A freqncia natural definida por
(4)
n =
k
m
onde a unidade SI o rad/s. Notemos que k/m o coeficiente da varivel dependente, x(t), da eq. (3).
A n, expressa em rad/s, recebe o nome de freqncia angular natural ou freqncia circular
natural. No caso de se expressar esse parmetro em Hz, basta dividir n por 2, passando a ser
chamado, simplesmente, de freqncia natural:
(5)
fn =
1
2
k
m
Fisicamente, a freqncia natural dada pela eq. (5) corresponde quantidade de ciclos por segundo
que o sistema apresenta quando em vibrao livre.
Perodo Natural
definido como o inverso da freqncia natural, sendo a sua unidade SI o s:
(6)
n =
1
m
= 2
fn
k
Conforme foi estudado na Apostila 5, quando o grau de liberdade x(t) do sistema mecnico est na
vertical, existe a relao de equilbrio esttico mg = kest. Logo, para esse caso, fcil mostrar que os
parmetros acima podem ser expressos, respectivamente, por
(7)
n =
(8)
fn =
(9)
g
est
1
2
n = 2
g
est
est
g
onde g a acelerao da gravidade, em m/s2 e est o deslocamento esttico, definido anteriormente.

Coeficiente de Amortecimento Crtico
Trata-se de um parmetro fictcio. Todo sistema possui um coeficiente de amortecimento real, c, e
um coeficiente de amortecimento crtico, ccr, definido como
(10)
ccr = 2mn = 2 km
O significado fsico de ccr ser melhor entendido mais adiante.

Fator de Amortecimento (ou Razo de Amortecimento ou Relao de Amortecimento)
definido como a relao entre o coeficiente de amortecimento real, c, e o coeficiente de
amortecimento crtico, ccr:
(11)
= c/ccr
Podemos ver facilmente que o fator de amortecimento adimensional. Levando em conta a eq. (10),
temos
(12)
c
2mn
Na expresso do fator de amortecimento esto presentes os trs elementos bsicos do sistema

mecnico: m, c e k (esse ltimo indiretamente, atravs da n ver eq. (4)). Portanto, o fator de
amortecimento representativo de todo o sistema.
3 RESPOSTA LIVRE DE UM SISTEMA MECNICO DE 2a ORDEM

Levando em conta as eqs. (4) e (12), a eq. (3) pode ser rescrita assim:
..
x(t) + 2n x(t) + n2x(t) = 0
(13)
Da Teoria das Equaes Diferenciais, temos que a soluo de uma EDOL de 2a ordem homognea
dada por
(14)
x(t) = Ae s1t + Be s2 t
onde A e B so constantes a serem determinadas pelas condies iniciais do problema e s1 e s2 so as
razes da equao caracterstica seguinte, associada EDOL (13):
s2 + 2ns + n2 = 0
(15)
As razes s1 e s2 so dadas por
(16)
s1,2 = (-
2 1 )n
Evidentemente, os valores das razes s1 e s2 dependem do valor de , podendo as mesmas assumir

valores reais ou complexos. Assim, de acordo com o valor de , temos 4 casos:
I.
II.
III.
IV.
< 1, o que implica em duas razes complexas e conjugadas

= 1, o que implica em duas razes reais e iguais
> 1, o que implica em duas razes reais e diferentes
= 0, o que implica em duas razes imaginrias puras conjugadas
A fig. 1, abaixo, ilustra os 4 casos no plano complexo:
Fig. 1
Estudaremos, a seguir, cada um dos 4 casos citados.
4 CASO I:
< 1 MOVIMENTO SUBAMORTECIDO
Tambm conhecido como vibrao livre com amortecimento viscoso, o caso de maior interesse em
engenharia, devido grande freqncia com que ocorre na prtica. Um exemplo clssico suspenso
independente de um automvel, ilustrada na fig. 2:
Fig. 2
Tomando as transformadas de Laplace da eq. (13) e levando em conta as condies iniciais, temos:
.
X(s) =
(17)
(s + 2n )x0 + x 0
s2 + 2n s + n2
O denominador da eq. (17) pode ser expresso como

(18)
s2 + 2n s + n2 = (s + n)2 + 2d
onde
d = n 1 2
(19)
a chamada freqncia angular natural amortecida, em rad/s. A partir dessa nova propriedade,
podemos tambm definir a freqncia natural amortecida, fd (em Hz) e o perodo natural
amortecido, d, dados, respectivamente, por
(20)
fd =
d n 1 2
=
2
2
(21)
d =
1
2
=
fd 1 2
n
Expandindo a eq. (17) em fraes parciais (utilizando a eq. (18)) e voltando ao domnio do tempo,
chegamos expresso da resposta livre
(22)
x(t) = e
n x0 + x 0
x0 cos dt +
sen dt
n t
composta pelo produto de uma funo exponencial decrescente por uma funo harmnica. A funo
harmnica claramente oscilatria (composio de senos e cossenos), ao passo que a exponencial
decrescente faz com que haja uma diminuio da amplitude da funo harmnica medida que o tempo
cresce. Trata-se, portanto, de um movimento oscilatrio amortecido, logo, de uma vibrao livre
amortecida. A representao grfica da eq. (22) est mostrada na fig. 3 (onde aparece o funil
criado pela exponencial decrescente), para os seguintes dados:
= 0,1
n = 5 rad/s
x0 = 0
.
x 0 = 0,2 m/s
Fig. 3
5 CASO II:
= 1 MOVIMENTO COM AMORTECIMENTO CRTICO
Para obter a equao da resposta livre para esse caso, basta fazer = 1 na eq. (22):
(23)
x(t) = e n t x0 + (nx0 + x0 )t
composta pelo produto de uma exponencial decrescente por uma linha reta. Logo, no h oscilao,
como ocorre no caso I. A fig. 4 ilustra a eq. (23) para = 1, n = 2 rad/s, posio inicial nula e alguns
valores de velocidade inicial.
Fig. 4
Esse caso recebe o nome de movimento com amortecimento crtico exatamente pelo fato de se situar
entre o movimento subamortecido, que vimos h pouco, e o movimento superamortecido, que
estudaremos a seguir. Uma caracterstica importante do movimento com amortecimento crtico que,
alm de no apresentar vibrao, a volta ao repouso se d em um tempo mnimo. Isso recomenda esse
tipo de movimento para certas aplicaes, tais como nos manipuladores robticos, onde desejvel
que o movimento de um ponto ao outro se d sem vibrao (por questes de preciso) e num tempo
mnimo (por questes de produtividade).
6 CASO III:
> 1 MOVIMENTO SUPERAMORTECIDO
Nesse caso, podemos rescrever a equao geral (17):

.
(17)
X(s) =
(s + 2n )x0 + x 0
e coloc-la na forma
(24)
X(s) =
s2 + 2n s + n2
c1
c2
+
s s1 s s2
onde s1 e s2 so as razes dadas pela eq. (16) e c1 e c2 so calculados aplicando as condies iniciais do
problema. A soluo, por fim, dada por
(25)
x(t) = c1e s1t + c2e s2 t
A fig. 5 representa o grfico da eq. (25), para = 1,4, n = 4 rad/s, posio inicial nula e alguns
valores de velocidade inicial.
Fig. 5
Esse tipo de movimento recebe o nome de movimento superamortecido e no constitui uma vibrao,
assim como no caso do movimento com amortecimento crtico. A diferena entre esses dois tipos de
movimento est no tempo de retorno ao repouso: no caso do movimento com amortecimento crtico,
esse tempo mnimo, enquanto que no caso superamortecido ele no o . Um exemplo clssico de
movimento superamortecido a porta equipada com um conjunto mola-amortecedor, quando
desejamos que a mesma, uma vez aberta, retorne posio de fechamento sem oscilar, no havendo
necessidade que tal se d em um tempo mnimo.
7 CASO IV:
= 0 MOVIMENTO SEM AMORTECIMENTO
Embora no exista, na prtica, um sistema totalmente desprovido de amortecimento, algumas vezes o

amortecimento to pequeno que podemos consider-lo nulo. Nesse caso, o movimento oscilatrio,
sendo tambm chamado de vibrao livre sem amortecimento, ou, tambm, movimento harmnico.
Exemplos clssicos so os sistemas pendulares, em que desprezado o atrito na articulao e o atrito
com o ar.
Para obtermos a resposta livre, basta fazer = 0 na eq. (22), chegando a
.
(26)
x0
x(t) = x0 cos n t +
sen n t
n
Um grfico da eq. (26) est ilustrado na fig. 6:
Fig. 6
8 DECREMENTO LOGARTMICO DA AMPLITUDE

Apresentaremos, agora, um novo parmetro da vibrao livre de um sistema mecnico com
amortecimento viscoso, o decremento logartmico da amplitude, o qual, assim como o fator de
amortecimento, tambm fornece uma medida do amortecimento viscoso da vibrao subamortecida.
Portanto, s se aplica ao caso em que < 1. O decremento logartmico da amplitude muito usado em
associao com instrumentos de medida de vibrao.
Definimos decremento logartmico da amplitude, , por
(27)
= ln
Xn
Xn +1
onde Xn a amplitude que ocorre no instante tn e Xn+1 a amplitude que ocorre um ciclo aps, ou seja,
no instante tn+1, conforme ilustra a fig. 7:
Fig. 7
A curva da fig. 7 o grfico da equao da resposta livre de um sistema subamortecido, a qual,
conforme j vimos, dada por:
(28)
x(t) = e
n x0 + x 0
x0 cos dt +
sen dt
n t
Tendo em vista que a funo harmnica entre colchetes no contribui para o amortecimento (por ser
harmnica), podemos aplicar a eq. (27) para os instantes tn e tn+1, considerando apenas a parte
exponencial decrescente da eq.(28):
e n tn
= ln t
e n n +1
Como tn+1 = tn + d, ento
e n tn
= ln t = ln e n d , logo
e n ne n d
(29)
= nd
Por outro lado, sabemos que
d = 2/d = 2 / n 1 2
Levando na eq. (29), obtemos

(30)
2
1 2
Obs.: no difcil mostrar que o decremento logartmico da amplitude tambm pode ser dado por
(31)
onde
1 X0
ln
n Xn
X0 a amplitude no incio do 1o ciclo e

Xn amplitude do incio do n-simo ciclo (ver fig. 7).
Valores tpicos de para amortecedores de automveis variam de = 4 (novo) a = 2 (usado).
EXERCCIOS
Considere o movimento oscilatrio amortecido, mostrado na figura e os seguintes dados:

= 0,1
n = 5 rad/s
Determinar:
(a) freqncia natural, em Hz;
(b) perodo natural, em s;
(c) freqncia angular natural amortecida, em rad/s;
(d) freqncia natural amortecida, em Hz;
(e) perodo natural amortecido, em s;
Resp.: (a) 0,7958 Hz
(b) 1,257 s
(c) 4,97494 rad/s
O sistema da figura tem os seguintes parmetros:
(c) 0,7918 Hz
(e) 1,263 s
m = 100kg;
c = 50 N.s/m;
k = 1200 N/m;
L = 1 m.
Achar:
(a) Rigidez equivalente, em N/m;
(b) Freqncia natural, em Hz;
(c) Fator de amortecimento;
(d) Tipo de resposta livre;
(e) Modelo matemtico (equao diferencial);
(f) Equao da resposta livre, sendo as condies iniciais dada por um deslocamento angular
inicial (0) = 0,15 rad e velocidade inicial nula.
Um Engenheiro, num primeiro clculo aproximado, deseja estimar a rigidez de cada mola e o
coeficiente de amortecimento de cada amortecedor a serem utilizados em uma suspenso
independente de um automvel, composta de 4 molas e 4 amortecedores. Como hipteses
simplificadoras, ele admite que:
-
a massa do carro, estimada em 1500 kg, distribui-se igualmente pelas 4 rodas;

o movimento da carroceria se d apenas na vertical (translao);
a freqncia natural, por questes de conforto, deve ficar em torno de 1,5 Hz;
a carroceria, quando deslocada da posio de equilbrio esttico, deve voltar mesma sem
oscilar e num tempo mnimo.
Nessas condies, pedem-se:

