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I.-INTRODUCCION
La Tierra tiene forma esfrica, pero no es una esfera perfecta, sino que se halla ligeramente
achatada por los polos. A esta forma tan singular de nuestro planeta se la denomina geoide.
La superficie total de nuestro planeta es de unos 510 millones de kilmetros cuadrados. A
pesar de ello, la Tierra es un astro pequeo en el conjunto del Universo: el Sol es un milln
trescientas mil veces ms grande que ella.
Si cortramos el geoide terrestre con una lnea imaginaria que pasara por su parte ms
ancha, quedara dividido en dos hemisferios: el hemisferio norte y el hemisferio sur.
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En dicha poca existan contadores de pasos, personas que se ganaban la vida midiendo
distancias caminando entre dos puntos dados con una longitud de paso muy regular y
contando el nmero de estos pasos. De acuerdo a los archivos de la poca, la distancia entre
Alejandra y Syene era de 5000 estadios, donde un estadio equivala a 157,5 m
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Donde
es el ngulo
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Sin embargo, Cassini errneamente calcul que un grado de arco al norte de Pars era ms
corto que un grado de arco al sur, lo que sugera que el eje ms largo del elipsoide era
paralelo al eje de los polos. Esto contradeca los clculos hechos por Sir Isaac Newton y
Christiaan Huygens, basados en la Teora de la Gravitacin, y que predecan un elipsoide
achatado en los polos
Adicionalmente, el astrnomo J. Richer descubri en 1672 que un pndulo que haba
ajustado en Pars para que oscilara con un perodo de un segundo, al trasdarlo a Cayena
(Guyana Francesa, muy cerca del Ecuador) ya no estaba calibrado sino que oscilaba ms
lentamente. Esto sugera que el valor de la gravedad haba disminuido, y por ende la
distancia al centro de la Tierra haba aumentado.
Esta situacin impuls a la Academia Francesa de Ciencias a despachar dos expediciones
con el fin de realizar mediciones ms precisas: Una a Laponia (1736-37) y la otra a Per
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Ntese que a esta forma general hay que agregarle la correspondiente a la orografa de la
superficie terrestre que es muy compleja, tal y como lo refleja la figura 2.6 que muestra el
relieve del planeta, incluyendo el fondo de los ocanos.
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Semieje ecuatorial (
Semieje polar ( ) o Semieje menor: Longitud del semieje desde el centro de masas
de la Tierra hasta uno de los polos. Alrededor de este eje se realiza la rotacin de la
elipse base2.6. La relacin entre el eje ecuatorial y el polar se presenta en la figura
2.7.
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Factor de achatamiento (
(2.3)
Nombre
(m)
(m)
Australian National
Bessel 1841
Clarke 1866
Clarke 1880
Everest 1956
Fischer 1968
GRS 1980
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WGS 72
WGS 84
Smbolo
Valor
6378,137000 km
6356,752314 km
Factor de achatamiento
1/298,257223563
7292115.
rad/s
2.2.-EL GEOIDE
No obstante la ventaja de ser una figura matemtica sencilla, el elipsoide no es adecuado
cuando lo que deseamos medir son altitudes. Dado que la mayor parte de la Tierra est
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Como ya se mencion, es fcil asociar el geoide al nivel medio del mar en las zonas
ocenicas. Esto se muestra en la figura 2.9, donde se grafica la diferencia vertical entre
geoide y elipsoide y pueden apreciarse diferencias de hasta 150 m. Por otra parte, sobre los
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Medir el geoide a nivel mundial es una tarea difcil, pues la corteza terrestre no es
homognea y por tanto su densidad no es uniforme, lo que altera la fuerza de gravedad en
un punto dado. Asimismo, ya se coment que grandes masas de rocas (como cordilleras,
montaas y volcanes) pueden alterar tambin el vector de gravedad local. La tabla 2.3
muestra densidades para diferentes materiales que componen la superficie terrestre
(adaptadas de mientras que la figura 2.10 presenta una grfica que muestra (de manera muy
exagerada) la forma del geoide en el hemisferio que contiene Europa y frica.
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Densidad (
Agua
1030
Sedimentos
2000 a 2500
Granito
2500 a 2800
Flujos de lava
2700
Basalto
2700 a 3100
Peridotita
3300 a 3400
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es la altura del
como
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N (m)
Barcelona
48,61
Berln
39,79
Buenos Aires
14,34
Lahore
-43,60
Londres
47,37
Madrid
53,44
Quito
26,13
Seattle
-19,38
Singapur
7,03
Tel Aviv
17,30
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3.1.-ECEF
El sistema denominado ECEF es un sistema de coordenadas Cartesiano muy utilizado en
GPS que, como su nombre lo indica, est centrado en la Tierra y rota fijado a su superficie.
Tambin es llamado CTS.
Las caractersticas principales del sistema ECEF son:
, habitualmente
expresadas en metros.
