Curso de Ecuaciones Diferenciales Ordinarias - Rolando Rebolledo

Curso de Ecuaciones Diferenciales
Ordinarias
MAT 1532
Rolando Rebolledo
Curso de Ecuaciones Diferenciales, MAT1532,2001-2do. semestre
Rolando Rebolledo
Versi
on del 27 de noviembre de 2001
Advertencia:
Este material corresponde a las transparencias utilizadas en el curso oral de Ecuaciones Diferenciales
Ordinarias, dictado por el Profesor Rolando Rebolledo
durante el segundo semestre lectivo 2001 en la Pontificia Universidad Cat
olica de Chile. Las transparencias
estan basadas en el libro Ecuaciones Diferenciales Ordinarias de Claudio Fernandez y Rolando Rebolledo,
2ed., Ediciones P.U.C.-Alfa Omega, (1999).
Siendo s
olo un auxiliar de la exposici
on oral,
estas p
aginas no cubren completamente las lecciones entregadas en el aula y no pueden ser usadas
como fuente u
nica de estudio.
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Captulo I: Introducci
on
1. La Mecanica seg
un Newton
2. Las ecuaciones diferenciales en otras ciencias.
Rolando Rebolledo
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La Mec
anica seg
un Newton
Resumiendo la discusi
on de este tema ( Si quiere
saber mas venga a clases...), sea x(t) la posici
on de un
m
ovil de masa m y p(t) su momentum. Las ecuaciones
del movimiento se escriben en la forma
1
p(t)
m
p0(t) = F (t)
x0(t) =
x(0) = x0
p(0) = p0,
donde F (t) es la fuerza en el instante t 0 que
engendra el movimiento del cuerpo.
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Ejemplo 1. Un ladrillo de masa m esta sujeto por

un resorte que a su vez tiene la segunda extremidad
empotrada en un muro vertical. El ladrillo reposa sobre
una superficie plana, que genera una fuerza de fricci
on lineal. El resorte ejerce una fuerza proporcional
al desplazamiento con respecto a la posici
on de equilibrio. El origen del sistema de coordenadas se fija en
la posici
on de equilibrio del sistema. De modo que si
el desplazamiento es x(t), entonces, la fuerza ejercida
por el resorte es F (t) = kx(t), donde k es constante
(constante de elasticidad). Plantear las ecuaciones del
movimiento.
Por la Segunda Ley de Newton:
mx00(t) = x0(t) kx(t)
(1)
Y suponemos que las condiciones iniciales son:

x(0) = x0, v(0) = v0
(2)
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Introduciendo las constantes
=
=
m
k
,
m
la ecuaci
on se escribe
x00 + x0 + 2x = 0
(3)
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Versi
Las ecuaciones diferenciales en otras

ciencias
Poblaciones en competencia.
La tasa de crecimiento promedio por individuo, de
una poblaci
on dada, es la diferencia de las tasas de
nacimiento y de muerte, que designamos por y
respectivamente. Supongamos que es constante y
que es proporcional a la cantidad de individuos de la
poblaci
on. Si x(t) denota el tama
no de la poblaci
on en
el instante de tiempo t, entonces (t) = x(t), con
constante. Este modelo se representa por la ecuaci
on
logstica
1 0
x (t) = x(t),
(4)
x(t)
vale decir,
x0(t) = x(t)( x(t)), (t 0).
(5)
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Versi
Consideremos ahora dos especies que compiten por

los recursos disponibles y sean x1(t), x2(t), los respectivos tama
nos de sus poblaciones. Generalizando las
ideas anteriores, obtenemos las llamadas Ecuaciones
de LotkaVolterra:
x01(t) = x1(t)(1 1,1x1(t) 1,2x2(t))
x02(t) = x2(t)(2 2,1x1(t) 2,2x2(t)).
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Captulo II: Terminologa b

asica
1. Terminologa basica.
2. Reducci
on de ecuaciones al primer orden.
3. Un algoritmo de resoluci
on de ecuaciones.
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Definici
on 1. A lo largo de todo este texto, consideraremos que la variable independiente es t R, a
menos que lo contrario se explicite. En la mayora de
los casos, esta variable representara el tiempo.
Una ecuaci
on diferencial ordinaria es una que
involucra a t y una funci
on desconocida x(t) as como
a algunas de sus derivadas. Las derivadas se designan
por los smbolos usuales x0, x(k). El supremo de los k
tales que x(k) aparece en la ecuaci
on, se llama orden
de la ecuaci
on. As la forma general de la ecuaci
on
de orden k es
F (t, x(t), x0(t), . . . , x(k)(t)) = 0.
(6)
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Versi
Definici
on 2. Diremos que la ecuaci
on diferencial de
orden k se expresa en forma normal si podemos
despejar x(k) de la expresi
on (6), vale decir:
x(k)(t) = f (t, x(t), x0(t), . . . , x(k1)(t)).
(7)
Se puede observar que F en (6) es una funci

on
de k + 2 variables, en tanto que f depende de k + 1
variables. Supondremos en general que x(t) es una
funci
on con valores en Rd, de modo que sus derivadas
en cada punto t son tambien vectores de Rd. En
consecuencia, para que (6) tenga sentido, es necesario
que F este definida en un dominio D(F ) contenido
en Rd(k+1)+1 y con valores en R. Por su parte, f
debe estar definida en un dominio D(f ) Rdk+1 con
valores en Rd.
10
Rolando Rebolledo
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Teorema 1. Sea F una funci

on definida y de clase
C 1 sobre un abierto U Rn, con valores reales. Sea
a U , tal que F (a) = 0. Se supone ademas que
F
(a) 6= 0.
xn
Entonces existe una vecindad V de (a1, . . . , an1)
Rn1 y una funci
on : V R tal que
(i) V (V ) U ,
(ii) F (x1, . . . , xn1, xn) = 0 si y s
olo si
xn = (x1, . . . , xn1)
.
Ademas es diferenciable y
F
xi (a1 , . . . , an )
(a1, . . . , an1) = F
.
xi
xn (a1 , . . . , an )
(8)
11
Rolando Rebolledo
Versi
Definici
on 3. Dada una funci
on f cuyo dominio de
definici
on D(f ) sea una parte de Rnd+1 y con valores
en Rd, una soluci
on de la ecuaci
on diferencial de
orden n, expresada en forma normal
x(n) = f (t, x, x0, . . . , x(n1)),
(9)
es una funci
on x = (t), definida en un intervalo D()
de la recta real y con valores en Rd, tal que
(n)(t) = f (t, (t), 0(t), . . . , (n1)(t)),
(10)
para todo punto t D().
12
Rolando Rebolledo
Versi
Las ecuaciones diferenciales de cualquier orden se

pueden reducir a un sistema de primer orden de la
forma
x0 = f (t, x),
(11)
donde,
x1
x = ... ,
xn
(12)
Ejemplo 2. Reducir a una ecuaci

on de primer orden
el sistema
x001 = x01x2
(13)
x00 = x21 + (x02)2
(14)
13
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Versi
C
omo saber si una ecuaci
on diferencial
tiene soluci
on antes de resolverla?
Consideremos el PVI
(
x0 = f (t, x)
x(t0) = x0.
(15)
Observemos que este PVI es equivalente a la ecuaci

on integral
Z
x(t) = x0 +
f (s, x(s))ds.
(16)
Estudiemos un algoritmo de resoluci

on de esta u
ltima
ecuaci
on.
Si quiere saber mas venga a clases...
14
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Versi
Captulo III: Ecuaciones escalares de

primer orden
En este captulo nos concentraremos en el estudio

de la ecuaci
on de primer orden
x0 = f (t, x),
(17)
donde t vara sobre R y la funci

on desconocida x(t)
toma tambien sus valores en dicho espacio en un
primer caso: as entonces, D(f ) R2. Posteriormente
permitiremos a x(t) tomar sus valores sobre el espacio
de los n
umeros complejos C. En ese caso D(f ) es un
subconjunto de R C.
15
Rolando Rebolledo
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Temario
1. Ecuaciones con variables separables.
2. Ecuaciones lineales.
3. Diferenciales exactos.
4. Reducci
on de ecuaciones al caso lineal.
5. Introducci
on a los sistemas dinamicos.
16
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Versi
Problema 1. En una poblaci

on dada, sea x(t), (respectivamente 1 x(t)), la proporci
on de individuos
enfermos, (resp. de individuos sanos), en el instante
t. As, x0(t) mide la rapidez de propagaci
on de la enfermedad. Suponga que la enfermedad se propaga por
contactos entre individuos sanos y enfermos, o sea,
x0(t) es proporcional al producto x(t)(1 x(t)) y se
tiene la ecuaci
on x0 = x(1 x).
Demuestre que a
un cuando inicialmente haya muy
pocos individuos enfermos, la epidemia terminara por
alcanzar a toda la poblaci
on.
Extienda el estudio al caso en que la epidemia
se propaga seg
un la ecuaci
on x0 = ax bx2, donde
a, b > 0 son constantes. Suponga que x(0) = x0 > 0.
Pruebe que la proporci
on de individuos enfermos tiene
limite cuando t . C
ual es el lmite?
17
Rolando Rebolledo
Versi
Algunas indicaciones para resolver el problema

anterior.
Se puede responder a las preguntas sin resolver las
ecuaciones diferenciales. Para ello,
Comience por encontrar los puntos de equilibrio del
sistema fsico: son las soluciones constantes (t) = c
de la ecuaci
on diferencial. Ellos son: c1 = 0, c2 = 1,
que corresponden a las races de la ecuaci
on
c(1 c) = 0.
Luego, basta observar que toda soluci
on (t, x0),
que parte de x0 en t = 0, verifica:
Z
(s, x0) (1 (s, x0)) ds.
(t, x0) = x0 +
0
18
Rolando Rebolledo
Versi
Como la funci
on x 7 x(1 x) es positiva para
todo x [0, 1], resulta que la integral crece cuando
x0 > 0, de modo que la funci
on (t, x0) converge
hacia el punto de equilibrio c2 = 1. En el caso que
x0 = c1 = 0, la funcion (t, x0) = 0 obviamente.
Lo anterior se ve graficamente en un diagrama de
fase que muestra que 1 es un punto atractor, en tanto
0 es repulsor.
19
Rolando Rebolledo
Versi
Definici
on 4. Diremos que la ecuaci
on (17) es de
variables separables si la funci
on f : D(f ) R se
escribe en la forma
f (t, x) = g(t)h(x), (t, x) D(f ).
(18)
Teorema 2. Suponemos que la funci

on f satisface la
descomposici
on (18), donde g (respectivamente 1/h)
esta definida y es integrable sobre un intervalo D(g)
(respectivamente D(1/h)) de R. Entonces, una funci
on tal que D() D(g) y (D()) D(1/h) es
soluci
on de
x0 = g(t)h(x),
(19)
si y s
olo si verifica la relaci
on
Z
(t)
(t0 )
dy
=
h(y)
g(s)ds,
(20)
t0
para todos t, t0 D().
20
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Versi
La ecuaci
on lineal homog
enea
Proposici
on a : R C continua, la forma general de las soluciones de la ecuaci
on
lineal homogenea de primer orden
z 0 = a(t)z
(21)
es
Z

a(s)ds , (t R),
(t) = C exp
(22)
t0
donde C C es una constante arbitraria y t0 un punto

inicial arbitrario.
21
Rolando Rebolledo
Versi
La ecuaci
on lineal no homog
enea
Sea b : R C otra funci

on continua y busquemos
una soluci
on de la ecuaci
on no homogenea
x0 = a(t)x + b(t).
(23)
La soluci
on de la ecuaci
on homogenea se escribe
Rt
h(t) = Ce
0 a(s)ds
Buscamos una soluci

on particular de (23) que se
escriba en la forma
Rt
p(t) = u(t)e
0 a(s)ds
y que verifique p(0) = 0.

22
Rolando Rebolledo
Versi
Teorema 3. La soluci
on general de la ecuaci
on
lineal no homogenea
x0 = a(t)x + b(t),
se escribe como una suma = h +p, donde h es la
soluci
on homogenea x0 = a(t)x
y p es una solucion particular de la ecuaci
on no
homogenea.
Rt
(t) = Ce
t0 a(s)ds
G(t, s)b(s)ds,
+
t0
donde
Rt
G(t, s) = e
s a(r)dr
23
Rolando Rebolledo
Versi
Problema 2. Encontrar la soluci

on de la ecuaci
on
diferencial del oscilador arm
onico:
x00 + 2x = 0,
usando el Principio de Conservaci
on de la Energa.
24
Rolando Rebolledo
Versi
Las ecuaciones diferenciales exactas
Teorema 4. Sean M/N , M/x, N/t funciones

contnuas para < t < , a < x < b. Entonces una
condici
on necesaria y suficiente para que
x0 =
M (t, x)
N (t, x)
(24)
sea una ecuaci

on exacta, es que se cumpla la ecuaci
on
M
N
(t, x) =
(t, x),
x
t
para todo punto (t, x) ], []a, b[.
(25)
25
Rolando Rebolledo
Versi
Problema 3. La fuerza de restauraci

on f (x) de un
resorte es aquella ejercida por el sobre un punto situado
en la abcisa x, colocando el origen en el punto de
equilibrio. Una tal fuerza debe satisfacer la condici
on
xf (x) > 0 para todo x 6= 0 suficientemente peque
no.
Esta desigualdad expresa el hecho de que la fuerza de
restauraci
on se opone a la compresi
on (x < 0) y a la
extensi
on (x > 0) del resorte. La fuerza de restauraci
on
debe ademas satisfacer f (0) = 0 para que el resorte no
ejerza fuerza alguna si no se comprime ni se extiende.
Si existe una constante k > 0 tal que f (x)/x < k para
todo valor suficientemente peque
no de x 6= 0, se dice
que el resorte es blando, en caso contrario se dice duro.
1. Considere la fuerza:
f (x) = x + x3,
y pruebe que si |x| < 1, f satisface la desigualdad de las fuerzas restauradoras. Deduzca que ella
corresponde a un caso de resorte blando.
26
Rolando Rebolledo
Versi
2. Establezca la ecuaci
on del movimiento debido a la
fuerza restauradora anterior, en el caso de ausencia
de roce.
3. Obtenga una curva integral para la ecuaci
on anterior y resuelvala en forma implcita. [Indicaci
on:
multiplique su ecuaci
on por y = x0 e integre, para
obtener U (x, y); o bien, encuentre el potencial que
corresponde a la fuerza restauradora y recuerde que
la energa total se conserva].
4. Dibuje el diagrama de fase correspondiente.
27
Rolando Rebolledo
Versi
Factores integrantes
El prop
osito es resolver una ecuaci
on diferencial de
la forma
P (t, x)
0
x =
,
(26)
Q(t, x)
cuando
P
Q
(t, x) 6=
(t, x),
(27)
x
t
para alg
un punto (t, x) en el dominio de definici
on
com
un a P y Q.
El metodo consiste en multiplicar a la vez P y
Q por un factor integrante (t, x), de modo que
M (t, x) = (t, x)P (t, x) y N (t, x) = (t, x)Q(t, x)
satisfagan (25). Esto establece una condici
on sobre las
derivadas parciales de , pero no determina este tipo
de funciones de manera u
nica. En efecto, (25) implica
(
) + P
= ( ) + Q .
x
x
t
t
(28)
28
Rolando Rebolledo
Versi
Obviamente (28) no permite determinar completamente. En algunos casos es u

til agregar alguna
informaci
on sobre la forma deseada de . Por ejemplo,
supongamos que buscamos un factor integrante que se
escriba en la forma de un producto de funciones:
(t, x) = a(x)b(t).
(29)
Reemplazando en (28) y reagrupando terminos seg

un
a y b, se obtiene:
b0(t) Q
a0(x) P
+
=Q
+
,
P
a(x)
x
b(t)
t
(30)
y para resolver esta u

ltima ecuaci
on, podemos escoger
a0/a (
o b0/b) igual a una funci
on conocida de x (
o de
t), resolviendo la ecuaci
on para el otro cuociente.
29
Rolando Rebolledo
Versi
Reducci
on de ecuaciones al caso lineal
de primer orden
La Ecuaci
on de Bernoulli
Consideremos la ecuaci
on
x0 + p(t)x = q(t)xn,
(31)
donde p y q son funciones reales continuas definidas

sobre un intervalo I de la recta real Soluci
on trivial:
x(t) = 0
Soluci
on no trivial: Si x(t) 6= 0 en el intervalo I,
podemos dividir por xn ambos miembros de la ecuaci
on
y sustitumos y = x(n1). Luego
y0 =
d
dy dx
y=
= (n 1)xnx0,
dt
dx dt
30
Rolando Rebolledo
Versi
y la ecuaci
on de Bernoulli se transforma en
y 0 = (n 1)p(t)y (n 1)q(t),
(32)
que es una ecuaci

on lineal no homogenea que sabemos
resolver: su soluci
on general esta dada por
y(t) =
Rt
(n1) t p(s)ds
0
Ce
(n1)
R
t
t0