(a) rigidez de cada mola, em N/m;
(b) coeficiente de amortecimento de cada amortecedor, em N.s/m.
10
A figura mostra a suspenso dianteira independente de um automvel de massa total 1420 kg.
As molas tm, cada uma, rigidez de 50 kN/m. Desprezando o amortecimento, calcular a
freqncia natural das oscilaes verticais, em Hz. Considerar que o peso do carro se distribui
igualmente pelas 4 rodas.
Resp.: 1,133 Hz
Uma massa de 25 kg est suspensa por uma mola de rigidez 2 N/mm, a qual, por sua vez, est
suspensa na extremidade de uma viga de ao (E = 2.105 N/mm2) em balano, de comprimento 250
mm, largura 20 mm e espessura 3 mm. Determinar a freqncia natural do sistema.
Resp.: 0,97 Hz
Mostrar que o decremento logartmico da amplitude tambm pode ser dada por
1 X
= ln o , onde X0 a amplitude no incio do primeiro ciclo e Xn a amplitude no incio do nn Xn
simo ciclo.
Soluo
X0 X0 X1 X2 Xn 1
...
=
= (e )n = en
Xn X1 X2 X3
Xn
ln
X0
1 X
= ln en = n = ln 0
Xn
n Xn
11
Um peso P, atuando estaticamente no centro de uma viga bi-apoiada, produz uma deformao
de 2 mm na mesma. Vibrando em conjunto com um amortecedor, verifica-se que a amplitude no
incio do dcimo ciclo metade da amplitude do incio do primeiro ciclo. Determinar:
(a) Decremento logartmico da amplitude;
(b) Fator de amortecimento;
(c) Perodo da vibrao amortecida.
Resp.
(a) 0,0693;
(b) 0,011;
(c) 0,09 s.
Para um fator de amortecimento 0,2, qual a diferena percentual entre as freqncias

naturais com e sem amortecimento?
Resp.: 2%
Qual a razo entre duas amplitudes consecutivas quaisquer quando o fator de amortecimento
vale 0,5?
Resp.: 37,5:1
10
Dada a figura com o registro da resposta livre de um sistema mecnico, determinar:

(a) Decremento logartmico da amplitude;
(b) Fator de amortecimento.
Resp.: (a) 0,09
(b) 0,014
11
12
Um dispositivo possui um fator de amortecimento viscoso ajustvel. Inicialmente, ele

est regulado de tal modo que a razo entre duas amplitudes consecutivas quaisquer de
10:1. Se o fator de amortecimento do dispositivo for dobrado, qual ser a razo entre duas
amplitudes consecutivas quaisquer?
Resp.: 387,5
12
Um dispositivo de teste consiste de um cilindro pneumtico cujo pisto acelera um corpo at o

mesmo atingir uma velocidade de 30m/s (pisto e corpo possuem, em conjunto, massa total 5
kg). Nesse instante, o conjunto desacelerado, ao se engajar com uma mola (rigidez 50000
N/m) e um amortecedor viscoso (coeficiente de amortecimento 1000 Ns/m). Determinar o
mximo deslocamento experimentado pelo conjunto e o tempo que leva o conjunto para atingir
esse deslocamento.
Resp.: 0,11 m; 0,01 s
Anlise da Resposta de Sistemas Excitao Harmnica. Resposta em Freqncia
16
Anlise da Resposta de Sistemas

Excitao Harmnica.
Resposta em Freqncia
1 INTRODUO
Estudamos, at agora (Apostilas 14 e 15), a resposta livre no tempo de sistemas dinmicos de 1a e 2a
ordens, assim como a resposta forada no tempo de sistemas de 1a ordem. Analisaremos, a seguir, como
se comportam esses dois tipos de sistemas quando a excitao descrita por uma funo harmnica, isto
, por uma composio de senos e de cossenos. Tambm veremos que, nesse caso, o comportamento
desses sistemas melhor descrito em funo da freqncia da excitao e no em funo do tempo. Tal
tipo de resposta recebe o nome de Resposta em Freqncia, a qual especialmente adequada quando a
excitao peridica (harmnica ou no). Quando a funo de excitao no peridica, a Resposta no
Tempo a mais utilizada.
2 RESPOSTA DE SISTEMAS DE 1a ORDEM EXCITAO HARMNICA

Vamos considerar novamente o sistema de mecnico de 1a ordem cujo modelo matemtico dado pela
EDOL de 1a ordem
.
(1)
c x(t) + kx(t) = f(t)
onde, agora, consideraremos a excitao f(t) como sendo harmnica, ou seja, dada por
(2)
f(t) = f0 sent =
f0
k sen t = Ak sen t
k
onde a freqncia com que a excitao aplicada e f0 o valor mximo (amplitude) da excitao. Na
eq. (2), A = f0/k uma constante real tendo unidades de deslocamento e k a constante de mola do
sistema. Poderamos, tambm, ter usado f(t) = f0 cost no lugar de f(t) = f0 sent.
Conforme j estudamos na Apostila 14, a resposta total (transiente + permanente) dada por
(3)
x(t) =
A
1 + () 2
( cos t +
1
A
sen t) +
e
2
1 + ()
onde
(4)
c
k
a chamada constante de tempo do sistema. Tambm vimos que, em sistemas excitados harmonicamente,
a resposta transiente logo desaparece, de modo que nos interessamos apenas pela resposta permanente
que, na eq. (3) identificada por
(5)
x ss (t) =
A
1 + ()
( cos t +
1
sen t)
a qual pode tambm ser representada por

(6)
xss(t) = X sen(t + )
onde X e so denominadas, respectivamente, de amplitude e ngulo de fase, dados por:
(7)
X=
(8)
f0
A
1 + ()
1 + () 2
= arctg( )
As eqs. (5) ou (6) nos fornecem a Resposta Permanente no Tempo. Podemos ver facilmente que se trata
tambm de uma funo harmnica, com a mesma freqncia da excitao, porm atrasada de um ngulo
de fase em relao a ela (pois o ngulo de fase negativo). Resumindo, para obter a resposta
permanente no tempo, conhecidos o sistema (k e c, logo ) e a excitao harmnica de amplitude f0 e
freqncia , basta calcular X e usando as eqs. (7) e (8), respectivamente, e substitu-los na eq. (6).
As eqs. (7) e (8) constituem a chamada Resposta em Freqncia. Particularmente, a eq. (7) denomina-se
resposta em freqncia da amplitude, enquanto que a eq. (8) chama-se resposta em freqncia do ngulo
de fase.
Para estudarmos a resposta em freqncia de um sistema de 1a ordem vamos, inicialmente, definir a
funo de transferncia senoidal de um sistema como sendo a sua funo de transferncia quando nela
substitumos a varivel complexa s pelo imaginrio puro i. Assim, se G(s) a funo de transferncia
definida por
X(s)
(9)
G(s) =
F(s) C.I.nulas
ento a funo de transferncia senoidal
(10)
G(i) =
X(i)
F(i)
C .I.nulas
Considerando o mesmo sistema mola-amortecedor de 1a ordem, vamos calcular a sua funo de

transferncia senoidal. Primeiramente, obtemos a funo de transferncia normal a partir da eq. (1):
csX(s) + kX(s) = F(s)
donde
X(s)
1
=
F(s) cs + k
G(s) =
Substituindo s por i:
G(i) =
(11)
1
ci + k
Vamos colocar G(i) na forma complexa retangular. Para eliminar i no denominador, multiplicamos o
numerador e o denominador pelo conjugado do denominador:
G(i) =
1
1
ci + k
=
ci + k ci + k ci + k
A seguir, executamos as operaes e separamos as partes real e imaginria de G(i):

G(i) =
ci + k
2
k +c
k
2
k +c
c
2
k + c 2 2
Levando em considerao que = c/k, podemos substituir k por c/ na expresso acima e obter
(12)
G(i) =
c
( ) 2 + c 2 2
c
( ) 2 + c 2 2
1
( ) 2 c + c 2
1
( ) 2 c + c 2
1
c[( ) 2 + 2 ]
1 2
c[( ) + 2 ]
Em seguida, vamos calcular o mdulo da funo de transferncia senoidal, |G(i)|, dado por:
G(i) = (ReG(i) )2 + (ImG(i) )2
Retirando as componentes real e imaginria da eq. (12), obtemos, aps manipulaes algbricas:
(13)
G(i) =
1
1
c ( ) 2 + 2
Multiplicando ambos os lados da eq. (13) por f0 = Ak e levando em conta novamente que k = c/:
(14)
f0 G(i) =
Ak
1
c ( )2 + 2
1
c ( )2 + 2
A
1 + ()2
Comparando a eq. (14) com a eq. (7), vemos que

(15)
X() = f0 G(i)
Levando o valor de X() da eq. (15) na eq. (6), temos:

(16)
xss(t) = f0 |G(i)| sen(t + )
Examinando a eq. (16), conclumos que, quando um sistema de 1a ordem submetido a um foramento
harmnico de amplitude f0 e freqncia , a sua resposta permanente ser tambm harmnica e de
mesma freqncia , porm com amplitude dada pelo produto da amplitude do foramento f0 pelo
mdulo da funo de transferncia senoidal do sistema, |G(i)|, dada pela eq. (13). Alm disso, a
resposta estar atrasada, em relao ao foramento, de um ngulo de fase , dado pela eq. (8).
Essa concluso vlida para sistemas de quaisquer ordens, podendo, pois, ser estendida para os
importantes sistemas de 2a ordem, a serem estudados mais adiante.
interessante observar que o ngulo de fase pode ser visualizado no plano complexo como sendo o
ngulo que G(i) faz com o eixo real, conforme ilustra a fig. 1:
Fig. 1
Logo, a partir da fig. 1 podemos tambm escrever
(17)
= arctg
ImG(i)
ReG(i)
O conjunto das representaes grficas das eqs. (13) e (8) constituem as chamadas respostas em
freqncia do sistema, conforme ilustraes da fig. 2.
Fig. 2
3 RESPOSTA DE SISTEMAS DE 2a ORDEM EXCITAO HARMNICA

Vamos considerar agora o sistema mecnico de 2a ordem da fig. 3
Fig. 3
cujo modelo matemtico dado pela EDOL de 2a ordem
(18)
..
m x + c x + kx = f(t) = f0 sen t
Para o sistema de 2a ordem tambm se aplica a concluso obtida anteriormente para o sistema de 1a
ordem, ou seja, a resposta permanente no tempo tambm dada por
(19)
xss(t) = f0 |G(i)| sen(t + )
onde |G(i)| o mdulo da funo de transferncia senoidal e o ngulo de fase. Vamos, ento,
simplesmente calcular |G(i)| e para o presente caso.
Aplicando a transformao de Laplace eq. (18):

(ms2 + cs + k)X(s) = F(s)
donde tiramos a funo de transferncia G(s) = X(s)/F(s):
(20)
G(s) =
1
ms + cs + k
2
Para achar a funo de transferncia senoidal, substitumos s por i na eq. (20), obtendo
(21)
G(i) =
1
1
=
m + ci + k (k m2 ) + ic
2
Em seguida, vamos colocar G(i) na forma complexa retangular. Para isso, vamos inicialmente eliminar i no
denominador, multiplicando o numerador e o denominador pelo conjugado do denominador:
G(i) =
1
(k m2 ) ic
(k m2 ) + ic (k m2 ) ic
Em seguida, aps executar as operaes, separamos as partes real e imaginria:

