UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLNDIA

FACULDADE DE ENGENHARIA ELTRICA

PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

SISTEMA DE REABILITAO BASEADO EM TCNICAS DE

CAPTURA DE MOVIMENTO PARA TRATAMENTO DA
LOMBALGIA MECNICA

EDUARDO FILGUEIRAS DAMASCENO

TESE DE DOUTORADO
Orientador: Edgard Afonso Lamounier Jr, Ph.D.
Coorientador: Alexandre Cardoso, Dr.

Uberlndia - MG, 2013

EDUARDO FILGUEIRAS DAMASCENO

SISTEMA DE REABILITAO BASEADO EM TCNICAS DE

CAPTURA DE MOVIMENTO PARA TRATAMENTO DA
LOMBALGIA MECNICA

Tese apresentada ao Programa de Ps-Graduao

em Engenharia Eltrica como parte das atividades
para obteno do ttulo de Doutor em Cincias
pela Faculdade de Engenharia Eltrica da
Universidade Federal de Uberlndia, na rea de
concentrao Processamento da Informao:
Computao Grfica.

Prof Orientador: Edgard Afonso Lamounier Jr., Ph.D.

Prof Coorientador: Alexandre Cardoso, Dr.
Uberlndia - MG, 2013

DEDICATRIA

Dedico este trabalho quela que me faz ser

algum melhor do que sou, minha amada
esposa Tatiane e aos meus filhos Eduarda e
Pedro Natan, que impulsionam na luta por
um porvir melhor.

AGRADECIMENTOS

Primeiramente a Deus, que renova

suas misericrdias a cada dia em minha
vida, e a todos os que me colaboraram de
forma direta ou indireta na elaborao
deste trabalho.

Cada vez que voc faz uma opo est

transformando sua essncia em alguma coisa
um pouco diferente do que era antes.
C.S. Lewis

ii

RESUMO
DAMASCENO, Eduardo Filgueiras. Sistema de Reabilitao Baseado em Tcnicas
De Captura De Movimento Para Tratamento Da Lombalgia Mecnica, 2013, 131 p. Tese de
Doutorado em Engenharia Eltrica Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica,
Universidade Federal de Uberlndia UFU, Uberlndia, 2013.
A Lombalgia ou comumente chamada de dor lombar constitui uma causa
frequente de morbidade e incapacidade fsica de trabalho, sendo sobrepujada apenas pela
dor de cabea (cefaleia) na escala dos distrbios dolorosos que afetam a sociedade moderna.
O seu tratamento baseado em medicao (analgsicos) para aliviar os sintomas de dor e a
recomendao de exerccios teraputicos. Todavia, quando estes exerccios so realizados e
a dor deixa de ser percebida, o paciente abandona o tratamento, e em muitos casos, no tem
a sua amplitude de movimento totalmente reestabelecida. Para atenuar este ndice de abando
de terapias diversas tcnicas motivadoras vem sendo empregadas, como o uso de jogos
digitais e interfaces de entretenimento. Entretanto, estas abordagens apenas afloram a parte
ldica do tratamento, no apresentando dados concretos sobre a atuao do terapeuta ou
mesmo a realizao do exerccio e sua eficincia no tratamento. Assim, este trabalho
descreve um sistema de reabilitao baseado em tcnicas de captura de movimentos para o
tratamento de uma espcie de lombalgia, a Lombalgia Mecnica.
Esta tese apresenta o uso de tcnicas de captura de movimento em ambientes
aplicados reabilitao motora com alguns dispositivos como: eletrogonimetro,
extensmetro, acelermetro e outros dispositivos de interao mais comuns como webcams,
console de vdeo game (Nintendo Wii) e o sensor de movimento MS-KinectTM. A motivao
do trabalho se baseia no fato de que sistemas de captura de movimento por dispositivos de
vdeo tendem a ser economicamente mais viveis. Todavia os sistemas de captura de vdeo
atuais apresentam as seguintes limitaes: sobreposio e ocluso de marcadores fiduciais,
disparidade tica das cmeras, campo de viso e suas restries geomtricas. Portanto, este
trabalho apresenta uma proposta alternativa de captura de movimentos por meio de mltiplas
cmeras, em conjunto com a anlise dos parmetros intrnsecos das mesmas a fim de atenuar
estas limitaes. Para a anlise do movimento capturado foi desenvolvido um prottipo
computacional que rene as especificaes sobre o bitipo do paciente. A fim de avaliar a
eficcia do sistema proposto foi elaborado um questionrio adaptado sobre a incapacidade
de movimento dos pacientes. A partir destas premissas gerou-se um conjunto de informaes
que apoiam a deciso sobre o tratamento com sugestes de exerccios. Como forma de
validar as informaes presentes no sistema bem como suas regras de negcio, foi realizada
uma avaliao com um grupo de 5 terapeutas, e apresentada uma anlise da interface que foi
realizada por pacientes. Foram avaliados 20 voluntrios. Por meio desta anlise, foi possvel
identificar as potencialidades do prottipo, bem como evidenciar as estratgias de aplicao
do mesmo em pequenas clnicas fisioterpicas. Especialmente, aquelas que no possuem
espaos ou volume de investimento na infraestrutura para aquisio de sistemas de captura
de movimento de grande porte muito importante para anlise e recomendao de novos
exerccios durante uma terapia reabilitadora.
Palavras-chave: Captura de Movimento; Reabilitao; Lombalgia

iii

ABSTRACT
DAMASCENO, Eduardo Filgueiras. Motion Capture Base Rehabilitation System
for Low-Back pain Treatment. 2013. 131 p. Doctoral Thesis in Electrical Engineering PostGraduate in Electrical Engineering, Federal University of Uberlndia UFU, Uberlndia,
2013.

The Lumbago or commonly called "low back pain" is a frequent cause of morbidity
and disability work, only surpassed by headache (headache) in the range of painful disorders
affecting modern society, and the treatment is based on medication (painkillers) to relieve
the symptoms of pain and recommending therapeutic exercise. However, when these
exercises are performed and no longer perceived pain, the patient drops the treatment, and
in many cases, having its range of movement fully reestablished. To mitigate this index
abandoned therapies motivators several techniques have been employed, such as the use of
digital games and entertainment interfaces. However, these approaches only emerge the
playful part of treatment showing no concrete data on the occupational or even exercise
performance and its efficiency in treatment. Therefore, this work describes a rehabilitation
system based on motion capture techniques for the treatment of a type of low back pain,
mechanical low back pain.
This thesis presents techniques use motion capture environments applied to motor
rehabilitation with some devices such as electrogoniometer, extensometer, accelerometer
and other common interaction devices such as webcams, video game console (Nintendo
WiiTM) and motion sensor MS-KinectTM. The motivation of the work is based on the fact
that motion capture systems for video devices tend to be more economically viable, however
the systems capture current video showed the following limitations: the overlap and
occlusion of the markers, the disparity optical cameras the field of view and their geometric
constraints. Therefore, this work presents an alternative proposal capture by multiple
cameras in conjunction with the analysis of the intrinsic parameters of the cameras involved
in the process to mitigate these limitations. For the analysis of motion captured was
prototyped a system that meets the specifications on the biotype of the patient and an adapted
questionnaire about their inability to move that, from these, form a set of information that
supports the decision about treatment with exercise suggestions . In order to validate the
information in the system as well as your business rules, an evaluation has made with a group
of five therapists, and presented an analysis of the interface has performed by 20 patients.
Those patients were surveyed volunteers. Through this analysis was possible to identify the
potential of the prototype, as well as highlight the strategies for implementing even small
physiotherapy clinics. Especially those that have no spaces or volume of investment in
infrastructure for systems acquisition motion capture large - very important for analysis and
recommendation of new exercises during a rehabilitative therapy.
Keywords: Motion Capture; Rehabilitation, Low-Back Pain

iv

LISTA DE ABREVIATURAS
AdM

Amplitude de Movimento

ARMS

Augmented Rehabilitation Management System

AV

Ambiente Virtual

AVC

Acidente Vascular Cerebral

AVD

Atividades da Vida Diria

EVA

Escala Visual Analgica

FPS

Frames per Second (Quadros por Segundo)

HMD

Head Mounted Display

LM

Lombalgia Mecnica

IMC

ndice de Massa Corporal

RA

Realidade Aumentada

RF

Requisitos Funcionais

RNF

Requisitos No Funcionais

RV

Realidade Virtual

RVA

Realidade Virtual e Aumentada

SDL

Simple Direct Layer

UML

Unified Modeling Language

VC

Viso Computacional

XML

Extensible Markup Language

GLOSSRIO DE SADE
Acidente Vascular Cerebral

Vulgarmente chamado de derrame cerebral,

caracterizado pela perda rpida de funo neurolgica,
decorrente do entupimento (isquemia) ou rompimento
(hemorragia) de vasos sanguneos cerebrais.

Artrose

A artrose degenerao da articulao que pode ser

causada pelo envelhecimento ou traumatismo e gera
sintomas como dor nas juntas e dificuldade em realizar
movimentos com a articulao afetada.

Cinesioterapia

o nome dado a terapia do movimento, ou seja, os

exerccios teraputicos que envolvem o sistema
locomotor humano. a designao dos processos
teraputicos que visam a reabilitao funcional atravs da
realizao de movimentos ativos e passivos.

Lombalgia

o conjunto de manifestaes dolorosas que acontecem

na regio da coluna lombar, decorrente de alguma
anormalidade nessa regio. Conhecida popularmente
como dor nas costas.

Lombalgia Mecnica

Lombalgia Mecnica uma especificao da Lombalgia

ocasionada pelo movimento abrupto dos msculos da
coluna lombar, glteos e transverso abdominal.

Lombocitalgia

Tambm conhecida popularmente como dor no citico,

uma doena decorrente de uma compresso nervosa na
regio lombar.

vi

TRABALHOS PUBLICADOS
Revistas
DAMASCENO, E.F., CARDOSO, A, LAMOUNIER Jr, E.A. Avaliao Computacional da
Flexibilidade Articular por Tcnicas de Captura de Movimento em Realidade Aumentada,
Journal of Fitness & Performance, 2013, v.5, n1. (a ser publicado)
DAMASCENO, E.F., CARDOSO, A, LAMOUNIER Jr, E.A. Avaliao Heurstica da Interface de
Captura de Movimento em Realidade Aumentada, in Journal of Health Informatics, 2012, v. 4,
n.3, p87-94.
DAMASCENO, E.F., CARDOSO, A, LAMOUNIER Jr, E.A. Automated Biophotogrammetry
with Augmented Reality Technology, in Cyber Journals: Multidisciplinary Journals in Science
and Technology, Journal of Selected Areas in Health Informatics (JSHI), May Edition, 2012.

Eventos
DAMASCENO, E.F., RAMOS, F.M. Gerao Automtica De Coordenadas Homogneas A Partir
De Parmetros Intrnsecos De Cmeras Em Realidade Aumentada, Workshop de Realidade
Virtual e Aumentada 2012, Paranava-PR, 2012.
DE PAULO, J.V; SANTOS, M.R.S; DAMASCENO, E.F. Construo De Um Software Para
Prtica de Atividades Fsicas Utilizando o Kinect, VIII Workshop de Realidade Virtual e
Aumentada 2011, Uberaba-MG, 2011.
DAMASCENO,
E.F.,
CARDOSO,
A.,
LAMOUNIER
Jr,
E.A.
Augmented Biophotogrammetry In: XIII Symposium on Virtual Reality, 2011, UberlndiaMG. Proceedings of XIII Symposium on Virtual Reality. Porto Alegre: Sociedade Brasileira de
Computao, 2011. p.48 55
DAMASCENO, E.F., LOPES, Luiz Fernando Braga, DIAS JUNIOR, Jos Barbosa, LAMOUNIER
Jr, E.A., CARDOSO, Alexandre Augmented Reality Game for Low Back Pain Rehabilitation
In: 2nd International Conference on Computational & Mathematical Biomedical Engineering,
2011, Washington, D.C..Procedings of 2nd International Conference on Computational &
Mathematical Biomedical Engineering. , 2011. v.1.
PAULO, J.V., DAMASCENO, E.F., Serious Game para Reabilitao do Torcicolo In: XI
Workshop on Medical Informatics (WIM), 2011, Natal-RN. Proceeding of XI Workshop on
Medical Informatics (WIM). Porto Alegre: Sociedade Brasileira de Computao, 2011.
DAMASCENO, E.F., LOPES, Luiz Fernando Braga, DIAS JUNIOR, Jos Barbosa, LAMOUNIER
Jr, E.A., CARDOSO, Alexandre Prototipao de um Sistema de Reabilitao Virtual Aumentada
para Auxiliar no Tratamento da Lombalgia Mecnica In: XII Symposium on virtual and
Augmented Reality, 2010, Natal - RN. Proceeding of XII Symposium on virtual and Augmented
Reality. Porto Alegre: Sociedade Brasileira de Computao, 2010.

Descrio completa dos trabalhos associados ao processo de doutoramento pode ser

encontrada no currculo do autor disponvel em: http://lattes.cnpq.br/7333630388674575

vii

LISTA DE FIGURAS
Figura 1 - Continuum de Realidade - Virtualidade (adaptado para Reabilitao Virtual) ..... 8
Figura 2 - Funcionamento Bsico do ARToolKit adaptado de (CONSULARO, COELHO e
CALONEGO Jr., 2007) ....................................................................................................... 10
Figura 3 - O Sistema de coordenadas envolvidas no processo de rastreio (HARTLEY E
ZISSERMAN, 2004) ........................................................................................................... 12
Figura 4 - Dispositivos da plataforma Nintendo WiiTM....................................................... 14
Figura 5 Usurios utilizando o Cyber TRAZER (TRAZER, 2012). ................................ 15
Figura 6 - Organizao Didtica das Tcnicas de MoCap baseada em Captura de Vdeo
(adaptado de (MOESLUND, HILTON e KRGER, 2006). ............................................... 16
Figura 7 - Exemplo de roupas especiais para captura de movimento (TOIVIANINEN e
BURGER, 2011) .................................................................................................................. 17
Figura 8 -Tipos de Marcadores Passivos ............................................................................. 17
Figura 9 - Dispositivo MS-KinectTM (WEBB; ASHLEY, 2012) ......................................... 19
Figura 10 - Posio Anatmica de Referncia (CALAIS-GERMAIN, 2005). ................... 21
Figura 11 Exemplo de Elegrogonimetro e Extensimetro Digital ................................. 28
Figura 12 - Rastreio de Multiplos Wii-moteTM (ALANKUS et al., 2010). ......................... 30
Figura 13 - Sistema Valedo Motion (MOTION, 2011) ....................................................... 30
Figura 14 - Anlise da Colorao de reas de Interesse na Imagem .................................. 32
Figura 15 Captura de Movimentos com Marcadores Coloridos (CAMEIRO et al., 2010)
............................................................................................................................................. 32
Figura 16 - Sistema Comercial Peak Motus ...................................................................... 33
Figura 17 - AR-REHAB (ALAMRI et al., 2009) ................................................................ 34
Figura 18 Sistemas com MoCap em Realidade Aumentada para Reabilitao ................ 35
Figura 19 Sistemas de Realidade Aumentada para conduo de exerccios .................... 36
Figura 20 MoCap sem Marcadores .................................................................................. 37
Figura 21- Sistema IREX para Reabilitao (SVEISTRUP, 2004) ..................................... 38
Figura 22 - Tecnologia de Reflexo Aumentada (REGENBRECHT et al., 2012) .............. 39
Figura 23 Aplicao desenvolvida com a biblioteca FAAST (SUMA et al., 2011) ......... 39
Figura 24 - Sensor de Movimento Kinect na Reabilitao Motora (LANGE et al., 2011). 40
Figura 25 - Sistema de Conduo de Exerccios Fisioterpicos Ikapp (GAMA et al., 2012)
............................................................................................................................................. 41
Figura 26 - Caso de Uso Geral ............................................................................................ 49
Figura 27 Caso de Uso Expandido: Cadastra_Terapia ..................................................... 49
Figura 28 - Caso de Uso para gerar grfico de anlise ........................................................ 52
Figura 29 Viso Geral da Arquitetura do Sistema ............................................................ 53
Figura 30 - Tipos de Tecnologias de Captura de Movimento para a Camada de Aquisio 55
Figura 31 - Diagrama de Sequncia entre os Mdulos........................................................ 58
Figura 32 - Anlise da Preciso da Biblioteca ARToolKit (SANCHES, 2007) .................. 59
Figura 33 -Ambientes de RV e RA com MoCap sem marcador .......................................... 62
Figura 34 - Configurao das Cmeras do Sistema ............................................................. 63
Figura 35 - Mdulo de Sincronizao das Cmeras ............................................................ 64
Figura 36 - Dados da Calibrao das Cmeras .................................................................... 65
Figura 37 - Modelo Matemtico de Gerao de Coordenadas Homogneas Considerando
os Parmetros da Cmera (HARTLEY e ZISSERMAN, 2004) .......................................... 65
Figura 38 - Logo de Abertura do Sistema............................................................................ 67
Figura 39 - Opes de Configurao do Sistema ................................................................ 68
Figura 40 - Cadastro de Exerccios...................................................................................... 69
Figura 41 - Seleo de Dispositivos de Captura .................................................................. 69
Figura 42 - Dados do Paciente ............................................................................................. 70
Figura 43 - Avaliao Fsica e Questionrio sobre Dor ....................................................... 70
viii

Figura 44 - Escala Visual de Avaliao ............................................................................... 71

Figura 45 - Seleo e Incluso de Exerccios na Terapia .................................................... 72
Figura 46 - Visualizao da Evoluo dos Exerccios ......................................................... 73
Figura 47 - Interface de Sugesto de Exerccios ao Paciente .............................................. 74
Figura 48 - Anlise da evoluo da patologia...................................................................... 74
Figura 49 - Escolha da Terapia para o Paciente ................................................................... 75
Figura 50 - Arquivo XML de parmetros para o mdulo de Realidade Aumentada ........... 76
Figura 51 - Tela do Modulo de Realidade Aumentada ........................................................ 76
Figura 52 - Interface sem marcador ..................................................................................... 77
Figura 53 - Apresentao de ajuda ao paciente ao realizar o exerccio ............................... 77
Figura 54 - Representao do Movimento Capturado ......................................................... 78
Figura 55 - Esquema de Posicionamento das Cmeras e do Paciente ................................. 79
Figura 56 - Anlise do Exerccio de Extenso da Coluna em P ........................................ 84
Figura 57 - Extenso da coluna deitado............................................................................... 85
Figura 58 - Usurio realizando o exerccio de Flexo da Coluna ....................................... 85
Figura 59 - Flexo da Coluna Deitado ................................................................................ 86
Figura 60 - Execuo do exerccio de Elevao de Glteos................................................ 87
Figura 61 - Exerccio de Alongamento de Pernas ............................................................... 87
Figura 62 - Usurio realizando exerccio da Flexo do Tronco .......................................... 88
Figura 63 - Exerccio de Agachamento realizado pelo usurio ........................................... 89
Figura 64 - Afixao dos marcadores no sujeito ................................................................. 89
Figura 65 - Erro de Rastreio do Kinect (B, HAYASHIBE, POIGNET, 2011) ................. 90
Figura 66 - Radiografia da Coluna Dorsal........................................................................... 91
Figura 67 - Anlise de desempenho grfico medido em quadros por segundo ................... 92
Figura 68 - Anlise dos Registros Capturados..................................................................... 93
Figura 69 - Anlise sobre o nmero de cmeras envovlvidas no processo ......................... 94
Figura 70 - Anlise das Funcionalidades do Sistema .......................................................... 97
Figura 71 - Anlise sobre a Facilidade de Aprendizado do Sistema ................................... 97
Figura 72 - Anlise sobre a preparao para captura de movimentos ................................. 98
Figura 73 - Anlise sobre a confiana dos resultados da amplitude de movimento ............ 98
Figura 74 Confiana Global do Sistema ......................................................................... 100
Figura 75 - Anlise sobre a Eficincia do Sistema ............................................................ 101
Figura 76 - Avaliao da Interface com Marcadores Fiduciais ......................................... 102
Figura 77- Avaliao da Interface Sem Marcadores .......................................................... 103

ix

LISTA DE QUADROS
Quadro 1 - Nomenclatura de Movimentos Corpreos......................................................... 21
Quadro 2 Exerccios Recomendados ................................................................................. 25
Quadro 3 - Anlise dos Sistemas de RA para Reabilitao ................................................. 43
Quadro 4 - Requisitos Funcionais do Sistema ..................................................................... 47
Quadro 5 - Requisitos No-Funcionais do Sistema ............................................................. 48
Quadro 6 - Qualificao da Obesidade (ABESO, 2009) ..................................................... 51
Quadro 7 - Algoritmo de prorcionalidade da circunferncia abdominal ............................ 51
Quadro 8 - Classificao de Risco Sade (ABESO, 2009) .............................................. 52
Quadro 9 - Quadro Informativo de Dados Biomtricos dos sujeitos .................................. 83
Quadro 10 - Avaliao Comparativa dos Membros Superiores ........................................ 105
Quadro 11 - Avaliao Comparativa dos movimentos do quadril ..................................... 105
Quadro 12 Nova Anlise dos Sistemas de RA para Reabilitao ................................... 110

SUMRIO
1. INTRODUO ............................................................................................................... 1
1.2 HIPTESES .................................................................................................................... 2
1.3 OBJETIVO GERAL E OBJETIVOS ESPECFICOS ................................................................ 3
1.4 ESTRUTURA DO TRABALHO........................................................................................... 4
2. FUNDAMENTOS ............................................................................................................ 5
2.1 REABILITAO MOTORA............................................................................................... 5
2.2 REABILITAO MOTORA BASEADA EM COMPUTADORES .............................................. 6
2.3 REALIDADE VIRTUAL E REALIDADE AUMENTADA ........................................................ 7
2.3.1 Rastreio do Movimento a partir de Marcadores Passivos ................................. 11
2.4 REABILITAO VIRTUAL............................................................................................. 12
2.5 CAPTURA DE MOVIMENTOS PARA REABILITAO VIRTUAL ........................................ 14
2.6 AVALIAO DO MOVIMENTO TERAPUTICO ............................................................... 20
2.7 MOVIMENTOS DA COLUNA VERTEBRAL ..................................................................... 22
2.8 LOMBALGIA MECNICA .............................................................................................. 23
2.9 CONSIDERAES FINAIS ............................................................................................. 26
3. TRABALHOS RELACIONADOS .............................................................................. 27
3.1 INTRODUO .............................................................................................................. 27
3.2 CAPTURA DE MOVIMENTOS COM ELETROMIOGRAFIA (EMG) ..................................... 27
3.3. CAPTURA DE MOVIMENTO COM ACELERMETROS .................................................... 29
3.4 CAPTURA DE MOVIMENTO COM MARCADORES........................................................... 31
3.4.1 Marcadores Coloridos ........................................................................................ 31
3.4.2 Marcadores Reflexivos ....................................................................................... 33
3.4.3 Marcadores Fiduciais ......................................................................................... 33
3.5 SISTEMAS BASEADOS EM RA SEM MARCADORES ...................................................... 36
3.6. ESTUDO COMPARATIVO DOS TRABALHOS RELACIONADOS .......................................... 41
3.7 CONSIDERAES FINAIS ............................................................................................. 44
4. ESPECIFICAO DE REQUISITOS........................................................................ 46
4.1 INTRODUO .............................................................................................................. 46
4.2 REQUISITOS FUNCIONAIS ............................................................................................ 46
4.2 REQUISITOS NO FUNCIONAIS .................................................................................... 47
4.3 CASOS DE USO ............................................................................................................ 48
4.4 ARQUITETURA DO SISTEMA ........................................................................................ 53
4.5 CONSIDERAES FINAIS ............................................................................................. 56
5. DETALHES DE IMPLEMENTAO........................................................................ 57
5.1 LINGUAGEM E BIBLIOTECAS DE PROGRAMAO ........................................................ 57
5.1.1 Biblioteca para MoCap com Marcadores Fiduciais .......................................... 58
5.1.2 Biblioteca para MoCap com Marcadores Coloridos ......................................... 60
5.1.3 Biblioteca para MoCap sem Marcadores ........................................................... 61
5.1.4 Gerenciamento da Interface USB ....................................................................... 62
5.1.5 Calibrao das Cmeras .................................................................................... 63
5.2 INTERFACE DE OPERAO .......................................................................................... 67
5.3 APARATO TECNOLGICO ............................................................................................. 78
5.4 CONSIDERAES FINAIS ............................................................................................. 80
xi

6. RESULTADOS E LIMITAES ................................................................................ 81

6.1 PROTOCOLO DE TRATAMENTO..................................................................................... 81
6.2 PLANEJAMENTO DAS INTERVENES .......................................................................... 81
6.3 ESTUDO DE CASO ........................................................................................................ 82
6.3.1 Anlise do Exerccio de Extenso da Coluna em P .......................................... 84
6.3.2 Anlise do Exerccio de Extenso da Coluna em Deitado ................................. 84
6.3.3 Anlise do Exerccio de Flexo da Coluna em P ............................................. 85
6.3.4 Anlise do Exerccio de Flexo da Coluna Deitado .......................................... 86
6.3.5 Anlise do Exerccio de Elevao do Glteo ..................................................... 86
6.3.6 Anlise do Exerccio de Alongamento de Pernas ............................................... 87
6.3.7 Anlise do Exerccio de Flexo Lateral ............................................................. 87
6.3.8 Anlise do Exerccio de Agachamento ............................................................... 88
6.3.9 Discusso sobre a Anlise .................................................................................. 89
6.4. AVALIAO COMPUTACIONAL ................................................................................... 92
6.5 AVALIAO DO SISTEMA POR FISIOTERAPEUTAS ........................................................ 94
6.5.1 Anlise sobre as funcionalidades e usabilidade do sistema ............................... 96
6.5.2 Avaliao sobre a Confiabilidade do Sistema .................................................... 99
6.5.3 Avaliao sobre a Eficincia do Sistema .......................................................... 100
6.6 AVALIAO HEURSTICA DA INTERFACE POR PACIENTES .......................................... 101
6.7 AVALIAO FUNCIONAL DA FERRAMENTA DE MENSURAO FOTOGRAMTRICA .... 103
6.8 LIMITAES DO EXPERIMENTO ................................................................................. 107
6.9 CONSIDERAES FINAIS ........................................................................................... 108
7. CONCLUSES E PROPOSTAS PARA PESQUISAS FUTURAS..........................111
7.1 ASPECTOS GERAIS DO TRABALHO ............................................................................ 111
7.2 CONTRIBUIES DA PESQUISA .................................................................................. 113
7.3 TRABALHOS E PESQUISAS FUTUROS ......................................................................... 114
7.4 COMENTRIOS FINAIS............................................................................................... 115
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .......................................................................... 116
ANEXOS .......................................................................................................................... 127
ANEXO A: TERMO DE CONSENTIMENTO LIVRE E ESCLARECIDO ..................................... 127
ANEXO B: FORMULRIO DE AVALIAO DO SISTEMA .................................................... 128
ANEXO C: FORMULRIO DE AVALIAO PELOS USURIOS PRELIMINARES ................... 130
ANEXO E: PARECER DO COMIT DE TICA LOCAL (IFGOIANO)...................................... 131

xii

1. INTRODUO

O processo de reabilitao motora um processo multidisciplinar que envolve

profissionais e tecnologias na assistncia ao paciente, de forma a melhorar e acondicionar
seus movimentos, visando superar uma desordem ou deficincia (BORGNETH, 2004).
Nos ltimos anos, observa-se que a aplicao de tecnologias computacionais tem
sido cada vez mais explorada para melhor suportar este processo. Isto alcanado por
meio de novas possibilidades de composio, visualizao e simulao de dados, que por
sua vez so apoiadas pela interao com dispositivos e ambientes realsticos gerados por
computador (NUNES et al., 2011).
De fato, a reabilitao motora tem usufrudo de um conjunto de dispositivos e
sistemas que antes estavam limitados ao entretenimento, mas j fazem parte do cotidiano
de clnicas e hospitais, estimulando a execuo dos exerccios durante a terapia
(ALBUQUERQUE; SCALABRIN, 2007).
Diversos estudos relatam a adoo de jogos digitais por consoles de videogame,
tais como o Nintendo WiiTM, PlayStation MoveTM e o Xbox KinectTM, como forma de
acelerar o processo de reabilitao motora (ASSIS et al., 2008).
Estes dispositivos tm-se mostrado eficazes em diversas reas da reabilitao,
apresentando progressos incontestveis. Isto possvel devido a estmulos conseguidos
pelo esforo do paciente em executar bem as jogadas, incentivando a atividade cerebral
a induzir adaptaes positivas como: fortalecimento muscular, melhoria na capacidade de
concentrao, equilbrio, coordenao motora e, consequentemente, uma recuperao
gradativa da dinmica de movimentos (DIAS; SAMPAIO; TADDEO, 2009).
Os consoles do Nintendo WiiTM e o PlayStation MoveTM possuem a tecnologia
de captura de movimento e realizam o rastreamento de objetos (controles) por
acelermetros e giroscpios (Nintendo WiiTM) ou por viso computacional (PlayStation
1

MoveTM). J o dispositivo Xbox KinectTM possui rastreio sem marcadores, a partir da

avaliao apenas da imagem em profundidade e da imagem em infravermelho (WEBB;
ASHLEY, 2012).
Todos esses dispositivos exigem que o paciente execute os movimentos
semelhantes aos praticados nas sesses de reabilitao convencional. Para tanto, cada
patologia demanda um grupo de exerccios atribudos a grupos musculares especficos,
que por sua vez, devem ser adaptados tecnologia adotada.
Entretanto, existem movimentos para reabilitao motora que estes dispositivos
no suportam. Neste caso, necessria a interveno do terapeuta para evidenciar a
informao de movimento e torn-la vivel clinicamente.
Diante deste cenrio, a Realidade Aumentada (RA), baseada em marcadores
fiduciais, coloca-se como uma alternativa a ser investigada. Conhecida como uma
interface avanada de interao entre o ser humano e o computador, esta tecnologia tem
sido largamente explorada para aplicaes na rea de sade (CHEN e BOWMAN, 2009).
Acredita-se que este fenmeno est relacionado com o fato da RA combinar imagens reais
com objetos virtuais, promovendo assim um ambiente mais intuitivo para diversas
aplicaes (OLSSON et al., 2012).
Portanto, este trabalho de pesquisa foi motivado pela necessidade de investigar
a aplicao da tecnologia de captura de movimento com tcnicas de Realidade
Aumentada na prtica clnica para o rastreio e anlise de movimentos com fins
reabilitadores.