El eje
El eje
El eje
2.12
est definido por la direccin que es perpendicular a los dos ejes anteriores
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Es decir,
es el producto vectorial de
3.1.1.-MATRICES DE ROTACIN
, la posicin del
satlite habr variado debido al movimiento en su rbita, pero tambin la Tierra habr
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Es por esto que debemos convertir las coordenadas del satlite a un sistema comn para
conocer cmo se movi en realidad. En este ejemplo, si tenemos el tiempo transcurrido y
conocemos la velocidad angular de rotacin de la Tierra2.14), sabremos el ngulo con el cual
difieren ambos sistemas (note que la rotacin slo sucede alrededor del eje
).
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respectivas coordenadas
del sistema
en
. Note que
Por otra parte, tomando en cuenta las expresiones para diferencias de ngulos:
(2.7)
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(2.9)
es:
(2.10)
(2.11)
(2.12)
(2.13)
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a otro sistema
se puede expresar
como:
(2.14)
Donde
,y
Las matrices de rotacin as definidas son ortogonales y tienen por tanto unas importantes
propiedades:
Si
convierte de
en
, entonces
convierte de
en
(es decir,
).
El determinante es 1 (
= 1).
, donde
es la matriz identidad.
.
Cualquier rotacin de
en
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(2.16)
(2.17)
Es posible que para un sistema de coordenadas dado nos interese cambiar el sentido en que
apunta alguno o varios de sus ejes. Esto se puede lograr utilizando las llamadas matrices de
reflexin, que son variaciones de la matriz identidad pero que cambian de signo las
coordenadas del eje de inters:
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(2.19)
(2.20)
3.2.- LLA
En este caso, el sistema utilizado consiste en dividir la superficie terrestre en una cuadrcula
imaginaria formada por los paralelos y meridianos. Dado que la superficie del geoide es
bidimensional, hacen falta al menos dos parmetros para especificar la posicin. Tales
parmetros son llamados latitud y longitud.
3.2.1.- LATITUD
La latitud es el parmetro que determina cun hacia el norte o hacia el sur se encuentra
ubicado el punto. La referencia ptima para esta medicin es el ecuador, y por tanto a ste
se le asigna latitud 0^o.
Por otra parte, a cada uno de los polos se le asigna la latitud 90^o (N - norte o S - sur,
dependiendo del que se trate. Tambin es posible denotar las latitudes al sur con un signo
negativo). Estos 90^o corresponden al ngulo que forma el polo con el centro de la tierra y
el ecuador. Por tanto, la latitud tiene un rango de 0^o a 90^o (un cuarto de esfera terrestre).
Los paralelos, al serlo con respecto al ecuador, representan planos de latitud fija. Por ello se
puede hablar del ``paralelo 55^o''.
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3.2.2.- LONGITUD
La longitud indica cun hacia el este o el oeste se encuentra el punto de inters. A
diferencia de la latitud, no existe una referencia natural para esta dimensin. Por ello, un
acuerdo internacional escogi a la ciudad de Greenwich, en Inglaterra, como punto de
referencia (longitud 0^o).
Los meridianos representan entonces planos con longitud constante, y el meridiano de
referencia (0^o) es llamado Meridiano de Greenwich, pues es el que pasa por la
mencionada ciudad.
El rango de longitud posible es (a diferencia de la latitud) media esfera, y por ende 180^o.
De este modo, las longitudes al este del meridiano de Greenwich se denotan con E, y al
oeste con W (de West, en ingls). Tambin es posible denotar las longitudes al oeste con un
signo negativo. Adicionalmente, cada meridiano tiene su antimeridiano, que es el que se
encuentra a 180^o.
En navegacin, el problema de encontrar la longitud fue durante mucho tiempo sinnimo
del problema de conocer con precisin la hora a bordo del barco. Como en la longitud no
hay un punto de referencia natural (todos los cuerpos celestes giran de este a oeste),
arbitrariamente se tomaba uno, que habitualmente era la principal base naval de la flota en
cuestin2.17. Mientras se estaba en la base se sincronizaba el reloj del barco para que,
cuando el Sol estuviera en su punto ms alto en el cielo (o lo que es lo mismo, cruzara el
meridiano correspondiente al punto de referencia), el reloj marcara las 12:00 del mediodia.
Como muestra la figura 2.17, si a partir de all el barco zarpapa hacia el Este, a las 12:00
(hora del barco) el Sol ya habra pasado el meridiano del lugar, mientras que si zarpaba
hacia el Oeste, el Sol todava no habra llegado a su punto culminante. De esa manera era
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Este mtodo tena el grave problema de que no existan relojes suficientemente precisos
como para mantener la hora de referencia varios das. Por ello, la bsqueda de referencias
de tiempo precisas se convirti en una importantsima carrera tecnolgica, con
connotaciones polticas, militares y comerciales.
Los pases que arrastraban el peso de la Inquisicin arrancaron con desventaja en esta
carrera. Galileo Galilei en Italia se vali del telescopio para descubrir las cuatro lunas
mayores de Jpiter, cuyos eclipses peridicos podan ser utilizados como ``reloj
celestial''2.19. No obstante, tuvo que retractarse de sus descubrimientos bajo amenaza de
muerte, y los pases catlicos no se pudieron valer de esta tcnica.