G(i) =
(k m2 )
c
i
2 2
2
2 2
(k m ) + (c)
(k m ) + (c)2
Aps, calculamos o mdulo de G(i), usando as partes real e imaginria obtidas na expresso acima:
G(i) = (ReG(i) )2 + (ImG(i) )2
(22)
G(i) =
1
2 2
(k m ) + (c)2
O ngulo de fase, por sua vez, pode ser obtido a partir da expresso
(23)
= arctg
ImG(i)
ReG(i)
Substituindo na eq. (23) as partes real e imaginria, temos

(24)
= arctg(
c
)
k m2
Ateno!
Ao calcular pela eq. (24) devemos ter o cuidado de verificar se existe coerncia com o quadrante
trigonomtrico dado pelas partes real e imaginria da G(i).
Portanto, levando |G(i)| da eq. (22) e da eq. (24) na eq. (19), obtemos a resposta no tempo, onde a
amplitude dada pelo produto
(25)
X = f0 |G(i)|
A resposta em freqncia de um sistema de 2a ordem dada pelas eqs. (22) e (24), para a amplitude e o
ngulo de fase, respectivamente.
Obs.: a eq. (19) nos d a resposta permanente no tempo. Assim, se plotarmos em 3D a eq. (19) para vrias
freqncias de excitao , obteremos o grfico da fig. 4(a). J a eq. (25) nos d as amplitudes da
resposta permanente em funo da freqncia de excitao , conforme ilustra a fig. 4(b). Na realidade,
a fig. 4(b) nada mais do que uma vista lateral da fig. 4(a) no plano X, na qual aparecem somente as
pores positivas das amplitudes X().
(a)
Fig. 4
(b)
Entretanto, mais conveniente trabalhar com as formas adimensionais das eqs. (22) e (24). Para isso,
vamos inicialmente definir relao de freqncias como sendo a relao entre a freqncia do
foramento e a freqncia angular natural do sistema:
(26)
= /n
Vamos, tambm, definir fator de amplificao como sendo relao entre a amplitude da vibrao, X, e o
deslocamento esttico que teria o sistema se fosse submetido estaticamente amplitude f0 do
foramento:
X
FA =
(27)
f0
k
c
Assim, levando em conta as eqs. (25), (26) e (27) e recordando que n = k m e =
, podemos
2mn
demonstrar que
FA =
(28)
X
=
f0
k
1
(1 ) + (2)2
= arctg(
(29)
2 2
2
)
1 2
As representaes grficas das eqs. (28) e (29) constituem a resposta em freqncia de um sistema de
2a ordem e esto ilustradas nas figs. 5 e 6 para vrios valores de :
Fig. 6
Fig. 5
O exame da fig. 5, que semelhante fig. 4a, permite tirar algumas concluses interessantes:
(1) Fatores de amortecimento mais fortes tendem a diminuir o fator de amplificao e, em conseqncia,
a amplitude da vibrao, principalmente para < 3.
(2) J para 3, quase nenhum proveito obtemos usando amortecedores mais fortes; isso importante
do ponto de vista prtico: de nada adianta usarmos fortes amortecimentos com o objetivo de reduzir
a amplitude da vibrao quando o sistema operar com 3.
(3) Quando = 1 ocorre o chamado fenmeno da ressonncia, no qual a freqncia da excitao iguala a
freqncia natural do sistema e grandes amplitudes se observam. Normalmente, uma situao
indesejvel, pois grandes amplitudes de vibrao levam a altos nveis de tenso que podem conduzir ao
colapso do material. Contudo, existem casos em que desejamos que a vibrao ocorra, como em
mquinas britadoras, vibradores, etc. Fazendo = 1 na eq. (28), obtemos o valor da amplitude na
ressonncia:
(30)
X=
f0
2k
J a substituio de = 1 na eq. (29) permite obter o valor do ngulo de fase na

ressonncia:
(31)
= 900
(4) Entretanto, podemos notar que os valores mximos de amplitude ocorrem um pouco esquerda de =
1 e cada vez mais esquerda medida que cresce o valor de . Isso pode ser facilmente demonstrado
usando a teoria dos mximos e mnimos, caso em que podemos provar que o valor mximo da
amplitude se encontra na abcissa
= 1 22
(32)
Tambm fcil verificar que, para > 1 / 2 , a resposta no apresenta picos, sendo que o valor
mximo se encontra em = 0 (o qual caracteriza uma situao esttica).
J o exame da fig. 6, referente ao ngulo de fase, permite notar que todas as curvas passam pelo ponto
(1, -/2). Para < 1, tende para zero, enquanto que para > 1 ele tende para -.
Um caso particular importante aquele em que o fator de amortecimento praticamente nulo (sistema
sem amortecimento). Fazendo = 0 nas eqs. (28) e (29), obtemos, respectivamente:
FA =
(33)
(34)
X
1
=
f0
1 2
k
=0
O exame da eq. (33) revela que existe uma descontinuidade na ressonncia. J a eq. (34) informa que a
resposta do sistema est em fase com a excitao, respondendo instantaneamente.
Vamos agora examinar a resposta no tempo de um sistema sem amortecimento, na ressonncia. Fazendo
c = 0 e = n no modelo matemtico da eq. (18):
..
m x+ kx = f0 sen n t
Dividindo toda a equao por m:
..
x + n2x =
f0
sen n t
m
Aplicando a transformao de Laplace, chegamos a

X(s) =
f0
f
n
1
= 0 n 2
2
2 2
m (s + n )
m
(s + 2n ) 2
Fazendo a transformao inversa, obtemos:
(35)
x(t) =
10
f0
(sen n t n t cos n t)
2k
cujo grfico mostrado na fig. 7:
Fig. 7
Vemos que o deslocamento tende a crescer ad infinitum, o que levar fatalmente falha do material.
4 DIAGRAMAS DE BODE
Vimos, nas figs. 2, 5 e 6, que as abcissas e as ordenadas foram tomadas em escala linear. Entretanto,
conveniente representar as respostas em freqncia do fator de amplificao e do ngulo de fase em
coordenadas logartmicas. Tais representaes grfica so conhecidas como Diagramas de Bode. Uma
vantagem de usar o diagrama de Bode que ele permite representar uma faixa bem maior da relao de
freqncias e, em conseqncia, da freqncia da excitao.
No diagrama de Bode referente ao fator de amplificao, a escala do eixo das abcissas logartmica,
enquanto que a escala do eixo das ordenadas linear, com unidade dada em decibel (db) pela relao 20
log|FA|. J no diagrama de Bode referente ao ngulo de fase, a escala do eixo das abcissas tambm
logartmica, enquanto que a escala do eixo das ordenadas linear, com unidade dada em rad ou em graus.
Logo, a construo do diagrama de Bode feita em papel semilog, usando-se a escala logartmica para a
relao de freqncias e a escala linear para o fator de amplificao (em db) e para o ngulo de fase
(em rad ou em graus). Como ilustrao, a fig. 8 mostra o diagrama de Bode para um sistema de 2a ordem:
Fig. 8
EXERCCIOS
1
Para que valor de m o sistema da figura entrar em ressonncia?
11
12
Soluo
k eq = (2 + 1 ) x10 5 = 3x10 5 N/m
= 50 rad/s
k eq
n =
3x10 5
m
Ressonnci a :
= n 50 =
3x10 5
m
m = 120 kg
A freqncia natural de uma mquina, quando colocada sobre 4 isoladores cujo amortecimento
desprezvel, de 400 rpm. Funcionando a 1200 rpm, verifica-se que a amplitude da vibrao 0,5
mm. Qual ser a amplitude da vibrao se for adicionado amortecimento aos isoladores tal que =
0,25?
Soluo
n = 400 rpm
= 1200 rpm
=
FA =
f0
X=
X
=
f0
k
1200
=
=3
400
n
1
2 2
(1 ) + (2)2
= X (1 2 )2 + (2)2 = 0,5x10 3 (1 32 )2 + (2x0x3)2 = 4x10 3 m

f0 / k
(1 2 )2 + (2)2
4x10 3
(1 32 )2 + (2x0,25x3)2
= 0,4914x10 3 m = 0,4914mm
Uma mquina, de massa 45 kg, est colocado sobre a extremidade de uma viga em balano,
conforme ilustra a figura. Quando em operao, a mquina
gera uma fora harmnica de amplitude 125 N. Para que velocidades de operao a amplitude da vibrao ser menor
do que 0,2 mm? Considerar = 0,08.
Dados da viga: L = 1,6 m; E = 200 x 109 N/m2;
I = 1,6 x 10-5 m4
Resp.: < 200,4 rad/s ou > 249,9 rad/s
13
Uma mquina de massa 110 kg est montada sobre uma fundao elstica de rigidez 2 x 106 N/m.
Quando operando a 150 rad/s, a mquina est sujeita a uma fora harmnica de amplitude 1500 N.
Calcular o fator de amortecimento da fundao se a amplitude da vibrao 1,9 mm.
Resp.: = 0,142
O
modelo
matemtico
para
o
sistema
da
figura
dado
..
.
M
I
m + 2 x + c x + 5kx = o sen t . Calcular a amplitude da vibrao da massa m.

r
r
pela
EDOL
Resp.: 5,24 mm
Um motor eltrico de massa desconhecida tem uma velocidade de operao de 1750 rpm. Quando
colocado sobre calos de borracha, estaticamente, estes defletiram 5 mm. H risco de
ressonncia? Justificar pelo clculo.
Em um teste experimental de um sistema mecnico excitado harmonicamente observou-se que a

amplitude na ressonncia era exatamente o dobro da amplitude para /n = 1,2. Calcular o fator
de amortecimento do sistema.
f0
Soluo
1
(1 2 )2 + (2 )2
Re ssonncia :
= 1, 2 :
X
1
=
f0
2
k
X
=
f0
k
(a)
1
2 2
(1 ) + (2 )
Dividindo (a)/(b) :
14
2 =
1
2 2
(1 1, 2 ) + (2x1, 2)2
1
2
0,194 + 5, 762
(b)
= 0,138
Um torno mecnico de massa total 1000 kg ser instalado sobre isoladores de vibrao de rigidez
total 10000 N/m e coeficiente de amortecimento total de 1250 N.s/m. O torno possui as
seguintes velocidades de operao: 30, 100, 180, 240, 360 e 480 rpm. Admitindo que o sistema
tenha apenas um grau de liberdade na vertical, pedem-se, apresentando sempre uma justificativa:
(1) Tipo de movimento (superamortecido, crtico ou subamortecido);

(2) H perigo de ocorrer ressonncia durante a operao do torno? Por qu?;
(3) Admitindo que a resposta ao item (2) seja positiva, apresentar uma soluo para resolver o
problema.
Um sistema mecnico com um GDL apresenta: m = 1 kg, k = 400 N/m e c varivel. Pedem-se:
(1) Freqncia natural do sistema, em Hz;

(2) Valor de c, em N.s/m, correspondente a um fator de amortecimento = 0,25;
(3) H perigo de ressonncia se o sistema for solicitado por uma fora senoidal, em N, dada por
F(t) = 10 sen 20t? Justificar pelo clculo.
10
15
A resposta em freqncia de uma estrutura espacial quando excitada harmonicamente dada pela
figura. Estimar o fator de amortecimento do sistema.
X
=
f0
k
Soluo
(1 2 )2 + (2)2
f0
Xres
1
1
k
Re ssonncia :
=
=
=
2Xres
f0
2
2Xres
k
f0
k
1
f0
Da figura : Xres = 5 mm e
= 1, logo : =
= 0,1
k
2x5
11
A figura mostra a resposta em freqncia obtida atravs de medies feitas no solo vizinho a uma
turbina. Pede-se estimar:
(1) Freqncia de ressonncia, em Hz;