1.2 HIPTESES
De forma a elucidar a informao clnica e validar a proposta deste trabalho, foi
escolhida uma patologia denominada Lombalgia Mecnica segundo a Organizao
Mundial de Sade (OMS) um dos distrbios dolorosos que mais afetam o ser humano
(HELFENSTEIN; GOLDENFUM; SIENA, 2010), para ser avaliada como estudo de
caso.
Assim, os objetivos deste trabalho foram elaborados baseados nas seguintes
hipteses:
H1: A Realidade Aumentada com marcadores fiduciais adequada para a captura
de alguns movimentos em exerccios de reabilitao da lombalgia mecnica, que no so

suportados por outras abordagens, tais como aquelas que usam acelermetros ou sensores
de movimento sem marcadores;
H2: Uma arquitetura de software seria capaz de interoperar os dados de diversos
dispositivos de captura de movimento. Este aparato teria o potencial para deixar
profissionais de sade e pacientes com maiores opes de captura para o tratamento;
H3: possvel desenvolver um protocolo de tratamento, que por meio do
framework desenvolvido, estar adequado ao processo de tratamento da lombalgia
mecnica;
H4: A reao do paciente ao utilizar este sistema com a tecnologia de captura de
movimento considerada til para o processo de reabilitao.

1.3 OBJETIVO GERAL E OBJETIVOS ESPECFICOS

O objetivo desta tese investigar a adequabilidade das tcnicas de Realidade
Aumentada, com marcadores fiduciais, para o tratamento em reabilitao motora. Alm
disso, esta pesquisa visa avaliar as vantagens de se ter um sistema com mltiplas formas
de captura e anlise de movimentos para o tratamento de patologias, tais como a
lombalgia mecnica.
Para tanto, os seguintes objetivos especficos foram propostos:
a) Investigar tcnicas de captura de movimento com Realidade Aumentada,
usadas em sistemas de reabilitao virtual;
b) Estudar diferentes sistemas computacionais que utilizam esta tecnologia em
reabilitao motora, identificando suas vantagens e desvantagens;
c) Elaborar um projeto de arquitetura de um framework que suporte Realidade
Aumentada, com ou sem marcadores, e que possa contribuir para reduzir
eventuais limitaes identificadas nos sistemas estudados;
d) Desenvolver um prottipo, baseado na arquitetura proposta, que possa ser
usado em uma terapia clnica;
e) Avaliar o uso deste prottipo e suas condies de aplicao em diversos tipos
de exerccios reabilitadores;
f) Avaliar este prottipo por especialistas em fisioterapia.

1.4 ESTRUTURA DO TRABALHO

Este trabalho est organizado de forma a contemplar as bases tcnicas e
cientficas necessrias compreenso da rea de aplicao. Para facilitar o entendimento,
o mesmo foi estruturado conforme descrito a seguir:
No Captulo 2 realizada a descrio dos principais fundamentos para discusso
da tese, no qual so postuladas as definies e apresentadas algumas aplicaes dos
conceitos abordados em todo trabalho.
No Captulo 3 so demonstrados os trabalhos relacionados bem como suas
caractersticas relevantes, de forma a produzir, em sntese, os requisitos funcionais para
a arquitetura do framework proposto.
Por sua vez, no Captulo 4, proposta uma arquitetura para o funcionamento do
sistema e o conjunto de requisitos e atribuies necessrias caracterizao do prottipo
proposto.
O Captulo 5 tem por funo elucidar os detalhes de implementao encontrados
durante o processo de desenvolvimento do prottipo.
No Captulo 6 so descritos os resultados e expostas algumas limitaes do
sistema.
Finalmente, so apresentadas no ltimo captulo, as concluses deste trabalho.
Neste captulo, tambm so feitas consideraes sobre a arquitetura proposta, seu
emprego na pesquisa e, ao encerrar, so sugeridas alguns trabalhos futuros semeados por
este trabalho.

2. FUNDAMENTOS

Este captulo foi organizado de forma a promover o entendimento sistemtico

dos conceitos abordados nesta tese. Iniciando pelo conceito de Reabilitao Motora e
permeando os conceitos da patologia escolhida para o estudo de caso: a Lombalgia
Mecnica ou Ocupacional.
No que tange computao, abre-se espao para os conceitos de Realidade
Virtual (RV) e Realidade Aumentada (RA), seguidos dos conceitos de Captura de
Movimento (MoCap) em RA, que so fundamentais na compreenso do funcionamento
do prottipo desenvolvido e as caractersticas tecnolgicas envolvidas na aplicao.

2.1 REABILITAO MOTORA

A Reabilitao Motora um processo, ou um conjunto de processos que, com
diversos profissionais, cooperam na assistncia ao paciente de forma a melhorar e
acondicionar seus movimentos no intuito de faz-lo superar a deficincia ou a desordem
causada pela doena (GRAY, 2001). Seu objetivo promover independncia e
participao do paciente, de forma digna, na sociedade (BORGNETH, 2004).
Os processos compreendidos na reabilitao possuem diferentes abordagens,
dependendo da severidade da desordem encontrada. Existem procedimentos em que os
exerccios teraputicos podem ser realizados de forma proprioceptiva, ou seja, pelo
prprio paciente com a orientao do terapeuta (RIBEIRO e MOREIRA, 2011).
H outros procedimentos que necessitam de um amparo resistivo ou o auxlio do
fisioterapeuta em sua execuo, exercendo fora contrria ao movimento e os
procedimentos que necessitam de um aparato tecnolgico apropriado para oferecerem o
resultado esperado (ROSRIO, MARQUES e MAULUF, 2004).
Estas abordagens combinam o modelo mdico restaurador, respeitando o
funcionamento biomecnico do corpo, e o processo de reintegrao social sociedade
(SIMES, 2005).
Devido variedade de estruturas do corpo humano que so suscetveis a
diferentes tipos e graus de leso, necessria a aplicao de uma ou mais abordagens ao
5

mesmo tempo, necessitando do terapeuta ateno individualizada ao paciente

(GUIMARES e CRUZ, 2003).
Esta ateno acarreta em um custo operacional elevado e devido a esta
conjuntura, o atendimento individual vem sendo, em muitos casos, substitudo pelo
atendimento grupal, no qual mais de um paciente pratica condutas iguais ou semelhantes,
e pelo atendimento simultneo, no qual vrios pacientes so supervisionados por um
mesmo profissional fisioterapeuta (FEUERWERKER, 2005).
A partir deste cenrio, a incluso de novos aparatos tecnolgicos como os
videogames e os sistemas computacionais nos exerccios teraputicos possibilitou a
regulamentao desta prtica, no substituindo a tcnica dos exerccios, mas adaptandoos de maneira a tirarem maior proveito da interface motivadora dos jogos digitais
(COFITTO, 2011).

2.2 REABILITAO MOTORA BASEADA EM COMPUTADORES

A ampliao do uso da tecnologia em diversas reas do conhecimento vem
crescendo vertiginosamente nos ltimos anos e vislumbrado um sensvel progresso s
cincias da sade. Alm disso, a computao tem ampliado as possibilidades diagnsticas
e teraputicas, pois, por meio de seus recursos (equipamentos, dispositivos e programas,
entre outros), facilita o acesso reabilitao de pacientes com diferentes tipos de danos
cognitivos ou motores (ALBUQUERQUE e SCALABRIN, 2007).
Um dos desafios da reabilitao com o uso do computador identificar mtodos
que sejam motivadores, e que possam ser to efetivos quanto s terapias convencionais
(RIZZO et. al, 2004)
Diversas pesquisas mostram que quando uma prtica reabilitadora associada a
terapia baseada em computador, esta prtica aumenta significativamente a motivao dos
pacientes e, consequentemente, seu restabelecimento se torna mais rpido (PRIDMORE
et al., 2004).
Cada vez mais o uso da reabilitao baseada em computadores usufrui da
tecnologia de RV. Mais recentemente, a RA (RIZZO, 2008) vem apresentando
significativas contribuies. Tanto que hoje comum observar a expresso Reabilitao
Virtual.

Alm da terapia em si, o fisioterapeuta levado a planejar um ambiente

enriquecido fsica e emocionalmente, no intuito de motivar o paciente para a recuperao
(GUIMARES e CRUZ, 2003).
E situado nesta esfera que a RA tem grande contribuio ao processo de
reabilitao, pois pode combinar a visualizao natural do ambiente e enriquec-lo com
objetos virtuais para deixar o paciente mais confortvel e assemelhado ao ambiente real.

2.3 REALIDADE VIRTUAL E REALIDADE AUMENTADA

O termo Realidade Virtual (RV) um termo que durante o processo de
maturao e avano das tecnologias computacionais, nos ltimos anos, teve seu conceito
adaptado e fortalecido devido experincia acadmica e profissional (BOTEGA e
CRUVINEL, 2008).
O consenso de que a RV o uso de tecnologias para convencer o usurio que
ele est em outra realidade a partir de estmulos oriundos de mecanismos multissensoriais
de interface, concluindo-se que uma das formas mais avanadas de interao
(SHERMAN e CRAIG, 2003);
Esta forma de interao permite que o usurio navegue, selecione, altere e
interaja de forma to natural e intuitiva com um ambiente tridimensional gerado por
computador que o usurio no mais encontra diferenas entre o que Real e o que
Virtual (TORI e KIRNER, 2006).
Esta percepo que o usurio tem do ambiente virtual a partir de uma janela
constituda e apresentada no monitor, numa tela de projeo (singular ou de
multiprojeo, como em uma caverna digital) ou mesmo em um capacete HMD, no qual
o usurio pode usar dispositivos de interao e participar ativamente no ambiente
(KIRNER e KIRNER, 2011).
Uma das formas didticas para compreenso dos termos de RV e RA est
postulado pelo fluxo de realidade contnua (MILGRAN e KISHINO, 1994), visto na
Figura 1, que introduz os conceitos e fundamentos entre as tecnologias de RV e Realidade
Mista.
A Realidade Misturada ou Mista compreende o intervalo entre o ambiente real e
o virtual, sendo que possui a insero de textos, imagens e objetos virtuais, enriquecendo
as informaes perceptveis do usurio sobre o ambiente fsico em tempo real com algum
dispositivo de interao (KIRNER e KIRNER, 2011).
7

Figura 1 - Continuum de Realidade - Virtualidade (adaptado para Reabilitao Virtual)

Ela se divide em Realidade Aumentada (RA) e Virtualidade Aumentada (VA) e

sua caracterizao depende diretamente do ambiente predominante na interao. Caso
seja o ambiente real mandatrio na interface, tem-se a RA, caso seja o ambiente virtual
tem-se a VA (TORI e KIRNER, 2006).
Pode-se definir que a RA uma integrao de objetos tridimensionais com o
ambiente real em tempo real, em se tratando de uma variao de Realidade Virtual, em
que o usurio pode interagir com o mundo virtual prioritariamente sem ter contato visual
com o mundo real (BRAZ e PEREIRA, 2008). Nela possvel integrar cenrios virtuais
ao ambiente real, ampliando as possibilidades de cognio do usurio entre o ambiente e
as informaes dele. E por isso requer um sistema de tempo real para que o usurio no
se sinta perdido ou frustrado com o desempenho grfico e suas caractersticas de
visualizao.
Em um ambiente de RA possvel utilizar recursos de multimdia, incluindo
imagem e som de alta qualidade, e recursos de RV como objetos tridimensionais e a
interao em tempo real (BIMBER, 2004), portanto, o desempenho do grfico fator
imprescindvel para a plataforma computacional de RA.
De maneira geral, a RA envolve quatro aspectos importantes: renderizao de
alta qualidade do mundo combinado; calibrao precisa, envolvendo o alinhamento dos
virtuais em posio e orientao dentro do mundo real; interao em tempo real entre
objetos reais e virtuais.
Um outra caracterstica importante da RA a sua capacidade de rastreamento,
que tem a funo de identificar a posio de partes do prprio corpo do usurio ou de algo
atrelado a ela, como um marcador, para ser dado como entrada de informaes ao sistema
(POUPYREV et al., 2002).

Com isto, o sistema permite que o usurio exera um controle de

posicionamento em ambientes virtuais ou aumentados, podendo, por exemplo,
movimentar-se e tocar, agarrar, mover e soltar objetos virtuais (TORI e KIRNER, 2006).
Como em toda a tecnologia computacional, a RA envolve dois componentes
bsicos na sua formulao: o hardware e o software. O hardware envolve os dispositivos
de entrada, displays, processadores e redes. J o software inclui as bibliotecas grficas e
de viso computacional para o rastreamento e incorporao dos objetos virtuais ao
marcadores reais, e a biblioteca fsica para simulao de comportamento destes objetos
virtuais que pode sofrer ao de uma interao do usurio ou reflexo da interao entre
os objetos virtuais (WANG, 2013).
O hardware de RA deve possuir algumas caractersticas que possibilitem a
atuao do usurio em um ambiente com a maior liberdade possvel e de modo que ele
no perceba a diferena entre os mundos. E para isso, importante a potncia de
processamento principal e das placas de apoio (grfica e de som), para tratar as
necessidades de multimdia e de RV para garantir a execuo, em tempo real, das
seguintes aes de tratamento de vdeo; processamento grfico 3D; gerao de imagens
misturadas; incorporao de som; execuo hptica; controle multimodal; varredura de
dispositivos de entrada com nfase no rastreamento (TORI e KIRNER, 2006).
J os recursos do software envolvem a preparao do cenrio virtual e de seus
elementos virtuais, o suporte a comunicao entre os usurios, e o suporte integrao
das imagens reais e virtuais em tempo real promovendo o rastreamento dos objetos
(marcadores) e o ajuste dos objetos virtuais ao cenrio.
Existem diversas ferramentas voltadas para RA auxiliam a construo dos
objetos virtuais e sua integrao ao ambiente real, incluindo alguns comportamentos,
como, por exemplo, quando um marcador detectado um certo objeto adicionado na
cena. Delas se destaca o ARToolKit, que uma biblioteca para a deteco de marcadores
fiduciais nas imagens e adio dos objetos virtuais nas imagens do mundo real.
Esta software utiliza mtodos de viso computacional para fornecer a posio e
o rotao 3D de padres em imagem do ambiente. Este padres so expressos por
marcadores 2D e so previamente cadastrados antes da execuo da aplicao.
Seu processo de funcionamento a partir da captura de imagens de vdeo a qual
convertida em uma imagem em preto e branco (processo de binarizao seguido do
processo de thresholding que separa os pixels em escalas de valores por meio de um
limiar), e ento so localizadas regies quadradas da imagem (BILLINGHURST e
KATO, 2001).
9

Este processo realizado quadro a quadro do vdeo capturado em tempo real.

Em cada quadro apresentado possvel encontrar diversas regies de interesse,
entretanto, em sua maioria no representa um smbolo marcador. Para cada quadrado
encontrado, o padro de dentro do quadrado capturado e comparado com os modelos de
padres que foram previamente cadastrados (SANTIN e KIRNER, 2005)
Em aplicaes de RA so necessrios pelo menos trs elementos fundamentais:
o cenrio real, objeto virtual e pelo menos um marcador com uma moldura.
O funcionamento do sistema se realiza a partir da imagem capturada de uma
cmera de vdeo. Ao introduzir o marcador no campo de viso desta cmera (usando as
mos), a biblioteca ARToolKit posiciona o objeto virtual sobre o marcador no cenrio
real, misturando as imagens (ZORZAL et al., 2009).
Ao movimentar-se o marcador, o objeto virtual acompanha este movimento
(tracking de imagem), permitindo sua manipulao com as mos, a ilustrao deste fluxo
de operaes pode ser visualizada na Figura 2.

Figura 2 - Funcionamento Bsico do ARToolKit adaptado de (CONSULARO, COELHO e

CALONEGO Jr., 2007)

As seguintes etapas so executadas para a deteco dos marcadores:

inicialmente, a imagem capturada pela cmera ou por outro processo transformada em
uma imagem binria (com valores em preto e branco). Logo aps, o software analisa a
imagem e encontra os marcadores, e os compara com os previamente cadastrados.

10

Quando encontrado um marcador, um objeto tridimensional virtual adicionado

imagem real, na posio e orientao do marcador original.
As principais caractersticas do ARToolKit so: o rastreamento para
posicionamento e orientao de uma cmera; marcadores que tm como padro um
quadrado de bordas pretas; possibilidade de uso de qualquer marcador, desde que o
mesmo obedea ao padro; cdigo simples para calibrao da cmera; bom desempenho
para aplicaes de RA em tempo real, alm do quesito de distribuio da ferramenta.
2.3.1 Rastreio do Movimento a partir de Marcadores Passivos
O rastreio ptico de movimentos humanos uma alternativa muito vantajosa em
comparao com os sistemas baseados em tecnologias existentes (magntica, acstica ou
mecnica), visto que alm de possuir maior valor agregado de inovao, possui custo
operacional relativamente mais baixo que as atuais com a vantagem se ser menos
suscetvel a rudos e interferncias, alm de poder rastrear mais de um objeto
simultaneamente e claro oferecer a possibilidade da interao sem fios.
Os mtodos deste tipo de rastreio podem ser categorizados em mtodos baseados
em Caractersticas de imagem, e mtodos baseados em Viso (ZHANG, 2002).
Os mtodos baseados em Caracterstica de Imagem usam tcnicas de
processamento de imagem onde o sistema analisa objetos ou caractersticas deste objetos
que podem ser usados com vetor de interao entre o usurio o ambiente virtual.
J os mtodos baseados em Viso, usam tcnicas de viso computacional e
formas avanadas de processamento de imagem para que o sistema processe a interao
sem a incluso de algum objeto ou marcador, sendo o prprio usurio o vetor da interao.
O processo de rastreio de marcadores passivos pode-se resumir na mensurao
da localizao, orientao e rotao de um ou mais marcadores no espao tridimensional
focalizado pela cmera.
Este rastreio envolve a anlise de uma srie de quadros (frames) de referncia, o
qual o sistema por tcnicas de processamento de imagem localiza o marcador. A Figura
3 descreve este processo. O quadro de referncia representado por uma matriz de
transformao homognea de dimenso 4x4.
As coordenadas de mundo so representadas pela matriz Mworld e a matriz de
coordenadas da cmera representada por Mcam , onde ambas so fixas e atribuio sua
localizao em um determinado espao. As caractersticas da Imagem da Cmera so
representadas na matriz Mimg.

11

Figura 3 - O Sistema de coordenadas envolvidas no processo de rastreio (HARTLEY E

ZISSERMAN, 2004)

A transformao MCW que mapeia as coordenadas da cmera para as

coordenadas de mundo definido por parmetros extrnsecos da cmera e a matriz MIC
mapeia as coordenadas da imagem para as coordenadas da cmera definido por
parmetros intrnsecos da cmera. Estes parmetros so definidos no processo de
calibrao da cmera.
A posio, orientao e rotao do objeto modelo so representadas na matriz
Mmodel e a matriz de transformao MMW a matriz de representao deste objeto no
mundo. Para manter a simplicidade do modelo sem perder sua generalizao possvel
adotar a matriz identidade I para agrupar estas matrizes.
A representao Mdev a matriz do objeto rastreado que sofre mudanas a cada
t quadro capturado (TRUCCO & VERRI,1999).

2.4 REABILITAO VIRTUAL

Atualmente, diversas aplicaes computacionais foram incorporadas ao
processo de reabilitao tradicional, por meio de jogos digitais, com a inteno de
promover a motivao do paciente durante a execuo de uma terapia.
Esta aplicao comumente denominada de Terapia Virtual ou Reabilitao
Virtual, entretanto esta terminologia deve ser ampliada para que possa ter a compreenso
do termo em todas as suas dimenses.
A expresso Reabilitao Virtual pode ser definida como o uso de uma interface
digital, desenvolvida para uma terapia especfica com a qual, sua execuo tende a ser

12

mais prazerosa e empolgante, e sem deixar os requisitos funcionais de uma atividade

reabilitadora tradicional (RIZZO e KIM, 2005).
Todavia, o que se constata em uma terapia virtual ou uma sesso de reabilitao
virtual o uso indiscriminado de consoles de videogame apenas para motivar a execuo
dos exerccios (MONTEIRO JR. et al., 2011), evidenciando, assim, apenas uma pequena
parte do conceito do termo.
Sabe-se que a reabilitao virtual potencializa a execuo dos exerccios
(BURDEA, 2003). Entretanto, uma informao clnica dos exerccios realizados deve ser
gerada (ABDELHAK; GROSTICK; HANKEN, 2011), a fim de se avaliar a
aplicabilidade do protocolo de tratamento por meio da interface digital. Portanto, uma
Reabilitao Virtual propriamente dita, deve fornecer condies ao terapeuta de avaliar
os dados obtidos, a partir da interface utilizada pelo paciente.
Esta interface pode ser construda para oferecer resistncia (BURDEA, 2003) ao
movimento e acompanhar a execuo do mesmo (ATTYGALLE, DUFF e RIKAKIS,
2008), ou como o caso da reabilitao cognitiva virtual, transportar, por meio de tcnicas
de RV, o usurio para outra realidade, na qual possa realizar as atividades teraputicas
com conforto e segurana, oferecidos pelo ambiente virtual (TOUS et al., 2012).
H tambm, a reabilitao virtual que usufrui de tcnicas de RA que incorporam
informaes e objetos virtuais ao processo, por meio da captura de movimentos
(GIRONE et al., 2000).
O uso da tecnologia de RA nas prticas de reabilitao favorecem uma melhor
acomodao da postura, assim como o reflexo no espelho do paciente ao executar um
exerccio paciente (KAKESHITA e ALMEIDA, 2006), porm, com a adio de mais
informaes ao movimento e ao estado fsico do paciente em tempo real, propiciando
uma vantagem motivacional para a realizao do exerccio (CAMPAGNA e BREGA,
2009).
Com a possibilidade de utilizar a RA como tecnologia para captura de
movimentos, a Reabilitao Virtual ganha um recurso que potencializa a interface, dando
um grau de liberdade e contribuindo, desta forma, para prticas de exerccios
reabilitadores.

13

2.5 CAPTURA DE MOVIMENTOS PARA REABILITAO VIRTUAL

Para se registrar os movimentos do paciente e associ-los ao ambiente virtual
necessria uma tecnologia de captura de movimento, do ingls Motion Capture (MoCap).
Esta consiste em capturar o movimento de um objeto ou pessoa do mundo real, com a
finalidade de reproduzir tais movimentos em personagens inseridos em ambientes virtuais
(MENACHE, 1999).
H diversas tcnicas de MoCap e podem ser classificadas de acordo com o
dispositivo que realiza o rastreio dos movimentos, podendo ser: Sonoro, Eletromagntico,
Eletromecnico ou ptico (GOMIDE et al., 2009).
A plataforma do console de videogame Nintendo WiiTM, se tornou muito popular
em meados de 2007, devido a uma combinao simples de um giroscpio e de um
acelermetro triaxial, provia informaes sobre o posicionamento do controle no espao,
e, desta forma, era realizado a captura do movimento (TORI et al., 2007).
Diversas adaptaes foram realizadas para esta tecnologia e dispositivos foram
desenvolvidos para impulsionar a prtica de atividade fsica, como, por exemplo, o WiiBalance Board, que atualmente so muito teis na reabilitao (DIAS; SAMPAIO;
TADDEO, 2009).
Estes dois dispositivos favorecem a execuo de exerccios e estimulam
acondicionamento muscular, de equilbrio e de fora por meio de jogos e interfaces
ldicas sendo conduzidas pelo sensor de movimento.
O controle (Wii RemoteTM ou, apenas, Wii-MoteTM) recolhe informaes de sua
posio no espao. Ele composto por um sensor de luz infravermelha, localizada na sua
extremidade frontal, um giroscpio, no interior do controle, que combina as informaes
e d o posicionamento do dispositivo referente ao console ou a um receptor bluetooth que
pode ser associado a um microcomputador.

a) Wii-Mote
b) WiiBalance
Figura 4 - Dispositivos da plataforma Nintendo WiiTM
Fonte: site oficial Nintendo Wii (http://www.nintendo.com/wii)

14

H basicamente duas verses do controle, a exemplo da Figura 4. A Figura 4a.

mostra o dispositivo padro, e a figura Figura 4b uma variao do dispositivo que analisa
o foco do peso do usurio (movimento de balano), este denominado de WiiBB ou Wii
Balance BoardTM.
Este dispositivo faz parte do WiiTM na verso Sports ou Fit, e basicamente um
sensor de presso associado ao controle de uma interface, funcionando como uma espcie
de balana que detecta os movimentos do usurio.
H tambm os dispositivos de infravermelho como o Cybex Trazer (Figura 5)
que, por meio da monitorao ptica a partir de um cinto afixado no paciente, realiza a
captura de movimentos e representa o usurio no monitor de vdeo em uma interface de
jogo (TRAZER, 2012).
A interface permite melhorar a agilidade, coordenao, o equilbrio e a
velocidade do movimento alm de monitorar alguns dados biomtricos como a frequncia
cardaca e fornece dados estatsticos como calorias, durao do exerccio, altura mxima
de salto.
A popularizao do MoCap por meio tico deve-se ao barateamento dos
equipamentos (cmeras de vdeo e sensores de movimento) e o aprimoramento das
tcnicas de processamento de imagem, que do suporte ao desenvolvimento de sistemas
que conseguem obter a posio e a orientao do usurio frente ao dispositivo
(CONDELL; MOORE; MOORE, 2006).

Figura 5 Usurios utilizando o Cyber TRAZER (TRAZER, 2012).

Estes sistemas empregam tcnicas de processamento e anlise de imagens para

estabelecer a posio de um objeto no espao 3D. Desta forma, com base na anlise de
suas caractersticas, define uma localizao espacial dentro do domnio 2D de um nmero
de cmaras que combinadas podem gerar uma informao tridimensional do objeto
analisado (BIGONHA et al., 2008).
15

Para os sistemas ticos de MoCap h duas abordagens comuns: a abordagem

baseada em marcador e a livre de marcadores (MOESLUND, HILTON e KRGER,
2006), e sua organizao didtica mostrada na Figura 6.
Na literatura comumente encontrada a abordagem baseada em marcadores
reflexivos e passivos como forma de identificar a posio do objeto no espao. Por meio
de algoritmos cinemticos e de predio de movimento estabelece-se a referncia de um
corpo ou objeto virtual em funo do tempo.

Figura 6 - Organizao Didtica das Tcnicas de MoCap baseada em Captura de Vdeo (adaptado
de (MOESLUND, HILTON e KRGER, 2006).

Os marcadores podem ser construdos de materiais que refletem a luz de volta

ou que possuam luminosidade prpria. Devido a esta caracterstica so denominados de
marcadores reflexivos. Estes pontos se tornam brilhantes e se destacam na imagem
capturada, com a aplicao de filtros de processamento de imagem, como Thresholding,
que isola os pontos mais brilhantes do resto da imagem.
Entretanto, para uma captura eficiente do movimento necessrio que a pessoa
que o executa, vista um traje preto, conforme exemplo na Figura 7, para no causar rudos
na anlise da imagem.
muito comum em sistemas de captura de movimento utilizar tais trajes para
facilitar o processo de afixao de marcadores (TOIVIANINEN e BURGER, 2011).
Porm, por no ser de fcil lavagem, no muito higinico utiliz-lo em clnicas.
Alm disso, devido ao seu alto custo de aquisio, estas roupas so costumeiramente
encontrada apenas nos centros de pesquisa. A Figura 7 evidencia o uso da tecnologia de
marcadores passivos reflexivos e uma roupa apropriada para afixao dos marcadores, no

16

canto esquerdo inferior da imagem apresentado o sistema de captura de movimentos em

execuo.

Figura 7 - Exemplo de roupas especiais para captura de movimento (TOIVIANINEN e BURGER,

2011)

Outra tcnica o uso de marcadores passivos, ou seja, no reflexivos. Estes

marcadores podem ser fiduciais (Fiducial Tags) ou coloridos (Colored Tags), esto
visualizados na Figura 8. Nesta figura possvel notar a semelhana entre os modelos: o
fundo de contraste. So diferentes as bordas e o formato do identificador. Dependendo o
tipo de biblioteca ou algoritmo de rastreamento utilizado poder dar informaes sobre o
posicionamento espacial, distncia do objeto e a cmera, rotao do marcador entre outras
informaes.

a) Marcador Fiducial
b) Marcador Colorido
Figura 8 -Tipos de Marcadores Passivos

Uma vez previamente inseridos e posicionados em pontos definidos no objeto

real, estes marcadores esto habilitados para serem reconhecidos em tempo de execuo.
Adicionalmente, possuem um padro de imagem que identificado unicamente no
17

ambiente desejado. O processo de deteco requer a leitura de um padro grfico contido

dentro de um quadrado de bordas.
De forma geral, o processo de captura de movimentos humanos, a partir de
marcadores, consiste em afix-los nas articulaes do corpo, identificando a posio dos
membros e articulaes. Em seguida, importante gravar a movimentao e, em um
processo posterior, processar os dados da imagem, combinando com um modelo prdefinido de um corpo humano (MURRAY, GOULERMAS e FERNANDO, 2003).
O uso de marcadores fiduciais possui algumas restries tais como a condio
de iluminao, a dificuldade de rastreio, devido restrio dos graus de liberdade, e tende
a provocar a ocluso ou sobreposio de marcadores (MATTHIESEN, 2009).
Estas restries podem ser atenuadas aumentando o nmero de cmeras para
captura. Entretanto, tem-se um incremento exponencial na complexidade destes sistemas
(DIAS Jr et al., 2006).
J as tcnicas sem marcadores so menos restritivas, dando assim a impresso
de maior liberdade de movimentos ao usurio, e so capazes de superar o problema da
ocluso. Porm, a complexidade se instala na representao deste movimento que to
significativa quanto baseada em marcadores (BAILLOT et al., 2003).
O funcionamento da tcnica de MoCap sem marcadores baseada na anlise da
silhueta da imagem do ator que est realizando o movimento em contraste com o fundo
da imagem. A partir de ento, a nuvem de pontos formada pela silhueta combinada com
um modelo articulado do corpo humano (BERGER et al., 2011).
A tcnica de MoCap sem marcadores tem sido muito empregada na criao de
dispositivos que executam de maneira eficiente a tarefa de traduzir o movimento humano
em pontos de coordenadas que possam ser mapeadas pelo computador (AGUIAR et al.,
2008).
Ademais, para se conseguir uma eficincia razovel, era necessrio um nmero
elevado de cmeras dispostas ao redor do ator para que o movimento fosse capturado. No
entanto, esta tcnica no teve muita aplicabilidade para a reabilitao por inmeras
razes, como espao fsico destinado para o ator se movimentar, custo operacional,
complexidade de operao do equipamento, o que tornou pouco atrativa para seu uso
comercial (KOLB et al., 2009).
Com o advento do Microsoft Kinect em 2010, a MoCap sem marcadores, ganhou
uma maior acurcia e desempenho, permitindo que esta tcnica entrasse tambm na rea
do entretenimento por tornar a forma de interao mais intuitiva (SHOTTON et al., 2011).
18

O dispositivo oferece a possibilidade de acompanhar, dependendo do campo de

viso, o movimento de vrias pessoas ao mesmo tempo, entretanto, para aplicaes de
reabilitao este processo de captura, pode gerar algumas distores de posicionamento,
como a localizao dos pontos anatmicos do corpo e pontos de captura encobertos.
As funes mais importantes do MS-KinectTM, observado na ilustrao da
Figura 9, esto associadas ao rastreio de movimentos do usurio frente interface. Para
tal funcionalidade, so empregados componentes de hardware tais como emissor de luz
infravermelho, cmeras de vdeo, cmera de infravermelho, um vetor de microfones um
acelermetros de trs eixos e um motor de inclinao da cmera (WEBB e ASHLEY,
2012).