Por otra parte, los expatriados que huan de la Inquisicin encontraron un refugio en
Holanda (de all salieron las lentes que utiliz Galileo). Cientficos e inventores podan
trabajar con relativa libertad y all Christiaan Huygens invent en 1656 el reloj de pndulo
(basndose en trabajos previos de Galileo), que represent un inmenso avance pues su error
era menor a 1 minuto al da2.20.
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Latitud Longitud
Barcelona (Espaa)
41,30 N 2,09 E
71,33 N 156,00 W
Beijing (China)
39,92 N 116,38 E
34,33 S 58,5 W
Caracas (Venezuela)
10,50 N 66,97 W
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51,50 N 0,12 W
Madrid (Espaa)
40,43 N 3,70 W
77,46 S 167,08 E
Mosc (Rusia)
55,75 N 37,62 E
40,75 N 73,99 W
Quito (Ecuador)
0,13 S
Sidney (Australia)
33,92 S 151,28 E
Tokio (Japn)
35,68 N 139,73 E
78,48 W
sera la
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Las siguientes expresiones permiten convertir de LLA a ECEF cuando las unidades
utilizadas son metros. La primera permite calcular el radio de curvatura de la Tierra a una
latitud
(2.21)
(2.24)
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es la latitud,
es la longitud y
ECEF a LLA
La conversin de ECEF a LLA es ms compleja. Existen varias maneras de hacerlo, pero
una de las ms simples es mediante un procedimiento iterativo:
1. Calcular la longitud
y el valor auxiliar
4.
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En la figura 2.19 se presenta un esquema que relaciona al sistema ECEF con un sistema de
coordenadas local NED (Norte-Este-Abajo) centrado en el punto P. Este es un sistema a
derechas, donde
sistema ECEF, se utilizan las matrices de rotacin adecuadas (ver 2.3.1) alrededor de
(2.25)
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Por otro lado, para muchas aplicaciones locales es ms natural utilizar un sistema de
coordenadas local NEU (Norte-Este-Arriba), centrado en el mismo punto. Tal sistema se
representa en la figura 2.20. Note que el sistema NEU es un sistema a izquierdas, donde
. Por ello, se aplica la misma expresin 2.25, pero modificada por la adecuada
matriz de reflexin
(ver 2.3.1).
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El semieje mayor
El factor de achatamiento
Las coordenadas de traslacin del origen del elipsoide local con respecto al centro de
masas de la Tierra:
3 traslaciones
3 rotaciones
1 factor de escala
,
,
.
.
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(2.26)
Datum
de
referencia
(m)
(m)
(m)
Australian National
-134
-48
149
El Cabo - Surfrica
Clarke 1880
-136
108
-292
Clarke 1866
-2
151
181
International 1924
-84
-107
-120
International 1924
-112
-77
-145
Everest 1956
295
736
257
Clarke 1866
125
194
Clarke 1866
-9
161
179
Clarke 1866
-12
130
190
Clarke 1866
-8
159
175
Norte
Amrica
1927
Este
del
Mississippi
Norte Amrica 1927 - Mjico
Norte Amrica 1927 - Oeste del
Mississippi
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GRS 1980
International 1924
-307
-92
127
S85
-9
-62
-1
-37
-60
-2
-41
-45
-33
Mjico
South
American
1969
South
American
1969
South
American
1969
Tokio - Japn
Bessel 1841
-148
507
685
WGS 84
Los parmetros sobre los elipsoides de referencia pueden encontrarse en la tabla 2.1.
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, habitualmente
expresadas en metros.
El eje
J2000.02.24.
El eje
El eje
est definido por la direccin que es perpendicular a los dos ejes anteriores
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Declinacin (dec o
La declinacin se mide en grados a partir del ecuador celeste, negativo hacia sur y
positivo hacia el norte.
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Azimut (Az): Es el ngulo a lo largo del horizonte local entre el norte y el punto
a ubicar.
es la
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de la Tierra, una expresin aproximada para la distancia en lnea recta a la lnea del (2.
horizonte es:
27
)
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es comparable con
La ecuacin anterior proporciona la distancia en lnea recta (todas las unidades estn en
metros). Para obtener la distancia a lo largo del arco terrestre se usa la frmula:
(2.29)
Las ecuaciones anteriores son vlidas incluso para satlites con rbitas a grandes alturas.
4.4.- SISTEMA DE COORDENADAS ECLPTICO
El sistema de coordenadas eclptico es aquel cuyo plano fundamental (el plano que divide a
la esfera celeste en dos hemisferios iguales) es la eclptica. A su vez, la eclptica es la
proyeccin del plano orbital de la Tierra en la esfera celeste2.25. Como muestra la figura
'
Figura 2.26: Sistema eclptic
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Que la forma de la tierra es geoide, similar a una esfera pero achatada, echando por
tierra de este modo lo que las primeras culturas sostenan acerca que la tierra era
plana y dndole la derecha a varios astrnomos y filsofos de la antigedad como
Platn y Aristteles, que pensaban que era redonda.
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-BIBLIOGRAFA
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