R
Rt
((n1) t p(s)ds)
(n1) t p(s)ds
0
0
q( )e
d e
.
31
Rolando Rebolledo
Versi
Ecuaciones no lineales homog

eneas de grado 0
Nos referimos a ecuaciones del tipo
x
x = f( )
t
0
(33)
cuando t 6= 0, t R, y f es una funci

on contnua.
En este caso una sustituci
on del tipo x = tv nos da
x0 = v + tv 0,
que reemplazada en la ecuaci
on diferencial, la transforma en
v + tv 0 = f (v),
(34)
soluble por separaci
on de variables.
32
Rolando Rebolledo
Versi
Problema 4. Un conejo parte del origen y corre por

el eje y positivo con velocidad a. Al mismo tiempo, un
perro que corre con velocidad b sale del punto (c, 0)
y persigue al conejo. El prop
osito de este problema es
determinar la trayectoria y(x) que sigue el perro.
Notar que la variable independiente que interesa tener en la ecuaci
on diferencial de la curva es x; el tiempo
t es aqu una variable que se utilizara en forma auxiliar
en el planteamiento, pero que se buscara eliminar en
la expresi
on final.
1. Dado un instante t cualquiera, el conejo se encontrara en la posici
on C = (0, at) del plano xy
y llamamos P = (x, y) a las coordenadas de la
posici
on del perro. Observando que el trazo P C
es tangente a la trayectoria buscada, obtenga la
ecuaci
on diferencial que satisface y(x).
2. Derivando la expresi
on anterior con respecto a x
33
Rolando Rebolledo
Versi
pruebe que se tiene

d2 y
dt
x 2 = a .
dx
dx
(35)
3. Para calcular dt/dx en la ecuaci

on anterior comience
por obtener el valor de la derivada ds/dx de la
longitud s del arco de curva descrito por y(x). Para
este efecto, recuerde que
ds2 = dx2 + dy 2,
y que s crece si x decrece en nuestro caso.
4. Continuando con el calculo de dt/dx, observe que
ds/dt representa la velocidad del perro que es constante y conocida seg
un los datos del problema.
Usando este hecho y el valor de ds/dx, calcule
dt/dx.
5. Demuestre entonces que la ecuaci
on buscada de la
curva es
r
2
d y
dy 2
x 2 =k 1+( ) ,
(36)
dx
dx
34
Rolando Rebolledo
Versi
donde k = a/b.
dy
6. Mediante la sustituci
on p = dx
, obtendra una ecuaci
on de primer orden en p. Resuelva dicha ecuaci
on.
Concluya usando p para determinar y.
35
Rolando Rebolledo
Versi
Introduci
on a los sistemas din
amicos
En la Mecanica de Newton un sistema fsico queda
representado por dos datos: su posici
on q(t) y su
momento p(t) (que es igual a su masa por la velocidad,
de modo que tambien se puede usar q 0(t) en vez de
p(t)). El par x(t) = (q(t), p(t)) recibe el nombre de
estado del sistema en el tiempo t. Llamemos el
espacio de estados, tambien conocido como espacio
de fase. En general, es un subconjunto de Rd Rd.
La Fsica Clasica asegura, entonces, que el sistema
queda completamente determinado si conocemos
(i) Un estado inicial x(t0) = (q(t0), p(t0));
(ii) su evoluci
on en un intervalo de tiempo infinitesimal [t, t + dt].
Para escribir rigurosamente la frase (ii) disponemos
ahora de los u
tiles matematicos apropiados: las ecuaciones diferenciales. En particular, en el caso de la
Mecanica, las ecuaciones de Newton.
36
Rolando Rebolledo
Versi
Vale decir, retomando nuestras notaciones, escribamos el tipo de ecuaci

on diferencial que satisfacen los
estados:
x0 = f (t, x)
(37)
y supondremos que dada una condici
on inicial, el problema asociado tiene una soluci
on u
nica (se vera en
un captulo posterior la demostraci
on de ese teorema
fundamental).
Definamos una transformaci
on sobre de la manera siguiente:
(t0,t) : ,
de modo que para cada x0 , (t0,t)(x0) = (t) es la
soluci
on del problema con valores iniciales (t0, x0). En
otros terminos (t0,t) enva el estado inicial al estado
del sistema en el instante t. Esta aplicaci
on recibe
el nombre de flujo de las soluciones de la ecuaci
on
diferencial. En ella se resumen los postulados (i) y (ii)
de la Fsica Clasica.
Proposici
on 2. El flujo satisface las propiedades
(t,t) = identidad,
(38)
37
Rolando Rebolledo
Versi
(t1,t) (t0,t1) = (t0,t).
(39)
Demostraci
on. La primera propiedad es evidente, ya
que
Z
(t0,t)(x0) = x0 +
t0
f (s, (t0,s)(x0))ds.
(40)
La segunda propiedad es bastante intuitiva. En

efecto, si se observa el significado del miembro izquierdo, este nos dice que si se evoluciona primero de t0
a t1, llegando a un estado (t0,t1)(x0), y se contin
ua
luego la evoluci
on hasta t, se llega finalmente al estado
(t1,t) (t0,t1)(x0). La igualdad nos dice que lo anterior
equivale a evolucionar de t0 a t sin interrupci
on. La
demostraci
on se hace probando que (t1,t) (t0,t1)(x0)
y (t0,t)(x0) son dos soluciones de la ecuaci
on diferencial con igual valor en el punto t1 y deben, por lo
tanto, coincidir porque hemos supuesto unicidad de la
soluci
on.
El flujo de una ecuaci
on aut
onoma
38
Rolando Rebolledo
Versi
Supongamos ademas que f (t, x) = f (x) no depende de t. Se dice que la ecuaci

on es aut
onoma. Notemos
que entonces tenemos
Proposici
on 3. Para todos t0, t, h R:
(t0+h,t+h) = (t0,t)
(41)
Demostraci
on. Sea x0 y llamemos (t) =
(t0+h,t+h)(x0). Esta funci
on verifica:
0(t) = f ((t))
(t0) = x0.
No es difcil obtener entonces la igualdad anunciada
pues (t0,t)(x0) es tambien soluci
on de la misma ecuaci
on y satisface la condici
on (t0,t0)(x0) = x0.
Las propiedades del flujo nos muestran que podemos escoger t0 = 0, por ejemplo y denotar t el
operador (0,t). Entonces, se tendra que t :
39
Rolando Rebolledo
Versi
satisface las propiedades siguientes

0 = identidad
t s = s+t, (s, t R).
(42)
(43)
Se dice que la familia de transformaciones (t)tR

es un Sistema Din
amico sobre el espacio de estados
. Un tal sistema define un grupo de transformaciones
diferenciables de clase C 1 sobre .
Diagramas de fase
Un sistema dinamico como el anterior, puede ser
estudiado en forma cualitativa mediante graficos de las
funciones t 7 t(x0) cuando x0 vara sobre . Son los
llamados diagramas de fase. Para ilustrar este tipo de
estudio, veamos el caso del oscilador arm
onico. En ese
caso cada estado sera x(t) = (q(t), p(t)) donde q es la
posici
on, que verifica la ecuaci
on
k
q + q = 0, ( = ).
m
00
(44)
y tomamos m = 1.
40
Rolando Rebolledo
Versi
Entonces, como hemos visto,

q(t) = c1 cos t + c2 sen t,
y p(t) = q 0(t), que fueron obtenidos a partir de la
integral
1 2 k2 2
U (q, p) = p + q .
2
2
Para obtener los distintos graficos bastara expresar
las curvas de nivel de U en , vale decir, aquellas
t 7 (q(t), p(t)) para las cuales U (q(t), p(t)) = const.
Dichas curvas son elipses en el plano. Quiere decir
que para cada x0 = (q0, p0) , el flujo t 7 t(x0)
describe la elipse U (t(x0)) = U (q0, p0).
41
Rolando Rebolledo
Versi
Aproximaci
on de soluciones en tiempo
discreto: M
etodo de Euler
Considerar el PVI:
x0 = f (t, x)
x(t0) = x0.
(45)
(46)
Tiempos de discretizaci
on:
t0 < t1 < . . . < tn < . . .
n = tn+1 tn.
y1
t0,t1 (x0)
y2
t0,t1 (x0)
...
yn
t0,tn (x0)
...
42
Rolando Rebolledo
Versi
yn+1 = yn + f (tn, yn)n.
(47)
Error de discretizac
on local:
`n+1 = tn,tn+1 (yn) yn+1.
Error de discretizaci
on global:
n+1 = t0,tn+1 (x0) yn+1.
Usando el desarrollo de Taylor de una funci
on x(t)
hasta el segundo orden, se obtiene:
1 00
x(tn+1) = x(tn) + x (tn)n + x (n)2n,
2
0
para un n tal que tn < n < tn+1. Si x(t) = tn,t(yn)

se tiene
1
x(tn+1) = x(tn) + f (tn, x(tn))n + x00(n)2n.
2
43
Rolando Rebolledo
Versi
Aqu x(tn) = yn, luego

1
|`n+1| M 2n,
2
(48)
si
M
sup
(t,x)[t0 ,T ]R
f (t, x)
|
t
f (t, x)
+
sup
|
f (t, x)|.
x
(t,x)[t0 ,T ]R
44
Rolando Rebolledo
Versi
Captulo IV: Sistemas de ecuaciones

diferenciales lineales
Temario:
1. Ecuaciones diferenciales lineales homogeneas con
coeficientes constantes.
2. Ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes
constantes y no homogeneas.
3. Ecuaciones diferenciales lineales homogeneas con
coeficientes variables.
4. Ecuaciones diferenciales lineales no homogeneas con
coeficientes variables.
45
Rolando Rebolledo
Versi
Ecuaciones diferenciales lineales

homog
eneas con coeficientes constantes
Para ilustrar los procedimientos que usaremos en

este captulo, comencemos por analizar una ecuaci
on de
segundo orden bien conocida: la del oscilador arm
onico:
mx00 + x0 + kx = 0,
(49)
que se puede escribir en forma normal:

x00 + px0 + qx = 0,
(50)
donde p = /m, q = k/m.

Ya hemos resuelto esta ecuaci
on cuando hay ausencia de roce ( = 0), reduciendola a una de primer orden, usando el principio de conservaci
on de la energa.
En ese caso toda soluci
on se escribe como una combinaci
on lineal de la forma
(t) = c1eit + c2eit = k1 sen(t) + k2 cos(t),
46
Rolando Rebolledo
donde =
Versi
k/m.
Si suprimimos el resorte (k = 0), tambien podemos

hallar facilmente una soluci
on por reducci
on al primer
orden. En ese caso la ecuaci
on se escribe primero en la
variable y = x0 en la forma
y 0 + py = 0,
cuya soluci
on es de la forma (t) = d1ept. Luego, la
soluci
on de (50) sera en este caso de la forma
d1 pt
(t) = d2 e .
p
Es de particular importancia la forma exponencial

de las soluciones que se obtiene en los dos casos
particulares analizados.
Veamos de que manera podemos usar esta observaci
on en el caso general, explorando dos interpretaciones:
47
Rolando Rebolledo
Versi
1. Buscamos bajo que condiciones una funci

on exponencial de la forma et puede ser soluci
on de (50).
La ecuaci
on se escribe:
2
+ p + q et = 0.
(51)
Como una exponencial nunca se anula, lo anterior

es posible si y s
olo si
2 + p + q = 0.
Es decir, para que exp(t) sea soluci
on de la ecuaci
on diferencial, tiene que ser escogido como una
raz del polinomio caracterstico L() = 2 +p+q.
2. Reduzcamos la ecuaci
on a un sistema de ecuaciones
de primer orden:

X=
x
x0
y
X 0 = AX,
(52)
48
Rolando Rebolledo
Versi
donde

A=
0
q
1
p
Definamos la matriz exponencial

etA =
X tnAn
n0
n!
(53)
lo que, como se vera mas adelante, tiene sentido pues

la serie de termino general tnAn/n! es normalmente
uniformemente convergente para t I, en todo intervalo real acotado I. La convergencia uniforme se
nalada
permite derivar la serie termino a termino, de donde
d tA
e
dt

d
1
1
=
I + tA + t2A2 + . . . + tnAn + . . .
dt
2
n!

1
1
= A I + tA + t2A2 + . . . + tnAn + . . .
2
n!
= AetA.
Entonces, si v es un vector cualquiera y (t) =

49
Rolando Rebolledo
Versi
etAv, esta funci

on resuelve la ecuaci
on (52), ya que
0
(t) = etAv = AetAv = A(t).
Nuestro problema se ha reducido entonces a calcular etAv.

50
Rolando Rebolledo
Versi
La ecuaci
on lineal homog
enea con
coeficientes constantes
En general, un sistema de ecuaciones diferenciales

lineales homogeneas, con coeficientes constantes, de
primer orden, se escribe en la forma
X 0 = AX,
(54)
donde A es una matriz de dd componentes complejas;

la funci
on inc
ognita X esta definida en R con valores
en Cd.
Por otra parte, una ecuaci
on escalar de la forma
x(n) + a1x(n1) + . . . + an1x0 + anx = 0,
(55)
se reduce a un sistema del tipo (54) mediante la

51
Rolando Rebolledo
Versi
introducci
on de los siguientes vectores y matrices:
X=
A=
x
x0
..
x(n1)
0
1
0
0
0
1
...
...
...
0
0
0
an an1 an2
...
0
...
0
... ...
...
1
. . . a1
Al reves, dado un sistema de la forma (54), no

siempre existe una ecuaci
on escalar del tipo (55) que
le corresponda. Es decir, la categora mas general es
la de los sistemas (54) y su teora incluye a la de las
ecuaciones (55). Nos concentraremos entonces en la
resoluci
on de (54).
52
Rolando Rebolledo
Versi
Los resultados principales
on general del sistema homogeneo (54) es de la forma
(t) = eAtC,
(56)
donde C es un vector de constantes.

Corolario 1. El espacio vectorial de soluciones del
sistema de ecuaciones (54) es de dimensi
on d.
Los dos resultados anteriores nos permiten resolver
en toda generalidad tanto sistemas de ecuaciones como
ecuaciones lineales de orden n.
Corolario 2. Dada la ecuaci
on diferencial lineal homogenea de orden n, con coeficientes constantes,
L(D)x = x(n) + a1x(n1) + . . . + an1x0 + anx = 0,
(57)
el espacio vectorial de sus soluciones es de dimensi
on
n.
53
Rolando Rebolledo
Versi
Consecuencias
Para escribir la soluci
on general de un sistema de
d ecuaciones, basta determinar una base de soluciones
1, . . . , d. Los elementos de la base son de la forma
i = etAvi,
donde los vectores vi, (i = 1, . . . , d) constituyen una
base de Cd. Podemos entonces escoger los vi de la
manera mas conveniente para simplificar el calculo de
las expresiones exp(tA)vi.
Idea general: Sea C, como I y A I conmutan,
resulta exp(tA) = exp(t) exp(t(A I)) y

1
etAv = et v + t(A I)v + t2(A I)2v + . . . .
2
Lo
optimo es encontrar vectores v de modo que la serie
anterior se transforme en una suma finita, para lo cual
es necesario que a partir de alg
un rango k se tenga
(A I)k v = 0.
54
Rolando Rebolledo
Versi
Estudio de un ejemplo
Consideremos el caso de un sistema de 2 ecuaciones:
X 0 = AX,

a b
A=
.
c d
Para estudiar si existen pares (, v) de modo que
(AI)k v = 0, para alg
un k, comenzamos por estudiar
el polinomio caracterstico de A, L() = det(A I).
Las races de este polinomio son los valores propios
de A.
Notar que en nuestro caso el polinomio caracterstico de A puede ser escrito
L() = 2 tr(A) + det(A).
El discriminante vale entonces:
= (tr(A))2 4det(A)
55
Rolando Rebolledo
Versi
Caso 1. Los valores propios de A son distintos.

[(tr(A))2 4det(A), det(A) > 0]
En este caso, existen vectores propios linealmente
independientes v1, v2 con Av1 = v1, Av2 = 2v2.
Ademas, la soluci
on general tiene la forma,
(t) = c1eAtv1 + c2eAtv2
= c1e1tv1 + c2e2 v2,
con c1 y c2 constantes arbitrarias.
Caso 2. tr(A)2 = 4det(A).
Los valores propios son iguales:
1
1 = 2 = = tr(A).
2
Entonces
(A I)(A I) =
56
Rolando Rebolledo
Versi
!

2
ad
+ bc
b ad
+ b da
2
2
2

2
da
da
c ad
+
c
bc
+
2
2
2
Es decir (A I)2 = 0.
De lo anterior resulta
exp(tA) = exp(t)[I + t(A I)]

ad
tb
1+t 2
.
=
tc
1 + t da
2
Luego, la soluci
on se escribe
en la forma
(t) = etv1 + tetv2,
donde v1, v2 son dos vectores linealmente independientes.
Ejercicio 1. Escriba todas las posibles soluciones que
se obtienen en el caso de la ecuaci
on escalar
x00 + px0 + qx = 0.
57
Rolando Rebolledo
Versi
Resumen del c
alculo de exponenciales de
matrices en el caso general d d
Si la matriz A tiene la forma de un bloque de

Jordan, vale decir
A = J,m = I + N,
(58)
donde C y N es nilpotente de orden m, i.e.

N m = 0. En tal caso,
exp(At) =

exp(t) I + N t + . . . +
1
N m1tm1 .
(m 1)!
En caso contrario,
La matriz A no tiene la forma anterior que permite
calcular facilmente exp(At). Su polinomio caracterstico L() se puede escribir en la forma
L() = ( 1)m1 ( 2)m2 ( q )mq ,
58
Rolando Rebolledo
Versi
donde mi es la multiplicidad de la raz i, (i =

1, . . . , q, m1 + . . . + mq = d). Por el Teorema de
Jordan existe una matriz de cambio de base P tal
que
A = P JP 1,
(59)
donde J, escrita en bloques, es de la forma
J1,m1
0
J =
0
J2,m2
...
0
...
...
0
0
(60)
. . . Jq ,mq
donde cada Ji,mi es un bloque de Jordan.