Figura 9 - Dispositivo MS-KinectTM (WEBB; ASHLEY, 2012)

O aparelho destaca-se tambm por devolver a posio tridimensional de um

conjunto de pontos associados s juntas principais do corpo humano, baseado em um
esqueleto humano de referncia (BILLIE, 2011).
De certa forma, o dispositivo promoveu um avano nas aplicaes de
reabilitao facilitando a interao e a captura de movimento sem o uso de marcadores.
Todavia, ainda emerge a racionalizao do movimento capturado evidenciando de certa
forma sua aplicao como ferramenta de rastreio de movimentos.

19

2.6 AVALIAO DO MOVIMENTO TERAPUTICO

Tanto para a reabilitao convencional quanto a virtual, a anlise de movimento
deve ser a mesma, e ser pautada na condio fsica e psicomotora do indivduo a ser
reabilitado. Desta forma, os exerccios teraputicos so prescritos observando a
capacidade de movimento ou a amplitude de movimento que o membro ou regio do
corpo possui deficincia (TAHARA et al., 2008).
Para se medir esta amplitude de movimento comumente utilizado um
equipamento manual denominado de gonimetro e para realizar a transposio do real no
virtual so necessrias tcnicas de processamento de imagem para auferir as mesmas
medidas (DAMASCENO, CARDOSO e LAMOUNIER, 2011).
Para se definir o protocolo de tratamento indicado em que a reabilitao promova
a melhora do paciente, necessrio que o terapeuta realize, primeiramente, uma anamnese
pautada em um questionrio de referncia e, em seguida, selecione os exerccios que
podero fornecer melhor acondicionamento ao paciente (LOPES e BRITO, 2009).
O terapeuta executa uma srie de anlises goniomtricas a fim de se obter uma
medida inicial da incapacidade e da limitao do paciente causada pela deficincia. Desta
forma, o nmero de repeties indicadas para cada exerccio estabelecido (RIBEIRO e
MOREIRA, 2011).
Para uma aferio correta necessrio que o paciente fique na posio anatmica
ereta padro, ou seja, em p, com a face para frente do observador, mantendo o olhar para
o horizonte, com os membros superiores estendidos, aplicados ao tronco e com as palmas
voltadas para frente, conforme visto na conforme Figura 10a, mantendo os membros
inferiores unidos, com as pontas dos ps dirigidas para frente (CALAIS-GERMAIN,
2005).
As aferies so realizadas pela observao da mobilidade da articulao, que
possui liberdade de movimento em at trs planos concomitantemente. Os planos podem
ser classificados em Sagital, Frontal e Horizontal, conforme podem ser vistos na Figura
10b.
O plano Sagital divide o corpo simetricamente em partes direita e esquerda. O
Plano Frontal ou Coronal divide o corpo em partes anterior (ventral) e posterior (dorsal),
e por fim o Plano Horizontal ou Transversal que divide o corpo em partes superior
(cranial) e inferior (caudal).
A compreenso destes em relao ao plano e ao eixo que so encontrados de
grande importncia para os fisioterapeutas e outros profissionais da rea da reabilitao.
20

Isto porque estes conceitos formam a base na elaborao de um programa de atividades

tanto para fortalecimento quanto para reabilitao propriamente dita.

a) Posio anatmica padro

b) Planos de diviso do corpo humano

Figura 10 - Posio Anatmica de Referncia (CALAIS-GERMAIN, 2005).

As nomenclaturas e a definio destes movimentos podem ser visualizadas no

Quadro 1, o qual descreve os movimentos articulares de modo geral.
Quadro 1 - Nomenclatura de Movimentos Corpreos
Movimentos Gerais
Definio
Flexo

Movimento no plano sagital, em que dois segmentos do corpo (proximal e

distal) aproximam-se um do outro.

Extenso

Movimento no plano sagital, em que dois segmentos do corpo (proximal e

distal) afastam-se um do outro.

Abduo
Aduo
Circunduo
Abduo Horizontal
Aduo Horizontal
Rotao Externa
Rotao Interna

Movimento no plano frontal, quando um segmento move-se para longe da

linha central (mdia) do corpo.
Movimento no plano frontal, a partir de uma posio de abduo de volta
posio anatmica, podendo at ultrapass-la (Aduo alm da linha mdia)
Movimento circular de um membro que descreve um cone, combinando os
movimentos de flexo, extenso, abduo e aduo.
Movimento no plano horizontal afastando-se da linha mediana do corpo.
Movimento no plano horizontal aproximando-se da linha mdia do corpo.
Movimento no plano horizontal, em que a face anterior volta-se para o plano
mediano do corpo.
Movimento no plano horizontal, em que a face anterior volta-se para o plano
lateral do corpo.

Estas nomenclaturas de termos descrevem os movimentos que podem ser

aplicados para vrias articulaes em todo o corpo, porm, alguns termos so especficos
para certas regies e juntas (BRITO e OLIVEIRA FILHO, 2003).
21

De acordo com cada movimento realizado determinado um plano de anlise

que melhor evidencie a formao angular entre os membros escolhidos para anlise da
sua articulao.

2.7 MOVIMENTOS DA COLUNA VERTEBRAL

A coluna vertebral junto aos msculos e articulaes inerentes a ela
considerada o eixo e o pilar central do corpo. A cabea articula-se com o incio da coluna
vertebral e gira sobre a mesma; os membros superiores esto ligados a ela pelos ngulos
dos membros superiores.
A coluna vertebral contm completamente a medula espinhal, parcialmente os
nervos raquidianos e, ainda, ajuda na proteo das vsceras do pescoo, trax e abdome.
Ela tambm responsvel ainda por distribuir o peso do resto do corpo aos membros
inferiores e ao cho quando o indivduo est em p.
A coluna vertebral flexvel porque composta de 33 pequenas partes que
constituem unidades sseas ligeiramente mveis - as vrtebras. A estabilidade, desta
estrutura esqueltica, depende de ligamentos e msculos que mantm articuladas as
unidades sseas. As vrtebras so os ossos, que em nmero total de 33 unidades, formam
a coluna.
A coluna vertebral do adulto apresenta quatro curvaturas no plano sagital:
cervical, torcica, lombar e sacra. Nela est compreendido este conjunto de 33 ossos, que
analisados de cima para baixo so: 7 vrtebras cervicais, 12 vrtebras torcicas, 5
lombares, 5 vrtebras rudimentares fundidas, compondo o osso sacro, e outras 4 vrtebras,
tambm rudimentares e fundidas, que formam o pequeno osso denominado de cccix
(ANDRADE, ARAJO e VILAR, 2005).
Cada vrtebra lombar possui uma poro anterior (corpo vertebral), responsvel
pela sustentao, suporte de peso e amortecimento de choques e uma poro posterior
(orifcio), que serve de guia direcional.
As funes da coluna lombar so: conexo flexvel entre as metades superior e
inferior do corpo, proteo da medula espinhal, sustentao de peso, flexibilidade e
absoro de choques.
Somente movimentos limitados so possveis entre vrtebras adjacentes, mas a
soma desses movimentos confere considervel amplitude de mobilidade na coluna
vertebral como um todo.
22

Movimentos de flexo, extenso, lateralizao, rotao e circundao so todos

possveis, sendo essas aes de maior amplitude nos segmentos cervical e lombar que no
torcico. Isso ocorre porque os discos intervertebrais cervicais e lombares apresentam
maior espessura, no sofrem o efeito de conteno da caixa torcica, seus processos
espinhosos so mais curtos e seus processos articulares apresentam forma e arranjo
espacial diferente dos torcicos (LIMA, 2007).

2.8 LOMBALGIA MECNICA

A Lombalgia Mecnica (LM), tambm conhecida como Lombalgia Ocupacional
(CID M54.5 Dor Lombar Baixa), uma das doenas mais reincidentes na populao
mundial, e, portanto, alvo de investigao de prticas e tecnologias para atenuao destas
incidncias.
um consenso que a maior parte das investigaes aponta que h uma forte
evidncia de que a cinesioterapia tem efeitos positivos no tratamento de dores lombares
(HAYDEN et al., 2005).
A cinesioterapia um conjunto de processos reabilitadores que utilizam de
exerccios fsicos, no intuito de aprimorar, fortalecer ou reeducar os msculos envolvidos
no distrbio doloroso (GUIMARES e CRUZ, 2003).
Esta sensao de dor ou incmodo doloroso d a classificao dos quadros de
LM, que so definidos em funo do tempo em que o paciente sofre das dores. Ela pode
ser aguda, subaguda ou crnica (HELFENSTEIN, GOLDENFUM e SIENA, 2010).
A LM considerada aguda quando tem uma durao inferior a 6 (seis) semanas,
subaguda quando permanece entre as 6 (seis) e as 12 (doze) semanas e crnica quando a
sua durao superior a 3 (trs) meses (PEREIRA, PINTO e SOUZA, 2006).
Em pelo menos 20% (vinte por cento) dos casos de lombalgia se referem LM,
ou seja, a doena foi contrada por um traumatismo ou uma atividade fsica extenuante
ligada a um esforo fsico, muito comum nas atividades laborais (HELFENSTEIN,
GOLDENFUM e SIENA, 2010).
E devido a esta associao, a LM tem provocado uma elevao do custo
socioeconmico para a sociedade, pois o absentesmo causado por esta doena somente
menor que a cefaleia, a comumente chamada de dor de cabea (PIRES e DUMAS, 2009).

23

A LM causa restries e redues da mobilidade, limitando a amplitude de

movimento, impedindo seu portador levantar pesos, caminhar, deitar-se, se levantar ou
mesmo se acomodar em uma cadeira sem que haja algum reflexo doloroso.
E a falta ou a omisso de tratamento por parte do indivduo leva,
consequentemente, a um incremento na severidade do quadro sintomtico e acarreta em
fadiga precoce dos msculos paravertebrais, (que auxiliam na manuteno da postura do
indivduo), com alterao de seu desempenho funcional (PONTE, 2005).
O diagnstico da LM realizado por meio de anamnese clnica, na qual o mdico
observa as sensaes de dor autopercebida do paciente ao executar alguma atividade da
vida diria e pela resposta ao questionrio de Rolland-Morris (ROLAND e FAIRBANK,
2000) e Owestry (FRITZ e IRRGANG, 2001), que delimitam a pesquisa de evidncias da
patologia.
Quando as evidncias do exame clnico no so suficientes para se ter um
diagnstico preciso so recomendados exames adicionais como ultrassom e radiografias
para se confirmar o diagnstico (PEREIRA, PINTO e SOUZA, 2006).
A partir de ento comea a interveno fisioterpica que baseada no
fortalecimento dos msculos estabilizadores da coluna por meio de exerccios de
alongamento, flexo e extenso da coluna, fortalecimento do abdome e dos glteos e uma
reeducao postural.
A escolha do grupo de exerccios, realizada pelo terapeuta, normalmente est
ligada a trs fatores preponderantes: a capacidade de mobilidade do paciente (RIBEIRO
e MOREIRA, 2011), a espasticidade (GOMES et al., 2006), que um aumento de tnus
muscular e exaltao de reflexos dos tendes, e a intensidade de dor autopercebida
(SAMPAIO et al., 2005), que uma informao que o prprio paciente relata antes do
incio de cada sesso.
A fim de se obter uma medida qualitativa e quantitativa foi estabelecido um
conjunto baseado na srie de Willians e de Mackenzie, comumente aplicada na
reabilitao e estabilizao da dor para pacientes de lombalgia mecnica (HAYDEN et
al., 2005).
As duas sries de exerccio tm por funo reduzir a dor e melhorar estabilidade
de tronco. Isto possvel por aumento da fora muscular de reto abdominal, glteo
mximo e squio-tibiais. Tambm so realizados alongamentos dos flexores de quadril e
msculos da regio lombar de forma assistiva (na qual o terapeuta ajuda na execuo dos
exerccios) ou de forma proprioceptiva (na qual o terapeuta apenas observa a execuo
dos exerccios).
24

O objetivo promover a extenso dos msculos da regio lombar a fim de obter

uma melhor acomodao do disco intervertebral e, portanto, diminuio da dor. De forma
a ilustrar os exerccios fsicos que so exigidos para a reabilitao da LM foi elaborado o
Quadro 2.
.

Nome do
Exerccio

Extenso da
Coluna

Posio

Quadro 2 Exerccios Recomendados

Explicao

Em p

Apoiando-se pelas costas, curvar-se, jogando

a cabea para trs do corpo;

Deitado em
decbito ventral

Apoiando o corpo pelas mos, erguer-se ao

mximo, tentando colocar a coluna em
90graus;

Em p

Curvando-se,de joelhos esticados, tentando

encostar as pontas dos dedos das mos nos
ps;

Deitado em
posio sentada

Sentado, esticando os branos, tentando

encostar as pontas dos dedos das mos nos
ps;

Flexo da
Coluna

Elevao de
Glteo

Deitado em
decbito dorsal

Contrao do
Abdome

Deitado em
decbito dorsal

Flexo
Lateral
Tronco

Em P

Firmando-se as mos na cintura, e

flexionando o tronco para os lados, sem
alterar a posio da cabea.

Agachamento

Em P

Mantendo o equilbrio do corpo, flexiona-se

o joelho at encostar o joelho na barriga,
sempre com a cabea olhando para frente.

Ilustrao

Deitado,eleva-se o quadril, mantendo as

costas e os ps imveis no cho.
Firmando-se com os braos, eleva-se as
pernas, curvando-as de forma a encost-las
na barriga

Estes exerccios so propostos como forma de alongamento muscular e ajudam

o paciente a restaurar a boa postura ao corrigir os desequilbrios musculares, melhorando
a mobilidade articulatria, aumentando a flexibilidade e fortalecendo os msculos da
coluna (RIBEIRO e MOREIRA, 2011).
O paciente inicia o tratamento motivado pela sensao de cura, mas tambm
motivado e encorajado pelo terapeuta a obter uma maior amplitude de movimento, o que
ir acelerar o tempo de tratamento e aumentar a flexibilidade do corpo, reduzindo, desta
forma, a incidncia de dor (KLEINPAUL, RENATO e MORO, 2009).
Entretanto, nota-se que mesmo com a motivao e o encorajamento pelo
terapeuta, ainda encontra-se na populao mundial, um alto ndice de desistncia da
terapia, principalmente, logo aps o desaparecimento da sensao dolorosa.
25

Todavia, esta falta de sensao dolorosa no significa que a doena regrediu ou

desapareceu, mas que os msculos se adaptaram e esto mais fortalecidos (MCGILL,
2001). Torna-se necessrio uma abordagem multidimensional na avaliao dos atributos
da dor, os quais incluem intensidade, durao e localizao da dor. Estas caractersticas
so somatossensoriais e emocionais e podem variar de paciente para paciente
(COLOMBO et al., 2007).

2.9 CONSIDERAES FINAIS

Este captulo apresentou os fundamentos necessrios para a compreenso de um
sistema de Reabilitao Virtual, evidenciando as tcnicas de captura de movimento que
utilizam a tecnologia de Realidade Aumentada com e sem marcadores.
No prximo captulo, apresentam-se os trabalhos correlatos que foram avaliados
com o intuito de identificar evidncias que justifiquem a construo de um novo prottipo
e um arcabouo para novos sistemas de reabilitao motora com captura de movimentos
em RA.

26

3. TRABALHOS RELACIONADOS

3.1 INTRODUO
Para apoiar este trabalho e identificar as caractersticas de interesse no campo de
pesquisa, conduziu-se uma reviso bibliogrfica que est organizada de forma a
contemplar a evoluo do uso de dispositivos e sistemas computacionais para o
tratamento da Lombalgia Mecnica.
Os princpios apresentados na Reabilitao Virtual se fundamentam nas terapias
j existentes com tnue varincia para a adaptao de um dispositivo no convencional
de interao.
Os dispositivos mostrados neste captulo so agrupados de acordo com as
tecnologias requeridas para seu funcionamento. Inicia-se com dispositivos baseados em
eletromiografia (EMG), seguidos de dispositivos de acelermetros e por fim os sistemas
que usufruem da tecnologia de captura de movimento baseada em RA, com e sem
marcadores.
Nestes trabalhos correlatos evidenciado o uso de tcnicas de captura de
movimentos com intuito de fornecer informaes sobre o movimento e descrever o
desempenho do paciente durante a terapia. Estes trabalhos foram classificados de acordo
com a tcnica utilizada para imergir o usurio ao sistema e a forma como os movimentos
do usurio refletem nas aes de feedback.

3.2 CAPTURA DE MOVIMENTOS COM ELETROMIOGRAFIA (EMG)

Um sinal eletromiogrco (EMG) consiste em um potencial eltrico produzido
pela contrao de determinado msculo, sendo medido na superfcie da pele (no
invasivo) ou internamente pele (invasivo) nas camadas mais superficiais do msculo.
A partir desta captura de sinal, possvel traar parmetros para a conduo de uma
interface com o computador (ESTEVES et al., 2007).
Consideraes pautadas no estudo do protocolo de tratamento se mantm no
modo convencional, sendo a EMG utilizada apenas como uma ferramenta para avaliar
27

ndice de estresse muscular ou a fadiga do msculo (BANDEIRA, BERNI e

RODRIGUES-BIGATON, 2009).
H tambm outra forma de tratamento da lombalgia por meio de EMG. Ela
feita utilizando eletrogonimetros para obter medies dinmicas de juntas e articulaes
corpreas.
possvel encontrar dois tipos de eletrogonimetros, o primeiro tipo (Figura
11a) um instrumento semelhante ao gonimetro universal, constitudo igualmente por
dois braos, um fixo e outro mvel colocado na articulao desejada, mas
instrumentalizados, de forma a fornecer informaes como potncia, velocidade, fora e
medidas angulares (LOSS et al., 2011). J o segundo, o extensmetro digital (Figura
11b), um dispositivo construdo a partir do princpio de integrao de potencimetros
com extensores, possuindo dois blocos de plstico nas extremidades ligados por um fio
flexvel acoplado ao extensmetros e instrumentado por uma interface computacional
(RODRIGUES, 2010).

a) Eletrogonimetro

b) Extensmetro Digital

Figura 11 Exemplo de Elegrogonimetro e Extensimetro Digital

Ambos possuem sinal de frequncia que podem ser analisadas e utilizadas como
entrada de dados em uma interface para tratamento ou mesmo para distrao da dor e da
fadiga, causada pela deficincia ou estresse muscular (PERNAMBUCO et al., 2010).
A variao do ngulo formado pelos dois blocos provoca uma alterao na
resistncia dos extensmetros, fornecendo desta forma uma tenso proporcional ao
ngulo formado pelo movimento (GOPURA e KIGUCHI, 2011).
Para anlise biomecnica dos membros inferiores e superiores esta abordagem
se destaca pela sua simplicidade e capacidade de gerar informaes precisas sobre o
movimento realizado. Porm, para uma abordagem de tratamento, ou mesmo, avaliao
e acondicionamento dos msculos lombares, esta abordagem possui restries.

28

Estas restries compreendem as interferncias que podem ser classificadas

como intrnseca, quando relacionada anatomia e propriedade fisiolgica do msculo
avaliado, pela camada ou espessura de gordura e pelo controle do sistema nervoso
perifrico. E, considerada extrnseca, quando estas restries esto relacionadas com a
instrumentao usada na coleta dos sinais, pelo posicionamento dos eletrodos, pela
motivao e estresse do exame e principalmente pelas diferenas interindividuais que
dificultam a determinao de diferenas quantitativas significativas entre os indivduos.
Todos estes fatores podem influenciar nos resultados (PERNAMBUCO et al., 2010).

3.3. CAPTURA DE MOVIMENTO COM ACELERMETROS

O uso de acelermetros para realizar a captura de movimentos humanos vem
sendo estudada desde a dcada de 1950, e sua evoluo vem sendo aproveitada
diretamente em sistemas de entretenimento. Antes os acelermetros eram caros,
volumosos e pouco confiveis, portanto, inadequado para as tcnicas de MoCap para
reabilitao.
No entanto, na ltima dcada, uma revoluo no processo de manufatura deste
dispositivo, reduzindo seu volume e ampliando sua preciso, impulsionou novas
aplicaes para a rea da reabilitao.
A aplicao mais comum do uso de acelermetros na reabilitao o uso a partir
de um console de videogame da Nintendo, denominado de Nintendo WiiTM.
Os benefcios desta aplicao como ferramenta teraputica na literatura, incluem
as correes da postura e do equilbrio, o aumento da capacidade de locomoo, da
amplitude de movimento dos membros superiores e inferiores, alm da motivao do
paciente (MERIANS, TUNIK e ADAMOVICH, 2009).
O console incorpora o rastreamento de movimento por meio do acelermetro do
joystick remoto (WiiTM Remote) que estimula tarefas motoras voluntrias para o controle
da interface. Esta propriedade tambm alcanada pelo uso do WiiTM Balance Bord, que
um dispositivo que avalia o balanceamento de carga do corpo durante a atividade fsica.
O WiiTM Remote contm um sensor capaz de detectar o movimento e a rotao
em trs dimenses, enquanto que o WiiTM Balance Board contm quatro sensores de
presso, e funciona semelhantemente a uma balana, capaz de analisar o peso, calcular o
centro de gravidade do usurio e calcular a idade virtual de acordo com a postura e
equilbrio dos jogadores (SOUSA, 2006).
29

Para se obter medidas biomecnicas de movimento faz-se necessrio a

incorporao de mais de um joystick WiiTM Remote para que seja possvel, a partir das
informaes dos dois dispositivos, calcular a relao entre os segmentos do corpo, assim
como na Figura 12a. Entretanto, estes clculos so apresentados em relao ao segmento
do corpo, e no a um ponto anatmico. Desta forma, esta unio de dispositivos pode ser
usada para o controle de uma interface a partir de um movimento do corpo (Figura 12b),
porm para se fornecer uma informao biomecnica no adequado (ALANKUS et al.,
2010).

a) Rastreio de Multiplos Wii-moteTM

b) Interface de Jogo
Figura 12 - Rastreio de Multiplos Wii-moteTM (ALANKUS et al., 2010).

Ademais para tratamento de doenas de coluna, no foram encontrados trabalhos

relacionados com o tema utilizando esta tecnologia de rastreio. Todavia, alm do console
de videogame h tambm outros equipamentos que usufruem desta tecnologia,
comentados a seguir.
O Sistema Valedo Motion (Figura 13) um sistema de apoio ao tratamento de
doenas da coluna (BRODBECK et al., 2009) com uma abordagem tecnolgica, baseada
em captura de movimentos por meio de acelermetros afixados na coluna diretamente nas
costas.

Figura 13 - Sistema Valedo Motion (MOTION, 2011)

30

Este dispositivo visto na Figura 13 possui uma interface tridimensional que

realiza a comunicao com o paciente diante das atividades fsicas indicadas no jogo.
Dessa forma, incentiva o paciente a executar movimentos e ajuda na distrao da dor
percebida pelo mesmo.
Com este dispositivo, grande parte dos exerccios necessrios para reabilitao
da lombalgia pode ser realizada de maneira adequada e motivadora (PATEL et al., 2012).
O dispositivo consiste em trs sensores de movimento, um computador e o
software que combina o dispositivo e a interface de jogo. H dois sensores que so
afixados no corpo do paciente e um terceiro sensor que mede a distncia do computador
ao dispositivo permitindo ao paciente uma maior liberdade de movimento.
Apesar de ser uma abordagem funcional, o dispositivo Valedo Motion est
disponvel apenas para grandes centros, e as abordagens mais econmicas, como o uso
do console do WiiTM Remote, necessita de diversas adaptaes, tanto dos jogos
oferecidos, quanto da prxis como tecnologia reabilitadora, para o uso clnico no
tratamento de patologias da coluna.

3.4 CAPTURA DE MOVIMENTO COM MARCADORES

As tcnicas de MoCap em Sistemas de Realidade Aumentada com marcadores
podem ser classificadas em trs modos: com marcadores coloridos, com marcadores
reflexivos e com marcadores fiduciais.
A escolha por cada uma delas depende da aplicao e do tipo de dados que
precisa ser capturado (HOLMBOE, 2008). A descrio individual destas tcnicas
apresentada nas prximas sees.
3.4.1 Marcadores Coloridos
A captura de movimentos baseado em marcadores coloridos uma aplicao de
tcnicas de processamento de imagem para realizar a anlise e a variao de cor de um
conjunto de pixels na imagem, em funo do tempo.
Por meio de algoritmos especializados em rastrear estas variaes so obtidas
reas da imagem em um eixo bidimensional com o qual a interface guiada.
Esta tcnica tem sido aplicada em sistemas de reabilitao motora dos membros
superiores, a exemplo da Figura 14, nos quais a mobilidade e flexibilidade de movimentos
so relevantes para que os exerccios sejam realizados de forma satisfatria (TAO e HU,
31

2003). E, portanto, estas interfaces contribuem para esta execuo, motivando o paciente
a conclu-las.
Nos trabalhos apresentados na Figura 14, duas tcnicas so abordadas: a do
rastreio (a), na qual pontos da imagem so rastreados e so utilizados para selecionar itens
na interface; e na reconstruo do movimento (b), na qual os pontos de referncia da
imagem so rastreados e representados em um ambiente virtual no qual o usurio pode
ver uma representao de seu movimento.

a) Captura de Movimentos por caractersticas de Cor

b) Registro Baseado em Captura de Cores
(BURKE et al., 2008)
(TAO e HU, 2003).
Figura 14 - Anlise da Colorao de reas de Interesse na Imagem

No sistema Neurorehabilitation Game System (CAMEIRO et al., 2010)

utilizada a mesma tcnica de captura de movimentos, mas a representao destes
movimentos em um ambiente virtual de um game (Figura 15).
Por meio de luvas coloridas o usurio estimulado a movimentar seus braos no
intuito de selecionar objetos ou obstruir o caminho de atores virtuais animados que so
usados de forma ldica no estmulo ao movimento. Neste ambiente so tratadas
informaes como velocidade e flexibilidade de movimento.

Figura 15 Captura de Movimentos com Marcadores Coloridos (CAMEIRO et al., 2010)

32

3.4.2 Marcadores Reflexivos

Para a avaliao biomecnica e aprimoramento de treinamentos esportivos
comumente utilizado a tcnica de captura de movimentos por marcadores reflexivos.
Por meio de cmeras profissionais que variam de 30 a 600 quadros por segundo
e por cmeras de captura em infravermelho so realizados testes para anlise da
mobilidade, flexibilidade muscular e mais recentemente na reabilitao de atletas de alto
desempenho (SONEGO e CLIQUET Jr, 2006).
Um exemplo deste tipo aplicao de tecnologia o sistema comercial Peak
Motus (RICHARDS, 1999), visto na Figura 16, o qual por meio de marcadores reflexivos
e um conjunto de cmeras de luz infravermelha e um sistema de representao em
realidade virtual analisa o movimento do usurio para fins de anlise biomecnica.

a) Usurio com Marcadores

b) Software de Representao 3D
Figura 16 - Sistema Comercial Peak Motus

Fonte: http://www.vicon.com, acesso em 20 de outubro de 2012.

A Figura 16a mostra um usurio realizando um movimento e como os
marcadores so afixados no corpo, j a Figura 16b ilustra o funcionamento do sistema
tridimensional de representao do movimento.
Ademais o custo de um sistema comercial, como o Peak Motus, ainda elevado,
o que dificulta sua aquisio para pequenos centros de pesquisa ou clnicas fisioterpicas,
necessitando assim de alternativas de mais fcil acesso.

3.4.3 Marcadores Fiduciais

O uso de marcadores fiduciais como forma de obter o posicionamento de
elementos ou objetos reais em ambientes virtuais uma tcnica que vem ganhando cada
vez mais fora em sistemas de captura de movimento (WONG, 2007).
33

Por meio da extrao das caractersticas dos marcadores durante o processo de

captura possvel reconhecer o posicionamento tridimensional do usurio no ambiente
real.
H diversas bibliotecas de programao que facilitam o desenvolvimento de
sistemas que usam os marcadores fiduciais como mtodo de identificao de pontos no
ambiente, a mais amplamente utilizada a ARToolkit (KIRNER; SISCOUTTO, 2007).
Por meio da ARToolKit possvel capturar movimentos humanos para
representao de personagens em ambientes virtuais por serem uma alternativa mais
econmica para sistemas de MoCap (LAHR, LOURENO e DAINESE, 2004).
Em sistemas de reabilitao esta tecnologia comeou ser aplicada inicialmente
com o intuito de fortalecer a assistncia em psicologia e neurologia com abordagens
promovendo um maior estmulo no controle de desordens cognitivas.
O uso de sistemas de RA com marcadores para reabilitao tem se fortalecido
na combinao da estimulao motora e cognitiva (ASSIS, 2010), proporcionando para o
paciente uma maior motivao e confiana na mobilidade do membro com a desordem.
No se trata apenas de uma simples adaptao do protocolo de reabilitao s
novas tecnologias, mas de um conjunto maior de tecnologias que promovem a
reabilitao seja por meio de um ambiente ou por meio de um dispositivo no qual o foco
de trabalho deve ser a recuperao da funo ou mobilidade do paciente (MORROW et
al., 2006).
Ademais, tambm possvel encontrar sistemas que utilizam a visualizao em
culos especiais para imergir o usurio na interface com maior nfase, a exemplo do
sistema AR-REHAB (ALAMRI et al., 2009), visto na Figura 17.
Este processo limita o foco de viso e necessita de um nmero maior de
atuadores, como por exemplo, sensores, luvas e outros dispositivos.

a) Exerccio Proposto
b) Exerccio em Realizao
Figura 17 - AR-REHAB (ALAMRI et al., 2009)

34

Por meio de uma visualizao do ambiente aumentado, por meio dos culos
especiais, o usurio incentivado por uma semirreta guia a realizar o movimento, como
visualizado na Figura 17a, e em seguida, por meio dos sensores da luva, que rastreia o
movimento da mo do usurio, verifica se o movimento foi correto.
Com o rastreio de movimentos realizado a partir dos dados de posicionamento
da luva o usurio guiado a colocar o objeto real (caneca) na posio na qual o marcador
fiducial se encontra. O ambiente real incrementado de objetos virtuais, linhas vermelhas
e azuis, com as quais so identificados os eixos X (cor vermelha) e Y (cor verde).
A partir do uso do AR-REHAB os pacientes podem experimentar o uso de sua
fora e motricidade reais enquanto realizam os exerccios, e o terapeuta analisa o
progresso do paciente e decide sobre a evoluo para outros exerccios envolvendo
atividade da vida diria.
Dentre as tcnicas de MoCap em RA com marcadores fiduciais foram
encontrados os trabalhos ARPhysio (LIMA et al., 2006) e o JoelhoRA (CAMPAGNA e
BREGA, 2009), que demonstram o uso destes marcadores para indicar a angulao
correta e a conduo dos exerccios para o paciente (Figura 18).
De forma geral, estes dois trabalhos enfatizam o uso da tecnologia como forma
de execuo dos exerccios a fim de fortalecer os msculos dos membros inferiores.

a) Sistema de RA para Reabilitao do Tornozelo

b) Sistema de RA para reabilitao do Joelho,
(LIMA et al., 2006)
(CAMPAGNA e BREGA, 2009)
Figura 18 Sistemas com MoCap em Realidade Aumentada para Reabilitao

Os marcadores so utilizados para aferir os movimentos do usurio frente a uma

terapia dirigida por um profissional habilitado. E, de forma a facilitar o trabalho deste
profissional, a aplicao de marcadores fiduciais como tcnica de mensurao da
amplitude de movimento vem ao encontro das necessidades dos terapeutas em informar
ao paciente o nvel de comprometimento dos msculos envolvidos na reabilitao (Figura
19a).
35

a) Gonimetro em Realidade Aumentada

b) Realidade Aumentada para exerccios da
(DAMASCENO, CARDOSO e LAMOUNIER,
coluna cervical (PAULO e DAMASCENO,
2011)
2011)
Figura 19 Sistemas de Realidade Aumentada para conduo de exerccios

Por meio da mesma arquitetura de sistema que promove a avaliao biomecnica

do movimento, o trabalho TorcicolAR (PAULO e DAMASCENO, 2011) apresenta uma
interface de jogo, que incita o paciente a realizar a flexo do pescoo no intuito de
promover a reabilitao do mesmo.
O sistema funciona colocando-se um marcador na fronte do paciente e este
executa os movimentos de alongamento do pescoo, o sistema capta os movimentos e
imerge o usurio em uma interface de jogo de corrida com motos. medida que o
paciente aumenta a amplitude de movimento do pescoo as pistas de corrida so trocadas
e a dificuldade em pilotar por elas aumenta.
Por meio de bibliotecas de processamento de imagem que realizam o
processamento e clculo referencial dos marcadores possvel obter diversos ngulos e
por meio da anlise do nmero de quadros capturados, deduzir dados sobre a velocidade,
acelerao e fora aplicada ao movimento. Este processo tende a ter maior vantagem
sobre os demais por ser mais economicamente vivel, sendo indicado para prtica em
pequenos centros de reabilitao.

3.5 SISTEMAS BASEADOS EM RA SEM MARCADORES

Sistemas baseados em marcadores ainda continuam sendo o mtodo mais
popular para captura de movimento, todavia, percebido cada vez mais o uso de tcnicas
que dispensam os marcadores e utilizam outras tcnicas para realizar o registro de
posicionamento no ambiente digital.
36

Durante as ltimas dcadas, diversas pesquisas tm sido realizadas com o

objetivo de realizar anlises de movimento de maneira mais eficiente e automatizada e
nas quais a tecnologia de captura de movimento por viso computacional se destaca
(MOESLUND, HILTON e KRGER, 2006).
Estas anlises podem ser aplicadas a nfases distintas de acordo com o propsito
que se espera da tecnologia, em especial na anlise biomecnica de movimento, que pode
ser usada tanto na atividade reabilitadora, quanto na prtica, sendo empregada na
melhoria do desempenho fsico de atletas.
Uma das mais utilizadas tcnicas de anlise de movimento por viso
computacional a anlise da silhueta, a qual pode ser usada para identificar a posio das
extremidades do corpo (mos, braos, pernas e cabea) com muita rapidez e acurcia
(Figura 20), de forma a desempenhar uma interao mais natural com o sistema
computacional.

a) Atividade Ldica para Reabilitao Cognitiva

b) Atividade Ldica para os Membros Superiores
(WIEDERHOLD e WIEDERHOLD, 2006)
(SOUZA Jr. et al., 2009)
Figura 20 MoCap sem Marcadores

Em diversos trabalhos pesquisados so apresentadas caractersticas de

processamento de imagem utilizando a tcnica de chromakey (SVEISTRUP, 2004).
Dessa forma, pode-se criar espelhamento, desfocagem, filtros de cor, negativo e
movimento, selecionar partes do vdeo e us-los de maneira a criar um ambiente mais
ldico e atrativo (SANCHES et al., 2012).
A exemplo, o sistema IREX (Interactive Rehabilitation and Exercise System),
visto na Figura 21, que pode ser adaptado a diversos tipos de exerccios indicados pelo
terapeuta, operando com a tecnologia de viso computacional e chromakey.
Na Figura 21a possvel notar que para o uso do sistema IREX necessrio
tambm o uso de uma pano de fundo, para que a tcnica de chroma-key tenha xito. Na
parte b desta figura apresentado o resultado desta captura em um monitor.

37

a) Esquema de Posicionamento

b) Sistema em Funcionamento

Figura 21- Sistema IREX para Reabilitao (SVEISTRUP, 2004)

A maior vantagem deste sistema que no requer o uso de outros dispositivos

ou perifricos que impeam a liberdade total do movimento. A sua desvantagem que o
paciente deve ser orientado por um terapeuta que avalia a condio de realizao de cada
exerccio e ajuste o nvel de dificuldade de cada fase do exerccio.
Este sistema aproveita a nfase em jogos como uma abordagem mais tcita para
o exerccio, deixando o paciente mais motivado a completar as atividades propostas na
terapia.
Esta abordagem tem demonstrado um grande potencial no acompanhamento e
tratamento de disfunes neurolgicas e motoras de extremidades, como o caso do
tratamento ps-traumtico da recuperao do acidente vascular cerebral.
A tecnologia utilizada denominada de ART (Augmented Reflection
Technology), que usa a tcnica de reflexo de movimentos para estimular o crebro a
realizar certa tarefa prejudicada pelo acidente vascular cerebral (REGENBRECHTA et
al., 2012).
Esta tecnologia, implementada com tcnicas de Realidade Aumentada (Figura
22), fornece um conjunto de experimentos que iludem o usurio visualmente e fazem com
que o crebro reorganize suas funes neuromotoras para se adequar a visualizao,
ampliando a percepo dos movimentos reais.
A Figura 22a mostra um paciente usando o sistema acompanhado por um
terapeuta mais direita, que avalia o avano da terapia. Para o paciente mostrado a
interface da Figura 22b, assim como um espelho ele v os seus movimentos com as mos.
Os recentes avanos na tecnologia dos videogames tm alimentado uma
proliferao de dispositivos de baixo custo que podem detectar o movimento do usurio,
como o caso das cmeras de sensoriamento de profundidade usado no dispositivo
38

Microsoft KinectTM (WEBB e ASHLEY, 2012) que pode rastrear vrios usurios, sem o
uso de marcadores.

Experimento com ART

Visualizao do usurio
Figura 22 - Tecnologia de Reflexo Aumentada (REGENBRECHT et al., 2012)

De forma a criar uma interface mais natural possvel, a partir do dispositivo,

realizar a captura de movimentos e convergir para uma interface utilizando as bibliotecas
de programao apropriadas para este controle (SUMA et al., 2011).
A Figura 23 mostra a captura de movimentos de um usurio (a) e a sua
representao da imagem segmentada e incorporada a ela um esqueleto interligando os
principais pontos de captura de movimentos (b); e na parte (c), mostra um ambiente
tridimensional composto de dois avatares, o primeiro da esquerda com a representao
dos pontos capturados, e o segundo, direita, um modelo articulado e com textura.

a)Exemplo de pose
b)Imagem Segmentada
c) Boneco Articulado e Representao 3D
Figura 23 Aplicao desenvolvida com a biblioteca FAAST (SUMA et al., 2011)

O Sistema FAAST (Flexible Action and Articulated Skeleton Toolkit) foi

desenvolvido com o objetivo de ser um framework extensvel para aplicaes de RV,
como um rastreador de movimentos do corpo. A ideia principal do software est no
mapeamento de poses especficas realizadas em frente cmera em comandos de teclado
e mouse (SUMA et al., 2011).
39

Uma das principais qualidades deste tipo de interface a sua capacidade de

realizar a imerso dos usurios e estimular um controle sistemtico do crebro e msculos
envolvidos na intenso de se realizar alguma atividade dentro do jogo.
Para cada tipo de disfuno existe uma interface ideal de jogo que favorece a
reabilitao, todavia, esta interface, alm de ser atrativa, deve manter o usurio e o
terapeuta informados do espectro biomecnico das aes requeridas.
Este espectro biomecnico a informao sobre os componentes envolvidos no
exerccio, como amplitude de movimento, fora, agilidade, flexibilidade. Caso a interface
no oferea estes dados, tem-se uma aplicao para o entretenimento ou apenas a
distrao da dor, que consequentemente tambm ir ajudar na reabilitao.
Um exemplo deste sistema, que apenas entretm o paciente e o fora a novas
aes de fortalecimento muscular, o sistema apresentado na Figura 24, o qual por meio
do dispositivo sensor de movimento e da biblioteca FAAST fornece capacidade da
interao dos membros superiores e do sentido de balano (estabilidade) dos pacientes
em tratamento (LANGE et al., 2011).

Figura 24 - Sensor de Movimento Kinect na Reabilitao Motora (LANGE et al., 2011).

Desta forma, softwares e jogos no desenvolvidos para dar suporte interao

natural passam a ter suporte imediato, por exemplo, ao uso do KinectTM.
O sistema de apoio reabilitao denominado de Ikapp (GAMA et. al, 2012)
um sistema desenvolvido para atender as necessidades teraputicas de avaliao de
movimento biomecnico de modo a interpretar o movimento como uma entrada de dados
para uma interface de jogo (Figura 25).
O sistema mostrado na Figura 25 possui uma interessante anlise sobre o
movimento realizado, por meio da anlise da compensao de movimento que o corpo
humano realiza ao acomodar melhor as partes musculoesquelticas disfuncionais durante
a execuo do exerccio.

40

A partir do rastreio de corpo como um todo, o sistema permite avaliar os pontos

de compensao de peso e movimento e ento guiar o usurio a realizar corretamente o
exerccio (GAMA et. al, 2012).

a) Interface de Jogo do Ikapp

b)Interface de Rastreio do Ikapp
Figura 25 - Sistema de Conduo de Exerccios Fisioterpicos Ikapp (GAMA et al., 2012)

A maior vantagem desta abordagem a baixa complexidade e relativo baixo

custo, e a possibilidade de agregaes com uma interface de jogos (CHANG et al., 2012).
Outras abordagens destacadas neste trabalho utilizando processamento de
imagens e frameworks para aplicaes de RA sem marcadores oferecem um leque de
tratamentos nos quais evidenciado o uso de jogos digitais e principalmente o controle
postural e de equilbrio.
Apesar destes trabalhos se assemelharem no contexto de aplicao, ainda
possvel identificar uma lacuna nas aplicaes relacionadas com patologias da coluna, e
em especial a lombalgia mecnica.
Insere-se neste contexto o fato de que para serem aplicadas a proposta de
tratamento da lombalgia mecnica, deve-se realizar um conjunto de adaptaes no
sistema e nos processos de avaliao de movimento que atenuam a viabilidade clnica e
computacional de uso.
Portanto faz-se necessrio a composio de critrios de avaliao que
justifiquem a criao de um novo software que possua caractersticas no encontradas nos
demais anteriormente demonstrados.

3.6. ESTUDO COMPARATIVO DOS TRABALHOS RELACIONADOS

De forma a identificar as vantagens e desvantagens de cada abordagem
apresentada e com intuito de estabelecer uma linha guia para a construo de um prottipo
41

que seja computacionalmente eficiente e que possa ser considerado clinicamente vivel
foi criado o Quadro 3, no qual se estabeleceu nove requisitos.
O primeiro critrio de anlise avaliado foi a capacidade do sistema de realizar a
captura do movimento e sua concomitante anlise de amplitude de movimento de forma
a gerar uma informao clnica sobre o movimento realizado pelo paciente.
Como segundo critrio estabelecido, a capacidade do sistema de armazenar e
recuperar as informaes do movimento realizado. Esta funcionalidade importante para
que seja possvel traar o perfil de recuperao e se estimar a capacidade de mobilidade
do indivduo durante o tratamento.
Como terceiro critrio de julgamento, o sistema deveria fornecer algum aviso ou
mensagem ao usurio quando o mesmo realizasse um exerccio de forma incorreta. Esta
aferio necessria devido ao fator de movimento compensatrio do corpo humano o
qual para melhor acomodao de um membro compensa o peso e a fora de contrao em
outro.
O quarto critrio est relacionado ao terceiro, pois necessrio que o usurio,
antes de realizar o exerccio, tenha uma explicao visual sobre como deve proceder para
a realizao do mesmo. O quinto critrio estabelece-se de forma a motivar o paciente
durante a execuo dos exerccios, seja por uma representao humana ou por um avatar.
O sexto critrio de julgamento est relacionado com o quinto critrio, todavia,
necessrio que o paciente possa se ver realizando o exerccio de maneira que ao observar
sua imagem corprea sua postura possa ser corrigida.
O stimo critrio a capacidade do sistema em apresentar sugestes de
exerccios de acordo com o desempenho do paciente frente s atividades propostas na
interface.
O oitavo critrio faz-se necessrio, pois para cada tipo de captura de movimento
apresentado, uma posio anatmica deve ser aplicada, e dependendo do tipo de exerccio
requerido, algumas posies podem no ser facilmente registras.
E por concluir, o sistema deve ser parametrizado de forma a poder se adequar a
outras doenas.

42

Sem Marczdor

Marcador Fiducial

Marcador
Reflexivo

Marcodor
Colorido

Acelermetro

EMG

MioTool
(CYRILLO et.al, 2007)

1,2

Extensmetro Digital
(RODRIGUES, 2010)

1,2

Console de Jogo Nintendo

Wii (NINTENDO, 2010)

Avaliao Angular com

WiiRemote (ALANKUS et al,
2010)
Valedo Motion
(BRODBECK et al. 2009)

1,2,5

1,2,3,4

Burke Buble (Luvas)

(BURKE et al.., 2009)

Color Based Motion

Tracking
(TAO & HU, 2004)
Neurorehab Game System
(CAMEIRO et al, 2010)

1,2

Sistema Peak Motus

(VICON, 2012)

AR-REHAB
(ALAMRI et.al. ,2009)
ARPhysio
(LIMA, et al.. 2006)
JoelhoRA
(CAMPAGNA & BREGA,
2009
ARGonimeter
(DAMASCENO et al., 2011)
TorcicolAR Game
(PAULO & DAMASCENO,
2011)

1,2
3
3

1,2,3,4
1,3

Atividade Ldica para

Reabilitao
(WIEDERHOLD &
WIEDERHOLD, 2008)
Atividade com os braos
(SOUZA et al.., 2009)

IREX
(SVEISTRUP et al, 2004),

1,2,3,4

FAAST
(SUMA et.al, 2011).
Ikapp
(GAMA et al, 2012)

1,2,3

1,2,3

Legenda do quesito Posicionamento de Exerccio

1-Em p 2 Deitado
3-Apoiado/Cadeira 4-Agachado

43

5-Debruo

Parametrizao
dos Exerccios

Posicionamento
de Exerccio

Sugesto de
Exerccios

Visualizao do
Prprio Usurio

Representao
do Usurio

Auxlio na
Execuo

Correo
Exerccios

Trabalho

Histrico dos
Movimentos

Caracterstica

Anlise em
Tempo Real

Quadro 3 - Anlise dos Sistemas de RA para Reabilitao

3.7 CONSIDERAES FINAIS

Este captulo apresentou a rea de pesquisa em Reabilitao Virtual e
Aumentada descrevendo diferentes abordagens teraputicas para reabilitao motora. A
tecnologia de captura de movimento foi considerada tanto para representar o usurio em
um ambiente virtual (o qual traz benefcios para reabilitao cognitiva), quanto para
inserir o usurio como participante da interface (no caso da aplicao de Realidade
Aumentada), a qual traz benefcios diretos para a reabilitao motora.
Assim como na realidade fsica os movimentos so realizados de forma livre e
as experincias sensoriais so postas para a formao de um comportamento, sejam para
reabilitao ou para outro fim, os sistemas de captura de movimentos tendem a expandir
o potencial de reaprendizado motor, pois facilita, tanto para o terapeuta quanto para o
paciente, a visualizao de seus movimentos de forma a adapt-los ou corrigi-los.
Com a exploso de novas tecnologias para o rastreio de movimento, novos
dispositivos vm apresentando significativas maneiras de aplicao para Reabilitao
Virtual por rastreamento ptico, radiofrequncia, cmeras de infravermelho e outros, se
tornando uma forte tendncia para o uso destas tecnologias em clnicas e em casa.
O principal desafio de qualquer sistema de reabilitao virtual se encontra na
convergncia dos exerccios existentes nos protocolos tradicionais e a nova interface
(MARTINS e BARSAGLINI, 2011).
Aps a elucidao das caractersticas positivas e fragilidades dos sistemas
apresentados neste captulo fica evidenciado que nenhuma das abordagens mostrou-se
atender suficientemente os requisitos requeridos para o tratamento da lombalgia
mecnica. E, aqueles que usufruem da abordagem de RA sem marcadores, apesar de
serem largamente usados em terapias de reabilitao, no atendem adequadamente os
processos de avaliao biomecnica de movimento, sendo usado como tecnologia para
aumentar a motivao do paciente ao realizar o exerccio.
Quando so usados dispositivos de sensores de movimentos, como o KinectTM,
percebido que este dispositivo atende aos requisitos funcionais de exerccios realizados
na posio ereta, devido a sua capacidade computacional de MoCap. Todavia, apenas os
exerccios realizados de forma ereta no so suficientes para um reestabelecimento
efetivo da lombalgia mecnica, devendo ser combinado outros exerccios e posies,
como, sentado, deitado e de lado, para que o tratamento possa ser mais efetivo. Nisto, se
encontra a limitao das abordagens de MoCap sem marcadores, que se mostram mais
adequados para estes exerccios.
44

Assim, justifica-se a necessidade de se explorar e investigar tcnicas mais

eficientes de forma a corroborar uma arquitetura de software que possa ser usada com
diversas estratgias reabilitadoras.
At a data da concluso deste trabalho, no foi encontrado algum sistema ou
ferramenta computacional que combinasse as diversas tecnologias de dispositivos para
captura de movimento e associasse a uma interface computacional de maneira a motivar
o paciente a execuo de exerccios em tempo real.
Portanto, a criao de um conjunto de sistemas ou mdulos gerenciadores
(middleware) que abstrassem as dificuldades destes divergentes modelos de tecnologias
de captura de movimento a fim de convergir para uma informao sobre o movimento
realizado em tempo real, faz-se a imprimir um avano nos limites da cincia, tanto no
estudo de movimentos humanos quanto na engenharia aplicada a reabilitao.
No prximo captulo sero apresentados os requisitos funcionais e no
funcionais do sistema proposto, principais casos de uso e, uma arquitetura de software
que possa suportar as especificaes do sistema.

45

4. ESPECIFICAO DE REQUISITOS

4.1 INTRODUO
Este captulo tem por objetivo detalhar as etapas para o desenvolvimento do
prottipo, que tem como primeiro tpico a descrio dos requisitos do prottipo, tanto
Funcionais (RF) e No-Funcionais (RNF). So apresentados os Casos de Uso e, em
seguida, a viso geral da Arquitetura do Sistema.
Para efetuar o levantamento dos requisitos que o projeto deve atender,
inicialmente foram identificados os principais casos de uso do prottipo e uma ideia geral
das atividades que sero efetuadas pelo sistema.
Os requisitos do sistema compreendem o levantamento das funcionalidades e/ou
necessidades dos usurios do sistema a ser desenvolvido, podendo ser definido tambm
como a condio ou capacidade que deve ser contemplada por um sistema, ou parte dele,
para satisfazer as necessidades requeridas pelo domnio do sistema (BEZERRA, 2002).

4.2 REQUISITOS FUNCIONAIS

De forma a limitar e restringir as atividades inerentes arquitetura de um sistema
de RV ou de RA necessrio o esclarecimento de quais funes que o software
desempenhar, de forma compreensvel e rigorosa, para que esta descrio seja resultante
no produto final.
O primeiro requisito est na capacidade do software em criar, manter e gerenciar
os exerccios reabilitadores, identificando para o sistema os pontos de interesse
associados ao corpo no qual os marcadores devero estar associados para realizar a
captura de movimento.
O segundo requisito a descrio das medidas angulares permitidas de cada
exerccio, que serviro de parmetro para a anlise do movimento no mdulo de
Realidade Aumentada. Por meio destes parmetros so associadas informaes relativas
ao exerccio.
O terceiro requisito est na anlise da condio fsica realizada por meio de
respostas ao questionrio pr-definido de avaliao de dor autopercebida de Rolland46

Morris (ROLAND e FAIRBANK, 2000) e a avaliao funcional de Oswestry (FRITZ e

IRRGANG, 2001), que so base de informao para adequao dos exerccios fsicos
para o tratamento da lombalgia.
O usurio dever responder a esta avaliao por meio de uma escala visual
analgica sobre as limitaes funcionais e o nvel de sensao de dor a cada nova sesso
teraputica realizada pelo paciente.
Como quarto requisito o software dever analisar os movimentos do paciente e
qualific-los de forma a gerar um grfico informativo, contendo os dados de movimento,
velocidade mdia do movimento, nmero de vezes em que o movimento repetido,
amplitude mxima e mnima alcanada durante o exerccio. Os demais requisitos so
mostrados no Quadro 4 abaixo.
Quadro 4 - Requisitos Funcionais do Sistema

Cdigo
RF001
RF002
RF003
RF004
RF005
RF006
RF007
RF008
RF009
RF010
RF011

Descrio do Requisito
O sistema dever permitir o registro dos dados pessoais dos pacientes pelo
usurio.
O sistema dever permitir o registro do histrico patolgico do paciente.
O sistema dever permitir o registro dos sintomas descritos pelo paciente.
O sistema dever permitir o registro dos sinais visveis (percepo do prprio
corpo) apresentados pelo paciente.
O sistema dever permitir o registro das atividades de exerccios aplicados
pelo Fisioterapeuta
O sistema dever permitir a alterao e seleo de novos exerccios pelo
Fisioterapeuta
O sistema dever permitir a troca de dispositivos de captura de movimento de
forma rpida e tcita para o Fisioterapeuta.
O sistema dever suportar os dispositivos de captura (MS-Kinect, Wii-mote,
e Cmeras de rastreio com marcadores fiduciais e no-fiduciais.
O sistema dever permitir a anlise do movimento em tempo real.
O sistema dever permitir uma seleo de exerccios por dois mtodos, um
manual e outro baseado em semelhana de casos j realizados.
O sistema dever permitir a alterao no formulrio de anamnese

4.2 REQUISITOS NO FUNCIONAIS

Para garantir a qualidade, os Requisitos No Funcionais (RNF) foram
estabelecidos de maneira a criar um software que seja de fcil entendimento de suas
informaes no domnio de sua aplicao e principalmente que seja tolerante a falhas.
Para os RNF visveis optou-se por estabelecer duas mtricas distintas: a primeira
referindo-se ao mdulo de Captura de Movimento e a segunda referindo-se ao mdulo do
Sistema de Informao.
No que tange ao mdulo de Captura de Movimento, o requisito mais importante
o desempenho que medido em quadros por segundo. Como o mdulo de Captura e o
47

Mdulo de Visualizao do Movimento podem usar configuraes de hardware

diferentes, optou-se pelas mdias nominais de captura de quadro em dimenso padro de
640x480 pixels, considerando que sero combinadas pelo menos duas cmeras ao mesmo
tempo, as cmeras devero receber um fluxo de 15 a 20 quadros por segundo, quando
usado dispositivo sensor de movimento MS-Kinect ou as cmeras web para rastreio com
marcadores fidcias. Quando o sistema usufruir da tecnologia de captura pelo dispositivo
Wii-mote, dever ser adotada uma taxa de frequncia de 30 Hz, e uma taxa de
transferncia de dados bluetooth de pelo menos 512 Kb/s.
O requisito de desempenho usado no mdulo de Representao 3D do
Movimento deve ser ajustado de maneira a manter a sensao de movimento dos dados
capturados. De forma a identificar os demais requisitos no funcionais foi estabelecido a
lista apresentada no Quadro 5.
Quadro 5 - Requisitos No-Funcionais do Sistema

Cdigo Descrio do Requisito

RNF001 Os campos das telas de cadastro devem estar dispostos em forma de

pronturio comum j utilizado pelos fisioterapeutas de modo a

facilitar o entendimento da interface.
RNF002 As telas de cadastramento devero apresentar a descrio do campo
selecionado como hint ou balo de informao.
RNF003 O sistema dever possibilitar uma reconfigurao de banco de dados.
RNF004 O sistema dever permitir uma interconexo por outras ferramentas para
exportao e importao de dados de captura de movimento.
RNF005 A representao do movimento executado dever ser realizada com a
biblioteca grfica OpenGL
RNF006 O sistema dever permitir a reconfigurao dos parmetros de cmeras
RNF007 O sistema dever permitir a regulao e calibrao das cmeras.
RNF008 O sistema dever permitir a regulao da angulao do sensor Kinect
RNF009 O sistema dever permitir a regulagem e otimizao da taxa de transferncia
de dados via bluetooth.

4.3 CASOS DE USO

De forma a ilustrar o funcionamento do sistema, foi elaborado o caso de uso
mostrado na Figura 26, a qual possui dois atores principais, o ator Terapeuta e o ator
Paciente que operaro o sistema com propsitos diferentes, sendo que o ator Paciente
parte integrante do caso de uso Executa_Terapia no qual se encontra a Captura de
Movimentos.
O terapeuta inicialmente realizar o registro dos exerccios pertinentes a diversas
terapias que podem ser includas ou excludas de acordo com o protocolo de tratamento
do paciente.
48

Figura 26 - Caso de Uso Geral

Este paciente passa por uma avaliao fsica, na qual o terapeuta coleta medidas
como: peso, altura, circunferncia abdominal, e o dimetro da cintura. O sistema produz
os clculos de ndice de Massa Corporal (IMC) e a Relao Cintura/Quadril (RCQ), que
sero necessrios para a avaliao do ndice de Incapacidade de Movimento (InMov), que
tem influncia direta a amplitude de movimento e a velocidade de execuo dos
exerccios (FRITZ e IRRGANG, 2001).

