Facultad:

Ingeniera

FISICA
I

Tema:
Proyecto BRAZO MECANICO
Integrantes:

Bolaos Figueroa, Carmen

Cabanillas Paredes, Graciela
Chvez Palma, Kevin
Saucedo Santa Cruz, Jhony
Terrones Benavidez Ruth

Docente:
Cruz Vega, Gustavo
Cajamarca- 26/06/2015

PROYECTO BRAZO MECNICO

INTRODUCCIN

BRAZO MECANICO

El brazo Hidrulico apareci basndose en el descubrimiento de la prensa

hidrulica de Pascal la cual permite levantar grandes masas con pequeas fuerzas
que se aplica en el brazo hidrulico. En la antigedad por la necesidad de
construir grandes edificaciones crearon una herramienta para levantar y
transportar grandes masas que utilizaban para la construccin; esta herramienta
era un brazo de madera que giraba sobre un eje para poder levantar y llevar el
material de un lugar a otro. En este experimento fsico emularemos el desarrollo
de un brazo mecnico y utilizando las leyes de Newton encontraremos los
momentos de fuerza que existen en los puntos de unin para demostrar este
antecedente.

BRAZO MECANICO

ANTECEDENTES
El brazo constaba de un sistema de poleas que por la fuerza de los trabajadores
que jalaban las cuerdas le permita levantar al material y luego bajarlo cuando se
disminua la fuerza. Con el transcurso de los aos este brazo fue adquiriendo
mejoras tanto en materiales como en su funcionamiento. Cuando Pascal
descubre la prensa hidrulica estos brazos cambiaron radicalmente ya que se
comenzaron a utilizar un sistema parecido a la prensa hidrulica, las cuales
permitan levantar grandes pesos con menos esfuerzo.
En nuestra poca estos brazos hidrulicos son utilizados para diferentes objetivos
como son: para las construcciones, para el transporte de carga, para la simulacin
del funcionamiento de las partes del cuerpo humano como dedos, antebrazos,
brazos, piernas, etc.

BRAZO MECANICO

OBJETIVOS GENERALES

Elaboracin de un brazo mecnico a base de

inyeccin hidrulica. (ver anexo N01)

Encontrar las tensiones mediante el uso de
momentos de fuerza para un instante del brazo
mecnico.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

Encontrar las fuerzas de reaccin y accin utilizando las leyes de Newton.

Encontrar los momentos (torque) del sistema mecnico.
Encontrar el peso mximo que soporta el brazo mecnico.

MARCO TEORICO
Las tcnicas que se han expuesto para calcular las fuerzas sobre los objetos en equilibrio
se pueden aplicar fcilmente al cuerpo humano y resultan de gran utilidad al estudiar las
fuerzas sobre msculos, huesos y articulaciones para los organismos en movimientos o
en reposo. Por lo general, un musculo est unido, mediante tendones a dos huesos
diferente como se observa en la figura. Los puntos de unin se llaman inserciones. Dos
huesos estn conectados flexiblemente con una articulacin, como las del codo rodilla,
cadera. Un musculo ejerce un jaln cuando sus fibras se contraen bajo estimulacin
nerviosa, pero un musculo no puede ejercer un empujn. Los msculos que tienden a
acercar dos extremidades como el bceps en el brazo.
El punto de insercin de un musculo vara de persona a persona. Un ligero aumento en la
distancia de la articulacin hacia el punto de insercin de bceps de 5.0 cm a 5.5cm puede
representar una ventaja considerable al momento de levantar y lanzar objetos. Con
frecuencia se encuentra que los atletas campeones tienen inserciones de musculo o
localizadas ms lejos de la articulacin que la persona promedio, y si esto sucede con un
musculo, generalmente sucede con todos.
Con estas ideas propuestas y analizadas nos damos cuenta sobre los puntos e ideas que
debemos basarnos para la realizacin de nuestra prtesis teniendo en cuenta cada detalle
e informacin, que est relacionada con la SEGUNDA LEY DE NEWTON, ya que la
realizacin de este proyecto va enfocado con este tema.
BRAZO MECANICO

A)SEGUNDA LEY DE NEWTON.