(2) Fator de amortecimento.
12
Um motor eltrico de massa 35 kg opera a 60 Hz est montado sobre uma fundao elstica de
rigidez 3x106 N/m. A diferena de fase entre excitao e resposta permanente de 210. Estimar
o fator de amortecimento do sistema.
Resp.: 0,0982
Aplicaes: Desbalanceamento Rotativo, Excitao da Base, Isolamento de Vibraes
17
Aplicaes:
Desbalanceamento Rotativo
Excitao da Base
Isolamento de Vibraes
1 INTRODUO
A vibrao pode ser um fenmeno desejvel ou indesejvel.
Em certos situaes, como no caso de britadoras, transporte automtico de peas por movimento
vibratrio, certos eletrodomsticos, etc., a vibrao desejvel.
Entretanto, na maioria dos casos, a vibrao um fenmeno indesejvel, sendo causa de quebra de peas,
geradora de rudos, transmissora de foras s fundaes das mquinas, etc. Nesse caso, procuramos
minimizar os seus efeitos atravs do isolamento de vibraes, que consiste na colocao de uma
suspenso (molas e amortecedores) entre a mquina e o solo. Tal suspenso pode ser ativa ou passiva.
Dizemos que a suspenso ativa quando a vibrao gerada pelo prprio sistema mecnico e, nesse caso,
desejamos reduzir a vibrao transmitida por ele para a base (fundao). o caso, por exemplo, de
prensas mecnicas que geram vibraes e as transmitem, atravs do solo, para as demais mquinas nas
proximidades. Por outro lado, dizemos que a suspenso passiva quando a vibrao gerada no meio
ambiente e desejamos reduzir a vibrao vinda da base para o sistema mecnico. o caso, por exemplo,
das vibraes geradas pelas irregularidades da estrada e que so transmitidas carroceria de um
automvel.
2 VIBRAO DEVIDA AO DESBALANCEAMENTO ROTATIVO

Se o centro de massa de um corpo rgido em rotao no coincidir com o centro de rotao, dizemos que o
sistema est desbalanceado. A fig. 1 mostra uma mquina de massa total M, a qual inclui a massa
desbalanceada m, situada a uma distncia r (chamada excentricidade) do centro de rotao. Ao produto
mr denominamos desbalanceamento. A mquina est montada sobre uma suspenso ativa composta por
uma mola k e um amortecedor c. Consideremos que as partes rotativas (que compem o rotor) giram com
velocidade angular rad/s. Sabemos, da Fsica, que ser gerada uma fora centrfuga f0 com ponto de
aplicao na massa m e mdulo m2r. Tal fora gira com o rotor, apontando radialmente para fora.
Na presente anlise, vamos considerar o movimento apenas no sentido vertical, restringindo o movimento
horizontal atravs de paredes verticais fictcias, conforme mostrado na figura. Tal considerao
assegura um grau de liberdade ao sistema.
Fig. 1
A fora centrfuga desbalanceadora
(1)
f0 = m2r
pode ser decomposta em uma componente horizontal, f0cost, que equilibrada pela reao da parede
vertical, e em uma componente vertical
(2)
f(t) = m2r sent
que far o sistema vibrar na direo vertical. Comparando com o estudo feito anteriormente, conclumos
tratar-se tambm de um foramento harmnico, sendo que agora o valor da amplitude do foramento
conhecido e dado pela eq. (1). Assim sendo, podemos aproveitar os resultados anteriores, simplesmente
substituindo f0 por m2r. Vimos que o fator de amplificao e o ngulo de fase so dados,
respectivamente, por:
X
1
FA =
=
(3)
2 2
f0
(1 ) + (2)2
k
= arctg(
(4)
2
)
1 2
Substituindo f0 por m2r na eq. (3) e tendo em conta que k = Mn2, chegamos facilmente expresso do
fator de amplificao para o caso do desbalanceamento rotativo:
(5)
FA =
MX
=
mr
2
(1 2 ) 2 + (2) 2
cujo grfico mostrado na fig. 2 para vrios valores de . Podemos tirar observaes interessantes do
grfico, algumas delas semelhantes s obtidas para o caso j examinado anteriormente:
Fig. 2
a amplitude da vibrao, principalmente para < 3.
(2) J para 3, quase nenhum proveito obtemos usando amortecedores mais fortes; isso importante
do ponto de vista prtico: de nada adianta usarmos fortes amortecimentos com o objetivo de reduzir
a amplitude da vibrao quando o sistema operar com 3, pois, nessa faixa, as curvas praticamente
coincidem.
colapso do material. Fazendo = 1 na eq. (5), obtemos o valor da amplitude na ressonncia:
(6)
Xres =
mr
2M
J a substituio de = 1 na eq. (4) permite que obtenhamos o valor do ngulo de fase na

ressonncia:
(7)
= /2
(4) Por outro lado, podemos notar que os valores mximos de amplitude ocorrem, agora, um pouco
direita de = 1 e cada vez mais direita, medida que cresce o valor de . Isso pode ser facilmente
demonstrado usando a teoria dos mximos e mnimos, caso em que podemos provar que o valor
mximo da amplitude se encontra na abcissa
(8)
1
1 2 2
No que diz respeito ao ngulo de fase, a eq. (4) permanece a mesma, logo tambm resta imutvel o seu
grfico (ver fig. 3).
Fig. 3
3 EXCITAO DA BASE
Enfocaremos, agora, uma outra situao de foramento harmnico tambm muito importante na prtica: a
vibrao decorrente de uma excitao da base. Um exemplo clssico desse tipo de foramento ocorre
com um automvel de massa m e suspenso composta por molas de rigidez total k e amortecedores de
coeficiente de amortecimento total c, o qual se desloca com velocidade constante v sobre uma estrada
cujo perfil y(x) possa ser considerado como senoidal, conforme ilustra a fig. 4 (a):
Fig. 4
Nessas condies, estamos modelando o veculo como um sistema m-k-c de um s grau de liberdade e o
terreno ondulado como a funo senoidal
(9)
y(x) = A sen
2x
L
onde A a amplitude da onda senoidal do terreno e L o comprimento dessa onda senoidal. O movimento
do veculo ao longo do perfil y(x) resulta em um movimento vertical y(t) da roda. Considerando que a
velocidade do carro constante, podemos escrever
(10)
x = vt
e o movimento vertical y(t) pode ento ser expresso como

(11)
y(t) = A sen
2vt
L
Consideremos, agora, o diagrama de corpo livre da fig. 4 (b). Nesse diagrama, z a coordenada que
descreve o movimento vertical da massa m do carro. Aplicando a 2a Lei de Newton obtemos
.
(12)
..
c(z y) k(z y) = m z
donde chegamos a
..
m z + c z + kz = c y + ky
(13)
Aqui tambm podemos calcular a resposta permanente usando a expresso obtida anteriormente, apenas
substituindo o mdulo da fora, f0, pelo mdulo da amplitude do deslocamento da base, A :
(14)
zss(t) = A |G(i)| sen(t + )
Na eq. (14), |G(i)| o mdulo da funo de transferncia senoidal, o ngulo de fase e a

freqncia da excitao, dada por
2v
=
L
Vamos, ento, simplesmente calcular |G(i)| e para o presente caso.
Aplicando a transformao de Laplace eq. (13):
(ms2 + cs + k)Z(s) = (cs+k)Y(s)
donde tiramos a funo de transferncia G(s) = Z(s)/Y(s):
(15)
G(s) =
cs + k
2
ms + cs + k
Podemos mostrar que, agora, o fator de amplificao, que a relao entre a amplitude da vibrao, Z, e
a amplitude da excitao, A, dado por
(16)
FA =
Z
=
A
1 + (2) 2
(1 2 ) 2 + (2) 2
e que o ngulo de fase dado por

(17)
= arctg(
23
1 2 + (2)2
Os grficos das eqs. (16) e (17) esto ilustrados, respectivamente, nas figs. 5 e 6:
Fig. 5
Fig. 6
Examinando a fig. 5, podemos extrair dela algumas concluses importantes:
a amplitude da vibrao, principalmente nas vizinhanas de = 1.
(2) Todas as curvas, independentemente do valor de , passam pelo ponto ( 2 , 1). Portanto, para > 2 ,
nenhum proveito obtemos usando amortecedores mais fortes, pois, ao contrrio, verifica-se uma
troca de posio das curvas. Isso importante do ponto de vista prtico: direita de = 2 , o uso de
fortes amortecimentos tende a amplificar (ao invs de reduzir) a amplitude da vibrao.
colapso do material. Fazendo = 1 na eq. (16), obtemos o valor da amplitude na ressonncia:
(18)
X=
A 1 + 4 2
2
J a substituio de = 1 na eq. (17) permite obter o valor do ngulo de fase na ressonncia:

(19)
= arctg(-1/2)
(4) Podemos tambm notar que os valores mximos de amplitude ocorrem um pouco esquerda de = 1 e
cada vez mais esquerda medida que cresce o valor de . As abcissas onde ocorrem tais mximos
podem ser obtidas atravs da aplicao da teoria de mximos e mnimos, semelhana do que foi
feito anteriormente para os casos de excitao da massa por fora harmnica e de desbalanceamento
rotativo.
J o exame da fig. 6, referente ao ngulo de fase, permite notar que, para < 1, tende para zero,
enquanto que para > 1 ele tende para -/2.
4 ISOLAMENTO DE VIBRAES
O isolamento de vibraes um processo pelo qual os efeitos da vibrao so minimizados, j que
impossvel elimin-los. Conforme a suspenso (que desempenha o papel de isolador) seja ativa ou passiva,
ela reduzir, respectivamente, a amplitude da fora transmitida do sistema para a base (fig. 7a), ou a
amplitude do movimento transmitido da base para o sistema (fig. 7b).
Fig. 7
O isolador de vibraes, obviamente, um conjunto de molas (rigidez equivalente k) e amortecedores
(coeficiente de amortecimento equivalente c).
A medida do isolamento de vibraes feita atravs de um parmetro denominado transmissibilidade. A
transmissibilidade, simbolizada por TR, definida de acordo com o tipo de suspenso. Assim:
suspenso ativa:
(20)
TR =
amplitude da fora transmitida

amplitude da fora de excitao
suspenso passiva:
(21)
TR =
amplitude domovimento transmitido

amplitude do movimento de excitao
Para o clculo da TR, no caso da suspenso ativa, vamos considerar o sistema da fig. 8:
Fig. 8
cuja modelo matemtico j foi obtido anteriormente, como sendo
..
m x + c x + kx = f(t) = f0 sen t
Aplicando a transformada de Laplace:
(22)
(ms2 + cs + k)X(s) = F(s)
Por outro lado, a fora transmitida estrutura fixa dada pela soma vetorial da fora transmitida
atravs da mola e da fora transmitida atravs do amortecedor, ou seja:
.
ftr(t) = c x + kx
Aplicando a transformada de Laplace:
(23)
Ftr (s) = (cs + k)X(s)
Eliminando X(s) nas eqs. (22) e (23), chegamos funo de transferncia