Figura 27 Caso de Uso Expandido: Cadastra_Terapia

Neste estudo foram descartadas as influncias da etnia como fator de maior

resistncia e flexibilidade dos msculos, observando apenas a interferncia do ndice de
massa corporal e o reflexo da medida da circunferncia abdominal com as quais resultam,
caso estejam fora do padro definido pela OMS, em um agravo na dor da regio lombar.
Foram utilizados dois mtodos de avaliao pela observao da dor
autopercebida de Rolland-Morris e a avaliao funcional de Oswestry, com a qual
funo limitante de atividades ocupacionais e dirias.
49

De forma a auxiliar o terapeuta a selecionar os exerccios reabilitadores, o

mdulo de sistema de informao possui rotinas de suporte deciso, que se baseiam no
processo estatstico e de similaridade com outros casos encontrados no histrico de
pacientes.
Para realizar uma medio de referncia, foi aplicada a equao de Brzycki
(RODRIGUES e GOMES, 2003), que utilizada para predizer o desgaste fsico em
funo da fora muscular, realizada no exerccio (REYNOLDS, GORDON e ROBERGS,
2006), vista na Equao 1. Esse desgaste fsico ou estresse fsico um dos fatores
limitantes para a concluso dos exerccios reabilitadores (AZEVEDO, SILVA e
RIBEIRO, 2008).
Equao 1

(100 () )
(102,78 2,78 )

Esta modelagem matemtica proposta por Bryzcki (RODRIGUES e GOMES,

2003), comumente usada em treinamentos de alto desempenho para avaliar a condio
de execuo mxima de um exerccio. Todavia, para sua aplicao em reabilitao a carga
de peso refere-se diferena entre o peso ideal e o peso real do indivduo.
Ao executar um exerccio, o indivduo sobrecarrega o peso de seu prprio corpo
mudando apenas o centro de gravidade para manter-se ereto.
Esta informao significa que, quando um indivduo executa um exerccio de
levantar um objeto de 1 kg de massa e o repete por 30 vezes seguidas sem descanso, tem
a mesma sensao de fadiga muscular quando se levanta, por apenas uma nica vez, o
equivalente a 5,15 kg.
E caso o indivduo mantenha-se repetindo o exerccio sem o devido cuidado,
poder causar uma distenso muscular ou um maior agravo na doena (ALENCAR e
MATIAS, 2009).
O clculo da carga, medido em kg, est relacionado a diferena mdia entre o
IMC ideal e atual do paciente e a sua altura, este clculo pode ser visualizado na Equao
2. Sendo o IMC um ndice calculado por meio da relao entre o peso e a altura do
paciente (IMC = peso / altura2), para se obter o valor da carga extra que o paciente fora
dos padres de sade propostos pela OMS.
A obesidade ou sobrepeso proporciona uma carga extra s estruturas
osteomuscular-articular, alterando o centro de gravidade e obrigando a coluna lombar a
alterar seu equilbrio biomecnico do corpo (TODA et al., 2000).
50

Portanto, o clculo compensatrio, apresentado na Equao 2, relevante para

se considerar o estresse muscular que um dos fatores que acarretam o abandono de
terapias reabilitadoras.
Equao 2

( 18,59) + ( 24,99)
() = Altura2 (
)
2

De acordo com a OMS, indivduos com IMC entre 18,59 a 24,9 so classificados
na categoria peso normal/saudvel fora desta faixa h uma alterao no grau de risco a
doenas como: as lombalgias e lombocitalgias, artroses (degeneraes nas articulaes
da coluna, quadril, joelho e tornozelo), hipertenso e doenas cardiovasculares, lcera,
infeces de pele (as dobras de gordura podem causar acmulo de fungos e bactrias) e
varizes.
A classificao proposta pela Associao Brasileira para o Estudo da Obesidade
e da Sndrome Metablica (ABESO, 2009) destinada a identificar se o paciente pode
ser considerado obeso e implica diretamente no risco sade que este paciente tem. No
Quadro 6 so apresentados dados para relacionamento da ndice ideal do IMC e o risco a
sade.
Quadro 6 - Qualificao da Obesidade (ABESO, 2009)

IMC ( kg/m2)
18,59 a 24,9
25 a 29,9
30 a 34,9
35 a 39,9
40 ou mais

Grau de Risco
Peso saudvel
Moderado
Alto
Muito Alto
Extremo

Tipo de obesidade
Ausente /Normal
Sobrepeso (Pr-Obesidade)
Obesidade Grau I
Obesidade Grau II
Obesidade Grau III ("Mrbida")

Porm, para a realizao dos exerccios de estabilizao segmentar da coluna

lombar necessrio tambm identificar a relao entre as medidas da Circunferncia
Abdominal est alterada (REINEHR, CARPES e MOTA, 2008).
A Circunferncia Abdominal est relacionada diretamente compensao que a
coluna executa para ajustar o ponto de equilbrio do corpo, de forma a poder sustenta-lo
ereto, e, portanto, um fator que impacta na incapacidade de movimento.
A circunferncia abdominal masculina e feminina para uma pessoa saudvel
deve estar entre 94 e 88 cm respectivamente, portanto se aplica o algoritmo apresentado
no Quadro 7, que relaciona as proporcionalidades da recorrncia da dor lombar.
Quadro 7 - Algoritmo de prorcionalidade da circunferncia abdominal
Se Sexo = Masculino ento
DifCA := 100 - (CA* 100) / 94
Seno DifCA := 100 - (CA* 100) / 88; {Feminino}

51

De maneira a gerar uma informao sobre o risco a sade a partir da anlise da

circunferncia abdominal, a OMS apresenta uma lista informativa considerando este fator
para ambos os gneros e de acordo com a idade (Quadro 8).
Quadro 8 - Classificao de Risco Sade (ABESO, 2009)
Homens
Mulheres
Idade

Baixo

Moderado

Alto

Muito
Alto

Baixo

Moderado

Alto

Muito
Alto

20 -29

<0,83

0,83 a 0,88

0,89 a 0,94

>0,94

<0,71

0,71 a 0,77

0,78 a 0,82

>0,82

30 -39

<0,84

0,84 a 0,91

0,92 a 0,96

>0,96

<0,72

0,72 a 0,78

0,78 a 0,84

>0,84

40 - 49

<0,88

0,88 a 0,95

0,95 a 1,00

>1,00

<0,73

0,73 a 0,79

0,80 a 0,87

>0,87

50 - 59

<0,90

0,90 a 0,96

0,96 a 1,02

>1,02

<0,74

0,74 a 0,81

0,81 a 0,88

>0,88

60 - 69

<0,91

0,91 a 0,98

0,99 a 1,03

>1,03

<0,76

0,76 a 0,83

0,84 a 0,90

>0,90

A partir desta tabela estabelecido o grau de agravamento da incapacidade de

movimento, sendo computado por uma escala que varia de 1 (Nvel de Risco Baixo) a 2
(Nvel de Risco Muito Alto), com graduao de 0,25 pontos para cada faixa.
O caso de uso, mostrado na Figura 28, elucida a gerao do grfico de anlise
do movimento e a partir desta anlise, o sistema computa o nmero de execues do
exerccio, a velocidade mdia em que as repeties foram realizadas e por fim realiza a
anlise de Bryscki para identificar a possvel fadiga que est ocorrendo nos msculos
envolvidos no exerccio.
Classifica_Amplitude_Movimento

Clculo da Velocidade do Movimento

<<include>>
<<include>>

Captura de Movimento

Anlise de Bryscki

<<include>>
<<include>>

Clculo de Nmero de Repeties

<<extend>>

Gerar Grfico de Anlise

Anlise de Repeties Corretas

Terapeuta

Figura 28 - Caso de Uso para gerar grfico de anlise

Para que os casos de uso apresentados nesta seo sejam implementados de

forma a produzir um sistema computacional conciso e coeso, uma arquitetura que sustente
estas condies foi desenvolvida e ser apresentada na seo seguinte.

52

4.4 ARQUITETURA DO SISTEMA

Este sub-tpico apresenta a arquitetura do sistema ARMS (Augmented Reality
Rehabilitation Management Systems) que o sistema responsvel por interoperar os
dados do sistema de informao com os dados da captura de movimento.
Para estabelecer a arquitetura proposta para o sistema ARMS, foram
identificados requisitos junto a especialistas em fisioterapia e terapeutas ocupacionais que
apontaram para as especificidades apresentadas no sistema.
Devido aos requisitos de flexibilidade da aplicao em se dispor de mais de um
dispositivo de captura de movimento e a facilidade de integrao entre os mdulos e a
interoperabilidade requerida entre eles, foi escolhida a arquitetura de mltiplas camadas
para ser a base estrutural do sistema.
Esta arquitetura est ilustrada na Figura 29, e denominada de modelo de 3Camadas (Three-Tier Architecture). Tem como objetivo principal diminuir a
complexidade e tempo de desenvolvimento de sistemas de misso crtica, atravs da
definio de um framework composto por um conjunto de objetos que interagem entre si
para prover um ou mais servios (BERNSTEIN, 1996).
Tais servios ficam disponibilizados em um servidor de aplicao, que possui
trs camadas com papeis distintos. A unio desta arquitetura de 3-Camadas a uma
arquitetura de comunicao cliente-servidor prov a escalabilidade do sistema de captura
de movimento.

Figura 29 Viso Geral da Arquitetura do Sistema

53

O modelo arquitetnico pode ser explicado em nveis ou camadas:

Nvel/Camada de Dados, ou de Banco de Dados; Nvel/Camada de Regras de Negcio
ou de Aplicao; e por fim, a camada de maior abstrao: Nvel/Camada Superior ou de
Apresentao (KAMBALYAL, 2010).
Este tipo de arquitetura favorece o desenvolvimento distribudo de seus
mdulos, pois separa a interface da lgica de processo e do armazenamento e acesso aos
dados. Sua concepo permite que cada um dos mdulos seja atualizado ou replicado de
forma independente com a relao dos requisitos de tecnologia utilizada (OFFUTT,
2002).
A Camada de Aquisio composta por trs mdulos residentes em locais
distintos que se comunicam por meio de troca de mensagens baseando-se na arquitetura
cliente/servidor e utilizando o protocolo de comunicao TCP/IP, este mdulo visa
viabilizar a troca de dados de maneira remota entre os mdulos de Captura, Sincronizao
e de Gerao de Coordenadas.
O mdulo de Captura o mdulo responsvel por realizar a captura do
movimento propriamente dito, ele poder usufruir de diversos tipos de dispositivos de
captura, o padro de dispositivo de captura so webcams com o uso de marcadores
fiduciais. Entretanto, este dispositivo poder ser substitudo pelo sensor de movimento
KinectTM e por cmeras de rastreio de movimentos baseados em marcadores coloridos,
ou dispositivos de acelermetros e giroscpio, como o wii-mote. Este mdulo poder ser
executado em uma ou mais mquinas interconectadas em uma rede local. Agindo como
um middleware, esta camada responsvel por fornecer um servio de posicionamento
tridimensional de uma parte do corpo do usurio paciente.
Middleware um componente de software que tem como finalidade interligar
processos, disponibilizando um conjunto de servios que visam reduzir a complexidade
do processo de desenvolvimento de uma aplicao (DENIS, PEREZ e PRIOL, 2002).
O middleware descreve nveis de interoperabilidade entre os dispositivos de
forma a combin-los ou us-los em separado.
Dependendo do tipo de dispositivo usado na captura de movimento (Figura 30),
o middleware realiza o rastreio do corpo inteiro. Este servio age como um conversor de
dados, que dependendo do dispositivo prov um conjunto maior de informaes a serem
analisadas.

54

Figura 30 - Tipos de Tecnologias de Captura de Movimento para a Camada de Aquisio

O mdulo de Sincronizao responsvel por realizar o processo de

comunicao dos dados ente diferentes dispositivos alocados para a captura de
movimento, ele gera informaes para o mdulo de Gerao de Coordenadas, que as
combina para que seja criado um modelo tridimensional do movimento capturado.
A Camada de Apresentao responsvel por gerenciar os papis dos mdulos
de Visualizao e de Representao Tridimensional do Movimento.
O mdulo de Visualizao responsvel por gerar uma interface de visualizao
de movimentos, utilizando a prpria imagem do paciente capturada em tempo real, e
projetando informaes virtuais como linhas interconectando os pontos anatmicos de
interesse para o exerccio e dados textuais como a amplitude de movimento na interface.
J o mdulo de Representao Tridimensional do Movimento possui um papel
semelhante, porm usado para representar o movimento do paciente aps a execuo
do exerccio. Este tem como objetivo encontrar desvios posturais no percebidos durante
a execuo do exerccio pelo paciente. Este mdulo contato com a visualizao dos dados
de captura de movimento em um ambiente de representao tridimensional provendo para
o terapeuta uma anlise do movimento em diversas direes e orientaes de sentido.
A Camada de Aplicao compreende as aplicaes que desejam acessar as fontes
de dados, sejam elas oriundas do banco de dados (dados do paciente, da terapia, ou do
exerccio a ser realizado) ou do conjunto de dados de captura de movimento. Nesta
camada h o mdulo do Sistema de Informao que responsvel por registrar a avaliao
fsica, a cada nova sesso de exerccios, e a partir desta avaliao so gerados parmetros
para a execuo dos exerccios.
Na camada de Dados realizado a manuteno e o gerenciamento dos dados
apresentados nas demais camadas. Esta camada tambm responsvel pela integrao do
conjunto de dados associados, dados de configurao de parmetros de cmera e de
posicionamento de cmera, assim como a converso do registro de dados temporrios
(em formato XML e binrio) no conjunto de dados permanentes.
55

4.5 CONSIDERAES FINAIS

O objetivo deste captulo foi realizar um estudo e a composio de uma proposta
de arquitetura, abrangendo os requisitos necessrios para o desenvolvimento do sistema
que ser apresentado no Captulo 5, o qual se destina a discutir os detalhes desta
construo.
Foi investigada e apresentada neste captulo a abordagem de uma arquitetura em
trs camadas, sendo que a camada de apresentao possui uma camada interna,
denominada de camada de Aquisio, a qual responsvel pela aquisio dos pontos de
referncia do corpo do paciente, usados no mdulo de captura de movimento, sendo esta
camada um dos pilares deste trabalho.
O prximo captulo destina-se a relatar as particularidades da construo da
arquitetura de software que fornecer subsdios estruturais para o sistema, considerando
para isso a tecnologia do tipo de dispositivo aplicada e o aparato tecnolgico utilizado.

56

5. DETALHES DE IMPLEMENTAO

Neste captulo so relatadas as tcnicas computacionais bem como as

ferramentas de programao usadas para a implementao do sistema ARMS.
evidenciada tambm a interface de operao do sistema.

5.1 LINGUAGEM E BIBLIOTECAS DE PROGRAMAO

A linguagem de programao escolhida para a implementao da arquitetura foi
a C# (C-Sharp) devido disponibilidade de bibliotecas de programao que realizam a
comunicao com dispositivos (webcam, sensores, joysticks, Wii-MoteTM, e o sensor
MS-KinectTM) e as incorporaes de bibliotecas grficas como a OpenGL, XNATM, e
mais recentemente o Kinect-SDK para o desenvolvimento de aplicaes em RA.
Esta linguagem foi escolhida por ser uma linguagem orientada a objetos, com
segurana de tipos de dados, altamente integrada plataforma .Net, e com uma sintaxe
similar ao C++ e Java, suportando muitas de suas caractersticas, como expresses,
comandos e operadores (WIHLIDAL, 2006). Outra vantagem que a linguagem oferece
a prototipao rpida de interface e o controle de outros processos instanciados na
mquina.
Para o desenvolvimento dos mdulos de captura foram escolhidas trs
bibliotecas para cada uma das tecnologias empregadas. Para o uso da tecnologia de
MoCap com marcadores fiduciais, foi escolhida a biblioteca ARtoolKit (KATO, 2001),
para aplicao com marcadores coloridos foi escolhida a biblioteca OpenCV e para o uso
sem marcadores foi escolhida a biblioteca Kinect-SDK (AITPAYEV e GABER, 2012).
De maneira a ilustrar o controle do mdulo de captura de acordo com o tipo de
tecnologia de MoCap em RA utilizado, visualizada na Figura 31, evidenciada pela
notao em UML de como o sistema ARMS aciona o Mdulo de Captura.
Neste acionamento possvel criar pelo menos duas visualizaes (cmera
frontal ou primria e cmera sagital ou secundria) em tempo real. Esta forma de
representao facilita o entendimento da estrutura dinmica do sistema, detalhando a

57

troca de mensagens entre os componentes, respeitando sua ordenao temporal (LAZR

et al., 2010).

Figura 31 - Diagrama de Sequncia entre os Mdulos

5.1.1 Biblioteca para MoCap com Marcadores Fiduciais

Existem diversas bibliotecas para se implementar recursos de MoCap com
Marcadores Fiduciais, tais como: ARToolKit (KATO e BILLINGHURST, 1999),
ARToolKitPlus (WAGNER, e SCHMALSTIEG, 2003), ARTag (FIALA, 2005), DART
(MACINTYRE et al., 2003), MXR (MXR Toolkit, 2010) todavia, a mais amplamente
utilizada a ARToolKit.
Todas as bibliotecas de RA usam um fluxo de processo semelhante ao princpio
do funcionamento do ARToolKit que uma biblioteca open source que usufrui de
tcnicas de processamento de imagem em tempo real para calcular a posio e a
orientao da cmera em relao ao marcadores fiduciais (POUPYREV et al., 2002). A
principal vantagem da utilizao do ARToolKit em preterio das outras bibliotecas para
realidade aumentada so as funes de renderizao grfica e rastreamento (FARIAS et
al., 2006). Todavia, esta vantagem agrega uma complexidade de processamento no
alinhamento das imagens virtuais e os objetos reais (SANCHES, 2007).
Alm desta limitao a taxa de iluminao do ambiente tambm um fator de
controle da eficcia da proposta. Por exemplo: sabe-se que em um ambiente de
iluminao controlada e pela variao de proximidade entre a cmera e o marcador de 1
a 100 cm, a biblioteca ArtoolKit possui uma maior preciso, e indica que a angulao da
cmera em relao ao marcador deve estar entre 45 a 85 graus para uma captura
58

satisfatria e a uma distncia linear variando entre 50 a 70 cm, como pode ser analisada
na Figura 32.

Figura 32 - Anlise da Preciso da Biblioteca ARToolKit (SANCHES, 2007)

Outras limitaes de sistemas de RA so que os objetos virtuais s podem ser

exibidos quando as marcas estiverem sendo rastreadas, limitando o rastreamento e o
desenho na tela dos objetos virtuais e suas animaes.
Alm disso, h limites na inclinao dos marcadores, por exemplo, se o usurio
inclinar muito o marcador em relao ao eixo ptico da cmera, o padro inscrito no
marcador pode se tornar irreconhecvel pelo programa, impedindo-o de tomar a deciso
do padro que deve ser exibido.
O rastreamento tambm afetado pela orientao dos marcadores em relao
cmera (KATO et. al. 1999) e pelas condies de iluminao. Esta saturao luminosa
pode criar reflexes e regies brilhantes nas marcas do papel tornando mais difcil a tarefa
de encontrar as marcas quadradas.
Portanto, abordagens com mltiplas cmeras tende a reduzir estas limitaes e o
controle da iluminao tende a mitigar a taxa de erros de captura por falso positivo.
O gerenciamento de janelas do ARToolKit realizado pela biblioteca GLUT
(OpenGL Utility Toolkit),) que uma extenso da biblioteca OpenGL. Todavia esta
biblioteca tem um alto consumo de memria de vdeo e pode ser substituda por outras
59

bibliotecas gerenciadoras de interface (BIMBER e RASKAR, 2006), como a SDL(Simple

Direct-Media Layer), que possuem um gerenciamento mais eficiente deste recurso.
A biblioteca SDL se comporta basicamente como uma camada simples a funes
de janela (windowing) que prov suporte para operaes em grficos, sons, acesso a
arquivos, captura de eventos, temporizador, gerncia de threads e outras funcionalidades
como o gerenciamento de portas USB (FORSTER e FORSTER, 2003).
Basicamente a SDL subdividida em quatro subsistemas: o Controle de Vdeo;
que implementa funes de manipulao de superfcie de tela e janelas; o Controle de
udio; que realiza a leitura e sincronizao de arquivos de udio; o Controle de
Dispositivos; que agrupa as funes relacionadas aos dispositivos de entrada como:
teclado e joystick; e o Controle Temporizador; que responsvel pelo controle de
atualizao de imagens na tela.
Ela tambm possui um modelo de interoperabilidade de dados por meio de
protocolo TCP/IP e UDP integrado a uma estrutura de multiprocessamento (threading) e
por isso manipula de forma otimizada o controle das janelas, atualizao de imagens e o
envio/recebimento de informaes via protocolo de comunicao (BURO e FURTAK,
2005).
5.1.2 Biblioteca para MoCap com Marcadores Coloridos
O algoritmo de reconhecimento de marcadores coloridos uma alternativa mais
simples e trivial para o rastreio de objetos. Todavia, suas funes esto limitadas a um
espao bidimensional, com o qual analisada o plano da imagem, requerendo um esforo
computacional para se obter o posicionamento tridimensional (GUERRA-FILHO, 2005).
Para um sistema baseado em marcador colorido medir as trajetrias de pontos
de interesse associado ao corpo humano, ele deve efetuar um conjunto de calcular de
parmetros de movimento de silhuetas e extrair outras caractersticas da imagem, como
por exemplo, as bordas, para se orientar na composio do movimento (BODENHEIMER
et al., 1997).
Com o intuito de acompanhar o movimento humano com adequada preciso para
que seja possvel aferir uma medida biomecnica, comumente utilizada a biblioteca de
anlise de imagens OpenCV (BRADSKI e KAEHLER, 2008).
A OpenCV realiza o processo de segmentao da imagem digital identificando
os intervalos de cores na imagem, em seguida verificado se os intervalos de cores esto
referenciados no padro de cores (marcador) e aps isto traada uma linha ligando o
centro de maior incidncia de cores padro.
60

Esta uma tcnica simples de rastreio, todavia, existem outras tcnicas mais
robustas para o rastreio de movimentos a partir de marcadores coloridos, que no foram
considerados nesta tese por serem de alto custo computacional para serem aplicados a
sistemas de reabilitao (BURKE et al., 2008).
Nesta tese no foi utilizada este tcnica de rastreio devido complexidade dos
mtodos de calibrao robusta para os marcadores coloridos e a severidade das mudanas
de escala de cores apresentadas em anlise de histograma. Esta severidade de mudana
sofre maior influncia do ambiente quanto a luminosidade e a intensidade de brilho
refletido pelos marcadores (FIEGUTH e TERZOPOULOS, 1997).
Outro fator limitante da aplicao desta tecnologia a orientao do marcador e
o clculo da distncia entre a cmera e o marcador, que a principal funo requerida
para o clculo da amplitude de movimento do usurio.
5.1.3 Biblioteca para MoCap sem Marcadores
A Tecnologia de MoCap sem marcadores introduz um novo paradigma de
interao, a interao natural (NUI Natural User Interface), e tem como uma
consequncia direta a criao de novos dispositivos de hardware, dirigidos a dar suporte
a eventos de interao que se originam da experincia de trabalhar e interagir em um
espao 3D (BOWMAN et al., 2008).
Os sistemas de MoCap sem marcadores emergiram no final de 2010 com a
chegada do sensor MS-KinectTM, que, em princpio era para ser um dispositivo para o
entretenimento de jogos, mas se tornou um dispositivo de interface muito requisitado e
diversas aplicaes tm sido desenvolvidas para compatibilizar a interao com este
dispositivo.
Existem diversas ferramentas de desenvolvimento com o sensor Kinect tais
como a OpenKinect, OpenNI e o MS-Kinect SDK (GNECCO et al., 2012). Foi escolhida
a MS-Kinect SDK por ser a recomendada para o desenvolvimento em ambiente Windows
e por apresentar um modo de rastreamento de esqueleto que retorna informaes sobre a
posio do corpo do usurio de forma mais eficiente para a aplicao.
A biblioteca de controle fornece uma lista de objetos associados para controlar
um modelo de esqueleto humano (Stick Man) composto de semirretas interconectadas. A
posio do esqueleto est em um espao bidimensional dentro da interface de janela de
sistema, e sua representao se d pelo mapeamento de cada segmentos de reta em trs
eixos, e desta forma, integrando a um ambiente tridimensional por meio de um avatar ou
a visualizao da cmera (Figura 33).
61

a)Captura para RV (SUMA et al., 2011)

b)Captura para RA
Figura 33 -Ambientes de RV e RA com MoCap sem marcador

5.1.4 Gerenciamento da Interface USB

O gerenciamento da interface USB realizado de acordo com a arquitetura WMI
(Windows Management Instrumentation) que a principal ferramenta para monitorao
e gerenciamento de aplicaes construdas sobre o sistema operacional Microsoft
WindowsTM (SKALETSKY et al., 2010).
O WMI est baseado em conceitos como Monitorao e Instrumentao.
Monitorao significa estar a par do estado de um dos componentes de hardware e
software. A instrumentao se refere aos mtodos de medida e controle destes
componentes (ROBINSON, 2005).
Com esta monitorao possvel identificar quais os dispositivos esto
conectados mquina e associ-los a alguma funo especfica no sistema.
A Figura 34 ilustra a interface que realiza a monitorao das portas USB que
esto associadas s cmeras web e configura o ngulo de posicionamento de cada uma.
salutar que estes ngulos sejam o mais prximo do real, sendo recomendado o uso de um
transferidor de ngulos para aferir as medidas e transp-las para o sistema. Este processo
importante, pois gera maior confiabilidade no processo de calibrao das cmeras.

62

Figura 34 - Configurao das Cmeras do Sistema

Nesta interface (Figura 34), o usurio poder selecionar qual cmera e qual
mquina (local ou remota) que possui o registro da imagem e associar a cmera a um
endereo IP e a uma porta de entrada de dados, pois o sistema trabalha com a trocas de
mensagens por meio de sockets.
O limite de cmeras est relacionado diretamente com a capacidade de
processamento do equipamento em relao comunicao com as entradas USB.
Para que o sistema realize de forma satisfatria a comutao dos dados de
posicionamento do usurio necessrio que suas cmeras estejam em posies prdefinidas e calibradas.
5.1.5 Calibrao das Cmeras
O processo de calibrao de cmeras importante para qualquer atividade em
que se deseja obter um registro fotogramtrico de um objeto, seja para analisar sua
estrutura ou para reconhecer seu movimento (CHEN, 2000).
Apenas usado quando a tecnologia de captura escolhida for por marcadores
fiduciais, a calibrao das cmeras se faz necessria devido necessidade de completar a
viso de uma das cmeras para o registro do marcador. O processo de calibrao
desenvolvido assume que quando a cmera principal (b) no consegue rastrear o objeto,
ento, deve-se obter a posio do marcador a partir dos dados da cmera secundria (a).
Todavia, como as posies referenciadas no so as mesmas, o algoritmo da cmera
principal recebe os dados da cmera secundria e ajusta as posies para que sejam as
mesmas.

63

Na interface visualizada na Figura 35 evidenciado o rastreio de um marcador

por duas cmeras, principal (servidor) e a secundria (cliente). Para realizar o sincronismo
das cmeras necessrio que, pelo menos em um quadro, todas as cmeras registrem o
marcador. Aps esta sincronizao, a qualquer momento em que seja obstruda a viso da
cmera principal, os dados de posicionamento so enviados para a cmera cliente.
Ao registrar o marcador, o sistema desenha uma bola de futebol (objeto com
textura) identificando a posio 3D do marcador para ambas as interfaces: cliente e
servidor. E, na interface servidor, a posio da cmera cliente representada por um anel
3D. No momento que h o sincronismo, o anel e a bola ficam no mesmo ponto 3D. E
quando h a perda da visualizao do marcador pela cmera servidor, o anel toma o lugar
da bola, evidenciando a captura e a converso de coordenadas.
A ocluso pode acontecer pelos seguintes fatores: a) M Condio de
Iluminao; b) Distncia de captura entre a cmera e os marcadores; c) Sobreposio de
marcadores; d) Perda do campo de viso da cmera.

a)

Cmera Cliente
b) Cmera Servidor
Figura 35 - Mdulo de Sincronizao das Cmeras

A gerao de coordenadas homogneas comumente realizada a partir da anlise

da geometria epipolar (HARTLEY e ZISSERMAN, 2004) que realiza o processo de
calibrao, tendo como referncia a posio e orientao dos marcadores no espao. Desta
forma possvel realizar a correspondncia destes pontos de referncia 3D, capturados
por diversas cmeras, e as suas projees 2D apresentadas na tela.
Aps a visualizao e o processo de sincronizao, o programa de calibrao das
cmeras gera um arquivo em formato XML contendo os dados de ajustes de
posicionamento 3D entre as cmeras.
A Figura 36 mostra este arquivo segmentado em trs partes. A primeira (a)
identifica o posicionamento do marcador pela cmera no lado do servidor, a segunda (b),
mostra o posicionamento do mesmo marcador vista pelo lado cliente. E a ltima (c),
64

mostra a posio relativa do marcador j calibrada. Alm da informao de

posicionamento, registrado tambm o quadro (frame) de sincronismo, que ser til para
o processo de reconstruo do modelo epipolar pelas duas cmeras.

a) Servidor

b) Cliente
Figura 36 - Dados da Calibrao das Cmeras

c) Calibrao

Aps a sincronizao das cmeras possvel recuperar as informaes de seus

parmetros intrnsecos, como por exemplo, a distncia focal e o tamanho da imagem plana
em milmetros bem como suas dimenses em pixels.
A Figura 37 ilustra o modelo matemtico aplicado no sistema para computar
estes parmetros intrnsecos: a distncia focal (f), a largura da imagem (W) o espaamento
entre os centros focais das duas cmeras (B) e a distncia entre a cmera e o marcador
(z).

Figura 37 - Modelo Matemtico de Gerao de Coordenadas Homogneas Considerando os

Parmetros da Cmera (HARTLEY e ZISSERMAN, 2004)

A disparidade entre as projees dada pela diferena entre as projees de cada

imagem e pela distncia entre seus centros.
O ponto central do marcador visto pelas duas cmeras, entretanto de forma
espelhada, e como os parmetros intrnsecos so distintos, necessrio ajustar estas
coordenadas.
65

A cmera direita ir referenciar a posio do marcador em relao a seu espao

de imagem (UL u). Da mesma maneira, a cmera esquerda ir encontrar a referncia de
forma espelhada (UR u) e o espaamento entre as duas referncias so dadas por x.
Desta forma, possvel identificar dois tringulos, sendo o menor composto pela
base x e os vrtices (UL u) e (UR u). Este tringulo tem sua altura calculada pela relao
z f, e o triangulo maior tendo como base B e altura z. Portanto, possvel obter a relao
mostrada na Equao 3.
Equao 3

Desta forma a distncia z dada a partir da cmera at o marcador dada pela

Equao 4, onde d a diferena entre as distncias (UL u) e (UR u).
=

Equao 4

Aps este clculo possvel encontrar os pontos de semelhana na imagem que,

quando ajustadas suas coordenadas, fornecem uma relao de proporcionalidade entre as
posies de cada marcador, destarte, provendo um conjunto de coordenadas homogneas.
Na prxima etapa calculada a disparidade estreo, a qual pode ser definida
como a diferena percebida entre as posies de um objeto (ou ponto) em duas imagens
geradas por duas cmeras posicionadas a certa distncia uma da outra (CHEN, 2000).
Neste clculo de disparidade tambm so computados alguns fatores de
caracterstica intrnseca da cmera.
Estes parmetros relacionam as coordenadas de pontos da imagem com as
coordenadas do sistema de referncia da cmera, as quais a biblioteca ARtoolkit mapeia
(BILLINGHURST e KATO, 2001)
a) Dimenso da imagem (Xsizec, Ysizec);
b) Perspectiva (Kc);
c) Matriz (Dc) de quatro elementos dos fatores de distoro da imagem da cmera
(de centro de distoro em posio x e y, fator de distoro e escala).
Na matriz de distoro da imagem da cmera so computados os valores
referentes ao centro da distoro nos eixo X e Y, bem como o fator de distoro e a escala
de visualizao (ZHANG, LIN e ZHANG, 2001).

66

Ento os clculos so realizados por medidas de proporcionalidade entre as

matrizes de configurao da cmera, assim como mostra a Equao (5).
Equao 5
100

=
=

100

100

= Dac Dbc

Uma vez com a cmera calibrada, possvel confiar melhor nas coordenadas do
marcador obtidas, porm, sempre tendo em mente que a cmera um instrumento e pode
apresentar incertezas (HARTLEY e ZISSERMAN, 2004)

5.2 INTERFACE DE OPERAO

Com o objetivo de se criar uma identidade visual para o sistema, foi projetada a
tela de abertura com a logomarca do ARMS, que tambm a identificao visual como
cone de atalho do programa, que podem ser visualizadas na Figura 38.
A partir da execuo do programa mostrada ao usurio a tela principal a qual
contm um conjunto de opes de acesso aos mdulos do sistema por meio de menu de
comando.

a) cone de Atalho
b) Tela de abertura do programa (Splash)
Figura 38 - Logo de Abertura do Sistema

O sistema foi desenvolvido para uma resoluo de tela de (1366 x 768) pixels
para que comportasse duas janelas de dimenses (640 x 480) pixels que so invocadas
quando iniciado o mdulo de RA, ou em apenas uma janela nica, quando os
dispositivos Wii-MoteTM ou sensor de movimento MS-KinectTM estiverem conectados.
Os menus de operao do sistema foram divididos em dois grandes grupos: o
primeiro correspondente s funes do sistema (cadastro dos exerccios, cadastro do
67

paciente e a executao da terapia) e o segundo dedicado s configuraes do mdulo de

captura de movimentos(Figura 39).

a) Opes do Menu Arquivo

b) Opes do Menu Config
Figura 39 - Opes de Configurao do Sistema

O fluxo das informaes respeita uma ordem de precedncia que se inicia com
o registro de um exerccio (Figura 40) onde os dados sobre sua execuo, (faixa de
intervalos angulares, mensagens de informao para o usurio e vdeo demonstrativo) so
exigidos para completar a informao.
A interface mostrada na Figura 40 possui no seu canto esquerdo a identificao
do movimento articular, sendo definido o lado do corpo que ser analisado, os membros
pelos quais sero rastreados, o plano de anlise do movimento e o tipo de movimento
articular esperado no exerccio.
No canto direito da interface, o usurio terapeuta pode carregar um vdeo
demonstrativo do exerccio, indicar o nmero mnimo de execues e a carga mxima (%
Max 1-RM).
Estas duas informaes: nmero de execues do exerccio e a carga mxima,
compreende os fatores de risco do exerccio fsico (MAZINI FILHO et al., 2010).
Ademais, estas informaes possuem relevncia para o algoritmo de apoio deciso do
sistema, pois a partir delas, o sistema recomendar a quantidade e repeties de exerccios
sugeridos para o terapeuta.
Na parte inferior desta interface realizada a associao dos pontos anatmicos
do corpo com os quais so dados maior interesse, pois os msculos envolvidos no
movimento so de importncia para o exerccio. E tambm as limitaes angulares
mnimas e mximas para que se considere que o exerccio est sendo realizado de forma
satisfatria.