Se encarga de cuantificar el concepto de fuerza. Nos dice que la fuerza neta

aplicada sobre un cuerpo es proporcional a la aceleracin que adquiere dicho
cuerpo. La constante de proporcionalidad es la masa del cuerpo, de manera
que podemos expresar la relacin de la siguiente manera:

F=m*a
F= Fuerza neta en objeto
m= Masa del objeto
a= Aceleracin

Tanto la fuerza como la aceleracin son magnitudes vectoriales, es decir,

tienen, adems de un valor, una direccin y un sentido

La unidad de fuerza en el Sistema Internacional es el Newton y se

representa por N. Un Newton es la fuerza que hay que ejercer sobre un
cuerpo de un kilogramo de masa para que adquiera una aceleracin de 1
m/s2, o sea,

1 N = 1 Kg

La expresin de la Segunda ley de Newton que hemos dado es vlida para

cuerpos cuya masa sea constante. Si la masa varia, como por ejemplo un
cohete que va quemando combustible, no es vlida la relacin F = m a.
Vamos a generalizar la Segunda ley de Newton para que incluya el caso de
sistemas en los que pueda variar la masa. Para ello primero vamos a definir
una magnitud fsica nueva. Esta magnitud fsica es la cantidad de
movimiento que se representa por la letra p y que se define como el
producto de la masa de un cuerpo por su velocidad, es decir:

p=mv

La cantidad de movimiento tambin se conoce como momento lineal. Es una

magnitud vectorial y, en el Sistema Internacional se mide en Kgm/s.

La Fuerza que acta sobre un cuerpo es igual a la variacin temporal de la

cantidad de movimiento de dicho cuerpo, es decir:

F = dp/dt

BRAZO MECANICO

De esta forma incluimos tambin el caso de cuerpos cuya masa no sea

constante. Para el caso de que la masa sea constante, recordando la
definicin de cantidad de movimiento y que como se deriva un producto
tenemos:

F = d(mv)/dt = mdv/dt +
dm/dt v

Como la masa es constante:

dm/dt = 0

Y recordando la definicin de aceleracin, nos queda:

F=ma

Otra consecuencia de expresar la Segunda ley de Newton usando la

cantidad de movimiento es lo que se conoce como Principio de
conservacin de la cantidad de movimiento. Si la fuerza total que
acta sobre un cuerpo es cero, la Segunda ley de Newton nos dice
que:

0 = dp/dt

Es decir, que la derivada de la cantidad de movimiento con respecto al

tiempo es cero. Esto significa que la cantidad de movimiento debe ser
constante en el tiempo (la derivada de una constante es cero). Esto es
el Principio de conservacin de la cantidad de movimiento: si la
fuerza total que acta sobre un cuerpo es nula, la cantidad de
movimiento del cuerpo permanece constante en el tiempo.

B) TIPOS DE FUERZAN QUE ACTUAN EN EL BRAZO HIDRAULICO

Fuerza de gravedad (peso)
BRAZO MECANICO

 Fuerza centrpeta
Fuerza de rozamiento
Fuerzas de impulso
Fuerza de rotacin
Fuerzas internas
Fuerza de Coriolis
Fuerzas de cizalla
Fuerzas de compresin y tensin
Fuerzas de torsin

C) ESQUEMA

MOVIMIENT
O BRAZO
HIDRAULIC
O

CINEMATIC
A

Vectores

ngulos

DINAMICA

Fuerzas

Leyes de
Newton

METODOLOGA Y TCNICAS. (Ver anexo N02)

Para la metodologa del proyecto, tendremos que tener en cuenta el objetivo general al
cual llegaremos a conocer la elaboracin de un brazo mecnico a base de inyeccin

hidrulica

Para la metodologa para la realizacin de este proyecto fue buscar informacin en

libros, sitios webs que fueron tiles para la elaboracin fsica, y terica del brazo
hidrulico.
BRAZO MECANICO

Realizaremos una demostracin y anlisis de fuerzas y momentos que intervienen

en la creacin del brazo, para que este sea entendible y mejor comprendido.