(24)
G(s) =
Ftr (s)
cs + k
=
2
F(s)
ms + cs + k
Comparando as eqs. (24) e (16), vemos que as mesmas so idnticas, logo podemos aproveitar o
desenvolvimento j feito para concluir que, no caso da suspenso ativa:
TR =
(25)
1 + (2)2
(1 2 )2 + (2)2
Por outro lado, para o caso da suspenso passiva, a TR facilmente identificada simplesmente pelo exame
das eqs. (21) e (16), o que nos conduz mesma expresso (25) para a TR. Portanto, podemos concluir que a
TR, para ambos os tipos de suspenso, dada pela eq. (25).
EXERCCIOS
Observa-se que a vibrao livre de uma haste vertical engastada cai de uma amplitude inicial de
20 mm metade desse valor em 10 ciclos. Calcular a amplitude da resposta permanente na
ressonncia quando a base da viga excitada pelo deslocamento horizontal harmnico da figura,
dado em m.
Soluo
1 X0
1
20
ln
= ln
=
= 0,0693
n Xn
10 10
=
Na ressonncia : = 1 FA =
4 +
X
=
A
0,0693
4 + 0,06932
1 + (2 )2
(1 )
2 2
+ (2 )2
= 0,011
1 + (2 )2
2
1 + (2x0,011)2
2x0,011
= 45,466
Logo : X = 0,001x 45,466 = 4,5466x10 -2 m = 45,466 mm
Um motor eltrico, de massa 25 kg, est montado sobre a extremidade de uma viga horizontal em
balano. Em vibrao livre, a razo entre duas amplitudes consecutivas quaisquer 2:1. Calcular a
transmissibilidade quando o motor estiver operando em uma rotao tal que = 5n.
Resp.: 0,062
10
Um motor eltrico aciona um equipamento mecnico a uma velocidade de 1750 rpm. O sistema est
montado sobre calos de borracha os quais apresentaram uma deflexo esttica de 5 mm quando
da montagem. Determinar o percentual de fora transmitida fundao se o fator de
amortecimento do sistema for 0,25.
Soluo
n =
g
est
9,81
= 44,29 rad / s
0,005
1750x2
= 183,26 rad/s
60
183,26
=
=
= 4,137
44,29
n
TR =
Logo :
1 + (2 )2
(1 )
2 2
+ (2 )2
1 + (2x0,25x 4,137 )2
(1 4,137 )
2 2
+ (2x0,25x 4,137 )2
= 0,1414
TR = 14,14 %
Um equipamento eletromecnico est montado sobre um conjunto de isoladores de borracha. O

sistema, cuja freqncia natural 500 rpm, exibe, na ressonncia, um fator de amplificao igual
a 5. A partir de qual freqncia a transmissibilidade de fora reduzida a 50%?
Resp.: 879 rpm
A figura mostra a resposta em freqncia do movimento vertical do piso nas proximidades de uma
prensa. Estimar o fator de amortecimento e calcular a transmissibilidade a 1800 rpm.
Resp.: = 0,0625
TR = 0,133
11
Um bloco de massa 35 kg est ligado a um suporte atravs de uma mola de rigidez 1,4 x 106 N/m e
um amortecedor de coeficiente de amortecimento 1,8 x 103 Ns/m. O suporte se movimenta com
deslocamento harmnico de amplitude 10 mm e freqncia 35 Hz. Calcular a amplitude da
resposta permanente do bloco.
Resp.: 29,4 mm
A figura mostra um modelo simplificado da suspenso de um veculo que trafega sobre uma
estrada cujo perfil pode ser admitido como y(x) = A sen(2x/L) em metros, onde A = 0,01 m a
amplitude do perfil senoidal e L = 2,5 m o comprimento de um ciclo. Calcular a amplitude da
vibrao do veculo.
Resp.: 0,687 mm
Um motor eltrico gira a 1750 rpm e deve ser montado sobre suportes de borracha. H
disponibilidade de dois tipos de suportes: os do tipo A possuem deflexo esttica de 5 mm e os do
tipo B, 8 mm. Qual tipo o mais adequado no que diz respeito ao isolamento de vibraes?
Considerar que ambos os tipos apresentam um fator de amortecimento de 0,2.
Resposta de Sistemas de 2a Ordem Excitao Peridica No Harmnica
Resposta de
Sistemas de 2a Ordem
Excitao Peridica
No Harmnica
18
1 INTRODUO
Muitas vezes, a excitao uma funo peridica, porm no harmnica. Por exemplo, um mecanismo
biela-manivela, largamente utilizado em motores de combusto interna e em compressores
alternativos, desenvolve torques que so peridicos (considerando constante a velocidade de rotao
da rvore de manivelas), porm no harmnicos, conforme ilustra a fig. 1:
Fig. 1
Qualquer funo peridica f(t) que satisfaa s chamadas Condies de Dirichlet:
ter um nmero finito de descontinuidades em um perodo,

ter um nmero finito de mximos e mnimos em um perodo,
ter a integral
| f (t ) | dt
0
finita ( o perodo da funo),
pode ser expandida em uma srie trigonomtrica infinita de senos e cossenos, cuja soma dos termos
reproduz a funo. Tal srie denomina-se Srie de Fourier.
Os termos em senos e cossenos tm freqncias mltiplas da freqncia fundamental. Evidentemente,
na prtica, teremos que abandonar alguns termos, retendo apenas os mais importantes. Com isso,
cometeremos um erro que ser tanto menor quanto maior for a quantidade de termos retidos. A fig. 2
ilustra uma funo peridica no harmnica e a sua expanso em sries de Fourier. Podemos observar
que, quanto maior a quantidade de termos retidos, mais prxima da funo original estar a expanso
em srie de Fourier.
Fig. 2
Assim, dada uma excitao peridica no harmnica, podemos desenvolv-la em srie de Fourier e,
para sistemas lineares, aplicar o Princpio da Superposio dos Efeitos, ou seja, podemos considerar
cada um dos termos em senos e cossenos da srie como sendo uma excitao harmnica isolada e, de
acordo com o estudado at agora, calcular a resposta individual a cada uma dessas excitaes
isoladas. Finalmente, aplicando o citado Princpio, podemos somar as respostas individuais para obter a
resposta total.
2 DESENVOLVIMENTO DA EXCITAO EM SRIE DE FOURIER

Consideremos uma excitao peridica no harmnica, f(t), a qual pode representar uma fora, um
torque ou um deslocamento da base. A fig. 3 ilustra f(t), onde so mostrados 3 perodos :
Fig. 3
Se f(t) satisfaz as condies de Dirichlet, ento ela pode ser expandida na srie de Fourier
f( t ) =
(1)
A0
+
2
(A
n =1
cos nt + Bn sen nt )
onde o termo A0/2 o termo mdio da funo peridica f(t). A freqncia denominada freqncia
fundamental ou 1a harmnica, 2 a 2a harmnica, 3 a 3a harmnica, etc.
Na srie descrita pela eq. (1), An e Bn so os coeficientes de Fourier, dados por
(2)
An =
2 /2
f(t) cos ntdt
/ 2
n = 0, 1, 2, ...
(3)
Bn =
2 /2
f(t) sen ntdt
/ 2
n = 1, 2, ...
Existem certos casos em que a srie de Fourier pode ser simplificada. Assim, no caso de f(t) ser uma
funo mpar, isto , uma funo em que
(4)
podemos mostrar que
(5)
(6)
f(t) = -f(-t)
An = 0
Bn =
n = 0, 1, 2, ...
/2
f(t) sen ntdt
n = 1, 2, ...
reduzindo-se, assim, a eq. (1) srie de senos
f(t) = Bn sen nt
(7)
n =1
Um segundo caso que simplifica a srie de Fourier aquele em que f(t) uma funo par, definida
como
(8)
f(t) = f(-t)
Nesse caso, podemos demonstrar que
(9)
(10)
An =
4 /2
f(t) cos ntdt
0
n = 0, 1, 2, ...
Bn = 0
n = 1, 2, ...
reduzindo-se, assim, a eq. (1) srie de cossenos

(11)
f(t) =
A0
+ An cos nt
2 n =1
Portanto, a eq. (7) estabelece que uma funo peridica mpar no pode conter componentes
harmnicos pares (cossenos), enquanto que a eq. (11) mostra que uma funo peridica par no pode
conter componentes harmnicos mpares (senos).
A expanso de funes peridicas em srie de Fourier feita aplicando-se as frmulas acima e , em

geral, um procedimento trabalhoso, pois muito comum termos que usar integrao por partes. O
exemplo seguinte ilustra uma situao bastante simples.
Exemplo ilustrativo
A presso no interior de um cilindro varia periodicamente, conforme o grfico da fig. 4. Expandir a
funo peridica p(t) em srie de Fourier.
Fig. 4
Soluo:
p(t) = 25 +
100
100
100
sen t +
sen 3t +
sen 5t + ...
3
5
[Kpa]
Na fig. 5 est representada, em linha interrompida, a expanso acima. Notemos que a funo original
somente ser fielmente atingida quando a quantidade de termos retidos for infinita.
Fig. 5
A Tabela 1, no final desta apostila, apresenta os desenvolvimentos em srie de Fourier de algumas
funes peridicas importantes.
3 RESPOSTA EXCITAO PERIDICA

Conforme j foi comentado, no caso de um sistema linear podemos calcular a resposta individual a
cada termo da srie e, aps, somar essas respostas individuais para obter a resposta total. Assim,
com base no que j foi estudado anteriormente, dada a n-sima componente da excitao
(12)
fnc(t) = Ancosnt
onde o ndice nc significa a en-sima componente em cosseno, a resposta correspondente dada por
(13)
xnc (t) =
An
(FA)n cos(nt + n )
nk
onde (FA)n o fator de amplificao correspondente, dado por

(14)
(FA)n =
1
[1 (n) 2 ] 2 + (2n) 2
e n o ngulo de fase correspondente, dado por

(15)
n = arctg[
2n
1 (n) 2
Analogamente, dada a n-sima componente da excitao

(16)
fns(t) = Bnsennt
onde o ndice ns significa a n-sima componente em seno, a resposta correspondente dada por
xnc (t) =
(17)
Bn
(FA)n sen(nt + n )
nk
Notemos que o fator de amplificao e o ngulo de fase correspondentes so os mesmos j dados