68

Figura 40 - Cadastro de Exerccios

De forma a suportar a vrias tcnicas de captura de movimento, o sistema foi

adaptado para receber outros dois dispositivos de captura de movimentos, sendo o padro
de captura por Marcadores Fiduciais.
Entretanto, possvel associar um conjunto de acelermetros, como Wii-mote,
e o sensor de movimento do Kinect. O usurio terapeuta dever selecionar para cada
exerccio o tipo de dispositivo de captura (Figura 41).
A Figura 41b mostra ao terapeuta as configuraes para o uso de controles Wiimote, com os quais pode-se tambm realizar a captura de movimentos. Nesta parte da
figura evidenciado o uso das portas de comunicao com o controle.

a)Seleo de Marcadores Fiduciais

b) Seleo de Dispositivos Acelermetros
Figura 41 - Seleo de Dispositivos de Captura

Em sequncia operao de cadastramento dos exerccios segue-se o item do

registro no sistema do paciente. Este mdulo do sistema subdividido em abas de controle
para melhor disposio das informaes sobre o paciente.
Ento na aba Dados do Paciente, visto na Figura 42, solicitado ao terapeuta
as informaes para o registro do paciente, como: sobre sua etnia e gnero, nome do

69

mdico responsvel e o fisioterapeuta que acompanhara a terapia. Todos estes itens so

informados antes do prosseguimento para prxima aba Avaliao Fsica.

Figura 42 - Dados do Paciente

As informaes requeridas na aba Avaliao Fsica (Figura 43), so medidas

antropomtricas auferidas por balana e fita mtrica comum, e a partir destas medidas, o
sistema calcula o IMC do paciente. Na interface de avaliao fsica da Figura 43, o
terapeuta tem a opo de registrar a percepo da dor que o paciente relata.
Esta escala de dor percebida pode ser classificada segundo a intensidade da dor
(SEM DOR, AGUDA ou CRNICA) e quanto a sua Intensidade (SEM DOR,
LOCALIZADA, INTERMITENTE, CONTNUA), baseados nos estudo de avaliao de
dor (MURTA, 1999).
Tambm h a necessidade de informar ao sistema se o paciente est ministrando
alguma medicao para atenuar a dor.

Figura 43 - Avaliao Fsica e Questionrio sobre Dor

70

O grande desafio para se compreender a dor, inicia-se na sua mensurao, j que

a dor , antes de tudo, subjetiva, variando individualmente em funo de vivncias
culturais, emocionais e ambientais (FERREIRA, 2009).
A partir dos formulrios de avaliao de Oswestry e Rolland-Morris foi criado
um protocolo de anlise sinttica que uniu as informaes de ambos os formulrios sobre
a avaliao de dor autopercebida.
Para se ter uma equivalncia ente os formulrios convencionou-se no sistema a
escala de valores de 0 a 6 associados a uma EVA (Escala Visual Analgica) utilizando o
padro de cor mais quente para o sentido de dor e o padro de cor fria para ausncia de
dor, ou a relao visual com os rostos mostrados na Figura 44.
A EVA um instrumento importante para verificar a cada avaliao a evoluo
do paciente, durante o tratamento de maneira mais fidedigna. E, til para poder analisar
se o tratamento est sendo efetivo, quais procedimentos tm surtido melhores resultados,
assim como se h alguma deficincia no tratamento, de acordo com o grau de melhora ou
piora da dor.
Para o sistema obter o valor do InMov (ndice de Incapacidade de Movimento)
realizado um clculo, no qual se processa a mdia das respostas as perguntas do
questionrio de avaliao de dor autopercebida. Estas respostas esto em uma variao
de 0 (sem dor) a 6 (dor insuportvel).

a)Escala EVA padro

b)Escala EVA para o Sistema

Figura 44 - Escala Visual de Avaliao

O clculo do InMov apresentado pela Equao 6, que a partir da mdia da soma

das respostas da anamnese, pelo clculo de risco sade referente relao
cintura/quadril possvel obter um nmero qualitativo usado no sistema.
Equao 6

( )

71

Ainda na mesma interface, na aba Seleo de Exerccios, so conjugados os

dados do exerccio previamente cadastrado e sua incluso na terapia do paciente, na qual
o terapeuta informa a srie de execues para que o sistema calcule o ndice de
recuperao e selecione pelo algoritmo de apoio deciso, os prximos exerccios, ou
mesmo, alterao na carga de repetio dos exerccios (Figura 45).

Figura 45 - Seleo e Incluso de Exerccios na Terapia

Para uma anlise visual sobre os registros de movimento realizado pelo paciente
durante a terapia, a aba Evoluo (Figura 46) mostra os ngulos de amplitude de
movimento (linha azul), a velocidade de movimento (linha laranjada) e logo abaixo, a
informao sobre a Faixa de Brzycki.
A faixa de Brzycki utilizada como parmetro para se tomar a deciso sobre a
quantidade de execues dos exerccios, ou seja, um sinalizador sobre o estresse fsico
que o paciente possivelmente sofrer aps uma nova execuo do mesmo exerccio.

72

Figura 46 - Visualizao da Evoluo dos Exerccios

A partir da anlise da posio 3D dos marcadores, o sistema calcula o nmero

de execues vlidas do exerccio. Este nmero o obtido pelo clculo relativo
diferena de distncia dos marcadores em funo do tempo. Quando usado a MoCap
sem marcadores usado o eixo de referncia de captura, ou seja, o movimento linear do
no plano.
Com base no clculo da distncia percorrida pelo marcador, possvel obter a
velocidade do movimento em funo do tempo (quadros capturados). Aplicando-se as
Leis de Movimentos Lineares (BARCELOS, 2004), encontrado o valor da fora
relacionada ao movimento. Estas variveis: velocidade, fora, acelerao e distncia
percorrida, implicam diretamente na qualidade do exerccio realizado.
Destarte, possvel qualificar o movimento realizado como Satisfatrio ou
Insatisfatrio e, assim, obter uma medida qualitativa sobre o exerccio realizado.
Com o uso da aba Sugesto de Exerccios o terapeuta pode ter como segunda
opinio, mediante as anlises da evoluo do paciente, os possveis exerccios que por
meio de parmetros podero ser alterados e ao apertar o boto Aplicar, o sistema gera
os dados mostrados na listagem (Figura 47).
Os dados de amplitude de movimento de cada exerccio, sua velocidade e fora
empregada no movimento so computados e analisados com o histrico de outros
pacientes de casos semelhantes e ento por comparao da lista de exerccio so sugeridos
novos exerccios.

73

Figura 47 - Interface de Sugesto de Exerccios ao Paciente

No mdulo de Anlise, foram implementados algoritmos de apoio deciso para

sugerir ao especialista outros exerccios com cargas e sries para promover a terapia.
Para a sugesto do nmero de repeties a serem realizadas em cada exerccio,
foi aplicada a Equao 7. Se o nmero de repeties for inferior a 5, o exerccio
removido da lista.

=

Equao 7

O sistema fornece relatrios, pelos quais possvel o terapeuta acompanhar a

evoluo do tratamento, pois a cada nova sesso realizada uma nova anamnese e assim
recalculado o InMov.
Dessa forma possvel solicitar um relatrio de acompanhamento e observar a
melhora por meio da informao Expectativa de Melhora, como mostra a Figura 48.

Figura 48 - Anlise da evoluo da patologia

74

Depois de realizado o cadastro do paciente, o terapeuta escolhe qual exerccio

ir acompanhar. Para isto a interface solicita o nome do paciente e a terapia (No
Concluda).
O sistema apresenta a lista de exerccios da terapia, Figura 49, e ento, o
terapeuta posiciona o paciente frente s cmeras: frontal e sagital, e aciona o boto
referente ao exerccio escolhido.

Figura 49 - Escolha da Terapia para o Paciente

O usurio ao acionar o boto indicado, no canto esquerdo da tela, ir executar

exerccio em mdulo de captura, e para tal, gera um arquivo de parmetros em formato
XML (Figura 50), que servir o mdulo externo do sistema, para que este processe
informaes sobre o tipo de exerccio e a forma de sua execuo pelo usurio.
Este arquivo lido apenas pelo sistema controlador da cmera frontal ou
servidora. Quanto s cmeras remotas, ou as sagitais, estas apenas registram os
marcadores que no esto oclusos e transmitem a informao para a cmera frontal.

75

Figura 50 - Arquivo XML de parmetros para o mdulo de Realidade Aumentada

Para uma melhor identificao dos dados apresentados na interface de RA

fiducial, optou-se por mostrar as informaes do exerccio no canto esquerdo da tela,
como visto na Figura 51. J o canto direito da interface de RA, responsvel por mostrar
os smbolos referentes qualidade do exerccio, ou seja, se est sendo realizado
corretamente ou no.

a) Viso Frontal

b) Viso Sagital

Figura 51 - Tela do Modulo de Realidade Aumentada

importante elucidar a diferena entre as telas, Cmera Frontal (Local) e Sagital

(Remota), visto que a primeira a nica que possui estas capacidades, por considerar a
outra como sendo auxiliar no processo. Assim como a interface de captura de movimentos
sem marcadores (Figura 52), que usufrui do dispositivo MS-Kinect.

76

Figura 52 - Interface sem marcador

Para facilitar o entendimento do exerccio, foi incorporada uma funo de ajuda,

que acionado no momento em que o usurio paciente mostra um marcador com o
smbolo (?). O sistema projeta um vdeo com uma animao, previamente j gravada, dos
movimentos requeridos no exerccio. A Figura 53, evidencia o uso do marcador de ajuda

Figura 53 - Apresentao de ajuda ao paciente ao realizar o exerccio

Apoiado pela arquitetura do sistema na camada de apresentao, os movimentos

registrados podero ser recuperados para anlises futuras por meio da interface mostrada
na Figura 54, pela qual o usurio seleciona o paciente, indica a terapia que deseja
recuperar a informao e seleciona o exerccio para anlise.
A representao do humanoide segue a composio mnima de pontos de rastreio
(CANTON-FERRER, CASAS, PARDS, 2009). Para o enquadramento das coordenadas
de mundo capturado pelas cmeras e a representao no ambiente de visualizao do
movimento foi desconsiderada a posio do avatar humanoide em relao ao mundo,
sendo colocado ao centro da tela.
77

Figura 54 - Representao do Movimento Capturado

Para representao do movimento foi utilizado um modelo humanoide contendo

15 pontos (articulaes) de ligaes baseados no modelo antropomtrico formado de 13
segmentos de linha, considerando os segmentos: p, perna, coxa, mo, antebrao e brao
para os dois hemisfrios do corpo, e o tronco como um nico segmento acoplado cabea.
Por meio de um ambiente tridimensional criado em OpenGL acoplado ao sistema
possvel selecionar o paciente, e escolher o exerccio na parte superior da interface e na
lateral esquerda. Ainda possvel utilizar-se das opes de navegao e visualizao do
humanoide a fim de se ter uma melhor noo do movimento realizado pelo paciente.
A representao do humanoide apresentada no sistema considerada pelos
terapeutas uma representao apenas do esqueleto humano, sendo desejvel para uma
melhor avaliao do comportamento muscular, uma representao tridimensional
evidenciando os msculos envolvidos no exerccio.
Porm esta representao no trivial, pois o maior desafio para a modelagem
tridimensional de figuras humanas a caracterizao realstica da cena envolvendo as
deformaes das estruturas musculares durante a execuo do exerccio.
E, portanto, no foi abordada esta complexidade neste trabalho, sendo
recomendado para os trabalhos e pesquisas futuras.

5.3 APARATO TECNOLGICO

Os requisitos tecnolgicos para uso satisfatrio do sistema foram colocados de
forma a garantir o processamento da biblioteca ARToolKit, que necessita tanto de
dispositivos de captura de imagem (webcam) quanto uma capacidade de processamento
mnima para gerao das imagens virtuais e gerenciamento de tela.
78

De forma a garantir que o usurio tenha a sensao de usar um sistema de tempo

real, o nmero de dispositivos de captura ligados ao computador deve respeitar a condio
de desempenho mnimo, e assim gerar uma taxa de captura de imagem entre 10 a 20
quadros por segundo (KIRNER e SISCOUTTO, 2007).
necessrio impor esta limitao ao sistema, incluindo a capacidade de
processamento e o pipeline de comunicao entre os barramentos para encaixe dos
dispositivos USB, a fim de suportar a captura de movimento do usurio sem gerar maiores
atrasos na visualizao.
Com intuito de seguir o procedimento padro de investigao, foi estabelecida
uma arquitetura comum para os experimentos, sendo duas mquinas mveis (notebook)
e quatro cmeras do tipo webcam, sendo duas interligadas aos aparelhos e duas com
encaixe no padro USB.
Todas da marca DR Hank e modelo VCS084CD1B, que por caractersticas
possuem resoluo digital de 16.0 megapixels interpolado via software e de 2.0
megapixels de resoluo nominal, de definio de linhas por quadro na proporo de 800
x 600, podendo ser extensvel a uma dimenso de 4608 x 3456, entretanto, levaria a um
baixo desempenho.
Relativo ao sistema operacional, optou-se por o MS-Windows 7, de 64 bits em
cada uma das mquinas, cada uma com capacidade de armazenamento secundrio de 500
Gb, quanto ao armazenamento primrio foram dispostas 4 Gb de memria para cada
mquina. Quanto aos drivers de cmera foram usados os drivers padro WDM (Windows
Driver Model ou Win32 Driver Model) fornecidos pelos fabricantes ACERTM e
POSITIVOTM, e compilados no driver de modelo aberto BISON-CAM.
De forma a ilustrar o esquema de posicionamento do paciente, durante a sesso
de terapia, foi criada a Figura 55a. Nela ilustrada a relao da angulao das cmeras
em relao ao observador, bem como a relao de distncia entre as cmeras e o paciente.

a) Cameras Comuns webcams

b)Dispositivo Sensor Kinect
Figura 55 - Esquema de Posicionamento das Cmeras e do Paciente

79

Para o posicionamento das cmeras foram analisadas as condies de

alinhamento das cmeras e a distncia mxima pela qual o processo de registro do
ARToolkit possui melhor desempenho.
Desta forma foi tomada como referncia, a angulao para trs cmeras
distanciadas uma da outra por 50 cm e em relao ao sujeito a uma distncia de 70 cm.
A angulao escolhida foi de 23 graus de uma da outra, desta forma, isto porque
em pelo menos uma cmera poderia se registrar os movimentos diretamente a 0 graus.
A cmera posicionada com angulao de 0 gruas identificada como cmera
frontal ou servidor, sendo as demais complementares desta, sendo assim, sendo chamada
de cmera sagital ou cliente.
Para a implementao do sistema com o dispositivo MS-KinectTM foi
selecionada uma mquina mvel (notebook), com sistema operacional MS-Windows 7,
de 64 bits, cada uma com capacidade de armazenamento secundrio de 500 Gb, quanto
ao armazenamento primrio foram dispostas 4 Gb de memria, a cmera de vdeo
integrada foi desabilitada, e, desta forma, acionando apenas o dispositivo.
O posicionamento do dispositivo foi a uma distncia de 180 cm e com orientao
de 0 graus do sujeito analisado (Figura 55b), um anteparo de 100 cm para fixar a cmera
e que o campo de viso registrado da cmera pudesse compreender as dimenses do corpo
do sujeito.

5.4 CONSIDERAES FINAIS

Este captulo apresentou os detalhes de implementao do prottipo com base
nos requisitos funcionais e no funcionais apresentados no Captulo 4. Neste, tambm,
foram evidenciadas as bibliotecas de programao e seus requisitos de implementao
para a construo do prottipo.
A descrio e utilizao do aparato tecnolgico, aplicado para realizar a captura
de movimentos, bem como suas exigncias e limitaes de aplicao foram tambm
discutidos.
No prximo captulo ser apresentado o estudo de caso, proposto para evidenciar
o funcionamento do sistema e o protocolo de tratamento proposto para a aplicao do
sistema em casos reais.

80

6. RESULTADOS E LIMITAES

Para avaliao dos resultados e anlise das discusses geradas pela apresentao
dos dados desta pesquisa, faz-se necessria a apresentao do protocolo de tratamento e
o planejamento das intervenes requeridas durante a fase de testes do sistema.
Os resultados so apresentados e classificados em duas vertentes. A primeira
apresenta os resultados oriundos do desempenho do sistema, onde so analisados os
requisitos computacionais. E a segunda mostra os resultados quanto a uma avaliao da
interface, realizada por um grupo de terapeutas sobre o sistema.

6.1 PROTOCOLO DE TRATAMENTO

Considerando a Resoluo do Conselho Federal de Fisioterapia e Terapia
Ocupacional (COFFITO), n. 396/2011, no qual, tambm considerado o uso de terapias
com base em sistemas de RV, deve-se o protocolo de tratamento com objetivo de atender
os requisitos funcionais da atividade teraputica, de forma a adequar-se aos requisitos
computacionais limitantes do sistema, sem prejuzo para o paciente (COFITTO, 2011).

6.2 PLANEJAMENTO DAS INTERVENES

O planejamento das intervenes foi encaminhado para o Comit de tica do
Instituto Federal Goiano, no qual descreve o cenrio de aplicao das intervenes. O
planejamento contempla o acompanhamento de 4 (quatro) servidores efetivos do campus
de Rio Verde (GO), sendo 1 (um) mdico, 2 (dois) enfermeiros, e 1 (um) fisioterapeuta.
O cenrio de aplicao a sala do ambulatrio mdico do campus de Rio Verde (GO), o
qual est adequadamente equipado para atendimento mdico ambulatorial, odontolgico
e teraputico.
Alm do CEP local, o projeto foi registrado pelo ANZTCR American e New
Zeland Trial Clinic Registry, sob o nmero de protocolo (Universal Trial Number UTN)
U1111-1124-8920, e est sob o registro nacional pelo controle da Registro Brasileiro de
Ensaios Clnicos (ReBEC) nmero TREQ230 com o ttulo Validao do Sistema de
81

Reabilitao Virtual com Realidade Aumentada para Portadores de Lombalgia

Mecnica.
Na definio do critrio de incluso e excluso proposta para a realizao do
experimento foi estipulado um conjunto de 20 indivduos, que foram selecionados por
proclames, afixados nas dependncias do Instituto Federal Goiano Campus de Rio
Verde (GO).
Dois grupos foram selecionados, um assintomtico e o outro sintomtico, e todos
passaram por uma anlise mdica para confirmao de estado clnico. Estes responderam
o protocolo de anamnese do sistema baseado no modelo adaptado para a lngua
portuguesa, do questionrio de avaliao de dor lombar e a avaliao funcional utilizando
uma classificao em EVA.
A partir destas respostas as medidas antropomtricas do paciente so auferidas,
tambm registradas no sistema.
Os sujeitos foram informados sobre a pesquisa, seus riscos e benefcios, aps
isto confirmaro a participao nela, mediante a assinatura do TLCE Termo de Livre
Consentimento Esclarecido, autorizando a utilizao dos dados para a pesquisa (Anexo
A).
Os critrios de incluso so indivduos entre 18 a 60 anos, de ambos os sexos e
que estejam dispostos a realizar as 10 sesses previamente agendadas.
A excluso dos sujeitos da pesquisa se deu pelos seguintes fatores:
a) Omisso de algum fato ou informao que mascare a pesquisa;
b) Deteco de outra patologia que irradie dores na coluna;
c) Recusa de assinatura de TLCE;
d) Recusa em realizar as 10 sesses, e;
e) Falta no justificada das sesses ou abandono das sesses.
A pesquisa com o sujeito foi suspensa caso na realizao do protocolo de
reabilitao as dores na coluna no diminurem e como consequncia ser encaminhado
para nova avaliao mdica e ser retirado do grupo de estudo.

6.3 ESTUDO DE CASO

Para que os testes iniciais pudessem validar o sistema e ajudar a corrigir alguns
detalhes de implementao, foram selecionados 20 (vinte) voluntrios, sendo 6 (seis)
sintomticos, ou seja, que esto diagnosticados com LM e 14 (quatorze) assintomticos.
82

Dos sujeitos analisados, 7 so mulheres com idade mdia de 29,4 anos e 13 so homens
com idade mdia de 31,5 anos. Tambm possvel notar que o grupo masculino possui
peso mdio de 78,77 kg e uma altura mdia de 169,38 cm, o que os classifica como um
grupo de estatura mediana e levemente obeso.
J o grupo feminino possui peso mdio de 64,65 kg e uma estatura mdia de
165,14 cm, o que o classifica como um grupo de pessoas de bitipo normal.
Os testes com estes sujeitos foram registrados em vdeo por uma cmera de vdeo
afastada o suficiente para no atrapalhar os movimentos do paciente e ajustado o zoom
para focar o paciente.
Os vdeos foram gravados em dois momentos distintos: o primeiro no incio da
sesso de treino e no final, aps, a ltima sesso de treino. Foram retiradas fotos que
registram a evoluo da amplitude de movimento de cada paciente e as suas respectivas
sugestes de melhoria que sero relatadas no decorrer deste captulo.
A partir do protocolo de tratamento j apresentado na seo 6.1 deste captulo
foram capturadas as telas do sistema e apresentadas nesta seo.
Para cada sujeito foi realizado um movimento de cada exerccio com as duas
tecnologias de captura de movimentos (por marcadores fiduciais e sem marcadores), pois
se deseja avaliar a aplicao do sistema e no sua eficcia neste momento.
Os dados dos sujeitos esto descritos no Quadro 9, no qual so apresentados os
dados obtidos antes do incio das sesses de teste, em destaque (vermelho) os sujeitos que
possuem dores lombares.
Quadro 9 - Quadro Informativo de Dados Biomtricos dos sujeitos
Paciente

Peso
(kg)

Altur
a (cm)

Idade

IMC

Cint
(cm)

Quad
(cm)

153
19
22,897
80
Sujeito 01 53,61
Sujeito 02 98,24
159
42
38,764
122
161
29
22,125
92
Sujeito 03 58,33
Sujeito 04 84,94
177
35
28,695
95
167
19
27,789
94
Sujeito 05 79,18
151
19
21,534
73
Sujeito 06 49,19
Sujeito 07
75,9
166
20
27,544
98
55,8
176
19
18,014
70
Sujeito 08
162
19
20,900
71
Sujeito 09 54,85
Sujeito 10
87,1
176
40
28,119
100
84,1
180
18
25,957
90
Sujeito 11
Sujeito 12 116,5
168
21
41,277
119
63,2
176
22
20,403
98
Sujeito 13
59,8
169
33
21,188
78
Sujeito 14
73,2
180
33
22,593
78
Sujeito 15
57,9
163
37
21,792
78
Sujeito 16
Sujeito 17
78,7
166
47
28,560
87
89,8
179
63
28,027
134
Sujeito 18
92,1
170
43
31,834
92
Sujeito 19
64,2
159
38
25,395
99
Sujeito 20
Legenda: Rel C/Q: Relao Cintura/Quadril
InMov.: ndice de Incapacidade de Movimento
Sintom.: Indicativo se o indivduo est ou no com dor

83

94
124
103
101
101
77
95
87
83
104
94
121
148
80
81
98
85
104
98
104

Rel
C/Q

Sexo

InMov

LM

0,851
1,267
0,893
1,063
1,012
0,948
1,032
0,805
0,855
0,962
0,957
0,983
0,662
0,975
1,038
0,796
0,977
1,288
0,939
0,952

M
F
F
M
M
M
M
F
F
M
M
M
F
M
M
F
M
M
M
F

1,81
4,56
1,65
3,84
2,67
1,89
3,67
1,18
1,18
3,89
1,89
3,58
1,29
2,13
1,82
1,73
4,74
3,78
2,15
3,10

N
S
N
S
N
N
S
N
N
S
N
S
N
N
N
N
S
N
N
N

De maneira a evidenciar o uso do prottipo desenvolvido com as duas principais

tcnicas de MoCap (marcador fiducial e sem marcador) foi proposta uma anlise das
principais funes e condies de uso de ambas tcnicas.
No intuito de limitar o estudo e simplificar as anlises, foi estabelecido que o
tempo de execuo de cada exerccio de 2 minutos (120 segundos) e como critrios de
anlise foram estabelecidos: a Taxa de Erros de Captura e Velocidade do Movimento.

6.3.1 Anlise do Exerccio de Extenso da Coluna em P

Para a realizao deste exerccio os sujeitos foram orientados a realizar a
extenso mxima da coluna, apoiando-se apenas pelas mos colocadas na cintura (Figura
56). A amplitude de movimento esperada para um indivduo saudvel est entre 4,5 a 8
graus (VAN TULDER, 2011).

a) Sem Marcador
b) Com Marcador Fiducial
Figura 56 - Anlise do Exerccio de Extenso da Coluna em P

Na parte a da Figura 56 mostra o sistema com a configurao de captura de

movimento sem marcador, na qual possvel perceber que o esqueleto de rastreio da
biblioteca MS-Kinect SDK fica deslocado em relao pose do usurio. J na parte b, da
mesma figura, foi utilizado marcadores fiduciais para identificar os pontos anatmicos de
interesse para a anlise, estes pontos produziram uma informao mais precisa e
condizente com o mtodo manual.
6.3.2 Anlise do Exerccio de Extenso da Coluna em Deitado
Para a realizao deste exerccio os sujeitos foram orientados a realizar a
extenso mxima da coluna, apoiando com as mos no cho (Figura 57).
A AdM esperada para um indivduo saudvel est entre 15 a 30 graus (VAN
TULDER, 2011), tomando como referncia os membros da coxa e trax, formando um
eixo no umbigo/glteo. Neste exerccio, as cmeras so dispostas no cho, sem um
anteparo.
84

A Figura 57 evidencia o uso da tecnologia de MoCap fiducial na parte b,

sobressaindo com informaes tambm mais precisas que na parte a da figura. Este
exerccio pode ser realizado tanto no cho, quanto em uma cadeira.

a) Sistema deMoCap sem Marcador.

b) Sistema deMoCap com Marcador.
Figura 57 - Extenso da coluna deitado

6.3.3 Anlise do Exerccio de Flexo da Coluna em P

Com o sujeito do teste realizando os exerccios na posio sagital, o mesmo
orientado a esticar os braos e tentar colocar os dedos no cho (Figura 58).
Um sujeito com amplitude de articular normal, tem um movimento que varia de
35 a 85 graus, todavia um indivduo com limitaes de dores lombares no tem tamanha
flexo alcanando uma variao de 25 a 48 graus (VAN TULDER, 2011).
Ponto
anatmico
principal

a) Sistema deMoCap sem Marcador

b) Sistema deMoCap com Marcador
Figura 58 - Usurio realizando o exerccio de Flexo da Coluna

A Figura 58a, mostra um usurio com uma boa amplitude articular calcular pelo
sistema, todavia o ponto anatmico principal de anlise fica tambm deslocado da pose
que o usurio realiza, o que no ocorre no tecnologia por marcadores, vista na parte b da
mesma figura.
Este exerccio um dos mais comuns e mais utilizados para se obter a qualidade
da flexo e usado para se dar uma avaliao da posio de bipedestao, conhecido
tambm como teste dedo-cho (VIEL e ESNAULT, 2000).
85

6.3.4 Anlise do Exerccio de Flexo da Coluna Deitado

Este exerccio tem a sua execuo mais facilitada devido ao sujeito estar em
sentado no solo, conforme visto na Figura 59.
Todavia, mesmo tendo esta facilidade, a dificuldade de execuo do exerccio
permanece a mesma e a amplitude da coluna encontrada, variou de 48 a 115 graus nos
indivduos analisados.

a) Sistema deMoCap sem Marcador

b) Sistema deMoCap com Marcador
Figura 59 - Flexo da Coluna Deitado

A Figura 59a mostra que o sistema no obteve sucesso na captura do movimento,

sendo que o esqueleto padro associado a imagem no aparece, ou seja, a biblioteca no
consegue captura o nmero mnimo de pontos de interessa da imagem na posio sentado
ao cho. Situao que no apresentada na imagem b, da mesma figura, na qual o sistema
de rastreio por marcadores consegue apresentar uma melhor acurcia na identificao dos
pontos de interesse.
6.3.5 Anlise do Exerccio de Elevao do Glteo
Aps a execuo dos exerccios em p, seguiro as atividade em solo. O usurio
convidado a deitar-se e com os joelhos flexionados e os ps afastados na mesma largura
do quadril, elevar o quadril do cho, a maior altura possvel. Este exerccio denominado
de elevao de glteos, visto na Figura 60, visa o fortalecimento dos msculos abdominais
e glteos. E quando o paciente fora a retificao da coluna apoiado pelo braos acaba
estimulando mais as contraes neste msculos.
Para que as webcams possam capturar de forma eficiente as marcas localizadas
no corpo do usurio, foram colocados anteparos fixos prximos ao corpo, desta forma o
campo de visualizao fica a apenas 90 cm dos marcadores.
Porm, devido ao apoio dos braos, requerido para o exerccio, a forma de
captura sem marcador ficou prejudica (parte a).
86

a) Sistema deMoCap sem Marcador

b) Sistema deMoCap com Marcador
Figura 60 - Execuo do exerccio de Elevao de Glteos

6.3.6 Anlise do Exerccio de Alongamento de Pernas

Este exerccio um dos mais importantes para a reabilitao da lombalgia
mecnica, sendo indicado para paciente com e sem dor. Tem por objetivo alongar os
msculos que ajudam na estabilizao da coluna. realizado com ambas as pernas. Em
incio, o usurio em decbito dorsal levanta ao mximo uma de suas pernas, como mostra
o exemplo na Figura 61, depois repete o movimento com a outra perna.
Como os exerccios de alongamento de pernas so realizados de forma lenta,
para evitar o tensionamento dos msculos, possvel realizar de forma razovel a captura
de movimentos com marcadores fiduciais.
possvel notar na parte a da Figura 61 que tambm este exerccio no logrou
xito com a tecnologia sem marcadores.

a) Sistema deMoCap sem Marcador

b) Sistema de MoCap com Marcador
Figura 61 - Exerccio de Alongamento de Pernas

6.3.7 Anlise do Exerccio de Flexo Lateral

Este exerccio tambm chamado de flexo do tronco, no qual o sujeito com o
corpo ereto, com uma perna frente e a outra atrs, formando um apoio na lateral do p
87

(p de trs), flexiona o tronco, lateralmente, uma vez para cada lado, permanecendo por
10 a 15 segundos e depois retornando posio inicial. O exemplo visto na Figura 62,
denotando a dificuldade de execuo do exerccio que enfatiza o equilbrio e fora lateral
do tronco.
A avaliao da amplitude articular deste exerccio de grande relevncia para se
identificar o avano do tratamento, pois este exerccio trabalha a regio da coluna mais
afetada pela lombalgia, os discos vertebrais. Que durante uma sesso podero estar
inflamados e consequentemente, irradiarem dor. Na Figura 62a , possvel identificar que
as anlises do ponto anatmico da bacia e umbigo, necessrios para a correta anlise da
amplitude angular, ficaram em disparidade com a pose do usurio. J na parte b, por ter
como referncia os pontos anatmico correlatos ao exerccio no foi encontrada esta
limitao.

a) Sistema deMoCap sem Marcador

b) Sistema deMoCap com Marcador
Figura 62 - Usurio realizando exerccio da Flexo do Tronco

6.3.8 Anlise do Exerccio de Agachamento

O exerccio de agachamento, visualizado na Figura 63, se trata de um exerccio
realizado em p que ajuda a reestabelecer o equilbrio e o controle sobre os msculos
transversais do abdome, glteo e joelho. O paciente se posiciona ereto, com joelhos
distanciados na largura do quadril, ento, realizada a flexo dos joelhos, tentando manter
a coluna ereta.
As medidas angulares podem ser obtidas na observao de trs: a angulao do
joelho, a angulao do tornozelo e a angulao do tronco (REINEHR, CARPES e MOTA,
2008), sendo que o sistema registra apenas a angulao do joelho em relao coxa e a
perna.
Este um exerccio que muitos pacientes relatam no conseguir realizar devido
a propiciar uma reao dolorosa tanto no joelho quanto na lombar, esta dor provocada
pela dissipao de peso que o corpo realiza para se sustentar em uma posio ereta (VIEL
88

e ESNAULT, 2000), e portanto, este exerccio um exerccio imprescindvel na avaliao

final da condio fsica do paciente.

a) Sistema deMoCap sem Marcador

b) Sistema deMoCap com Marcador
Figura 63 - Exerccio de Agachamento realizado pelo usurio

possvel notar que na parte a da Figura 63, que existe uma distanciamento da
posio do esqueleto fornecido pela biblioteca e a posio do corpo durante a pose do
exerccio.
6.3.9 Discusso sobre a Anlise
Nesta investigao foi observado que existe um conjunto de exerccios que so
mais apropriados para uma tecnologia de MoCap do que outra. Devido a caractersticas
intrnsecas dos dispositivos e do ambiente, como iluminao e espao, torna-se possvel
direcionar as atividades reabilitadoras e preferir uma tecnologia a outra.
Todavia, faz-se necessria uma reflexo sobre a colocao dos marcadores no
corpo dos sujeitos, tambm, uma reflexo sobre o funcionamento do algoritmo de captura
de movimento sem marcador.
Durante a preparao para a captura de movimentos dos sujeitos, foi percebido
que a posio na qual os marcadores tinham sido afixados, teve uma grande influncia no
resultado.

a) Marcadores colocados na parte inferior do

b) Marcadores colocados na parte superior do
brao
brao
Figura 64 - Afixao dos marcadores no sujeito

89

Por exemplo, se um fisioterapeuta colocava os marcadores na parte inferior do

brao (Figura 64a) o ngulo de abertura seria igual a 75 graus, mas se fosse afixados os
marcadores na parte superior dos braos (Figura 64b) o ngulo j seria igual a 90 graus.
Foi observado, na tecnologia sem marcador, que a representao dos pontos do
corpo fornecida pelas duas bibliotecas analisadas: a FAAST (SUMA et al., 2011) e MSKinect SDK (WEBB e ASHLEY, 2012), possuem um desvio de rastreio, que acarreta em
uma m representao da posio 3D das juntas, quando o usurio est em posio de
transio entre os planos frontal e sagital (B, HAYASHIBE, POIGNET, 2011).
Esta inconsistncia mostrada no crculo da Figura 65 ocorre, tambm, quando se
analisa os planos superior e inferior para o posicionamento correto da coluna.

Figura 65 - Erro de Rastreio do Kinect (B, HAYASHIBE, POIGNET, 2011)

Para que o exerccio reabilitador para a LM tenha sua eficcia, a ateno do

fisioterapeuta est alm da execuo do mesmo. Este se mantm focado na amplitude de
movimento do exerccio e no reflexo postural do corpo para acomodao da coluna.
Devido a este fator, fica claro que o uso de rastreio de corpo inteiro favorece esta
anlise, todavia a estratgia adotada com marcadores fiduciais pode ser usada de maneira
mais adaptada s curvaturas da coluna.

90

a) Radiografia lateral da coluna;

c) ilustrao dos desvios posturais.
Figura 66 - Radiografia da Coluna Dorsal

A coluna (Figura 66) formada por quatro curvas fisiolgicas que se apresentam
da seguinte maneira: Coluna cervical (cncava na altura) C6 e C7 coluna torcica
(convexa na altura T5 e T6), coluna lombar (cncava na altura L3 e L4), coluna sacra
(convexa na altura S3 e S4). A alterao em qualquer desvio de tais curvaturas dos
acidentes anatmicos em relao linha de gravidade caracterizada como desvio
postural.
Esta estratgia relaciona os marcadores fiduciais colocados nas curvaturas
anatmicas de um indivduo normal, identificando para cada marcador o posicionamento
e orientao. Desta forma quando h uma alterao na orientao do marcador um
indcio de que o exerccio est sendo realizado erroneamente, forando uma regio da
coluna por meio da acomodao do exerccio.
Foi observado que dependendo do exerccio, as anlises podem ser realizadas
apenas por uma cmera, devido ao campo de viso dos marcadores e, portanto, apenas os
exerccios realizados em solo evidenciam a necessidade de mltiplas cmeras.
Para evidenciar o uso de mltiplas cmeras foi realizada uma anlise de
desempenho em funo do nmero de cmeras que possivelmente podem reduzir o
nmero de ocluses dos marcadores, e, consequentemente, incrementando a preciso do
sistema.

91

6.4. AVALIAO COMPUTACIONAL

De acordo com os detalhes apresentados na Seo 5.2 sobre o aparato
tecnolgico utilizado foi analisado o desempenho computacional para as duas tecnologias
de rastreio.
Para estes testes foram escolhidas duas anlises: a primeira se refere cadncia
ou o registro de quadros por segundo, que tem relao direta com o sentido de imerso
que o usurio sofre em um sistema de RA, e na segunda, analisado o nmero de erros
de registro que as duas tecnologias apresentam.
O tempo de execuo dos testes foi durante 20 minutos e as aferies de
desempenho registradas em arquivo texto nos intervalos de 1, 2, 5, 10 e 20 minutos,
registrando o nmero de quadros (frames) por segundo em arquivo texto e depois
encerramento automtico do programa ao final dos 20 minutos.
O teste foi repetido por cinco vezes e os dados foram aplicados em uma planilha
de clculo que realizou a mdia aritmtica simples para cada intervalo, gerando assim o
grfico apresentado na Figura 67.

Desempenho Grfico
Quadros por segundo

30

27,012

26,857

26,871

26,877

26,862

25
20

16,963

17,095

16,989

17,010

16,988

15
10
5
0
1 min.

2 min.

5 min.

Sem Marcador

10 min

20 min.

Com Marcador

Figura 67 - Anlise de desempenho grfico medido em quadros por segundo

Devido s caractersticas do dispositivo de captura do Kinect compreensvel

que o desempenho fornecido por este, seja maior do que as webcams convencionais.
As webcams possuem uma limitao fsica na captura de imagens, seu hardware
no foi projetado para alta definio e, portanto para uma resoluo de 320x240 as
webcans nominal de captura de 30 fps (frames per second). Entretanto, para que o usurio
perceba as alteraes e registro de movimento, foi utilizada uma resoluo de 640x480,
o que cria a latncia de mais de 8 fps.

92

As taxas obtidas a partir das cmeras convencionais ficaram acima do limite

necessrio para se criar a sensao de imerso, de 15 a 22 quadros por segundo e, portanto,
podem suportar as atividades de reabilitao.
Quanto aos erros de registro foi observado que, dependendo da velocidade de
execuo do exerccio, a tecnologia de captura sem marcadores obteve maior acurcia do
que a baseada em marcadores fiduciais.

Percentagem de Acertos de Captura

100,0%
90,0%
80,0%
70,0%
60,0%
50,0%
40,0%
30,0%
20,0%
10,0%
0,0%

Fiducial
S/Marcador

Figura 68 - Anlise dos Registros Capturados

A Figura 68 evidencia os dados de que, quando os exerccios so realizados na

posio deitado, h um comportamento diferente, nos casos dos exerccios de Elevao
de Glteo e a Contrao do Abdome chega a ser inferior ao processo de captura com
marcadores fiduciais.
Alm dos erros de registro importante salientar que foram encontradas
divergncias de aferies nas duas tecnologias. Nos exerccios realizado no cho, deitado
ou sentado em cadeira de apoio, a tecnologia de captura sem marcadores no logrou xito
ou teve sua taxa de acertos inferiores a abordagem com marcadores fiduciais.
Para se avaliar o continuo de desempenho ao incrementar o nmero de cmeras
no sistema de captura por marcador fiducial, foi analisado o incremento at quatro
cmeras no experimento, e estes dados produziram a Figura 69.
O que se observa pela anlise desta figura que mesmo se obtendo um baixo
ndice de ocluso, em aproximadamente de 6%, o nmero de quadros totais capturados

93

teve um declnio de aproximadamente 7%, ou seja, houve uma melhor preciso na captura
dos marcadores, todavia, o desempenho do sistema foi prejudicado.
Esta queda de desempenho est associada atualizao da imagem captura na
tela e ao tempo de envio e controle destes dados via uma rede TCP/IP controlada por um
sistema de sockets.
Estas anlises foram realizadas a partir do uso de cmeras comuns (webcam),
possivelmente substituindo estas cmeras por cmeras de melhor desempenho, muito
provavelmente o nmero de cmeras pode ser reduzido e sendo encontrado ndice de
desempenho maior.

Quadro Capturados

Desempenho Grfico com mais de uma cmera

2000
1800
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0

1894

1759

1642
1491

897

1 Cam

776

Quadros

662

2 Cam

3 Cam

546

Ocluses

4 Cam

Nmero de Cmeras
Figura 69 - Anlise sobre o nmero de cmeras envovlvidas no processo

6.5 AVALIAO DO SISTEMA POR FISIOTERAPEUTAS

Ao se discutir uma avaliao de software importante ponderar sobre os critrios
de anlise visto que em diversos casos quem cria o questionrio o analista ou o
programador que o desenvolveu, e neste caso as caractersticas que so mais evidentes no
questionrio dizem respeito s qualidades intrnsecas do software, como design,
desempenho, robustez, tolerncia a falhas, portabilidade.
Todavia interessante avaliar o software pelo ponto de visto do usurio, onde as
caractersticas mais presentes em formulrios envolvem questes relacionadas sua
utilidade, aplicabilidade e facilidade de uso (ROCHA e SOUZA, 2010).
Sendo um software para rea de sade deve ser avaliado mediante a tarefa que
ele se prope a realizar e para se ter esta relao com o software um especialista em
computao somente no tem condies de realizar este tipo de anlise.
94

Portanto, a anlise deve ser realizada por um especialista, tanto em computao

quanto na rea da sade que o software se enquadra.
O foco principal desta anlise por expertise em computao e sade deve ser
levado em considerao para ter uma resposta qualitativa sobre o produto. Se este pode
ser considerado til, ou dever possuir algumas modificaes para isto, ou se realmente
deve-se reestruturar totalmente o software para atender s expectativas dos usurios.
Baseado nos modelos de estudo de avaliao de um sistema de informao NBR
ISO/IEC 9126, foi proposto um questionrio avaliativo para se levantar um conceito sobre
o sistema de forma que abordasse as seguintes categorias: a) Funcionamento do Sistema;
b) Usabilidade; c) Confiabilidade; d) Eficincia do Sistema; e) Aspectos Gerais sobre o
Sistema; e por ltimo e no menos importante, f) Aspectos Gerais sobre o usurio.
Como o sistema proposto um sistema de RA, seus requisitos funcionais ainda
esto em estudo e a norma ISO mais prxima para se realizar uma medio a Norma
ISO/DIS 14915, que estabelece parmetros de ergonomia para sistemas de interface
multimdia.
Por ser um sistema no qual o usurio est interagindo diretamente com objetos
virtuais relevante que alm desta interao, o sistema deve estar condizente com os
requisitos da rea de aplicao, neste caso, a fisioterapia, e que os fatores ligados
usabilidade e esttica do sistema apoiem ou estimulem o uso destas funcionalidades na
aplicao proposta.
Foram analisados 5 especialistas que aps a explicao sobre a pesquisa
responderam as questes sobre a interface do sistema e seu comportamento, simulando o
uso em sujeitos.
Estes 5 especialistas possuem experincia de mais de 5 anos de atividade e j
possuem contato com tecnologia de reabilitao virtual, utilizando jogos digitais com o
console do Nintendo WiiTM.
O Instrumento de pesquisa foi criado, usando o conceito da escala EVA, muito
comum na rea da sade visto que um instrumento que verifica a relao de dor que o
paciente possui durante um tratamento ou atendimento.
Da mesma forma foi adicionado um contexto para cada representao EVA, na
qual o sujeito da pesquisa pode compreender melhor o significado de cada segmento da
EVA, que varia em 6 escalas de 0 a 10.
O instrumento de pesquisa que foi aplicado para a coleta de dados o
questionrio no formato de perguntas fechadas, ou seja, o questionrio possua as
possveis opes de resposta, deixando apenas para cada critrio de anlise um espao
95

reservado para opinies ou sugestes sobre o quesito avaliado, este questionrio pode ser
visto no anexo C desta tese.
No incio do processo de levantamento destes dados ser explicada para o
entrevistado a importncia de cada um dos critrios do questionrio bem como ser
inquirido sobre sua percepo de desempenho.
A compilao dos resultados um passo extremamente importante e complexo
visto que mesmo com um questionrio fechado, existe a percepo do avaliador sobre o
comportamento do entrevistado que pode gerar outras informaes indiretas que podem
ser relevantes ao processo de avaliao. Assim, vital que esse passo seja desempenhado
cuidadosamente por algum que, alm de ter conhecimento do tema, seja dotado de bom
senso.
O Resultado da pesquisa foi agrupado para facilitar a compreenso sobre quatro
vertentes, sendo que a primeira se refere aos sujeitos que avaliaram o software e depois
as trs seguintes relacionam-se diretamente sobre o software.
6.5.1 Anlise sobre as funcionalidades e usabilidade do sistema
A Funcionalidade de um software pode ser definida como um conjunto de
critrios que evidenciam que o software atende aos requisitos funcionais bsicos que se
prope a fazer, e assim como toda ferramenta deve ser til e fornecer uma vantagem
estratgica para se garantir a eficincia.
Os critrios analisados pelos especialistas foram: a operao de cadastro do
sistema, o registro de anamnese do paciente, o protocolo de tratamento, relatrio de
acompanhamento e a representao do movimento.
E a partir desta anlise foi possvel gerar os grficos da Figura 70, que
evidenciam que a maioria dos sujeitos da pesquisa est satisfeito com o relatrio de
acompanhamento e as operaes bsicas do sistema, entretanto este ndice cai ao se
observar representao do movimento.
Aps a anlise das respostas foi averiguado com os especialistas as sugestes de
melhoria do sistema e estas sero apresentadas nos trabalhos futuros e tambm o motivo
de No Atendimento do requisito apresentado por 1 especialista.
A justificativa do especialista foi de que a visualizao apenas do sistema
esqueltico e no do muscular. Para uma anlise que evidencie o progresso da terapia,
deve-se ter o movimento do sujeito conjugada com as representaes virtuais em um
modelo realista, mostrando os msculos envolvidos no processo.

96

Aceitao do Sistema quanto a suas Funcionalidades

90%
80%
70%
60%
50%
40%
30%
20%
10%
0%

Muito Satisfeito
Satisfeito
Indiferente
Insatisfeito
Muito Insatisfeito
No Atende

Figura 70 - Anlise das Funcionalidades do Sistema

As anlises de velocidade e fora aplicada esto vinculadas apenas a uma

varivel, a visualizao, e, portanto, podem ser consideradas insuficientes para um
julgamento mais detalhado sobre a flexibilidade do sujeito.
Para o quesito de usabilidade do sistema pelos especialistas foi explicado antes
das anlises que a usabilidade pode ser definida como um conjunto de atributos que
evidenciam o esforo necessrio para o uso da ferramenta computacional (VAGHETTI e
BOTELHO, 2010).
Caso o sistema apresente algum erro durante o seu manuseio, este erro deve ser
relatado ao pesquisador, sem que o especialista confirme a mensagem de erro. H tambm
a perspectiva de que as funcionalidades do produto no devem ser esquecidas e que os
erros operacionais sejam de baixo grau, oferecendo, assim, ao usurio uma maior
comodidade em usar a ferramenta. Na Figura 71 observado que o sistema apresenta ser
intuitivo para os sujeitos da pesquisa, visto a poro positiva do grfico.

Facilidade de Aprendizado do Sistema

40%
60%

Muito Satisfeito
Insatisfeito

Satisfeito
Muito Insatisfeito

Indiferente
No Serve (Justifique)

Figura 71 - Anlise sobre a Facilidade de Aprendizado do Sistema

97

Todavia, ao se analisar o tempo de organizao e preparo (Warm-Up) para a

terapia virtual tem-se outra viso do sistema, a partir das anlises dos especialistas,
conforme mostrada na Figura 72, a qual evidencia que os especialistas apresentam uma
preferncia maior pela tecnologia sem marcadores.

Aceitao do preparo do paciente

% de Aceitao

100%
80%

60%
40%
20%
0%
Warm-UP com Marcadores

Warm-UP sem Marcadores

Muito Satisfeito

Satisfeito

Indiferente

Insatisfeito

Muito Insatisfeito

No Serve (Justifique)

Figura 72 - Anlise sobre a preparao para captura de movimentos

Aps esta anlise, os especialistas foram induzidos a relatar as dificuldades

encontradas no Warm-Up para a execuo da terapia, e o resultado foi que em todas as
atividades realizadas com o marcador fiducial h a necessidade de se calibrar o sistema,
devido a fatores externos, como, por exemplo, iluminao e posicionamento dos
marcadores no corpo.
Estes processos demandam tempo durante a terapia. Todavia, foi observado que
mesmo com a demora de preparo, os especialistas sentiram maior confiana nas aferies
apresentadas com a tecnologia de MoCap com marcadores fiduciais, conforme os dados
apresentados na Figura 73.

Confiana das Medies

70%
60%
50%
40%
30%
20%
10%
0%
Muito
Confiante

Confiante

Pouco
Confiante

Na Dvida

Sem
Confiana

Com Marcador
Sem Marcadores
Figura 73 - Anlise sobre a confiana dos resultados da amplitude de movimento

98

Acredita-se que este expresso relevante de baixa confiana no processo de

captura sem marcadores deve-se ao fato do posicionamento do esqueleto de representao
do corpo fornecido pela biblioteca MS-Kinect e se soma ao fato de que quase todos os
fisioterapeutas consultados neste estudo j tiveram contato com o sistema Vicon Peak
MotusTM anteriormente, e o usaram esta experincia para indicar melhorias no projeto.
Esta vivncia com tcnicas de captura de movimento com um sistema comercial
fomentou uma expectativa diferente para o processo de reabilitao com tecnologias de
baixo custo, favorecendo a interpretao do domnio da tarefa preconizando o uso de
tcnicas mais semelhantes, como a tcnica baseada em marcadores fiduciais.
Como esta experincia passada foi muito til para o processo como um todo,
principalmente na fase de warm-up dos marcadores, todos os terapeutas sentiram a alta
de parmetros para associao dos acidentes anatmicos do corpo do paciente
representao visual no sistema.
6.5.2 Avaliao sobre a Confiabilidade do Sistema
Entende-se por confiabilidade do sistema, a probabilidade deste operar sem
ocorrncia de falhas durante um perodo especificado de tempo em um determinado
ambiente (TORRES e MAZZONI, 2004).
A confiabilidade um dos requisitos da qualidade de software que avalia a
percepo do usurio sobre a validade dos processos apresentados pelo software.
Na Figura 74 possvel notar o esforo para deixar o software confivel para o
usurio, o qual no apresentou falhas durante a operao de suas funes.
Quanto s mensagens apresentadas na interface de RA, as consideraes
apresentadas por 20% dos especialistas que se consideram insatisfeitos, so devido falta
de informaes sobre os ngulos de referncia do movimento e sobre a preciso da
aferio dos ngulos oferecida pelo sistema.
Esta considerao tambm refletida na anlise sobre a validao do software,
em que os especialistas consultados na pesquisa, reforam o fato de que as tcnicas de
avaliao de movimento unicamente por anlise de imagens no oferece confiabilidade
sobre a fora e a velocidade do movimento.
Todavia, os especialistas consideram pertinente s anlises do sistema sobre a
Avaliao Fsica e a computao do InMov. Segundo os especialistas, a partir deste ndice
possvel substanciar a argumentao de continuidade da terapia aps o paciente relatar
que no sente mais dor e ajuda na justificativa de solicitao de liberao de mais sesses
para os planos de sade.
99

Confiana Global no Sistema

90%
80%
70%
60%
50%
40%
30%
20%
10%
0%

Tolerncia a Falhas
Muito Satisfeito

Mensagens do Sistema
Consistncia da
Validao de Dados do
na interface de RA Avaliao Fsica (Indice
Software
InMov)
Satisfeito
Indiferente

Insatisfeito

Muito Insatisfeito

No Serve (Justifique)

Figura 74 Confiana Global do Sistema

6.5.3 Avaliao sobre a Eficincia do Sistema

Devido ao forte crescimento industrial levando a uma evoluo tecnolgica e
computacional, os usurios tm hoje uma forma muito mais abrangente de se avaliar um
software, no apenas pela sua interface e funcionalidades, mas, principalmente, pela
velocidade em se cumprir a tarefa proposta (ROCHA e SOUZA, 2010).
Neste quesito foi analisado o tempo de espera para o processamento das
informaes no Mdulo de Representao do Movimento, no Mdulo de Sugesto de
Exerccios e nos mdulos de Captura de Movimento com RA fiducial e RA sem
marcadores.
So apresentados na Figura 75, os dados dos dois mdulos: de representao de
movimento e de sugesto de exerccios, que esto em conformidade com os requisitos de
desempenho esperado pelos especialistas.

No entanto, ao observar o desempenho dos mdulos de MoCap com marcador

fiducial e sem marcadores encontrado um ndice de insatisfao.
Ao investigar este item com os especialistas, foi constatado que devido a falhas
no processo de registro de vrios exerccios durante os testes, este requisito obteve um
ndice negativo na avaliao.

100

Avaliao da Eficincia do Sistema

100%
80%

Muito Satisfeito

60%

Satisfeito

40%

Indiferente

20%

Insatisfeito

0%
Representao
do Movimento

Sugesto de
Exerccios

MoCap com RA MoCap com RA

Fiducial
sem Marcador

Muito Insatisfeito

Figura 75 - Anlise sobre a Eficincia do Sistema

6.6 AVALIAO HEURSTICA DA INTERFACE POR PACIENTES

No intuito de promover a melhoria contnua do software foi realizada uma
avaliao heurstica de interface com os usurios pacientes, ou seja, com aqueles que
usufruiro da interface de captura de movimento.
O intuito desta avaliao identificar as falhas de design de interface, e depois,
compilar estes dados e reprojetar a interface para se adequar mais aos requisitos dos
usurios finais.
As informaes associadas da interface, uma vez recebidas e interpretadas pelos
usurios de teste, iro dizer se esta interface trouxe ou no uma facilidade de uso, que
de suma importncia para a interao entre o ambiente real (exerccios) e o ambiente
aumentado (representao).
A partir desta avaliao possvel propor melhorias na interface como opes
de tamanho, forma, cor, entre outras caractersticas da interface, a fim de atender s
necessidades e expectativas destes e futuros usurios.
O Instrumento de pesquisa foi criado usando o conceito de Escala Visual
Analgica (EVA) assim como o instrumento de avaliao do sistema pelos
fisioterapeutas, entretanto, foi definida uma escala, variando em cinco padres (Muito
Satisfeito, Satisfeito, Pouco Satisfeito, Insatisfeito e Muito Insatisfeito).
Foram avaliados os 20 usurios participantes da pesquisa, sempre ao final de
cada sesso de terapia, no total de 5 sesses, e os dados foram compilados para gerar o
grfico da Figura 76 que avalia as seguintes heursticas para o sistema de captura com
marcadores fiduciais: a) Conforto da interface; b) Itens de ajuda; c) Percepo do
movimento; d) Apresentao de Informaes;
101

O Conforto da interface est ligada diretamente ergonomia do sistema de RA,

pois se refere capacidade de movimentao do usurio dentro do ambiente. J os itens
de ajuda, so imprescindveis para que o usurio possa se encontrar na interface.
A percepo do movimento importante para que o usurio possa manter em
foco a sua estrutura corporal, assim, como no espelho, mas com informaes adicionais
na interface que o ajudam adequar sua postura.
E por ltimo o design da apresentao das informaes na tela que leva ao
usurio a prestar mais a ateno em alguma informao disposta na interface.

Aceitao da Interface pelos Pacientes

60%
50%
40%
30%
20%
10%
0%

Conforto

Itens de Ajuda

Percepo

Apresentao

Muito Satisfeito
Satisfeito
Indiferente
Pouco Insatisfeito
Muito Insatisfeito
Figura 76 - Avaliao da Interface com Marcadores Fiduciais

possvel observar que para o quesito de Conforto de Interface apenas 30% dos
usurios pesquisados relatam ter um desconforto com a interface, e arguidos sobre este
quesito relataram que devido ao tamanho do marcador e de sua baixa aderncia ficavam
mais tempo, tentando focalizar o marcador no sistema, do que executando o exerccio.
Quanto aos itens de ajuda, apenas 10% dos sujeitos pesquisados relataram que
devido ao vdeo de ajuda ser muito curto no compreenderam como se deveria fazer o
exerccio.
Ao analisar as respostas do quesito Percepo do Movimento, 45% dos sujeitos
pesquisados relataram que a visualizao de parte do corpo no ajudou a melhorar a
postura, mas teve influncia para corrigir o movimento realizado.
Para o quesito de Apresentao de Informaes, apenas 5% relataram que esto
pouco satisfeitos. Arguidos sobre este quesito, os usurio relataram que devido ao
tamanho das informaes na tela serem muito pequeno, no conseguiram visualizar o
texto e compreender a informao.
A Figura 77 evidencia as anlises da interface sem marcador, realizadas com os
sujeitos da pesquisa durante outras 5 sesses de exerccios.

102

Aceitao da Interface pelos Pacientes

80%
70%
60%
50%
40%
30%
20%
10%
0%

Conforto

Itens de Ajuda

Muito Satisfeito

Satisfeito

Indiferente

Percepo
Pouco Insatisfeito

Apresentao
Muito Insatisfeito

Figura 77- Avaliao da Interface Sem Marcadores

A natureza totalitria do quesito conforto se d devido ao dispositivo de

captura no necessitar de grande tempo de preparo (warm-up) e dar um alto grau de
liberdade de movimento ao usurio, pois a cmera fica situada a quase 1,5 metros de
distncia dele.
Todavia, quanto ao quesito de itens de ajuda foi encontrada uma baixa
rejeio, pois o vdeo apresentado toma todo o espao de visualizao da interface.
J no quesito avaliado de percepo do movimento apenas 10% dos pesquisados
relataram pouca satisfao com tcnica de captura. Arguidos, estes relataram que, quando
a captura pelo lado sagital, a representao do corpo (stickman formado pelo traado
dos pontos de referncia) atrapalha a percepo do movimento.
E por ltimo, na apresentao das informaes, verificou-se que 10% dos
pesquisados relataram dificuldade em visualizar a informao da amplitude angular,
quando sentado, ou quando, em exerccio no solo.

6.7 AVALIAO FUNCIONAL DA FERRAMENTA DE MENSURAO

FOTOGRAMTRICA
De forma a garantir uma tcnica de instrumentao biomecnica, a tcnica de
captura de movimento foi avaliada tambm a respeito de sua confiabilidade em gerar uma
informao que possa ter validade clnica.
Esta instrumentao ocorre pelo fato da avaliao da flexibilidade de
movimentos em determinado momento da vida de um indivduo e seu acompanhamento
103

durante um processo tanto para reabilitao quanto para auxiliar na melhoria de

desempenho fsico.
Destarte, foi realizado um estudo adjacente sobre esta validade, comparando as
duas tcnicas de captura de movimento com um gonimetro manual, referncia para
instrumentao biomecnica.
As medidas foram tomadas considerando os movimentos das articulaes dos
membros superiores e do quadril, destas foram computados e gerados dois quadros, o
Quadro 9 e o Quadro 10, apresentando os dados utilizando o sistema com marcador
fiducial e sem marcador.
Os dados foram recolhidos e registrados. Para o clculo das mdias foi utilizado
o programa BioEstat, que gerou as estatsticas apresentadas nos resultados. Para
caracterizar e comparar as variveis entre sexos e faixas etrias foi aplicado o teste t de
Student pareado. Adotou-se um nvel de significncia de 95% (p < 0.05).
Os dados descritivos entre homens e mulheres so apresentados no Quadro 8.
Foram realizadas as mdias das medidas e compilados os dados. Os exerccios utilizados
para a realizao das medies foram a flexo do cotovelo, flexo de ombro, extenso de
ombro e por ltimo a aduo do ombro. A flexo do cotovelo se estabelece por uma
articulao em dobradia uniaxial, com eixo no cotovelo. Quanto flexo e extenso
do ombro, foram realizados em posio sentada e de costas para a cmera. E por fim a
aduo do ombro, na qual o sujeito permanece sentado, levando o brao para cima.
Os movimentos ocorreram no plano sagital e o sujeito foi posicionado frente
cmera, de lado, a sem angulao de cmera, e a cmera est posicionada a 1,50 m de
altura da base.
A partir destes resultados possvel observar que a fotogrametria
computadorizada por captura de movimento em realidade aumentada com e sem
marcador apresentaram-se bastante semelhantes quanto anlise da amplitude de
movimento por gonimetro manual. As medidas obtidas em alguns casos no atingem 3
graus de diferena entre o real e o virtual.
Variaes entre 2 a 7 graus entre as medidas podem ser consideradas aceitveis
devido as caractersticas de cada articulao avaliada (BRAZ, GOES e CARVALHO,
2008).

104

Quadro 10 - Avaliao Comparativa dos Membros Superiores

Quadro 11 - Avaliao Comparativa dos movimentos do quadril

Acredita-se que esta medida foi auferida com leve divergncia entre a afixao
dos marcadores nos pontos anatmicos recomendados para marcao. Portanto, os
resultados apresentados pelo sistema com a abordagem por marcadores fiduciais indicam
que possvel sua aplicao com viabilidade clnica.
De maneira semelhante, a biofotogrametria esttica por captura de movimento
em tempo real apresentada neste trabalho pode auxiliar no processo de registro de

105

mudanas sutis entre as partes do corpo, difceis de serem registradas por outros meios,
inclusive com o gonimetro.
Durante o processo de anlise verificam-se algumas limitaes condizentes j
esperadas devido tecnologia de RA com marcadores fiduciais, na qual se destaca que
os objetos virtuais s podem ser exibidos quando as marcas estiverem sendo rastreadas,
limitando o rastreamento e o desenho na tela dos objetos virtuais e suas animaes.
Quanto tecnologia de RA sem marcadores o que possvel observar que para
estas medies, considerando que os sujeitos esto frente ao dispositivo, foi possvel
encontrar medidas mais prximas das encontradas no instrumento manual, porm, h uma
leve alterao quando as medidas so tomadas no plano sagital e a cmera posicionada
no plano frontal.
Uma das vantagens da captura em tempo real que fica registrada a maior
amplitude vlida obtida durante o tempo de realizao do exerccio, por ambas as
abordagens escolhidas, facilitando a averiguao das medidas e favorecendo a anlise
estatstica.
Acreditava-se que o sensor MS-KinetcTM pudesse captar os movimentos em
qualquer plano, todavia o que fica evidenciado neste estudo foi de que, h uma leve
interferncia no sistema, que posiciona os pontos anatmicos de forma automtica
deslocado de sua posio apropriada.
Como consequncia, desvios maiores foram encontrados nas anlises para a
abordagem sem marcadores.
No uso da fotogrametria computadorizada, geralmente, os valores encontrados
na pesquisa experimental j so conhecidos e o valor aproximado da medida pode ser
antecipado. Assim, os erros absolutos e relativos obtidos em uma medida so
representativos da qualidade do mtodo e so usados como um controle do processo de
medida (PANCHN et al., 2004).
De maneira a se primar pela qualidade da informao biomecnica apresentada,
possvel recomendar o uso da tecnologia baseada em marcadores devido a sua maior
fidedignidade, desde que o examinador possua experincia no processo de avaliao por
fotogrametria. Quando este avaliador no est seguro de sua experincia, possvel
utilizar o sistema com a abordagem sem marcadores por no necessitar de afixao, ou
de marcao de pontos anatmicos.
Nesta investigao foi observado que existe um conjunto de exerccios que so
mais apropriados para uma tecnologia de MoCap do que outra. Devido a caractersticas
106

intrnsecas dos dispositivos e do ambiente, como iluminao e espao, torna-se possvel

direcionar as atividades reabilitadoras e preferir uma tecnologia da outra.
Por se tratar de uma pesquisa que se deseja aferir a confiabilidade paralela, ou
seja, comparar os resultados obtidos por diferentes instrumentos e tecnologias para
medio em um grupo assintomtico, percebe-se que a tecnologia baseada em marcadores
fiduciais, mesmo possuindo variaes de condicionantes com iluminao, angulao de
cmera e distncia focal, permite uma avaliao to precisa quanto o uso da fotogrametria
computacional esttica.
Esta preciso depende diretamente do local fixao dos marcadores no corpo do
sujeito, todavia, esta variao pode ter uma menor influncia no sistema que usufrui da
tecnologia sem marcadores.

6.8 LIMITAES DO EXPERIMENTO

Durante os testes iniciais e depois da compilao dos dados e relatos oriundos
da anlise heurstica realizadas pelos fisioterapeutas percebe-se que tecnologia de RA
com marcadores fiduciais apresenta limitaes para o uso em sistemas de reabilitao
motora.
Estas limitaes esto ligadas tanto aos requisitos computacionais como, por
exemplo: o registro dos marcadores, sensibilidade das cmeras, iluminao do ambiente;
Quanto aos requisitos biomecnicos, observou-se limitaes em relao a velocidade do
movimento e ao efeito cinemtico do corpo.
Aps as anlises das avaliaes sobre a interface realizada com os
fisioterapeutas, encontrou-se outra severa limitao: o tamanho do marcador.
Frente aos sistemas de captura de movimento mais utilizados, o marcador
utilizado no ARToolkit ainda est em desvantagem.
Para se obter uma qualidade mnima de registro de posicionamento os
marcadores devem ser colocados em articulaes do corpo do paciente e estas
articulaes devem ser visualizadas tambm pelo terapeuta, desta forma o tamanho do
marcador influi negativamente no processo.
Aps os experimentos, verificou-se que a colorao das roupas usadas pelos
usurios dificultou o registro dos marcadores, talvez pelo reflexo de luz influenciando o
registro, o que merece maior ateno.

107

Ao se utilizar roupas monocromticas (brancas ou pretas) houve um incremento

nos nveis de registro das marcas, provavelmente por no causar reflexo luminoso,
facilitando, desta forma, o processamento da imagem realizado pelo ARToolkit.
Foi tambm observado que, quando os marcadores so grudados no corpo, por
meio de uma fita autocolante, estes se descolam muito ao se executar os exerccios. Para
resolver este problema foram utilizados elsticos para prenderem os marcadores, todavia,
foi percebida uma alterao na orientao dos marcadores que tambm dificultou o
processo de registro.
Foi percebido que o campo de viso do usurio interfere indiretamente na
execuo dos exerccios e que os usurios reclamaram do tamanho da tela onde se viram
e solicitaram uma ampliao. Ao usar um projetor multimdia para ampliar a tela, estes
ainda reclamaram quanto ao foco das cmeras.
A tecnologia de MoCap sem marcador pareceu bem promissora no incio dos
testes com exerccios realizados frente cmera (posio frontal), com alto desempenho
grfico e boa preciso na captura de movimentos mesmo em movimentos mais rpidos.
Todavia quando os movimentos foram executados em posio sentada em solo,
apoiado em cadeira, ou em decbito dorsal, ou de costas para a cmera, o algoritmo de
formao dos pontos de referncia do MS-Kinect SDK no obteve um resultado
satisfatrio. Quanto s limitaes de iluminao e distncia focal apresentadas na
tecnologia com marcadores fiduciais, estas no foram consideradas como rudo
significativo que atrapalhasse o rastreio pelo dispositivo.

6.9 CONSIDERAES FINAIS

Pelas observaes realizadas foi possvel notar que para alguns exerccios a
tecnologia de RA com marcadores fiduciais mais adequada do que a sem marcadores.
Esta preterio da tecnologia sem marcador faz-se necessria, somente, quando os
exerccios forem realizados em planos diferentes do frontal ou a posio de execuo
destes for sentada ou deitada.
interessante a comparao dos dispositivos de captura de movimentos com as
aplicaes de jogos adaptados (Nintendo WiiTM, XboxTM, IREXTM, Valedo MotionTM,
entre outros no-comerciais apresentados nesta tese), o que levou os usurios, j
acostumado com estes dispositivos, a se comportarem, nas sesses de terapia, como se

108

estivessem jogando, ou seja, foram motivados pela interface e pela conduo do exerccio
na interface.
Destarte, imprime-se um novo quadro no qual est inserido o sistema ARMS,
desenvolvido nesta tese, a fim de evidenciar suas caractersticas observando os
concorrentes que se destacaram na anlise do Quadro 3.
Por fim, os resultados indicam que mesmo com limitaes de desempenho para
a tecnologia baseada em marcadores fiduciais, acredita-se que com o advento de novas
cmeras convencionais com maior capacidade nominal de captura de imagens, as atuais
limitaes sero ultrapassadas.
E futuramente se espera encontrar novos atributos que combinados aos aqui
apresentados, possam servir de base para uma criao de um protocolo de tratamento
especfico que tenha como princpio o uso desta tecnologia.
O prximo captulo visa apresentar as concluses e as pesquisas futuras que
podero herdar caractersticas deste trabalho para impulsionar as atividades de
reabilitao virtual.

109

Tecnologia

EMG de Superfcie

MioTool (CYRILLO et.al, 2007)

1,2

Extensmetro Digital

1,2

(RODRIGUES, 2010)

Tecnologia

Acelermetro Digital

Console de Jogo Nintendo Wii

(NINTENDO, 2010)
Avaliao Angular com
WiiRemote (ALANKUS et al, 2010)
Valedo Motion
(BRODBECK et al. 2009)

Tecnologia

1
1,2,5
1,2,3,4

Captura de Movimentos por Vdeo com Marcadores Coloridos

Burke Buble (Luvas)

(BURKE et. al, 2009)
Color Based Motion Tracking
(TAO & HU, 2004)
Neurorehab Game System
(CAMEIRO et al, 2010)

Tecnologia

1
1
1,2

Captura de Movimentos por Video com Marcadores Relexivos

Sistema Peak Motus

(VICON, 2012)

Tecnologia

Captura de Movimentos por Video com Marcadores Fiduciais

AR-REHAB
(ALAMRI et.al. ,2009)
ARPhysio
(LIMA, et al, 2006)
JoelhoRA
(CAMPAGNA & BREGA, 2009
ARGonimeter
(DAMASCENO et al, 2011)
TorcicolAR Game
(PAULO & DAMASCENO, 2011)

Tecnologia

1,2
3
3
1,2,3,4
1,3

Captura de Movimentos por Video Sem Marcador

Atividade Ldica para

Reabilitao (WIEDERHOLD &
WIEDERHOLD, 2008)
Atividade com os braos
(SOUZA et al, 2009)
IREX
(SVEISTRUP ET AL, 2004),
FAAST
(SUMA et al, 2011).
Ikapp
(GAMA et al, 2012)

Tecnologia

Parametrizao
dos Exerccios

Posicionamento de
Exerccio

Sugesto de
Exerccios

Visualizao do
Prprio Usurio

Representao do
Usurio

Auxlio na
execuo

Aviso de Correo
de Movimento

Trabalho

Histrico dos
Movimentos

Caracterstica

Anlise em Tempo
Real

Quadro 12 Nova Anlise dos Sistemas de RA para Reabilitao

1
1
1,2,3,4
1,2,3
1,2,3

Captura de Movimentos por Abordagem Hibrida

ARMS (DAMASCENO et al, 2013)

1,2,3,4

Legenda do quesito Posicionamento de Exerccio

1-Em p
2 Deitado
3-Apoiado/Cadeira

110

4-Agachado

5-Debruo

7. CONCLUSES E PROPOSTAS PARA PESQUISAS

FUTURAS

Este captulo destina-se a apresentar as concluses oriundas da pesquisa

realizada, evidenciando os aspectos gerais do trabalho, contribuies e as possibilidades
de propostas para futuras pesquisas interdisciplinares com a tecnologia de captura de
movimento.

7.1 ASPECTOS GERAIS DO TRABALHO

A Reabilitao Motora vem evoluindo constantemente por meio de novos
mtodos de tratamento e instrumentos que auxiliam o fisioterapeuta a proporcionar uma
melhora na condio fsica e na recuperao do movimento, de uma maneira mais rpida,
para seu paciente.
E cada vez mais, as aplicaes computacionais atraem estes profissionais
adeptos ao uso de tecnologia em tratamentos.
Foram apresentadas tecnologias distintas para a atenuao do problema da
lombalgia mecnica. Todavia, estas tecnologias ainda no so de trivial acesso para
pequenas clnicas, ou mesmo, para aplicao em casa.
Verificou-se que a aplicao da tecnologia de captura de movimentos, baseada
em dispositivos ticos atrativa, devido a seu baixo custo de aquisio de hardware.
Todavia, instala-se uma complexidade na implantao de tcnicas de processamento de
imagem e algoritmos eficientes para gerao de dados confiveis. As tcnicas
visualizao de dados de tempo real, como as aplicadas em Realidade Aumentada, podem
fornecer uma estratgia de acompanhamento de movimentos em tempo real de maneira a
integrar o usurio no ambiente computacional, fornecendo informaes sobre o
movimento, como a amplitude articular e parmetros antropomtricos, com o objetivo de
incentiva-lo a alcanar um melhor desempenho no exerccio.
A partir disto, emergem duas tcnicas essenciais para atenuar esta complexidade:
as tcnicas de captura de movimentos baseada em marcadores fiduciais e a sem marcador.

111

Ao se observar as solues em marcadores fiduciais, foi identificado que a maior

parte delas usufrui de cmeras monoculares e consequentemente geram uma nica
visualizao.
Tal abordagem possui a limitao de gerar uma insuficincia de dados
capturados causada pelo no registro dos marcadores ou pela sobreposio, ou ocluso,
dos mesmos. Como consequncia, sistemas apoiados por esta tecnologia apresentam
grande queda na sua confiabilidade.
Inicialmente, esta limitao impulsionou a gerao de uma arquitetura que
pudesse suportar a captura de movimentos por mltiplas cmeras, a fim de atenuar os
problemas de registro e sobreposio de marcadores.
Entretanto, esta soluo demandou um alto custo computacional no reclculo
das coordenadas dos marcadores, comprometendo o desempenho do sistema. Alm disso,
a disparidade das imagens obtidas no apresentou um alto ndice de preciso.
Assim, este trabalho de pesquisa conduziu a uma proposta de soluo baseada
em ambas: na geometria epipolar e no reclculo das coordenadas homogneas dos
marcadores. Este ltimo realizado, considerando os parmetros intrnsecos das cmeras
(ponto de viso, resoluo, foco etc.).
Com isto, observou-se uma maior acurcia no clculo da disparidade das
imagens, diante de uma melhora, no muito significativa, no custo computacional.
Concomitante a esta soluo a tecnologia de captura de movimentos, sem o uso
de marcadores uma evoluo da tcnica, que apoiada por um dispositivo de boa
eficincia, gera mais dados referentes ao posicionamento de juntas e articulaes do corpo
do sujeito no espao 3D.
De posse destas posies possvel realizar diversas anlises, principalmente a
anlise sobre o reflexo do movimento, ou a compensao de equilbrio durante o
movimento, que um fator relevante para a reabilitao motora.
Por ser um dispositivo que tende a ser disseminado pelos console de jogos atuais,
uma relevante ferramenta que foi adequada para fins de reabilitao e avaliao
biomecnica de movimento.
Por isso a arquitetura do sistema proposto neste trabalho, foi incrementada com
os requisitos deste dispositivo.
Com este novo escopo tecnolgico foi realizado novas anlises sobre a interface
e a aplicao em 20 usurios, sendo que destes 6 relataram ter incidncia de dores
lombares.
112

7.2 CONTRIBUIES DA PESQUISA

De posse de um cenrio para promover a reabilitao da Lombalgia Mecnica
por meio de tcnicas de captura de movimento no intuito de avaliar a flexibilidade e a
capacidade de movimentao de pacientes durante sesses de terapia, foi necessria a
implementao de um sistema computacional que conjugasse as tcnicas de avaliao
fsica e as terapias convencionais adaptadas a um contexto mais tecnolgico.
Outra contribuio deste trabalho foi a possibilidade, suportada pela arquitetura
proposta, de se realizar a biofotogrametria do movimento em tempo real.
No passado, isto no era possvel, pois, tradicionalmente, era usado o
gonimetro manual. Isto demanda que o paciente fique esttico em sua amplitude
mxima, gerando desconforto. Outra soluo o uso de software de edio de imagem,
para anlise da amplitude. Para tanto, o processo dividido em trs etapas distintas e
sequenciais: captura edio da imagem e posterior anlise. Tal processo no era possvel
ser realizado em tempo real.
Destarte, a arquitetura implementada no sistema forneceu uma anlise
biomecnica do movimento em tempo real, por meio da captura de movimentos
rastreados com Realidade Aumentada.
Mais uma contribuio foi a capacidade da arquitetura de suportar diferentes
tipos de dispositivos de captura de movimento, como por exemplo, dispositivos
semelhantes ao KinectTM, e acelermetros como o controle Nintendo WiiTM.
O sistema apresentado tem a propriedade de sugestionar o nmero de exerccios
e a quantidade de repeties destes por meio de anlises de casos anteriores e de
estatsticas de similaridade. Esta propriedade tem uma influncia no processo de
solicitao de guias de tratamento, exigida pelos planos de sade.
Atualmente, apenas o mdico ortopedista pode solicitar estas guias, aps parecer
consubstanciado, normalmente, por um exame clnico e outros complementares, como a
radiografia.
Com a incluso do sistema no processo, possvel ter uma fundamentao
documental evidenciando a necessidade de mais sesses de terapia, sem a necessidade de
novos exames, como a radiografia, ou ressonncia magntica, para esta comprovao.
Assim, a contribuio da tese instala-se, tambm, no mbito socioeconmico.
No passado, as informaes relativas ao tratamento eram vistas de forma tcita
ou sensitiva, pelo terapeuta. E agora, por meio do sistema, possvel gerenciar estas
113

informaes de maneira estruturada, por meio de grficos, possibilitando uma leitura mais
realstica e confivel dos estgios da reabilitao de um paciente.
Como forma de validar o software ARMS foi adotado um estudo de caso sobre
a lombalgia mecnica, patologia que atinge grande parte da populao mundial em pelo
menos um momento da vida.
Como concluses da implementao da arquitetura no prottipo utilizado no
estudo de caso pode-se citar que:
O desenvolvimento em camadas facilitou a construo da ferramenta, a
qual por meio de mdulos independentes combina as tcnicas de captura
de movimento ao mdulo de representao do movimento.
A implementao dos algoritmos de anlise de movimento e da
capacidade de carga mxima foram de grande importncia na
composio de melhores prticas reabilitadoras, a partir do sistema.
De acordo com as avaliaes preliminares dos usurios, foi detectada a
necessidade de providenciar uma interface mais atrativa, de maneira a motivar o paciente
a perfazer os exerccios de reabilitao.
Estas avaliaes tambm permitiram que fossem identificados alguns requisitos
intrnsecos operacionalizao do sistema, como, por exemplo, as estratgias de
preparao do paciente para a captura de movimento e as adequaes do protocolo de
tratamento convencional de forma a incitar uma melhor captura de movimentos e
consequentemente sua anlise.

7.3 TRABALHOS E PESQUISAS FUTUROS

Como forma de aprimoramento futuro e visando a melhoria contnua da
arquitetura proposta, seria ideal a aglutinao de mais de uma tcnica de rastreio para que
as limitaes dos sistemas de captura tica apresentadas nesta tese sejam totalmente
minimizadas.
Uma pesquisa futura para sobrepujar esta limitao poderia ser a fuso de
dispositivos acelermetros para calibrar o esqueleto padro de rastreio oferecido pela
biblioteca em tcnicas de captura sem marcador utilizando o dispositivo MS-KinectTM.
Por ser uma rea de pesquisa multidisciplinar as novas propostas de tratamento
podero ser vislumbradas com o uso da arquitetura proposta nesta tese, todavia, uma
avaliao clnica funcional dever ser conduzida para que esta seja utilizada como
114

ferramenta de tratamento em casos reais, e por isso, novas pesquisas podero ser
instanciadas nas reas de conhecimento correlatas desta tese.
Como pesquisa em rea de sade, faz-se necessria uma avaliao, em um grupo
maior de sujeitos para que seja possvel avaliar o comportamento tanto do grupo de
sujeitos pacientes, quanto dos terapeutas, utilizando o sistema.
Como a visualizao dos movimentos oferecidos no sistema em 2D, uma
possvel melhoria seria gerao de artefatos tridimensionais para substituir o modelo
humanoide 2D. Esta substituio poderia ser corroborada pela incluso de algoritmos de
deformao de estruturas para que o modelo gerado representasse mais fidedignamente
as contraes musculares envolvidas no tratamento. E como forma de mapeamento destas
estruturas fica a aplicao de tcnica de eletromiografia de superfcie como norteador das
deformaes exigidas no modelo e sugerida pelos especialistas.

7.4 COMENTRIOS FINAIS

A partir dos resultados encontrados, conclui-se que um sistema de captura de
movimento, em Realidade Aumentada com marcadores fiduciais apresentou maior
confiabilidade dos dados na avaliao biomecnica, todavia no apresentou melhor
desempenho computacional devido s caractersticas do dispositivo.
Os voluntrios que realizaram os testes com as duas tecnologias (com marcador
fiducial e sem marcadores) sentiram-se mais confortveis quando usaram a tecnologia de
rastreio sem marcador, entretanto, para alguns exerccios esta tecnologia no obteve os
melhores resultados e em poucos casos no obteve sucesso algum.
Por fim, diante dos resultados obtidos pelo sistema, resta o desafio de aperfeiolo para que este possa ser utilizado por outros pacientes, no s como ferramenta
teraputica, mas tambm, como mtodo de fortalecimento muscular, ampliando sua
aplicabilidade, contribuindo para a melhora da qualidade de vida e incluso dos
portadores de deficincia fsica.

115

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

ABDELHAK, M.; GROSTICK, S.; HANKEN, M. A. Health Information: Management

of a Strategic Resource. 4 edition. Saunders, 2011. p. 768.
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126

ANEXOS

ANEXO A: TERMO DE CONSENTIMENTO LIVRE E ESCLARECIDO

Uso de Sistemas Computacionais de Realidade Aumentada no
Tratamento de Lombalgia Mecnica.
Termo de Consentimento Livre e Esclarecido (TCLE).
1.

2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.

Voc est sendo convidado para participar da pesquisa: Uso de

Sistemas Computacionais de Realidade Aumentada no Tratamento de
Lombalgia Mecnica.
Voc foi selecionado (via PROCLAME) e sua participao no
obrigatria.
A qualquer momento voc pode desistir de participar e retirar seu
consentimento.
Sua recusa no trar nenhum prejuzo em sua relao com o
pesquisador ou com a instituio.
Os objetivos deste estudo so de avaliar os protocolos de tratamento
via um sistema computacional.
Sua participao nesta pesquisa consistir em (10 sesses
fisioterpicas)
Os riscos relacionados com sua participao so (Fadiga Muscular).
Os benefcios relacionados com a sua participao so (Atenuao da
Lombalgia).
As informaes obtidas atravs dessa pesquisa sero confidenciais
e asseguramos o sigilo sobre sua participao.
Os dados no sero divulgados de forma a possibilitar sua
identificao.
Voc receber uma cpia deste termo onde consta o telefone e o
endereo do pesquisador principal, podendo tirar suas dvidas
sobre o Projeto de Pesquisa de sua participao, agora ou a
qualquer momento.

Declaro que entendi os objetivos, riscos e benefcios

participao na pesquisa e concordo em participar.
Rio Verde , _____ de _______________ de 2012.

Eduardo Filgueiras Damasceno

_____________________________________
_
PESQUISADOR

de

minha

_____________________________________
_
SUJEITO DA PESQUISA

127

ANEXO B: FORMULRIO DE AVALIAO DO SISTEMA

USABILIDADE

FUNCIONALIDADE

1 - O Software reflete as operaes bsicas para o tratamento da

Lombalgia Mecnica?
2 - O Software apresentado possui informaes que voc julga
essenciais para a anamnese e Tratamento da Lombalgia Mecnica?
3 - O Software auxilia no protocolo de tratamento?
4 Como classifica o relatrio de Acompanhamento?
5 A representao grfica est de acordo com o esperado para
simbolizar o andamento do tratamento?
1 - Em relao facilidade de entender como funciona o programa
2 Quanto ao uso dos marcadores no sistema
3 Os relatrios so de fcil entendimento
4 O Ambiente de R.A. foi de fcil utilizao

CONFIABILIDADE

5 Como voc avalia Globalmente a usabilidade do Software

1 - Capacidade de continuar a funcionar corretamente, aps erros
do prprio software ou erros de manipulao de dados.
2 Capacidade de o software enviar mensagens de erro caso os
mesmos ocorram
3 Voc percebeu alguma inconsistncia na Avaliao Teraputica
que o software realiza e a sua como especialista?
4 O Resultado sobre as rotinas de tratamento sugestionadas pelo
Software esto condizentes com o Tratamento tradicional

128

Insatisfeito

Muito Insatisfeito

No Serve
(Justifique)

Indiferente

Assinale, por favor, a opo que melhor traduz a sua opinio.

Muito Satisfeito

10

Satisfeito

Avaliao do Sistema ARMS

Avaliador: Eduardo F. Damasceno
Data Avaliao:
Tempo de Exerccio da Profisso na rea de Reabilitao (Fisioterapia e Ortopedia)
( ) Aluno
( ) A menos de 2 anos () de 2 a 5 anos
() mais de 5 anos
Escolaridade
( ) Graduao ( )Especialista
( ) Mestrado
( ) Doutorado
Formao

USURIO

No Serve
(Justifique)

2
Muito Insatisfeito

Insatisfeito

Indiferente

Satisfeito

1 - O sistema pode melhorar o desempenho de suas funes

no acompanhamento do tratamento?
2 O tempo de operao para tratamento da lombalgia
mecnica pelo software considerado
3 O Ambiente de Representao do Movimento capturado
do paciente
4 O Tempo de resposta ao usurio ao cometer um erro ou
realizar um exerccio de forma errnea
1 Existe Alguma importncia no Software para o
Tratamento da Lombalgia Mecnica
2 Em relao aos potenciais concorrentes do software ele
pode ser considerado em termos gerais

1 Como sua Experincia com Tecnologia na Sade

2 Como voc se considera em Relao a Terapias Virtuais
(Virtual Rehabilitation)
3 J Participou tem treinamentos em Ambientes Virtuais

Comentrios/ Observaes/Sugestes:

129

Sem Experincia

Pouca Experincia

Conceitos Tericos

Intermedirio

Relativamente
Experiente

3 A importncia geral do sistema para as atividades ligadas

ao tratamento da Lombalgia Mecnica

Muito Experiente

SOBRE O SISTEMA

EFICINCIA

Assinale, por favor, a opo que melhor traduz a sua opinio.

Muito Satisfeito

10

ANEXO C: FORMULRIO DE AVALIAO PELOS USURIOS PRELIMINARES

PERCEPO DA USABILIADE

1 Voc se sente confortvel em usar o software com esta resoluo de

vdeo?
2 Voc se sente confortvel em usar a interface?
3 Voc compreendeu os itens de interface?
4 - Voc compreendeu os alertas do sistema?
5 Voc conseguiu usar o comando de ajuda?
6 - O sistema lhe proporcionou feedback, ou seja, voc conseguiu
visualizar todas suas aes?
7 - Os contrastes das cores utilizadas nas telas lhe parecem agradveis?
8 Conseguiu entender as informaes que o sistema mostra na tela?
9 Como voc se sente ao tempo de resposta entre o movimento e a
apresentao na tela?
10 Qual o grau de satisfao que voc atribui ao design da interface
do sistema?

Faa sugestes gerais para a melhoria do design da interface:

130

Satisfeito

Indiferente

Pouco Insatisfeito

Muito Insatisfeito

Assinale a opo que melhor traduz a sua opinio

10
Muito Satisfeito

Avaliao do Sistema ARMS (PACIENTE)

Avaliador: Eduardo F. Damasceno
Data Avaliao:

ANEXO E: PARECER DO COMIT DE TICA LOCAL (IFGOIANO)

INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CINCIA
E TECNOLOGIA GOIANO - IF Goiano
PR-REITORIA DE PESQUISA, PS-GRADUAO E INOVAO
COMIT DE ETICA EM PESQUISA ENVOLVENDO SERES HUMANOS

PARECER CONSUBSTANCIADO REFERENTE AO PROJETO DE PESQUISA,

PROTOCOLADO NESTE COMIT
SOB O N: 006/2012
I IDENTIFICAO
ESTUDO DE CASO SOBRE O TRATAMENTO DA LOMBALBIA POR MEIO DE TERAPIAS
BASEADAS EM REALIDADE AUMENTADA
Pesquisador Responsvel: EDUARDO FILGUEIRAS DAMASCENO
Orientador (quando necessrio): EDGARD AFONSO LAMOUNIER Jr.
Instituio onde ser realizado o estudo:
Instituto Federal Goiano-Campus Rio Verde
Data de apresentao ao CEP: 12/04/2012
rea Temtica: I..4. Novos equipamentos, insumos e dispositivos (Grupo I-reas Temticas Especiais)
(Comentrios do relator frente Resoluo CNS 196/96 (pesquisa envolvendo seres humanos)
O presente projeto respeita os princpios da Resoluo atendendo as exigncias ticas e cientficas.
II- ESTRUTURA DO PROTOCOLO
(verificao dos documentos solicitados)
Folha de Rosto. Ok
Projeto de Pesquisa impresso. Ok
TCLE. Ok
Termo de Confidenciabilidade. Ok
Currculo pesquisador. Ok
Currculo Orientador. Ok
Cpia digitalizado de todos os documentos em CR-ROM (Formato Word/.doc). Ok
III- PROJETO DE PESQUISA
IV- TERMO DE CONSENTIMENTO LIVRE E ESCLARECIDO
Avaliao do processo de obteno do Termo de Consentimento mediante solicitao aos sujeitos
Anlise do Termo de Consentimento Livre e Esclarecido (adequao da linguagem, contato do pesquisador,
descrio dos riscos)
Atende aos requisitos da Resoluo.
Verificao das garantias de privacidade e confidencialidade
Atende aos requisitos da Resoluo
V- PARECER DO CEP
Ao analisar o projeto intitulado ESTUDO DE CASO SOBRE O TRATAMENTO DA LOMBALBIA POR
MEIO DE TERAPIAS BASEADAS EM REALIDADE AUMENTADA dou o parecer Protocolo
FAVORVEL.
O no cumprimento dos prazos para entrega dos relatrios implicar em pendncia do(s) pesquisador(es)
na avaliao de novos projetos.
VI DATA DA REUNIO E ASSINATURAS
10/05/2012
ORIGINAL ASSINADO
Ivanete Tonole da Silva
Coordenadora do CEP/IF Goiano

131