En tal caso,
exp(At) = P 1(exp(Jt)) P,
(61)
J1 ,m1 t
exp(Jt) =
0
...
0
.
...
. . . eJq ,mq t
(62)
59
Rolando Rebolledo
Versi
En la expresi
on anterior, cada bloque exp(Ji,mi t) se
calcula como
exp(Ji,mi t) =

exp(it) I + Nit + . . . +
1
N mi1tmi1 .
(mi 1)!
60
Rolando Rebolledo
Versi
El caso particular de las ecuaciones

escalares de orden n
Corolario 3. Dada la ecuaci

on diferencial lineal homogenea de orden n, con coeficientes constantes,
L(D)x = x(n) + a1x(n1) + . . . + an1x0 + anx = 0,
(63)
cuyo polinomio caracterstico L() se escribe en la
forma
L() = ( 1)m1 ( q )mq ,
(64)
con m1 +. . .+mq = n, entonces una base de soluciones

(i, i = 1, . . . , n) se obtiene en la forma
i(t)
ti1e1t, 1 i m1;
m1+i(t)
ti1e2t, 1 i m2;
...
m1+m2+...+mq1+i(t)
ti1eq t, 1 i mq .
61
Rolando Rebolledo
Versi
En el caso particular en que todas las multiplicidades son unitarias (mi = 1, i = 1, . . . , n), la base se
escribe simplemente
i(t) = eit, i = 1, . . . , n.
62
Rolando Rebolledo
Versi
Estabilidad de sistemas lineales

homog
eneos en dimensi
on 2
En la siguiente secci
on presentaremos un estudio
general acerca de la estabilidad para sistemas lineales
con coeficientes constantes. Aqu, comenzamos por el
caso mas simple, el de los sistemas de dos ecuaciones
en dos inc
ognitas. Consideremos entonces el sistema,
X 0 = AX,
donde,

A=
a b
c d
El polinomio caracterstico de la matriz de coeficientes A, puede ser escrito

L() = 2 tr(A) + det(A).
El discriminante vale entonces:
= (tr(A))2 4det(A)
63
Rolando Rebolledo
Versi
Caso 1
Los valores propios de A son reales, distintos y
tienen el mismo signo. Esto ocurre cuando (tr(A))2
4det(A) y det(A) > 0
En este caso, existen vectores propios linealmente
independientes v1, v2 con Av1 = 1v1, Av2 = 2v2.
Ademas, la soluci
on general tiene la forma,
(t) = c1eAtv1 + c2eAtv2
= c1e1tv1 + c2e2 v2,
con c1 y c2 constantes arbitrarias.
El comportamiento asint
otico de la soluci
on general, para valores grandes de t, depende directamente
del signo de los valores propios.
El origen es nodo estable o atractor o foco:
1, 2 < 0. En este caso, (t) 0, cuando t
y, por lo tanto, toda soluci
on es asint
oticamente
estable, para t positivo.
64
Rolando Rebolledo
Versi
El origen es nodo inestable o repulsor o fuente: 1, 2 > 0. Esta vez toda soluci
on converge a
infinito cuando t .
65
Rolando Rebolledo
Versi
Caso 2
Los valores propios son reales e iguales. Esto ocurre

si tr(A)2 = 4dete(A).
En este caso, la soluci
on general tiene la forma
(t) = et(v1 + tv2), con = 1 = 2.
De nuevo el origen es un nodo estable si < 0 e
inestable si > 0. Algunos autores llaman a este tipo
de nodos, nodos impropios.
66
Rolando Rebolledo
Versi
Caso 3
Los valores propios satisfacen 1 < 0 < 2. Este

caso se da cuando tr(A)2 > 4det(A) y det(A) < 0.
En este caso, hay soluciones de dos tipos: e1tv1, que
converge a cero cuando t y e2tv1, que converge
a infinito.
Aqu decimos que el origen es un punto silla.
67
Rolando Rebolledo
Versi
Caso 4
Los valores propios son n

umeros complejos conjugados, lo que ocurre si tr(A)2 < 4det(A) . En este
caso, las soluciones son espirales o elipses.
Si tr(A) < 0, tenemos

orbitas en espiral,
el origen es asint
oticamente estable. Se dice que es un pozo o atractor en espiral.
Si tr(A) > 0, el origen es un repulsor en espiral.

68
Rolando Rebolledo
Versi
Si tr(A) = 0, las
orbitas son peri
odicas. El origen
es estable y se dice que es un centro.
69
Rolando Rebolledo
Versi
Resumen
Atractores
det (A)
Repulsores
=0
Espirales
<0,tr=0
s
co
Fo
Nodos
>0, tr<0
Centros
Espirales
s
Nodos
co
o
F >0, tr>0
tr (A)
Sillas
70
Rolando Rebolledo
Versi
Estabilidad para sistemas lineales en

general
El caso general de sistemas lineales con coeficientes
constantes de cualquier dimensi
on, puede ser analizado
de manera similar al caso de dimensi
on 2. Dicho caso
general tiene una respuesta completa, puesto que al
menos te
oricamente, sabemos c
omo encontrar todas
las soluciones de manera explcita. Por cierto, resulta
mas interesante el estudio de los sistemas no lineales,
pero, como veremos mas adelante, en algunos situaciones, este u
ltimo podra reducirse a un caso lineal.
Consideremos entonces el sistema lineal
x0 = Ax,
(65)
donde A es una matriz constante n n. Notemos que

la soluci
on trivial (t) 0 es un punto estacionario y
por el resultado siguiente, basta estudiar su estabilidad.
Lema 1. Toda soluci
on del sistema x0 = Ax es estable si y s
olo si la soluci
on trivial es estable.
71
Rolando Rebolledo
Versi
Demostraci
on. Supongamos que la soluci
on nula es
estable y sea (t) una soluci
on cualquiera. Demostraremos que esta u
ltima es estable y para eso consideremos
otra soluci
on (t) tal que (0) esta cerca de (0). Entonces, la diferencia (t) (t) es una soluci
on cuyo
valor inicial esta cerca de 0 y como la soluci
on trivial
es estable, conclumos se mantiene cerca de 0, para
todo valor de t. O sea ,(t) se mantiene cerca de (t),
para todo t.
Teorema 6. Si todos los valores propios de la matriz

A tienen su parte real negativa, entonces las soluciones
de x0 = Ax son estables , para valores positivos de t.
Mas a
un, la soluci
on trivial es asint
oticamente estable.
Demostraci
on. Recordemos que en un captulo anterior mostramos como calcular la soluci
on general de un
sistema con coeficientes constantes. En general, esta
soluci
on sera una combinaci
on lineal de vectores de la
forma etv o, cuando la matriz A no es diagonalizable, un polinomio en t por una combinaci
on lineal de
ese tipo. En cualquier caso, cuando los valores propios
tienen su parte real negativa, la soluci
on convergera a
72
Rolando Rebolledo
Versi
cero, cuando t tienda a imfinito. Dejamos como ejercicio verificar que , si la soluci
on parte inicialmente cerca
del origen, entonces se mantiene cerca del origen para
todo t > 0. Esto demuestra que la soluci
on trivial es
estable y, por el lema anterior, todas las soluciones son
estables.
73
Rolando Rebolledo
Versi
Ecuaciones Diferenciales Lineales no

homog
eneas
En esta secci
on estudiaremos la resoluci
on del sistema de ecuaciones diferenciales lineales
X 0 = AX + b(t),
(66)
donde A es una matriz de dd componentes complejas

y b(t) una funci
on vectorial con valores en Cd.
Proposici
on 4. Toda soluci
on de la ecuaci
on no
homogenea se escribe como una suma
= g + p,
(67)
donde g es soluci
on homogenea
X 0 = AX,
y p es una soluci
on particular cualquiera de la ecuaci
on
no homogenea.
74
Rolando Rebolledo
Versi
on no
homogenea (66) se escribe en la forma
At
(t) = e C +
eA(ts)b(s)ds, ,
(68)
t0
donde t0 es un punto arbitrario real y C es un vector

constante cualquiera de Cd.
La funci
on matricial
G(t, s) = eA(ts),
se conoce con el nombre de Funci
on de Green.
En lo que sigue veremos algunos metodos particulares para obtener la soluci
on (t), basados en el
Teorema anterior (cuya prueba se hace por el metodo
de variaci
on de parametros)
75
Rolando Rebolledo
Versi
M
etodo de aniquilaci
on
Cuando la funci
on b es soluci
on de una ecuaci
on
diferencial homogenea con coeficientes constantes, los
calculos anteriores, conducentes a una soluci
on particular p de (66), pueden ser simplificados, seg
un veremos
a continuaci
on.
Sea B otra matriz de d d, tal que
b0(t) = Bb(t).
(69)
Consideremos (66) junto con (69): tenemos un nuevo sistema de 2d ecuaciones diferenciales. Introducimos
el vector de 2d componentes,

X
Y =
b
y la matriz de 2d 2d que consta de 4 bloques de
d d:

A I
Q=
.
0 B
76
Rolando Rebolledo
Versi
Con las notaciones anteriores, las dos ecuaciones

(66) y (69) se sintetizan en:
Y 0 = QY.
(70)
Hemos cambiado as el problema de resolver una

ecuaci
on no homogenea por el de una ecuaci
on homogenea con mayor n
umero de inc
ognitas. La ecuaci
on (70) puede ser resuelta usando las tecnicas de
la secci
on precedente, pero hay que tener en cuenta
que al encontrar su soluci
on general, hay d componentes de ella, las que corresponden a b en el vector
Y , que son en realidad conocidas y eso hace que las
d primeras componentes (las que contienen X) s
olo
dependeran de d constantes de integraci
on, como se
vera en el ejemplo mas abajo. Observese que si L()
es el polinomio caracterstico de A y M () es el de B,
entonces
L()M ()
es el polinomio caracterstico de Q.
Este truco de calculo se conoce como el metodo
de aniquilaci
on (se aniquila el termino no homogeneo).
77
Rolando Rebolledo
Versi
Aplicado en el caso particular de ecuaciones lineales

de orden n, se puede interpretar as. El problema
inicial consiste en resolver L(D)x = f (t). Se observa
enseguida que f (t) resuelve una ecuaci
on homogenea
de la forma M (D)f = 0. Entonces, se aplica M (D) a
la ecuaci
on original aniquilando el segundo miembro:
M (D)L(D)x = M (D)f = 0.
El nuevo operador diferencial Q(D) = M (D)L(D)
tiene polinomio caracterstico
Q() = M ()L().
Se procede luego a resolver la ecuaci
on homogenea
asociada a Q(D).
78
Rolando Rebolledo
Versi
M
etodo de los coeficientes
indeterminados
Veamos ahora algunos casos en que p puede ser

obtenida reemplazando una funci
on de una clase determinada en la ecuaci
on original. Es otra variante del
metodo de aniquilaci
on. Sabemos que una forma de
soluci
on particular queda dada por
At
p(t) = e
eAsb(s)ds.
t0
Supongamos que b(s) se escriba

b(s) = eBsv,
(71)
donde B es una matriz de dd y v un vector constante.

Esto equivale a que b resuelva una ecuaci
on lineal
homogenea asociada a la matriz B. Estudiemos algunos
de los casos en que (71) se simplifica. Uno de los mas
79
Rolando Rebolledo
Versi
simples es cuando v es un vector propio correspondiente

a un valor propio de B. Supongamos que no es
valor propio de A. Entonces, si escogemos t0 = 0,
p(t) = eAt
eAsesvds v es vector propio de B,
= eAt
e(IA)svds
= eAt(I A)1[e(IA)t I]v

= (I A)1[et eAt]v,
pues A y (I A) conmutan.
El calculo anterior nos muestra que p tendra una
forma exponencial, determinada por las exponenciales de matrices. En general, si b(t) es (exp(Bt))v, sus
componentes seran de la forma p(t) exp(t) donde p(t)
es un polinomio y es raz del polinomio caracterstico de B. Asimismo, p(t) tendra una forma similar
en dicho caso y en vez de perdernos en largos calculos, podemos ensayar una soluci
on p de la ecuaci
on
no homogenea reemplazando en ella una funci
on con
80
Rolando Rebolledo
Versi
componentes de la forma q(t) exp(t), donde q(t) es

un polinomio, cuyos coeficientes se determinaran por
simple identificaci
on.
81
Rolando Rebolledo
Versi
Sistemas homog
eneos con coeficientes
variables
En esta secci
on estudiaremos la ecuaci
on homogenea con coeficientes variables:
X 0 = A(t)X,
(72)
donde X es el vector de inc

ognitas
x1(t)
x2(t)
X(t) =
..
xn(t)
y A(t) es la matriz de coeficientes del sistema:
a11(t) a12(t)
..
..
A(t) =
an1(t) an2(t)
a1n(t)
..
.
ann(t)
82
Rolando Rebolledo
Versi
Supondremos en todo lo que sigue que las funciones

aij (t) son continuas, de modo que dado cualquier
x0 Cn, el problema con valores iniciales
(
X0
= A(t)X
X(t0) = x0,
(73)
tiene una u
nica soluci
on.
Al igual que en el caso de coeficientes constantes,
el conjunto de todas las soluciones de la ecuaci
on (72)
es un espacio vectorial. Mas a
un:
Teorema 8. El conjunto de todas las soluciones de la
ecuaci
on (72) es un espacio vectorial de dimensi
on n.
Llamamos espacio soluci
on de la ecuaci
on (72)
al conjunto de todas sus soluciones. Para caracterizar
dicho espacio, basta encontrar un conjunto linealmente
independiente {1(t), 2(t), . . . , n(t)} que consiste de
exactamente n soluciones. La soluci
on general de (72)
83
Rolando Rebolledo
Versi
se expresa entonces como:

(t) = c11(t) + c22(t) + + cnn(t),
donde c1, c2, . . . , cn son constantes arbitrarias.
Recordemos que en el caso de coeficientes constantes
X 0 = AX,
(74)
la soluci
on general esta dada por (t) = eAtC, donde
C es un vector de constantes. Notemos que eAtC es
una combinaci
on lineal, con coeficientes arbitrarios, de
las columnas de eAt. Esto expresa el hecho que las
columnas de eAt generan al espacio soluci
on y por lo
tanto constituyen una base.
Asociado a la ecuaci
on (72), consideremos el sistema matricial
0 = A(t),
(75)
donde (t) es una matriz n n.

84
Rolando Rebolledo
Versi
Es facil ver que (t) es una soluci

on de esta ecuaci
on si y s
olo si sus columnas son soluciones de la
ecuaci
on (72).
Definici
on 5. Sea (t) una matriz soluci
on del sistema (75). Decimos que (t) es una matriz fundamental para la ecuaci
on (72) si (t) es invertible para
todo t.
En otras palabras, una matriz fundamental es una
matriz cuyas columnas forman una base para el espacio
soluci
on.
En el resultado que sigue, tr A denota la traza de
una matriz A, es decir, la suma de los elementos de su
diagonal principal.
Teorema 9. [F
ormula de Liouville] Sea (t) una
matriz cuyas columnas son n soluciones de la ecuaci
on
(72). Entonces,
Rt
det (t) = det (t0)e
t0 tr A(s)ds
(76)

85
Rolando Rebolledo
Versi
El factor que contiene la funci

on exponencial en el
lado derecho de la identidad (76) nunca se anula. De
aqu sigue de manera inmediata el resultado siguiente:
Corolario 4. Sea (t) una matriz cuyas columnas son

n soluciones del sistema (72). Entonces, det (t) es
identicamente cero si y s
olo si det (t0) = 0, para alg
un
t0. En otras palabras, n soluciones 1(t), . . . , n(t) son
linealmente independientes si y s
olo si los vectores de
Cn, 1(t0), . . . , n(t0) lo son.
Corolario 5. Sea (t) una matriz fundamental para
el sistema (72). Entonces, la soluci
on general es (t)C,
Definici
on 6. El Wronskiano de n
1(t), . . . , n(t) de la ecuaci
on (72) es
soluciones
W (t) = W (1(t), 2(t), . . . , n(t)) = det (t), (77)

donde (t) es la matriz cuyas columnas son las soluciones dadas.
86
Rolando Rebolledo
Versi
Ejemplo 3. Consideremos un sistema homogeneo con

coeficientes constantes
X 0 = AX,
donde A = (aij ) es una matriz (n n) de constantes.
Demostrar que det eAt = e(trA)t.
Es facil ver que la exponencial eAt es una matriz
fundamental de la ecuaci
on. La f
ormula de Liouville se
traduce en este caso en
det eAt = e(trA)t.
Ejemplo 4. Considere el sistema X 0 = A(t)X y sea
(t) una matriz fundamental. Demuestre que los coeficientes del sistema satisfacen A(t) = 0(t)1(t).
En efecto, como es una matriz de soluciones,
tenemos que:
0(t) = A(t)(t),
a partir de lo cual, usando el hecho que (t) es
invertible, resulta lo pedido.
87
Rolando Rebolledo
Versi
t
Ejemplo 5. Verifique que 1(t) =
y 2(t) =
2
t

t log t
son dos soluciones linealmente int2 log t + t2
dependientes del sistema
x01 =
1
2
x1 2 x2
t
t
1
x02 = x1 + x2,
t
en el intervalo (0, ).
Es facil comprobar que 1(t) y 2(t) son efectivamente soluciones. Ademas, su Wronskiano es

t t log t
W (t) = 2
t t2 log t + t

= t3 ,

el cual no se anula en (0, ). De aqu conclumos que

estas soluciones son linealmente independientes.
Finalizamos esta secci
on aplicando los resultados
anteriores a la ecuaci
on lineal homogenea de orden n,
88
Rolando Rebolledo
Versi
ya que esta u
ltima siempre puede ser escrita como un
sistema de n ecuaciones de primer orden. Consideremos, entonces,la ecuaci
on,
x(n) + a1(t)x(n1) + a2(t)x(n2) + + an(t)x = 0,