pelas eqs. (14) e (15).
Quanto componente mdia da excitao, A0/2, a resposta mesma simplesmente a componente
A0
2 .
esttica da resposta, ou seja,
k
Assim, a resposta total ser obtida aplicando o Princpio da Superposio, ou seja:
(18)
x(t) =
A0
1
2 +
[An (FA)n cos(nt + n ) + Bn (FA)n sen(nt + n )]
k
n =1 nk
importante observar agora que, se uma das harmnicas se aproxima da freqncia natural do
sistema, existir risco de ressonncia nessa harmnica.
Exemplo ilustrativo
A fig. 6 mostra um pisto com massa 3,68 kg que se desloca dentro de um cilindro de dimetro 40
mm. A mola possui rigidez 284 N/m. O lado esquerdo do cilindro est aberto atmosfera e o lado
direito submetido a uma presso p(t), que varia periodicamente, conforme exemplo ilustrativo
anterior. Determinar a resposta do pisto.
Fig. 6
Soluo:
x(t) = 0,1106 +
ou, em mm:
0,455x8
6,627 x13,3
1,147 x 40
sen 5t + ...
sen 3t
sen t
5x284
3x284
1x284
x(t) = 110,6 + 161,5sent 103,45sen3t 2,56sen5t + ...
Notemos que a terceira harmnica provoca uma amplitude relativamente grande. Isso se deve ao fato
de que a mesma (3 = 3 = 9,425 rad/s) est mais prxima da freqncia angular natural (n = 8,785
rad/s) do que as demais harmnicas.
4 INTEGRAO NUMRICA
Em muitos casos, praticamente impossvel conhecer a funo de excitao f(t) sob forma analtica,
como nos casos da Tab. 1. mais comum que a excitao peridica seja dada sob forma de grficos ou
tabelas, como no caso de testes de motores de combusto interna em dinammetros, conforme ilustra
a fig. 1. Nesses casos, mais conveniente obter a expanso em srie de Fourier atravs de uma
tcnica de integrao numrica. Consideremos a fig. 7, onde mostrado um perodo de uma funo
peridica y(t), a qual no conhecida analiticamente. Entretanto, possvel obter y(t) para uma certa
quantidade de pontos, seja atravs de uma tabela ou da leitura dos dados de um grfico.
Fig. 7
O perodo pode ser dividido em N partes iguais, tal que
(19)
sendo a freqncia fundamental dada por
(20)
= Nt
= 2/
Substituindo as eqs. (19) e (20) nas eqs. (2) e (3), podemos trabalhar com somatrios no lugar de
integrais:
2nti
2nti
2 N
2 N
An = y(ti ) cos
n = 0, 1, 2, ...
t = y(ti ) cos
(21)
i=1
N i=1
(22)
Bn =
2nti
2nti
2 N
2 N
y(ti ) sen
t = y(ti ) sen
i=1
N i=1
n = 1, 2, ...
onde i denota o i-simo intervalo e y(ti) o valor da funo no i-simo intervalo. Obviamente, quanto
maior o nmero N de intervalos usados, maior a preciso obtida. Uma vez determinados os
coeficientes de Fourier, usamos a srie da eq. (1) normalmente. A seguir, um exemplo que esclarecer
o mtodo.
Exemplo ilustrativo
O torque de sada de um motor de combusto interna de 6 cilindros, ciclo Otto, de 4 tempos, dado
pela tabela e grfico mostrados na fig. 8. Desenvolver T(t) em srie de Fourier.
Fig. 8
Soluo:
No caso, temos N = 24 pontos. Do grfico, tiramos = 0,018 s, logo, = 2/0,018 = 349,1 rad/s.
Problemas desse tipo tm suas solues facilitadas com o uso de uma planilha como a que aparece a
seguir, a qual de fcil implementao em uma linguagem de computador, tal como BASIC, FORTRAN,
PASCAL, etc., ou em uma planilha eletrnica, como o EXCEL.
i
ti [s]
Ti [N.m]
n=1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
...
21
22
23
24
0,00075
0,00150
0,00225
0,00300
0,00375
0,00450
0,00525
0,00600
410
420
440
480
540
640
740
860
An
396,03
363,73
311,13
240,00
139,76
0
-191,53
-430,00
14520
-2691,20
n=2
Bn
928,08
An
132,96
n=3
Bn
-862,08
An
265,56
Bn
265,26
Da tabela acima, tiramos os valores dos coeficientes de Fourier, usando as eqs. (21) e (22):
A0 = 14520/12 = 1210
A1 = -2691,20/12 = -224,27
B1 = 928,08/12 = 77,34
A2 = 132,96/12 = 11,08
B2 = -862,08/12 = -71,84
A3 = 265,56/12 = 22,13
B3 = 265,56/12 = 22,13
Logo, substituindo na eq. (1), chegamos finalmente a
T(t) = 605 224,27cos349,10t + 77,34sen349,10t +
+ 11,08 cos698,14t 71,84sen698,14t +
+ 22,13 cos1047,21t + 22,13sen1047,21t
5 ESPECTRO DISCRETO DE FOURIER

O espectro discreto de Fourier um grfico, no domnio da freqncia, que mostra o grau de
participao das vrias harmnicas na excitao f(t) e na resposta x(t). Tal grfico tambm
conhecido como espectro de freqncias. Quando f(t) peridica, o seu espectro de freqncias
consiste de componentes harmnicas com freqncias discretas, ou seja, , 2, 3, etc.
Assim, o espectro de Fourier tem nas abcissas as freqncias discretas , 2, 3, etc., e nas
ordenadas os valores das amplitudes de cada harmnica, dadas por
(23)
Dn =
An2 + Bn2
Para o exemplo anterior, teremos os seguintes valores para as amplitudes do torque:

D0 = A0 = 605 N.m
D1 =
A12 + B12 =
( 224, 27 )2 + 77, 342 = 237, 23 N.m
D2 =
A22 + B22 =
11 , 082 + ( 71, 84 )2 = 72, 69 N.m
D3 =
A32 + B32 =
22,13 2 + 22,13 2 = 31, 30 N.m
com os quais podemos traar o espectro de Fourier das amplitudes:
Espectro Discreto de Fourier

Amplitudes
800
600
400
200
0
Harmnicas
Examinando o grfico ao lado vemos que, nesse caso, a

contribuio de cada harmnica vai diminuindo
significativamente medida que aumenta a ordem da
harmnica, sendo importantes apenas as duas primeiras
harmnicas.
10
Tab. 1
EXERCCIOS
11
12
Desenvolver em srie de Fourier a excitao peridica da figura.
Soluo
A funo mpar com perodo = 0,04 s, logo =
2
2
=
= 50 rad/s. Tambm An = 0 e
0, 04
0 , 02
4 2
4
10000 0, 02
f ( t ) sen n tdt =
5000 sen 50 n tdt =
50 n sen 50 n tdt
0
0, 04 0
n
0
10000
[cos 50 n t ]00, 02 = 10000 (cos n 1 ) = 10000 (1 cos n )
Bn =
n
n
n
20000
Podemos ver que Bn = 0 para n par e Bn =
para n mpar
n
Bn =
Portanto, o desenvolvimento em srie de Fourier fica

f( t ) =
Resp.:
20000
n = 1, 3, 5...
1
sen 50nt
n
Determinar os coeficientes de Fourier para a excitao peridica da figura
A0 = 1000 N
An =
2000
n
sen
n
2
Bn =
2000
n
(1 cos
)
n
2
13
A variao da presso ao longo do tempo em uma linha hidrulica dada pela tabela seguinte,
observando-se uma periodicidade a cada 0,24 s:
t [s]
0
0,02
0,04
0,06
0,08
0,10
0,12
0,14
0,16
0,18
0,20
0,22
0,24
p [Pa]
0
10,4
25,7
28,6
31,5
46,8
57,2
46,8
31,5
28,6
25,7
10,4
0
Desenvolver p(t) em srie de Fourier at a 3a harmnica e traar o seu espectro de Fourier.

Resp.: p(t) = 28,6 21,01cos26,18t 7,6cos78,54t
Desenvolver um programa de computador (em BASIC ou Excel), genrico, que calcule

numericamente os coeficientes de Fourier e trace o espectro de amplitudes.
Uma plaina limadora vertical de massa 200 kg est montada sobre isoladores de borracha que
defletiram 2 mm quando da montagem. A plaina tem uma velocidade mxima de 225 rpm.
Determinar a resposta permanente da plaina para a excitao da figura, dada em N, na qual a
segunda harmnica origina-se do mecanismo de recuo rpido da mquina.
Resp.: x(t) = 0,224 cos t + 0,119 cos 2t
[mm]
14
Uma mquina alternativa trabalha com rotao constante de 86 rpm, gerando uma fora
desbalanceadora, em N, que pode ser representada analiticamente por
f(t) = 25 + 20 sen 9t - 3 sen 18t - 2 sen 27t
Dispe-se de 2 tipos de isoladores, A e B, os quais defletem, respectivamente, 2 e 20 mm
quando a mquina colocada sobre eles. Considerando nulo o amortecimento, determinar a
fora transmitida por cada um deles fundao. Qual deve ser escolhido?
Soluo
Como no existe amortecimento, a fora transmitida fundao dada por
ftr = f0 +
f1
1 2
sen t +
f2
1 (2 )2
sen 2t +
f3
1 ( 3 )2
sen 3t + ...
(a) Isolador A:
n =
ftr = 25 +
g
est
20
9, 81
2x10
1 0,1285 2
= 70, 04 rad / s
=
= 0,1285
70, 04
n
Nesse caso, a fora transmitida ser:

3
2
sen 9 t +
sen 18 t +
sen 27 t
2
1 (2x 0,1285 )
1 ( 3x 0,1285 )2
ftr = 25 + 20, 33 sen 9 t 3, 21 sen 18 t 2, 35 sen 27 t
(b) Isolador B:
n =
ftr
g
=
est
9, 81
20 x10 3
= 22,15 rad / s
=
= 0, 4064
22,15
n
Nesse caso, a fora transmitida ser:

20
3
2
sen 9 t +
sen 18 t +
sen 27 t
= 25 +
1 0, 40642
1 (2x 0, 4064)2
1 ( 3x 0, 4064 )2
ftr = 25 + 23, 96 sen 9 t 8, 84 sen 18 t + 4,11 sen 27 t
Portanto, devemos escolher o isolador A, que transmite menor fora fundao.
O oscilador linear da figura excitado pela onda quadrada de amplitude f0 e perodo ajustvel
. Para que valores de podemos esperar ocorrncia de ressonncia?
Resp.: = 2n
k
,
m
n = 1, 2, ...
Resposta ao Impuls, ao Degrau e Excitao Arbitrria
19
Resposta ao Impulso, ao Degrau e

Excitao Arbitrria
1 INTRODUO
Estudamos, at agora, a resposta de sistemas dinmicos s excitaes harmnicas e peridicas, sendo que
essas ltimas foram transformadas, atravs de uma srie de Fourier, em excitaes harmnicas. A
questo que naturalmente surge : como obtemos a resposta quando a excitao arbitrria? de se
esperar, alis, que a excitao arbitrria seja a mais comum, na prtica.
Antes de discutirmos a resposta excitao arbitrria, vamos considerar a resposta a dois tipos
especiais de foramento, as funes impulso e degrau unitrios.
Vamos utilizar como modelo, em nosso estudo, sistemas mecnicos de 1a e 2a ordens. Obviamente, os
resultados obtidos se aplicam aos demais tipos de sistemas fsicos anlogos.
2 RESPOSTA AO IMPULSO
O impulso unitrio (ou funo Delta de Dirac) definido como sendo a funo (t), tal que
(1a)
(t - a) = 0
(1b)
(t a)dt = 1
ta
Fig. 1
A transformada de Laplace do impulso unitrio dada por
(2)
(s) = e-as
muito comum, na prtica, que o impulso ocorra no instante a = 0. Nesse caso:

(3)
(s) = 1
Resposta ao impulso: definida como sendo a resposta de um sistema ao impulso unitrio aplicado no
instante t = 0, com condies iniciais nulas (sistema inicialmente em repouso). Evidentemente, se o
impulso unitrio for aplicado num instante de tempo posterior, t = a, a resposta ser obtida deslocando-a
para a direita, ao longo do eixo do tempo, de um intervalo t = a.
RESPOSTA DE SISTEMAS DE 1a ORDEM
O modelo matemtico para um sistema de 1a ordem ilustrado na fig. 2 foi obtido anteriormente como
sendo
Fig. 2
.
(4)
c x(t) + kx(t) = f(t)
Substituindo f(t) por (t) e tomando a transformada de Laplace para condies iniciais nulas:
Isolando X(s) e tendo em conta a eq. (3):
(cs + k)X(s) = (s)

X(s) =
(5)
1
cs + k
Tendo em vista a definio de constante de tempo de um sistema mecnico de 1a ordem, dada por
(6)
podemos rescrever a eq. (5) como
= c/k
X(s) =
1
1
1
=
ks + k k s + 1
Voltando ao domnio do tempo, obtemos a resposta de um sistema de 1a ordem ao impulso unitrio:

(7)
x (t) =
1 t
1 t
e u(t) = e u(t)
k
c
onde x(t) simboliza a resposta ao impulso e u(t) o degrau unitrio, o qual multiplica a resposta porque
ela deve ser nula para t < 0.
Por outro lado, a resposta de um sistema de 1a ordem submetido a uma condio inicial x(0) = x0 dada,
conforme j vimos, por:
(8)
x(t) = x0 e-t/
Portanto, comparando as eqs. (7) e (8), conclumos que a resposta ao impulso de um sistema de 1a
ordem equivale resposta do mesmo a uma condio inicial. No presente caso, a condio inicial o
deslocamento inicial dado por x(0) = 1/c.
O modelo matemtico para um sistema de 2a ordem como o ilustrado na fig. 3 dado por
Fig. 3
(9)
..
m x(t) + c x(t) + kx(t) = f(t)
Substituindo f(t) por (t) e tomando a transformada de Laplace para condies iniciais nulas:
(ms2 + cs + k)X(s) = (s)
X(s) =
(10)
1
ms2 + cs + k
Considerando o sistema subamortecido e levando em conta que n =

rescrever a eq. (10) como
(11)
X(s) =
c
k
, podemos
e que =
m
2mn
1
m(s2 + 2n s + n2 )
Para obter a transformada inversa de Laplace, conveniente expandir o membro direito da eq. (11) em
fraes parciais. Deixamos a cargo do aluno mostrar que:
(12)
X(s) =
1
1
1
m(s1 s2 ) s s1 s s2
onde s1 e s2 so as razes da equao s2 + 2ns + n2 = 0 , dadas por