Finalmente sabremos aplicar un sistema de ecuaciones que fundamenten nuestra

conclusin y respuesta del proyecto.

MATERIALES Y PROCEDIMIENTO (Ver anexo N03)

A) MATERIALES

Manguera fina.

Palitos perfilados de madera (15).

Jeringas de 10 ml.

Palitos chinos(2)

Silicona (14)

Alambra fino (40 cm)

B) EQUIPOS

Taladro.

Pistola para silicona.

Extensin.
C) PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL:
Se Recorta el cartn corrugado a eleccin personal.
Unimos mediante palillos de madera y arandelas de cartn las uniones

establecidas en los cartones recortados.

Con el uso de las siliconas pegamos las jeringas paralelamente a las

paredes ya unidas.
Elaboramos la pinza a libre eleccin de tamao para la sujecin del box

de prueba.
Unimos la manguera a cada jeringa y agregamos cierta cantidad de agua

para generar la fuerza hidrulica.

Realizar pruebas de movimiento para analizar el movimiento de cada
parte del proyecto y ver si el grado de movimiento es el correcto.

RESULTADOS
DATO:
Peso = 0.78N
BRAZO MECANICO

Encontramos los momentos de inercia respecto a un punto A

colocar AutoCAD o dibujo
Realizamos los DCL de las fuerzas:
DCL en el punto D:
DCL en el punto:

Diagrama general de todas las fuerzas:

Utilizamos nuevamente la primera ley de Newton para establecer
ecuaciones de fuerzas:

F x =0
T BC cosenT CD cosen=0

T BC cosen T CD cosen

y =0
T BC senT CD sen P=0

Realizamos sumatoria de momentos respecto al punto A:

T BC cosen ( 0.12 )T CD cosen ( 0.02+0.012 )P ( 0. 26 ) +T CD sen ( 0.26 )=0

Desarrollamos la ecuacin y obtenemos lo siguiente

T CD sen ( 0.26 ) =T CD ( 0.02 )+ 0.2 N
T CD sen =0.21 N

Podemos asumir ngulos variables de 0 <x<90 para obtener las tensiones

de nuestro sistema:
Para el caso desarrollado utilizaremos para

=30 y para

=45.

BRAZO MECANICO

T CD sen (30 )=0.21 N

T CD =0.42 N
Profesor = Pueden encontrar ms tensiones si es que toman ms ngulos. En mi
caso tome solo 30 y45 pero si quieren desarrollar un problema para cada uno
pueden determinar varios ngulos.
CONCLUSIONES

Se elabor un brazo mecnico desarrollando sus movimientos por cierta

cantidad de grados.
Encontramos las tensiones en los puntos de giro del brazo mecnico (A, C).

ANEXOS
Anexo N 01

BRAZO MECANICO

1
0

Anexo N02

Anexo N03

BRAZO MECANICO

1
1

BIBLIOGRAFA
ELECTRNICA

References Sarmiento Mariluz, "LA RELACIN ENTRE LA BINICA Y

EL DISEO PARA LOS CRITERIOS DE FORMA Y FUNCIN",
maryluzsarmiento@hotmail.com, Universidad de
Palermo,
Argentina.

References Escudero Z., Leija L., Alvarez J., Muoz R., "PRTESIS
PARA
EXTREMIDAD
SUPERIOR
CONTROLADA
MEDIANTE
LA INTERPRETACIN DE
LA
SEAL
MIOELCTRICA
EN MSCULOS REMANENTES", , Seccin Bioelectrnica CINVESTAVIPN, Mxico, D.F..

References Escobar Triana, Jaime, "La medicina entre la necesidad

y el deseo. Dignidad humana, cuerpo y tecnologa", Universidad
del
Bosque,
Bogot,
D.C.,
Facultad
de
Medicina,
Colombia, Revista Colombiana de Biotica, vol. 4, nm. 2, juniodiciembre, 2009, pp. 15-51.

http://earchivo.uc3m.es/bitstream/handle/10016/10766/pfc_jesus_j

abonero(final).pdf?sequence=1
http://148.206.53.84/tesiuami/UAM1284.pdf

BRAZO MECANICO

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