(78)
donde los coeficientes ai(t) son funciones continuas.
Recordemos que el cambio de variables
x(t)
x0(t)
,
X(t) =
.
.
x(n1)(t)
(79)
transforma la ecuacion (78) en el sistema de primer

orden
X 0 = A(t)X,
(80)
89
Rolando Rebolledo
Versi
donde la matriz de coeficientes es
0
1
0
0
0
1
.
A(t) =
.
0
0
0
an an1 an2
0
0
1
a1
Sean ahora x1(t), x2(t), . . . , xn(t) n soluciones de la

ecuaci
on (78) y sean
1 =
x1
x11
..
(n1)
x1
, 2 =
x2
x12
..
(n1)
, . . . , n =
x2
(n1)
xn
Lema 2. El conjunto {x1(t), . . . , xn(t)} es linealmente independiente si y s

olo si {1(t), . . . , n(t)} es linealmente independiente.
Notemos que la matriz (t) cuyas columnas son
1(t), 2(t), . . . , n(t) es una matriz de soluciones del
sistema (80).
xn
x1n
..
90
Rolando Rebolledo
Versi
Definici
on 7. El Wronskiano de n soluciones
x1(t), x2(t), . . . , xn(t) de la ecuaci
on lineal homogenea
(78) es:
W (t) = W (x1(t), x2(t), . . . , xn(t))
= det (t)
x1(t)
x2(t)
0
x01(t)
x
2 (t)
= det
..
..
(n1)
(n1)
x1
(t) x2
(t)
xn(t)
x0n(t)
.
..
(n1)
xn
(t)
Gracias al lema anterior, los resultados de esta secci

on
pueden ser aplicados al caso que estudiamos, resultando el Teorema que sigue, cuya demostraci
on es
inmediata.
Teorema 10. Sean x1(t), x2(t), . . . , xn(t) n soluci
on
de la ecuaci
on lineal homogenea (78). Entonces, su
Wronskiano satisface
W (t) = W (t0
Rt
t a1 (s)ds
)e 0
.
91
Rolando Rebolledo
Versi
Ademas, estas soluciones son linealmente independientes si y s

olo si W (t) 6= 0, para todo t y esto u
ltimo
equivale a que W (t0) 6= 0, para alg
un t0.
92
Rolando Rebolledo
Versi
Las ecuaciones no homog

eneas con
coeficientes variables
on lineal no homogenea:
X 0 = A(t)X + b(t),
(81)
b1(t)
b2(t)
donde b(t) =
.. es un vector cuyas coordebn(t)
nadas son funciones continuas de t.
Nuestro prop
osito es encontrar una soluci
on particular del sistema (81) y para esto consideramos el
sistema homogeneo asociado:
X 0 = A(t)X.
(82)
Suponemos que 1(t), 2(t), . . . , n(t) son n soluciones linealmente independientes de (82). Los resultados de la secci
on anterior permiten decidir facilmente
93
Rolando Rebolledo
Versi
cuando n soluciones dadas son linealmente independientes. Sin embargo, no existe un metodo general
para encontrar soluciones de sistemas homogeneos con
coeficientes variables. S
olo es posible construir soluciones una vez que algunas de ellas son conocidas de
antemano.
Teorema 11. El vector
Z
p(t) =
(t)1(s)b(s)ds
(83)
t0
es una soluci
on particular de la ecuaci
on no homogenea
(81). La soluci
on general es g (t) + p(t), donde h(t)
es la soluci
on homogenea (82),
es decir,
g (t) = (t)C,
94
Rolando Rebolledo
Versi
Demostraci
on. Notemos primero que la matriz 1(t)
es, en alg
un sentido, un factor integrante de la ecuaci
on
no homogenea (81). En efecto:
d 1
( X) = AX + 1X 0
dt
= 1(X 0 AX).
As, componiendo con 1 por el lado izquierdo, la
ecuaci
on (81) equivale a
d 1
( X) = 1b.
dt
Esta u
ltima ecuaci
on puede integrarse desde t0 a t,
obteniendo,
(t)X(t)
(t0)X(t0) =
1(s)b(s)ds,
t0
95
Rolando Rebolledo
Versi
de donde,
X(t) = (t)1(t0)X(t0) +
(t)1(s)b(s)ds.
t0
Esto concluye la demostraci

on, pues
1(t0)X(t0) es un vector de constantes.
(84)
C =
Una vez mas hacemos notar que el calculo de

la matriz (t)1(s) permite encontrar facilmente
una soluci
on particular p(t) de la ecuaci
on no homogenea. Esta soluci
on satisface ademas la condici
on
inicial p(t0) = 0.
Definici
on 8. La funci
on de Green para el problema
X 0 = A(t)X es la matriz G(t, s) = (t)1(s), donde
(t) es una matriz fundamental.
Es posible demostrar que la funci
on de Green no
depende de la elecci
on particular de la matriz fundaCurso de Ecuaciones Diferenciales, MAT1532,2001-2do. semestre
96
Rolando Rebolledo
Versi
mental y satisface
d
G(t, s) = A(t)G(t, s)
dt
G(s, s) = I.
(85)
Observemos tambien, que la soluci

on general de la
ecuacion no homogenea, dada por la identidad (84)
es de hecho una versi
on del metodo de variaci
on de
parametros, puesto que dicha soluci
on puede ser escrita
como:
Z t
(t) = (t)(1(t0)X(t0) +
(s)b(s)ds)
t0
= (t)C(t),
donde
C(t) = 1(t0)X(t0) +
1(s)b(s)ds
t0
es un vector variable. Ciertamente, cuando C es un

vector de constantes, (t) = (t)C es la soluci
on
general de la ecuaci
on homogenea.
97
Rolando Rebolledo
Versi
Para finalizar con este captulo estudiaremos la

ecuaci
on lineal no homogenea con coeficientes variables,
L(D)x = x(n)+a1(t)x(n1)+a2(t)x(n2)+ +an(t)x = f (t),
(86)
donde L(D) = Dn + a1(t)Dn1 + + an1D + anI.
on homogenea asociada
L(D)x = 0.
(87)
Sean x1(t), . . . , xn(t) n soluciones linealmente independientes de (87) y consideremos la matriz fundamental
(t) =
x1
x11
..
(n1)
x1
x2
x22
..
(n1)
x2
xn
x1n
..
(n1)
xn
98
Rolando Rebolledo
Versi
Como ya hemos indicado, la ecuaci

on (86) puede
ser escrita como un sistema de primer orden
X 0 = A(t)X + b(t),
(88)
donde
0
..
.
b(t) =
0
f (t)
Ademas, por el Teorema 11, una soluci
on particular
del sistema (88) esta dada por
Z
G(t, s)b(s)ds,
p(t) =
(89)
t0
donde G es la funci
on de Green G(t, s) = (t)1(s).
As, para encontrar una soluci
on particular de la
ecuaci
on no homogenea (86), basta encontrar la primera componente del vector p(t).
99
Rolando Rebolledo
Versi
Sea
v1
v2
= 1b.
V =
.
.
vn
(90)
Entonces, la primera componente de G(t, s)b(s) es:
x1(t)v1(s) + x2(t)v2(s) + + vn(t)vn(s).
(91)
Ademas, v1(s), v2(s), . . . , vn(s) se calculan a partir

del sistema lineal siguiente, el cual equivale a (90),
x1v1 + x2v2 + + xnvn = 0,
..
(n1)
x1
(n1)
v1 + x2
v2 + + x(n1)
vn = f (t).
n
Ejemplo 6. Encontrar una expresi

on explcita de la
funci
on de Green para la ecuaci
on de segundo orden
x00 + p(t)x0(t) + q(t)x = f (t).
100
Rolando Rebolledo
Versi
Sean x1(t), x2(t) dos soluciones linealmente independientes de la ecuaci

on homogenea asociada:
x00 + p(t)x0 + q(t)x = 0.
Sean v1(s), v2(s) las soluciones del sistema

x1v1 + x2v2 = 0,
x01v1 + x02v2 = f.
Es decir,

0

f (s)
v1(s) =
x10 (s)
x1(s)

x2(s)
x02(s)
,
x2(s)
x02(s)

x1(s)
0
0
x1(s) f (s)

v2(s) =

x10 (s) x02(s)
x1(s) x2(x)
Entonces, la identidad (89) entrega una soluci

on parCurso de Ecuaciones Diferenciales, MAT1532,2001-2do. semestre
101
Rolando Rebolledo
Versi
ticular de la ecuaci
on no homogenea de la forma
Z
xp(t) =
(x1(t)v1(s) + x2(t)v2(s))ds
t0
Z y
=
t0
=
t0
(x2(s)f (s))
x1(s)f (s)
x1(t)
+ x2(t)
ds
W (s)
W (s)
x1(s)x2(t) x1(t)x2(s)
f (s)ds.
W (s)
As, la funci
on de Green es
G(t, s) =
x1(s)x2(t) x1(t)x2(s)
.
0
0
x1(s)x2(s) x1(s)x2(s)
102
Rolando Rebolledo
Versi
Captulo V: La Transformaci
on integral
de Laplace
Temario
Definiciones y propiedades elementales.
Aplicaciones a las ecuaciones diferenciales.
Efectos especiales.
103
Rolando Rebolledo
Versi
Definiciones y propiedades elementales
Definici
on 9. Supongamos que la funci
on f es localmente
R Tintegrable, vale decir, para todo T > 0, la integral 0 f (t)dt existe. Dado un complejo = + i,
diremos que la transformada de Laplace de f existe
en el punto si la integral impropia
Z
f (t)etdt = lm
f (t)etdt,
(92)
existe y en ese caso escribimos

Z
Lf () =
f (t)etdt.
(93)
El conjunto de valores C para el cual el lmite

en (92) existe es el dominio de la funci
on Lf y se
designara por D(Lf ). Obviamente, interesa el caso en
que D(L{) es no vaco y en tal caso 7 Lf () define
una aplicaci
on de D(Lf ) en C.
104
Rolando Rebolledo
Versi
Ejemplo 7. Transformada de una funci

on exponencial.
Sea c C. Designamos por Ec la funci
on Ec(t) =
exp(ct). Un calculo simple muestra que
Z
LEc() =
(c)t
e
0
1
dt =
,
c
si satisface la condici
on < > <c, pues de otra
manera la integral diverge. Luego,
D(LEc) = { C : < > <c}.
Proposici
on 5. Dadas dos funciones f , g de [0, [,
con valores en Cd y localmente integrables, entonces
para todo par de escalares a, b y para todo
D(Lf ) D(Lg) se cumple
aLf () + bLg() = L(af + bg)().
(94)
Vale decir, la transformaci

on de Laplace es lineal.
105
Rolando Rebolledo
Versi
Ejemplo 8. C
alculo de la transformada de funciones trigonom
etricas.
Sean S (t) = sen t, C (t) = cos t. Como:
1
S = (Ei Ei ),
2i
1
C = (Ei + Ei ),
2
el calculo realizado en el ejemplo anterior nos da:

1
1
1
LS () =
= 2
. (95)
2i i + i
+ 2
LC () =
1
1
1
+
= 2
.
2
2 i + i
+
(96)
Ejemplo 9. Consideremos ahora las funciones

f (t) = et sen t, g(t) = et cos t, (t 0, , R).
106
Rolando Rebolledo
Versi
En otros terminos,
1
f = E[Ei Ei ],
2i
1
g = E[Ei + Ei ].
2
En consecuencia, por la linealidad de la transformaci
on de Laplace obtenemos:

Lf () =
=
1
1
1
2i ( + i) i
.
2
2
( ) +
Lg() =
.
( )2 + 2
107
Rolando Rebolledo
Versi
Funciones de orden exponencial al

infinito
Definici
on 10. Una funci
on f : [0, [ C es de
orden exponencial al infinito si es seccionalmente
continua1 y si existen dos constantes M, > 0 y un
valor t0 > 0 de su dominio, tales que:
|f (t)| M et, para todo t t0.
(97)
Lo anterior se denota por comodidad en la forma

f (t) = O(et), si t .
Proposici
on 6. La transformaci
on de Laplace existe
para toda funci
on de orden exponencial al infinito.
Mas a
un, si f (t) = O(et), entonces el dominio de su
transformada de Laplace D(Lf ) incluye al conjunto
{ C : < > }.
1
O sea, la funci
on es continua salvo en un n
umero finito de puntos
108
Rolando Rebolledo
Versi
Aplicaci
on a la resoluci
on de ecuaciones
diferenciales
Hemos visto en clases ( Si quiere saber mas
venga a clases...) que si f y f 0 admiten transformada
de Laplace en un dominio D, entonces
Lf 0() = Lf () f (0),
para todo D. Esta igualdad es la clave para la
aplicaci
on de la transformada a las ecuaciones diferenciales. De manera mas general se tiene el siguiente
resultado:
Teorema 12. Sea una funci
on vectorial con derivadas continuas hasta el orden n 1, y de orden
exponencial al infinito. Supongamos que la nesima
derivada (n) sea al menos seccionalmente continua.
Entonces, para cada 1 r n, la transformada de Laplace de la resima derivada, L(), existe y esta dada
por:
L(r)() = r L()r1c1 . . .cr1 cr , (98)
109
Rolando Rebolledo
Versi
donde c1 = (0), c2 = 0(0), . . . , cr = (r1)(0).

Veamos ahora c
omo el calculo anterior puede ser aprovechado en las ecuaciones diferenciales lineales con
coeficientes constantes.
Teorema 13. Considerar la ecuaci
on diferencial lineal
X 0 = AX + b(t),
(99)
donde A es una matriz constante de d d y b(t) es

una funci
on vectorial de d componentes.
Si b es de orden exponencial al infinito, entonces
cada soluci
on de (99) es del mismo orden y tiene
transformada de Laplace.
Los teoremas 12 y 13 son los esenciales para la aplicaci
on de la transformaci
on de Laplace a las ecuaciones
diferenciales. Un corolario importante del teorema 13
es el referido a ecuaciones escalares de orden n que
enunciamos a continuaci
on.
Corolario 6. Sea f una funci
on escalar de tipo exponencial al infinito. Entonces, cada soluci
on de la
110
Rolando Rebolledo
Versi
ecuaci
on
x(n) + a1x(n1) + . . . + an1x0 + anx = f (t), (100)
es de orden exponencial al infinito y tiene transformada
de Laplace.
111
Rolando Rebolledo
Versi
Efectos especiales
Antes de estudiar las aplicaciones de los u
ltimos
resultados, estudiemos algunos procedimientos adicionales de calculo de transformadas de Laplace.
Proposici
on 7. Sea k 1 un entero y f una funci
on
de orden exponencial al infinito. Entonces, la funci
on
g(t) = tk f (t), (t 0) es, tambien, de orden exponencial al infinito y su transformada de Laplace esta dada
por la f
ormula
dk
Lg() = (1)
Lf (), ( D(Lf ).
k
d
k
(101)
Analicemos ahora la forma en que la integraci

on indefinida modifica la transformada de Laplace.
Proposici
on 8. Si f es de tipo exponencial al infinito,
entonces su primitiva
Z
f (u)du, (t 0),
g(t) =
0
112
Rolando Rebolledo
Versi
tambien lo es y su transformada de Laplace es

1
Lg() = Lf ().
(102)
Ejercicio 2. Sea f una funci

on peri
odica, seccionalmente continua, de perodo T , definida sobre R+.
Probar que f posee transformada de Laplace dada en
la forma:
RT
Lf () =
etf (t)dt
, (< > 0).
T
1e
(103)
113
Rolando Rebolledo
Versi
Existe la transformada inversa?
A menudo tendremos que identificar funciones a

partir de su transformada de Laplace. No toda funci
on
queda determinada en cada punto por su transformada
de Laplace, sin embargo el siguiente teorema, debido
a Lerch, nos permite caracterizar funciones en sus
puntos de continuidad, que es a menudo suficiente en
las aplicaciones practicas.
Teorema 14. [Lerch] Si dos funciones f y g poseen
transformadas de Laplace con igual dominio, y en el
coinciden, entonces f (t) = g(t) en todo punto t en
que ambas funciones son continuas.
El teorema anterior explica la dificultad que se tiene
para definir la inversa de una transformada de Laplace:
ella no es u
nica.
Definici
on () definida sobre
el plano complejo, decimos que una funci
on f (t), definida sobre [0, [ y que posea transformada de Laplace,
114
Rolando Rebolledo
Versi
es una transformada inversa de si satisface