(13)
e onde d a freqncia angular amortecida
s1,2 = -n id
d = n 1 2
(14)
Podemos, ento, voltar ao domnio do tempo achando as transformadas inversas da eq. (12), obtendo
1
e s1 t e s2 t
m(s1 s2 )
x(t) =
Substituindo s1 e s2 dadas pela eq. (13) na equao acima, obtemos a resposta de um sistema de 2a ordem
ao impulso:
1
x (t) =
e n t sen d tu(t)
(15)
md
onde x(t) simboliza a resposta ao impulso e u(t) o degrau unitrio. Notemos que a resposta foi
multiplicada por u(t) tendo em vista que ela deve ser nula para t < 0.
Por outro lado, a resposta de um sistema de 2a ordem submetido s condies iniciais x(0) = 0 e
.
x(0) = x 0 dada conforme j vimos, por:
(16)
x(t) = e
.
.
n x0 + x 0
x 0 n t
x cos dt +
sen dt =
e
sen dt
0
d
d
n t
Portanto, comparando as eqs. (15) e (16), conclumos que a resposta ao impulso de um sistema de 2a
ordem equivalente resposta do mesmo a uma condio inicial. No presente caso, a condio inicial
.
a velocidade inicial dada por x(0) = x 0 = 1/m.
3 RESPOSTA AO DEGRAU
O degrau unitrio, ilustrado na fig. 4, definido matematicamente como
(17)
0 para t < a
u(t - a) =
1 para t > a
Fig. 4
A transformada de Laplace do degrau unitrio dada por
(18)
U(s) = e-as/s
muito comum, na prtica, que o degrau unitrio ocorra no instante a = 0. Nesse caso:
(19)
U(s) = 1/s
Resposta ao degrau: definida como sendo a resposta de um sistema ao degrau unitrio aplicado no
instante t = 0, com condies iniciais nulas (sistema inicialmente em repouso). Evidentemente, se o degrau
unitrio for aplicado num instante de tempo posterior, t = a, a resposta ser obtida deslocando-a para a
direita, ao longo do eixo dos tempos, de um intervalo t = a.
Vamos estudar, a seguir, a resposta de sistemas de 1a e 2a ordens.
Conforme j vimos, o modelo matemtico dado pela eq. (4), aqui repetida:
(4)
c x(t) + kx(t) = f(t)
Substituindo f(t) por u(t) e tomando a transformada de Laplace para condies iniciais nulas:
(cs + k)X(s) = U(s)
(20)
X(s) =
1 1
s cs + k
Tendo em vista a definio de constante de tempo de um sistema de 1a ordem, dada pela eq. (6), podemos
substituir na eq. (20) e expandir a mesma em fraes parciais, obtendo:
(21)
X(s) =
1 1
1
ks s+ 1
Voltando ao domnio do tempo, obtemos a resposta ao degrau:

(22)
xu (t) =
1
t
1 e u(t)
onde xu(t) simboliza a resposta ao degrau e u(t) o degrau unitrio. Notemos que a resposta foi
multiplicada por u(t) tendo em vista que ela deve ser nula para t < 0.
O grfico da eq. (22) est ilustrado na fig. 5:
Fig. 5

Comparando as eqs. (3) e (19), conclumos que o degrau unitrio a integral do impulso unitrio. Se o
sistema linear, podemos aplicar o Princpio da Superposio e estabelecer que a resposta ao degrau
unitrio a integral da resposta ao impulso unitrio, ou, simbolicamente:
(23)
xu (t) =
x ()d
onde uma varivel muda. Aplicando a propriedade acima, simplesmente substitumos x(t), dada pela
eq. (15), na eq. (23):
xu (t) =
1
md
sen du()d
Tendo em conta a definio de degrau unitrio, podemos rescrever a equao acima como
(24)
xu (t) =
1
md
sen d =
Usando a frmula de Euler
e
0
sen d d
e id e id
2i
na eq. (24), e realizando a integrao, chegamos, aps algum trabalho algbrico, resposta ao degrau
(25)
xu (t) =
n
1
t
sen d t u(t)
1 e n cos d t +
d
k
cujo grfico est ilustrado na fig. 6, para n = 2 rad/s e = 0,1.
Fig. 6
donde conclumos que a resposta ao degrau unitrio uma oscilao amortecida que ocorre em torno de
1/k, sendo k a rigidez do sistema.
4 RESPOSTA EXCITAO ARBITRRIA. INTEGRAL DE CONVOLUO

Vamos, agora, considerar o caso de uma excitao arbitrria (qualquer). Para achar a resposta a uma
excitao dessa natureza, utilizaremos o Mtodo da Convoluo, tambm conhecido como Mtodo da
Integral de Duhamel. Esse mtodo se destaca por sua ampla aplicabilidade, servindo para qualquer tipo
de excitao, inclusive para aquelas j estudadas anteriormente. Entretanto, apresenta uma desvantagem
considervel pois, para funes complicadas, ele se torna de difcil aplicao, devido s integraes
trabalhosas que surgem.
Seja um sistema massa-mola-amortecedor, como o da fig. 3, em que a funo de foramento f(t)
genrica, como a ilustrada na fig. 7
Fig. 7
onde usada a varivel muda para o tempo.
Consideremos que, durante um intervalo de tempo infinitesimal d, comeando no instante t = , a funo

f(t), naquele ponto, consista de um impulso infinitesimal de magnitude f()d, mostrado na rea hachurada
da figura. A funo f(t) pode ser considerada, no intervalo de tempo finito que vai de 0 at t, como sendo
constituda por uma srie desses impulsos infinitesimais, cada um deles provocando uma variao
infinitesimal na quantidade de movimento da massa m:
.
f() d = m d x
.
(26)
dx =
f( )
d
m
Por outro lado, a resposta a cada impulso isoladamente devida aplicao das condies iniciais de
.
deslocamento inicial nulo e velocidade inicial d x . Para descrever essa situao, j temos a eq. (16), aqui
repetida:
.
x(t) =
(16)
x 0 n t
e
sen d t
d
Adaptando para a simbologia atual e considerando que a resposta ao impulso tem incio aps a aplicao do
mesmo, ou seja, aps o instante t = , podemos rescrever a eq. (16) como
.
dx n ( t )
dx(t) =
e
sen d (t )
d
Levando em conta a eq. (26), obtemos
dx(t) =
f( ) n ( t )
e
sen d (t )d
md
Devido condio de sistema linear, podemos aplicar o Princpio da Superposio e afirmar que a resposta
total srie de impulsos infinitesimais ocorrendo de t = 0 at t = , dada pela integral da equao
acima, o que constitui a chamada Integral de Duhamel:
(27)
x(t) =
1
md
f()e
0
n ( t )
sen d (t )d
O mtodo que acabamos de descrever tambm recebe o nome de Mtodo da Convoluo porque a eq. (27)
uma forma especial da integral de convoluo
(28)
x(t) =
f()g(t )d = f(t) * g(t)

0
onde
(29)
g(t ) =
1
e n ( t ) sen d (t )
md
Na eq. (28), a expresso f(t)*g(t) lida como convoluo de f(t) e g(t) ou f(t) convoluo g(t).
Teorema de Borel: estabelece que a convoluo de duas funes igual transformada inversa de
Laplace do produto de suas transformadas de Laplace, ou seja
x(t) = f(t)*g(t) = -1[f(s).g(s)]
(30)
Esse teorema de extrema importncia prtica, porque permite usar a transformao de Laplace para
solucionar problemas de transientes.
Exemplo ilustrativo 1
Um sistema massa-mola encontra-se inicialmente em repouso e submetido a um pulso retangular de
magnitude constante f0 durante t1 segundos. Achar a resposta transiente usando o Mtodo da Convoluo.
Soluo:
Como no existe amortecimento, = 0. Levando na eq. (27):
x(t) =
1
mn
f() sen (t )d = m
n
t1
f0 sen n (t )d
Tendo em vista que t no depende de , t pode ser considerado constante no processo de integrao:
x(t) =
f0
mn2
[ cos n (t )]t0
de onde chegamos finalmente a
x(t) =
f0
mn2
[cos n (t t1 ) cos nt]
10
Exemplo ilustrativo 2
Um sistema massa-mola encontra-se inicialmente em repouso quando submetido ao pulso triangular
da figura 8. Achar a resposta no tempo x(t).
Fig. 8
Soluo
Equao da excitao:
Integral de Duhamel:
f()=
x(t) =
1
md
800
+ 200
n
f()e
0
n ( t )
sen d (t )d
Como no h amortecimento, = 0 e d = n, logo

x(t) =
1
m n
n / 4
800
+ 200) sen n (t )d
n
Realizando o trabalho de integrao e tendo em conta que mn2 = k e que nn = 2, a expresso acima
simplifica para:
x(t) =
200
[2 sen n t + (2 ) cos n t]
k
11
EXERCCIOS
Deduzir a eq. (11).
Deduzir a eq. (12).
Demonstrar a eq. (15).
Deduzir a eq. (21).
Deduzir a eq. (25).
Usando o VisSim, pedem-se:

(a) plotar a resposta do exemplo ilustrativo 2, ou seja, x(t) =
200
[2 sen n t + (2 ) cos n t] ;
k
(b) resolver a EDOL do exemplo ilustrativo 2;

(c) comparar os grficos obtidos nos itens (a) e (b).
Um sistema massa-mola encontra-se inicialmente em repouso quando submetido excitao da

figura. Determinar a resposta no tempo x(t).
Resp.: x(t) =
F
2
1 sen n t
k
Usando o VisSim, pedem-se:

(a) plotar a resposta do exerccio 7, ou seja, x(t) =
12
F
2
1 sen n t ;
(b) resolver a EDOL do exerccio 7;

(c) comparar os grficos obtidos nos itens (a) e (b).
O sistema da figura submetido a uma fora impulsiva f(t) = f0 (t) onde f0 o mdulo do
impulso. Usando o VisSim, plotar o deslocamento da massa m em funo do tempo, resolvendo
numericamente a equao diferencial.
Dados: m = 1 kg; c = 10 N.s/m; f0 = 100 N.
Introduo aos Sistemas de Controle
20
INTRODUO AOS SISTEMAS

