ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

Laboratorio de Sistemas de Control Automtico

PRCTICA N 2: MODELACIN DE SISTEMAS LINEALES UTILIZADO
MATLAB

1. OBJETIVO:

Modelar sistemas lineales invariantes en el tiempo (LIIT).

Utilizar los diferentes comandos que proporciona MATLAB para
realizar simulaciones de sistemas de control
Utilizar herramientas computacionales provistas por MATLAB para la
conexin, conversin de modelos LIT

2. INFORME
Sistema 2: Para el sistema de la fig. Considere que la entrada del
sistema es el flujo q1, y las salidas son las alturas h1 y h2. Para la
implementacin en SIMULINK considere la seccin transversal de los
tanques es de 2 m, la altura mxima de los depsitos es de 4m. El radio
de los orificios de salida es de 0.05mm. Adems el flujo con el que se
trabaja es agua
Considere dos sistemas:
1. Obtener el modelo de los sistemas en
ecuaciones diferenciales e implementar
el mismo en SIMULINK
2. Determinar la funcin de transferencia
del modelo del sistema,
3. Implementar en SIMULINK la funcin de
transferencia de los sistemas
4. Determinar el modelo en variables de
estado de los sistemas
5. Implementar en SIMULINK el modelo de
estados del sistema mediante diagrama
de bloques y mediante el bloque StateSpace
6. Incluir en el trabajo preparatorio las
grficas obtenidas en los literales 1,3 y 5
cuando la seal de entrada es un paso
unitario

1. Modelo en Ecuaciones Diferenciales

Pg. 1

d h1
dh
=q 1q 2 ; A 2 =q2q3
dt
dt

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q 2=B h 1 ; q 3=B h2 Asuminedo un modelo lineal

5 2

a 2 g ( 5 x 10 )
B=
=
2
2

2 ( 9.8 ) =1.74 x 108 m2

Ec 1:2

d h1
=q11.74 x 108 h1
dt

Ec 2: 2

d h2
=1.74 x 108 h11.74 x 108 h2
dt

2. Funcion de Transferencia
A partiir de la transformada de Laplace en la Ec 1 y 2

( 2 s +1.74 x 108 ) H 1 ( s )=Q1 (s )

H1 (s )
1
=
Q1 ( s ) 2 s+1.74 x 108
G1 ( s ) =

1
2 s +1.74 x 108

( 2 s +1.74 x 108 ) H 2 ( s )=1.74 x 108 H 1 ( s)

H 1 ( s) =

2 s +1.74 x 10
8
1.74 x 10

H ( s)
2

H 2 ( s ) 2 s+1.74 x 108
1
=
8
Q1 ( s ) 1.74 x 10
2 s+1.74 x 108
H2 (s )
1.74 x 108
=
Q1 ( s ) ( 2 s+1.74 x 108 )2

Pg. 2

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8

G2 ( s ) =

1.74 x 10
2
4 s +6.96 x 108 s+3.03 x 1016

4 . Modelo en Variables deEstado

x 1=h1 ;

x 2=h2 ; u=q1 ; y 1=h1 ;

x '1=

1
B
u x 1
A
A

x '2=

B
B
x 1 x 2
A
A

'

X=

y 2=h2

] [ ]

8.70 x 109
0
0.5
U
9
9 X +
0
8.70 x 10
8.70 x 10

[ ]

Y= 1 0 X
0 1

Para el sistema del motor de corriente continua que se muestra en la figura:

El modelo del sistema en ecuaciones diferenciales viene dado por:

Pg. 3

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Siendo sus parmetros

Ra=1.8
La=5.2 mH
K v =0.2801 v

seg
rad

K t =0.2801 N

m
A

B m=0.0059439 Nm

seg
rad

J m=0.009 Kg m2

Implementar el SIMULINK el modelo del sistema del motor de corriente

continua partiendo de sus ecuaciones diferenciales
Determinar la funcin de transferencia del modelo del sistema

V a=R a i a + La

d ia
+K v
dt

V a ( s )=1.8 i a+ 5.2 x 103

d ia
+0.2801
dt

Ec 1:V a ( s ) =( 1.8+5.2 x 103 s ) I a ( s ) +0.2801 ( s )

K t i a=J

d
+ B
dt

0.2801i a =0.009

d
+ 0.0059439
dt

0.2801 I a ( s)=(0.009 s +0.0059439) ( s)

Pg. 4

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Ec 2: I a ( s )=

0.009 s +0.0059439
(s)
0.2801

Ec 2 en Ec 1:
V a ( s )=( 5.2 x 103 s +1.8 )

+0.0059439
( 0.009 s0.2801
) (s)+ 0.2801 ( s)

V a ( s )= ( 5.2 x 103 s+1.8 )

(s )
=
V A (s )

0.009 s+ 0.0059439
+ 0.2801 ( s )
0.2801

1
( 5.2 x 103 s+1.8 ) 0.009 s+ 0.0059439 + 0.2801
0.2801

G ( s )=

5985.04
s +346.8 1 s +1905.02
2

Determinar el modelo de estados del sistema

x 1= , x 2=i a
y=x 1 ,U =V a

Ec 1: x ' 2=53.86 x 1346.15 x2 +192.3 U

Ec 2: x ' 1=0.66 x 1 +31.12 x 2

) (

31.12 X + 0 U
X ' = 0.6 6
53.86 346.15
192.3

Y =( 1 0 ) X

Presente los resultados obtenidos en la parte experimental y discuta los

mismos.

Pg. 5

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Determinar la funcin de transferencia de sistema

de estados del sistema

x 1= , x 2=i a

G ( s )=

(s )
5985.04
= 2
V A ( s ) s +346.8 1 s+1905.02
( s )=s (s)

s ( s)
5985.04
= 2
V A ( s ) s +346.8 1 s+1905.02
5985.04
s ( s +346.8 1 s +1905.02 )
2

x 1= , x 2= , x3 =ia
y=x 1 ,U =V a

V a=0.18i a +5.2 x 103

d ia
+ 0.2801
dt
0.2801i a =0.009

x ' 3=53.86 x 2346.15 x 3 +192.3U

'

x 2=0.66 x 2 +31.12 x 3
x ' 1=x 2

) ( )

0
1
0
0
X ' = 0 0.66
31.12 X + 0 U
0 53.86 346.15
192.3
Y =( 1 0 0 ) X
Pg. 6

, el modelo

, repetir lo numerales 4.3, 4.5, 4.6 y

4.7

G(s)=

( s)
(s )

d
+ 0.0059439
dt

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Comentarios y conclusiones
Kevin Paucar

Pg. 7

Sistemas fsicos como: sistemas mecnicos, fluidicos y elctricos se

pueden modelar matemticamente en: ecuaciones diferenciales, en
funciones de transferencias y en espacio de estados para su anlisis
y tratamiento. En la prctica se pudo apreciar que la respuesta del
sistema es independiente al modelo en el que est representado.
Gran parte de los sistemas fsicos se pueden aproximar a sistemas
lineales invariantes en el tiempo (LTI). Por ello es importante el
estudio de su comportamiento
El modelo de espacio de estados nos permite analizar la respuesta de
un sistema con mltiples entradas y mltiples salidas.
Matlab ofrece herramientas muy tiles para tratamiento de sistemas,
la fcil conversin entre los diferentes modelos y la simulacin de su
comportamiento a travs de SIMULINK.