Lf () = ().
(104)
A causa del Teorema de Lerch, una tal funci

on f
esta u
nicamente determinada s
olo sobre sus puntos de
continuidad. Haciendo un abuso de lenguaje escribimos
por comodidad
f = L1,
teniendo el cuidado de recordar que L1 representa
en realidad una clase de funciones que satisfacen la
relaci
on (104).
Estudiemos ahora un ejemplo de aplicaci
on de la transformada de Laplace a la resoluci
on de una ecuaci
on
diferencial lineal.
Ejemplo 10. Resolver la ecuaci
on homogenea
x000 + 3x00 + 3x0 + x = 0.
(105)
Como el segundo miembro es nulo, f (t) = 0, las

soluciones tienen transformada de Laplace. En conCurso de Ecuaciones Diferenciales, MAT1532,2001-2do. semestre
115
Rolando Rebolledo
Versi
secuencia, obtenemos la siguiente ecuaci

on para la
transformada de Laplace Lx de x:
(3 + 32 + 3 + 1)Lx() = x(0)2
(106)
+ (x0(0) + 3x(0))
+ x00(0) + 3x0(0) + 3x(0).
De esta ecuaci
on despejamos Lx(). El polinomio que
acompa
na a Lx() en el primer miembro de (106) es
(+1)3, en consecuencia, al dividir por el, nos queda en
el segundo miembro una fracci
on donde el numerador
es un polinomio de grado dos y el denominador es de
grado tres. Reducimos tal cuociente a una suma de
fracciones parciales:
Lx() =
B
C
A
+
+
.
2
3
+ 1 ( + 1)
( + 1)
(107)
Para calcular A, B, C, procedemos a hacer la suma

anterior e igualar el numerador que resulta, A( +
1)2 + B( + 1) + C, con aquel obtenido directamente
de (106), a saber, x(0)2 +(x0(0)+3x(0))+(x00(0)+
116
Rolando Rebolledo
Versi
3x0(0)+3x(0)). Con este procedimiento obtenemos las

ecuaciones
A = x(0)
2A + B
A+B+C
= x0(0) + 3x(0)
(108)
(109)
= x00(0) + 3x0(0) + 3x(0). (110)
De lo anterior resulta A = x(0), B = x0(0) + x(0),

C = x00(0) + 2x0(0) + x(0) y por ende,
x(0) x0(0) + x(0) x00(0) + 2x0(0) + x(0)
Lx() =
+
+
.
2
3
+1
( + 1)
( + 1)
(111)
Para terminar, usamos la proposici
on 7 para reconocer las transformadas de funciones del segundo
miembro y aplicamos el Teorema de Lerch para obtener que las soluciones de la ecuaci
on inicial son de
la forma:
(t) = (0)et + ((0) + 0(0))tet
1
+
((0) + 20(0) + 00(0))t2et.
2
117
Rolando Rebolledo
Versi
El metodo usado en el ejemplo anterior permite reobtener la forma general de las soluciones de cualquier
ecuaci
on diferencial lineal homogenea con coeficientes
constantes. En efecto, consideremos la ecuaci
on
L(D)x = 0,
(112)
donde L(D) = Dn + a1D(n1) + . . . + anI. Aplicando

transformaci
on de Laplace obtenemos:
L()Lx() = c1(n1) + (c2 + a1c1)(n2) (113)
+ . . . + (cn + a1cn1 + . . . + an1c1),
donde c1 = x(0), c2 = x0(0), . . . , cn = x(n1)(0).
Descomponemos el polinomio caracterstico en la
forma usual
L() = ( 1)m1 ( k )mk ,
Pk
con i=1 mi = n, y despejamos la transformada de

Laplace de (113) expresandola como suma de fraccioCurso de Ecuaciones Diferenciales, MAT1532,2001-2do. semestre
118
Rolando Rebolledo
Versi
nes parciales:
Lx() =
+
1,1
m1,1
+ ... +
1
( 1)m1
mk ,k
1,k
+ ... +
.
m
k
k
( k )
Al igual que en el ejemplo anterior, los coeficientes

i,j se determinan a partir de los valores c`. Finalmente,
la transformada de Laplace anterior corresponde a una
funci
on de la forma:
x(t) =
k
X
1,r + 2,r t + . . . + mr ,r t
mr 1
er t, (t 0).
r=1
(114)
Ejercicio 3. Calcular L1 para las funciones:
a)
1
;
2 + 2 + 2
119
Rolando Rebolledo
Versi
b)
+1
;
2
+ 2 + 2
c)
3 + 2
;
2 + 2 + 2
d)
n .
n=1
Ejercicio 4. Calcular Lf para las funciones f (t) dadas por

a) tn;
b) tnect;
c) tn sen t;
d) tn cos t.
120
Rolando Rebolledo
Versi
Truncando y desplazando funciones
Definici
on 12. La funci
on de Heaviside con salto
en 0 se define como
(
H(t) =
1 si t 0,
0 si t < 0.
(115)
La funci
on de Heaviside con salto en c > 0 es
Hc(t) = H(t c), (t R).
Calculo de transformadas de Laplace de H y Hc.
Un calculo directo nos da
Z
LH() =
etdt
1
, ( > 0).
(116)
121
Rolando Rebolledo
Versi
Y, para todo c > 0,

Z
etdt
LHc() =
c
c
, ( > 0).
(117)
Consideremos ahora una funci

on f definida sobre
R y denotemos fc la funci
on desplazada en c > 0, vale
decir, fc(t) = f (t c), (t R). Entonces, el producto
Hcfc es
(
Hcfc(t) =
f (t c) si t c,
0 si t < c.
(118)
Tenemos as el siguiente resultado.

Proposici
on 9. Si la transformada de Laplace Lf ()
de la funci
on f existe, entonces, lo mismo ocurre con
aquella de Hcfc y se tiene la igualdad
LHcfc() = ecLf ().
(119)
122
Rolando Rebolledo
Versi
Ejemplo 11. Consideremos un sistema fsico constitudo por un bloque de masa 1 Kg. apoyado en una
superficie sin roce y unido a una pared vertical por un
resorte de coeficiente de elasticidad k = 1 Newton/m.
En t = 0 el bloque esta en posici
on de equilibrio y
se pone en movimiento por una fuerza de 3 Newton
que act
ua sobre el, comprimiendo el resorte durante
un segundo. Determinar la ecuaci
on del movimiento y
determinar la trayectoria descrita por el bloque.
Asimilamos el bloque a un punto de masa unitaria
y llamamos x(t) a su posici
on en el tiempo t. Suponemos, ademas, que la pared vertical esta ubicada a la
izquierda del bloque, de modo que la fuerza F (t) act
ua,
tambien, hacia la izquierda. De acuerdo al enunciado,
dicha fuerza se expresa:
F (t) = 3(H(t 1) H(t)).
En consecuencia, el problema con valores iniciales

123
Rolando Rebolledo
Versi
para el bloque es
x00 + x
3(H(t 1) H(t))
x(0) = x0(0) = 0.
(120)
(121)
Como F (t) es, obviamente, de orden exponencial al

infinito, la soluci
on del problema con valores iniciales
posee transformada de Laplace y podemos, en consecuencia, derivar la ecuaci
on que dicha transformada
satisface.
3
(2 + 1)Lx() = (e 1).
(122)
Observar que

1
1
=
3
.
2
2
( + 1)
+1
(123)
Por ende, despejando Lx() de (122), obtenemos

e
e
3
Lx() = 3
3 2
+3 2
,
+1
+1
124
Rolando Rebolledo
Versi
de donde,
x(t) = 3(H(t1)H(t))+3 cos t3H(t1) cos(t1),
(124)
o equivalentemente,
(
x(t) =
3 + 3 cos t, si 0 < t < 1,

3 cos t 3 cos(t 1), si t > 1.
(125)
125
Rolando Rebolledo
Versi
Hemos visto que un desplazamiento en el argumento de una funci

on modifica la transformada de
Laplace con un factor exponencial. Estudiemos ahora
que ocurre si modificamos una funci
on por un factor
exponencial.
Teorema 15. Sea f una funci
on qu posee transformada de Laplace y sea g(t) = eatf (t), para todo t 0.
Entonces, la transformada de Laplace de g existe y
Lg() = Lf ( a),
(126)
para todo D(Lf ) + a.
126
Rolando Rebolledo
Versi
Producto de convoluci
on
Definici
on 13. Dadas dos funciones f y g integrables
sobre [0, [, definimos su producto de convoluci
on
f g por la expresi
on:
Z
f g(t) =
f (s)g(t s)ds, (t 0).
(127)
El principal interes del producto de convoluci

on
reside en el resultado siguiente que lo relaciona con el
producto de transformadas de Laplace.
Teorema 16. Sean f y g dos funciones de tipo exponencial al infinito, entonces su producto de convoluci
on
posee transformada de Laplace y se tiene
Lf g() = Lf ()Lg(),
(128)
para todo D(Lf ) D(Lg).

127
Rolando Rebolledo
Versi
El producto de convoluci
on no tiene
unidad
Desde el descubrimiento de la transformada de Laplace, se comenz

o a buscar una unidad para el producto
de convoluci
on. Hagamos algunos experimentos para
ver si es posible que una tal funci
on exista.
N
otese que una tal unidad f , satisfaciendo por
definici
on f g = g = g f , debiera cumplir que
Lf () = 1 para todo D(Lf ), a consecuencia
del Teorema precedente. Veamos si podemos fabricar
alguna funci
on con esa propiedad, ensayando primero
una del tipo
1[0,1/n] = H H1/n.
128
Rolando Rebolledo
Versi
Un calculo inmediato nos da

L1[0,1/n]() =
=
=
1 1 /n
e

1 1 1
+
+ (n2)
n
1
+ (n2),
n
donde (n2) es un termino de error que tiende a 0

como n2 cuando n .
Este
calculo nos muestra entonces

L1[0,1/n]() 0 si n , pero, si definimos
que
fn(t) = n1[0,1/n](t),
entonces su transformada es de la forma
Lfn() = 1 + n(n2),
luego
lm Lfn() = 1.
129
Rolando Rebolledo
Versi
Este resultado parece alentador, pero, existe alguna

funci
on f que sea lmite de las funciones fn? Es facil
darse cuenta de que eso es imposible, pues una tal f (t)
debiera ser 0 para todo t 6= 0 y tomar el valor para
t = 0!
La soluci
on a este problema se encontr
o durante el
pasado siglo XX cuando se desarrollaron la Teora de
la Medida, la Teora de Distribuciones y sus correspondientes nociones de transformada de Laplace. Una medida positiva sobre la recta real generaliza la noci
on
de longitud de intervalos: por ejemplo, habitualmente
medimos un intervalo ]a, b] en la forma (]a, b] = ba.
Pero no estamos forzados a medir siempre un intervalo
de esta manera. Podemos cambiar , pero a condici
on
de respetar ciertos principios muy basicos: una medida
se define sobre una familia F de subconjuntos de R
que usted puede considerar constitudos por reuniones
o intersecciones a lo mas numerables de intervalos, y
debe satisfacer
() = 0
S
P
( n An) = n (An), para toda sucesi
on (An)n
130
Rolando Rebolledo
Versi
de elementos de F disjuntos dos a dos.

Dada una medida se puede dar sentido a la
integral de una funcion f con respecto a (si quiere
saberlo asista a los cursos avanzados de Analisis) . Se
dice que la medida es finita si (R) < . Para una
tal medida, la funcion t 7 exp(t) se prueba que
es integrable. Definimos entonces la transformada de
Laplace de como
Z
L() =
et(dt).
Ahora bien, dado un punto x R, definamos

(
x(A) =
1, si x A
0, si x 6 A,
para cada A F.
Esta medida se conoce como la Delta de Dirac con
soporte en x. Es una medida finita (x(R) = 1) las
131
Rolando Rebolledo
Versi
integrales con respecto a ella son muy faciles:

Z
f (t)x(dt) = f (x).
Luego, Lx() = ex, de donde

L0() = 1.
Uf! al fin encontramos un objeto cuya transformada de Laplace es 1!
132
Rolando Rebolledo
Versi
Ejercicio 5. Dada la ecuaci

on
x(n) + an1x(n1) + + a1x0 + a0x
= bmu(m) + bm1u(m1) + + b1u0 + b0u
1. Demostrar que si u(t) = beat, una soluci
on particular es de la forma xp(t) = Aeat. Determinar A y la
condici
on para que esto se cumpla.
2. Demostrar que si u(t) = Csen(t), una soluci
on
particular es de la forma xp(t) = Rsen(t + ).
Determinar R, y la condici
on para que esto se
cumpla.
3. Resolver:
i) x00 + 3x0 + 2x = 3e5t + 4e4t
ii) 4x00 + 8x0 + 5x = 4cos( 12 t)
133
Rolando Rebolledo
Versi
Captulo VI: Series de Potencias y

Ecuaciones Diferenciales
Temario:
1. Funciones analticas.
2. Puntos ordinarios.
3. Puntos singulares regulares.
4. La ecuaci
on de Bessel.
134
Rolando Rebolledo
Versi
Funciones analticas
Las series de potencias estan relacionadas con la
representaci
on de una funci
on mediante funciones mas
simples, a saber, combinaciones de potencias de la
variable independiente t. Vale decir, funciones que se
escriben en la forma
(t) =
antn.
n=0
Ilustremos con un ejemplo el tipo de metodo que

queremos introducir en este captulo, tomandonos algunas licencias con el rigor matematico.
Ejemplo 12. Resolver el problema con valores iniciales
x00 + 2tx0 + 2x = 0,
(129)
x(0) = 1,
(130)
x0(0) = 0.
(131)
135
Rolando Rebolledo
Versi
Supongamos que existe una soluci

on de la forma
(t) del problema anterior y que ademas su derivada
se puede calcular derivando termino a termino la serie
de termino general antn:
(t) =
0(t) =
00(t) =
X
n=0
X
n=0
antn,
(n + 1)an+1tn,
(n + 2)(n + 1)an+2tn.
n=0
Reemplazamos las series en la ecuaci

on, obteniendo
(n + 2)(n + 1)an+2tn + 2
n=0
+ 2
(n + 1)an+1tn+1
n=0
antn
n=0
= 0.
(132)
136
Rolando Rebolledo
Versi
El miembro izquierdo de la ecuaci

on (132) es una serie
de potencias de t; el derecho, es tambien una serie
de potencias de t, donde todos los coeficientes son
nulos. La u
nica posibilidad para que esto ocurra es que
los correspondientes coeficientes de tn en la serie del
miembro izquierdo y en aquella del lado derecho sean
iguales. En consecuencia,
(n+2)(n+1)an+2 +2nan +2an = 0, (n 0), (133)
de donde se obtiene la relaci
on de recurrencia:
an+2
2an
=
, (n 0).
n+2
(134)
Para calcular todos los coeficientes bastara entonces

conocer dos de ellos: a0 y a1. Usemos las condiciones
iniciales, observando que (0) = a0 = 1, 0(0) = a1 =
0. Aplicando (134) se obtiene que todos los coeficientes
con subndices impares son nulos y si n = 2m es un
coeficiente con subndice par, entonces
a2(m+1)
a2m
=
,
m+1
137
Rolando Rebolledo
Versi
a2(m+1) = (1)m+1
1
, (m 0).
(m + 1)!
(135)
Finalmente, la soluci
on buscada es
(t) =
X
m=0
mt
(1)
2m
m!
(136)
Recordemos algunos hechos basicos sobre funciones representables en serie de potencias o funciones
analticas.
Definici
on 14. Una funci
on f definida en un dominio
D(f ) de R y con valores en Cd, es analtica en un
punto t0 D(f ) si existe una sucesi
on de coeficientes
(an)n en Cd y un intervalo abierto alrededor de t0,
tal que para cada t en dicho intervalo se cumpla la
igualdad
X
f (t) =
an(t t0)n.
(137)
n=0
138
Rolando Rebolledo
Versi
Una funci
on f es analtica en un conjunto I D(f )
si es analtica en cada punto de I.
Observaci
on 1. Recordemos que las series de potencia del tipo (137) tienen un radio de convergencia
R 0 que es el mayor n
umero positivo tal que la
serie converge para cada t ]t0 R, t0 + R[. Los casos extremos son R = 0, que corresponde a una serie
divergente en todo punto; R = , que determina una
serie convergente en toda la recta real. Tal radio de
convergencia queda determinado por la expresi
on
1/n
R = lm sup (|an|)
(138)
En efecto, si |t t0| < R, entonces la serie de termino

general |an||t t0|n converge pues,
lm sup(|an||t t0|n)1/n < lm sup |An|1/nR 1
n
y basta aplicar el criterio de convergencia de

dAlembert. Mas a
un, si tomamos r < R, la conCurso de Ecuaciones Diferenciales, MAT1532,2001-2do. semestre
139
Rolando Rebolledo
Versi
vergencia es uniforme sobre |t t0| r. En efecto,
sup |
N
X
|tt0 |r n=0
an(tt0)n
an(tt0)n| |
n=0
|an|rn,
n=N +1
que es el resto de una serie convergente.

La observaci
on anterior permite derivar las series de
potencia termino a termino al interior de |t t0| r,
con r < R, en el caso que R > 0. En efecto, sea f
dada por (137), entonces, para cada h 6= 0, tal que
|h| r < R, se tiene
f (t0 + h) f (t0) X hn
=
an
h
h
n=0
y como la convergencia es uniforme al interior de

|t t0| r, podemos pasar al lmite con h 0,
obteniendo que la derivada de f existe en t0 y vale
f 0(t0) = a0.
140
Rolando Rebolledo
Versi
Asimismo, se puede repetir el procedimiento anterior para las derivadas de orden superior, obteniendose
f (n)(t0) = n!an, (n 1).
Esto determina de manera biunvoca los coeficientes

del desarrollo en serie de potencias de una funci
on
analtica, como ya ha sido conocido al estudiar el
Teorema de Taylor:
f (n)(t0)
, (n 0).
an =
n!
(139)
141
Rolando Rebolledo
Versi
Puntos ordinarios
En esta secci
on comenzamos por estudiar las ecuaciones de la forma:
X 0 = A(t)X, (t ], [),
(140)
donde A(t) es una funci

on analtica sobre todo el
intervalo ], [ con valores matrices de d d. Decimos
que en cada punto del intervalo de analiticidad es un
punto ordinario.
Teorema 17. Bajo las hip
otesis anteriores, dado un
punto ordinario t0 ], [, toda soluci
on de la ecuaci
on
(140) se puede expresar en la forma de una serie de
potencias:
X
(t) =
ck (t t0)k ,
(141)
k=0
donde cada coeficiente ci es un vector de Cd y el

radio de convergencia de la serie es menor o igual a
inf{(t0 ), ( t0)}. Mas a
un, (t0) = c0 y los
142
Rolando Rebolledo
Versi
otros coeficientes ci se pueden obtener por sustituci

on
e identificaci
on.
Demostraci
on. Dado que A(t) es analtica en todo
punto de ], [, se representa en la forma
A(t) =
Ak (t t0)k ,
(142)
k0
para |t t0| < R = inf{(t0 ), ( t0)}, donde los

coeficientes Ak son matrices complejas de d d.
Reemplazando una serie de la forma (141) en la
ecuaci
on original, se obtiene una relaci
on entre los
coeficientes ci y Ak . De modo que c0 = (t0), y
ck+1
k
1 X
=
Ar ckr , (0 k d).
k + 1 r=0
(143)
Demostremos que la serie de potencias de coeficientes ck converge.

P
Sea L < R. Ya que la serie k Ak (tt0)k converge
si |t t0| < R, entonces existe M > 0 tal que |Ak (t
143
Rolando Rebolledo
Versi
t0)k | M si |t t0| L, para todo k 0. En

particular, se tiene |Ak | M Lk , para cada k 0.
Usando (143) sigue que
k
X
1
M
|ckr |,
|ck+1|
k + 1 r=0
desigualdad que multiplicada por (k + 1)Lk+1 y haciendo un cambio de ndices j = k r en la suma,

lleva a
(k + 1)Lk+1|ck+1 M L
k
X
Lj |cj |, (k 0). (144)
j=0
La desigualdad (144) implica la convergencia buscada. En efecto, observese que aplicandola recursivaCurso de Ecuaciones Diferenciales, MAT1532,2001-2do. semestre
144
Rolando Rebolledo
Versi
mente hasta el orden k + 1 se tiene:

|c1| M |c0|
M
(1 + M L)|c0|
|c2|
2L
...
...
M L(1 + M L) (k + M L) |c0|
|ck+1|
.
k+1
(k + 1)!
L
Llamemos Mk+1 el termino que aparece en el segundo
miembro de la u
ltima
on. Probemos que si |t
P relaci
t0| < L, entonces k=0 Mk (t t0)k < . En efecto,
haciendo el cuociente entre dos terminos sucesivos
Mk+1(t t0)k+1 y Mk (t t0)k se obtiene
Mk+1(t t0)k+1
k + M L |t t0|
|
|=
,
Mk (t t0)k
k+1
L
luego, si |t t0| < L, entonces
Mk+1(t t0)k+1
lm |
| < 1,
k
Mk (t t0)k
(145)
145
Rolando Rebolledo
Versi
de modo que la serie de termino general Mk |t t0|k

converge. Esto determina la convergencia de la serie
de potencias que define (t), para |t t0| < L.
Ejemplo 13. Resolver el problema con valores iniciales

x
t 1
x
=
;
(146)
y
1 t
y

1
x(0)
=
.
(147)
y(0)
0
En este caso, A(t) = A0 + A1t, donde

A0 =

A1 =
0 1
1 0
1 0
0 1
Usando la ecuacion (143) que permite calcular los

146
Rolando Rebolledo
Versi
coeficientes ck , tenemos:

c0 =
1
0

,
1
A0c0
1

0 1
1
=
1 0
0

0
=
,
1
c1 =
1
(A0c1 + A1c0)
2

1
=
,
0
...
....
c2 =
Corolario 7. Si se tiene n coeficientes complejos

a1(t), . . . , an(t) analticos en el intervalo ], [ y un
punto t0 en dicho intervalo, entonces toda soluci
on de
la ecuaci
on
x(n) + a1(t)x(n1) + . . . + an(t)x = 0,
(148)
147
Rolando Rebolledo
Versi
se escribe en la forma de una serie de potencias,

(t) =
ck (t t0)k ,
(149)
k=0
cuyo radio de convergencia es mayor que el nfimo

entre (t0 ) y ( t0). Para k = 0, . . . , n 1,
ck = (k)(t0)/k!, y los otros coeficientes pueden ser
encontrados por sustituci
on en la ecuaci
on de la serie (149) e igualando coeficientes correspondientes a
iguales potencias de (t t0).
Ejemplo 14. Consideremos la ecuaci
on
1
x00 + x = 0, 0 < t < 2,
t
(150)
x(1) = 0, x0(1) = 0.
(151)
Usando conocimientos elementales sobre la serie

geometrica, obtenemos el desarrollo
X
1
1
=
=
(1)k (t 1)k ,
t
1 + (t 1)
(152)
k0
148
Rolando Rebolledo
Versi
que es valido para |t 1| < 1. Reemplazando la serie

(t) =
ck (t 1)k ,
k0
en la ecuaci
on propuesta obtenemos
(k+2)(k+1)ck+2(t1) +
k0
(1)k (t 1)k
k0
ck (t 1)k = 0.
k0
Se llega entonces a la ecuaci

on de recurrencia
ck+2
k
X
1
(1)kr cr .
=
(k + 2)(k + 1) r=0
(153)
As c0 = (1) = 0, c1 = 0(1) = 1, c2 =
(1/12)C0 = 0, c3 = (1/6)c1 = 1/6, c4 = 1/12,
149
Rolando Rebolledo
Versi
c5 = 1/24, c6 = 1/40, . . .. De modo que el desarrollo

de la soluci
on hasta el orden 5 nos da:
(t 1)3 (t 1)4 (t 1)5
(t) = t 1
+
+ ....
6
12
24
(154)
Ejemplo 15. [Ecuaci
on de Hermite] Sea una
constante real positiva. Resolver la ecuaci
on debida
a Hermite
x00 2tx + 2x = 0, (t R).
(155)
Los coeficientes son analticos sobre toda la recta

real, escogemos el punto 0 como centro de desarrollo
para las soluciones de la ecuaci
on:
(t) =
ck tk .
(156)
k0
Reemplazando en la ecuaci
on se obtiene la relaci
on
de recurrencia:
(k + 2)(k + 1)ck+2 2(k )ck = 0,
150
Rolando Rebolledo
Versi
de donde,
ck+2 =
2(k )
ck , (k 0).
(k + 2)(k + 1)
(157)
Conociendo los datos iniciales c0 = (0) y c1 = 0(0),

se pueden calcular todos los coeficientes restantes usando (157):
c2k = (1)k 2k
c2k+1 = (1)k 2k
( 2) ( + 2 2k)
c0,
(2k)!
(158)
( 1)( 3) ( + 1 2k)
c1, (k 1).
(2k + 1)!
(159)
151
Rolando Rebolledo
Versi
Puntos singulares regulares
Un peque
no ejercicio previo: la ecuaci
on de Euler
(t)2x00 +(t)b1x0 +b2x = 0, ( < t < ), (160)

donde b1 y b2 son constantes y 6= .
Es una ecuaci
on no normal. Para escribirla en forma
normal, es necesario dividir por (t )2 y los nuevos
coeficientes quedan:
1
1
a1(t) =
b1, a2(t) =
b2 .
t
(t )2
Ahora a1(t) y a2(t) no son analticos. Sin embargo,
un cambio de variables permite transformar esta ecuaci
on en una con coeficientes analticos. En efecto, si
definimos
s = s(t) = log(t ),
152
Rolando Rebolledo
Versi
que es posible si < t < , entonces la funci

on x(t)
se cambia en una funci
on y(s) (x(t) = y(s(t))) y
aplicando la regla de la cadena para el calculo de las
derivadas obtenemos:
x (t) =
=
=
=
x00(t) =
=
=
d
x(t)
dt
d
y(s(t))
dt
d
ds
y(s)
ds
dt
1 d
y(s).
t ds

d d
ds
y(s)
dt ds
dt
2
2
d
ds
d
d2 s
y(s)
+ y(s) 2
2
ds
dt
ds
dt
2

1
d
d
y(s) y(s) .
(t )2 ds2
ds
153
Rolando Rebolledo
Versi
Reemplazando en la ecuaci
on original llegamos a
d
d2
y(s)
+
(b
1)
y(s) + b2y(s) = 0,
1
2
ds
ds
(161)
que es una ecuaci

on diferencial lineal con coeficientes
constantes. Para resolverla, estudiemos su ecuaci
on
caracterstica:
2 + (b1 1) + b2 = 0.
(162)
Tenemos entonces dos casos:

Caso 1: La ecuaci
on caracterstica tiene dos races
simples 1, 2. Entonces, la soluci
on y(s) se escribe
y(s) = c1e1s + c2e2s,
(163)
de donde la soluci
on a la ecuaci
on original es de la
forma
x(t) = c1(t )1 + c2(t )2 .
(164)
154
Rolando Rebolledo
Versi
Caso 2: Existe una sola raz de la ecuaci

on caracterstica y que tiene en consecuencia multiplicidad 2.
Entonces la soluci
on y(s) es de la forma
y(s) = c1es + c2ses
(165)
y luego,
x(t) = c1(t ) + c2(t ) log(t ).
(166)
155
Rolando Rebolledo
Versi
Ahora s: puntos singulares regulares
En lo que sigue consideraremos sistemas diferenciales de dos ecuaciones.

Definici
on 15. Dada una ecuaci
on de la forma
X 0 = A(t)X, (t ], [),
(167)
donde A(t) es una funci

on con valores en las matrices
complejas de 22, diremos que es un punto singular
regular si la funci
on A(t) puede escribirse en la forma
A(t) =
1
B(t),
t
(168)
donde B(t) es una funci

on analtica sobre todo el
intervalo [, [.
Si es un punto de singularidad de la funci
on A(t)
que no satisface la propiedad anterior, se dira que es
un punto singular irregular.
156
Rolando Rebolledo
Versi
Ejemplo 16. Consideremos nuevamente la ecuaci

on
de Euler del ejemplo 160. Para escribirla en forma de
sistema, introduzcamos variables auxiliares de manera
un poco distinta al procedimiento de reducci
on usual:
x1 = x; x2 = (t )x0,

X=
x1
x2

,
de modo que
x2
t
= (t )x001 + x01
b2
= (1 b1)x0
x
t
b2
1 b1
=
x1 +
x2,
t
t
x01 =
x02
obteniendose:
X 0 = AX, (t ], [).
(169)
157
Rolando Rebolledo
Versi
Donde
A(t) =
y

B(t) =
1
B(t)
t
0
1
b2 1 b1
(170)

.
(171)
Se podra observar que la ecuaci

on caracterstica
(162) es exactamente
det(B I) = 0.
Ejemplo 17. La ecuaci
on general de Euler es de la
forma
x00 + a1(t)x0 + a2(t)x = 0, (t ], [),
(172)
donde
a1(t) =
1
1
b1(t), a2(t) =
b2(t),
2
t
(t )
siendo los coeficientes b1(t) y b2(t) analticos. Un cambio de variables como el anterior, la transforma en
158
Rolando Rebolledo
Versi
X 0 = A(t)X, (t ], [),
(173)
donde
A(t) =
1
B(t)
t
(174)
y

B(t) =
0
1
b2(t) 1 b1(t)

,
(175)
es una funci
on analtica con valores matriciales, de
modo que la ecuaci
on de Euler general es tambien un
caso particular de ecuaciones del tipo (167) y (168).
Uno de los resultados fundamentales de esta secci
on
es el siguiente teorema debido a Frobenius y Fuchs.
Teorema 18. Supongamos que B(t) es analtica para
t < y que los valores propios 1 y 2 de B()
no son iguales ni difieren por un entero. Entonces la
ecuacion
1
X =
B(t)X, t <
t
0
(176)
159
Rolando Rebolledo
Versi
tiene dos soluciones de la forma

1(t) = (t )1
2(t) = (t )2
X
k=0
ck (t )k ,
(177)
dk (t )k
(178)
k=0
y son linealmente independientes sobre t < .

Los coeficientes ck y dk pueden ser evaluados por
sustituci
on.
Corolario 8. Supongamos que los coeficientes b1 y b2
son analticos para t < y que las races 1 y 2
de la ecuaci
on indicial
( 1) + b1() + b2() = 0,
(179)
no son iguales ni difieren por un entero. Entonces

la ecuaci
on
(t )2x00 + (t )b1(t)x0 + b2(t)x = 0,
(180)
160
Rolando Rebolledo
Versi
tiene dos soluciones de la forma

1(t) = (t )1
2(t) = (t )2
X
k=0
ck (t )k
(181)
dk (t )k
(182)
k=0
y ellas son linealmente independientes sobre t < .

Los coeficientes ck y dk pueden ser determinados por
sustituci
on.
Observar que la independencia lineal entre las soluciones 1 y 2 en el Teorema 18 se pierde si
2 1 = r N. En efecto, en tal caso al escribir
(t )2 = (t )1 (t )r ,
ambas soluciones quedan de la misma forma
(t )1 una serie de potencias.
Por tal motivo es necesario modificar una de las soluciones para obtener una base. Se tiene entonces el
resultado siguiente:
161
Rolando Rebolledo
Versi
Teorema 19. Supongamos que B es anltica para

t < y que los valores propios 1 y 2 de
B() son ya sea iguales o bien, difieren por un entero,
digamos 2 1 = r N. Entonces,
X0 =
1
B(t)X, < t < ,
t
(183)
tiene una soluci

on de la forma
1(t) = (t )1
ck (t )k
(184)
k=0
y una segunda solucion de la forma

2(t) = (t )2
dk (t )k + c1(t) log(t ),
k=0
(185)
donde c es una constante que puede ser evaluada por
sustituci
on al igual que los coeficientes ck y dk .
Corolario 9. Supongamos que los coeficientes b1 y b2
son analticos para t < y que las races 1 y 2
162
Rolando Rebolledo
Versi
de la ecuaci
on indicial
( 1) + b1() + b2() = 0,
(186)
son iguales o difieren por un entero. Entonces la ecuaci

on
(t )2x00 + (t )b1(t)x0 + b2(t)x = 0,
(187)
tiene una soluci

on de la forma
1(t) = (t )1
ck (t )k
(188)
k=0
y una segunda soluci

on
2(t) = (t )2
dk (t )k + c1(t) log(t ),
k=0
(189)
donde c es una constante que puede ser evaluada por
sustituci
on al igual que los coeficientes ck y dk .
163
Rolando Rebolledo
Versi
La ecuaci
on de Bessel
La Trigonometra puede ser vista como el estudio
de las soluciones de la ecuaci
on del oscilador arm
onico
x00 + 2x = 0.
De manera similar, la teora de las Funciones de
Bessel se reduce al estudio de las soluciones de la
ecuaci
on
t2x00 + tx0 + (t2 2)x = 0,
(190)
donde es una constante. Esta ecuaci

on se conoce como la Ecuaci
on de Bessel de par
ametro . Tiene un
punto singular regular en t = 0 y la teora desarrollada
hasta aqu se aplica en el intervalo ]0, [.
Supongamos por simplicidad que es real y 0.
La ecuaci
on indicial es en este caso
2 2 = 0,
(191)
164
Rolando Rebolledo
Versi
vale decir, sus races son 1 = , 2 = . Luego

1 2 = 2 y tendremos dos casos notables: el
primero, si 2 es un n
umero entero; el segundo, si lo
anterior no ocurre.
Caso 2 6 Z :
En este caso hay dos soluciones de la ecuaci
on de
Bessel, linealmente independientes, que denotamos
(t) =
ck tk+ ,
(192)
k=0
(t) =
dk tk .
(193)
k=0
Para calcular los coeficientes cn y dn, reemplazamos

en la ecuaci
on de Bessel. Obtenemos as, en el caso de
los coeficientes cn,
X
k=0
(+k)(+k+1)ck t+k +
(+)ck t+k+2
k=0
2ck t+k
k=0
165
Rolando Rebolledo
Versi
= (2 + 1)c1 +
{[( + k)2 2]ck + ck2}t+k = 0.
k=2
Dado que 6= 1/2, se tiene c1 = 0. Los otros

coeficientes satisfacen la ecuaci
on recursiva
ck =
ck2
, (k 2).
2
2
( + k)
(194)
Luego, ck = 0 si k es impar. Si k es par, de la

forma k = 2m, la relaci
on anterior conduce a
c2m
(1)mc0
= 2m
, (m 1).
2 m!( + 1) . . . ( + m)
Para simplificar la escritura de los coeficientes recurramos a la funci

on Gama, (), definida para > 0
como sigue:
Z
() =
t1etdt.
(195)
0
166
Rolando Rebolledo
Versi
Es facil ver que (1) = 1. Ademas, usando la

f
ormula de integraci
on por partes en la expresi
on integral que corresponde a (+1) se obtiene la importante
relaci
on:
( + 1) = (),
(196)
que extiende la propiedad de los factoriales. En efecto,

de la propiedad precedente se tiene que (n + 1) = n!
sobre los enteros. Asimismo, la ecuaci
on (196) hace
posible tabular la funci
on gama para > 1 sin tener
que evaluar la integral de (195). En el mismo espritu,
uno define la funci
on gama como (1/)( + 1) para
negativo y diferente de
todo entero. Se sabe, por
ejemplo, que
esto se deduce que
(1/2) = . De
(3/2) = /2 y (1/2) = 2 .
Con la funci
on gama podemos entones escribir los
productos de la forma:
( + 1) . . . ( + k),
167
Rolando Rebolledo
Versi
como
( + k + 1)
.
()
De este modo, si se escoge el coeficiente c0 de
seg
un
1
,
c0 =
2 ( + 1)
la correspondiente soluci
on es denotada por el
smbolo J y es conocida con el nombre de Funci
on de
Bessel de primera especie de ndice . Se tiene as:
X
2k
t
(1)k
t
J (t) =
.
2
k!( + k + 1) 2
(197)
k=0
Y si se considera la otra raz de la ecuaci

on indicial,
, se llega a la funci
on de Bessel de ndice :
2k
X
k
(1)
t
t
.
J (t) =
2
k!( + k + 1) 2
k=0
(198)
168
Rolando Rebolledo
Versi
La soluci
on de Bessel
planteada tiene entonces la forma
(t) = constante J (t) + constante J (t).

Caso 2 Z :
En este caso, se aplica el corolario 9 y se concluye
que J (t) es una soluci
on y existe otra, linealmente
independiente de ella, que tiene la forma:
(t) = t
dk tk + cJ (t) log t.
(199)
k=0
Cuando es un m
ultiplo entero impar de 1/2, se
encuentra c = 0 y una apropiada elecci
on de d0 permite reencontrar (t) = J (t). Luego, la soluci
on
general de la ecuaci
on de Bessel tiene la forma
(t) = constante J (t) + constante J (t),

169
Rolando Rebolledo
Versi
toda vez que > 0 no sea un entero. Si 0 es un entero, no es muy dficil probar que J (t) = (1) J (t),
lo que implica que J y J son linealmente dependientes.
De la misma manera que las funciones trigonometricas satisfacen identidades, tambien lo hacen las funciones de Bessel. As por ejemplo,

J+1(t) = 2
J (t)
t

J1(t),
para todo 6= 0, 6= 1. La existencia de identidades

entre las funciones de Bessel permite tabularlas a partir
de los valores de J (t) y J (t) para 0 1.
Cuando 2 no es entero ni un m
ultiplo entero
impar de 1/2, entonces mismo debe ser un entero.
El corolario 9 se aplica entonces en toda generalidad y
existe una soluci
on de la forma (199) con c 6= 0,
linealmente independiente de J . Reemplazando dicha
forma de soluci
on en la ecuaci
on de Bessel para calcular
170
Rolando Rebolledo
Versi
los coeficientes, obtenemos:

2cJ0 (t)+[(1)2 2]d1t1 +
{[(k)2 2]dk +dk2}tk
k=2
Enseguida, se puede substituir el desarrollo en serie

de J0 (t) y nos queda:
2c
(1)m
m=0
= (1 2)d1t +
(2m + )
2(m+)
t
m!( + m)!22m+
{[(k )2 2]dk + dk2}tk .
k=2
Observese que la primera serie, que corresponde al

miembro izquierdo de la igualdad, no posee potencias
impares de t. En consecuencia, tampoco puede haber
tal tipo de potencias en el miembro derecho, de donde
se desprende que d1 = 0 y para todo m 1:
[(2m + 1 )2 2]d2m+1 + d2m1 = 0.
171
Rolando Rebolledo
Versi
Lo anterior implica que para todo m 1, se cumple

d2m+1 = 0. Cambiamos en consecuencia los ndices de
suma a la izquierda tomando j = m + y a la derecha,
j = k/2. Entonces
X
(2j )
(j)
2j
2
2
2c
(1)
t
=
{[(2j)
]d2j +
2j
(j
)!j!2
j=
j=1
(200)
Analicemos en primer lugar el caso = 0. Dando
a la constante c el valor 1 y escogiendo d0 = 0, la
soluci
on que resulta es conocida con el nombre
de Funci
on de Neumann-Bessel de segunda especie
de ndice cero y se denota usualmente por el smbolo
Y (0)(t). Esta funci
on queda, entonces, expresada por
Y (0)(t) =
j+1
X
(1)
j=1
(j!)2
2j
1
1
t
1 + + ... +
+J0(t) log t,
2
j
2
Para = 1, la ecuaci
on (200) nos lleva a las
relaciones:
d0 = c,
172
Rolando Rebolledo
Versi

j1
1
2d0(1) (2j 1)
d2j =
dj2 +
, (j 2).
2j1
4j(j 1)
(j 1)!j!2
El coeficiente d2 queda indeterminado. Escogiendo c =
1, d2 = 1/2, se obtiene la soluci
on llamada Funci
on de
Neumann-Bessel de segunda especie, de ndice 1:
"
j
X
#
2j+1
1
t
1
(1)
1
t
Y (1)(t) =
1+
t 4 2 j=1 j!(j + 1)!
r+1
2
r=0
j
+J1(t) log t, (t > 0).

De manera analoga se pueden obtener los desarrollos en serie de las funciones de Bessel de segunda
especie de ndices N, ( 2), denotadas Y ().
173
Rolando Rebolledo
Versi
Captulo VII: An
alisis del equilibrio en
sistemas no lineales
Temario:
1. El metodo de Liapunov,
2. Linealizaci
on.
174
Rolando Rebolledo
Versi
El m
etodo de Liapunov
Presentaremos en lo que sigue, el metodo de Liapunov para analizar la estabilidad de un punto de

equilibrio para sistemas de ecuaciones no lineales de
2 ecuaciones. Este tiene como base la idea intuitiva
de que cuando la energa de una partcula tiene un
valor mnimo, entonces ella esta en un estado estable.
Consideremos el sistema aut
onomo

x01 = f1(x1, x2)

,
x02 = f2(x1, x2)
(201)
donde f = (f1, f2) es una funci

on definida en una
regi
on D R R, con valores reales.
Suponemos que el origen (0, 0) es un punto crtico
del sistema, que esta en el interior de D.
Una funci
on de Liapunov para este sistema , es una
funci
on E(x1, x2), de clase C 1, definida en D RR
que verifica,
175
Rolando Rebolledo
Versi
(i) E(0, 0) = 0 y E(x1, x2) > 0 , para todo

(x1, x2) D con (x1, x2) 6= (0, 0).
E
E
(ii) la funci
on F (x1, x2) = x
f
+
f2 satisface
1
x
1
2
F (0, 0) = 0 y F (x1, x2) 0 , para todo (x1, x2)
D con (x1, x2) 6= (0, 0).
Una funci
on E(x1, x2) que satisface la propiedad (i) se
llama definida positiva o de tipo positivo, en cambio
una que verifica (ii) se llama negativa semipositiva o
de tipo seminegativo. En forma similar, se definen las
funciones negativa definida y positiva semidefinida.
Intuitivamente, si E(x1, x2) es positiva definida,
entonces el grafico, en el espacio R3, de la superficie
x3 = E(x1, x2) se parece a un paraboloide que se abre
hacia arriba del plano (x1, x2), con vertice en el origen.
La importancia de una funci
on de Liapunov para el
sistema de ecuaciones, proviene del hecho que si (t) =
(x1(t), x2(t)) es una soluci
on del mismo, entonces ,
a lo largo de la trayectoria (x1(t), x2(t)), la funci
on
176
Rolando Rebolledo
Versi
e(t) = E(x1(t), x2(t)) tiene derivada,

d
E
E
E(x1(t), x2(t)) =
f1 +
f2,
dt
x1
x2
que es siempre negativa semidefinida, por lo que e(t)
es decreciente. Usando este hecho, se puede demostrar
el siguiente resultado.
Teorema 20. Si existe una funci
on de Liapunov para
el sistema (201), entonces el origen (0, 0) es estable.
E
E
Si ademas la funci
on F (x1, x2) = x
f
+
1
x2 es
1
negativa definida, entonces el origen es asint
oticamente
estable.
Demostraci
on. Supongamos que existe una funci
on
de Liapunov E(x1, x2) para el sistema propuesto. Sea
la circunferencia de radio centrada en el origen y
supongamos que es peque
no de modo que la bola
(crculo) de este radio esta contenido en el interior de
la regi
on D. Como E(x1, x2) es una funci
on continua
en , ella tiene un valor mnimo m en esta curva. Por
otra parte, E(0, 0) = 0 y tambien por continuidad, se
177
Rolando Rebolledo
Versi
tiene que existe > 0 tal que E(x1, x2) < m, para
todo x = (x1, x2) que este en la bola B de radio .
Sea ahora (t) = (x1(t), x2(t)) una soluci
on con
dato inicial (0) en la bola B . Por una observaci
on
previa, tenemos que e(t) = E(x1(t), x2(t)) es una funci
on decreciente y, por lo tanto, e(x1(t), x2(t)) < m,
para todo t positivo. Pero entonces la trayectoria
(t) = (x1(t), x2(t)) no puede cruzar la circunferencia
y debe quedar enteramente contenida en la bola de
radio . Es decir, el origen es estable. La demostraci
on
de la estabilidad asint
otica, cuando e(t) es estrictamente decrecienta, queda propuesta como ejercicio.
Ejemplo 18. Consideremos el movimiento de un bloque de masa m sujeto a un resorte. Si tomamos en

cuenta el roce, entonces dicho movimiento se modela
por la ecuaci
on de Newton,
mx00 = kx cx0.
178
Rolando Rebolledo
Versi
Esta ecuaci
on equivale al sistema

x01 = x2
,
x02 = ax1 + bx2
(202)
k
c
donde a = m
y b = m
. El u
nico punto crtico
de esta ecuaci
on es el origen. Ademas, la energa
correspondiente es E(x1(t), x2(t)) = 12 mx22 + 12 kx21.
Es facil verificar que esta u
ltima es una funci
on de
Liapunov, por lo que podemos concluir que (0, 0) es
estable. Notemos que la funci
on F (x1, x2) en (ii) es, en
este caso, solamente positiva semidefinida, por lo que
no podemos asegurar que el origen sea asint
oticamente
estable.
Hacemos notar en este punto que en muchas situaciones pude resultar muy difcil encontrar funciones de
Liapunov. Conviene para ello, recordar los criterios para
decidir cuando una forma cuadratica ax21 + bx1x2 + cx22
es positiva o negativa definida.
179
Rolando Rebolledo
Versi
Linealizaci
on
Consideremos nuevamente el sistema no lineal

x01 = f1(x1, x2)

x02 = f2(x1, x2),
(203)
donde F (x1, x2) = (f1(x1, x2), f2(x1, x2)) es una funci

on diferenciable que satisface F (0, 0) = (0, 0)
Cuando la funci
on F (x1, x2) ( o cada una de sus
coordenadas) es analtica, entonces el sistema pude ser
escrito en la forma,
x01 = ax1 + bx2 + a2x21 + a3x22 + a4x1x2 +

x02 = cx1 + dx2 + b2x21 + b3x22 + b4x1x2 + ,
(204)
donde las series de potencias en las variables (x1, x2)
no tienen terminos constantes, puesto que F (0, 0) =
(0, 0).

180
Rolando Rebolledo
Versi
Consideramos ahora el sistema lineal asociado,

x01 = ax1 + bx2

x02 = cx1 + dx2,
(205)
para el cual, de acuerdo a un resultado anterior, tenemos un respuesta completa al estudio de la estabilidad
de la soluci
on trivial (0, 0), en terminos de los valores
propios de la matriz de coeficientes,

A=
a b
c d
Notemos que la diferencia entre ambos sistemas,

vale decir, los terminos no lineales, es grande, pero,
para valores de (x1, x2) cercanos al origen (0, 0), ella es
despreciable. Por esta raz
on, resulta razonable pensar
que la estabilidad de la soluci
on trivial para la ecuaci
on
no lineal dada, este relacionada con su estabilidad para
la ecuaci
on lineal asociada. Esta u
ltima depende s
olo
de los valores propios de la matriz A.
El teorema que sigue establece esencialmente este
181
Rolando Rebolledo
Versi
hecho. En su enunciado usaremos la notaci

on
f1(x) = ax1+bx2+a2x21+a3x22+a4x1x2+ = ax1+bx2+g1(x)
f2(x) = cx1+dx2+b2x21+b3x22+b4x1x2+ = cx1+dx2+g2(x)

Es decir, la funci
on G(x) = (g1(x), g2(x)), con x =
(x1, x2), representa a los terminos no lineales.
Teorema 21. Supongamos que la funci
on G(x)
||x|| es
continua y se anula en el origen. Entonces, la soluci
on
trivial (0, 0) de la ecuaci
on no lineal es asint
oticamente
estable (resp. inestable) si la soluci
on trivial de la
ecuaci
on lineal asociada tambien es asint
oticamente
estable (resp. inestable).
Demostraci
on. Supongamos que los valores propios
de la matriz A tienen su parte real negativa. Este
es el caso cuando el origen es asint
oticamente estable.
Ademas, se tiene que las soluciones de la ecuaci
on lineal
asociada decrecen exponencialmente cuando t ,
o sea,
||eAtv|| ceat||v||,
para todo v R2. Dejamos como ejercicio la demostraci
on de este hecho, ascomo de la desigualdad
182
Rolando Rebolledo
Versi
v Av a||v||2, donde u v denota el producto

interior de dos vectores u, v.
Sea (t) una soluci

on. Demostremos primero que
si el dato inicial (0) es suficientemente peque
no,
entonces , a medida que transcurre el tiempo, esta
soluci
on se acerca al origen. Para esto, basta demostrar
que ||(t)||2 es una funci
on decreciente de t. Ahora
bien,
d 1
( ||(t)||2) =
dt 2
1d
((t) (t))
2 dt
d
= (t) (t)
dt
= (t) (A(t) + G((t)))
a||(t)||2 + (t) G((t)).
Pero, por la hip

otesis del teorema, tenemos que existe
un radio r > 0 tal que si ||v|| < r, entonces ||G(v)||
183
Rolando Rebolledo
a
2 ||v||.
Versi
Luego, por la desigualdad de Cauchy Schwarz,
d
(||(t)||2) a||(t)||2 + ||(t)||||G((t))||
dt
a
2
a||(t)|| + ||(t)||2
2
a
= ||(t)||2,
2
para cada instante t para el cual ||(t)|| < r. As, si
el dato inicial es suficientemente peque
no , entonces
la norma de la soluci
on decrece en el tiempo. Por lo
tanto, la soluci
on trivial es estable. Por otra parte, de
las desigualdades anteriores tambien se obtiene que,
a
||(t)|| + ||(t)||2 0,
2
2
de donde se concluye facilmente que la norma de

la solucon es exponencialmente decreciente y, por lo
tanto, la solucon trivial es, de hecho, asint
oticamente
estable.
Notemos finalmente que se demuestra en forma
184
Rolando Rebolledo
Versi
similar que , si la matriz A tiene un valor propio con

parte real positiva, entonces, la soluci
on trivial es inestable.
Ejemplo 19. Consideremos el sistema

x01 = 4x1 x2 + x21 + x22

.
x02 = 2x1 + x2 + 3x22
(206)
La matriz de coeficientes del sistema linealizado es

4 1
A=
2 1
Como sus valores propios son n
umeros positivos, el
origen es un punto de equilibrio inestable.
Notemos que el metodo de linearizaci
on se aplica en este caso, puesto que los terminos no lineales
satisfacen,
x21 + x22
p
2
2
x1 + x2
q
x21 + x22,
185
Rolando Rebolledo
Versi
3x22
q
3 x21 + x22.
p
x21 + x22
Estas u
ltimas son funciones continuas que se anulan
en el origen
Ejemplo 20. El sistema

x01 = x1 + 2x2 + x31

.
x02 = 2x1 + 2x2 + 3x32
(207)
tambien puede ser estudiado usando linearizaci

on. La
matriz de coeficientes del sistema linealizado es

A=
1 2
2 2
Como sus valores propios son n

umeros 1 y 2, el
origen es un punto de equilibrio asint
oticamente inestable.
186
Rolando Rebolledo
Versi
Captulo VIII: Existencia y unicidad de

soluciones de ecuaciones diferenciales
1. Existencia y unicidad de soluciones locales

2. Existencia y unicidad de soluciones globales
187
Rolando Rebolledo
Versi
Existencia y unicidad de soluciones

locales
on
x0(t) = f (t, x)
(208)
donde f : D Rn es una funci

on continua y
D Rn+1 un dominio (conjunto abierto y conexo).
Cuando decimos que una funci
on (t) es una soluci
on de la ecuaci
on (208), implcitamente asumimos
que:
es una funci
on diferenciable, con dominio en un
intervalo I R, y valores en Rn,
para todo t I, (t, (t)) D
0(t) = f (t, (t)), para todo t I.
188
Rolando Rebolledo
Versi
El primer problema es, por cierto, el de dar condiciones sobre la funci

on f que garanticen que la ecuaci
on
(208) posee soluciones. Esto se consigue agregando
una condici
on inicial que permita demostrar la existencia de una u
nica soluci
on; dado que esta condici
on
puede ser elegida en forma casi arbitraria, podremos
concluir la existencia de muchas soluciones de (208).
Escojamos pues un punto (t0, x0) D. El tiempo
t0 sera el instante inicial y x0, la condici
on inicial.
Recordemos que una soluci
on del problema con
valores iniciales
(
x0(t) = f (t, x),

x(t0) = x0,
(209)
es una funci
on (t) que satisface la ecuaci
on 208 y
que ademas verifica,
(i) t0 I = Dom();
(ii) (t0) = x0.
189
Rolando Rebolledo
Versi
El concepto de soluci
on incluye implcitamente la
existencia de un intervalo en el cual esta verifica la
ecuaci
on. En la introducci
on del curso hemos definido
los conceptos de extensi
on de soluciones y de soluci
on
maximal. Cuando el intervalo de definici
on de una soluci
on es toda la recta real, ella es obviamente maximal.
En ese caso decimos que la soluci
on es global.
Aqu, demostraremos s
olo criterios de existencia
local de soluciones, cuyo dominio I es posiblemente
peque
no.
Ejemplo 21. La funci
on (t) = 1t , (t D() =
]0, [) es una soluci
on (de hecho es la u
nica soluci
on
global) del problema con valores iniciales
(
x0(t) = x2(t),
x(1) = 1.
(210)
En este caso, f (t, x) = x2 es una funci

on infinitamente diferenciable en todo R2, pero la soluci
on s
olo
tiene sentido para t ]0, [.
El siguiente es un resultado sobre existencia de
190
Rolando Rebolledo
Versi
soluciones locales. Se conoce como el Teorema de

Cauchy-Peano. En este teorema, D Rn+1 es una
regi
on dada por :
D = I R
= {(t, x) : t I, x = (x1, .., xn), ai xi bi}
donde I = (a, b) es un intervalo en R.

Teorema 22. Sea (t0, x0) D y sea f : D Rn
una funci
on continua. Entonces, existe > 0 tal que
el problema con valor inicial:
(
x0(t) = f (t, x),

x(t0) = x0,
(211)
tiene una soluci

on (t) con dominio en el intervalo
]x0 , x0 + [.
Hacemos notar que la soluci
on (t) es local y
de hecho el intervalo ]x0 , x0 + [ podra ser muy
peque
no. Por otra parte, el teorema s
olo garantiza
191
Rolando Rebolledo
Versi
la existencia de una soluci

on. El ejemplo que sigue
muestra que esta, en general, no es u
nica, a
un cuando
satisface una condici
on inicial dada.
Ejemplo 22. Verifique que la funci
on :
(
(t) =
0, si 0 t
( 23 (x ))3/2, si t 1,
(212)
es una soluci
on del problema:
(
x0(t) = x1/3
x(0) = 0,
(213)
definida en el intervalo ]0, 1[.

En este ejemplo la funci
on f (t, x) = x1/3 es continua, por lo que el Teorema de Cauchy-Peano asegura
la existencia de una soluci
on. De hecho, en este caso existen infinitas soluciones (t), pues es una
constante arbitraria en ]0, 1[.
192
Rolando Rebolledo
Versi
Retorno al m
etodo de Picard
Cuando discutimos al principio del curso sobre la

existencia de soluciones para una ecuaci
on cualquiera,
introdujimos un algoritmo de construcci
on de soluciones conocido como metodo de Picard. Este metodo
es de gran utilidad computacional y esta basado en
una expresi
on equivalente al problema con valor inicial
(209). Esta expresi
on consiste de una ecuaci
on integral
que se obtiene integrando el problema (209).
Z
x(t) = x0 +
f (s, x(s))ds.
(214)
t0
Notemos que si x(t) es una soluci

on de la ecuaci
on
(208), entonces integrando desde t0 a t y usando la
condici
on inicial, se obtiene la ecuaci
on integral (214).
Recprocamente, si x(t) es una soluci
on de la ecuaci
on integral, entonces evaluando en t = t0 y derivando se obtiene de inmediato que esta resuelve tambien
(209).
193
Rolando Rebolledo
Versi
La ecuaci
on (214) es aparentemente menos restrictiva que el problema con valor inicial, pues podemos
buscar sus soluciones en un conjunto (el de las funciones continuas) mas amplio que el que usaramos para
una ecuaci
on diferencial (el de las funciones derivables).
Por simplicidad, tomamos el tiempo inicial t0 =
0 y busquemos soluciones definidas en un intervalo
simetrico [, ] en torno al origen. As, es natural
considerar el conjunto:
M = {v : [, ] Rn : v es continua}.
(215)
Dado que una funci

on continua definida en un intervalo cerrado y acotado es automaticamente acotada,
podemos usar la expresi
on:
d(u, v) = supt |u(t) v(t)|,

(216)
194
Rolando Rebolledo
Versi
para medir la distancia entre dos elementos u, v M .

Es facil verificar que esta funci
on es efectivamente
una distancia (o metrica), es decir, que posee las
propiedades:
d(u, v) 0, para todo u, v M ,
d(u, v) = 0 si y s
olo si u = v,
d(u, v) = d(v, u)
d(u, v) d(v, w)+d(w, v), para todo u, v, w M .

La propiedad siguiente es mucho mas profunda.
Sera esencial en la demostraci
on del Teorema de Existencia y Unicidad (24) y se deja al lector verificar su
demostraci
on.
195
Rolando Rebolledo
Versi
Teorema 23. La distancia d(u, v) hace de M un

espacio metrico completo, es decir, toda sucesi
on
(vn) M que es de Cauchy, es convergente.
Hacemos notar que (vn) M es una sucesi
on de
Cauchy si d(vn, vm) tiende a cero cuando n, m tienden
a infinito. Esto equivale a d(vn+k , vn) tiende a cero
cuando n tiende a infinito, para cualquier k.
As, (vn) M es una sucesi
on de Cauchy si y s
olo
si
sup |vn+k (t) vn(t)|
t
converge a 0, cuando n tiende a .

Observemos que el lado derecho de la ecuaci
on
integral (214) define una funci
on T : M M , dada
por:
Z
(T v) = x0 +
f (s, v(s))ds.
(217)
0
196
Rolando Rebolledo
Versi
Es claro que (t) es una soluci

on de la ecuaci
on integral si y s
olo si T = . En otras palabras, podemos
formular el problema de existencia de soluciones en
terminos de buscar puntos fijos de T en el espacio M .
Esto se formula precisamente en el siguiente resultado,
conocido como Teorema de Picard:
Teorema 24. Supongamos que f : D Rn es continua y que satisface la llamada condici
on de Lipschitz:
|f (t, u) f (t, v)| c|u v|,
(218)
para todo (t, u), (t, v) D.

Entonces, si es suficientemente peque
no, T tiene
un u
nico punto fijo en M
Demostraci
on. Sean u, v M . La hip
otesis (218)
implica inmediatamente que:
197
Rolando Rebolledo
Versi
Z
|T u(t) T v(t)| = |
(f (s, u(s)) f (s, v(s))ds|
0
t
|f (s, u(s)) f (s, v(s))|ds
c|u(s) v(s)|ds
0
Z
cd(u, v)
ds
0
cd(u, v),
para t 0. Para t 0, esta desigualdad se demuestra
de manera analoga, de modo que obtenemos:
d(T u, T v) cd(u, v)
Ahora, escogemos suficientemente peque
no de
modo que: = c < 1. Entonces,
d(T u, T v) d(u, v).
(219)
198
Rolando Rebolledo
Versi
Construyamos a continuaci
on las aproximaciones
sucesivas. Estas constituyen una sucesi
on (n(t))
M que definimos de manera recursiva como sigue:
1) 0(t) = x0
2) n+1(t) = x0 +
Rt
0
f (s, n(s))ds,
para todo t [, ].
En otras palabras, tomamos 0 la funci
on con valor
constante x0, 1 = T 0, 2 = T 1 y, en general,
n+1 = T n.
La desigualdad (219) da de inmediato que:
d(n+1, n) d(n, n1)
Ademas, usando recursivamente esta relaci
on, obtenemos:
d(n+1, n) nd(1, 0).
199
Rolando Rebolledo
Versi
Por otra parte,

Z
|1(t) 0(t)| = |
f (s, x0)ds|
0
t
|f (s, x0)|ds
L,
donde L es el supremo de la funci
on f (t, x0) para
t , el cual es un n
umero finito pues f es una
funci
on continua. As,
d(n+1, n) nL
(220)
Por lo tanto,
d(n+2, n) d(n+2, n+1) + d(n+1, n)

n+1L + nL
= (1 + )nL.
200
Rolando Rebolledo
Versi
Analogamente,
d(n+3, n) d(n+3, n+2) + d(n+2, n)

n+2L + n+2L + nL
= (1 + + 2)nL.
En general, tenemos que:
d(n+k , n) (1 + + 2 + k1)L.
Pero,
1 + + 2 + k1 1 + + 2 +
X
=
k
k=0
1
,
1
201
Rolando Rebolledo
Versi
donde hemos usado que la serie geometrica converge puesto que < 1.
Por lo tanto, para todo n, k n
umeros naturales
hemos demostrado que la sucesi
on n(t) verifica,
d(n+k , n) n1
L
.
1
(221)
Esto demuestra que (n(t)) es una sucesi

on de
Cauchy y por lo tanto converge a una funci
on (t)
M .
S
olo resta verificar que la funci
on lmite (t) es el
u
nico punto fijo de T .
Tomando lmite cuando k tiende a infinito en (221),
obtenemos primero,
d(, n)
n1
L
.
1
(222)
Usando esta relaci

on y la estimaci
on (219) sigue
que,
202
Rolando Rebolledo
Versi
d(, T ) d(, n+1) + d(n+1, T )

= d(, n+1) + d(T n, T )
n L

+ d(n, )
1
L
L
n
+ n1
1
1
n L
= 2
.
1
Tomando lmite cuando n tiende a infinito, conclumos que d(, T ) = 0, o sea = T . En otras
palabras, (t) es un punto fijo de T .
Supongamos por u
ltimo que (t) es, tambien, un
punto fijo de T . Entonces,
d(, ) = d(T , T )
d(, ),
203
Rolando Rebolledo
Versi
de donde
0 (1 )d(, ) 0
y como < 1 obtenemos que d(, ) = 0, o sea
= .
La condici
on (218) es, entonces, la u
nica hipotesis que debe verificar la funci
on f (t, x) para que el
problema:
(
x0(t) = f (t, x),

x(f0) = x0,
(223)
tenga una u
nica soluci
on, definida en alg
un intervalo (posiblemente peque
no) en torno a t0.
Notemos que si f (t, ) esta definida sobre un conjunto cerrado y acotado y es diferenciable (con respecto a la segunda variable) entonces, por el Teorema del
Valor Medio, tendremos que:
204
Rolando Rebolledo
f (t, u1) f (t, u2) =
Versi
f
(t, )(u1 u2)
x
donde es un punto entre u1 y u2.

Pero como f
x (t, ) es continua, y su dominio es
un conjunto cerrado y acotado, esta resulta ser una
funci
on acotada. Por lo tanto, existe C > 0 tal que,
|f (t, u1) f (t, u2)| C|u1 u2|
En otras palabras, f es de Lipschitz.
Corolario 10. Supongamos que f : D Rn satisface,
i) f (t, x) es continua
ii) f (t, x) es diferenciable con respecto a su segunda
variable.
205
Rolando Rebolledo
Versi
Entonces, para suficientemente peque

no, el problema:
(
x0(t) = f (t, x),
(224)
x(t0) = x0,
tiene una u
nica soluci
on definida en el intervalo [t0
, t0 + ].
Observaci
on 2. Tanto o mas importante que la formulaci
on del Teorema de Picard es su demostraci
on.
En efecto, en ella esta contenido el metodo de las
aproximaciones sucesivas.
Sea c una constante de Lipchitz para f (t, x), con
respecto a su segunda variable. Por ejemplo, si f
x existe
y es continua, podemos tomar c como el supremo de
f
no, de modo que
x . Sea suficientemente peque
0 < < 1/c.
Definimos entonces las iteraciones n : [t0 , t0 +
] Rn por:
i) 0(t) = x0,
ii) n+1(t) = x0 +
Rt
t0
f (s, n(s))ds
206
Rolando Rebolledo
Versi
El teorema de Picard (mas bien su demostraci

on)
asegura que esta sucesi
on converge a la u
nica soluci
on
de (209).
Pero, ademas, conocemos el orden de esta convergencia. En efecto, si (t) es la soluci
on, entonces, por
(222), tenemos que:
(c)nL
,
|n(t) (t)|
1 c
donde L es el supremo de f (t, x).
(225)
Esta es una expresi

on explcita del error cometido al
aproximar la soluci
on (t) por la n-esima aproximaci
on
n(t). Para estimarla, basta conocer la constante de
Lipschitz c y el supremo L de la funci
on f (t, x). El
radio del intervalo de existencia queda determinado
por la relaci
on c < 1.
207
Rolando Rebolledo
Versi
Existencia de soluciones maximales

El teorema 24, debido a Picard, asegura que si f es
una funci
on que satisface una condici
on de Lipschitz
en un cierto dominio D y que (t0, x0) D, entonces
existe > 0 de modo que hay una u
nica soluci
on
del PVI asociado a (t0, x0), sobre el intervalo D() =
]t0, t0+[. Pero, en muchos casos una soluci
on puede
existir sobre un intervalo mas grande que ]t0 , t0 +[.
Considerese, por ejemplo, el PVI
(
x0 = 1 + x2,
(226)
x(0) = 0.
del cual una soluci
on es (t) = tan t sobre D() =
] /2, /2[. En este caso, f (t, x) = 1 + x2 no vara
con t y ambas, f y f /x son continuas sobre el plano
completo R R. Para determinar el maximo valor de
seg
un el procedimiento visto en la secci
on anterior,
tomemos un rectangulo en torno al punto (0, 0):
D = {(t, x) : |t| a, |x| b}.
208
Rolando Rebolledo
Versi
Sobre D, se tiene que |f (t, x)| = |1+x2| 1+b2 = M .

Asimismo, |f (t, x) f (t, y)| = |x2 y 2| 2b|x y|
sobre D, vale decir c = 2b es la menor constante
de Lipschitz que podemos tomar en tal dominio. La
observaci
on hecha al final de la secci
on precedente
establece que se escoja, entonces, en el intervalo
]0, 1/2b[, de modo que disponemos de soluciones u
nicas
b(t) definidas sobre intervalos D(b) =]1/2b, 1/2b[.
Debido a la unicidad probada, se tiene b(t) = tan t,
sobre ] 1/2b, 1/2b[ si b > 1/.
Lo anterior puede parecer un problema artificial
bastante molesto. Sin embargo, tal tipo de dificultades
puede ser evitado gracias a la noci
on de soluci
on
maximal.
Acordemos de designar por P V I(t0, x0) el conjunto
de todas las soluciones (D(), ) del problema con
valores iniciales
(
x0 = f (t, x),
.
x(t0) = x0.
La funci
on vectorial f satisface las hip
otesis de la
209
Rolando Rebolledo
Versi
secci
on precedente en lo que respecta a su dominio de
definicion y su rango. El conjunto P V I(t0, x0) podra
obviamente ser vaco: es el caso en que el PVI no tiene
soluci
on alguna.
Si P V I(t0, x0) 6= , una soluci
on maximal
(D(), ) P V I(t0, x0) cumple que si otra soluci
on (D(), ) verifica D() D(), entonces
D() = D() y ambas soluciones coinciden.
En lo que sigue diremos que una funci
on es localmente Lipschitz en un dominio D si dado cualquier
rectangulo R D, existe una constante cR > 0 (que
en general depende de R) tal que |f (t, x) f (t, y)|
cR|x y| para todo (t, x), (t, y) R.
Teorema 25. Sea f una funci
on continua y localmente Lipschitz en un dominio D de Rn+1. Si (t0, x0) D,
entonces el problema con valor inicial
(
x0 = f (t, x),
,
x(t0) = x0.
tiene una u
nica soluci
on maximal . El dominio de
210
Rolando Rebolledo
Versi
definicion de es un intervalo abierto de la forma

D() =] (t0, x0), +(t0, x0)[.
Ejemplo 23. Considerar el problema con valores iniciales
(
x0 = 2tx2,
(227)
x(t0) = x0.
nica soluci
on maximal es (t) =
Si x0 = 0, la u
0, (t > 0). Si x0 6= 0, entonces la u
nica soluci
on
maximal satisface
0(t)
= 2t,
2(t)
para |t t0| suficientemente peque
no. Luego,
(t) =
1
x0
1
,
2
2
+ t0 t
q
para (t0, x0) = x10 + t20 t2 < t < +(t0, x0) =
q
1
2 t2 .
+
t
0
x0
211

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Curso de Ecuaciones Diferenciales, MAT1532,2001-2do. semestre

donde C C es una constante arbitraria y t0 un punto

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Sea b : R C otra funci

Buscamos una soluci

y que verifique p(0) = 0.

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Problema 2. Encontrar la soluci

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Las ecuaciones diferenciales exactas

Teorema 4. Sean M/N , M/x, N/t funciones

sea una ecuaci

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Problema 3. La fuerza de restauraci

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Obviamente (28) no permite determinar completamente. En algunos casos es u

Reemplazando en (28) y reagrupando terminos seg

y para resolver esta u

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donde p y q son funciones reales continuas definidas