DE CONTROLE
1 INTRODUO
At agora, estudamos a modelagem matemtica, a anlise e a simulao de sistemas dinmicos sem
controle. O objetivo desta apostila estabelecer um elo entre as disciplinas de Sistemas Dinmicos e
Anlise de Sistemas de Controle, mostrando ao Aluno a importncia que tm a modelagem matemtica e a
anlise de um sistema dinmico no projeto de um controlador que sobre ele atuar, tornando-o um
sistema controlado. Por sistema controlado queremos dizer que a adio de um controlador deve fazer
com que o sistema exiba um comportamento com certas caractersticas pr-estabelecidas.
Evidentemente, a adio de um controlador tornar o sistema original ainda mais complexo.
Os sistemas de controle podem ser classificados como:
Sistemas de controle em malha aberta: o sistema simplesmente executa um conjunto de aes prprogramadas, no havendo meios de corrigi-las caso o comportamento do sistema no se aproxime do
desejado. Tal tipo de sistema tambm recebe o nome de sistema de controle sem realimentao.
Exemplo: no controle de um semforo em um cruzamento, a mudana de sinal se faz mediante tempos

cronometrados, no importando a variao no fluxo de carros de uma das ruas em relao outra.
Sistemas de controle em malha fechada: o estado atual do sistema continuamente comparado

com o desejado e correes so feitas na tentativa de conduzir o sistema para o estado desejado.
Tal tipo de sistema tambm recebe o nome de sistema de controle com realimentao.
Exemplo: no controle da temperatura de uma sala, a mesma medida continuamente e comparada
com uma temperatura desejada, sendo tomadas aes de controle com o objetivo de levar a
temperatura quele valor.
Vamos, a seguir, examinar um exemplo bem simples e mostrar a ligao da modelagem matemtica com o
Controle.
2 EXEMPLO: CONTROLE DO MOVIMENTO DE ROLAMENTO DE UM NAVIO

Um problema comum encontrado na dinmica de um navio o do movimento de rolamento (rotao do
navio em torno do eixo longitudinal que passa pelo seu centro de massa), induzido pela ao das ondas.
Modelo matemtico do sistema sem controle
A fig. 1 ilustra o movimento de rolamento, representado pela coordenada angular .
Fig. 1
A massa do navio m e o seu momento de inrcia em relao ao eixo longitudinal que passa pelo centro de
massa IC. Aplicando a Equao dos Momentos:
(1)
onde
..
= IC
a resultante de todos os momentos externos em relao ao eixo longitudinal que passa pelo
centro de massa C. Tais momentos so provocados:

(a) Pela fora de Arquimedes, de valor mg, a qual passa pelo metacentro do navio (centro de massa da
gua deslocada). Tal fora provoca um torque resistente ao movimento de magnitude -mgLsen
mgL, para pequenos ngulos de rolamento;
(b) Pela ao do movimento das ondas, a qual fornece um torque de magnitude Md(t), normalmente
imprevisvel;
(c) Pela ao viscosa da gua (coeficiente de amortecimento c), a qual provoca um torque resistente ao
.
movimento que consideraremos proporcional velocidade angular, de mdulo -c .
Substituindo tais momentos na eq. (1):
..
Md (t) mgL c = IC
ou
..
(2)
IC + c + mgL = Md (t)
que o modelo matemtico para o sistema sem controle.

Modelo matemtico do sistema com controle
Consideraremos, por questes de segurana e conforto, que o movimento de rolamento deva ser
controlado, de modo que (t) fique limitada a uma faixa de valores aceitveis. Um modo de conseguir isso:
1.
Colocar estabilizadores em ambos os lados do navio (ver fig. 1). Tais estabilizadores podem girar, de
modo a produzir torques de rolamento positivos ou negativos, de magnitudes desejadas, medida que
o navio executa movimentos de rolamento;
2. Definir a orientao desejada para o navio, d(t). No nosso caso, d(t) = 0, mas, por questes de
generalidade, conservaremos o valor genrico d(t).
3. Medir continuamente a posio (t), por meio de um sensor apropriado. Comparar esse valor atual com
o valor desejado, de modo a obter o erro (cujo valor queremos tornar nulo):
(3)
e(t) = d(t) - (t)
4. Fornecer uma ao de controle que continuamente torne o valor do erro e(t) igual a zero. Uma
estratgia possvel fazer com que os estabilizadores produzam um torque de controle MC(t),
proporcional ao erro e(t), estratgia essa conhecida como controle proporcional:
(4)
MC(t) = kP e(t) = kP [d(t) - (t)]
A constante kP chamada constante de proporcionalidade. Intuitivamente, o controle proporcional faz

sentido: um erro grande necessita de um momento grande para ser corrigido; um erro pequeno requer um
momento pequeno para ser corrigido. Com a introduo dessa ao de controle, o modelo matemtico do
sistema com controle passa a ser:
..
(5)
IC + c + mgL = Md (t) + kP ( d )
Em termos fsicos, podemos melhor ver a ao do controlador rescrevendo a equao acima na forma
..
(6)
IC + c + (mgL + kP ) = Md (t) + kP d (t)
Vemos que uma parte do torque de controle, kP d, uma entrada que define a condio desejada de
operao, enquanto que kP aumenta a rigidez do sistema. Assim, enquanto o sistema sem controle tem
uma freqncia angular natural igual a
maior, igual a
mgL + kP
IC
mgL
IC
, o sistema com controle tem uma freqncia angular natural
. Portanto, a adio de um controlador proporcional alterou as propriedades
bsicas do sistema original, criando um novo sistema com caractersticas dinmicas diferentes e
presumivelmente melhores.
Vemos, pois, que o controle com realimentao envolve as seguintes aes:
1. Medio contnua do estado atual do sistema: no caso, medimos a varivel a ser controlada, (t).
2. Determinao contnua do erro e(t): tal determinao envolve a realimentao, isto , o valor
medido do estado atual do sistema realimentado em um dispositivo que compara o estado atual com
o desejado para determinar o erro, conforme eq. (3).
3. Atuao: uma parte do sistema de controle consiste de dispositivos que exercem alguma ao
corretiva com o objetivo de reduzir o erro a zero. Nesse exemplo, os atuadores (que podem ser
hidrulicos ou eletromagnticos) exercem momentos que giram os estabilizadores, fazendo com que
um momento de rolamento adequado seja exercido sobre o navio.
Conforme podemos ver, a adio de um controlador requer o uso de instrumentos de medio (sensores),
dispositivos eletrnicos (tais como microprocessadores) para a determinao do erro e atuadores para a
aplicao da ao corretiva.
Nesse exemplo, uma seqncia tpica de projeto seria:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Determinar as propriedades relevantes do sistema sem controle: IC, c, mg e as localizaes do centro

de massa C e do metacentro (a fim de determinar L).
Obter uma amostra representativa de torques tpicos Md(t), os quais podem ser baseados em dados
existentes para navios de configurao semelhante, testes em modelos, etc.
Estabelecer as necessidades que o sistema controlado deve satisfazer. Por exemplo, podemos querer
que o valor absoluto do ngulo de rolamento, |(t)|, esteja sempre abaixo de um determinado valor.
Usando o modelo matemtico do sistema, encontrar valores da constante kP que produzam um
desempenho aceitvel para entradas tpicas.
Projetar um sistema de medio/atuao que produza o kP requerido. Isso significa que precisamos
conhecer o torque de controle MC(t) em funo do tamanho e da posio angular dos estabilizadores
e, ento, projetar atuadores que mantenham os estabilizadores posicionados convenientemente.
Testar e modificar se necessrio. Se a modelagem matemtica foi feita cuidadosamente, o esforo
de teste/verificao ser reduzido consideravelmente.
Devemos ressaltar que o modelo matemtico aqui descrito bastante simplificado. Por exemplo, o
subsistema estabilizador/atuador possui inrcia, amortecimento e rigidez, de modo que seria necessrio
construir um modelo matemtico para descrever o comportamento dinmico desse subsistema.
Tambm importante notar que o sistema acima caracteriza-se por possuir apenas uma entrada, d(t), e
uma sada controlada, (t). Sistemas desse tipo so classificados como sistemas SISO (Single
Input/Single Output). A maioria dos sistemas, entretanto, so mais complexos, nos quais temos vrias
entradas e vrias sadas controladas. Sistemas desse ltimo tipo so classificados como sistemas MIMO
(Multiple Inputs/ Multiple Outputs).

Introdução Sistemas Dinâmicos

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originalbeschreibung:

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Introdução Sistemas Dinâmicos

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Introduo ao Estudo de Sistemas Dinmicos

O estudo de sistemas dinmicos envolve a modelagem matemtica, a anlise e a simulao

Conjunto de componentes interconectados, que

importante diferenciar um sistema esttico de um sistema dinmico. O sistema

Introduo ao Estudo de Sistemas Dinmicos

Vamos tecer algumas consideraes sobre esses tipos de sistemas.

Classificam-se em dois grandes grupos, conforme a natureza do fluido utilizado: sistemas

Introduo ao Estudo de Sistemas Dinmicos

Possuem componentes que oferecem resistncia trmica transferncia de calor (por

sistemas eletromecnicos: empregam componentes eletromagnticos que convertem

sistemas fluidomecnicos: empregam componentes que convertem energia hidrulica ou

sistemas termomecnicos: empregam componentes que convertem energia trmica em

sistemas eletrotrmicos: empregam componentes que convertem energia eltrica em

Introduo ao Estudo de Sistemas Dinmicos

Representar o sistema real na forma de diagrama (modelo fsico) e

Escrever as equaes para cada componente do sistema, a partir de

A partir de Leis Fsicas, de acordo com a natureza do sistema, obter o

Resolver o modelo matemtico (as equaes do sistema) e comparar o

Fig. 1 - Pndulo simples

Na etapa 1, portanto, foram definidos os parmetros do sistema (m e L) e a varivel (t).

Introduo ao Estudo de Sistemas Dinmicos

onde g a acelerao da gravidade e onde foi adotada a notao =

Introduo ao Estudo de Sistemas Dinmicos

onde 0 e 0 so as condies iniciais do problema, ou seja, o deslocamento inicial e a velocidade

5 REPRESENTAO POR DIAGRAMA DE BLOCOS

Fig. 2 - Diagrama de Blocos

sistema: o prprio foguete

Em termos de diagrama de blocos, podemos representar o sistema acima pelo diagrama da

Introduo ao Estudo de Sistemas Dinmicos

Fig. 4 - Diagrama de Blocos

6 CLASSIFICAO DOS SISTEMAS DINMICOS

6.1 SISTEMAS COM PARMETROS CONCENTRADOS E COM PARMETROS

6.2 SISTEMAS VARIANTES NO TEMPO E INVARIANTES NO TEMPO

6.3 SISTEMAS LINEARES E NO LINEARES

Introduo ao Estudo de Sistemas Dinmicos

Uma propriedade do sistema que tem profundas implicaes na anlise a linearidade.

Fig. 5 Entrada e Sada de um Sistema

r3(t) = 1r1(t) + 2r2(t)

Fig. 6 Sistema Linear

Se a sada c3(t) representa uma combinao linear de mesma forma, i.., se

c3(t) = 1c1(t) + 2c2(t)

ento dizemos que o sistema um sistema linear. Caso contrrio, i.., se

c3(t) # 1c1(t) + 2c2(t)

Introduo ao Estudo de Sistemas Dinmicos

onde c(t) a sada, r(t) a entrada e os coeficiente ai so os parmetros do sistema. A equao

e reescrever a EDOL do sistema como

que pode ser assim representada em diagrama de blocos:

c(t) = D-1(t) r(t)

Fig. 8 Operador Integral Linear

6.4 SISTEMAS ATIVOS E SISTEMAS PASSIVOS

Introduo ao Estudo de Sistemas Dinmicos

6.5 SISTEMAS CONTNUOS E SISTEMAS DISCRETOS

Introduo ao Estudo de Sistemas Dinmicos

A resposta permanente aquela em que o sistema atinge um certo estado de equilbrio,

Dadas as equaes diferenciais abaixo, classific-las, seguindo o exemplo do item a):

x = 5t : EDOL de 1a ordem, coeficientes constantes, no homognea

x + (3t 1) x + 9x = 3u(t) :_______________________________________

Introduo ao Estudo de Sistemas Dinmicos

4. Suponha que a resposta de um sistema mecnico seja dada por

5. Com relao ao Exerccio 2, identificar a resposta permanente.

6. A resposta total de um sistema mecnico de segunda ordem submetido a um deslocamento

serem definidas mais tarde. Pedem-se: