You are on page 1of 244

Analytische Berechnung magnetischer Felder in

Permanentmagnet erregten Maschinen

Vom Fachbereich Elektrotechnik


der
Helmut-Schmidt-Universitt
Universitt der Bundeswehr Hamburg
zur Erlangung des akademischen Grades eines Doktor-Ingenieurs
genehmigte
DISSERTATION
von
Jrg Peschke
aus Rheine

Hamburg 2006

Referent:
Prof. Dr.-Ing. E. Bolte
Koreferent: Prof. Dr. rer. nat. M. Clemens
Tag der mndlichen Prfung: 16.06.2006

Vorwort
Diese Arbeit entstand whrend meiner Zeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter an der
Professur fr Elektrische Maschinen und Antriebe der Helmut-Schmidt-Universitt /
Universitt der Bundeswehr in Hamburg.
Mein Dank gilt insbesondere Herrn Prof. Dr.-Ing. E. Bolte fr die Mglichkeit, diese
Arbeit an seiner Professur zu fertigen. Seine Anleitung, sein wertvoller Rat und seine
stndige Bereitschaft zur fachkundigen Diskussion haben die vorliegende Verffentlichung ermglicht.
Auch die Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter der Professur haben mit zahlreichen Ideen
und Hinweisen sowie freundschaftlichem Ansporn viel zu meiner Arbeit beigetragen.
Meiner Lebensgefhrtin Gaby danke ich fr den wohl schwierigsten Teil bei der Vorbereitung des Skriptes: Sie hat mich whrend dessen Entstehung stets ermutigt, ertragen und gehalten, in jeder Situation.
Ein abschlieender, groer Dank sei meinen Eltern gewidmet. Sie haben mir stets
beiseite gestanden, den Weg zu dieser Verffentlichung vorbereitet und mich untersttzt, wo immer es Ihnen mglich war.

Hamburg, im Oktober 2006


Jrg Peschke

1.
1.1
1.2

Einleitung............................................................................................. 5
Gegenstand der Arbeit .......................................................................... 6
Quellen des ersten Kapitels .................................................................. 7

2.

Detaillierung des mathematischen Modells Permanentmagnet


erregter Radialflussmaschinen .......................................................... 8
Allgemeines zur Modellierung ............................................................... 8
Betrachtete Maschinenausfhrungen.................................................... 8
Aufteilung des elektromagnetischen Feldes der Maschine ................... 9
Erfassung der Eigenschaften der Magnetwerkstoffe........................... 10
Beschreibung des verwendeten mathematischen Modells ................. 11
Quellen des zweiten Kapitels .............................................................. 13

2.1
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.2
2.3
3.
3.1
3.2
3.2.1
3.2.2
3.3
3.3.1
3.3.2
3.3.3
3.3.4
3.4
3.5
4.
4.1
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.3
4.3.1
4.3.2
4.3.3
4.3.4
4.3.4.1
4.3.4.2
4.3.4.3
4.3.4.4
4.3.4.5
4.3.4.6
4.3.4.7

Ableitung des magnetischen Vektorpotentials aus den


Maxwellschen Gleichungen.............................................................. 14
Ableitung des magnetischen Vektorpotentials im Vakuum.................. 14
Betrachtung des Einflusses der Materialgleichungen.......................... 18
Betrachtung dia- und paramagnetischer Werkstoffe ........................... 21
Betrachtung ferromagnetischer Werkstoffe ......................................... 24
Betrachtung des magnetischen Vektorpotentials unter dem Einfluss
von Materie.......................................................................................... 29
Das Vektorpotential in dia- und paramagnetischer Materie................. 29
Das magnetische Vektorpotential in ferromagnetischer Materie ......... 30
Magnetisierte Materie als Ursache magnetischen Vektorpotentials .... 31
Randbedingung des magnetischen Vektorpotentials .......................... 33
Schlussfolgerungen zur Anwendung des magnetischen
Vektorpotentials................................................................................... 36
Quellen des dritten Kapitels ................................................................ 38
Berechung eines 6-Schichtenmodells Permanentmagnet erregter
Maschinen .......................................................................................... 40
Formulierung des Feldproblems.......................................................... 40
Darstellung des Gebietes permanenter Polarisation ........................... 41
Beschreibung der Magnetisierungsfunktion ........................................ 41
Beschreibung der Magnetisierung durch eine Ersatzstromdichte....... 49
Beschreibung der Magnetisierung durch einen Ersatzstrombelag ..... 49
Lsung des Feldproblems ................................................................... 50
Lsung des Feldproblems der nicht erregten Rume in
Zylinderkoordinaten ............................................................................. 50
Lsung des Ansatzes fr den Permanentmagnet erregten Raum in
Zylinderkoordinaten ............................................................................. 52
Zusammenstellung der Lsungsanstze............................................. 54
Auswertung der Randbedingungen an den Grenzflchen................... 55
Randbedingungen in allen Feldrumen .............................................. 56
Randbedingungen an der Grenzflche Welle Luferjoch................. 56
Randbedingungen an der Grenzflche Stnder - Auenraum ............ 57
Randbedingungen an der Grenzflche Luftspalt - Stnder ................. 58
Randbedingungen an der Grenzflche Luferjoch Dauermagnet ..... 59
Randbedingungen an der Grenzflche Dauermagnet - Luftspalt ........ 61
Errechnen der Konstanten fr den Feldraum des Dauermagneten..... 63

Seite 1

4.3.5
4.4
4.5
4.5.1
4.5.2
4.5.3
4.5.4
4.6
4.7

Zusammenstellung der errechneten Konstanten................................. 65


Ermittlung von Feldgren aus den Vektorpotentialen ....................... 67
Berechnung der Polradspannung........................................................ 68
Berechnung der Flussverkettung einer Spule ..................................... 68
Berechnung der Flussverkettung einer Spulengruppe ........................ 72
Berechnung der Flussverkettung der Wicklungsstrnge ..................... 73
Berechnung der Strangspannungen ................................................... 75
Numerische Berechnung eines Beispielproblems ............................... 77
Quellen des vierten Kapitels................................................................ 86

5.

Bestimmung der Streuziffer aus der zweidimensionalen


Feldberechnung................................................................................. 87
Quellen des fnften Kapitels ............................................................... 96

5.1
6.
6.1
6.2
6.2.1
6.2.2
6.3
6.3.1
6.3.2
6.3.3
6.4
6.5
6.6
7.

Berechnung eines Vielschichtenmodells Permanent erregter


Maschinen .......................................................................................... 97
Formulierung des Feldproblems.......................................................... 97
Lsung des Feldproblems ................................................................... 99
Lsungsansatz .................................................................................... 99
Formulierung eines Algorithmus zur Konstantenbestimmung ........... 100
Bestimmung der Konstanten ............................................................. 102
Allgemeine Bestimmung der Konstanten an den Grenzflchen ri ..... 102
Bestimmung der Konstanten an den Grenzflchen r=r1 und r=rM ..... 104
Bestimmung der Konstanten an den Grenzflchen r=rE-1 und r=rE ... 104
Zusammenfassende Darstellung des Algorithmus zur Berechnung
aller Konstanten des Gleichungssystems.......................................... 106
Anwendung des Algorithmus............................................................. 109
Quellen des sechsten Kapitels .......................................................... 110

7.1.4
7.2

Definition und Bestimmung von Ersatzpermeabilitten fr die


zweidimensionale Feldberechnung ............................................... 111
Definition und Bestimmung von Ersatzpermeabilitten fr die
zweidimensionale Feldberechnung ................................................... 111
Bestimmung und Formulierung der Werkstoffkennlinie..................... 115
Interpolation diskret vorliegender Wertepaare von
Magnetisierungskurven ..................................................................... 115
Approximation der Magnetisierungskurve durch eine parametrierte
Hilfsfunktion ....................................................................................... 119
Bestimmung der die Ersatzpermeabilitt festlegenden Feldgre .... 125
Konvergenz und Abbruch des Algorithmus zur
Ersatzpermeabilittsbestimmung....................................................... 130
Berechnung eines Beispielproblems ................................................. 133
Quellen des siebten Kapitels............................................................. 139

8.
8.1
8.2

Nutung ............................................................................................. 140


Bercksichtigung der Nutung durch einen vergrerten Luftspalt..... 140
Quellen des achten Kapitels.............................................................. 144

7.1
7.1.1
7.1.1.1
7.1.1.2
7.1.2
7.1.3

Seite 2

9.
9.1
9.2
9.2.1
9.2.2
9.2.3
9.2.4
9.3
9.4
9.5
10.
10.1

Integration der Ankerwicklung in das zweidimensionale


Schichtenmodell.............................................................................. 145
Formulierung des Feldproblems........................................................ 145
Entwicklung des Strombelags der Statorwicklung............................. 147
Superposition der Spulen zu einer Spulengruppe ............................. 150
Superposition der Spulengruppen zu einem Strang.......................... 152
Superposition der Statorstrnge........................................................ 154
Integration des Strombelags in die Modellanordnung ....................... 157
Numerische Berechnung eines Beispielproblems ............................. 160
Berechnung der Statorflussverkettung .............................................. 164
Quelle des neunten Kapitels ............................................................. 166

10.2.1
10.2.1.1
10.2.2
10.2.2.1
10.2.2.2
10.2.2.3
10.2.3
10.2.3.1
10.3

Beispielrechnungen........................................................................ 167
Berechnungsergebnisse fr den Synchronmotor MSKS 071-13 der
Firma Lenze GmbH & Co. KG ........................................................... 167
Eingabedaten .................................................................................... 167
Berechnungsergebnisse ................................................................... 169
Carterfaktor ....................................................................................... 169
Modellierung der Permeabilittsverteilung in Rotor und Stator ......... 170
Berechnung des magnetischen Vektorpotentials .............................. 175
Berechnung magnetischer Flussdichte im Leerlauf........................... 176
Berechnung des Bohrungsfeldes ...................................................... 176
Berechnung von aus den Feldern abgeleiteter Gren .................... 185
Berechnung von Flussverkettung und Polradspannung.................... 185
Berechnungsergebnisse fr den Torquemotor MBT210C der Firma
Bosch-Rexroth AG............................................................................. 187
Eingabedaten .................................................................................... 187
Eingabedaten konzentrierter Wicklungen.......................................... 189
Berechnungsergebnisse ................................................................... 192
Carterfaktor ....................................................................................... 192
Modellierung der Permeabilittsverteilung in Rotor und Stator ......... 192
Berechnung des magnetischen Vektorpotentials .............................. 194
Berechnung von aus den Feldern abgeleiteter Gren .................... 201
Berechnung von Flussverkettung und Polradspannung.................... 201
Quellen des zehnten Kapitels............................................................ 205

11.

Zusammenfassung und Ausblick .................................................. 206

10.1.1
10.1.2
10.1.2.1
10.1.2.2
10.1.2.3
10.1.2.4
10.1.2.5
10.1.3
10.1.3.1
10.2

Seite 3

Anlage 1:

Technische Daten des Servomotors der Firma Lenze................. 207

Anlage 2:

Technische Daten des Torquemotors der Firma Bosch-Rexroth 212

Anlage 3:

Programmbeschreibung................................................................. 215

Anlage 4:

Quellenverzeichnis ......................................................................... 225

Anlage 5:

Verzeichnis der verwendeten Variablen........................................ 230

Anlage 6:

Lebenslauf des Autors ................................................................... 238

Seite 4

1. Einleitung
Die Permanentmagnet erregte Maschine hat mit der Weiterentwicklung von Magnetwerkstoffen in den letzten Jahren (siehe auch Bild 1.1) eine rapide Zunahme von
Anwendungsmglichkeiten erfahren. Frhere Grenzen, gesetzt durch die Energiedichte, thermische Belastbarkeit und Korrosionsanflligkeit von Dauermagneten sind
berwunden.
Die resultierende Motorentechnologie vereint nunmehr einige hervorragende Eigenschaften wie guten Wirkungsgrad und hchste Kompaktheit (Drehmoment pro Volumen) mit einfacher Positionierbarkeit, hoher Gleichlaufgte und Wartungsfreiheit.
Daher werden Permanentmagnet erregte Maschinen nun auch fr grere Leistungen interessant. Gromaschinen im Schiffbau (100...300 min-1), langsam laufende
Windenergiegeneratoren (17 min-1), getriebelose Traktionsantriebe (2100 min-1) und
schnell laufende Generatoren (13000 min-1) in Bereichen von (1...4 MW) sind Beispiele dafr, wie Permanentmagnet erregte Maschinen vielfltige Anwendungen erobern (siehe auch Quelle [1.1, S. 1]).

Bild 1.1

Energiedichte verschiedener Permanentmagnetmaterialien


Seite 5

1.1 Gegenstand der Arbeit


Zuverlssige und genaue Ergebnisse der Feldberechnung sind nicht nur die Voraussetzung fr verlssliche Kraft- und Momentberechnungen, sondern auch ein unerlssliches Hilfsmittel fr Entwurf und Dimensionierung Permanentmagnet erregter
Maschinen. In dieser Arbeit wird die analytische Berechnung der magnetischen Felder in solchen Maschinen thematisiert.
Die entwickelte Theorie der Feldrechnungen soll dabei in keiner Weise in Konkurrenz
zu bereits etablierten numerischen Methoden (z.B. Methode der finiten Elemente)
stehen, sondern diese um die Einblicke und Mglichkeiten eines analytischen Formelwerks ergnzen.
Die Ausfhrungen werden, obwohl universell anwendbar, fr die Klasse der Radialflussmaschinen ausgestaltet. Bild 1.1.1 zeigt die gebruchlichen Ausfhrungsformen
solcher Maschinen fr innen liegende Erregerteile.

Ankerwicklungsvarianten:
-

Drahtwicklung in Nuten

Luftspaltwicklung

Konzentrierte Wicklungen
um einen Zahn

Varianten des Erregerteils:

Bild 1.1.1.

Feldwicklung

PM-Ring am Luftspalt

PM-Blcke am Luftspalt

PM-Blcke in Flussfhrung

Ausfhrungsformen von fremd erregten Maschinen mit radialer


Flussorientierung und innen liegendem Erregerteil

Seite 6

Die Motivation dieser Arbeit basiert auf der Lektre von Quelle [1.2] (Instantaneous
Magnetic Field Distribution in Brushless Permanent Magnet DC Motors). In dieser
Verffentlichung wird die magnetische Feldverteilung an zylindrisch modellierten
dauermagneterregten Motoren mit Hilfe des magnetischen Skalarpotentials durchgefhrt.
Aufgrund der Vereinfachungen der verwendeten Motorenmodellierung bieten die Ergebnisse des Berichts vielfltige Mglichkeiten der Weiterentwicklung. Die grundstzliche Idee der Feldberechnung soll in dieser Arbeit einen Fortgang finden, jedoch
wird das Motorenmodell in vielen Aspekten - mit einem besonderen Augenmerk auf
die Beschreibung der magnetischen Werkstoffeigenschaften der Eisenwege - erheblich verbessert und ergnzt. Eine diesbezgliche, detaillierte Einfhrung in die angewendete Motorenmodellierung dieser Arbeit wird im Folgekapitel gegeben.
Die zur Veranschaulichung und Verifikation des Formelwerks durchgefhrten numerischen Rechnungen dieser Verffentlichung verwenden als Beispiele einen universell einsetzbaren Synchron-Servomotor MDSKSRS 071-13 der Firma Lenze GmbH
& Co. KG sowie einen hochmodernen Drehmoment- (Torque-) Motor MBT210C der
Firma Bosch Rexroth AG. Die technischen Daten dieser Motoren sind in den beigefgten Anlagen 1 und 2 einzusehen.

1.2 Quellen des ersten Kapitels


[1.1] E. Bolte

Technischer Bericht Nr. 27


Auslegung von Permanentmagnet erregten Maschinen
mit radialer Flussorientierung
Universitt der Bundeswehr Hamburg
2002

[1.2] Z.Q. Zhu

Instantaneous Magnetic Field Distribution in Brushless

D. Howe

Permanent Magnet DC Motors

E. Bolte

IEEE Transactions on Magnetics

B. Ackermann

Volume 29. No. 1, S. 124-135


1993

Seite 7

2. Detaillierung des mathematischen Modells Permanentmagnet erregter Radialflussmaschinen


2.1 Allgemeines zur Modellierung
Ziel der Modellbildung ist es, das Betriebsverhalten einer rotierenden elektrischen
Maschine quantitativ zu beschreiben. Die Beschreibung des nach Auen in Erscheinung tretenden Verhaltens an der Welle und den elektrischen Zuleitungen liegt dann
in Form mathematischer Beziehungen vor. Die Modellierung erfolgt entweder analytisch, von den physikalischen Vorgngen im Innern der Maschine ausgehend, oder
man beschreibt das beobachtete Verhalten mit Hilfe empirisch gefundener Beziehungen.
Die hier angestrebte analytische Behandlung basiert auf der Anwendung allgemeiner
Feldgleichungen zur Beschreibung elektromagnetischer Vorgnge in Permanentmagnet erregten Maschinen. Dabei soll die Auflsung so weit gehen, dass die fr
einen Vorgang magebenden Parameter auf die geometrischen Abmessungen und
die Werkstoffeigenschaften zurckgefhrt werden.
Der allgemeine Ausgang der Betrachtungen sind also die Feldgleichungen des quasistationren Magnetfeldes. Ihre Anwendung auf die betrachtete Anordnung macht
aufgrund ihrer Komplexitt stets vereinfachende Annahmen erforderlich. Sie mssen
so gut gewhlt werden, dass die zu untersuchenden Einflsse mglichst gut erfasst
und nicht durch Andere berdeckt werden. Die Lsung der Feldgleichungen liefert
schlielich Beziehungen zwischen Integralgren (wie Spannungen, Stromstrken
und Flussverkettungen), die ber Integralparameter (wie Widerstnde und Induktivitten) miteinander verknpft sind. Dabei werden diese Integralparameter als Funktion der Geometrie und Werkstoffdaten gewonnen (siehe auch Quelle [2.1, S. 25]).
Die Vereinfachungen zur Anwendung der Feldgleichungen der quasistationren Felder sollen nun vorgestellt werden.

2.1.1 Betrachtete Maschinenausfhrungen


Rotierende elektrische Maschinen weisen im Allgemeinen eine Reihe von Symmetrieeigenschaften auf, deren Bercksichtigung die Analyse von vornherein wesentlich

Seite 8

vereinfacht. Zu diesen Symmetrieeigenschaften gehrt vor allem der sich periodisch


in jedem Polpaar wiederholende geometrische Aufbau. Bei der Analyse des Betriebsverhaltens soll im Folgenden angenommen werden, dass diese Symmetrie vollstndig ist. Eine weitere Symmetrieeigenschaft ist dadurch gegeben, dass die Wicklungsstrnge mehrstrngiger Maschinen gleichartig aufgebaut und um den der
Strangzahl entsprechenden Teil der Polpaarteilung gegeneinander versetzt sind.
Damit werden vor allem durch die Fertigung der Maschinen bedingte geringfgige
Abweichungen der Symmetrie durch das verwendete Modell negiert. Die Modellierung von Betriebsstrungen - verursacht durch Verletzungen der Symmetrie - wird
mit dem angestrebten Modell nicht mglich sein.

2.1.2 Aufteilung des elektromagnetischen Feldes der Maschine


Die Aufteilung des Feldes in Luftspalt- und Streufelder ist stets mglich, sieht aber
von Zeitpunkt zu Zeitpunkt in Abhngigkeit von der Luferstellung etwas anders aus
(siehe auch Quelle [2.1, S. 43]). Deshalb ist die Feldaufteilung nur im Zusammenhang mit den Annahmen sinnvoll, dass die Streufelder unabhngig von der Luferbewegung und sttigungsunabhngig sind. Sie fhrt jedoch auf sehr praktikable Modelle, die sich vor allem in der Berechnungspraxis bewhrt haben (siehe auch die
Quellen [2.1, S. 43] und [2.2, S. 9.2]).

Bild 2.1.2.1

Zerlegung des dreidimensionalen Feldes einer rotationssymmetrischen elektrischen Maschine in entkoppelte Teilfelder: Luftspaltfeld, Stirnstreufeld und Nutstreufeld.
Seite 9

Die Ausfhrungen dieser Arbeit sollen sich auf die koppelnden Luftspaltfelder beschrnken, da das Betriebsverhalten elektrischer Maschinen im Wesentlichen durch
diese bestimmt ist (siehe auch Quelle [2.2, S. 9.1]). Die Modellierung der (entkoppelten) Streufelder wird Gegenstand weiterer Arbeiten sein (siehe auch Quelle [2.2]).

2.1.3 Erfassung der Eigenschaften der Magnetwerkstoffe


Die realen Eigenschaften der ferromagnetischen Stoffe sind in geschlossener analytischer Form kaum zu bercksichtigen. Ursache dafr ist der nichtlineare mehrdeutige und von der Vorgeschichte abhngige Verlauf der Magnetisierungskurve des verwendeten Werkstoffs. Auerdem kommt es in ferromagnetischen Abschnitten eines
Magnetkreises bei zeitlich vernderlichem Feld zur Ausbildung von Wirbelstrmen.
Vielfach gengt es, diese Einflsse genhert zu erfassen. Folgende Vereinfachungsebenen werden unterschiedlich hohen Ansprchen gerecht:
Annahme unendlicher Eisenpermeabilitt und fehlender Wirbelstrme,
Annahme magnetisch linearer Verhltnisse und fehlender Wirbelstrme,
Genherte Bercksichtigung der Nichtlinearitt der Werkstoffe,
Genherte Bercksichtigung der Nichtlinearitt der Werkstoffe und der Wirbelstrme.
Die ersten beiden Vereinfachungsebenen sind die meistverwendeten Ausgangspunkte fr die analytische Behandlung des Betriebsverhaltens elektrischer Maschinen.
Die Ausfhrungen dieser Arbeit sollen - ausgehend von der Annahme magnetisch
linearer Verhltnisse - ein Modell entwickeln, welche die Nichtlinearitt der Werkstoffe bercksichtigt und den Schritt zu noch genaueren Berechnungen vorbereitet.

2.1.4. Mathematische Formulierung der elektromagnetischen Felder


Die Hauptaufgabe ist es nun, elektromagnetische Felder in radialsymmetrischen
elektrischen Maschinen zu ermitteln. Die Erfahrung zeigt, dass die Einfhrung einer
zweckmig gewhlten Hilfsfunktion die Feldberechnung stark vereinfacht. In dieser
Arbeit soll die Lsung des Feldproblems im magnetischen Vektorpotential - abgeleitet aus den Maxwellschen Gleichungen - erfolgen. Neben der Mglichkeit, die Feldrechnungen beachtlich zu verkrzen, weist das magnetische Vektorpotential weitere
beachtliche Eigenschaften und Merkmale auf (siehe auch Quelle [2.2, S. 9.4]):
Seite 10

r
A
r
r
B = rot A
r r
= Adl

.... Magnetisches Vektorpotential


.... Magnetische Flussdichte
. Magnetischer Fluss

rr
Wm = 1/ 2 AJdv

.... Magnetische Energie

A = const.

.... Magnetische Feldlinien


fr ebene Felder z-gerichteten Vektorpotentials

Die Definition des magnetischen Vektorpotentials wird im Rahmen dieser Arbeit aus
den Maxwellschen Gleichungen abgeleitet werden.

2.2 Beschreibung des verwendeten mathematischen Modells


Mit den vorangegangenen berlegungen ist es nun mglich, eine Ersatzanordnung
zur Berechnung des Feldproblems zu detaillieren. Der Berechnung des Luftspaltfeldes Permanentmagnet erregter Maschinen wird eine zweidimensionale Feldverteilung in Auenraum, Stator- und Rotoreisen, Welle, Permanentmagnetanordnung und
Luftspalt zugrunde gelegt. Bild 2.2.2 gibt die folgende bersicht:

Bild 2.2.1

Untersuchte Modellanordnung am Beispiel eines Innenlufermotors. Dargestellt ist der Querschnitt in der (r,)-Ebene.
Die betrachteten Feldrume sind: Welle (1), Rotor (2), Permanentmagnetanordnung (3), Luftspalt (4), Anker (5) und Auenraum (6).
Seite 11

Die in dieser Arbeit dokumentierte Theorie schliet sowohl Innen- als auch Auenlufermotorenmodellierung folgender Eigenschaften ein:
Berechnung eines zweidimensionalen Magnetfeldes in der (r,)-Ebene, angeregt durch eine Permanentmagnetanordnung auf dem Rotor und durch Strme in der Statorwicklung.
Die Permanentmagnetanordnung wird durch eine Stromdichteverteilung im
Feldraum (3) in die Rechnung eingefhrt.
Die Stromverteilung der Statorwicklung wird durch einen flchigen Strombelag
auf dem Radius (4) des Stators eingefhrt.
Die dem Rotor zugewandte zylindrische Statorflche auf dem Radius (4) wird
als glatt angenommen. Die Statornutung wird nherungsweise durch einen
vergrerten Luftspalt modelliert.
Alle Feldrume werden modelliert durch konzentrisch angeordnete, glattflchige (Hohl-) Kreiszylinder.
Fr alle Feldrume (1 bis 6) werden homogene und isotrope Werkstoffeigenschaften unterstellt.
Die (unterschiedlichen) nichtlinearen Werkstoffeigenschaften von Rotoreisen
im Feldraum (2) und Statoreisen im Feldraum (5) werden iterativ aus dem elektromagnetischen Feld der Maschine bestimmt.
Fr die verschiedenen Feldrume (1 bis 6) werden jeweils konstante Temperaturen unterstellt.
Die Zeitabhngigkeit ist dadurch definiert, dass ein Betrieb mit konstanter
Drehzahl an einem symmetrischen Drehspannungssystem untersucht wird.
Zur mathematischen Beschreibung wird das magnetische Vektorpotential in
Zylinderkoordinaten genutzt
Weitere zweckmige Detaillierungen des Modells werden in den verschiedenen
Kapiteln dieser Arbeit vorgenommen werden.

Seite 12

2.3 Quellen des zweiten Kapitels


[2.1] G. Mller

Theorie elektrischer Maschinen


VCH Verlagsgesellschaft GmbH
1995

[2.2] E. Bolte

Vorlesungsskript
Elektrische Maschinen und Antriebe
Helmut Schmidt Universitt
Universitt der Bundeswehr Hamburg
2005

Seite 13

3. Ableitung des magnetischen Vektorpotentials aus den


Maxwellschen Gleichungen
3.1 Ableitung des magnetischen Vektorpotentials im Vakuum
Diese Arbeit behandelt die Maxwellschen Gleichungen als Grundlage fr die Berechnung magnetischer Felder. Die Maxwellschen Gleichungen bilden ein System von
Beziehungen, die verschiedene Feldgren so miteinander verkoppeln, dass sie mit
den experimentellen Befunden elektromagnetischer Erscheinungen in vlliger bereinstimmung stehen.

(3.1.1.a)
(3.1.1.b)

r r
r r

Edl
BdA

t
A
r r
DdA = d
A

(3.1.1.c)
(3.1.1.d)

r r
r r r
Hdl
=

A J + t D dA
r r
BdA
= 0
A

Die Berechnung elektrischer Maschinen erfordert oft, Magnetfelder gegebener geometrischer Anordnungen von Strmen zu berechnen. Bei Problemen einfacher, zeitunabhngiger magnetischer Kreise knnen diese Felder mittels der Gleichung
(3.1.1.c) direkt angegeben werden:

r r
r r r
Hdl
=

A J + t D dA
r r
r r
Hdl
= JdA
A

r r
Hdl
=I

Meist sind die gegebenen Anordnungen jedoch komplizierter und es muss zu umstndlicheren Methoden gegriffen werden. Hierbei spielt die Anwendung der Hilfsgre des magnetischen Vektorpotentials eine besonders wichtige Rolle. Zu dessen

Seite 14

Herleitung ist es sinnvoll, die integrale Darstellung der Maxwellschen Gleichungen


umzuformen. Whrend die Gleichungen (3.1.1) geometrische Gren enthalten knnen, werden in den quivalenten Gleichungen differentieller Form ausschlielich
Feldgren in einer vom Koordinatensystem unabhngigen Darstellung genutzt:

(3.1.2.a)
(3.1.2.b)
(3.1.2.c)
(3.1.2.d)

r
r
rot E = B
t
r
div D =
r r r
rot H = J + D
t
r
div B = 0

r
Da die magnetische Flussdichte B quellenfrei definiert ist (3.1.2.d), ist deren Darstel-

lung durch ihre Wirbel mglich (siehe auch Quelle [3.1, S. 218 ff.]):

(3.1.3)

r
r
r
div B = 0 ,
B = rot A
r
r
r
div rot A = A = ( ) A = 0

Zur Beschreibung des magnetischen Feldes ist - im Gegensatz zum elektrostatischen Feld -

also eine vektorielle Funktion notwendig. Lediglich in nicht Strom

durchflossenen Gebieten lsst sich auch die magnetische Feldstrke als Gradient
eines skalaren magnetischen Potentials berechnen.
r
Das Vektorpotential A ist aus Gleichung (3.1.3) nur bis auf den Gradienten einer

skalaren Funktion bestimmbar:

r r
A = A0 + grad AS
r
r
r
r
B = rot A = rot A0 + rot grad AS = rot A0
r
Um A eindeutig zu definieren, bentigt man also neben Aussagen ber seine Wirbel

auch Aussagen ber seine Quellen. Es zeigt sich nun allerdings, dass man - ohne

Seite 15

die physikalischen Eigenschaften (3.1.2) zu verletzen - ber die Quellen beliebig


verfgen kann (siehe auch Quelle [3.1, S. 218 ff.]).
Um diese ausstehende Nebenbedingung so zu whlen, dass Rechenvorteile entstehen, ist es notwendig, die Gleichungen (3.1.2.a) und (3.1.2.c) zu verknpfen. Die Ergnzung des unterbestimmten maxwellschen Gleichungssystems erfolgt durch die
Materialgleichungen. Im Vakuum gelten die Kopplungen

(3.1.4.a)

r
r
D = 0 E

[ 0 ] =

(3.1.4.b)

r
r
B = 0 H

[0 ] =

As
Vm
Vs
Am

r
Haben wir es mit anderen Medien zu tun, so mssen wir in irgendeiner Weise D in
r
r
r
Abhngigkeit von E und B als Funktion von H angeben. Diese Zusammenhnge

werden zu einem spteren Zeitpunkt ausfhrlich betrachtet.


Die Maxwell-Gleichung (3.1.2.c) ergnzt mit dem magnetischen Vektorpotential und
den Materialgleichungen des Vakuums lautet:
r r r
rot H = J + D
t
r
r
r
rot B = 0 J + 0 D
t
r
r
r
rot B = 0 J + 0 0 E
t

(3.1.5)

r
r
r
rot rot A = 0 J + 0 0 E
t

r
Um nun die Feldgre E in (3.1.5) zu eliminieren, wird die Maxwell-Gleichung
(3.1.2.a) umgeformt und eingesetzt (siehe auch Quelle [3.7, S. 218]):

Seite 16

r
r
r

rot E = B = rot A
t
t
r r
rot E + A = 0 rot grad
t

r r
E + A = grad
t

(3.1.6)

r
r
E = A grad
t
r
r

2 r
rot rot A = 0 J 0 0 grad 0 0 2 A
t
t

Mit der Definition des vektoriellen Laplace-Operators erhalten wir schlielich das Ergebnis:

r
r
r
A = grad div A rot rot A
r
r
r

2 r
A = grad div A 0 J + 0 0 grad + 0 0 2 A
t
t

(3.1.7)

r
r
r
2 r

A 0 0 2 A = 0 J + grad div A + 0 0 grad


t
t

r
Nun ist der Zeitpunkt gekommen, um die noch immer unbekannte Divergenz von A
zu whlen. Der Freiheitsgrad wird genutzt, um die Wellengleichung (3.1.7) zu vereinfachen:

(3.1.8.a)

(3.1.8.b)

div A = 0 0
t
r
r
2 r
A 0 0 2 A = 0 J
t

Diese Wahl der Divergenz des magnetischen Vektorpotentials (3.1.8) ist unter dem
Namen Lorentz-Eichung bekannt (siehe auch Quelle [3.2, S. 197 ff.]); mit der in

Seite 17

(3.1.6) eingefhrten Hilfsgre ist das elektrische Skalarpotential eingefhrt, fr


welches folgende skalare Wellengleichung gefunden wird:

(3.1.8.c)

0 0

=
2
t
0

Die Beschreibung der Potentialfunktionen (3.1.7) und (3.1.8) vereinfacht sich fr den
statischen Fall zur Poisson-Gleichung und der vereinfachten Coulomb-Eichung
(siehe auch Quelle [3.1, S. 218]):

(3.1.9a)

r
r
r
A = 0 J + grad div A + 0
r
r
A = 0 J

(3.1.9b)

r
div A = 0

Mit den Gleichungen (3.1.8) und (3.1.9) ist fr den zeitunabhngigen Fall die Hilfsgre des magnetischen Vektorpotentials im Vakuum eindeutig definiert.

3.2 Betrachtung des Einflusses der Materialgleichungen


Die bisherige Betrachtung der Maxwellschen Gleichungen, deren Wechselwirkungen
und die Ableitung der Hilfspotentiale wurde im Vakuum durchgefhrt. In diesem gelten die Definitionen:
r
r
D = 0 E
r
r
B = 0 H
Dabei werden die Skalare

0 (Dielektrizittskonstante des Vakuums) und 0 (Per-

meabilittskonstante des Vakuums) als zeitunabhngig konstant angenommen. Weiterhin hat Maxwell in Zusammenhang mit der Hypothese eines Licht tragenden Mediums (ther) folgende Definition eingefhrt, um der Wellengleichung zu gengen
(siehe auch Quelle [3.6, S. 288-290]):

Seite 18

0 0 =

1
c2

Diese einfache Kopplung der Maxwellschen Gleichungen durch die proportionale


Verknpfung der Feldgren verliert mit dem Einbringen allgemeinen Materials jedoch seine Gltigkeit. Nun ist es notwendig, die Wechselwirkungen elektromagnetischer Strahlung mit Materie durch geeignete Parameter (Leitfhigkeit, Permeabilitt
und Permittivitt) zu beschreiben.
r
Wirkt ein elektrisches Feld E0 auf ein Material, so werden sich die Ladungsverteilunr
gen der Molekle dieses Materials ausrichten, was zu einer Dipolmomentmenge p

fhren wird (siehe auch Quelle [3.8]). Bei N Moleklen fhrt dies zu einer so genannr
ten Polarisation P :

r
r
P = Np

Diese Polarisation wiederum bedingt die Entstehung einer Oberflchenladungsdichte


r
r
pol und damit auch ein Gegenfeld E pol zum Erregerfeld E0 :

rr

(3.2.1)

pol = Pn

r
div P = pol

r r
r
E = E0 + E pol

E pol = pol

Falls sich die Polarisation als Funktion der Zeit ndert, so entsteht zudem ein Strom
r
mit der Stromdichte J pol :

(3.2.2)

r
r
r
dl dP
r
J pol = Nqv = Nq
=
dt dt

Analog zur Polarisation bei einem elektrischen Feld spricht man von der Magnetisier
r
rung M als Konsequenz eines Magnetfeldes B0 auf Materie (siehe auch Quelle [3.8,
r
S. 132 ff.]). m wird hierbei als das magnetische Moment bezeichnet:

Seite 19

(3.2.3)

r r
m = AI
r r
r
B = B0 M

r
r
M = Nm

r
Durch die induzierten Ringstrme entsteht wiederum eine Stromdichte J mag :

(3.2.4)

r
r
J mag = rot M

Anhand dieser Wechselwirkungen mit eingebrachter Materie knnen die Maxwellschen Gleichungen (3.1.2) korrigiert werden (siehe auch Quelle [3.7]):

(3.2.5.a)
(3.2.5.b)

(3.2.5.c)
(3.2.5.d)

r
r
rot E = B
t
r
r
P
div E0 + =
0 0

r
r
r
r
r
r
P
r
rot B0 0 M = 0 J 0 + J pol + J mag + 0 0 E0 +
0
t
r
div B = 0

Um dieses Gleichungssystem eleganter schreiben zu knnen, definiert man hufig


(siehe auch Quelle [3.7]):

(3.2.6)

r
r
r
D 0 E0 + P

r
r B0
r
M
H

und

r r
r r
r
J J ges = J 0 + J pol + J mag

Das Gleichungssystem (3.2.5) kann mit Hilfe der Definitionen (3.2.6) wieder in das
System der ursprnglichen Maxwellschen Gleichungen (3.1.2) bergehen, allerdings
geht damit oft die Einsicht der vorangegangenen Betrachtungen verloren.

r
r
r
r
Nun ist es an der Zeit, die Magnetisierung M = f ( B) und die Polarisation P = g ( E )
genauer zu bestimmen. Der funktionale Zusammenhang ist durch das Material ger
r
geben. Falls die Funktion bekannt sein sollte, knnen M und P eliminiert und das
System der Maxwellschen Gleichungen gelst werden. Im Allgemeinen sind die Funktionen f und g sehr kompliziert.
Seite 20

3.2.1 Betrachtung dia- und paramagnetischer Werkstoffe


Unter der Annahme des Ausschlusses starker Felder und ferromagnetischer Materialien kann fr lineare und isotrope Materialien folgender Zusammenhang festgehalten
werden (siehe auch Quelle [3.8]):

(3.2.1.1.a)
(3.2.1.1.b)

r
r
r
M = f ( B) = B
r
r
r
P = g (E) = E

Somit wird aus den Maxwellgleichungen ein Satz linearer Differentialgleichungen und
es gilt das Superpositionsprinzip.
Der Zusammenhang der Gleichungen (3.2.1.1) gilt leider nicht fr beliebig schnell
vernderliche Felder; die Trgheit der Elektronen macht sich bemerkbar. Damit
r
r
hngt M (t ) nicht nur von B zur Zeit t ab, sondern auch von den frheren Zeiten t
(Vorgeschichte). Damit ist konst = (t t ) . Analoges gilt auch fr die Polarisation
(siehe auch Quelle [3.9]).

r
r
M (t ) = (t t ) E (t )t
t

=
=

t
t

(t t ) E (t )dt
=

=0

( ) E (t )d

= t t

Um die unter diesen Umstnden sehr schwer zu lsende Kopplung der Maxwellgleichungen zu vereinfachen, sei hier die Annahme der harmonischen nderung der
magnetischen und elektrischen Felder eingefhrt:

(3.2.1.2.a)
(3.2.1.2.b)

r
r
B (t ) = B( x, y, z )e j t
r
r
E (t ) = E ( x, y, z )e j t

,
,

r
r
B (t ) = B( x, y, z )e j ( t )
r
r
E (t ) = E ( x, y, z )e j ( t )

Damit ergeben sich folgende Zusammenhnge:

Seite 21

(3.2.1.3.a)

r
r

M (t ) = B( x, y, z )e j t ( )e j d
=0
r
B(t ) ( )

(3.2.1.3.b)

r
r

P (t ) = E ( x, y, z )e j t ( )e j d
=0
r
E (t ) ( )

Daraus folgt, dass Materie, die einem schwachen stationren Feld von beliebiger
Frequenz ausgesetzt ist, linear reagiert. Die Proportionalittsfaktoren () und ()
sind frequenzabhngig und komplex (siehe auch Quelle [6]); die nicht triviale Bestimmung muss aus dem Experiment oder der Theorie der Werkstoffwissenschaften
erfolgen und ist nicht Teil dieser Ausarbeitung).
Aus historischen Grnden wird der Zusammenhang (3.2.1.3) zwischen Magnetisierung, Polarisation und dem Feld in anderer Weise notiert:

(3.2.1.4.a)

r
1
1 r
M (t ) = 1
B(t )
0 r ( )

(3.2.1.4.b)

r
r
P (t ) = 0 ( r ( ) 1) E (t )

Die neu eingefhrte Funktion r ( ) heit dabei relative Permeabilitt, r ( ) wird


mit relative Permittivitt bezeichnet. Mit den Gleichungen (3.2.1.2.1.5) werden die
magnetische Suszeptibilitt m ( ) und die elektrische Suszeptibilitt e ( ) eingefhrt (siehe auch Quelle [3.7]).

(3.2.1.5.a)

r
( ) r
1
M (t ) = m
B(t ) =

m ( ) r
B(t )
0 1 + m ( )

( ) = 0 (1 + m ( )) , r ( ) =

( )
= 1 + m ( ) , ( ) = 0 r ( )
0

Seite 22

(3.2.1.5.b)

r
r
P(t ) = 0 e ( ) E (t )

= 0 (1 + e ( )) , r ( ) =

( )
= 1 + e ( ) , ( ) = 0 r ( )
0

Anhand der Beschaffenheit der Konstanten r ( ) , welche die Wirkung des inneren
Magnetfeldes von Materie umschreibt, werden Materialien in verschiedene Klassen
eingeteilt:

(1 > r )

r
Diamagnetische Werkstoffe (Inneres B -Feld leicht erniedrigt):

Der Diamagnetismus existiert in allen Krpern; er kann jedoch durch andere Effekte
berdeckt werden. In diamagnetische Materialien sind die Elektronen jeweils in Paaren vorhanden, deren magnetische Momente entgegengesetzt ausgerichtet sind.
Daraus folgt, dass diese - unabhngig von der Temperatur - nicht zum Magnetismus
beitragen (siehe auch Quelle [3.5, S. 80 ff.]).
Typische diamagnetische Werkstoffe sind Ag, Au, Bi und Cu mit r 0.999 .

(1 < r )

r
Paramagnetische Werkstoffe (Inneres B -Feld leicht erhht):

In paramagnetische Materialien existieren magnetische Momente, welche ohne


Magnetfeld zufllig orientiert sind und sich deshalb gegenseitig kompensieren. Liegt
ein ueres Magnetfeld an, so werden die magnetischen Momente teilweise ausgerichtet und erzeugen eine Polarisation parallel zum ueren Feld. Die Strke dieser
Polarisation ist durch das Gleichgewicht zwischen dem Energiegewinn durch parallele Orientierung und der thermischen Bewegung gegeben. Dieser Zusammenhang ist
durch das Curie-Weische Gesetz beschrieben (siehe auch Quelle [3.5, S. 80 ff.]).
Typische paramagnetische Werkstoffe sind Sn, Pt, W und Al mit r 1,001 .
Die Formeln der Gleichungen (3.2.1.5) knnen fr paramagnetische Materie mit Hilfe
des Curie-Wei-Gesetzes korrigiert werden. Abweichungen des linearen Verhaltens
findet man bei tiefen Temperaturen und hohen Feldern. Diese knnen dadurch erklrt werden, dass dann alle Dipole vollstndig ausgerichtet sind. Eine quantitative

Seite 23

Behandlung ist nur mit Hilfe der Quantenmechanik mglich und soll hier auer Acht
gelassen werden.
(3.2.1.6.a)

m, para ( , T ) = C ( ) / T
r , para ( , T ) =

(3.2.1.6.b)

Curie-Wei-Gesetz

para ( , T )
= 1 + C ( ) / T
0

( , T ) = 0 r ( , T )
r ( ) =

(3.2.1.6.c)

.....

( )
= 1 + e ( )
0

( ) = 0 r ( )

Die materialabhngige Konstante C ist unter den Namen Curie-Konstante bekannt.


Mit diesen Feststellungen sollen die Betrachtungen der Materialgleichungen von diaund paramagnetischen Werkstoffen abgeschlossen werden. Auswirkungen dieser
Gleichung auf die Berechnung magnetischer Felder mit Hilfe des magnetischen Vektorpotentials werden spter diskutiert werden.

3.2.2 Betrachtung ferromagnetischer Werkstoffe


Nun sollen die bisher ausgeschlossenen ferromagnetischen Substanzen diskutiert
werden:

(1 < r )

r
Ferromagnetische Werkstoffe (Inneres B -Feld stark erhht):

In ferromagnetischen Werkstoffen liegt eine so starke Wechselwirkung einzelner


magnetischer Dipole untereinander vor, dass eine Ausrichtung spontan erfolgen
kann, ohne ueres angelegtes Feld. Diese Bereiche geordneter Dipole - auch als
Weische Bezirke bezeichnet - erzeugen mit dem Anlegen eines ueren Feldes
eine zum Feld parallel ausgerichtete starke Polarisation. Thermische Bewegungen,

Seite 24

beschrieben durch das Curie- und das Curie-Wei-Gesetz, wirken dieser parallelen
Orientierung entgegen.
Typische ferromagnetische Werkstoffe sind Fe, Ni, Co und seltene Erden (siehe
auch Quelle [3.5, S. 82 ff.]).
Um Aussagen ber die Abhngigkeiten von Magnetisierung und Permeabilitt zu
gewinnen, wird das einfache Modell gem Formel (3.2.3) weiterentwickelt. Ferner
ist zu bercksichtigen, dass - der Quantentheorie zufolge - nur zwei Einstellungsrichtungen der Dipole zum Magnetfeld mglich sind, nmlich parallel und antiparallel.
r
Am Ort des Atoms wird nicht nur das angelegte uere Feld H 0 wirksam sein, sondern es werden sich auch die Einflsse benachbarter Dipole in irgendeiner Weise
r
bemerkbar machen. Diese Einflsse werden pauschal als inneres Feld H i proportional zur Magnetisierung angesetzt.

(3.2.2.1)

r r
m = AI ,
r
r
H i = W *M

r
r
M = Nm

.....

W*

Weisscher Faktor

Damit kann man das Feld an der Stelle des Dipols beschreiben durch:
r
r
r
r
r
(3.2.2.2)
H = H 0 + H i = H 0 + W *M
Mit der Energie des Dipols und der Feststellung, dass nur zwei Einstellungsmglichkeiten fr dessen Orientierung mglich sind, kann man den Mittelwert des Dipolmoments m errechnen (siehe auch Quelle [3.5]):

(3.2.2.3)

W = 0m ( H 0 + W *M )

(3.2.2.4)

r
0 m H 0 + W *M
m = m tanh

kT

Da in diesem Fall die Wechselwirkung der Dipole untereinander nicht klein ist (wie
bei den dia- und paramagnetischen Werkstoffen), kann die hyperbolische Funktion

Seite 25

nicht durch ihr eigenes Argument angenhert werden, sondern muss erhalten bleiben (siehe auch Quelle [3.5]). Somit ergibt sich fr die Magnetisierung:
M = Nm

(3.2.2.5)

0m ( H 0 + W *M )

M = M s m tanh

kT

mit

M s = Nm

M s ist die Sttigungsmagnetisierung, d.h. die Magnetisierung, die sich bei vollstndiger Ausrichtung aller Dipole ergibt.
Gegen die spontane Magnetisierung ferromagnetischer Werkstoffe wirkt die thermische Bewegung. Daher existiert fr jedes ferromagnetische Material eine Temperatur
Tc, oberhalb derer sich die Werkstoffe wie Paramagnetika verhalten. Die genaue
Temperaturabhngigkeit der Suszeptibilitt in diesem Fall ist jedoch etwas anders als
bei reinen Paramagneten beschrieben:

m , ferro (T ) =

C ( )
T TC

fr

T > TC

Die Suszeptibilitt nimmt also mit abnehmender Temperatur zu und divergiert bei der
kritischen Temperatur Tc, der Curie Temperatur. Bei dieser Temperatur gengt (idealisiert) schon ein beliebig kleines Feld, um eine makroskopische magnetische Polarisation zu erzeugen, es entsteht eine temperaturabhngige spontane Polarisation
nach (3.2.2.5).
Aus dem beschriebenen Verhalten der spontanen Magnetisierung lsst sich schlieen, dass der Zusammenhang von Magnetisierung und Magnetfeld nicht nur statistisch bestimmt ist, sondern auch nichtlinear von der Vorgeschichte des Materials und
von der Temperatur abhngt. Zudem lsst sich die Permeabilitt r nicht als eindeutige Funktion beschreiben.
Daher ist man im Allgemeinen dazu bergegangen, diesen Zusammenhang durch
die Angabe einer Kurve zu beschreiben:

Seite 26

Ms

Mr

Hc

Bild 3.2.2.1 Magnetisierungskurve ferromagnetischer Materialien


Die Magnetisierung in einem ferromagnetischen Material hngt nicht
nur von der angelegten Feldstrke ab, sondern auch von der Vorgeschichte, die das Material durchlaufen hat: Ausgehend vom nicht magnetisierten Material (Nullpunkt) wchst M mit zunehmender Feldstrke
bis zur Sttigungsmagnetisierung M s an (rot dargestellte Neukurve).
Die zugehrige Feldstrke H s wird als Sttigungsfeldstrke bezeichnet.
Bei Verringerung des Magnetfeldes wird eine hher gelegene Kurve
durchlaufen; bei ( H = 0 ) ist noch eine Magnetisierung, die Remanenz

M r vorhanden. Bei Umkehr der Feldrichtung verschwindet schlielich


die Magnetisierung, die erforderlich Feldstrke ist die Koerzivfeldstrke H c .
Bei weichmagnetischen Materialien - Werkstoffen mit einer schmalen Magnetisierungskennlinie - und Aussteuerung ohne Gleichstromvormagnetisierung ist es meist
zulssig, die beiden ueren ste der Hystereseschleife durch eine mittlere Kurve zu
ersetzen (siehe auch Quelle [3.5, S. 81 ff.]).
(3.2.2.6)

M = f (H )
Seite 27

Mit dieser so genannten Magnetisierungskurve ist zwar ein eindeutiger Zusammenhang erzwungen worden, aber die entstandene Funktion stellt immer noch einen
nichtlinearen Zusammenhang dar.
Erst unter der Voraussetzung magnetisch weicher Materialien und der Forderung
sehr kleiner niedrigfrequenter oder statischer und nicht vormagnetisierter Felder kann
ein linearer Zusammenhang angenhert werden, um eine Lsung des Maxwellschen
Gleichungssystems erreichen zu knnen:

P1

PN

M = f (H )

M N
H N

B2

P2

H 2

Bild 3.2.2.2 Hystereseschleife, Magnetisierungsfunktion und verschiedene Permeabilittszahlen bei Ferromagnetika.

M = f (H )
(3.2.2.7)

0 r ( PN ) =

d
M N
0 r ( P1 ) 0 r ( P2 )
f (H ) =
H N
dH

Die bisher nicht betrachtete elektrische Suszeptibilitt ferromagnetischer Werkstoffe


verhlt sich im Allgemeinen hnlich, wie bereits bei den para- und diamagnetischen
Materialien aufgezeigt (siehe auch Quelle [3.5]). Daher sollen hier nur die Ergebnisse
aus (3.2.1) bernommen und notiert werden:
Seite 28

(3.2.2.8)

r
r
P(t ) = 0 e ( ) E (t )

= 0 (1 + e ( )) , r ( ) =

( )
= 1 + e ( ) , ( ) = 0 r ( )
0

Mit dieser Feststellung soll die Abhandlung der Materialeigenschaften ferromagnetischer Werkstoffe abgeschlossen werden. Betrachtungen in Bezug auf das magnetische Vektorpotential werden im nchsten Kapitel errtert werden.

3.3 Betrachtung des magnetischen Vektorpotentials unter dem Einfluss


von Materie
Nun sollen die Wechselwirkungen elektromagnetischer Strahlung mit Materie in die
Ableitung des magnetischen Vektorpotentials eingebracht werden. Hierzu soll nicht
nur die Isotropie des eingebrachten Werkstoffs vorausgesetzt werden, sondern auch
dessen Homogenitt - das heit, das Material im gesamten betrachteten Feldraum
r
r
kann durch die beiden Funktionen r = r ( , T , E ) und r = r ( , t , T , H ) charakterisiert werden.
Da aufgrund der Ergebnisse aus Kapitel 3.2 grundstzlich verschiedene nicht lineare
Materialgleichungen vorausgesetzt werden mssen, bietet es sich an, die Ableitung
des Vektorpotentials in den verschiedenen Werkstoffarten
Dia- und paramagnetische Materie,
Ferromagnetische Materie und
Spontan magnetisierte ferromagnetische Materie (Permanentmagnete)
gesondert zu betrachten. Zum Schluss der Betrachtungen werden die Randbedingungen des Potentials an der Grenze zweier Medien hergeleitet.

3.3.1 Das magnetische Vektorpotential in dia- und paramagnetischer Materie


In Kapitel 3.2.1 wurden die Maxwellschen Gleichungen mit den Stoffeigenschaften
(3.2.26) gekoppelt. Unter der Voraussetzung schwacher stationrer Felder und nicht

Seite 29

niedriger - von den Feldgren unabhngiger - Temperaturen wurde ein linearer


Zusammenhang hergeleitet.
Damit ist die Kopplung der Maxwellschen Gleichungen (3.1.5) mit den folgenden Materialgleichungen ohne weiteres mglich (siehe auch Quelle [3.7]):

r
r
B = ( , T ) H

( , T ) = 0 r ( , T ) , r ( , T ) = 1 + m ( , T )
r
r
D = ( ) E

( ) = 0 r ( ) , r ( ) = 1 + e ( )
Die Ergebnisse der Herleitung des magnetischen Vektorpotentials im Vakuum knnen somit - unter Modifikation der Materialgleichung - direkt bernommen werden
und ergeben:

(3.3.1.1)

r
r
2 r
A ( ) ( , T ) 2 A = ( , T ) J 0
t
r

div A = ( ) ( , T )
t

Diese Differentialgleichung wird unter der Forderung des quellenfrei definierten magnetischen Vektorpotentials besonders einfach:
r
r
(3.3.1.2)
A = ( , T ) J 0

3.3.2 Das magnetische Vektorpotential in ferromagnetischer Materie


Aufgrund der komplexen Zusammenhnge in den Materialgleichungen ferromagnetischer Werkstoffe ist eine direkte Kopplung der Maxwellschen Gleichungen ohne grere Einschrnkungen der Allgemeinheit nicht mehr mglich.
Daher soll die Ableitung eines magnetischen Vektorpotentials nur fr die vereinfachten Abbildungen mit Hilfe einer Magnetisierungsfunktion (3.2.2.6) durchgefhrt werden:

Seite 30

r
B = rot A

r
r
B = 0 f ( H )

r
r
D = 0 r E

r
r
r
rot H = J 0 + D
t

( )

r
r
r
rot f 1 ( B) = 0 J 0 + 0 0 r ( , T ) E
t

(3.3.2.1)

r
r
2 r
rot f 1 (rot A) = 0 J 0 + 0 0 r ( , T ) 2 A grad
t

Diese Gleichung ist unter Vorgabe der Funktion der magnetischen Flussdichte in Abhngigkeit von der Feldstrke zu lsen, um das Vektorpotential analytisch zu
bestimmen. Dies - und das Finden der Lsung der dann entstandenen Differentialgleichung - ist im Regelfall jedoch kein trivialer mathematischer Vorgang, so dass in
der Regel auf andere Mglichkeiten zurckgegriffen wird (siehe auch Quelle [3.2, S.
219 ff.]). Darauf soll jedoch erst spter eingegangen werden.
Um eine analytische Lsung fr das Potential vorzustellen, greift man daher oft auf
die Vereinfachung der Gleichungen (3.2.2.6) zurck. Mittels dieser Methode geht das
magnetische Vektorpotential ber in die bekannte Gleichung (3.3.1.1).

r
r
2 r
A ( ) ( , T ) 2 A = ( , T ) J 0
t
r

div A = ( ) ( , T )
t

3.3.3 Magnetisierte Materie als Ursache magnetischen Vektorpotentials


Ist die spontane Magnetisierung von Materie (Permanentmagnet) alleinige Ursache
eines Feldes, so wird die Magnetisierungsvorgabe konstant oder zumindest mit einem konstanten Anteil angenommen werden (siehe auch Quelle [3.2]):

(3.3.3.1)

r
r
r r
M = M 0 + MV ( H ,T )

Seite 31

Um die Maxwellschen Gleichungen fr diesen Fall koppeln zu knnen, soll der variable Anteil MV der Magnetisierung nach (3.3.2) bei von den Feldgren unabhngiger Temperatur als linear abhngig von der ueren magnetischen Feldstrke angenommen werden:

(3.3.3.2)

r
r
r
M = M 0 + m (T ) H 0

Aufgrund der vorhandenen Magnetisierung wird sich im Inneren des Materials sowie
bei endlichen Abmessungen des Volumens auch auerhalb des spontan magnetisierten Materials ein Feld aufbauen. Da im Bereich eines so erzeugten Feldes kein
Feld erzeugender Strom vorhanden sein soll, nehmen die Maxwellschen Gleichungen (3.2.4) und (3.2.5) zur Beschreibung des Feldzustandes folgende Form an:
r
div B = 0

r
r
J 0 = rot H 0 0

Zwischen der Feldstrke und der magnetischen Flussdichte gilt im Inneren des magnetisierten Materials unter Anwendung des Zusammenhangs aus (3.2.6):

r
r
r
r
r
r
r
B = 0 H 0 + M 0 + m H 0 = 0 M 0 + 0 H 0 + m H

Aufgrund der Rotationsfreiheit der magnetischen Feldstrke knnte diese als Gradientenfeld einer skalaren magnetischen Potentialfunktion dargestellt werden. Fr die
magnetische Flussdichte wird nun jedoch wie bisher ein Vektorpotential angegeben,
welches zweckmig nach Coulomb geeicht wurde (siehe Gleichung (3.1.9)):
r
r
B = rot A

r
div A = 0

Um eine Beschreibung von Flussdichte und Feldstrke zu erhalten, wird nun die Rotation der Feld erregenden Magnetisierung untersucht:

(3.3.3.3)

r
r
r
B
M0 =
( m + 1) H 0

r
r
r
r
B
B
, rot M 0 = rot
( m + 1) rot H 0 = rot

Seite 32

r
r
rot B = 0 rot M 0

Die Rotation der magnetischen Feldstrke ergibt sich mangels Feld erregender
Stromdichten nach (3.1.2.c) zu Null. Wird der Vektor der magnetischen Flussdichte
durch das magnetische Vektorpotential ausgedrckt, folgt:

0 rot M 0 = rot B = rot rot A = grad div A A


(3.3.3.4)

r
r
A = 0 rot M 0

Diese Gleichung des divergenzfreien magnetischen Vektorpotentials entspricht vollkommen der Gleichung (3.3.1.2), falls die Rotation der Magnetisierung durch eine
zeitunabhngige Stromdichte ersetzt wird:

(3.3.3.5)

r
rot M 0

r ( , T ) J

Das heit, die Rotation der Magnetisierung kann durch eine Stromdichteverteilung
als Anregungsgre sowohl fr das magnetische Vektorpotential, als auch fr das
magnetische Skalarpotential substituiert werden (siehe auch Quelle [3.2]).

3.3.4 Randbedingung des magnetischen Vektorpotentials


Um Betrachtungen an der Grenze zweier Medien durchfhren zu knnen, ist es notwendig, Randbedingungen fr das magnetische Vektorpotential an der Grenzflche
zu definieren. Nun kann dem Anwender neben den bekannten Bedingungen fr die
magnetische Flussdichte und Feldstrke eine weitere Randbedingung - abgeleitet
aus der Definition des magnetischen Vektorpotentials - zur Verfgung gestellt werden. Zur Herleitung werden daher zuerst die Beschreibung der Rotation des Vektorpotentials, danach die Beschreibung seiner Quellen ausgewertet.
Den nun folgenden Ausfhrungen ist die Geometrie des Bildes 3.3.4.1 zugrunde gelegt: Die Betrachtung der elektromagnetischen Gren erfolgt fr eine kleine recht-

Seite 33

eckfrmige Flche F. Die Flche F durchsetzt die Grenze zweier Medien senkrecht.
Der Normaleneinheitsvektor steht senkrecht zur Grenzflche und weist vom ersten
Medium in das zweite.

r
ds1

r
n

Medium 1

df

Medium 2

r
ds2

Bild 3.3.4.1 Anordnung zur Ableitung der Randbedingungen


Aus der Definition der Quellen des magnetischen Vektorpotentials erhlt man mit
Hilfe des Stokesschen Satzes:
r
r
B = rot A

(3.3.4.1)

r r
r r
Bdf
=
rot
Adf
=

r r
Ads

Kontur ( F )

Wird nun das Integrationsgebiet auf der Grenzlinie der Medien zusammengezogen,
indem h gegen Null definiert wird, so erhlt man aufgrund der Endlichkeit der Kraftflussdichte:

(3.3.4.2)

(3.3.4.3)

r r
lim Bdf = 0

h 0

lim

h 0

Kontur ( F )

r r
Ads =

r r

r r

Ads + Ads
1

r
r
ds1 = ds2

Seite 34

( A A ) ds
1

Aus (3.3.4.2) und (3.3.4.3) kann man schlieen, dass die Tangentialkomponente des
Vektorpotentials an der Grenze zweier Medien stetig ist.
Bedingungen fr die Betrachtung der Normalkomponenten des magnetischen Vektorpotentials werden aus der Eichung der Quellen des Potentials gewonnen:

div A =
t
r
div A = 0

Lorentz-Eichung
Coulomb-Eichung

r
df1
r
n

h
Medium 1

r
df 2

Medium 2

Bild 3.3.4.2 Anordnung zur Ableitung der Randbedingungen

Zur Beschreibung der Divergenz wird ein zylinderfrmiges Volumenelement mit der
Hhe h und den Stirnflchen f betrachtet, das die Grenzflche zwischen den Medien durchsetzt. Die Verkleinerung des Volumenelementes wird wiederum durch die
Verringerung der Hhe h erreicht. Damit erhlt man fr die Divergenz:

lim

h 0

Flche (V )

r r
r r r r
r r r
Adf = Adf1 + Adf 2 = A1 A1 ndf

r
r r
df1 = df 2 = ndf

Seite 35

Wir erhalten also das Ergebnis, dass die Normalkomponente stetig durch die Grenze
zweier Medien geht, falls das magnetische Vektorpotential quellenfrei definiert ist.
Anderenfalls springt die Normalkomponente - abhngig von der Eichung des Potentials - um einen endlichen Wert.
Das Verhalten des quellenfreien magnetischen Vektorpotentials an einer Grenzflche
zweier Medien ist also insgesamt stetig.

(3.3.4.4)

r
n ( A 1 A 2 ) = 0

r
r

n ( A 1 A 2 ) = 0 mit div A = 0

r
r

A1 = A2

3.4 Schlussfolgerungen zur Anwendung des magnetischen Vektorpotentials


In den bisherigen Ausfhrungen ist es gelungen, die Maxwellschen Gleichungen mit
verschiedenen Materialgleichungen zu koppeln und daraus ein magnetisches Vektorpotential abzuleiten:
r
r
rot E = B
t
r
r
P
div E0 + =
0 0

r
r
r
r
r
r
P
r
rot B0 0 M 0 = 0 J 0 + J pol + J mag + 0 0 E0 +
0
t
r
div B = 0

Explizite analytische Lsungen fr das magnetische Vektorpotential lieen sich jedoch nur fr vereinfachte Werkstoffmodelle anfhren.

Seite 36

r
r
A = 0 rot M 0

r
0 r ( , T ) J

( , T ) = 0 r ( , T ) , ( ) = 0 r ( )
Die Voraussetzung von Linearitt, Homogenitt und Isotropie der Werkstoffe wird vor
allem bei der Berechnung elektrischer Maschinen zu Konflikten fhren, da gerade
hier hufig ferromagnetische Materialien verwendetet werden.
Um sich den in Abschnitt 3 ausgefhrten mathematischen Schwierigkeiten nicht auszusetzen, soll hier abschlieend ein Lsungsweg aufgezeigt werden, der vor allem
unter Nutzung technischer Hilfsmittel eine gewisse Attraktivitt hat (siehe auch Quelle [3.2], S. 203 f.).
Anhand der fr eingebrachte allgemeine Materie korrigierten Maxwellschen Gleichungen (3.2.5) erkennt man, dass sich die Gleichungen nur durch zustzliche Terme von den im Vakuum gltigen Maxwellgleichungen unterscheiden. Daraus folgt,
dass man unter der Nutzung des - bereits in (3.3.3.5) angefhrten - Substitutionsoder quivalenzprinzips jedes Material durch entsprechende Quellen ersetzen kann.
Das Material kann also unter Ersatz durch fiktive Quellenverteilungen negiert werden; die nun genutzten Materialgleichungen fr das Vakuum sind linear und entsprechend einfach zu bearbeiten.
Wesentlich ist, dass nun die Gleichungen, falls alle Ladungs- und Stromdichten bekannt sind, mit den bereits besprochenen Verfahren direkt gelst werden knnen.
Natrlich sind die materialbedingten Quellen nicht sofort im Voraus bekannt und im
Allgemeinen von den Feldstrken abhngig. Daher folgt die Berechnung folgendem
iterativen Schema:
1. Schritt:

Die freien Feldquellen erzeugen ein Feld im gesamten betrachteten Raum (Vakuum).

2. Schritt:

Dieses Feld polarisiert / magnetisiert das Material.

3. Schritt:

Die Polarisation und die Magnetisierung haben die Wirkung zustzlicher Quellen und erzeugen ein zustzliches Feld, das zum
bisherigen Feld der Quellen zu addieren ist.

4. Schritt:

Gehe zum zweiten Schritt, bis die gewnschte Rechengenauigkeit erreicht und das System ausgeregelt ist.

Seite 37

Beachtenswert ist, dass hchstens der zweite Schritt dieses Verfahrens nichtlinear
sein kann.
Diese Ausfhrungen sollen die Diskussion um das magnetische Vektorpotential in
Abhngigkeit von den Materialgleichungen mit dem Verweis auf weitere Literatur abschlieen.

3.5 Quellen des dritten Kapitels


[3.1] S. Blume

Theorie elektromagnetischer Felder


Studientexte der Elektrotechnik
Eltex Verlag
1982

[3.2] P. Leuchtmann

Einfhrung in die elektromagnetische Feldtheorie


Pearson Education Deutschland
2005

[3.3] G. Lautz

Elektromagnetische Felder
Teubner Studienbcher
1985

[3.4] I. Wolff

Maxwellsche Theorie
Grundlagen und Anwendungen
Springer Verlag
1997

[3.5] W. Schultz

Dielektrische und magnetische Eigenschaften der Werkstoffe


Vieweg Verlag
1978

[3.6] H. Schilling

Elektromagnetische Felder und Wellen


Physik in Beispielen
Verlag Harry Deutsch
1975

Seite 38

[3.7] M. Ehrich

Vorlesungsskript
Theoretische Elektrotechnik
Universitt der Bundeswehr Hamburg
1994

[3.8] A. Zippelius

Vorlesungsskript
Theoretische Physik
Maxwell Gleichung in Wechselwirkung mit Materie
Georg-August-Universitt Gttingen
2005

[3.9] M. Kmpfer

Vorlesungsskript
Mikrowellenphysik
Universitt Bern
2005

Seite 39

4. Berechung eines 6-Schichtenmodells Permanentmagnet


erregter Maschinen
4.1 Formulierung des Feldproblems
Mit den berlegungen aus Kapitel 2 wurde eine Ersatzanordnung zur Berechnung
des Feldproblems elektrischer Maschinen detailliert. In diesem Kapitel soll zunchst
mit der Berechnung des zeitunabhngigen Rotorfeldes in einem Modell von 6
Schichten konstant angenommener Permeabilitt die Basis fr das weitere Vorgehen
geschaffen werden. Bild 4.1.1 gibt eine bersicht ber das vereinfachte Motorenmodell:

Bild 4.1.1

Untersuchte Modellanordnung am Beispiel eines Innenlufermotors. Dargestellt ist der Querschnitt in der (r,)-Ebene.
Die betrachteten Feldrume sind: Welle (1), Rotor (2), Permanentmagnetanordnung (3), Luftspalt (4), Anker (5) und Auenraum (6).

Seite 40

Die Modellierung basiert auf folgenden Annahmen:


Berechnung eines zweidimensionalen Magnetfeldes in der (r,)-Ebene, angeregt durch eine Permanentmagnetanordnung auf dem Rotor.
Die Permanentmagnetanordnung wird durch eine Stromdichteverteilung im
Feldraum (3) in die Rechnung eingefhrt.
Die dem Rotor zugewandte zylindrische Statorflche auf dem Radius (4) wird
als glatt angenommen.
Sechs Feldrume werden durch konzentrisch angeordnete, glatte (Hohl-)
Kreiszylinder modelliert.
Fr alle sechs Feldrume werden lineare, homogene und isotrope Werkstoffeigenschaften unterstellt.
Fr die verschiedenen Feldrume (1 bis 6) werden jeweils konstante Temperaturen unterstellt.
Es ist keine Zeitabhngigkeit des Rotorfeldes definiert.
Das magnetische Vektorpotential wird in Zylinderkoordinaten bestimmt.
Es bietet sich die Vorgehensweise an, die Magnetisierung im Feldraum 3 durch eine
Stromdichte zu beschreiben (siehe auch Gleichung (3.3.3.5)), um die

- von der

Stromdichte abhngigen - Differentialgleichungen fr die einzelnen Feldrume zu


lsen. Am Ende des Kapitels soll eine analytische Lsung fr das magnetische Vekr
torpotential A vorgestellt werden.

4.2 Darstellung des Gebietes permanenter Polarisation


4.2.1 Beschreibung der Magnetisierungsfunktion M ( r , 2 )
Fr die Berechnungen des magnetischen Vektorpotentials soll das in gestreckter
Darstellung abgebildete zweipolige Magnetisierungsmuster angenommen werden
(siehe Bild 4.2.1.1 auf der Folgeseite). Die Magnetisierungsfunktion des Permanentmagnetrings sei fr die Berechnungen vom Radius r unabhngig; als Bezugsradius

Seite 41

fr die folgenden Betrachtungen wurde der Radius r2 der Grenzflche zwischen Rotorkern und Permanentmagnetring gewhlt.
Um sptere Berechnungen zu erleichtern, soll fr die Beschreibung der Magnetisierungsfunktion auf der Abszisse das Bogenma verwendet werden. Daher werden die
die Magnetisierung beschreibenden Parameter Polbreite yf, Polbergangsbreite bf
und die Breite der Totzone (p,f -bf -yf) in die Konstanten und umformuliert.

2 r2
r5 r4 r3 r2 r1

bf

yf

0,5 p , f

M ( 2 )
M

M
1
2

Bild 4.2.1.1

Darstellung der Magnetisierungsfunktion M(2)

Auf der nchsten Seite gibt Tabelle 4.2.1.1 einen berblick ber die Bestimmung der
Parameter und aus den Eingabewerten yf und bf :
Seite 42

2 =
=

x
r2

x = 2 r2

1 y f bf
r2
2

1 y f + bf
r2
2

Bestimmung der Parameter und aus den Eingabewerten

Tabelle 4.2.1.1.
yf und bf

Fr die zu berechnende zweipolige Magnetisierungsfunktion ergeben sich aus der


Tabelle die Gleichungen (4.2.2.1) und (4.2.1.2)

(4.2.1.1)

(4.2.1.2)

y f bf
2r2
y f + bf
2r2

Die Magnetisierungsfunktion M(2) lsst sich nun wie folgt beschreiben:

(4.2.1.3)

r
M er

r M
r
M =
( 2 ) er

0

0 2

fr

2 / 2

Fr weitere Betrachtungen ist es sinnvoll, die vorgegebene Magnetisierung M(2) in


eine Reihe zu entwickeln. Aufgrund gerader Ordnung und Symmetrie 3. Art gengt
eine Koeffizientenbestimmung fr symmetrische Funktionen:

(4.2.1.4)

r
r
M = M ( 2 )er

(4.2.1.5)

r
r
M = k cos( 2 ) er

mit

k=

Seite 43

/2

M ( )cos( ) d
2

k=

/2

M ( 2 )cos( 2 ) d 2

M cos( ) d
2

4
+
M cos( 2 ) d 2 2 M cos( 2 ) d 2


4

4 M

=
sin ( 2 )

0

4 1 M cos ( 2 )
4 1 M

+
+ 2 sin ( 2 )
sin ( 2 )

4 M

sin ( )

M
+

4 1

cos ( 2 )

2 sin ( 2 )
sin ( 2 )

M
( ( ) sin ( ) )

4 1

cos ( 2 )
M
+
( 2 ) sin ( 2 )

4 1

M
( ( ) sin ( ) )

4 1

cos ( )
M cos ( )
( ) sin ( ) +

M
( cos ( ) cos ( ) )
2

M
+
2 sin
2

2

4 1

4 1

4 1

Seite 44

sin
2

k=

( )
M
2
+

sin
sin

2

2 ( )
2
2

4 1

+
sin
si


2
2

2 M

Daher ergibt sich die Magnetisierungsfunktion M(2) in einer Reihe beschrieben zu


Gleichung (4.2.1.6)

(4.2.1.6)

r
r
r
M = M ( 2 )er = k cos( 2 ) er

k=

+
sin
si

2
2

2 M

= ( 2a + 1) mit a = 0,1, 2K amax


In Analogie zu den Bezugsdokumenten [4.1] und [4.2] seien hier der Sehnungsfaktor
KS,f und der Nutschlitzbreitenfaktor KN,f fr die Magnetisierung eingefhrt.

(4.2.1.7)

(4.2.1.8)

+
K S , f = sin


K N , f = si

k=

2 M

Tabelle 2.1.1.

Tabelle 2.1.1.

yf
sin
2
pf

bf
si
2
pf

Sehnungsfaktor

Nutschlitzbreitenfaktor

KS , f KN , f

Bisher wurde die Erregung durch ein Magnetsegment betrachtet. Zur Verallgemeinerung der Betrachtungen soll nun zur beliebig-polpaarigen Ersatzanordnung bergegangen werden:
Die Magnetisierungsfunktion des einzelnen Pols wird nun um jeweils p,f verschoben
und aufsummiert werden. Zu beachten ist, dass die geradzahligen Segmente negativ
magnetisiert sind. Damit ergibt sich:
Seite 45

2 pf
r
r
r
M = M ( 2 )er = k cos ( 2 ( 1) p , f + ( 1) ) er

=1

p, f =

2
2 pf

= ( 2a + 1) mit a = 0,1, 2K amax


2 pf
r
r
r
M = M ( 2 )er = k cos ( 2 ( 1) p , f + ( 1) ) er

=1

r 2 pf

r
1 er
M = k cos 2 ( 1)
p

=1
f

r 2 pf


r
1
1 er
M = k cos 2 +
p

=1
f

r
M =

1
sin p f
p

( 2 p f + 1)
f

1 +
k cos 2 +
p

1
sin

2 pf

sin ( p f )
r

( 2 p f + 1)
M =
k cos 2 +
1 +
p

1
sin

2 pf

er

p
f


r
1

er

p
f

Da sich der Zhler des Vorfaktors zu Null ergibt, ist fr die Bildung eines Grenzwertes des Bruches nach lHospital folgende Forderung notwendig:

1 = a

2 pf

1 = 2 a

pf

Seite 46

(4.2.1.09)

pf

= 2a + 1 mit a = 0,1, 2K amax

Der Grenzwert des Vorfaktors ergibt sich also zu:



1
1
sin' 2 p f
cos 2 p f

2 p f
2 p f
a

= 2 pf
= 2 p f ( 1)

sin'
cos
1
1

2 pf
2 pf



Damit erhlt man fr die Magnetisierungsfunktion:

( 2 p f + 1)
a
M = 2 p f ( 1) k cos 2 +
1 +
p

er

p
f

r
r
a
M = 2 p f ( 1) k cos ( 2 + a ) er

r
r
M = 2 p f k cos ( 2 ) er

Mit diesem Teilergebnis und der Forderung (4.2.1.09) ergibt sich fr die Magnetisierungsunktion:

r
r
(4.2.1.10.a) M = M ( 2 )er

(4.2.1.10.b) M ( 2 ) = 2 p f k cos ( 2 )

(4.2.1.10.c)

k=

2 M

KS , f KN , f

Seite 47

(4.2.1.10.d)

yf
K S , f = sin
p 2
pf
f

pf

bf
K N , f = si
p 2
pf
f

= 2a + 1 mit a = 0,1, 2K amax

Die Magnetisierungsfunktion soll in der Form (4.2.1.10) fr die weiteren Betrachtungen im Feldraum des PM-Ringes eingefhrt werden.
Bild 4.2.1.2 gibt einen Eindruck errechneter Ergebnisse. Die physikalische Zweckmigkeit dieser Abbildung eines Permanentmagneten ist im Weiteren auf Plausibilitt und Abbildungstreue zu prfen.

M
M

0.5M

0.5

2
Bild 4.2.1.2. Darstellung eines Beispiels einer Magnetisierungsfunktion M(2) mit

=0.5, =1.0, pf =1 und dem Parameter amax =(5,10, 50)

Seite 48

4.2.2 Beschreibung der Magnetisierung durch eine


Ersatzstromdichte
Mittels des in Gleichung (3.3.3.5) eingefhrten quivalenzmodells lsst sich die
Magnetisierung der Permanentmagnete nun durch eine Ersatzstromdichteverteilung
im Feldraum 3 darstellen:

(4.2.2.1)

r
r
r
A = 0 rot M ( 2 ) = 0 r3 J 0 ( r , 2 )

(4.2.2.2)

r
r
rot M ( 2 )
1
r
J 0 ( r,2 ) =
=
M ( 2 ) ez
r3
r3 r 2

r
2 pf
r
J 0 ( r,2 ) =
k cos( 2 ) ez
r3 r 2

(4.2.2.3)

r
2 pf
J 0 ( r,2 ) =
r3 r

k=

pf

2 M

r
k sin( 2 ) ez

KS , f KN , f

= 2a + 1 mit a = 0,1, 2K amax

4.2.3 Beschreibung der Magnetisierung durch einen


Ersatzstrombelag
Zu Vergleichs- und Verifikationszwecken kann es ntzlich sein, die Ersatzstromdichte
r
J 0 ( r , 2 ) in einem korrespondierenden Strombelag a0 ( 2 ) auf dem Radius r2 darzustellen. Hierzu wird die Ersatzstromdichte ber den Radius des Permanentmagnetringes integriert.

r
a0 ( 2 ) = J 0 ( r , 2 ) dr
r3

(4.2.3.01)

r2

Seite 49

(4.2.3.02)

a0 ( 2 ) =

2 pf

k=

pf

2 M

2 p f r2 + PM
r

ln 3 k sin( 2 ) =
ln
k sin( 2 )
r3 r2
r2

KS , f KN , f

= 2a + 1 mit a = 0,1, 2K amax

4.3 Lsung des Feldproblems

4.3.1 Lsung des Feldproblems der nicht erregten Rume in


Zylinderkoordinaten
Fr die anregungsfreien Feldrume Welle, Luferjoch, Luftspalt, Stnder und Auenur

raum ist das magnetische Vektorpotential A durch die Laplacesche Differentialgleichung A = 0 (3.1.9) beschrieben. Gem den Festlegungen in Kapitel 2.2 wird der
Laplace-Operator problemangepasst in Zylinderkoordinaten formuliert:

(4.3.1.1)

ur 2
1
1 2
A = 2 A +
A+ 2
A=0
r
r r
r 2 2

Die Lsung der Gleichung erfolgt traditionell mittels des Separationsansatzes

A = R(r ) ( 2 )
(4.3.1.2)

R 1 R 1
+
+
=0
R r R r2

Mit der Wahl von = n 2 sowie durch Trennung der Vernderlichen erhlt man
fr die Funktion :

(4.3.1.3)

K1 + K 2 2
=
K 3 sin( 2 ) + K 4 cos( 2 )

=0
>1,

Fr die Differentialgleichung r 2 R + rR n 2 R = 0 ist folgende Lsung bekannt:

Seite 50

(4.3.1.4)

=0
>0,

K 5 + K 6 ln(r )
R=

K 7 r + K8r

Die Linearkombination der Einzellsungen (4.3.1.3) und (4.3.1.4) fhrt zur allgemeinen Lsung:
(4.3.1.5)

A=

( K1 + K 2 2 ) ( K3 + K 4 ln(r ) ) +

( K

sin( 2 ) + K 6 cos( 2 ) ) ( K 7 r + K8r )

r
r
Mit Einfhrung der Periodizitt A(r , 2 ) = A(r , 2 + 2 ) folgen K 2 = 0 und

(4.3.1.6)

K1 ( K 3 + K 4 ln(r ) ) +

A=
( K5 sin(2 ) + K6 cos(2 ) ) ( K7 r + K8r )

r
Die Forderung der Endlichkeit des Betrages von A(r , 2 ) bei Radien der Grenzwerte

Null und Unendlich bedingt K 4 = 0

(4.3.1.7)

K1 K 3 +

A=
( K5 sin( 2 ) + K 6 cos( 2 ) ) ( K7 r + K8r )

Die Bercksichtigung der Feldanregung durch den PM-Magnetring fhrt aufgrund


rein gerader Funktionen in den Radialkomponenten der generierten Flussdichte zu
einer weiteren Vereinfachung:

(4.3.1.8)

K1 K 3 +

A=

K 5 sin( 2 ) ( K 7 r + K 8 r )

mit

= p f ( 2a + 1)
a = 0,1,2,K amax

Seite 51

Eine letzte Umformulierung des magnetischen Vektorpotentials fhrt zu


A = C1 + C2 ( C3r + r ) sin( 2 )

(4.3.1.09)

= p f ( 2a + 1)

mit

a = 0,1,2,K amax

Dieser Ansatz wird im Weiteren bernommen und in Abschnitt 4.3.5 an die besonderen Eigenschaften der zu betrachtenden Feldrume angepasst. Die verbleibenden
Konstanten werden aus den Randbedingungen ermittelt.

4.3.2 Lsung des Ansatzes fr den Permanentmagnet erregten Raum in


Zylinderkoordinaten
Der nun zu untersuchende Feldraum des Permanentmagnetes wird als magnetostatischer Fall mit eingeprgter Ersatzstromdichte betrachtet. Hier ist die Gleichung
r

(3.1.9) ( A = J ) zu lsen; sie gilt fr konstante Permeabilitt.

(4.3.2.1)

ur 2
r
1
1 2
A = 2 A+
A+ 2
A = 0 r3 J 0 ( r , 2 )
2
r
r r
r 2
r
1
r
mit 0 r3 J 0 ( r , 2 ) = a sin ( 2 ) ez ,
r

a = 2 p f 0 k

und = p f ( 2a + 1) , a = 0,1, 2,K amax

Neben der in Kapitel 4.3.1 ermittelten homogenen Lsung der Differentialgleichung


wird nun eine additionale partikulre Lsung gefunden werden.

r
Die Strfunktion 0 r3 J 0 ( r , 2 ) lsst ein Ergebnis der Art

(4.3.2.2)

A = K p sin( 2 )

Seite 52

vermuten. Durch Einsetzen von A in die ursprngliche DGL erhlt man neben dem
Beweis der Richtigkeit der Vermutung von A die Konstante K p mit:

(4.3.2.3)

Kp =

a
1 1
2

Die Lsung der DGL fr = 1 findet sich durch Substitution von r durch r = et und
nochmaliges Einsetzen von A = A(et , 2 ) in die Ursprungsgleichung.
Als Ergebnis erhlt man:

(4.3.2.4)

A =

11
ar ln(r )sin( 2 )
2
=1

Die allgemeine Lsung der DGL im Feldraum ergibt sich nun durch die Linearkombination der gefundenen homogenen und partikulren Einzellsungen zu:

(4.3.2.5)

C1 + C2 ( C3r + r ) sin( 2 )

A=
a

+
r sin( 2 )
2
(1 )

mit

>1
= p f ( 2a + 1)
a = 0,1, 2,K amax

sowie

(4.3.2.6)

C1 + 1C2 ( C3r + r 1 ) sin( 2 )

A=
1 1

+ ar ln(r )sin( 2 )
2

Seite 53

(4.3.2.7)

C1 + 1C2 ( C3r + r 1 ) sin( 2 )

A=
1 1

+ ar ln(r )sin( 2 )
2

= p f ( 2a + 1) = 1
mit

a=0
pf =1

Dieser Ansatz wird im Weiteren bernommen; die verbleibenden Konstanten werden


in Abschnitt 4.3.5 aus den gltigen Randbedingungen ermittelt.

4.3.3 Zusammenstellung der Lsungsanstze


Der allgemeine Lsungsansatz lsst sich fr die Feldrume 1 (Welle) und 6 (Auenraum) aufgrund der speziellen Bedingungen

lim A 1
r 0

und

lim A 6 weiter
r

vereinfachen. Daher:

A1 = C1,1 + C2,1 r sin( 2 )

A6 = C1,6 + C2,6 r sin( 2 )

Somit bleiben folgende Gleichungen an ihren Randbedingungen zu betrachten:

(4.3.3.1)

A1 = C1,1 + C2,1 r sin( 2 )

(4.3.3.2)

A2 = C1,2 + C2,2 ( C3,2 r + r ) sin( 2 )

Seite 54

(4.3.3.3)

C1,3 + C2,3 ( C3,3r + r ) sin( 2 )

a
r sin( 2 )
A3 = +
1

( ) (1 2 )

11
a r ln ( r ) sin( 2 )
+

=
1
( ) 2

(4.3.3.4)

A4 = C1,4 + C2,4 ( C3,4 r + r ) sin( 2 )

(4.3.3.5)

A5 = C1,5 + C2,5 ( C3,5r + r ) sin( 2 )

(4.3.3.6)

A6 = C1,6 + C2,6 r sin( 2 )

4.3.4 Auswertung der Randbedingungen an den Grenzflchen


Die Randbedingungen des magnetischen Vektorpotentials an Grenzflchen sind
nach Gleichung (3.3.3.4) definiert mit der Stetigkeit des Vektorpotentials
(4.3.4.1)

A i (ri ) = A i+1 (ri )

sowie der Kontinuittsbedingung fr die Tangentialkomponente der magnetischen


Feldstrke nach den Gleichungen (3.3.4.2) und (3.3.4.3):
(4.3.4.2)

H i (ri 2 ) H i+1 (ri 2 ) = a(ri 2 )

(4.3.4.3)

1 A i
1 A i +1
=0

+
ri r ri ri +1 r ri

Mit den sich ergebenden 10 Gleichungen an den entsprechenden 5 Grenzflchen


lsst sich das Gleichungssystem nach Kapitel 4.3.3 vollstndig lsen.

Seite 55

4.3.4.1 Randbedingungen in allen Feldrumen


Eine der Konstanten des vorliegenden Gleichungssystems ist frei whlbar. Im Folgenden sei C1, 1 = 0 gesetzt. Aufgrund der Kontinuitt des Vektorpotentials gilt damit
fr alle C1, i = 0 .

4.3.4.2 Randbedingungen an der Grenzflche Welle Luferjoch


Stetigkeit des Vektorpotentials bei r = r1

A1 ( r1 ) = C2,1 sin( 2 )r1 =


(4.3.4.2.1)

A2 ( r1 ) = C2,2 sin( 2 ) ( C3,2 r1 + r1 )

(4.3.4.2.2)

C2,1 = C2,2

C3,2 r1 + r1 )
r1

Stetigkeit der Tangentialkomponente der Feldstrke bei r = r1

A1
0 r1 r
1

(4.3.4.2.3)

A2
0 r2 r
1

(4.3.4.2.4)

r = r1

r
C2,1 = C2,2
r

C2,1

0 r

sin( 2 ) r1 1 =

=
r = r1

C2,2

0 r

sin( 2 ) ( C3,2 r1 1 r1 1 )

C3,2 r1 r1 )

r1

Diese Gleichungen fhren gleichgesetzt direkt zu


(4.3.4.2.5)

(4.3.4.2.6)

C3,2 =

r + r 2
r1
r r
1

C2,1 = C2,2 ( C3,2 + r12 )

Seite 56

4.3.4.3 Randbedingungen an der Grenzflche Stnder - Auenraum


Stetigkeit des Vektorpotentials bei r = r5

A5 ( r5 ) = C2,5 sin( 2 ) ( C3,5 r5 + r5 ) =


(4.3.4.3.1)

A6 ( r5 ) = C2,6 sin( 2 )r5

(4.3.4.3.2)

C2,6 = C2,5

C3,5 r5 + r5 )
r5

Stetigkeit der Tangentialkomponente der Feldstrke bei r = r5

A5
0 r5 r
1

(4.3.4.3.3)

A6
0 r5 r
1

(4.3.4.3.4)

C2,6

r = r5

r
= C2,5
r

C2,5

0 r

sin( 2 ) ( C3,5 r5 1 r5 1 )

=
r = r5

C2,6

0 r

sin( 2 ) ( ) r5 1

C3,5 r5 r5 )
r5

Die Gleichungen fhren gleichgesetzt direkt zu

(4.3.4.3.5)

(4.3.4.3.6)

C3,5 =

r r 2
r5
r + r
6

C2,6 = C2,5 ( C3,5 r52 + 1)

Seite 57

4.3.4.4 Randbedingungen an der Grenzflche Luftspalt - Stnder


Stetigkeit des Vektorpotentials bei r = r4

A4 ( r4 ) = C2,4 sin( 2 ) ( C3,4 r4 + r4 ) =


(4.3.4..4.1)

A5 ( r4 ) = C2,5 sin( 2 ) ( C3,5 r4 + r4 )

(4.3.4.4.2)

C2,5 = C2,4

(
(

C3,4 r4 + r4 )
C3,5 r4 + r4 )

Stetigkeit der Tangentialkomponente der Feldstrke bei r = r4

A4
0 r4 r
1

(4.3.4.4.3)

A5
0 r5 r

(4..3.4.4..4)

C2,5

r = r4

r
= C2,4
r

(
(

C2,4

0 r

sin ( 2 ) ( C3,4 r4 1 r4 1 )

=
r = r4

C2,5

0 r

sin ( 2 ) ( C3,5 r4 1 r4 1 )

C3,4 r4 r4 )
C3,5 r4 r4 )

Die Gleichungen fhren ineinander eingesetzt zu

5 4 2
r
5 + 4 4
=
4

+1
C3,5 r42 5
5 + 4

(4.3.4..4.5)

(4.3.4..4.6)

C3,4

C3,5 +

C2,5 = C2,4

(
(

C3,4 + r42 )
C3,5 + r42 )

Seite 58

4.3.4.5 Randbedingungen an der Grenzflche Luferjoch Permanentmagnet


Stetigkeit der des Vektorpotentials fr den Fall > 1 bei r = r2
A2 ( r2 ) = C2,2 sin( 2 ) ( C3,2 r2 + r2 ) =

(4.3.4.5.1)

a
A3 ( r2 ) = C2,3 ( C3,3r2 + r2 ) +
r2
(1 2 )

(4.3.4.5.2)

C2,2 =

C2,3 ( C3,3r2 + r2 ) +

(1 2 )

sin( 2 )

r2

C3,2 r2 + r2

Stetigkeit der Tangentialkomponente der Feldstrke fr den Fall > 1 bei r = r2

A3
0 r3 r
1

C2,3

0 r

sin( 2 ) ( C3,3 r2 1 r2 1 )

(4.3.5.5.3)

+
A2
0 r2 r
1

(4.3.4.5.4)

r = r2

C2,2 =

a
sin( 2 ) =
0 r3 (1 2 )
2

=
r = r2

r
r

C2,2

0 r

sin( 2 ) ( C3,2 r2 1 r2 1 )

C2,3 ( C3,3 r2 1 r2 1 ) +

C3,2 r2 1 r2 1 )

(1 2 )

Durch Ein- und Gleichsetzen ergeben sich

(4.3.4.5.5)

C2,2 =

C2,3 ( C3,3 + r22 ) +

(C

3,2

(1 2 )

+ r22 )

Seite 59

r2 +1


ar2 +1 r2 1
K2

2
(1 ) r3

(4.3.4.5.6)

C2,3 =

mit

K 2 ( C3,3 + r22 ) r2 ( C3,3 r22 )

r3

K2

C3,2 r22

C3,2 + r22

Stetigkeit des Vektorpotentials fr den Fall = 1 bei r = r2

(4.3.4.5.7)

A2 ( r2 ) = sin( 2 )

(C

A3 ( r2 ) = sin( 2 )

r + r2 1 ) 1C2,2 =

3,2 2

C3,3r2 + r2 1 ) 1C2,3 +

C2,3 ( 1C3,3r2 + r21 ) +

(4.3.4.5.8)

C2,2 =

(C

a
r2 ln ( r2 ) sin( 2 )
2

a
r2 ln ( r2 )
2

r + r21 )

3,2 2

Stetigkeit der Tangentialkomponente der Feldstrke fr den Fall = 1 bei r = r2


A2
0 r2 r
1

A3
0 r3 r

C2,2

0 r
1

C2,3

0 r

r = r2

sin( 2 ) ( 1C3,2 r2 2 ) =

sin( 2 ) ( 1C3,3 r2 2 ) +

r C2,3 ( C3,3 r ) + 2 ( ln ( r2 ) + 1)
=
r
( 1C3,2 r22 )
1

(4.3.4.5.10)

C2,2

r = r2

(4.3.4.5.9)

2
2

Durch Einsetzen ergibt sich:

C2,3 ( 1C3,3 + r22 ) +

(4.3.4.5.11)

C2,2 =

(C
1

3,2

a
ln ( r2 )
2

+ r22 )

Seite 60

2 0 r3

( ln ( r ) + 1) sin( )
2

Hieraus ergibt sich nach elementaren Umrechnungen:

a 2 ( ln ( r2 ) + 1) K 2 ln ( r2 )
r

2
1
1
r3 K 2 ( C3,3 + r2 ) r2 ( C3,3 r22 )
1

(4.3.4.5.12)

C2,3

C3,2 r22

mit

K2

C3,2 + r22

4.3.4.6 Randbedingungen an der Grenzflche Permanentmagnet - Luftspalt


Stetigkeit des Vektorpotentials fr den Fall > 1 bei r = r3
A4 ( r3 ) = C2,4 sin( 2 ) ( C3,4 r3 + r3 ) =

(4.3.4.6.1)

a
A3 ( r3 ) = C2,3 ( C3,3r3 + r3 ) +
r3 sin( 2 )
2
(1 )

(4.3.4.6.2)

C2,4 =

C2,3 ( C3,3r3 + r3 ) +

(1 2 )

r3

C3,4 r3 + r3 )

Stetigkeit der Tangentialkomponente der Feldstrke fr den Fall > 1 bei r = r3

A3
0 r3 r
1

(4.6.4.6.3)

=
r = r3

A4
0 r4 r
1

(4.3.4.6.4)

C2,4

=
r = r3

r
=
r

C2,3

0 r

sin( 2 ) ( C3,3 r3 1 r3 1 ) +

C2,4

0 r

sin( 2 ) ( C3,4 r3 1 r3 1 )

C2,3 ( C3,3 r2 r2 ) +

C3,4 r3 r3 )

Seite 61

(1 2 )

a sin( 2 )
=
0 r3 (1 2 )

Die Gleichungen fhren ineinander eingesetzt zu

(4.3.4.6.5)

C2,3 ( C3,3 + r32 ) +

C2,4 =

(C

3,4

(1 2 )

r3 +1

+ r32 )

ar3 +1 r4 1
K4

(1 2 ) r3

(4.3.4.6.6)

C2,3 =

mit

K 4 r3 ( C3,3 + r32 ) r4 ( C3,3 r32 )

K4

C3,4 r32

C3,4 + r32

Aus der Stetigkeit des Vektorpotentials fr Fall = 1 bei r = r3

(4.3.4.6.7)

A3 ( r3 ) = sin( 2 )

(C

1 1
3,3 r3 + r3 ) C2,3 +

A4 ( r3 ) = sin( 2 )

(C

C2,4 =

r + r31 ) 1C2,4

C2,3 ( 1C3,3r3 + r31 ) +

1
1

a
r3 ln ( r3 ) sin( 2 ) =
2

3,4 3

(4.3.4.6.8)

(C
1

a
r3 ln ( r3 )
2

r + r31 )

3,4 3

Stetigkeit der Tangentialkomponente der Feldstrke fr den Fall = 1 bei r = r3

A3
0 r3 r
1

(4.3.4.6.9)

A4
0 r4 r

=
r = r3

=
r = r3

C2,3

0 r

sin( 2 ) ( 1C3,3 r32 ) +

C2,4

0 r

sin( 2 ) ( 1C3,4 r32 )

Seite 62

2 0 r3

( ln ( r ) + 1) sin( ) =
3

(4.3.4.6.10)

C2,4

C2,3 ( 1C3,3 r32 ) +

r
=
r

(C

a
( ln ( r3 ) + 1)
2

r32 )

3,4

Durch Einsetzen ergibt sich:

C2,3 ( 1C3,3 + r32 ) +

(4.3.4.6.11)

C2,4 =

(C
1

3,4

a
ln ( r3 )
2

+ r32 )

Hieraus ergibt sich nach elementaren Umrechnungen:


r

a 4 ( ln ( r3 ) + 1) K 4 ln ( r3 )
r

=
1
1
1
2
r3 K 4 ( C3,3 + r3 ) r4 ( C3,3 r32 )
1

(4.3.4.6.12)

C2,3

C3,4 r32

mit 1K 4

C3,4 + r32

4.3.4.7 Errechnen der Konstanten fr den Feldraum des Permanentmagneten


Aus den Gleichungen (4.3.4.5.12) und (4.3.4.6.12) ergeben sich fr C2,3

ar3 +1 r4 1
K

4
(1 2 ) r3

C2,3 =

K 4 r3 ( C3,3 + r32 ) r4 ( C3,3 r32 )

Hiermit lsst sich

ar2 +1 r2 1
K

2
(1 2 ) r3

K 2 r3 ( C3,3 + r22 ) r2 ( C3,3 r22 )

C3,3 extrahieren um das Gleichungssystem nach Abschnitt 4.3.3

fr den Fall ( >1) aufzulsen:

Seite 63

(4.3.4.7.1)

C3,3 =

K 3r22 K 2 r3 r2 r32 r3 K 4 + r4

mit K 3

) (

K 3 r2 K 2 r3 + K 4 r3 r4

(
(

)
)

r3 +1 r4 K 4 r3
r2 +1

r2

K 2 r3

Das Gleichungssystem ist hiermit fr den Fall (>1) gelst, es bleiben noch die Konstanten sowie deren Abhngige fr den partikulren Fall zu bestimmen:

(4.3.4.7.2)

) a r ( ( ln ( r ) + 1) K
=
K ( C r + 1) ( C
1)
1

r32 r4 ( ln ( r3 ) + 1) r3 K 4 ln ( r3 )

K 4 r3 ( 1C3,3r32 + 1) r4 ( 1C3,3r32

2
2

r2

r3

2
3,3 2

r3

r2

2
3,3 2

Nun lsst sich 1C3,3 extrahieren:

(4.3.4.7.3)

C3,3 =

(
K (

) (
K )+( K

K 3r22 K 2 r3 + r2 r32 r3 1K 4 + r4
1

r2

r3

r3

r4

r ( ln ( r3 ) + 1) 1K 4 r ln ( r3 )
mit K 3
r ( ln ( r2 ) + 1) 1K 2 r ln ( r2 )
1

Das Gleichungssystem nach Kapitel 4.3.3 ist hiermit vollstndig gelst.

Seite 64

)
1)

ln ( r2 )

r3

4.3.5 Zusammenstellung der errechneten Konstanten


Fr den Fall ( >1) gilt nun folgende Zusammenstellung der Konstanten Ci , j :

C2,1 = C2,2 ( C3,2 + r12 )

C2,3 ( C3,3 + r22 ) +

C2,2 =

(C

3,2

(1 )
)
2

r2 +1

und

2
2

+r

ar2 +1 r2 1
K

2
(1 2 ) r3

r + r 2
r1
r r

C3,2 =

C2,3 =

C3,3 =

r3

K 2 ( C3,3 + r22 ) r2 ( C3,3 r22 )

K 3r22 K 2 r3 r2 r32 r3 K 4 + r4

) (

K 3 r2 K 2 r3 + K 4 r3 r4

ar3 +1 r4 1
K4

1 2 ) r3
(

K 4 r3 ( C3,3 + r3 ) r4 ( C3,3 r32 )

mit

mit

K2

K3

C3,2 r22

C3,2 + r22

(
(

)
)

r3 +1 r4 K 4 r3
+1
2

r2

K 2 r3

C2,3

C2,3 ( C3,3 + r

C2,4 =

2
3

(C

3,4

C2,5 = C2,4

(
(

)+

(1 )
)
2

C3,4 + r42 )
2
4

C3,5 + r

K4

r3 +1

2
3

+r

mit

C2,6 = C2,5 ( C3,5r52 + 1)

Seite 65

C3,4 r32

C3,4 + r32

5 4 2
r
5 + 4 4
=
4

C3,5 r42 5
+1
5 + 4

und

und

C3,4

C3,5 =

C3,5 +

r r 2
r5
r + r
6

Fr den Fall ( =1) wurden folgende Konstanten errechnet:

C2,1 = 1C2,2 ( 1C3,2 + r12 )

C2,3 ( C3,3 + r

C2,2 =

(C

3,2

C2,3 =

C3,3 =

und

)
1) )

K 2 r3 ( 1C3,3r22 + 1) r2 ( 1C3,3r22

(
K (

) (
K )+( K

K 3r22 K 2 r3 + r2 r32 r3 1K 4 + r4
1

r2

r3

r3

r4

r + r 2
r1
r r

C3,2 =

r22 r2 ( ln ( r2 ) + 1) r3 K 2 ln ( r2 )

) + 2a ln ( r )
+r )
2
2

2
2

C3,2 r22 1

mit

a 4 ( ln ( r3 ) + 1) K 4 ln ( r3 )
r

=
1
1
1
2
r3 K 4 ( C3,3 + r3 ) r4 ( C3,3 r32 )

K3

K2 =

C3,2 r22 + 1

r ( ln ( r3 ) + 1) 1K 4 r ln ( r3 )
r ( ln ( r2 ) + 1) 1K 2 r ln ( r2 )
4

C2,3

C2,3 ( C3,3 + r

C2,4 =

2
3

(C
1

3,4

)+
2
3

+r

mit

K4

a
ln ( r3 )
2

C2,5 = C2,4
1

5 4 2
r
5 + 4 4
=
4
1
C3,5r42 5
+1
5 + 4
C3,5 +

C3,4 r42 + 1
C r +1

C3,4 + r32

und

und

C3,4

1
1

C3,4 r32

1
1

2
3,5 4

C2,6 = 1C2,5 ( 1C3,5r52 + 1)

Seite 66

C3,5 =

r r 2
r5
r + r
6

4.4 Ermittlung von Feldgren aus den Vektorpotentialen


Unter Zugrundelegung des Vektorpotentials gem (4.3.3) und der Beziehung (4.4.1)
werden nun die radialen und tangentialen Flussdichten und Feldstrken auerhalb
des Permanentmagnetringes berechnet werden.
r
r
(4.4.1)
Bi = rot Ai
uur
Da das magnetische Vektorpotential in unseren Betrachtungen nur aus einer eZ -

gerichteten Komponente besteht, folgt in den Feldrumen:


uur

r
Ai ( r , 2 ) = C1, i + C2, i ( C3, i r + r ) sin ( 2 ) ez

(4.4.2)
(4.4.3)

r
r
r
A r
1 A r
r
r
Bi ( r , 2 ) = Bi ( r , 2 ) e2 + Bir ( r , 2 ) er = e2 +
er
2
r 2
r
r
r
r
1 A r
1 1 A r
r
r
Hi ( r,2 ) = Hi ( r,2 ) e2 + Hir ( r,2 ) er =
e +
er
2
0r ,i r 2 r 0r ,i 2

(4.4.4)

r
Bir ( r , 2 ) = ( C3, i r + r ) C2,i cos ( 2 ) er
r

(4.4.5)

r
H ir ( r , 2 ) =

(4.4.6)

r
Bi ( r , 2 ) = ( C3, i r r ) C2, i sin ( 2 ) e2
2
r

(4.4.7)

r
H i ( r , 2 ) =
2

0 r ,i

r ( C

0 r ,i

3, i

r
r + r ) C2, i cos ( 2 ) er

r ( C

3, i

r
r r ) C2, i sin ( 2 ) e2

Die Gleichungen (4.4.2) bis (4.4.7) geben die magnetische Flussdichten und Feldstrken in den Feldrumen 1, 2 und 4-6 wieder.
Innerhalb des Permanentmagneten werden magnetische Flussdichte und Feldstrke
durch die Gleichungen (4.4.8) beschrieben:

Seite 67

(4.4.8.a)
(4.4.8.b)

r
r
J P = 0 M
r
r
r
B3 = 0 r ,3 H 3 + J P

4.5 Berechnung der Polradspannung


Da die Polradspannung eine elementare Gre der Maschinenberechnung sowie ein
hervorragendes Mittel der Verifikation der bisherigen Ausfhrungen darstellt, soll diese nun im Vorgriff auf die noch folgenden Betrachtungen zur Bercksichtigung der
Statornutung (Abschnitt 8) und der genauen Beschreibung der Ankerwicklung (Abschnitt 9) errechnet werden. Die Berechnung der Polradspannung erfolgt aufbauend
auf die Ergebnisse der Feldberechnungen in Kapitel 4.3.

4.5.1 Berechnung der Flussverkettung einer Spule


1
Rotornullachse

(t )

2
y1

, ,k
bs ,1

In der Aufsicht auf die AnkerWicklung ist die Oberschicht


der Wicklung auf der rechten,
die Unterschicht auf der linken
Seite in den Nuten dargestellt.
Die 1. Windung der (,,k)-ten
Spule befindet sich in beiden
Nuten an der linken Nutgrenze.

i , ,k

Bild 4.5.1.1 Definition

U , ,k

der

( n = 1, , , k ) -ten

Koordinatensystem

Seite 68

Spulenwindung

im

verwendeten

Fr die Flussverkettung einer beliebigen Spule des Stators gilt

(4.5.1.01)

n , , , k =

r
r
An , , , k dl

r
Aufgrund des z -gerichteten Vektorpotentials vereinfacht sich das Integral zur Multi-

plikation

(4.5.1.02)

n, , , k = A ( r4 ,1L , t )n, , , k A ( r4 ,1R , t )n , , , k l

Im erregungsfreien Luftspalt ergibt sich das magnetische Vektorpotential zu

(4.5.1.03)

A ( r4 ,1 , t ) , , k = C2 ( C3 r4 + r4 ) sin ( (1 ) )

Die Betrachtung an den linken und rechten Grenzen der ( n, , , k ) ten Spulenwindung ergibt sich nach Bild 4.5.1.1 bei

(4.5.1.04)

1L = , , k +

bs ,1
( n 1) bs ,1
y1

( N 1) p1 p ,1 2 p1 p ,1 2 p1 p ,1

(4.5.1.05)

1R = , , k +

bs ,1
( n 1) bs ,1
y1
+

( N 1) p1 p ,1 2 p1 p,1 2 p1 p,1

(4.5.1.06)

2
m1q1 + ( k 1) 2q N 1 ,
, , k = ( 1) + ( 1)
kwa

N1 =

2q1 p1m1

Hieraus folgt fr die Potentiale sowie die Flussverkettung der ( n, , , k ) -ten Spulenwindung

Seite 69

A( r4 ,1L , t )n, , , k = ( C3 r4 + r4 ) C2

bs,1
( n 1) bs,1 y1
sin , , k +



( N 1) p1 p,1 2 p1 p,1 2 p1 p,1

n, , , k = l ( C3 r4 + r4 ) C2



bs,1
( n 1) bs,1 y1
+ sin , , k +
+



( N 1) p1 p,1 2 p1 p,1 2 p1 p,1

bs,1
( n 1) bs,1 y1


sin , , k +

N
p
p
p

1
2
2

(
)
p
p
p
1
,1
1
,1
1
,1

(4.5.1.07)

Diese Gleichung vereinfacht sich unter Anwendung eines Additionstheorems

n , , , k = l ( C3 r4 + r4 ) C2



( n 1) bs ,1 bs ,1
2cos , , k +



( N 1) p1 p ,1 2 p1 p ,1


y
1
sin

2 p1 p ,1

Nun kann die Flussverkettung aller Windungen der ( , ,k ) ten Spule berechnet werden:

(4.5.1.08)

, , k = n , , , k
n =1

(4.5.1.09)

y1
, ,k = l ( C3 r4 + r4 ) C2 sin

2 p
p
1
,1

bs,1
bs,1
bs,1
2cos , , k

+ n

( N 1) p1 p,1 2 p1 p,1
( N 1) p1 p,1
n =1

Seite 70

Diese Gleichung vereinfacht sich unter Umformulierung der Summe sowie der Einfhrung des Sehnungsfaktors K S ,1 zu

(4.5.1.10)

(4.5.1.11)

y1
K S ,1 = sin
p 2
p ,1
1
, , k = l K S ,1 C2 ( C3 r4 + r4 )
N

bs ,1
bs ,1
2cos , , k
+ n

2 p1 p ,1
( N 1) p1 p ,1
n =1

, , k = 2l KS C2 ( C3 r4 + r4 )
N bs,1

bs,1
sin
sin
cos ( , , k )

2( N 1) p
2( N 1) p
1
p
,1
1
p
,1

,,k = 2l KS C2 ( C3 r4 + r4 )

Nbs,1
N sin

2( N 1) p

1 p,1

bs,1
N sin
cos )
2( N 1) p ( ,,k

1 p,1

Mit der Einfhrung des Nutschlitzbreitenfaktors

K N ,1 sowie des Polradwinkels P

erhlt man:

(4.5.1.12)

bs ,1
N sin
,

N
p
2
1

(
)
1 p ,1

bs ,1
lim K N ,1 = si
2 p
N
1 p ,1

(4.5.1.13)

N bs ,1
K N ,1 = sin
2 ( N 1) p1 p ,1

, , k = 2lN K S ,1 K N ,1 C2 ( C3 r4 + r4 )
cos ( , , k )

Seite 71

(4.5.1.14)

P = 0 +

(4.5.1.15)

, , k = 2lNp f K S ,1 K N ,1 C2 ( C3 r4 + r4 )
sin ( , , k P ( t ) )

4.5.2 Berechnung der Flussverkettung einer Spulengruppe


Unter Voraussetzung der Reihenschaltung aller Spulen pro Gruppe ist zur weiteren
Berechnung der Flussverkettung die Summe aller Spulen der ( , k ) ten Spulengruppe zu bilden
(4.5.2.01)

, k = , , k
=1

(4.5.2.02)

,k

,k

2lN K S ,1 K N ,1 C2 ( C3 r4 + r4 )

=1 sin ( , , k P ( t ) )

2lNp f K S ,1 K N ,1 C2 ( C3 r4 + r4 )

=1 sin

+ ( 1)
+ ( k 1)
P ( t )
p1kwa
p1m1
2q1 p1m1 2q1 p1m1

Diese Gleichung vereinfacht sich unter Umformulierung der Summe sowie der Einfhrung des Zonungsfaktors K Z ,1 zu

(4.5.2.03)

,k

2l KS ,1 K N ,1 C2 ( C3 r4 + r4 ) sin
sin

2 p1m1
2 p1m1q1

sin + ( 1) + ( k 1) P ( t )

q1 p1m1

p1kwa
p1m1

Seite 72

(4.5.2.04)

(4.5.2.05)

KZ =


1
sin

q1
2 p1m1


sin

2 p1m1q1

,k

2q1l K S ,1 K N ,1 K Z ,1 C2 ( C3 r4 + r4 )

2
+ ( 1)
+ ( k 1)
P ( t )
sin
p
m
p
k
p
m

1 wa
1 1
1 1

Mit der Einfhrung des Wicklungsfaktors KW ,1 erhlt man den Verkettungsteil der ten Oberwelle in der ( , k ) -ten Spulengruppe des Stators

(4.5.2.06)

(4.5.2.07)

KW ,1 = K S ,1 K N ,1 K Z ,1

,k

2 KW ,1 C2 Nq1 l ( C3 r4 + r4 )

+ ( 1)
+ ( k 1)
P ( t )
sin
p1kwa
p1m1
qp1m1

Zur weiteren Vereinfachung und Betrachtung sind Kenntnisse der ueren Beschaltung der Strnge und Pole notwendig.

4.5.3 Berechnung der Flussverkettung der Wicklungsstrnge


Zur weiteren Berechnung der Polradspannung soll eine Beschaltung der einzelnen
Spulengruppen nach Bild 4.5.3.1 angenommen werden. Die Anzahl der parallel geschalteten Zweige ist mit der Variablen a1 beschrieben.

Seite 73

=1

=2

=3

I1, K

=4

I 3, K

U1, K

=5

=6

I 5, K

U 3, K

U 5, K

IK
UK
Bild 4.5.3.1: Beispiel einer Schaltung von Spulengruppen zu Wicklungsstrngen
(a1=3)

(4.5.3.01)

(4.5.3.02)

max

=1

max = kWA

(4.5.3.03)

k =

,k

,k

p1
a1

2 KW ,1 C2 Nq1 l ( C3 r4 + r4 )

+ ( 1)
+ ( k 1)
P ( t )
sin
p1kwa
p1m1
qp1m1

2 KW ,1 C2 Nq l ( C3 r4 + r4 )

k =

=1 sin
+ ( 1)
+ ( k 1)
P ( t )
p1k wa
p1m1
qp1m1

max

2 KW ,1 C2 N l ( C3 r4 + r4 )

k =

=1 sin

+ ( k 1)
P ( t )
p1m1

qp1m1 p1m1k wa

max

Seite 74

(4.5.3.04)

2 KW ,1 1 kWA p1q1 N C2 l ( C3 r4 + r4 )

a1

k =

sin

+ ( k 1)
P ( t )
p1m1

qp1m1 p1m1k wa

4.5.4 Berechnung der Strangspannungen


Die Polradspannung U k der - ten Oberwelle berechnet sich nun nach

(4.5.6.01)

Uk =

d
k
dt

(4.5.4.02)

2 KW ,1 1 kWA p1qN C2 l ( C3 r4 + r4 )

a1

Uk =

dt sin + ( k 1) 2 ( t )
P
p1m1

qp1m1 p1m1kwa

Bei der Betrachtung der Polradspannung im stationren Betrieb ergeben sich ( t )


und U k zu

(4.5.4.03)

( t ) = t + 0 , P = 0 +

(4.5.4.04)

2 KW ,1 1 kWA p1qN C2 l ( C3 r4 + r4 )

a1

Uk =

dt sin + ( k 1) 2 t
P
p1m1
qp1m1 p1m1kwa

(4.5.4.05)

2 KW ,1 1 kWA pqN C2 l ( C3 r4 + r4 )

a1

Uk =

2
cos
+
( k 1)
+ t + P
qp
m
p
m
k
p
m

1 1
1 1 wa
1 1

Seite 75

(4.5.4.06)

2 KW ,1 1 kWA p1q1 N C2 l ( C3 r4 + r4 )
a1

Uk =

1 2 ( k 1)
cos
+
+ t + P

p
m
k
q
p
m

1
1 1
1 1 WA

Mit der Einfhrung der Serienwindungszahl w ergibt sich schlielich die Polradspannung zu:

kWA p1
a1

(4.5.4.07)

w1 = Nq1

(4.5.4.08)

2 KW ,1w C2 l ( C3 r4 + r4 )

Uk =
1

1 2 ( k 1)
+
+ t + P
cos

p
m
k
q
p
m

1
1
WA
1
1
1

Seite 76

4.6 Numerische Berechnung eines Beispielproblems


Zu Verifikation und Veranschaulichung sollen nun numerische Ergebnisse fr das
Vektorpotential, dessen abgeleitete Feldgren sowie die Polradspannung gefunden
werden. Der zu untersuchende Motor ist eine dreipolpaarige Synchronmaschine der
Firma Lenze GmbH & Co. KG, welche zum Antrieb einer CNC-Maschine konzipiert
wurde.
Die grundlegenden Motordaten sind in Tabelle 4.6.1 zusammengefasst; weitere Informationen sind den Quellen [4.3] und [4.4] sowie der Anlage 1 zu entnehmen.
Daten

Bemerkung

r1,g

0.01250 m

Geometrieradius Welle

r2,g

0.02590 m

Geometrieradius Rotorkern

r3,g

0.02940 m

Geometrieradius Auenradius des PM-Ring

r4,g

0.03000 m

Geometrieradius Luftspalt

r5,g

0.05325 m

Geometrieradius Auenradius des Stators

p1

Polpaarzahl des Ankers

m1

Strangzahl des Ankers

q1

Lochzahl des Ankers

Br

1.05 T

Remanenzinduktion des Magnetwerkstoffes

r ,3

1.07

Permeabilitt Permanentmagnetmaterial

pf

Polpaarzahl der PM-Erregung

p1

Polpaarzahl

m1

Strangzahl

q1

Lochzahl

N1

23

Windungszahl einer Spule

a1

Anzahl paralleler Zweige

Tabelle 4.6.1

Elementare technische Daten des Synchronmotors der Firma


Lenze GmbH & Co. KG

Seite 77

Bild 4.6.1

Synchronmotor der Firma Lenze GmbH & Co. KG


bei demontiertem Rotor

Leider sind Messungen magnetischer Felder bei montierten Maschinen nicht zu realisieren. Daher wurde, um die Ergebnisse der Rechnungen zu verifizieren, der Rotor
in ein Messjoch nach Bild 4.6.2 eingeschoben. Zur Messung des Rotorfeldes wurde
in die Nut einer Isolierstoffbuchse, welche die koaxiale Anordnung von Joch und Rotor sicherstellt, eine Hallsonde eingebracht. Die folgende Betrachtungen und Verifikationsprozeduren beziehen sich auf diesen Messaufbau.

Bild 4.6.2

Schnittzeichnung des verwendeten Messjochs und geometrische Abmae sowie technische Daten der Hallsonde.
Seite 78

Unter der Verwendung des in Bild 4.6.2 dargestellten Messjochs ndern sich die
Eingabedaten fr die numerischen Berechnungen. Die zu Tabelle 4.6.1 differierenden Werte sind in der Tabelle 4.6.2 aufgefhrt:

Daten

Bemerkung

r3,g

0.02940 m

Geometrieradius: Auenradius des PM-Ring

r4, g = r4, MJ

0.03150 m

Geometrieradius: Bohrungsradius Messjoch

r5, g = r5, MJ

0.07250 m

Geometrieradius Auenradius Messjoch

KC

Keine Verwendung des Carterfaktors

Tabelle 4.6.2

Eingabewerte zur Rechnung der Felder bei der Verwendung des


Messjochs nach Bild 4.6.2

Die folgenden Bilder zeigen die Rechenergebnisse fr das magnetische Vektorpotential auf dem Bohrungsradius des Messjochs ber den Umfangswinkel (Bild 4.6.3)
und eine dreidimensionale Darstellung des Potentials in der (r,)-Ebene (Bild 4.6.4).
Mit der Bestimmung des magnetischen Vektorpotentials knnen die Feldlinien des
behandelten Problems als Linien konstanten Potentials direkt gezeichnet werden.
Als Ergebnisse der Flussdichteberechnungen werden in den Bildern 4.6.6 und 4.6.8
die Radialkomponente der magnetischen Flussdichte und in Bild 4.6.7 die Tangentialkomponente der magnetischen Flussdichte auf dem Bohrungsradius des Messjochs ber den Umfangswinkel dargestellt. Das Bild 4.6.5 gibt eine bersicht ber
den Betrag der magnetischen Flussdichte in der (r,)-Ebene. Die Bilder finden sich
auf den nchsten Seiten.
Die Anzahl der errechneten Oberwellen wurde fr alle folgenden Bilddarstellungen
auf amax=10 datiert.

Seite 79

Bild 4.6.3

Darstellung des magnetischen Vektorpotentials auf dem Bohrungsradius des Messjochs ber den Umfangswinkel

Bild 4.6.3

Dreidimensionale Darstellung des magnetischen Vektorpotentials in


der (r,)-Ebene

Seite 80

Bild 4.6.5

Dreidimensionale Darstellung des Betrags der magnetischen Flussdichte in der (r,)-Ebene

Bild 4.6.6

Radialkomponente der magnetischen Flussdichte auf dem Bohrungsradius des Messjochs ber den Umfangswinkel

Seite 81

Bild 4.6.7

Tangentialkomponente

der

magnetischen

Flussdichte

Bohrungsradius des Messjochs ber den Umfangswinkel

Bild 4.6.8

Die Bildbeschreibung befindet sich auf der nchsten Seite


Seite 82

auf

dem

Bild 4.6.8

Darstellung der Radialkomponente der magnetischen Flussdichte


Die blaue Kurve entspricht der Auswertung der Berechnungsergebnisse
nach Kapitel 4.3 und 4.4.
Die rote Kurve zeigt die mit einem Teslameter Sypris Gau/Tesla Meter Modell 5080 (absolute Genauigkeit 2.5%) aufgenommenen Messwerte im Messjoch.
Der Durchmesser der aktiven Flche der Hallsonde von 3,8mm (entspricht 0,12rad) muss insbesondere bei der Begutachtung der Signalflanken bercksichtigt werden. Der Rotor wurde per Schrittmotor in
1800 Schritten (entsprechend 0.0035rad) ber den Gesamtumfang im
Joch gedreht; mit jedem Schritt wurde ein Messwert aufgenommen.
Ungenauigkeiten bezglich der radialen Anordnung der Sonde von maximal 0,25mm knnen in der Betrachtung der Messergebnisse vernachlssigt werden.

Tabelle 4.6.3 gibt einen Vergleich der Feldrechnungen nach Kapitel 4.3 und 4.4 sowie ber die bereits in den Quellen [4.1] und [4.4] durchgefhrten Messungen und
Berechnungen der Scheitelwerte der Radialkomponenten der magnetischen Flussdichte.

Messwerte

Feldrechnungen

Messung nach Quelle [4.4]


B r = 0,5760

B r = 0,610 nung nach den Quellen [4.1]

Messung nach Kapitel 4.6


B r = 0,5975

Zweidimensionale FeldberechB r = 0,586

(Fluxmeter T2B)

(Teslameter 5080)

Eindimensionale Feldberechund [4.4]

nung nach Quelle [4.4]

Zweidimensionale Feldberechnungen nach den Kapiteln 4.3


B r = 0,605
und 4.4

Tabelle 4.6.3

Vergleich der Ergebnisse verschiedener Feldberechnungen

Seite 83

Um die Rechenergebnisse des Kapitels 4.5 (Berechnung der Polradspannung) zu


prfen, wurde die Synchronmaschine wieder montiert und ber einen Drehmomentmessflansch (HBM T10F) mit einer fremd gekhlten Gleichstromnebenschlussmaschine der Firma Siemens gekuppelt. Der Prfling wurde nun von der Nebenschlussmaschine angetrieben. Hierbei wurde die Polradspannung aufgenommen.

Bild 4.6.6

Darstellung der Berechnung und der Messungen der Polradspannung


Die schwarze Kurve zeigt die Messung der Polradspannung des Synchronmotors der Firma Lenze GmbH & Co. KG bei einer Drehzahl von
2000 min-1 gegen einen knstlichen Sternpunkt. Die Werte wurden mit
einem potentialfreien Spannungsverstrker (absolute Genauigkeit
0.02%) und einem Oszilloskop Ultima 500d der Firma Gould ermittelt.
Die Grundwellenbetrachtung der entsprechenden Rechnung nach den
Kapitel 4.3 und 4.4 ist in roter Farbe dargestellt, die blaue Kurve zeigt
die Summe der Grund- und Oberwellen der Rechnung bei einer Summationsgrenze amax=10.

Seite 84

Bild 4.6.7

Darstellung des Amplitudenspektrums der nach den Kapiteln 4.3 und


4.4 berechneten Polradspannung.

Seite 85

4.7 Quellen des vierten Kapitels


[4.1] E. Bolte

Vorlesungsskript
Elektrische Maschinen und Antriebe, Gliederung 1
Helmut Schmidt Universitt
Universitt der Bundeswehr Hamburg
2005

[4.2] E. Bolte

Vorlesungsskript
Elektrische Maschinen und Antriebe, Gliederung 3
Helmut Schmidt Universitt
Universitt der Bundeswehr Hamburg
2005

[4.3] K. Mallien

Messbericht Lenze Servomotor


Universitt der Bundeswehr Hamburg
1998

[4.4] N. Hampel

Diplomarbeit
Servoantrieb mit Permanentmagnet erregtem Motor
Universitt der Bundeswehr Hamburg
1999

Seite 86

5. Bestimmung der Streuziffer aus der zweidimensionalen


Feldberechnung
Das Verhltnis der Streuflsse zum Hauptfluss ist definiert als die Streuziffer. Diese
soll nun aus der analytisch durchgefhrten zweidimensionalen Feldberechnung bestimmt werden.

(5.1)

Streufluss M L M
=
=
=
1
Hauptfluss L
L
L

Streuziffer

Die Polflsse sowie deren Verhltnis zueinander knnen direkt aus der Lsung fr
das z-gerichtete magnetische Vektorpotential (siehe Kapitel 3) abgeleitet werden:

(5.2)

( r* ) =

uur
r
A ( r * , 2 ) dl = l

2 = +

mit

2 pf

2r

2 =

( A ( r , ) A ( r , ) )
l

2 pf

2l

= p f ( 2a + 1)

und

r
r
A r*,2r = Ai r* ,2r = C1,i + C2,i sin(2 + ) ( C3,i r* + r* ) , C1,i 0

Die Bestimmung der Polflsse und der Streuziffer fr die Grundwelleneinflsse ( =


pf p) folgt nun aus der Lsung des magnetischen Vektorpotentials der korrespondierenden Feldrume zu:

= 2lC2,i ( p C3,i r * p + r * p )

(5.3.a)

( r * ) = l p C2,i ( p C3,i r * p + r * p ) sin p f

L = l

( A ( r , ) A ( r , ) )
P

2r

2l

= 2lC2,4 ( p C3,4 r4 p + r4 p )

Seite 87


sin p f

2p
2 p

(5.3.b)

M = l

r
r
A2 r2 , 2r P A2 r2 , 2l

( (
P

= 2lC2,2 ( p C3,2 r2 p + r2 p )

))

p
C2,2 ( pC3,2 r2p + r2 p )
M
1
= p 1 = p
L
C2,4 ( pC3,4 r4p + r4 p )
p

(5.4)

Die Gleichung (5.4) lsst sich nun mit den in Kapitel 3 gefundenen Ergebnissen numerisch bestimmen.
Um die Ergebnisse der Streuzifferrechnung mit bereits gefundenen Lsungen aus
den Quellen [5.1] und [5.2] vergleichen zu knnen, wurde fr die weiteren Berechnungen die vereinfachende Anordnung nach Bild 5.1 zugrunde gelegt.
r
L
M
r
r2

r3

r4

r*

Bild 5.1

Anordnung zur vereinfachten Berechnung der Streuziffer


Welle und Rotorkern sind mit hochpermeablem Material gefllt, ebenso
der in das Unendliche ausgedehnte Stator mit dem Innendurchmesser
2*r4. Die Feld erzeugenden Permanentmagnete sind auf dem Rotorkern bei r2 aufgebracht und haben eine Hhe von (r3-r2).
Seite 88

Weiterhin seien zur Vereinfachung spterer Grenzwertbildungen der Bezug der Radien r3 und r4 auf den Radius des Rotorkerns eingefhrt:

r3
= (1 + PM )
r2

r4
= (1 + R )
r2

Damit ergibt sich fr die Streuziffer folgende Formulierung:

(5.5)

C2,4

C2,2 ( pC3,2 r22 p + 1)

C3,4 r22 p (1 + R ) + (1 + R )
p

In einer Nebenrechnung sind nun die Konstanten PC3,2 und PC3,4 zu ermitteln:

C3,2 =

r + r 2 p
r1
r r
1

r + r2 2 p
lim pC3,2 = lim lim 1
r1 = lim ( 1 r12 p ) = 0
r 0
r1 0
r1 0 r 2
r2
r 2
r1
1

pC3,2 = 0

r 5 r 4 2 p p
r 4
2 p
r4
C3,5 + r 5
(1 + R ) r22 p
5 + 4
r 5 + r 4
=
=
r 4
r 4
2p
p
C3,5 r42 p r 5
+ 1 pC3,5 (1 + R ) r22 p r 5
+1
r 5 + r 4
r 5 + r 4
p

C3,4

C3,5 +

r5 r4
2 p 2 p
p
C3,5 + + (1+R ) r2 pC + (1+ )2 p r2 p
R
2
r5
r4
= 3,5

lim pC3,4 = lim


2p 2p
p
r 5
r 5 p

2 p 2 p r5
C3,5 (1+R ) r2 +1

r4

C3,5 (1+R ) r2 + +1
r5
r4

Nebenrechnungen (NR)

C3,5 =

r r
6

r + r
6

Seite 89

r52 p


r r5 2 p
lim pC3,4 = lim lim 6
r5 = lim ( 1 r52 p ) = 0

r5
r5 r 5 +
r5
r5
r 5
r6

(NR)

pC3,4 = (1 + R )

2 p

r22 p

Das Einsetzen der Zwischenergebnisse liefert die Gleichungen:

(5.6)

p
p

p
p

C2,4 (1 + R )

C2,2

2 p

C2,2

(1 + R ) + (1 + R )
p

C2,4 2 (1 + R ) p

Nun sind in weiteren Nebenrechnungen die verbleibenden Konstanten zu finden. Zu


beachten ist hier, dass aufgrund der Art der Lsung des Vektorpotentials eine Fallunterscheidung bezglich (p=1 , p>1) getroffen werden muss. An dieser Stelle wird der
in der Praxis relevante Fall (p>1) untersucht werden:

p
p

C2,2 =

C2,4 =

a
r2 p +1
2
r3 (1 p )

C3,2 + r22 p )

C2,2 = pC2,3 ( pC3,3r22 p + 1) +

p
p

C2,3 ( pC3,3 + r22 p ) +

C2,3 ( pC3,3 + r32 p ) +

(C

3,4

a
r2p +1
2
r3 (1 p )

a
r3 p +1
2
r3 (1 p )

+ r32 p )

Seite 90

p
p

C3,3 + (1 + PM )

C2,4 =

((1 +
p

C2,3

C2,3

C2,2

C2,4

= K 2, (1 + R )

K 2,
p

(5.7.b)

p
p

2 p

r22 p + (1 + PM )

(1 + R )

(5.7.a)

C2,3

C2,2

2 p

2 p

2 p

r22 p

a
p +1
(1 + PM ) r2p +1
2
r3 (1 p )

2 p

2 p

+ (1 + PM )

+ (1 + PM )

C3,3r22 p + (1 + PM )

(1 + R )

2 p

C2,3 ( pC3,3r22 p + 1) +

C2,4 2 (1 + R ) p

= K 2,

2 p

a
p +1
(1 + PM ) r2 p +1
2
r3 (1 p )

r22 p +

C3,3r22 p + (1 + PM )

C2,4 =

2 p

2 p

)
p

a
r2p +1
2
r3 (1 p )
p

a
p +1
(1 + PM ) r2p +1
2
r3 (1 p )

+ (1 + PM )

2 (1 + R )

2 p

Eine weitere Ausformulierung der Terme (5.7) wird keine weiteren Vereinfachungen
fr die Formulierung der Streuziffer ergeben. Numerisch ermittelte Ergebnisse der
Streuziffer werden am Ende dieses Kapitels vorgestellt und kommentiert werden.
Um die Rechnung zu verifizieren, ist ein Vergleich mit den Quellen [5.1] und [5.2] interessant. Dazu werden die bisher mittels einer Stromdichte modellierten Permanentmagnete im Feldraum 3 mit dem Grenzwert (PM 0) in einen Strombelag gedrngt:
lim K 2, = 1

PM 0

Seite 91

lim = lim

PM 0

(1 + R )

2 p

+ (1 + PM )

2 (1 + R )

PM 0

(1 + R ) + 1
(1 + R )
lim =
1

=
p
0
2 (1 + R )
2 p

(5.8)

2 p

PM

+ (1 + R )

Dieser bergang liefert also bereits gefundene Ergebnisse (siehe auch die Quellen
[5.1] und [5.2]).
Nun sollen einige Resultate der Streuzifferberechnungen nach Gleichung (5.4), Gleichung (5.7.b) und Gleichung (5.8) dargestellt und miteinander verglichen werden. Als
Referenzmodelle fr diese Rechnungen wurden die in den Anlagen 1 und 2 vorgestellten Maschinen sowie ein weiterer Drehmoment- (Torque-) Motor der Firma
Gabler (GmbH) ausgewhlt.

MKSRS 071-13

SCI 7680-700B-022

(Firma Lenze)

(Firma Gabler)

MBT210C
(Firma Bosch-Rexroth)

--

12

20

r ,3

--

1,05

1,05

1,05

r1

mm

12,50

58,70

60,00

r2

mm

25,90

65,30

71,30

r3

mm

29,40

68,60

77,90

r4

mm

30,00

69,80

78,40

r5

mm

53,25

97,80

105,00

--

0,158

0,069

0,10

Tabelle 5.1 Zusammenstellung der Eingabewerte fr die Streuzifferberechnungen.

Seite 92

Bild 5.2

Streuzifferberechnungen fr den sechspoligen Servomotor MDSKSRS


071-13 der Firma Lenze GmbH & Co. KG.
Kurve der Farbe rot:
Diese Kurve entspricht dem Ergebnis der Feldrechnung ohne Vereinfachungen, ermittelt nach Gleichung (5.04).
Kurve der Farbe grn gestrichelt:
Die der rotfarbigen nahezu identische grne Kurve wurde mit den in
Bild 5.1 vereinbarten Vernachlssigungen mittels der Gleichung (5.07)
bestimmt.
Kurven der Farbe blau:
Der bereits aus den Quellen [5.1] und [5.2] bekannte Term (5.08) (Vereinfachungen nach Bild 5.1 sowie Modellierung der Permanentmagnete
durch einen Strombelag) wird in der hellblauen Farbe dargestellt. Die
dunkelblaue Kurve entspricht einer Referenzrechnung nach (5.07), allerdings wurde hier zu Vergleichszwecken die Hhe der Permanentmagnete mit einem Prozent des tatschlichen relativen Wertes dm modelliert (dm = 0.01 * dm / r2).

Seite 93

Bild 5.3

Streuzifferberechnungen fr den zwlfpolpaarigen Drehmomentmotor


SCI 7680-700B-022 der Firma Gabler (GmbH)
Kurve der Farbe rot:
Diese Kurve entspricht dem Ergebnis der Feldrechnung ohne Vereinfachungen, ermittelt nach Gleichung (1.04).
Kurve der Farbe grn gestrichelt:
Die der rotfarbigen nahezu identische grne Kurve wurde mit den in
Bild 5.1 vereinbarten Vernachlssigungen mittels der Gleichung (5.07)
bestimmt.
Kurven der Farbe blau:
Der bereits aus den Quellen [5.1] und [5.2] bekannte Term (5.08) (Vereinfachungen nach Bild 5.1 sowie Modellierung der Permanentmagnete
durch einen Strombelag) wird in der hellblauen Farbe dargestellt. Die
dunkelblaue Kurve entspricht einer Referenzrechnung nach (5.07), allerdings wurde hier zu Vergleichszwecken die Hhe der Permanentmagnete mit einem Prozent des tatschlichen relativen Wertes dm modelliert (dm = 0.01 * dm / r2).

Seite 94

Bild 5.4

Streuzifferberechnungen fr den zwanzigpolpaarigen Motor MBT 210C.


der Firma Bosch-Rexroth AG
Kurve der Farbe rot:
Diese Kurve entspricht dem Ergebnis der Feldrechnung ohne Vereinfachungen, ermittelt nach Gleichung (5.04).
Kurve der Farbe grn gestrichelt:
Die der rotfarbigen nahezu identische grne Kurve wurde mit den in
Bild 5.1 vereinbarten Vernachlssigungen mittels der Gleichung (5.07)
bestimmt.
Kurven der Farbe blau:
Der bereits aus den Quellen [5.1] und [5.2] bekannte Term (5.08) (Vereinfachungen nach Bild 5.1 sowie Modellierung der Permanentmagnete
durch einen Strombelag) wird in der hellblauen Farbe dargestellt. Die
dunkelblaue Kurve entspricht einer Referenzrechnung nach (5.07), allerdings wurde hier zu Vergleichszwecken die Hhe der Permanentmagnete mit einem Prozent des tatschlichen relativen Wertes dm modelliert (dm = 0.01 * dm / r2).

Seite 95

Wie aus den Bildern 5.3 bis 5.5 zu ersehen ist, bietet die Streuzifferberechnung mittels der Gleichungen (5.4) und (5.7) in sich konsistente Ergebnisse.
Die Modellierung der Erregung mittels eines Strombelags scheint fr die Streuzifferberechnungen unbrauchbar. Die Ergebnisse mit den in Gleichung (5.08) dargestellten Vereinfachungen liefern - vor allem bei hochpolpaarigen Maschinen - erhebliche
Abweichungen zu den beiden vorgenannten Rechnungen.
Die Ergebnisse der Gleichung (5.8) wurden mittels der Gleichung (5.7) bei einer nicht
den tatschlichen geometrischen Gegebenheiten entsprechenden Permanenterregung verifiziert (Variation der Permanentmagnethhe dm = 0.01 * dm / r2).

5.1 Quellen des fnften Kapitels


[5.1] E. Bolte

Technischer Bericht Nr. 27


Auslegung von Permanentmagnet erregten Maschinen mit
radialer Flussorientierung
Universitt der Bundeswehr Hamburg
2002

[5.2] E. Bolte

Vorlesungsskript
Elektrische Maschinen und Antriebe
Helmut Schmidt Universitt
Universitt der Bundeswehr Hamburg
2005

Seite 96

6. Berechnung eines Vielschichtenmodells Permanent erregter Maschinen


6.1 Formulierung des Feldproblems
In den vorangegangenen berlegungen wurde eine Maschine mittels der in Bild
6.1.1 dargestellten Ersatzanordnung modelliert, um eine analytische Lsung fr die
Berechnung des magnetischen Vektorpotentials vorzustellen.

Bild 6.1.1

Untersuchte Modellanordnung am Beispiel eines Innenlufermotors. Dargestellt ist der Querschnitt in der (r,)-Ebene.

Die Berechnung des Vektorpotentials erfolgte hierbei separat in den in Bild 6.1.1 bezeichneten 6 Feldrumen mittels der Gleichungen

(6.1.1)

ur 2
1
1 2
A = 2 A +
A+ 2
A=0
r
r r
r 2 2

(6.1.2)

ur 2
r
1
1 2
( r , 2 )

A = 2 A +
A+ 2
A
=

J
0
r
r r
r 2 2

Seite 97

(Feldrume 1,2,4,5 und 6)

(Feldraum 3)

Um den weichmagnetischen Eigenschaften der Permeabilitt in den Feldrumen 2


und 5 (Rotor und Stator) Rechnung tragen zu knnen, ist es nun sinnvoll, die Anzahl
der betrachteten Rume zu erhhen. Hierzu soll ein Rechenschema entwickelt werden, dass das bereits betrachtete sechsschichtige Modell in eines beliebig vieler
Feldrume (siehe Bild 6.1.2) berfhrt.
0

A 1
A 2

r1
r2
M
rE-2

A E-1
A E
A E+1

rE-1
rE
rE+1
M
rM-1

A M
A M+1

Bild 6.1.2

rM
r

uur
uur
A1 = 0 , lim A1
r 0
uur
A2 = 0

M
uuuur
AE 1 = 0
uur
uur
uur
AE = J = rot M
uuuur
AE +1 = 0
M
uuur
AM = 0
uuuuur
uuuuur
AM +1 = 0 , lim AM +1
r

Anordnung und Nomenklatur der Feldrume des Vielschichtenmodells


Dargestellt ist die Schichtung von (M+1) Feldrumen, deren Nomenklatur denen der Radien quivalent ist. Das Zentrum der konzentrisch zueinander angeordneten Feldrume findet sich am oberen Bildrand der
gestreckten Darstellung. Der Radius rM bezeichnet den Auenradius
des Stators. Der Auenraum der Maschine ist demzufolge der Feldraum M+1.
Der mit dem Index E bezeichnete - grau dargestellte - Raum ist der
der Permanentmagneterregung, der Raum AE+1 der des Luftspaltes.

Der zu entwickelnde Algorithmus soll nun das in (M+1) Feldrume separierte Feldproblem in Zylinderkoordinaten mit genau einer Felderregung im Raume (E) lsen.
Die Lsungsanstze fr das magnetische Vektorpotential knnen hierbei ohne weitere Modifikation aus den vorhergehenden Kapiteln bernommen werden.

Seite 98

Die Rahmenbedingungen der Modellierung fr folgende Rechnungen sind im Folgenden wiedergegeben:


Berechnung eines zweidimensionalen Magnetfeldes in der (r,)-Ebene, angeregt durch eine Permanentmagnetanordnung.
Die Permanentmagnetanordnung wird durch eine Stromdichteverteilung im
Feldraum (E) in die Rechnung eingefhrt.
Die dem Rotor zugewandte zylindrische Statorflche wird als glatt angenommen.
Es werden mittels konzentrisch angeordneter, glatter (Hohl-) Kreiszylinder
M+1 Feldrume modelliert.
Fr alle Feldrume werden lineare, homogene und isotrope Werkstoffeigenschaften unterstellt.
Fr die verschiedenen Feldrume werden jeweils konstante Temperaturen unterstellt.
Zeitabhngigkeit ist nicht definiert.
Das magnetische Vektorpotential wird in Zylinderkoordinaten bestimmt.

6.2

Lsung des Feldproblems

6.2.1 Lsungsansatz
Die Lsung der durch die Gleichungen (6.1.1) und (6.1.2) beschriebenen magnetischen Vektorpotentiale ist bereits ermittelt und wird hier unverndert fr die Feldrume 1 bis M+1 bernommen:

(6.2.1.1)

A1 = C1,1 + C2,1 r sin( 2 )

(6.2.2.1)

A2 = C1,2 + C2,2 ( C3,2 r + r ) sin( 2 )

Seite 99

(6.2.3.1)

Ai = C1, i + C2,i ( C3, i r + r ) sin( 2 )

i = 3K E 1

(6.2.4.1)

C1, E + C2, E ( C3, E r + r ) sin( 2 )

a
r sin( 2 )
AE = +
( 1) (1 2 )

a
+
r ln ( r ) sin( 2 )
1

=
( ) 2

(6.2.5.1)

Ai = C1, i + C2, i ( C3, i r + r ) sin( 2 )

(6.2.6.1)

i = E +1K M 1

AM = C1, M + C2, M ( C3, M r + r ) sin( 2 )

(6.2.7.1)

AM +1 = C1, M +1 + C2, M +1 r sin( 2 )

6.2.2 Formulierung eines Algorithmus zur Konstantenbestimmung


Die Vorgehensweise der nun notwendigen Konstantenbestimmung kann recht einfach aus den vorangegangenen Betrachtungen abgeleitet werden. Die Verallgemeinerung des in Kapitel 4 eingefhrten Verfahrens der Feldberechnung kann dem Algorithmus aus Bild 6.2.2.1 auf der Folgeseite entnommen werden.

Seite 100

(Start des Algorithmus)

1. Schritt:

Errechne die Konstanten

2. Schritt:

Errechne alle Konstanten


Feldrume

3. Schritt:

A3 K AE 1

Errechne die Konstanten


1

C2, E 1

und

4. Schritt:

C2, E 1

und

5. Schritt:

C3,i

und

und

C3, M

fr die

(Iteration)

AM 1 K AE +1

C3, E , 1C2, E ,

C2, E +1

C3, E , C2, E ,

C2, E +1

Errechne alle Konstanten


Feldrume

C3,2

Errechne die Konstanten

AE 2 K A2

Errechne die Konstanten


fr die Feldrume

C2, i

und

fr die

(Iteration)

AE + 2 K AM

C2,1

und

C2, M +1

A1 und AM +1

(Smtliche Konstanten sind errechnet - Ende des Algorithmus)

Bild 6.2.2.1 Algorithmus zur Konstantenbestimmung in M+1 Feldrumen


Mit der in Bild 6.2.2.1 beschriebenen Vorgehensweise ergeben sich bezglich der
Wahl der Variablen M und E folgende Einschrnkungen:
(6.2.2.8)

4E

und

E+2M

Der Wahl der Anzahl der Feldrume ist auer dieser Bedingung keine weitere Grenze gesetzt; sie sollte in Abhngigkeit des zu lsenden Feldproblems und der zu erwartenden Programmlaufzeiten getroffen werden.

Seite 101

6.3 Bestimmung der Konstanten


Die Randbedingungen des magnetischen Vektorpotentials an Grenzflchen sind
nach Kapitel 3 mit der Stetigkeit des Vektorpotentials
(6.3.1)

A i (ri ) = A i+1 (ri )

und der Kontinuittsbedingung fr die Tangentialkomponente der magnetischen


Feldstrke definiert:
(6.3.2)

H i (ri 2 ) H i+1 (ri 2 ) = a(ri 2 ) .

(6.3.3)

1 A i
1 A i +1
=0

+
ri r ri ri +1 r ri

6.3.1 Allgemeine Bestimmung der Konstanten an den Grenzflchen ri


(Iteration)
Der allgemeine Iterationsschritt ist an einer der endlich vielen Grenzflchen ri der
uur
uuur
Feldrume mit den Eigenschaften Ai = 0 und Ai +1 = 0 definiert. Der Iterationsstart
sowie der Iterationsschluss erfolgen an den besonderen Feldrumen A1 , AE und AM +1
und werden gesondert betrachtet.
Eine der Konstanten des vorliegenden Gleichungssystems ist frei whlbar. Im Folgenden sei C1, 1 = 0 gesetzt. Aufgrund der Kontinuitt des Vektorpotentials gilt damit
fr alle C1, i = 0 .

Seite 102

Stetigkeit des Vektorpotentials an einer Grenzflche r=ri

Ai ( ri ) = C2, i sin( 2 ) ( C3, i ri + ri ) =


(6.3.1.1)

Ai +1 ( ri ) = C2, i +1 sin( 2 ) ( C3, i +1ri + ri )

(6.3.1.2)

C2,i ( C3,i ri + ri ) = C2, i +1 ( C3, i +1ri + ri )

Stetigkeit der Tangentialkomponente der Feldstrke an einer Grenzflche r=ri

Ai
0 ri r
1

(6.3.1.3)

0 r

i +1

(6.3.1.4)

C2, i

Ai +1
r

r = ri

C2, i

0 r

r = ri

sin ( 2 ) ( C3, i ri 1 ri 1 ) =

C2, i +1

0r

sin ( 2 ) ( C3, i +1 ri 1 ri 1 )

i +1

C3, i ri ri ) =

C2,i +1

C3, i +1ri ri )

i +1

Diese Gleichungen fhren ineinander eingesetzt und elementar umgeformt zu:

r r
C3, i
r + r

C3,i +1 =
r r

C3,i ri 2
1
r + r
ri 2

(6.3.1.5)

(6.3.1.6)

C2, i +1 = C2, i

i +1

i +1

i +1

i +1

C3, i ri 2 + 1

C3, i +1 ri 2 + 1

oder

oder

Seite 103

C3,i 1 =

r r
r + r
r r
+1
r + r

C3, i + ri 2
C3, i ri 2

C2, i 1 = C2, i

i 1

i 1

i 1

i 1

C3, i ri 2 + 1

C3, i 1 ri 2 + 1

6.3.2 Bestimmung der Konstanten an den Grenzflchen r=r1 und r=rM


(Iterationsstart)
uur
uuuuur
Mit den Bedingungen lim A1 und lim AM +1 folgt die Hinflligkeit der Konstanr 0

ten C3,1 in den Feldrumen A1 und AM +1 . Daher eignen sich die Betrachtungen an
den Grenzflchen r = r1 und r = rM besonders zum Iterationsstart und werden hier in
die Rechnung eingebracht. Eine Herleitung der Gleichungen (6.3.2.1) bis (6.3.2.4)
findet sich in Kapitel 4 und wird hier nicht weiter ausgefhrt:

(6.3.2.1)

(6.3.2.2)

(6.3.2.3)

(6.3.2.4)

C3,2 =

r + r 2
r1
r r
1

C2,1 = C2,2 ( C3,2 + r12 )

C3, M =

r
r

M +1

rM

M +1

rM

rM2

C2, M +1 = C2, M ( C3, M rM2 + 1)

6.3.3 Bestimmung der Konstanten an den Grenzflchen r=rE-1 und r=rE


(Iterationsschluss)
Nach den vorherigen Betrachtungen stellt man fest, dass fr eine vollstndige iterative Lsung nur noch die Konstanten C2, E , C2,E-1 , C2, E +1 sowie C3, E herzuleiten sind.
Diese sind mit den Randbedingungen an r=rE-1 und r=rE vollstndig bestimmt. Die
Herleitung der Ergebnisse findet sich in Kapitel 4.

Seite 104

Fr den Fall ( >1) gilt nun folgende Zusammenstellung der Konstanten Ci , j :

(6.3.3.1)

C2, E ( C3, E rE21 + 1) +

C2, E 1 =

(6.3.3.2)

C2, E =

arE+11
K
(1 2 ) rE1 E 1 rE

C3, E =

C3, E 1rE21 1

C3, E 1rE21 + 1

rE

(
(

rE +1 rE +1 K E +1 rE

mit K E =

+1

rE 1

rE 1

K E 1 rE

(6.3.3.4)

C2, E =

C2, E +1 =

)
)

K E +1 rE ( C3, E rE2 + 1) rE +1 ( 1C3, E rE2 1)

(6.3.3.5)

arE +1
rE +1 1K E +1 rE
2
(1 )

mit K E +1 =

K E +1 + rE +1 K E K E 1 rE + rE 1

K E rE21 K E 1 rE rE 1 + rE 2 rE +1 K E +1 rE

K E 1 rE ( C3, E rE21 + 1) rE 1 ( C3, E rE21 1)

mit K E 1 =

(6.3.3.3)

arE+11
(1 2 )

C3, E 1rE21 + 1)

C3, E +1rE2 1

C3, E +1rE2 + 1

C2, E ( C r

2
3, E E

(C

arE +1
+ 1) +
(1 2 )

2
3, E +1 E

+ 1)

Seite 105

Wie bereits in Kapitel 4 festgestellt, ist der Fall =1 speziell zu betrachten:

C2, E rE 1

(6.3.3.6)

C2, E 1 =

C3, E =

C2, E

(
(K

K r

3, E 1

a rE 1
2 rE

( ln ( r ) + 1)
E 1

rE21 )

) (
)r ( K

E 1

r r

E 1

E +1

E +1

C2, E +1 =

C3, E rE2 ) +

(C
1

3, E +1

a rE +1
2 rE

r r

a 2
rE rE +1 ( ln ( rE ) + 1) rE K E +1 ln ( rE )
2
= 1
K E +1 rE ( 1C3, E rE2 + 1) rE +1 ( 1C3, E rE2 1)

C2, E rE +1

(6.3.3.9)

K E K E 1 rE + rE 1 + rE 1K E +1 + rE +1

(C

2
1
E E 1

(6.3.3.8)

2
E 1

3, E

(6.3.3.7)

(C
1

( ln ( r ) + 1)
E

rE2 )

Hiermit ist das Gleichungssystem vollstndig gelst.

6.4 Zusammenfassende Darstellung des Algorithmus zur Berechnung


aller Konstanten des Gleichungssystems
Mit der Lsung des Gleichungssystems kann der in Bild 6.2.1 dargestellte Algorithmus mit entsprechenden Anweisungen gefllt werden. Die folgende Darstellung von
Rechenschritten soll auch als bersichtliche Zusammenfassung der bisher erarbeiteten Teillsungen verstanden werden.

Seite 106

(Start des Algorithmus)

1. Schritt:

Errechne die Konstanten C3,2 und C3, M

2. Schritt:

C3,2 =

Errechne

r + r 2
r1
r r
1

alle

und

Konstanten

C3, M =

fr

C3,i

r
r

M +1

rM

M +1

+ rM

die

rM2

Feldrume

A3 K AE 1

und AM 1 K AE +1

r r
C3, i

+
r
r

C3,i +1 =
r r

C3,i ri 2
1
r + r
ri 2

3. Schritt:

i +1

i +1

i +1

i +1

und

C3,i 1 =

r r
r + r
r r
+1
r + r

C3, i + ri 2
C3, i ri 2

i 1

i 1

i 1

i 1

Errechne die Konstanten 1C3, E , 1C2, E , 1C2, E 1 und 1C2, E +1 fr den Fall
(=1), sowie die Konstanten C3, E , C2, E , C2, E 1 und C2, E +1 fr den Fall
(>1).
C2, E rE 1

C2, E 1 =

3, E

(C

3, E 1

C2, E ( C3, E rE21 + 1) +

C2, E 1 =

(
C2, E rE +1

C2, E +1 =

rE21 ) +
1

(C

a rE 1
2 rE

( ln ( r ) + 1)
E 1

rE21 )

arE+11
(1 2 )

C3, E 1rE21 + 1)

(C
1

3, E

2
E

(C

3, E +1

Seite 107

a rE +1
2 rE

rE2 )

( ln ( r ) + 1)
E

Noch 3. Schritt:

Errechne die Konstanten 1C3, E , 1C2, E , 1C2, E 1

und 1C2, E +1 fr den

Fall (=1) sowie die Konstanten C3, E , C2, E , C2, E 1 und C2, E +1
fr den Fall (>1)

C2, E ( C3, E rE2 + 1) +

C2, E +1 =

(C

C2, E

a 2
rE rE +1 ( ln ( rE ) + 1) rE K E +1 ln ( rE )
2
= 1
K E +1 rE ( 1C3, E rE2 + 1) rE +1 ( 1C3, E rE2 1)

C2, E =

arE+11
K
(1 2 ) rE1 E 1 rE

C3, E =

4. Schritt:

C3, E =

(
(K

) (
)r ( K

K E K E 1 rE + rE 1 + rE 1K E +1 + rE +1

2
1
E E 1

K r

K E 1 rE ( C3, E rE21 + 1) rE 1 ( C3, E rE21 1)

1
1

arE +1
(1 2 )

+ 1)

2
3, E +1 E

rE

2
E E 1

K r

E 1

r r

E 1

E +1

E 1

r r

Errechne alle Konstanten

E 1

) + r (
2

r r

rE +1

E +1

K E +1 + rE +1 K E K E 1 rE + rE 1

(K

)
)

K E +1 rE

C2, i fr die Feldrume AE 2 K A2 und

AE + 2 K AM

C2, i +1 = C2, i

C3, i ri 2 + 1

C3, i +1 ri 2 + 1

Seite 108

und

C2, i 1 = C2, i

C3, i ri 2 + 1

C3, i 1 ri 2 + 1

5. Schritt:

Errechne die Konstanten

C2,1 und

C2, M +1 fr die Feldrume A1 und

AM +1

C2,1 = C2,2

2 r1

r r
1

r12

und

C2, M +1 = C2, M

2 rM +1

M +1

+ rM

Smtliche Konstanten sind errechnet.


(Ende des Algorithmus).

6.5 Anwendung des Algorithmus


Die Bilder 6.5.1 und 6.5.2 zeigen das nach dem Algorithmus aus Kapitel 6.4 errechnete magnetostatische Feld einer Permanentmagnet erregten Synchronmaschine
(Lenze GmbH & Co. KG; siehe auch Anlage 1). Der Wert der Permeabilittszahlen
fr das Eisenteil des magnetischen Kreises wurde in der Rechnung konstant angenommen, um mit Kapitel 4 vergleichen zu knnen. Die Ergebnisse der Feldberechnung sind identisch mit denen der Rechnung in Kapitel 4.

Bild 6.5.1
Ausschnittvergrerung des
Permanentmagnetringes des
Bildes 6.5.2 auf der nchsten
Seite
Zur besseren Orientierung
wurden in diesem Bild die
Konturen von Rotor, Magneten und Stator hervorgehoben
und die einzelnen Feldrume
dargestellt.
Die Definition der Rume in
Rotorjoch und Statoreisen ist
gut zu erkennen.

Seite 109

Bild 6.5.2

Feldbild fr den Synchronmotor der Firma Lenze GmbH & Co. KG:
Die Rechnung wurde in 191 Rumen durchgefhrt (M=190), der Feldraum der Permanentmagneterregung wurde auf den Feldraum E=90
festgelegt. Die Darstellung wurde in einer Auflsung von 400 x 400
Feldpunkten berechnet, die Grenzen der Einzelfeldrume sind der
bersichtlichkeit halber nicht dargestellt

6.6 Quellen des sechsten Kapitels


Es wurden keine externen Quellen verwendet.

Seite 110

7. Definition und Bestimmung von Ersatzpermeabilitten


fr die zweidimensionale Feldberechnung
7.1 Definition und Bestimmung von Ersatzpermeabilitten fr die
zweidimensionale Feldberechnung
Fr die bisher durchgefhrten Feldberechnungen wurden in den Feldrumen von
Welle, Rotor, Permanentmagnetring, Luftspalt, Stator und Auenraum konstante
Permeabilittswerte genutzt. Mit dem in Kapitel 6 entwickelten Algorithmus zur Berechnung des Feldproblems in M+1 Feldrumen ist es nun jedoch mglich, die Permeabilitt in Abhngigkeit des Radius variabel zu gestalten. Damit kann der Forderung nach einer von verschiedensten Feldgren abhngigen (Ersatz-) Permeabilitt
fr die Eisenteile (Rotor, Stator) der berechneten Maschinen Rechnung getragen
werden. Die Feldverteilung einer Beispielrechnung zusammen mit der von der magnetischen Flussdichte abhngigen Permeabilitt - dargestellt in den Bildern 7.1.1 verdeutlicht die Notwendigkeit dieses Vorgehens.

Bild 7.1.1.a Werkstoffkennlinie des im Synchron-Servomotor MDSKSRS 071-13 der


Firma Lenze GmbH & Co. KG verwendeten Elektroblechs

Seite 111

Bild 7.1.1b

Berechnung der zweidimensionalen Feldverteilung des Permanentmagnet erregten Lenze-Servoantriebs bei unbestromtem Stator. Grundlage der Rechnung sind der Kapitel 4 dieser Arbeit sowie das Datenblatt
der Maschine in Anlage 1.

Daher soll nun eine Permeabilittszahl-Berechnung so in die Analyse der Motoren


einbezogen werden, dass die Feldverteilung im Magnetkreis und die Werkstoffkennlinie der verwendeten Bleche weitgehend bercksichtigt werden. Hierzu wird der bereits im Kapitel 3.4 angedeutete iterative Algorithmus zur Bestimmung der Ersatzpermeabilitten in den verschiedenen Feldrumen bernommen und konkretisiert:
Schritt 1

Eingabe aller zur Feldberechnung bentigten Geometrie- und


Werkstoffgren.

Schritt 2

Feldberechnung unter Annahme von linearen, homogenen und


isotropen Werkstoffeigenschaften und konstanter Geometrieeigenschaften.

Seite 112

Schritt 3

Ermittlung aller die Geometrie- und Werkstoffeigenschaften beeinflussenden Feldgren.

Schritt 4

Modellierung von Ersatzgren der Geometrie- und Werkstoffeigenschaften mit Hilfe der im dritten Schritt gefundenen Feldgren.

Schritt 5

Korrektur der Modelleigenschaften mit den in Schritt 4 ermittelten


Ersatzgren.

Schritt 6

Wiederholung der Schritte 2 bis 5, bis die gewnschte Abbildungstreue erreicht ist.

Diese Rechenvorschrift ist trotz der Mglichkeit, beliebig viele nichtlineare Vorgnge ber fnften Schritt zu bercksichtigen nur durch eine Konvergenzforderung in
Schritt sechs eingeschrnkt. Dies bedeutet in der Praxis, dass nicht nur die Permeabilittswerte ber diesen Algorithmus korrigiert werden knnen, sondern auch weitere
Parameter wie z.B. die Leitfhigkeit der Materialien (z.B. als Funktion der Temperatur) oder mechanische Ausmae (z.B. ber eine Korrektur des modellierten Luftspaltes in Abhngigkeit magnetischer Feldgren oder ebenfalls der Temperatur).
In dieser Arbeit sollen die Mglichkeiten der Rechenvorschrift dazu genutzt werden,
eine eindimensionale, von der magnetischen Flussdichte der Felderregung abhngige Ersatzpermeabilittsvertellung zu errechnen

(7.1.01)

r , Stator Const.

r ,Stator r , Stator ,ers ( r , B )

r , Rotor Const.

r , Rotor r , Rotor ,ers ( r , B )

Mit dieser Formulierung lsst sich die oben angefhrte Vorgehensweise zum Algorithmus in Bild 7.1.2 auf der Folgeseite detaillieren:

Seite 113

(Start des Algorithmus)


1. Schritt:

Eingabe der Geometrie- und Werkstoffgren

2. Schritt:

Definition der Werkstoffkennlinien


Initialisierung von Startwerten

3. Schritt:

r , wkl ( B ) fr Rotor und Stator

r , ers ,i ,0

fr die Iteration

Iteration zur Ermittlung der Ersatzpermeabilitten in allen Feldrumen

C2, i , n

und

C3, i , n

3.1. Schritt:

Errechne die Konstanten

3.2. Schritt:

Errechne fr die Feldrume des Rotors und des Stators jeweils eine
reprsentative magnetische Flussdichte

3.3. Schritt:

3.4. Schritt:

4. Schritt

r
Bers ,i , n

Bestimme fr die Feldrume des Rotors und Stators eine Permeabilitt

r , wkl ,i , n

aus der dem Raum entsprechenden Werkstoffkennlinie

Bestimme fr die Feldrume des Rotors und des Stators eine gewichtete Ersatzpermeabilitt

3.5. Schritt:

fr alle Feldrume

r , ers ,i , n +1 = ( G r , ers ,i , n + r , wkl ,i , n ) ( G + 1)

Falls das Abbruchkriterium nicht erfllt ist, wiederhole Schritt 3

Fhre die Feldberechnung durch


Ausgabe aller zu berechnenden physikalischen Gren.
(Ende des Algorithmus)

Bild 7.1.2

Algorithmus zur Bestimmung von Ersatzpermeabilitten fr die zweidimensionale Feldrechnung einer Permanentmagneterregung im unbestromten Stator.
Die im Schritt 3.4. eingefhrte Variable G entspricht - bei Betrachtung
der Iteration als Ausgleichsvorgang - dem Gewicht des integralen Bestandteils einer PI-Regelstrecke.

Seite 114

7.1.1 Bestimmung und Formulierung der Werkstoffkennlinie


In der Regel liegen die Werkstoffdaten der in Stator und Rotor verwendeten Elektrobleche als Datenblattangaben der entsprechenden Hersteller oder als Ergebnisse
eigener Messungen vor. Die Angabe der Permeabilitt als Funktion magnetischer
Feldgren, der Feldfrequenzen und der Temperatur ist zwar von hohem praktischen
Wert, meist jedoch aufgrund der in Kapitel 3 aufgefhrten Schwierigkeiten nicht blich. Daher soll in diesem Kapitel die Ermittlung einer zur Abarbeitung des in Bild
7.1.2 definierten Algorithmus hinreichenden Ersatzfunktion beleuchtet werden.
Da die Formulierung einer solchen Funktion im Wesentlichen von der Beschaffenheit
der Kenntnisse der Werkstoffeigenschaften abhngt, werden im Folgenden zwei alternative Vorgehensweisen vorgestellt werden: Die Bearbeitung diskret aufgenommener verlsslicher Wertepaare der B(H)-Kennlinie sowie die Bildung einer parametrierten Hilfsfunktion bei unsicheren oder unzureichenden Kenntnissen der Magnetisierungskurven.

7.1.1.1 Interpolation diskret vorliegender Wertepaare von Magnetisierungskurven


Als Basismaterial fr das weitere Vorgehen werden tabellarisch aufgefhrte Messreihen oder Datenblattangaben in der Form des Bildes 7.1.1.1.1 angenommen. Um die
gegebenen Tupel (|Bm|,|Hm|)|,T=const. der Anzahl mmax fr beliebige Feldstrkebetrge
auswerten zu knnen, ist eine Interpolation der Datenreihen notwendig. Aufgrund der
relativ hohen Anzahl von Sttzstellen ist die Bildung eines Interpolationspolynoms
ber das gesamte Messintervall ungnstig, da Polynome hoher Ordnung den Verlauf
der Messreihen - besonders zum Messintervallende hin - wesentlich verflschen
wrden.
Abhilfe wird daher in einer leicht differenzierbaren stckweisen Polynominterpolation
niederer Ordnung gesucht. Die Wahl fllt auf eine kubische Spline-Interpolation, in
welcher die beiden einem beliebigen Feldstrkebetrag am nchsten liegenden Sttzstellen ausgewertet und in ein Polynom dritten Grades formuliert werden:

Seite 115

Permeabilitt des Bleches: Abhngig von der Sttigung


gem folgender Tabelle
N=0001
N=0002
N=0003
N=0004
N=0005
N=0006
N=0007
N=0008
N=0009
N=0010
N=0011
N=0012
N=0013
N=0014
N=0015
N=0016
N=0017
N=0018
N=0019
N=0020
N=0021
N=0022
N=0023
N=0024
N=0025
N=0026
N=0027
N=0028
N=0029
N=0030
N=0031
N=0032
N=0033
N=0034
N=0035
N=0036
N=0037
N=0038
N=0039
N=0040

HMAX=00024.0
HMAX=00036.0
HMAX=00045.0
HMAX=00053.0
HMAX=00059.0
HMAX=00064.0
HMAX=00068.0
HMAX=00071.5
HMAX=00074.5
HMAX=00077.5
HMAX=00081.0
HMAX=00085.0
HMAX=00089.5
HMAX=00094.5
HMAX=00100.0
HMAX=00106.0
HMAX=00113.0
HMAX=00121.0
HMAX=00131.5
HMAX=00143.5
HMAX=00158.0
HMAX=00176.0
HMAX=00198.5
HMAX=00228.0
HMAX=00275.0
HMAX=00340.0
HMAX=00430.0
HMAX=00590.0
HMAX=00860.0
HMAX=01400.0
HMAX=02100.0
HMAX=03150.0
HMAX=04600.0
HMAX=06450.0
HMAX=08800.0
HMAX=11600.0
HMAX=14800.0
HMAX=18700.0
HMAX=23300.0
HMAX=28900.0

BMAX=0.050
BMAX=0.100
BMAX=0.105
BMAX=0.200
BMAX=0.250
BMAX=0.300
BMAX=0.350
BMAX=0.400
BMAX=0.450
BMAX=0.500
BMAX=0.550
BMAX=0.600
BMAX=0.650
BMAX=0.700
BMAX=0.750
BMAX=0.800
BMAX=0.850
BMAX=0.900
BMAX=0.950
BMAX=1.000
BMAX=1.050
BMAX=1.100
BMAX=1.150
BMAX=1.200
BMAX=1.250
BMAX=1.300
BMAX=1.350
BMAX=1.400
BMAX=1.450
BMAX=1.500
BMAX=1.550
BMAX=1.600
BMAX=1.650
BMAX=1.700
BMAX=1.750
BMAX=1.800
BMAX=1.850
BMAX=1.900
BMAX=1.950
BMAX=2.000

F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000

T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020

Bild 7.1.1.1.1 Permeabilitt des in einem Synchronmotor der Firma Lenze GmbH &
Co. KG verwendeten Elektrobleches fr eine Anregung zeitlich konstanter magnetischer Feldstrke H bei einer Temperatur von 20C.

Seite 116

(7.1.1.1.1)

H m ( B) = s3, m B 3 + s2, m B 2 + s1, m B + s0, m

Bm < B < Bm +1

m = 1K mmax

An den vorgegebenen Verbindungssttzstellen Bm und Bm+1 mssen, um numerische


Instabilitten zu verhindern, weitere Kurvenstcke ohne Sprung (stetig) und ohne
Knick (differenzierbar) aneinander gefgt werden knnen.
Zudem sollen die Kurvenstcke in den Verbindungssttzstellen eine identische
Krmmung haben, d.h. die Krmmung soll an den Messpunkten stetig verlaufen (die
2. Ableitung muss existieren und stetig sein).
Es werden also zu den mmax vorgegebenen Messpunkten mmax1 Polynome
3. Ordnung erzeugt, welche an den Sttzstellen 2 mal stetig differenzierbar sind:

(7.1.1.1.2.a)

(7.1.1.1.3.a)

H m ( B )

2Hm ( B)
B 2

H m 1 ( B )

H m ( B )
B

B = Bm

2 H m 1 ( B )
B 2

2Hm ( B )
B 2

B = Bm

H m +1 ( B )

B = Bm +1

2 H m +1 ( B )
B 2

B = Bm +1

Mit der bisherigen Beschreibung ist das entstandene Gleichungssystem noch unterbestimmt. Die Wahlfreiheit der Steigung und der 2. Ableitung der Polynome an den
Randstellen zu nutzen, obliegt dem Anwender. Es bietet sich an, die Krmmung zu
Null zu bemessen und die erste Ableitung der Beschaffenheit der Magnetisierungskurve anzupassen:

(7.1.1.1.2.b)

(7.1.1.1.3.b)

H1 ( B )
B

K1

H mmax ( B )
B

B = B1

2 H1 ( B )
B 2

2 H mmax ( B )
B 2

B = B1

K mmax
B = Bmmax

0
B = Bmmax

Die anschlieende Ermittlung der Funktionen der Permeabilitt in den Teilintervallen


durch Division ist elementarer Natur:
Seite 117

(7.1.1.1.4)

r ,WKL, m ( B) =

B
0 ( s3, m B + s2, m B2 + s1, m B + s0, m )

, m = 1K mmax

Bm < B < Bm+1

Dieses Verfahren soll abschlieend am Beispiel der Magnetisierungskurve aus Bild


7.1.1.1 in der Bildfolge 7.1.1.1.2 veranschaulicht werden:

Bild 7.1.1.1.2

Beschreibung siehe nchste Seite


Seite 118

Bild 7.1.1.1.2 Formulierung einer Funktion fr die Permeabilitt mit Hilfe der SplineInterpolation. Dargestellt sind die diskreten Messpunkte der Magnetisierungskurve des Materials nach Bild 7.1.1.1, deren Interpolation mittels
kubischer Splines (mit Randglttung) und die aus dieser Funktionenfolge resultierende Permeabilittsfunktion.

7.1.1.2 Approximation der Magnetisierungskurve durch eine parametrierte Hilfsfunktion


Falls wenige oder keine Kenntnisse ber die Werkstoffeigenschaften der verwendeten Elektrobleche in Rotor und Stator vorliegen, ist es sinnvoll, die Magnetisierungskurve durch eine parametrierte Hilfsfunktion darzustellen.
Die Wahl der Funktion wird von der Forderung einer differenzierbaren Funktion begleitet, um Sprnge oder Unstetigkeiten in deren ersten Ableitung zu vermeiden. Arbeiten ber geeignete Anstze zur Bildung einer solchen Magnetisierungsfunktion fr
schwach oder stark gesttigte Eisen findet man in der Quelle [7.1].
Im Folgenden soll ein Exponentenansatz mit drei Parametern weiterverfolgt werden:

(7.1.1.2.1)

H H ( B, p, q, r ) = B p + q e r B

Seite 119

Falls keine Tupel (|Bi|,|Hi|)|,T=const. des zu untersuchenden Materials bekannt sind


oder verschiedenartige Materialien mit Hilfe der Feldrechnungen berprft werden
sollen, bietet es sich an, die Kurve mittels eines bekannten Materials zu normieren
und die Parameter als Relativangabe in den Feldrechnungen zu variieren.

(7.1.1.2.2)

H = B

(( p p
r

) + ( qr qBM ) e( r r
r

BM

BM

)B

Nun werden die Funktionsparameter p, q und r nach dem Kriterium der Minimierung
der Fehlerquadratsumme gewhlt:

(7.1.1.2.3)

mmax
2
E = min ( H m H ( Bm , p, q, r ) )
m =1

m = 1K mmax

Die Minimierung der Quadratsumme der Residuen der Funktion mit den diskreten
Messdaten (|Bm|,|Hm|)|,T=const. fordert die Gleichung:

2
2
( Hm 2Hm H ( Bm , p, q, r ) + H ( Bm , p, q, r ) ) p h B, p, q, r
) 0
m
1(

2
2
( Hm 2Hm H ( Bm , p, q, r ) + H ( Bm , p, q, r ) ) q h2 ( B, p, q, r ) 0

m

0

h3 ( B, p, q, r )
2
2
( Hm 2Hm H ( Bm , p, q, r ) + H ( Bm , p, q, r ) ) r
m

Die Lsung dieses nichtlinearen Gleichungssystems ist problematisch. Daher soll


das System nach dem mehrdimensionalen Gau-Newton-Verfahren linearisiert werden, um die Nullstelle iterativ zu nhern:
1

(7.1.1.2.4)

pi +1
pi h1 ( pi , qi , ri ) h1 ( pi , qi , ri )


,
,
,
,
,
,
q
N
p
q
r
q
D
h
p
q
r
h
p
q
r
=

(
)
(
)
(
)

+
1
2
2
i
f
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i

r
r
i +1
i h3 ( pi , qi , ri ) h3 ( pi , qi , ri )

mit

h1 ( pi , qi , ri )
h p h1 q h1 r

( h1 , h2 , h3 ) 1

D h2 ( pi , qi , ri )
= h2 p h2 q h2 r

( p, q, r ) h p h q h r
h
p
,
q
,
r
(
)
3
3
3
( pi , qi , ri )
3 i i i

Seite 120

Da die Berechnung der Inversen der Jakobi-Matrix sehr aufwndig ist, wird auf deren
Berechnung verzichtet und folgender Weg gewhlt:
1

h1 ( pi , qi , ri ) h1 ( pi , qi , ri )
p


,
,
q
D
h
p
q
r

(
)

2 i i i h2 ( pi , qi , ri )



r
h3 ( pi , qi , ri ) h3 ( pi , qi , ri )

(7.1.1.2.5)

h1 ( pi , qi , ri ) p
h1 ( pi , qi , ri )

D h2 ( pi , qi , ri ) q = h2 ( pi , qi , ri )

h3 ( pi , qi , ri )
h3 ( pi , qi , ri )

Mit der Lsung (p ; q ; r) dieses einfach zu bestimmenden linearen Gleichungssystems kann nun eine Iterationsvorschrift hergeleitet werden:

(7.1.1.2.6)

pi +1 pi p


qi +1 = qi + q
r r r
i +1 i

Nun knnen die Nullstellen des Gleichungssystems - und damit die optimierten Werte fr die Parameter der Hilfsfunktion - in beliebiger Genauigkeit angenhert werden.
Der auf einer Taylor-Entwicklung zweiten Grades basierende Beweis lokaler Konvergenz des Verfahrens wird in Quelle [7.2] ausgefhrt (Satz von Kantorowitsch).
Die Wahl des Tripels (p0,q0,r0) fr den Start der lokal konvergenten Iteration ist - aufgrund der Mglichkeit divergenter oder oszillierender Ergebnisfolgen - mit Sorgfalt
zu betrachten. Ein mgliches Verfahren zur ersten Bestimmung der Parameter bietet
die partielle Nherung der Hilfsfunktion durch ihre Summanden:

H ( B, p , q , r ) = B p + q e r B

H ( B , p , q, r ) = B p + B q e

rB

H L ( B, p ) + H R ( B, q, r )

Seite 121

(7.1.1.2.7)

fr 0 B BmL
H L ( B, p0 )
H ( B)
H R ( B, q0 , r0 ) fr BmR B

Mit diesem Ansatz ist die Abschtzung der Startwerte (p0,q0,r0) einfach: Der Parameter p0 wird durch eine Regression der linearen Funktion HL(B,p0) gewonnen, das Tupel (q0,r0) durch die Auswertung der Exponentialfunktion HR(B,q0,r0) in den Aufpunkten bei Bm,R und Bm,max:

mL

(7.1.1.2.8)

p0 =

Bm H m
m =1
mL

B
m =1

q0 =

H mR

BmR exp r0 BmR

H mmax
ln
q0 Bm
max
r0 =
Bmmax

Das den Sttigungsknick vollstndig umschlieende Intervall [Bm,L , Bm,R] kann fr


Messreihen mit Sttzstellen im Bereich (0 B Bmax 2T) sehr gut abgeschtzt werden mit:
H mL +1 H mL

(7.1.1.2.8.a)

BmL +1 BmL
H mR +1 H mR
BmR +1 BmR

(7.1.1.2.8.b)

H m0 H m0 1
Bm0 Bm0 1

1 H m0 +1 H m0

g Bm0 +1 Bm0

H m0 +1 H m0
Bm0 +1 Bm0

H mmax
Bmmax

g 1.5K3

H m0 +1 H m0
Bm0 +1 Bm0

Die Qualitt dieser Festlegung ist allerdings direkt von den Kenntnissen der zu modellierenden Magnetisierungskennlinie (Anzahl mmax und Lokalitt der Messpunkte)
abhngig.
Ein Beispiel fr die Wahl der Intervallgrenzen und der Startwerte fr das GauNewtonsche Iterationsverfahren sowie dessen Durchfhrung ist in der Bildfolge
7.1.1.2.1 illustriert und soll die Betrachtungen zur Parameterwahl abschlieen.

Seite 122

Bild 7.1.1.2.1.a

Approximation der Magnetisierungskurve durch eine parametrisierte Hilfsfunktion:


Die diskreten Werte der Magnetisierungskurve sind in blauer
Farbe dargestellt.
Die Startwerte zur Optimierung der Parameter (p,q,r) der Hilfsfunktion durch eine Gau-Newtonsche Iteration werden in dem
Teilintervall [0...Bm,L] durch eine lineare Regression und in dem
Teilintervall [Bm,R...Bm,max] durch zwei Fixpunkte ermittelt.
Der Punkt (Bm,0=1.5T) wurde ber einen Vergleich der Steigung
der diskreten Wertefolge und der Steigung der durch die Punkte
(0,0) und (Hmax,Bmax) beschriebenen Gerade, gezeichnet in roter
Farbe, bestimmt. Die schwarz eingezeichneten Intervalle sind mit
diesem Punkt (Bm,0=1.5T) und dem Gewicht (g=2) ber die Gleichung (7.1.1.2.8) definiert und umschlieen den so genannten
Sttigungsknick.

Seite 123

Bild 7.1.1.2.1.b

Approximation der Magnetisierungskurve durch eine Hilfsfunktion: Die diskreten Werte der vorgegebenen Magnetisierungskurve sind in schwarzer Farbe dargestellt.
Die blau notierte Kurve entspricht der nicht optimierten Hilfsfunktion mit den Parametern (p0=188.25, q0=0.4325, r0=5.2017),
welche als Startwerte fr die Gau-Newtonsche Iteration verwendet wurden.
Die in der Farbe rot dargestellte Kurve entspricht der Hilfsfunktion mit den Parametern (p=-339.37 ,q=2.7154, r=4.3144). Die Optimierung der Parameter wurde ber den gesamten Bereich der
diskreten Werte der magnetischen Flussdichte (0...2T) durchgefhrt. Die Nullstellensuche der Ableitung der Funktion der kleinsten Fehlerquadrate wurde nach 238 Iterationen mit einer Genauigkeit von ( < 10-8) abgeschlossen. Die gefundene Funktion liefert im Bereich von (1.6...2T) eine gute Abbildung der vorgegebenen Magnetisierungskurve.

Seite 124

Noch Bild 7.1.1.2.1.b

Die Funktion der Farbe grn entspricht der Hilfsfunktion


mit den Parametern (p=134.74 ,q=0.0013, r=8.8551). Die
Optimierung der Parameter ber den Bereich (0...Bm,R
1.6T) bietet eine hervorragende Nherung der diskreten
Werte bis 1.65T. Das Optimierungsverfahren wurde nach
nur 188 Iterationen mit der Genauigkeit der Nullstellensuche von ( < 10-8) abgebrochen.

7.1.2 Bestimmung der die Ersatzpermeabilitt festlegenden Feldgre


Zur Bestimmung einer Ersatzpermeabilitt r,ers,i,n+1 im Feldraum i ist es notwendig,
einen fr diesen Raum reprsentativen Betrag der magnetischen Flussdichte |Bers| zu
bestimmen. Die Radial- und Tangentialkomponenten der Flussdichte werden gem
berechnet zu:
r
r
Bi = rot Ai

r
r
r
A r
1 A r
r
r
Bi = Bi ( r , 2 ) e2 + Bir ( r , 2 ) er = e2 +
er
2
r
r 2

(7.1.2.01)

r
Br , i ( r , 2 ) = ( C3,i r + r ) C2, i cos ( 2 ) er
r

(7.1.2.02)

r
B2 , i ( r , 2 ) = ( C3, i r r ) C2, i sin ( 2 ) e2
r

Die Betrge der (Ersatz-) Permeabilitten gehen ber die Konstanten C2,i und C3,i in
die Rechnung ein. Fallunterscheidungen entfallen bei dieser Betrachtung, da die
Feldrume konstant zu betrachtender Permeabilitt (Welle, Auenraum, Luftspalt)
ebenso wie der des Permanentmagnetringes aus dieser Betrachtung ausgenommen
werden sollen.

Seite 125

Zur Veranschaulichung werden die Komponenten der Flussdichte der bereits in der
Bildfolge 7.1.1 zitierten Feldrechnung im willkrlich ausgewhlten Feldraum (i=40)
dargestellt in Bildfolge 7.1.2.1

Bild 7.1.2.1.a Darstellung der Radial- (blau) und Tangentialkomponenten (rot) der
magnetischen Flussdichte im Feldraum (i=40) ber dem Umfangswinkel

2. Parameter dieser Rechnung sind die Radien der Flussdichterechnung, welche mit r=r39, r=(r39+r40)/2 und r=r40 angesetzt wurden. Die
Rechnung wurde in M=100 Feldrumen mit der Erregung im Raume
E=50 durchgefhrt.

Seite 126

Bild 7.1.2.1.b Darstellung des Betrags der magnetischen Flussdichtekomponenten


und deren arithmetische Mittelwerte ber den Umfangswinkel. Parametriert sind die Daten ber die Radien (r=r39) in blauer Farbe, r=(r39+r40)/2
in roter Farbe und r=r40 in schwarzer Farbe.
Mit der Forderung der Isotropie der Permeabilitt in allen Feldrumen bietet sich der
Betrag der Flussdichte zur Ermittlung einer reprsentativen Feldgre zur Auswertung der Werkstoffkennlinien an:

Bers , i , n ( r , 2 ) =

B r2, i , n ( r ) cos 2 ( 2 ) + B 2 2 , i , n ( r ) sin 2 ( 2 )

B 2 2 , i , n ( r ) +

(7.1.2.03)

Bers,i,n ( r,2 ) =

B 2r ,i , n ( r ) B 2 2 ,i , n ( r ) cos 2 ( 2 )

1
B22 ,i,n ( r ) + B r2,i,n ( r ) B22 ,i,n ( r ) (1 + cos ( 22 ) )
2

Seite 127

Nun sind zur Ermittlung eines reprsentativen Betrags der magnetischen Flussdichte
im Feldraum i die Variablen Radius und Umfangswinkel zu eliminieren. In einem ersten Schritt bietet sich die Bildung eines Durchschnittwertes ber den Umfangswinkel

2 an. Die Wahl des arithmetischen Mittels ber 2 verspricht hier die grte Plausibilitt, kann jedoch diskutiert und auf Abbildungstreue geprft werden. Das Ergebnis ist
der Gleichung (7.1.2.01) direkt zu entnehmen.

Bers , i , n ( r ) =

1
B 2 2 , i , n ( r ) +
2

= C2,i

B 2r , i , n ( r ) B 2 2 , i , n ( r )

B 2 2 , i , n ( r ) + B r2, i , n ( r )

C3,2 i r

2 ( 1)

+r

2 ( +1)

Zur Ermittlung eines reprsentativen Flussdichtebetrages ber den Radius kommen


verschiedene Methoden in Frage. Die einfachste Lsung ist sicherlich die Einfhrung
eines reprsentativen Radius rers,i fr den Feldraum i:

rers , i =

ri 1 + ri
2

Bers , i , n = Bers , i , n ( rers , i )


Bers , i , n =

(7.1.2.04)

Bers ,i , n = C2,i

r +r
r +r
B 2 2 , i , n i 1 i + B r2, i , n i 1 i
2
2

r +r
C i 1 i
2

2 ( 1)

2
3, i

r +r
+ i 1 i
2

2 ( +1)

Diese Mglichkeit bercksichtigt jedoch nicht die vor allem in der Nhe der Erregung
auftretenden nichtlinearen Werte der Steigung der Flussdichtebetragsfunktion ber
den Radius. Daher soll stattdessen das Verfahren eines gewichteten Mittels ber den
Radius angewandt werden:

Seite 128

Bers , i , n

Bers , i , n

(7.1.2.05)

1
=
ri +1 ri

ri

Bers ,i , n ( r ) dr

ri 1

1
=
2 ( ri +1 ri )

Bers , i , n =

C2, i

ri +1

B 2 2 , i , n ( r ) + B r2,i , n ( r )dr

ri

ri +1

(r r )
i +1

C3,2 i r 2 ( 1) + r 2 ( +1) dr

ri

Die Lsung des Integrals in (7.1.2.05) ist nicht elementarer Natur (siehe auch Quelle
[7.2]), daher wird im Folgenden auf die numerisch ermittelten Ergebnisse in Bild
7.1.2.2 verwiesen.

Bild 7.1.2.2 Ermittlung des Betrags einer reprsentativen magnetischen Flussdichte.


Dargestellt ist der Flussdichtebetrag ber der Nummer i des zu reprsentierenden Feldraumes. Die Ergebnisse der Rechnung nach
(7.1.2.05) sind in der Farbe blau dargestellt, die Ergebnisse der Gleichung (7.1.2.04) in der punktierten Linie der Farbe rot.
Seite 129

7.1.3 Konvergenz und Abbruch des Algorithmus zur Ersatzpermeabilittsbestimmung


Es scheint einleuchtend, die Iteration des Algorithmus zur Bestimmung der Ersatzpermeabilitten in den verschiedenen Feldrumen mit folgender Forderung abzubrechen:

(7.1.3.01)

i ,2 i M \ { E; E + 1}

n ,1 n
, > 0

r , ers ,i , n +1 r , ers ,i , n

Dieses Kriterium basiert jedoch auf der Annahme der Existenz eines solchen Grenzwertes , mit dem fr die Permeabilittenfolgen aller Feldrume gilt:

(7.1.3.02)

lim r , ers , i , n +1 r , ers ,i , n = 0

Falls der Nachweis dieser Konvergenz gelnge, wre die Wahl des Iterationsabbruchs hinreichend und der Algorithmus stabil definiert.
Die Existenz eines solchen Grenzwertes kann ber den Nachweis der Konvergenz
der Teilfolgen [r,ers,1,E-1] und [r,ers,M,E+2] und eine folgende vollstndige Induktion fr
die Feldrume (E-2...1) und (E+2...M) erfolgen. Leider zeigt sich dieser Ansatz in der
Praxis aufgrund der Komplexitt der Konstanten C2,i,n(r,i-1 , r,i) und C3,i,n(r,i-1 , r,i)
derart aufwndig, dass auf einen Nachweis verzichtet werden muss.
Um die Stabilitt des Algorithmus trotz fehlenden Konvergenznachweises sicherzustellen, ist es also notwendig, die Abbruchbedingung um eine maximale Zahl erlaubter Iterationsschritte zu ergnzen. Im Falle eines Abbruchs aufgrund der maximal
definierten Zahl von Iterationsschritten ist das Ergebnis der gewonnenen Ersatzpermeabilitt zu prfen und gegebenenfalls zu korrigieren; eine automatisierte Anpassung des Regelgewichtes G ist ebenfalls denkbar.

(7.1.3.03)

r , ers , i , n +1

r , ers ,i , n ( n nmax )

Seite 130

In experimenteller berprfung des Algorithmus zeigten sich die Reihen der Ersatzpermeabilitten fr (G2 , =0.01% , nmax=50) ausnahmslos gegen einen Grenzwert
konvergierend; der Abbruch der Schleife erfolgte in den meisten Fllen bei n 25. Die
Wahl von G<2 scheint hingegen bei ungenauer Definition der Initialisierungsdaten

r,ers,i,0 unsicher gewichtet zu sein: Einzelne Flle divergierender Folgen wurden festgestellt.
Einige experimentelle berprfungen zur Konvergenz der Ersatzpermeabilitten fr
die bereits in der Bildfolge 7.1.1 zitierte Feldberechnung sind in der Bildfolge 7.1.3.1
illustriert.

Bild 7.1.3.1.a Die Erluterungen zu den Bildern 7.1.3.1.a und 7.1.3.1.b befinden sich
auf der nchsten Seite

Seite 131

Bild 7.1.3.1.b berprfung der Konvergenz der Ersatzpermeabilittenfolgen fr die


zweidimensionale Feldberechnung der Synchronmaschine MKSRS
071-13 der Firma Lenze GmbH & Co. KG im Leerlauf.
Aufgetragen ist die farbig gekennzeichnete Ersatzpermeabilitt ber der
Nummerierung der M=100 Feldrume und die Anzahl der Iterationsschritte. Gut zu erkennen ist der Luftspalt (Feldraum 51) mit der konstanten Permeabilitt (r=1) sowie der Feldraum (i=50) des Permanentmagnetringes mit (r=1.07).
Die Parameter der Iteration aus Bild a wurden datiert mit: (G = 2, nmax =
50, = 0.01%, r,ers,i,0 = 5500 max(r,WKL,i)). Der Abbruch der Rechnung erfolgt aufgrund der Konvergenz der Folgen bei (n=19).
Die Parameter der Iteration aus Bild b wurden datiert mit: (G = 0, nmax =
50, = 0.01%, r,ers,i,0 = 5500 max(r,WKL,i)). Der Abbruch erfolgte mit
der maximal erlaubten Anzahl der Iterationsschritte. Die Divergenz der
Folgen im Rotor ist gut zu erkennen (19<idiv<45).

Seite 132

7.1.4 Berechnung eines Beispielproblems


Zur Verifikation und Veranschaulichung der Bestimmung von Ersatzpermeabilitten
und deren Einfluss auf die Berechnung einer Maschine soll ein Vergleich mit der im
Kapitel 4 ausgefhrten Beispielrechnung angefhrt werden. In der Rechnung wurde
das Feld eines Rotors einer sechspoligen Synchronmaschine in einem Messjoch berechnet; die Ergebnisse wurden mittels der Messung der Radialkomponente der
magnetischen Flussdichte im Luftspalt verifiziert.
Die grundlegenden Daten der Rechnung sind in Tabelle 7.1.4.1 zusammengefasst:

Bemerkung

Daten

r1,g

0.01250 m

Geometrieradius: Welle

r2,g

0.02590 m

Geometrieradius: Rotorkern

r3,g

0.02940 m

Geometrieradius: Auenradius des PM-Ring

r4,g

0.03000 m

Geometrieradius: Bohrungsradius Messjoch

r5,g

0.05325 m

Geometrieradius: Auenradius des Messjoch

Br

1.05 T

Remanenzinduktion des Magnetwerkstoffes

r ,3

1.07

Permeabilitt Permanentmagnetmaterial

pf

Polpaarzahl der PM-Erregung

Tabelle 7.1.4.1

Technische Daten des Synchronmotors der Firma Lenze GmbH


& Co. KG

Die Rechnung zur Ermittlung der Ersatzpermeabilitten fr Rotorkern und Messjoch


erfolgte mittels des in Bild 7.1.2 dargestellten Algorithmus. Die Modellierung der
Magnetisierungskennlinie wurde durch eine Spline-Interpolation vorgenommen (siehe auch Bild 7.1.1.1.1), die die Ersatzpermeabilitt festlegende Feldgre wurde
nach Gleichung (7.1.2.05) berechnet.
Die Parameter der Iteration wurden zu G=2 , =0.01% , nmax=50 gewhlt.
Seite 133

Die Berechnung der magnetischen Flussdichte erfolgte nach der Bestimmung der
Ersatzpermeabilitten in (M=100) Feldrumen mit der Erregung im Feldraum (E=50)
nach dem in Abschnitt 4 beschriebenen Modell.
Bei der Berechnung des Motorenmodells mit konstanten Permeabilittszahlen wurden die Eingabedaten mit R,Rotor=R,Messjoch=5500 datiert. Die Iteration zur Bestimmung der Ersatzpermeabilitten startet um die Rechnungen vergleichen zu knnen, mit identischen Eingabewerten.
Die Ergebnisse der Ermittlung der Ersatzpermeabilitten sowie die Berechnung der
Komponenten der magnetischen Flussdichte an der Bohrungsflche des Messjochs
sind in der Bildfolge 7.1.4.1 zusammengestellt und schlieen die Betrachtungen ab.

Bild 7.1.4.1.a Die Iteration zur Berechnung der Ersatzpermeabilitten wurde nach 19
Schritten aufgrund des Erreichens der Konvergenz (<0.01%) beendet.
Die Magnetisierungskennlinien der Materialien von Rotor und Messjoch
sind dem Bild 7.1.1.1.1 zu entnehmen.

Seite 134

Bild 7.1.4.1.b Die Ergebnisse der Ersatzpermeabilittenberechnung sind in diesen


beiden Grafiken einzusehen. Oben ist die Verteilung der Permeabilitten ber die einzelnen Feldrume dargestellt. Das untere Bild zeigt die
Verteilung der Permeabilitten - orientiert am geometrischen Aufbau
der Maschine - in der (r,)-Ebene.

Seite 135

Bild 7.1.4.1.c Darstellung der Radialkomponente der magnetischen Flussdichte an


der Oberflche der Messjochbohrung.
In blauer Farbe ist die Rechnung nach Kapitel 4 mit konstant angenommenen Permeabilitten (R,Rotor=R,Joch=5500) dargestellt.
Die nahezu identische, rot gestrichelt dargestellte Kurve entspricht den
Ergebnissen, welche mit Hilfe der Ersatzpermeabilitten ermittelt wurden (Modell mit M=100 Feldrumen, der Erregung im Feldraum E=50
und den errechneten Ersatzpermeabilitten aus Bild 7.1.4.1.b.

Seite 136

Bild 7.1.4.1.d Die Tangentialkomponente der magnetischen Flussdichte an der Oberflche der Messjochbohrung.
In blauer Farbe ist die Rechnung nach Kapitel 4 mit konstant angenommenen Permeabilitten (R,Rotor=R,Joch=5500) dargestellt.
Die Kurve in roter Farbe entspricht den Ergebnissen der Rechnung mittels der Ersatzpermeabilitten (die Modellparameter sind mit denen des
Bildes 7.1.4.1.c identisch).

Seite 137

Bild 7.1.4.1.e Darstellung des Betrags der magnetischen Flussdichte in der (r,)Ebene.
Deutlich ist der Unterschied der Feldrechnungen (Oben: Rechnung bei
konstanter Permeabilitt, Unten: Rechnung mit Ersatzpermeabilitten
nach Bild 7.1.4.1.c zu erkennen.
Gut zu beobachten sind die Flussdichtebetragsdifferenzen auf dem Umfang der Welle und dem Auenumfang des Messjochs sowie die Feldunterschiede am Auenradius des Rotorkerns.
Seite 138

7.2 Quellen des siebten Kapitels


[7.1] H. Fischer
H. Moser

Die Nachbildung von Magnetisierungskurven durch einfache algebraische oder transzendente Funktionen
Archiv fr Elektrotechnik 42, S. 286-299
1956

[7.2] I.N. Bronstein


K.A. Semendjajew

Taschenbuch der Mathematik


Verlag Harry Deutsch
22. Auflage

Seite 139

8. Nutung
8.1 Bercksichtigung der Statornutung durch einen vergrerten
Luftspalt
Unter dem Einfluss der bisher nicht betrachteten Nutffnungen kommt es zu Einsattelungen des Feldverlaufs. Wenn dieser Effekt vernachlssigt werden soll, vergrert
man im Allgemeinen die geometrischen Abmae des Luftspaltes g auf die ideelle
Luftspaltbreite des Modells m, um bei gleichem magnetischen Spannungsabfall den
gleichen Fluss durch die Nutteilung bzw. eine dem mittleren Wert des tatschlichen
Verlaufs entsprechende Induktion zu erhalten. Im Falle der Permanentmagneterregten Maschine ist jedoch auch der geringen Permeabilitt der Dauermagnete (r,PM1)
Rechnung zu tragen. Im einfachsten - hier angewendeten - Fall werden die geometrischen Abmae der Permanentmagneterregung PM dem Luftspalt zugeschlagen.
Die ideelle Luftspaltbreite wird daher mit Hilfe des Carterschen Faktors bestimmt zu:

(8.1.1)

KC =

m + PM m + PM

g + PM

Der Cartersche Faktor ist stets grer als eins und wird fr den Fall ermittelt, dass
ber benachbarten Zahnkpfen gleiche Luftspaltinduktionen herrschen. Im Allgemeinen muss KC aus einer zweidimensionalen Modellierung der Nut und entsprechender
Feldrechnung ermittelt werden.
Auf die Ermittlung des Carterschen Faktors soll im Weiteren nicht eingegangen werden. Als allgemein akzeptiertes Werkzeug der Vereinfachung existiert zu seiner Bestimmung vielfltiges Material unterschiedlicher Komplexitt und Qualitt. Insbesondere sei der Leser auf die Quellen [8.1] bis [8.5] hingewiesen.
Nach Quelle [8.1] wurde fr tiefe Nuten folgender Ansatz mittels konformer Abbildung
ermittelt:

Seite 140

n,1
n,1

(8.1.2)

KC =

(8.1.3)

(8.1.4)

b
1
N ,1
( 5 + bN ,1 / )

( tg + ln ( cos ) )

tg =

(b

N ,1

1 bN ,1
2

/ 1) ( hN ,1

bN ,1 )

Die Gltigkeit der Beziehungen (8.1) ist zunchst daran gebunden, dass die Feldform
innerhalb einer Nutteilung nur geringfgige nderungen aufweist. Die Vorstellung
des quasihomogenen Luftspaltfeldes und damit die Gltigkeit der Gleichungen ist
also uerst kritisch zu bewerten und daher gesondert zu betrachten.
Die Grundgeometrie fr die Anwendung des Carterfaktors als Vergrerungsfaktor
des ideellen Luftspaltes ist in Bild 8.1.1 dargestellt. Die im Anschluss folgende Tabelle 8.1.1 gibt der bersichtlichkeit halber die Nomenklatur der Radien wieder und Bild
8.1.2 skizziert zu erwartende Zahlenwerte fr den Faktor des Carterfaktors mit dem
Parameter (bN,1 /).

Beschreibung
Auenradius der Motorwelle
Begrenzungsradien der
Feldrume des Rotors
Auenradius des Rotorkerns
Auenradius des Permanentmagnetringes
Bohrungsradius des
Stators
Begrenzungsradien der
Feldrume des Stators
Auenradius des Stators

Tabelle 8.1.1

Nomenklatur der
Radien der Geometriedaten

Nomenklatur der
Radien der Ersatzanordnung

Nomenklatur der
Radien der Feldrume des Motormodells

r1g

r1m=r1g

r1=r1m
r2 bis rE-2

r2g

r2m=r2g

rE-1=r2m

r3g

r3m=r3g

rE=r3m

r4g

r4m=r4g+(KC-1)

rE+1=r4m
rE+2 bis rM-1

r5m=r5+(KC-1)

r5g

Nomenklatur der Radien

Seite 141

rM=r5m

r1m r2 m r3m r4 m r5 m

r5 g r4 g r3 g r2 g r1g

( K C 1)

hN ,1

hJ ,1
( K C 1)

bN ,1

N ,1
N ,1
= g + PM = ( r4 g r2 g )

r1m = r1 g
r2 m = r2 g
r3 m = r3 g r4 m = r4 g + ( K C 1)
r5 m = r5 g + ( K C 1)

Bild 8.1.1

berfhrung des geometrischen Modells in eine Ersatzanordnung. Die


geometrischen Abmae des Luftspaltes werden mittels des Carterfaktors in einen ideellen Luftspalt quasihomogenen Feldes projiziert. Die
Normierung der Anordnung erfolgt ber den Auenradius der Permanentmagnetanordnung (r3g=r3m). Die Vergrerung des modellierten
Luftspaltes wird durch Variation der Statorradien r4m=r4g+(KC-1) und
r5m=r5g+(KC-1) erreicht.

Seite 142

Bild 8.1.2

Zahlenwerte des fr die Bildung des Carterfaktors bentigten Faktors


in Abhngigkeit von (bN,1 /) im Bereich von (1 ... 5). Die blau gezeichnete Linie reprsentiert die Nherung nach Gleichung (8.1.4), die Rechnung nach Gleichung (8.1.3) ist in der Farbe grn gezeichnet.

Seite 143

8.2 Quellen des achten Kapitels


[8.1] E. Bolte

Vorlesungsskript
Lehrveranstaltung Elektrische Maschinen und Antriebe
Universitt der Bundeswehr Hamburg
1995

[8.2] R. Richter

Elektrische Maschinen
Birkhuser Verlag, 3. Auflage
1967

[8.3] G. Mller

Grundlagen elektrischer Maschinen


Reihe: Elektrische Maschinen
VCH Verlagsgesellschaft mbH Weinheim
1994

[8.4] G. Mller

Theorie elektrischer Maschinen


Reihe: Elektrische Maschinen
VCH Verlagsgesellschaft mbH Weinheim
1995

[8.5] K. Vogt

Berechnung elektrischer Maschinen


Reihe: Elektrische Maschinen
VCH Verlagsgesellschaft mbH Weinheim
1996

Seite 144

9. Integration der Ankerwicklung in das zweidimensionale


Schichtenmodell

9.1 Formulierung des Feldproblems


Bei den bisherigen Betrachtungen wurde eine Maschine auf das in Bild 9.1.1 dargestellte Modell erweitert, um eine analytische Lsung fr die Berechnung des magnetischen Vektorpotentials vorzustellen.

r1

r2
M
rE-2

E-1
E

rE-1
rE

E+ 1

rE+1
M
rM-1

rM

M+ 1

Bild 9.1.1

uur
uur
A1 = 0 , lim A1
r 0
uur
A2 = 0

M
uuuur
AE 1 = 0
uur
uur
uur
AE = J = rot M
uuuur
AE +1 = 0
M
uuur
AM = 0
uuuuur
uuuuur
AM +1 = 0 , lim AM +1
r

Anordnung und Nomenklatur der Feldrume des Motormodells


Darstellung der Schichtung der M+1 Feldrume, deren Nomenklatur
denen der Radien quivalent ist. Das Zentrum der konzentrisch zueinander angeordneten Feldrume befindet sich am oberen Bildrand der
gestreckten Darstellung, der Radius rM bezeichnet den Auenradius
des Stators. Der Auenraum der Maschine ist demzufolge der Feldraum M+1.
Der mit dem Index E bezeichnete - grau dargestellte - Raum ist der
der Permanentmagneterregung, der Raum AE+1 der des Luftspaltes.

Seite 145

Die Berechnung des Vektorpotentials erfolgte hierbei separat in den in Bild 9.1.1 bezeichneten M+1 Feldrumen mittels der Gleichungen:

r
r
A A ( r , 2 ) ez

(9.1.1)

ur 2
1
1 2
A = 2 A +
A+ 2
A=0
r
r r
r 2 2
(Feldrume 1... E-1 , E+1...M+1)

(9.1.2)

ur 2
r
1
1 2
A = 2 A +
A+ 2
A = 0 J ( r , 2 )
2
r
r r
r 2
(Feldraum E)

Zur weiteren Analyse des Luftspaltfeldes soll nun das Feld der Ankerwicklung in die
Betrachtungen einbezogen werden. Dazu wird das bereits untersuchte Ersatzproblem um die Modellierung einer verteilten und symmetrisch aufgebauten (Anker-)
Wicklung ergnzt:
Berechnung eines zweidimensionalen Magnetfeldes in der (r,)-Ebene, angeregt durch eine Permanentmagnetanordnung auf dem Rotor und durch Strme in einer Ankerwicklung.
Die Permanentmagnetanordnung wird durch eine Stromdichteverteilung im
entsprechenden Feldraum (3) in die Rechnung eingefhrt.
Die Stromverteilung der Statorwicklung wird durch einen flchigen Strombelag
auf dem Radius (4) des Stators eingefhrt.
Die dem Rotor zugewandte zylindrische Statorflche auf dem Radius(4) wird
als glatt angenommen. Die Statornutung wird nherungsweise durch einen
vergrerten Luftspalt modelliert.
Alle Feldrume werden modelliert durch konzentrisch angeordnete, glatte
(Hohl-) Kreiszylinder.
Fr alle Feldrume werden homogene und isotrope Werkstoffeigenschaften
unterstellt.

Seite 146

Die (unterschiedlichen) nichtlinearen Werkstoffeigenschaften der weichmagnetischen Eisenteile werden iterativ aus dem elektromagnetischen Feld der
Maschine bestimmt.
Fr die verschiedenen Feldrume werden jeweils konstante Temperaturen unterstellt.
Die Zeitabhngigkeit ist dadurch definiert, dass ein Betrieb mit konstanter
Drehzahl an einem symmetrischen Drehspannungssystem untersucht wird.
Das magnetische Vektorpotential wird in Zylinderkoordinaten bestimmt.
Mit diesem Vorgehen kann das bisher Verwendete fast vollstndig weitergenutzt
werden. Es ist lediglich die Randbedingung der Kontinuitt fr die Tangentialkomponente der magnetischen Feldstrke auf dem Radius rE+1 zu korrigieren:

(9.1.3)

1 A E+2
1 A E +1
= a1 (1 )


rE +2 r rE +1 rE +1 r rE +1

Die Berechnung des Strombelags der Statorwicklung ist nun die zunchst anzugehende Aufgabe.

9.2 Entwicklung des Strombelags der Statorwicklung


Die Abhngigkeit des Strombelags a1() folgt aus der Verteilung der Statorwicklung
in Umfangsrichtung. Bild 9.2.1 zeigt eine Spule, aus der durch Reihenentwicklung
und Superposition die -Abhngigkeit des Strombelags fr eine beliebige verteilte
und symmetrische Dreiphasenwicklung abgeleitet wird.
Um die Superposition einzelner Spulen zu einer beliebigen symmetrischen Dreiphasenwicklung durchzufhren, ist eine Definition der Wicklungsparameter notwendig.
Ein Beispiel eines Wicklungsaufbaus ist in Bild 9.2.2, die Nomenklatur der Parameter
in Tabelle 9.2.1 vorgestellt:

Seite 147

Wicklungsparameter einer symmetrischen Statorwicklung mit 60 Zonenbreite


1,2, ... N1

Windungen pro Spule

1,2, ... ... q1

Spulen pro Spulengruppe

1,2, ... ... KWA.p1

Spulengruppen pro Strang

1,2, ... a

Anzahl parallel geschalteter Spulengruppen pro Strang

1.2, ... k ... (m1=3)

Anzahl der Strnge (m1=3)

KWA = 1 2

Wicklungsartfaktor

(1... Einschichtwicklung)
(2... Zweischichtwicklung)

Tabelle 9.2.1 Nomenklatur der Parameter verteilter Wicklungen

Bild 9.2.2

Aufbau einer Drehstrom-Zweischichtwicklung mit 60 Zonenbreite


Darstellung fr eine vierpolige Ausfhrung mit zwei Spulen pro Spulengruppe, wobei die Spulengruppen des Stranges in Reihe geschaltet
sind.
Oben: Nutenplan und Koordinatensystem
Unten: Wickelschema fr den ersten Strang

Seite 148

a1 ( )

N1i
b1
y1

b1

N1i
b1

Bild 9.2.1

y1
2

Strombelag und Koordinatensystem einer Spule der Statorwicklung

Fr diese erste Spule der ersten Spulengruppe des ersten Strangs ergibt die Entwicklung einer Fourier-Reihe fr den Strombelag (siehe auch Kapitel 4 und Quelle
[9.1]):

a1,1,1,1 ( ) = b sin ( )

(9.2.01)

b=

= 1, 2,3,K

2 N1
K S ,1 K N ,1 i1,1,1
p1 p ,1

y1
K S ,1 = sin
p 2
p ,1
1
b1

K N ,1 = si
p 2
p ,1
1

p ,1 = 2 rSW / 2 p1

Sehnungsfaktor

Nutschlitzbreitenfaktor

Polteilung

Seite 149

Um den Strombelag einer beliebigen -ten Spule der -ten Spulengruppe des k-ten
Strangs darzustellen, ist folgende Koordinatentransformation fr den Ausdruck
(9.2.01) notwendig:

(9.2.02.a)

, , k = ( 1) N ,1 ( 1)

N ,1 = 2 / ( 2 p1m1q1 )

(9.2.02.b)

2
KWA,1

m1q1 N ,1 ( k 1)

2
p1m1

Nutteilung

( 1) N ,1

a1, , , k ( ) = b ( i , , k ) sin
2
2
1)
m1q1 N ,1 ( k 1)
(
KWA,1
p1m1

9.2.1 Superposition der Spulen zu einer Spulengruppe


Da die q1 Spulen der (,k)-ten Spulengruppe in Reihe geschaltet sind, gengt zur
berlagerung eine einfache Summierung:

a1, , k ( ) =
=1

( 1) N ,1

b ( i , , k ) sin
2
2
1)
m1q1 N ,1 ( k 1)
(
KWA,1
p1m1

sin

+N ,1 ( q1 + 1) p 2mq

p1 2m1
1
1 1

a1, , k ( ) = b( i , k )
sin

2
2

sin
1 1N ,1 ( k 1)

( 1) K mq
p1m1
WA,1

1 1
p1 2mq
Mit der Einfhrung eines Zonungsfaktors KZ,1 vereinfacht sich der Ausdruck zu:

+ N ,1 ( q1 + 1) p 2m q

1
1 1

(9.2.1.01.a) a1, , k ( ) = b ( i , k ) K Z ,1 sin

2
2
1)
m1q1 N ,1 ( k 1)

(
KWA,1
p1m1

Seite 150


sin

p1 2m1

(9.2.1.01.b) K Z ,1 =

q sin

p1 2m1q1

Zusammenfassungen im Argument der Sinusfunktion fhren den Ausdruck ber in:

+ (1 q1 ) 2 N ,1

a1, , k ( ) = b ( i , k ) q K Z ,1 sin
KWA,1
2

( k 1)
( 1) p
p1 m1
2
1


N ,1

( q1 1)

(9.2.1.01.c) a1, , k ( ) = b ( i , k ) q K Z ,1 sin

KWA,1
2
( 1)

( k 1)
p
p
m
2
1
1
1

Der erste Summand des Sinusargumentes legt eine Verschiebung des Koordinatenursprungs in den Schwerpunkt der ersten Spulengruppe nahe. Es wird das Argument

1 eingefhrt (siehe auch Bild 9.2.2):


(9.2.1.02.a) ( q1 1) N ,1 ( 1 )
2

(9.2.1.02.b)

( q1 1)

N ,1
2

= 1

(9.2.1.02.c) ( 1 ) 1

(9.2.1.03)

KWA,1
2
( k 1)
a1, , k ( ) = b ( i , k ) q1 K Z ,1 sin 1 ( 1)

p1 2
p1 m1

Seite 151

9.2.2 Superposition der Spulengruppen zu einem Strang


Bei der berlagerung der Spulengruppen zu einem Strang muss die Zusammenschaltung der Spulengruppen beachtet werden. Da parallele Zweige der Anzahl a
zugelassen werden sollen, ist es notwendig, einen Zweigstrom iz,k einzufhren. Die
negative Beschaltung der geradzahligen Spulengruppen wird durch einen zustzlichen Summanden (-1). bercksichtigt:

KWA,1

1 ( 1)
p1 2

a1, , k ( ) = b ( iz , k ) q1 K Z ,1 sin

2
+ ( 1)
( k 1)
p1 m1

Um die Superposition der Spulengruppen in einer Summe auszudrcken zu knnen,


ist es notwendig, im Folgenden die Gleichheit der Zweigstrme iz,k zu fordern. Damit
kann fr den Fall einer Zweischichtwicklung die Summation ber 2p Spulengruppen
pro Strang vollzogen werden:
(9.2.2.01)

iz , k = ik / a
KWA,1 = 2

1 ( 1) p

a1, k ( ) = b ( iz , k ) q1 K Z ,1 sin

2
=1
+ ( 1)
( k 1)
p1 m1

2p

(
)

1
2p
p

a1, k ( ) = b ( iz , k ) q1 K Z ,1 sin

2
=1
( k 1)

p
m
1
1

Seite 152

a1, k ( ) = b ( iz , k ) q1 KZ ,1

( ( 1) )
sin ( ( 1) )

sin 2 p1

p1

p1


1 ( 2 p1 + 1) 1
p1 2
sin

2
( k 1)

p1 m1

Der bei der Summation entstandene Faktor liefert nur einen von Null verschiedenen
Wert, wenn folgende Wellenformel erfllt wird:

(9.2.2.02)

1 = 2b
p1

b = 1, 2,3,K

Damit ergibt sich fr den Ausdruck der Strombelagsfunktion einer Zweischichtwicklung:

1 ( 2 p1 + 1) 2b

sin ( 2 p1 2b )
2

a1, k ( ) = b ( iz , k ) q1 K Z ,1
sin
2
sin ( 2b )
k 1 2
)
(
p1 m1

(9.2.2.03)

1 ( 2 p1 + 1) b
2 p1

a1, k ( ) = b ( iz , k ) q1 K Z ,1
sin
2

cos ( b )
( k 1) p m

1
1

2
a1, k ( ) = b ( iz , k ) q1 K Z ,1 2 p1 sin 1 ( k 1)

p1 m1

Fr die Entwicklung der Strombelagsfunktion fr Einschichtwicklungen sind keine


negativ geschalteten Spulengruppen zu bercksichtigen; die Summierung wird ber
p Spulengruppen durchgefhrt:

KWA,1 = 1

Seite 153


2
( k 1)
a1, k ( ) = b ( iz , k ) q1 K Z ,1 sin 1 ( 1)

p1 2
p1 m1
=1

2
a1, k ( ) = b ( iz , k ) q1 KWA,1 p1 sin 1 ( k 1)

p1 m1

Die Rechnung wird in gleicher Art wie die vorhergehenden Betrachtungen zur Zweischichtwicklung durchgefhrt. Das Ergebnis ist - bis auf einen Multiplikator - identisch mit (9.2.2.03), auch die Ordnungszahlbedingungen (9.2.2.02) bleiben erhalten.
Somit lsst sich folgende Funktion fr den allgemeinen Fall der die Ein- und Zweischichtwicklungen notieren:

(9.2.2.04)

2
a1, k ( ) = b ( iz , k ) q1 K Z ,1 KWA,1 p1 sin 1 ( k 1)

p1 m1

9.2.3 Superposition der Statorstrnge


Fr den stationren Betrieb symmetrisch gebauter und gespeister Maschinen kann
folgender Ansatz fr die Strangstrme ik gemacht werden:


2
(9.2.3.01.a) ik ( t ) = Re I1 2 exp j t ( k 1)

m1

Die Rechnungen sollen im Folgenden nur fr den Fall (m1=3) fortgefhrt werden:

(9.2.3.01.b) ik ( t ) = Re I1 2 exp j ( t ( k 1) 23 )

)}

Damit geht die Strombelagsfunktion (9.2.2.04) ber in:

Seite 154

(9.2.3.02)

a1, k ( ) = b I1 2

q1 KWA,1 p1
a

{ (

2

K Z ,1 sin 1 ( k 1)
p1 3

Re exp j ( t + I ( k 1) 23 )

a1, k ( ) = b I1 2

q1 KWA,1 p1
a

)}

K Z ,1

2
Re exp j t + I + 1 + 1 ( k 1)

3
2 j
p1

2
Re exp j t + I 1 + + 1 ( k 1)

p1

2 j

In diesem Ausdruck befinden sich zwei Summanden fr eine Ordnungszahl. Durch


eine Modifizierung der Wellenformel kann die Funktion jedoch vereinfacht werden:

(9.2.3.03.a) 1 = 2b
p

(9.2.3.03.b)

b = 0, 1, 2, 3K

a1, k ( ) = b I1 2

q1 KWA,1 p1
a

Re exp

2 j

K Z ,1

2
j t + I 1 + 1 ( k 1)
3
p1

Nun kann eine Summe ber die (m1=3) Statorstrnge gebildet werden:

a1 ( ) = b I1 2
k =1

1
Re exp

2 j

q1 KWA,1 p1
a

K Z ,1

2
j t + I 1 + k 1 1
p1 3
p1 3

Seite 155

a1 ( ) = b I1 2

q1 KWA,1 p1
a

Re exp

2 j

((

sin ( (
sin

K Z ,1

) )
1) )


2
j t + I 1 + 4 1 1
p1 3 p1 3

Der bei der Summation entstandene Faktor liefert nur einen von Null verschiedenen
Wert, wenn die Wellenformel wie folgt modifiziert wird:

(9.2.3.04)

1 = 2bm1 = 6b
p1

b = 0, 1, 2, 3K

Damit ergibt sich fr die Funktion des Strombelags:

a1 ( ) = b I1 2

q1 KWA,1 p1
a

K Z ,1 ( m1 = 3)

Re exp ( j ( t + I 1 ) )
2 j

a1 ( ) =

q K p
3
b I1 2 1 WA,1 1 K Z ,1
a
2

Re j exp ( j ( t + I 1 ) )

a1 ( ) =

q K p
3 2 I1 2

N1 1 WA,1 1 K Z ,1
a
2 p1 p ,1

Re j exp ( j ( t + I 1 ) )

a1 ( ) =

q K p
3 2 I1 2

N1 1 WA,1 1 K Z ,1 sin ( t + I 1 )
2 p1 p ,1
a

Die Einfhrung der Serienwindungszahl w und des Wicklungsfaktors KW,1 vereinfachen den gefundenen Ausdruck:

Seite 156

(9.2.3.05.a)

a1 ( ) = 3

I1 2
( w K w,1 ) sin ( t + I 1 )
p1 p ,1

(9.2.3.05b)

= ( 6b + 1) p1

(9.2.3.05.c)

w=

(9.2.3.05.d)

KWA,1 p1
a

b = 0, 1, 2, 3K

q1 N1

KW ,1 = K N ,1 K S ,1 K Z ,1

Mit den Gleichungen (9.2.3.05) ist die Funktion a1(1) vollstndig bestimmt.

9.2.4 Integration des Strombelags in die Modellanordnung

A1, E +1 ( rE +1 ,1 ) = C1, E +1,2 ( 1 C1, E +1,3rE +1 + rE+1 ) sin ( t + I 1 )

rE +1

Bild 9.3.1

A1, E + 2 ( rE +1 ,1 ) = C1, E + 2,2 ( 1 C1, E + 2,3rE +1 + rE+1 ) sin ( t + I 1 )

a1 ( rE +1 , 1 )

Anordnung des Strombelags in der Schichtung der M+1 Feldrume. Der


Feldraum E+1 entspricht dem Raum des Luftspaltes, der Raum E+2 ist
der erste Feldraum der M-E+2 Statorschichten. Auf dem Bohrungsradius des Stators rE+1 befindet sich der Strombelag zur Modellierung der
Statorwicklung.

Die Formulierung der Vektorpotentiale lsst sich - mit der Modifikation des an den
Strombelag (9.2.3.05) angepassten Sinusargumentes den vorhergehenden Abschnitten entnehmen:

A1, E +1 ( r ,1 ) = C1,2, E +1 ( C1,3, E +1r + r ) sin ( t + I 1 )

Seite 157

A1, E + 2 ( r ,1 ) = C1,2, E + 2 ( C1,3, E + 2 r + r ) sin ( t + I 1 )

r r
C1,3, E
r + r

C1,3, E +1 =
r r

1
C1,3, E rE +12
r + r
rE 2

C1,3, E + 2 =

E +1

E +1

E +1

E +1

C1,3, E + 3 + rE + 2 2
C1,3, E + 3rE + 2 2

r
r

r
r

E +3

E +3

E +3

E +3

rE + 2

+ rE + 2

rE + 2

+ rE +2

+1

Nun ist der Strombelag auf dem Radius rE+1 in das Modell aus Bild 9.1.1 einzufgen.
Die verbleibenden Konstanten des Gleichungssystems fr das magnetische Vektorpotential sind so zu bestimmen, dass an dieser Grenzschicht den Randbedingungen
aus Kapitel 3.4 gengt wird:
(9.3.01)

A 1,E+1 (rE +1 ) = A 1,E+2 (rE +1 )

(9.3.02.a)

H1,E+1 (rE +11 ) H1,E+2 (rE +11 ) = a1 (rE +11 ) .

(9.3.02.b)

0 r

E +1

A 1,E+1
1 A 1,E+2

= a1 ( r1 ,1 )
r rE +1 0 rE + 2 r rE +1

Aus der Gleichung (9.3.01) folgen die Beziehungen:

(9.3.03)

A1, E +1 ( rE +1 ,1 ) = A1, E + 2 ( rE +1 ,1 )

C1, E +1,2 ( C1, E +1,3rE +1 + rE+1 ) = C1, E + 2,2 ( C1, E + 2,3rE +1 + rE+1 )

C1, E +1,2 = C1, E + 2,2

(C
(C

2
1, E + 2,3 E +1

2
1, E +1,3 E +1

+ 1)

+ 1)

Seite 158

K1 C1, E + 2,2

Die Umformulierung von (9.3.02) und das Einsetzen des Ausdrucks (9.3.03)
ergeben:

C1, E +1,2 ( C1, E +1,3rE +1 rE+1 ) C1, E + 2,2 ( C1, E + 2,3rE +1 rE+1 )

sin ( t + I 1 )

r
r
+
+
r
E
r
E
0
1
0
1
E +1
E +2

3 2 I1 2

( w K w,1 ) sin ( t + I 1 )
2 p1 p ,1

C1, E +1,2 ( C1, E +1,3rE +1 rE+1 )

C1, E + 2,2 ( C1, E + 2,3rE +1 rE+1 )

E +1

E+2

0 rE +1 3 2 I1 2
( w K w,1 )

2 p1 p ,1

0 r r rE +1 3 2 I1 2
( w K w,1 )

2 p1 p ,1

E +1

C1, E + 2,2 =

C1, E + 2,2 =

E +2

K1 rE + 2 ( C1, E +1,3rE +1 rE+1 ) rE +1 ( C1, E + 2,3rE +1 rE+1 )

0 r r rE +1 3 2 I1 2
( w K w,1 )

2 p1 p ,1

E +1

(9.3.04)

E +2

K1 rE + 2 ( C1, E +1,3rE2+1 1) rE +1 ( C1, E + 2,3rE2+1 1)

Mit den Gleichungen (9.3.03) und (9.3.04) ist das Gleichungssystem des magnetischen Vektorpotentials vollstndig bestimmt. Das Potential kann nun in den Algorithmus nach Kapitel 6 eingefgt werden.

Seite 159

9.3

Numerische Berechnung eines Beispielproblems

Zu Verifikation und Veranschaulichung sollen nun das Vektorpotential und dessen


abgeleitete Feldgren fr das Bohrungsfeld einer dreipolpaarigen Synchronmaschine berechnet werden. Die Rechenergebnisse sind in der Bildfolge 9.3.1 dargestellt.
Die grundlegenden Motordaten sind in Tabelle 9.3.1 zusammengefasst; weitere Informationen sind der Anlage 1 zu entnehmen.
Daten

Bemerkung

r1,g

0.01250 m

Geometrieradius Welle

r2,g

0.02590 m

Geometrieradius Rotorkern

r3,g

0.02940 m

Geometrieradius Auenradius des PM-Ring

r4,g

0.03000 m

Geometrieradius Luftspalt

r5,g

0.05325 m

Geometrieradius Auenradius des Stators

p1

Polpaarzahl des Ankers

m1

Strangzahl des Ankers

q1

Lochzahl des Ankers

Br

1.05 T

Remanenzinduktion des Magnetwerkstoffes

r ,3

1.07

Permeabilitt Permanentmagnetmaterial

pf

Polpaarzahl der PM-Erregung

p1

Polpaarzahl

m1

Strangzahl

q1

Lochzahl

N1

23

Windungszahl einer Spule

a1

Anzahl paralleler Zweige

l1

0.00760 m

Blechpaketlnge

hS ,1

0.00500 m

Streuschlitzhhe

Tabelle 9.3.1

Technische Daten des Synchronmotors der Firma Lenze GmbH


& Co. KG
Seite 160

Bild 9.3.1.a Darstellung des magnetischen Vektorpotentials in der (r,)-Ebene.


Das Feld wurde berechnet fr das Bohrungsfeld (Maschine bei entnommenem Rotor) bei Nennbestromung der Ankerwicklung (In=7,0A)
und der Datierung der Parameter (t=0), (I=0) und (bmax=4). Die Ersatzpermeabilitten der Stator-Elektrobleche wurden in 50 Feldrumen
modelliert (M=100 und E=50) und sind in Bild 9.3.1.c dargestellt. Die Erregung des magnetischen Vektorpotentials auf dem Radius der Statorbohrung (r=0.0300) ist gut zu erkennen.

Seite 161

Bild 9.3.1.b Darstellung des Betrags der magnetischen Flussdichte in der (r,)Ebene. Die Datierung der Feldrechnung ist Bild 9.3.1.a zu entnehmen.

Bild 9.3.1.c Darstellung der ermittelten Ersatzpermeabilitten zur Berechnung des


Bohrungsfeldes der sechspoligen Synchronmaschine.

Seite 162

Bild 9.3.1.d Darstellung der Radialkomponente der magnetischen Flussdichte auf


dem Radius der Statorbohrung ber den Umfangswinkel .

Bild 9.3.1.e Darstellung der Tangentialkomponente der magnetischen Flussdichte


auf dem Radius der Statorbohrung ber den Umfangswinkel .

Seite 163

9.4 Berechnung der Statorflussverkettung


Die in den vorhergegangenen Abschnitten berechneten Felder des Statorstromes
induzieren auch in den Statorstrngen. Nun soll die Flussverkettung der Spule (,,k)
mit dem Statorfeld ermittelt werden. Da die Vektorpotentialverteilung bekannt ist, wird
der Fluss aus dem Wegintegral ber das magnetische Vektorpotential gewonnen.
Die Flussverkettung des k-ten Stranges erfolgt wieder durch Summation ber die
beteiligten Spulengruppen. Die Rechnung soll mit einem Verweis auf die Ausfhrungen zur Ermittlung der Polradspannung in Abschnitt 4 kurz gehalten werden:

(9.4.01)

n , , , k =

r
r
A1, n , , , k dl

(9.4.02.a)

, , k = l ( N1 K N ,1 ) A1, E +1 ( rE +1 ,1, L ) + A1, E +1 ( rE +1 ,1, R )

(9.4.02.b)

1, L = ( ( 1) + ( 1) m1q1 + ( k 1) 2q1 )

2
1 y1
1
2 p1q1m1
2 p1 p ,1

(9.4.02.c)

1, R = ( ( 1) + ( 1) m1q1 + ( k 1) 2q1 )

2
1 y1
1 +
2 p1q1m1
2 p1 p ,1

(9.4.02.d)

A1, E +1 ( rE +1 ,1 ) = C1,2, E +1 ( C1,3, E +1rE +1 + rE+1 ) sin ( t + I 1 )

, , k = l ( N1 K N ,1 ) A1, E +1 ( rE +1 ,1, L ) + A1, E +1 ( rE +1 ,1, R )


, , k = C1,2, E +1l ( N1 K N ,1 ) ( C1,3, E +1rE +1 + rE+1 )

( sin (t +

1, R ) sin ( t + I 1, L )

, , k = C1,2, E +1l ( N1 K N ,1 ) ( C1,3, E +1rE +1 + rE+1 )


t + I 1, R + t + I 1, L y1
2cos

sin
2

p1 2 p ,1

Seite 164

, , k = 2 C1,2, E +1l ( N1 K N ,1 K S ,1 ) ( C1,3, E +1rE +1 + rE+1 )

+ 1, L

cos t + I 1, R

, ,k = 2C1,2,E+1l(N1 KN,1 KS,1)( C1,3,E+1rE+1 + rE+1 )


(9.4.03)

2
cost +I ( ( 1) + ( 1) mq
1
1 1 + ( k 1) 2q1 )
2 pqm

1 1 1

, k = , , k
=1

, k = 2 C1,2, E +1l ( N1 K N ,1 K S ,1 ) ( C1,3, E +1rE +1 + rE+1 )



sin

p1 2m1


q1 sin

p
2
m
q
1 1 1

2
cos t + I ( ( 1) m1q1 + ( k 1) 2q1 )
1
2 p1q1m1

, k = 2 C1,2, E +1lq1 ( N1 KW ,1 ) ( C1,3, E +1rE +1 + rE+1 )

(9.4.04)

2
cos t + I ( ( 1) m1q1 + ( k 1) 2q1 )
1
2 p1q1m1

2p

k = ,k
=1

k = 2 C1,2, E +1lq1 ( N1 KW ,1 ) ( C1,3, E +1rE +1 + rE+1 )


2 p1 cos ( 2 p1bm1 ) cos ( bm1 )

2
cos t + I ( k 1)
+ 1
p1
m1
p1

2
k = 2 C1,2, E +1l ( wKW ,1 ) ( C1,3, E +1rE +1 + rE+1 ) cos t + I ( k 1)
p1
m1

Seite 165

(9.4.05)

2
k = 2lw KW ,1 C1,2, E +1 ( C1,3, E +1rE +1 + rE+1 ) cos t + I
( k 1)
p1 3

2
k L1, k I1 2 cos t + I
( k 1)
p1 3

Damit ist die Statorflussverkettung fr die dreistrngige Statorwicklung gefunden.


Eine weitere Vereinfachung der Terme durch die Expansion der Konstanten C2,E+1
und C3,E+1 ist nicht zu erwarten.

9.5

Quelle des neunten Kapitels

[9.1] E. Bolte

Vorlesungsskript
Lehrveranstaltung Elektrische Maschinen und Antriebe
Universitt der Bundeswehr Hamburg
1995

Seite 166

10. Beispielrechnungen

In diesem Teil der Arbeit soll das bisher gefundene Formelwerk mit Hilfe numerisch
ermittelter Ergebnisse illustriert werden. Als Beispiele fr die zu analysierenden Motoren wurden der universell einsetzbare Synchron-Servo-Antrieb MDSKS 071-13 der
Firma Lenze GmbH & Co. KG und der hochmoderne Drehmoment- (Torque-) Motor
MBT210C der Firma Bosch Rexroth AG ausgewhlt. Die technischen Daten dieser
Motoren sind der Arbeit als Anlagen 1 und 2 beigefgt.

10.1 Berechnungsergebnisse fr den Synchronmotor MSKS 071-13 der


Firma Lenze GmbH & Co. KG

10.1.1

Eingabedaten

In diesem Abschnitt sollen die aus den Datenblattangaben der Anlage 1 abgeleiteten
Eingabewerte fr die Rechnungen vorgestellt werden. Die Struktur der Tabellen fr
die Eingabewerte ist an die Konstantendefinition der verwendeten Rechnerprogramme angelehnt. Eine bersicht ber die verwendeten Rechenalgorithmen und deren
Eingabeparameter gibt Anlage 3.
Daten

Bemerkung

r1,g

0.01250 m

Geometrieradius Welle

r2,g

0.02590 m

Geometrieradius Rotorkern

r3,g

0.02940 m

Geometrieradius Auenradius des PM-Ring

r4,g

0.03000 m

Geometrieradius Luftspalt

r5,g

0.05325 m

Geometrieradius Auenradius des Stators

PM , g

0.00660 m

Dicke der Permanentmagnete

Tabelle 10.1.1.1

Allgemeine Geometriedaten

Seite 167

Daten

Bemerkung

r ,1

2000

Permeabilitt Stahlwelle

r ,3

1.07

Permeabilitt Permanentmagnetmaterial

r ,4

Permeabilitt Luftspalt

r ,6

Permeabilitt Auenraum

Tabelle 10.1.1.2

Allgemeine Werkstoffdaten

Daten

Bemerkung

p1

Polpaarzahl des Ankers

m1

Strangzahl des Ankers

q1

Lochzahl des Ankers

bS ,1

0.00520 m

Nutffnung

Tabelle 10.1.1.3

Eingabedaten zur Berechnung des Carterfaktors

Daten

Bemerkung

Br

1.05 T

Remanenzinduktion des Magnetwerkstoffes

r ,3

1.07

Permeabilitt Permanentmagnetmaterial

pf

Polpaarzahl der PM-Erregung

p, f

Errechnet

Polteilung der PM-Erregung

yf

0.9 p , f

Polbreite der PM-Erregung (**)

bf

0.1 p , f

Polbergangsbreite der PM-Erregung (**)

(**)

Tabelle 10.1.1.4

Zu diesen Daten liegen leider keine Herstellerangaben


vor. Sie wurden geschtzt
Kenndaten des Permanentmagnetringes

Seite 168

Daten

Bemerkung

p1

Polpaarzahl

m1

Strangzahl

q1

Lochzahl

N1

23

Windungszahl einer Spule

a1

Anzahl paralleler Zweige

l1

0.00760 m

Blechpaketlnge

AS ,1

1.075 mm2

Querschnittsflche Spulendraht

hS ,1

0.00500 m

Streuschlitzhhe

bS ,1

0.00220 m

Nutffnung

bNS ,1

0.00320 m

Obere Nutbreite

bN ,1

0.00600 m

Breite des Nutgrundes

Tabelle 10.1.1.5

Kenndaten der Statorwicklung

10.1.2

Berechnungsergebnisse

10.1.2.1

Carterfaktor

Der Carterfaktor und die resultierenden Korrekturen der geometrischen Radien zu


den Radien der Motormodellierung ergeben sich nach den Gleichungen (8.1) wie
folgt:

K C = 1.0424
r4,m = 0.0302
r5,m = 0.0534

Seite 169

10.1.2.2

Modellierung der Permeabilittsverteilung in Rotor und Stator

In dem Kapitel 7 dieser Arbeit wurden verschiedene Mglichkeiten der Modellierung


der Permeabilitten in den einzelnen Feldrumen erarbeitet. In den folgenden Grafiken werden die Ergebnisse der verschiedenen Rechnungen in bersichtlicher Form
dargestellt:

Bild 10.1.2.2.1

Darstellung der Modellierung der Abhngigkeit der magnetischen


Feldstrke von der Flussdichte im verwendeten Elektroblech. Die
Kennlinien der Bleche von Rotor und Stator sind nach Herstellerangabe identisch.
Die Kurve der Farbe grn zeigt die Abhngigkeit bei konstanter
Permeabilitt von (r=5500), die Kurve der Farbe blau stellt die
Modellierung der Funktion mittels einer optimierten Ersatzfunktion nach Kapitel 7.1.1.1 dar und die Kurve der Farbe rot entspricht der Modellierung mittels der Spline-Interpolation nach
Kapitel 7.1.1.2. Die schwarzen Kreuze markieren den tatschlichen (Herstellerangabe nach Tabelle 7.1.1.1) Kurvenverlauf.

Seite 170

Bild 10.1.2.2.2

Darstellung der Abhngigkeit der relativen Permeabilitt von der


magnetischen Flussdichte im verwendeten Elektroblech.
Die Kurve der Farbe grn zeigt die konstant modellierte relative
Permeabilitt von (r=5500), die Kurve der Farbe blau stellt die
Modellierung der Funktion mittels der optimierten Ersatzfunktion
nach Kapitel 7.1.1.1 dar und die Kurve der Farbe rot entspricht
der Modellierung mittels der Spline-Interpolation nach Kapitel
7.1.1.2.
Die Modellierung mittels der in Kapitel 7.1.1.2 vorgestellten Ersatzfunktion ist trotz einer Optimierung der H(B)-KurvenModellierung nicht in der Lage, die relative Permeabilitt im ungesttigten Bereich der Elektrobleche korrekt wiederzugeben.
Hier gilt es festzustellen, dass die verwendeten Werkzeuge zwar
sinnvoll eingesetzt worden sind, aber die Wahl der Ersatzfunktion
(7.1.1.2.1) im Bereich von (0..1T) unzulnglich ist. Daher wird bei
dem weiteren Vorgehen von der Betrachtung dieser Modellierung
abgesehen.

Seite 171

Bild 10.1.2.2.3

Darstellung der ermittelten Ersatzpermeabilitten in den verschiedenen Feldrumen nach B(H)-Modellierung durch eine Ersatzfunktion (oben) und eine Spline-Interpolation (unten)
Seite 172

Bild 10.1.2.2.4

Mit dieser Grafik soll die Ermittlung der Ersatzpermeabilitten fr


die Feldrume des Rotors und des Stators veranschaulicht werden. Aufgetragen sind auf der Ordinate die Feldrume der Motormodellierung (mit den Parametern M=100 und E=50) und auf
der Abszisse die Anzahl der Iterationen des Algorithmus nach
Bild 7.1.2. Die Permeabilittszahlen der Feldrume bei einem
bestimmten Iterationsschritt sind durch ein Farbschema gekennzeichnet.
Bei der Modellierung der B(H)-Kurve fand bei der Erstellung dieses Beispiels die Spline-Interpolation nach Bild 10.1.2.2.1 Anwendung. Die Iteration wurde aufgrund der Konvergenz der Folge der Ersatzpermeabilitten abgebrochen. Parameter der
Rechnung wurden mit (G=2, =0.01, nmax=50) datiert, die Initialisierung der relativen Permeabilitten in den Feldrumen erfolgte
mit r,Rotor=r,Stator=5500.

Seite 173

Bild 10.1.2.2.5

Hier wird die Ersatzpermeabilittsverteilung - errechnet mittels

der Spline-Interpolation der Werkstoffkennlinie - auf der Modellanordnung gezeigt, da die Grafiken der vorhergehenden Seiten einen linearen Zusammenhang von Radius und Feldraumbreite suggerieren. Dies
ist jedoch aufgrund der Definition der Radien nach Bild 6.1.2 nicht der
Fall.
Dargestellt werden die ermittelten Ersatzpermeabilitten in der (r,)Ebene. Die Feldrume des Luftspaltes und der Permanentmagnete sind
aufgrund

ihrer

nicht

variablen

Permeabilittendefinition

r,Luftspalt=r,4=1 und r,Permanentmagnet=r,3=1,07 gut zu erkennen.

Seite 174

von

10.1.2.3

Berechnung des magnetischen Vektorpotentials

In den Kapiteln 4 und 6 wurde das magnetische Vektorpotential der Synchronmaschine der Firma Lenze GmbH & Co. KG bestimmt und mit (Feld-) Linien konstanten
Potentials direkt gezeichnet. Hier soll daher exemplarisch nur ein dreidimensionales
Feldbild des Motors gezeigt werden.
Den numerischen Werten des dargestellten magnetischen Vektorpotentials ist ein
Motormodell mit M=100 Feldrumen und den in Bild 10.1.2.2.5 dargestellten Ersatzpermeabilitten zugrunde gelegt. Die Permanentmagneterregung befindet sich im
Raum E=50. Die einzelnen Feldrume sind - der bersichtlichkeit wegen - nicht in
der Grafik dargestellt, sehr wohl aber die Modellradien der Welle, des Rotors, des
Permanentmagnetringes und des Stators.

Bild 10.1.2.3.1

Magnetisches Vektorpotential in der (r,)-Ebene

Seite 175

10.1.2.4

Berechnung magnetischer Flussdichte im Leerlauf

In der nun folgenden Bildfolge werden die Ergebnisse der Rechnungen fr die magnetische Flussdichte in der Maschine bei unbestromter Ankerwicklung dargestellt:
Betrag der magnetischen Flussdichte
Phasenlage der Magnetischen Flussdichte
Radialkomponente der magnetischen Flussdichte
Tangentialkomponente der magnetischen Flussdichte
Die Gren werden in dreidimensionalen Grafiken (r,,B(r,)) abgebildet. Das jeweils
obere Bild zeigt die Verteilung der magnetischen Flussdichte fr eine Rechnung konstanter Permeabilitt (r,Rotor=r,2 = r,Stator=r,5 = 5500).
Zum direkten Vergleich zeigt das jeweils untere Bild auf einer Seite die Ergebnisse
der Feldrechnung unter Verwendung der in Bild 10.1.2.2.5 dargestellten Ersatzpermeabilitten.
Bei allen Rechnungen wurden die Permeabilittszahlen des Luftspaltes und des Auenraumes mit r=1 initialisiert; die Permeabilitt der Stahlwelle wurde auf r=2000
datiert.
Weitere Parameter: M=100, E=50, amax=12.
Die Anzahl berechneter Bildpunkte betrgt 300x300.

Seite 176

Bild 10.1.2.4.1

Darstellung des Betrages der magnetischen Flussdichte in der


(r,)-Ebene bei konstanter Permeabilitt (oben) und bei Verwendung der Ersatzpermeabilitten nach Bild 10.1.2.2.5 (unten).
Seite 177

Bild 10.1.2.4.2

Darstellung der Phasenlage der magnetischen Flussdichte in der


(r,)-Ebene bei konstanter Permeabilitt (oben) und bei Verwendung der Ersatzpermeabilitten nach Bild 10.1.2.2.5 (unten).
Seite 178

Bild 10.1.2.4.3

Darstellung der Radialkomponente der magnetischen Flussdichte in der (r,)-Ebene bei konstanter Permeabilitt (oben) und bei
Verwendung der Ersatzpermeabilitten nach Bild 10.1.2.2.5 (unten).
Seite 179

Bild 10.1.2.4.4

Darstellung der Tangentialkomponente der magn. Flussdichte in


der (r,)-Ebene bei konstanter Permeabilitt (oben) und bei Verwendung der Ersatzpermeabilitten nach Bild 10.1.2.2.5 (unten).
Seite 180

Bild 10.1.2.4.5

Darstellung der Radialkomponente der magnetischen Flussdichte auf dem Radius der Statorbohrung ber .
Die Ergebnisse der Rechnungen konstanter Permeabilitt sind in
der Farbe blau gezeichnet. Die Rechnung bei Verwendung der
Ersatzpermeabilitten nach (10.2.2.2.5) wird in der Farbe rot
dargestellt. Die Ergebnisse der Rechnungen sind nahezu identisch. Zu unterscheiden sind die Grundwellen der Radialkomponenten der magnetischen Flussdichte (gestrichelt gezeichnet)
und die gesamte radiale Komponente (amax =12) der Flussdichte
(mit durchgezogener Linie gezeichnet).

Seite 181

10.1.2.5

Berechnung des Bohrungsfeldes

In den folgenden Abbildungen werden die Ergebnisse der Rechnungen fr die Feldgren des Bohrungsfeldes der Maschine (Motor bei entnommenem Rotor) dargestellt:
Ermittelte Ersatzpermeabilitten
Magnetisches Vektorpotential
Betrag der magnetischen Flussdichte
Radialkomponente der magnetischen Flussdichte
Die Gren werden in dreidimensionalen Grafiken abgebildet.
Bei allen Rechnungen wurden die Permeabilittszahlen der Welle, des Luftspaltes
und des Auenraumes mit r=1 initialisiert.
Weitere Parameter: M=100, E=50, amax=12.

Bild 10.1.2.5.1

Ermittelte Ersatzpermeabilitten fr die Ermittlung des Bohrungsfeldes der sechspoligen Synchronmaschine

Seite 182

Bild 10.1.2.5.2

Darstellung des magnetischen Vektorpotentials in der (r,)Ebene

Bild 10.1.2.5.3

Darstellung des Betrags der magnetischen Flussdichte in der


(r,)-Ebene

Seite 183

Bild 10.1.2.5.4

Darstellung der Radialkomponente der magnetischen Flussdichte in der (r,)-Ebene

Seite 184

10.1.3

Berechnung von aus den Feldern abgeleiteter Gren

10.1.3.1

Berechnung von Flussverkettung und Polradspannung

Den Ergebnissen der Rechnungen in Abschnitt (4) wurden zur Modellverifikation bereits experimentell ermittelte Werte der Polradspannung gegenbergestellt. Daher
sollen die Ausfhrungen dieses Kapitels kurz gehalten werden.
Eine Grundwellenbetrachtung der Polradspannung bei einer Drehzahl von 2000 Umdrehungen pro Minute ergibt:

GW

U p = 162.551V

Das erfassbare Spektrum (amax = 12) der Polradspannung ergibt sich zu:
=3

U p = 162.551V

=9

U p = 026.120V

= 27

U p = 00.214V

=15

U p = 002.592V

=33

U p = 000.025V

= 21

U p = 00.576V

>39

U p < 020mV

Die Grundwellenflussverkettung (PM-Erregung zu einem Ankerstrang) ergibt sich zu:

GW

f ,k = 258.7 mVs

Die Erregerflussverkettung zu einem Ankerstrang ergibt sich zu:


=3

f , k = 258.7 mVs

=9

f , k = 13.90mVs

= 21

f , k = 0.131mVs

=33

f , k = 0.004mVs

=15

f , k = 0.825mVs

= 27

f ,k = 0.038mVs

> 45

f ,k < 5Vs

Seite 185

Bild 10.1.3.1.1

Polradspannung bei einer Wellendrehzahl von 2000 Umdrehungen/Minute. Dargestellt sind die Werte der Spannung ber der
Zeit sowie das Amplitudenspektrum der Spannung (amax=12).
Seite 186

10.2 Berechnungsergebnisse fr den Torquemotor MBT210C der Firma


Bosch-Rexroth AG

10.2.1

Eingabedaten

In diesem Abschnitt sollen die aus den Datenblattangaben der Anlage 2 abgeleiteten
Eingabewerte fr die Rechnungen vorgestellt werden. Die Struktur der Tabellen fr
die Eingabewerte ist an die Konstantendefinition der verwendeten Rechnerprogramme angelehnt. Eine bersicht ber die verwendeten Rechenalgorithmen und deren
Eingabeparameter gibt Anlage 3.
Leider sind zu vielen Eingabedaten des Modells dieser hochinteressanten Maschine
keine Herstellerangaben verfgbar. Diese, fr die Feldberechnungen notwendigen
Werte wurden wo mglich durch eigene Messungen datiert und sind in den folgenden Tabellen mit (*) gekennzeichnet. Die Materialeigenschaften der Permanentmagnete und der verwendeten Elektrobleche mussten leider geschtzt werden und
sind in den Tabellen mit (**) gekennzeichnet.
Die mit (***) gekennzeichneten Tabellenwerte beziehen sich auf Eingabedaten von
bisher nicht betrachteten Wicklungsaufbauten aus konzentrierten Spulen. Auf die
Behandlung dieser Parameter wird in Kapitel 10.2.1.1 nher eingegangen.

Daten

Bemerkung

r1,g

0.06000

Geometrieradius Welle

r2,g

0.07130

Geometrieradius Rotorkern

r3,g

0.07790

Geometrieradius Auenradius des PM-Ring

r4,g

0.07840

Geometrieradius Luftspalt

r5,g

0.10500

Geometrieradius Auenradius des Stators

PM , g

0.00660

Dicke der Permanentmagnete

0.00050

Luftspalt

Tabelle 10.2.1.1

Allgemeine Geometriedaten

Seite 187

Daten

Bemerkung

r ,1

Permeabilitt Hohlwelle

r ,3

1,07

Permeabilitt Permanentmagnetmaterial (**)

r ,4

Permeabilitt Luftspalt

r ,6

Permeabilitt Auenraum

Tabelle 10.2.1.2

Allgemeine Werkstoffdaten

Daten

Bemerkung

p1

Polpaarzahl des Ankers

m1

Strangzahl des Ankers

KWA,1

Wicklungsartfaktor (***)

K ZWZ ,1

Zwischenzahnfaktor (***)

bS ,1

0.0052

Nutffnung

Tabelle 10.2.1.3

Eingabedaten zur Berechnung des Carterfaktors

Daten

Bemerkung

Br

1,05

Remanenzinduktion des Magnetwerkstoffes (**)

r ,3

1,07

Permeabilitt Permanentmagnetmaterial (**)

pf

20

Polpaarzahl der PM-Erregung

p, f

Errechnet

Polteilung der PM-Erregung

yf

0.9 p , f

Polbreite der PM-Erregung (**)

bf

0.1 p , f

Polbergangsbreite der PM-Erregung (**)

Tabelle 10.2.1.4

Kenndaten des Permanentmagnetringes

Seite 188

Daten

Bemerkung

p1

Polpaarzahl

m1

Strangzahl

N1

69

Windungszahl einer Spule

KWA,1

Wicklungsartfaktor (***)

K ZWZ ,1

Zwischenzahnfaktor (***)

a1

Anzahl paralleler Zweige

l1

0.0076

Blechpaketlnge

AS ,1

7,85E-7

Querschnittsflche Spulendraht (*)

bZ ,1

0.0050

Zwischenzahnbreite (***)

bS ,1

0.0058

Nutffnung (*)

bNS ,1

0.0052

Obere Nutbreite (*)

bN ,1

0.0060

Breite des Nutgrundes (*)

y1

0.0110

Spulenweite (*)

Tabelle 10.2.1.5

10.2.1.1

Kenndaten der Statorwicklung

Eingabedaten konzentrierter Wicklungen

In den letzten Jahren sind viele Permanentmagnet erregte Motoren hoher Drehmomentdichte als so genannte Torque-Motoren auf den Markt gekommen. Ohne dies
ausdrcklich herauszustellen, werden in diesen Motortypen hauptschlich Wicklungen aus konzentrierten Spulen verwendet. Der als Beispielmaschine gewhlte
MBT210C ist ein Motor mit einer solchen Ankerwicklung.
In den bisherigen Ausfhrungen ist von einer verteilten Wicklungsausfhrung ausgegangen worden (siehe auch die Kapitel 4 und 9), die konzentrierten Wicklungen
sind jeweils um einen Zahn gewickelt und eignen sich besonders fr hochpolige Erregerwicklungen und kurze Maschinenlngen. Die Bilder 10.2.1.1.1 sollen die Geometrie der konzentrierten Wicklungen verdeutlichen.

Seite 189

Bild 10.2.1.1.1

Darstellung einer Polteilung einer konzentrierten dreistrngigen


Wicklung mit Z1 = 3 p1

Bild 10.2.1.1.2

Eine Polteilung einer konzentrierten dreistrngigen Wicklung mit


Zwischenzhnen. Die Zhnezahl berechnet sich hier zu:

Z1 = 2 3 p1 , die Zahl der bewickelten Zhne ergibt sich (wie oben) zu Z * 1 = 3 p1

Nun sind die Eingabegren des Wicklungsaufbaus so zu modifizieren, dass auch


diese Art der Erregerwicklung beschrieben werden kann. Die um die Mglichkeit der
Beschreibung konzentrierter Wicklungen erweiterten Eingabedaten werden in Tabelle 10.2.111 zusammengefasst.
Eine ausfhrliche Arbeit zur Behandlung und Berechnung konzentrierter Wicklungen
findet sich in den Quellen [10.1] und [10.2]; diese sollten bei weiterer Beschftigung
mit diesem Thema zu Rate gezogen werden.

Seite 190

2 p1

Anzahl der Ankerfeldpole (Grundfeld),

1, 2, 3, ... ... , KWA p1

Spulen pro Strang,

1, 2, 3, ... k ... , m1

Wicklungsstrnge,

1
KWA,1 =
2

Wicklungsartfaktor: Wicklung mit p1 Spulen pro Strang

1
K ZWZ ,1 =
2

Zwischenzahnfaktor: Wicklung ohne Zwischenzhne

Z1* = KWA,1 m1 p1

Anzahl der (bewickelten) Zhne

Z1 = K ZWZ ,1 KWA,1 m1 p1

Zhnezahl

a1 = 2 ... KWA,1 p1

Anzahl der parallelen Zweige,

w1 = N1

KWA,1 p1
a1

N1
Tabelle 10.2.1.1.1

Wicklungsartfaktor: Wicklung mit 2p1 Spulen pro Strang

Zwischenzahnfaktor: Wicklung mit Zwischenzhnen

Serienwindungszahl,
Anzahl der Windungen pro Spule.
Definition und Nomenklatur konzentrierter Wicklungen

Seite 191

10.2.2

Berechnungsergebnisse

10.2.2.1

Carterfaktor

Der Carterfaktor und die resultierenden Korrekturen der geometrischen Radien zu


den Radien der Motormodellierung ergeben sich aus den Gleichungen 8.1 und nach
der Tabelle 8.1.1 des Kapitels 8 wie folgt:

K C = 1.0335
r4,m = 0.0786
r5,m = 0.1052

10.2.2.2

Modellierung der Permeabilittsverteilung in Rotor und Stator

Leider wurden die Daten der Elektrobleche von Rotor und Stator vom Hersteller nicht
bekannt gegeben, daher stehen genaue Daten zur weiteren Berechnung des Motors
nicht zur Verfgung.
Im weiteren Vorgehen sollen die Daten der Elektrobleche nach (7.1.1.1.1) als Nherung fr die verwendeten Bleche angesehen werden.
Da die numerischen Ergebnisse der Modellierung der Elektrobleche bereits im Abschnitt (10.1.2.2) untersucht wurden, werden hier in den folgenden Abbildungen nur
die resultierenden Ersatzpermeabilittsverteilungen im Motormodell wiedergegeben.

Seite 192

Bild 10.2.2.2.1

Ersatzpermeabilitten in der (r,)-Ebene (obere Darstellung) und


diskret aufgetragen ber die verschiedenen Feldrume (M=100,
E=50) (untere Darstellung).
Seite 193

10.2.2.3

Berechnung des magnetischen Vektorpotentials

Mit der Bestimmung des magnetischen Vektorpotentials knnen die Feldlinien des
behandelten Feldproblems als Linien konstanten Potentials direkt gezeichnet werden. Die mathematisch erfassbare Grenze der Berechnungen mittels der verwendeten Technik liegt fr diese Grafik - wie fr alle weiteren Berechnungen dieses Abschnitts - bei (amax=2; max=100).

Bild 10.2.2.3.1

Darstellung des magnetischen Vektorpotentials in der (r,)Ebene. Die Feldrume von Welle, Rotorkern, Permanentmagnetring und Statorjoch sind der bersichtlichkeit wegen - durch
schwarze Linien gekennzeichnet. Die Anzahl der berechneten
Feldrume betrug fr diese Rechnung M=100, der Feldraum der
Erregung war E=50. Die Anzahl der berechneten Oberwellen betrug amax=2.

Seite 194

10.2.2.4

Berechnung des Leerlauffeldes

In der nun folgenden Bildfolge werden die Ergebnisse der Rechnungen fr die magnetische Flussdichte in der Maschine bei unbestromter Ankerwicklung dargestellt:
Betrag der magnetischen Flussdichte
Phasenlage der magnetischen Flussdichte
Radialkomponente der magnetischen Flussdichte
Tangentialkomponente der magnetischen Flussdichte
Die Gren werden in dreidimensionalen Grafiken (r,,B(r,)) abgebildet. Das jeweils
obere Bild zeigt die Verteilung der magnetischen Flussdichte fr eine Rechnung konstanter Permeabilitt (r,Rotor=r,2 = r,Stator=r,5 = 5500).
Zum direkten Vergleich zeigt das jeweils untere Bild auf einer Seite die Ergebnisse
der Feldrechnung unter Verwendung der in Bild 10.2.2.2.1 dargstellten Ersatzpermeabilitten.
Bei allen Rechnungen wurden die Permeabilittszahlen der Welle, des Luftspaltes
und des Auenraumes mit r=1 initialisiert.
Weitere Parameter: M=100, E=50, amax=2.
Die Anzahl berechneter Bildpunkte betrgt 500x500.

Seite 195

Bild 10.2.2.4.1

Darstellung des Betrages der magnetischen Flussdichte in der


(r,)-Ebene bei konstanter Permeabilitt (oben) und bei Verwendung der Ersatzpermeabilitten nach Bild 10.1.2.2.1 (unten).
Seite 196

Bild 10.2.2.4.2

Darstellung der Phasenlage der magnetischen Flussdichte in der


(r,)-Ebene bei konstanter Permeabilitt (oben) und bei Verwendung der Ersatzpermeabilitten nach Bild 10.1.2.2.1 (unten).
Seite 197

Bild 10.2.2.4.3

Darstellung der Radialkomponente der magnetischen Flussdichte in der (r,)-Ebene bei konstanter Permeabilitt (oben) und bei
Verwendung der Ersatzpermeabilitten nach Bild 10.1.2.2.1 (unten).
Seite 198

Bild 10.2.2.4.4

Darstellung der Tangentialkomponente der magnetischen Flussdichte in der (r,)-Ebene bei konstanter Permeabilitt (oben) und
bei Verwendung der Ersatzpermeabilitten nach Bild 10.1.2.2.1
(unten).
Seite 199

Bild 10.2.2.4.5

Darstellung der Radialkomponente der magnetischen Flussdichte auf dem Radius der Statorbohrung ber .
Die Ergebnisse der Rechnungen konstanter Permeabilitt sind in
der Farbe blau gezeichnet. Die Rechnung bei Verwendung der
Ersatzpermeabilitten nach Bild 10.1.2.2.1 wird in der Farbe rot
dargestellt. Zu unterscheiden sind die Grundwellen der Radialkomponenten der magnetischen Flussdichte (gestrichelt gezeichnet) und die gesamte radiale Komponente (amax = 2) der
Flussdichte (mit durchgezogener Linie gezeichnet).

Seite 200

10.2.3

Berechnung von aus den Feldern abgeleiteten Gren

10.2.3.1

Berechnung von Flussverkettung und Polradspannung

Da die Flussverkettung der Permanentmagneterregung mit einem Ankerwicklungsstrang eine elementare Gre der Maschinenberechnung sowie ein hervorragendes
Mittel zur Verifikation der erarbeiteten Theorien ist, soll diese nun ebenso wie die
Polradspannung berechnet werden. Der numerischen Auswertung liegt eine Motorenmodellierung in M=100 Feldrumen, die Verwendung konstanter Permeabilitten
und die Verwendung einer Ersatzpermeabilittsverteilung nach Bild 10.1.2.2.1
zugrunde.
Die Berechnung von Polradspannung und Flussverkettung basiert auf der Feldverteilung der magnetischen Flussdichte und erfolgt aufbauend auf die Ergebnisse der
Rechnungen in den Quellen [10.1] und [10.2]. Das Formelwerk der Berechnung der
Flussverkettung ist hier der bersichtlichkeit und Eindeutigkeit wegen wiedergegeben:

(10.2.3.1.1)

f ,k = f ,SSp

f ,k =

(10.2.3.1.2)

p1

f ,k = f ,k cos

( k 1)

2
,
m1

KWA,1 p1

cos
( k 1)
a1
p1
m1

KWA,1 p1
K
p
f ,SSp = WA,1 1 N1 k N f ,SW
a1
a1

2 2 rE +1 l1
f ,SSp = B f
N1 k N ,1 kS ,1

bS ,1 ZWZ ,1

2
k N ,1 = si
p ,1
p1 2

Seite 201

bZK ,1 + bS ,1

k S ,1 = sin
p,1
p1 2
K

mit bZK ,1 + bS ,1 ZWZ


2

K ZWZ ,1
2

= yK

und = p f ( 2a + 1) , a = 0,1, 2, 3, ... , amax


und = t + 0
Mittels der im vorhergehenden Kapitel errechneten Feldverteilung (siehe auch Bild
10.2.2.4.5) kann nun die Flussverkettung der Permanentmagneterregung mit den
Ankerwicklungsstrngen numerisch bestimmt werden.
Die Grundwellenflussverkettung ergibt sich bei einer Rechnung mit konstant angenommener Permeabilitt in den Feldrumen zu:
= 20

f , k =1 ( = 0 ) = 0.3009Vs

GW

GW

f ,eff = 0.2128Vs

Die Berechnung des erfassbaren Spektrums (amax = 2) ergibt bei einer Rechnung mit
konstant angenommener Permeabilitt in den Feldrumen folgende Werte:
= 20

f , k =1 ( = 0 ) = 0.3009Vs

= 60

f , k =1 ( = 0 ) = 0.0072Vs

=100

f , k =1 ( = 0 ) = 41.533Vs

Schlielich ergibt sich die Gesamtflussverkettung der Permanentmagneterregung mit


einem Strang der Ankerwicklung bei Rechnung mit konstant angenommener Permeabilitt i den Feldrumen:

f , k =1 ( = 0 ) =
f , k =1 = 0.2937Vs
a =0

Seite 202

mit = p f ( 2 a + 1)

Bei der Rechnung mit den Ersatzpermeabilitten nach Bild 10.2.2.2.1 ergeben sich
die folgenden Werte fr die Flussverkettung:
= 20

f , k =1 ( = 0 ) = 0.2331Vs

GW

GW

f ,eff = 0.1648Vs

= 20

f , k =1 ( = 0 ) = 0.2331Vs

= 60

f , k =1 ( = 0 ) = 0.0056Vs

=100

f , k =1 ( = 0 ) =
f , k =1 = 0.2274Vs

f , k =1 ( = 0 ) = 32.713Vs

mit = p f ( 2 a + 1)

a =0

Die Betrachtung der Polradspannung bei einer Drehzahl von 300 Umdrehungen /
Minute ergibt bei Rechnung mit konstanter Permeabilitt in allen Feldrumen:

GW

U p = 189.0386V

GW

= 60

U p ,eff = 133.67V

=100

U p = 13.4888V

U p = 0.1305V

Die Betrachtung der Polradspannung bei einer Drehzahl von 300 Umdrehungen /
Minute ergibt bei Rechnung mit den Ersatzpermeabilitten nach Bild 10.1.2.2.1:

GW

U p = 146.4426V

GW

= 60

U p ,eff = 103.55V

=100

U p = 10.5980V

U p = 0.1028V

Die Polradspannungen der 3 Strnge und das Spektrum der Polradspannung eines
Stranges sind auf den Folgeseiten abgebildet.

Seite 203

Bild 10.2.3.1.1

Polradspannung bei 300 Umdrehungen pro Minute. Dargestellt


sind die Werte der Spannung ber der Zeit sowie das Amplitudenspektrum der Spannung (amax=2).
Seite 204

10.3 Quellen des zehnten Kapitels


[10.1] E. Bolte

Technischer Bericht 34 Bestimmung der Maschinenpara-

B. Kipp

meter einer Dauermagnet erregten Maschine mit konzentrierten Wicklungen


Helmut Schmidt Universitt
Universitt der Bundeswehr Hamburg
2005

[10.2] E. Bolte

Vorlesungsskript
Lehrveranstaltung Ausgewhlte Kapitel elektrischer Maschinen und Antriebe
Helmut Schmidt Universitt
Universitt der Bundeswehr Hamburg
2006

Seite 205

11. Zusammenfassung und Ausblick


In den vorangegangenen Kapiteln wurden sowohl eine mathematische Modellierung
Permanentmagnet erregter Radialflussmaschinen entwickelt als auch die magnetischen Felder des Modells unter Anwendung allgemeiner Feldgleichungen berechnet.
Bei der Detaillierung des mathematischen Modells wurde besonderer Wert auf eine
hohe Wiedergabetreue der Modellierung der Permanentmagneterregung und der
Erfassung der Materialeigenschaften der aktiven Werkstoffe gelegt. Auf der Grundlage der Modellierung wurden die magnetischen Felder mittels des aus den Maxwellschen Gleichungen abgeleiteten magnetischen Vektorpotentials analytisch berechnet. Die Lsung der Feldgleichungen liefert neben detaillierten Aussagen ber die
Verteilung der Felder schlielich Beziehungen zwischen Integralgren, wie Spannungen, Strme und Flussverkettungen. Einige dieser Beziehungen wurden exemplarisch hergeleitet, um eine Verifikation von Modell und Rechnung zur Verfgung zu
stellen. Die numerische Auswertung erfolgte anhand zweier ausgesuchter Permanentmagnet erregter Motoren.
Die in der Arbeit vorgeschlagenen und angewendeten Rechenvorschriften sollen
nicht als geschlossenes System betrachtet werden. Sie bieten viel mehr die Mglichkeiten und Schnittstellen, die Modellierung Permanentmagnet erregter Maschinen
weiter zu detaillieren und zu ergnzen. Ein nahe liegender Vorschlag zur Weiterentwicklung ist sicherlich die Betrachtung von Temperaturabhngigkeiten der aktiven
Werkstoffe im Arbeitspunkt. Ebenso bieten sich die detaillierte Analyse und die Integration konzentrisch angeordneter Windungen in der Modellierung der Ankerwicklung
zur Erweiterung des bestehenden Maschinenmodells an.
Eine weitere nicht triviale Aufgabe wird es sein, die Berechnung der erstellten
Maschinenmodelle mit immer feiner aufgelsten Beschreibungen von Werkstoffeigenschaften und Konstruktionsmerkmalen zu ermglichen.

Seite 206

Anlage 1: Technische Daten des Synchron-Servomotors


MDSKSRS 071-13 der Firma Lenze GmbH & Co. KG

Technische Daten

Synchron-Servomotor
Firma Lenze GmbH & Co. KG
MDSKSRS 071-13

Allgemeines
Die Synchronmaschine MDSKSRS 071-13 ist mit einem sechspoligen Permanentmagnet erregten Innenlufer aufgebaut. Das Magnetsystem wird durch 6 Reihen mit je 6
Magnetschalen gebildet. Die Wicklungen der 3 Strnge sind intern im Stern geschaltet.

Bemessungs- und Betriebsdaten:


Gre

Einheit

Zahlenwert Beschreibung

PN

kW

3,2

Nennleistung

nN

min 1

3700

Nenndrehzahl

nMax

min 1

3950

Maximaldrehzahl bei 380 V

MN

Nm

8,3

Nenndrehmoment

fN

Hz

185

Nennfrequenz

UN

325

Nennspannung

IN

7,0

Nennstrom

1,0

Leistungsfaktor

82,0

Wirkungsgrad

cos

Seite 207

Rotorgeometrie
Gre

Einheit

Zahlenwert Beschreibung

lPaket , Rot

mm

106,0 /

Blechpaketlnge ber Kern

107,3

Blechpaketlnge ber Magnetsegmenten

mm

0,6

Luftspalt

dauen , Rot

mm

58,8

Rotorauendurchmesser

dKern

mm

51,8

Durchmesser der Bleche

dWelle

mm

25,0

Wellendurchmesser

36

Anzahl der Magnetsegmente

NSeg

lSegment

mm

17,5

Lnge eines Magnetsegments ( Axial )

bSegment

mm

26,0

Breite eines Magnetsegments ( Umfang )

DSegment

mm

3,5

Dicke eines Magnetsegments (Radial )

DBlech

mm

0,5

Blechdicke

Werkstoffdaten
Gre

Einheit

Zahlenwert

Beschreibung

BR

1,05

Remanenzinduktion des Magnetmaterials

1,07

Relative Permabilitt das Magnetmaterials

1,786 E-8

Spezifischer Widerstand von Kupfer

r
Cu

Seite 208

Statorgeometrie

Zeichnung zur Nutgeometrie

Gre

Einheit

Zahlenwert Beschreibung

lPaket

mm

105,0

Blechpaketlnge

dauen

mm

106,5

Statorauendurchmesser

dBohr

mm

60,0

Bohrungsdurchmesser

36

Nutenzahl

Z
tNut

mm

13,5

Nuttiefe

hS

mm

0,5

Streuschlitzhhe

bS

mm

2,2

Nutffnung

bNS

mm

3,2

Obere Nutbreite

bN

mm

6,0

Untere Nutbreite

ANut

mm 2

59,8

Nutflche

DBlech

mm

0,5

Blechdicke

Seite 209

Wicklungsdaten

Gre

Einheit

Zahlenwert Beschreibung

Polpaarzahl

Strangzahl

Lochzahl ( Nuten pro Pol und Strang )

23

Windungszahl einer Spule

ADraht

mm 2

1,075

Querschnittsflche des Kupferdrahtes

lmittel

0,33

Mittlere Windungslnge

lStr

46,0

Wicklungslnge eines Stranges

HKopf

mm

28

Wickelkopfhhe

RStr

0,761

Strangwiderstand

LStr

mH

5,3

Stranginduktivitt ( La )

Seite 210

Werkstoffkennlinien von Rotor- und Statorelektroblech

Permeabilitt des Bleches: Abhngig von der Sttigung


gem folgender Tabelle
N=0001
N=0002
N=0003
N=0004
N=0005
N=0006
N=0007
N=0008
N=0009
N=0010
N=0011
N=0012
N=0013
N=0014
N=0015
N=0016
N=0017
N=0018
N=0019
N=0020
N=0021
N=0022
N=0023
N=0024
N=0025
N=0026
N=0027
N=0028
N=0029
N=0030
N=0031
N=0032
N=0033
N=0034
N=0035
N=0036
N=0037
N=0038
N=0039
N=0040

HMAX=00024.0
HMAX=00036.0
HMAX=00045.0
HMAX=00053.0
HMAX=00059.0
HMAX=00064.0
HMAX=00068.0
HMAX=00071.5
HMAX=00074.5
HMAX=00077.5
HMAX=00081.0
HMAX=00085.0
HMAX=00089.5
HMAX=00094.5
HMAX=00100.0
HMAX=00106.0
HMAX=00113.0
HMAX=00121.0
HMAX=00131.5
HMAX=00143.5
HMAX=00158.0
HMAX=00176.0
HMAX=00198.5
HMAX=00228.0
HMAX=00275.0
HMAX=00340.0
HMAX=00430.0
HMAX=00590.0
HMAX=00860.0
HMAX=01400.0
HMAX=02100.0
HMAX=03150.0
HMAX=04600.0
HMAX=06450.0
HMAX=08800.0
HMAX=11600.0
HMAX=14800.0
HMAX=18700.0
HMAX=23300.0
HMAX=28900.0

BMAX=0.050
BMAX=0.100
BMAX=0.105
BMAX=0.200
BMAX=0.250
BMAX=0.300
BMAX=0.350
BMAX=0.400
BMAX=0.450
BMAX=0.500
BMAX=0.550
BMAX=0.600
BMAX=0.650
BMAX=0.700
BMAX=0.750
BMAX=0.800
BMAX=0.850
BMAX=0.900
BMAX=0.950
BMAX=1.000
BMAX=1.050
BMAX=1.100
BMAX=1.150
BMAX=1.200
BMAX=1.250
BMAX=1.300
BMAX=1.350
BMAX=1.400
BMAX=1.450
BMAX=1.500
BMAX=1.550
BMAX=1.600
BMAX=1.650
BMAX=1.700
BMAX=1.750
BMAX=1.800
BMAX=1.850
BMAX=1.900
BMAX=1.950
BMAX=2.000

F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000
F=00000

T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020
T=00020

Seite 211

Anlage 2: Technische Daten des Synchron-Torquemotors


MBT 210 C der Firma Bosch Rexroth AG

Technische Daten

Synchron-Torquemotor
Firma Bosch Rexroth AG
MBT 210 C

Allgemeines
Die Synchronmaschine MBT 210 C ist mit einem vierzigpoligen Permanentmagnet erregten Innenlufer aufgebaut. Der Stator ist mit einer dreistrngigen Wicklung aus konzentrisch angeordneten Spulen versehen.

Bemessungs- und Betriebsdaten:


Gre

Einheit

Zahlenwert Beschreibung

MN

Nm

120

Nenndrehmoment

nN

min 1

270

Nenndrehzahl

M max

Nm

250

Maximaldrehmoment

nmax

min 1

600

Maximaldrehzahl

Seite 212

Rotorgeometrie
Gre

Einheit

Zahlenwert Beschreibung

mm

0,5

Luftspalt

dauen , Rot

mm

155,8

Rotorauendurchmesser

dKern

mm

142,6

Durchmesser der Bleche

dWelle

mm

120,0

Wellendurchmesser

40

Anzahl der Magnetsegmente

NSeg

Statorgeometrie

Zeichnung zur Statorgeometrie

Gre

Einheit

Zahlenwert Beschreibung

lPaket

mm

76,0

Blechpaketlnge

dauen

mm

210,0

Statoraussendurchmesser

dBohr

mm

156,8

Bohrungsdurchmesser

48

Nutenzahl

Seite 213

Werkstoffdaten
Gre

Einheit

Zahlenwert

Beschreibung

BR

1,05

Remanenzinduktion des Magnetmaterials

1,07

Relative Permeabilitt das Magnetmaterials

1,786 E-8

Spezifischer Widerstand von Kupfer

r
Cu

Wicklungsdaten
Gre

Einheit

Zahlenwert Beschreibung

Polpaarzahl

Strangzahl

69

Windungszahl einer Spule

Werkstoffkennlinien von Rotor- und Statorelektroblech

Keine Herstellerangaben

Seite 214

Anlage 3: Programmbeschreibung

Die in dieser Arbeit vorliegenden numerischen Berechnungen und Grafiken wurden


mit Hilfe von Rechnerprogrammen erstellt. Um dem Leser die Werkzeuge zugnglich
zu machen, sind die Quelltexte der Funktionen und der Grafikprozeduren diesem
Dokument auf einem Datentrger beigefgt. Das Ziel der Quelltexte ist das Entwicklungswerkzeug MATLAB (in der Version 6.5 Release 13) der Firma THE
MATHWORKS.
Die weitere Verwendung der Programmteile wird im Wesentlichen in zwei Varianten
zu unterteilen sein:
Die Durchfhrung numerischer Rechnungen und die Erstellung von Grafiken
zu Test- und Verifikationszwecken (Der Nutzer ist in der Anwenderrolle)
Die Integration der Funktionen und Prozeduren in eigene Programme und /
oder die Modifizierung und Verbesserung der Quelltexte nach eigenem Ermessen (Der Nutzer ist in der Entwicklerrolle)
Es wurde versucht, bei der Programmentwicklung beide Varianten der weiteren Verwendung zu untersttzen. Fr die Nutzer in der Anwenderrolle ist eine grafische Benutzeroberflche erstellt worden, fr die Nutzer des Quelltextes wurde eine konsequent modulare und funktionsorientierte Struktur ohne Nutzung globaler Variable
umgesetzt. Die Mglichkeiten der weiteren Programmverwendung sollen vorgestellt
werden.

Seite 215

1 Bedienung der grafischen Benutzeroberflche (GUI)


Den Funktionen ist eine grafische Benutzeroberflche beigefgt. Sie wird unter der
Entwicklungsoberflche von MATLAB ber den Aufruf der Funktion PMModellGUI.m gestartet. Das Bild 1.1.a soll einen Eindruck von der nun erscheinenden Programmoberflche geben.

Bild 1.1.a.

Darstellung der grafischen Benutzeroberflche (GUI)

Das Hauptfenster der Benutzeroberflche unterteilt sich in vier Funktionsblcke:

1.1 Die Berechnungsauswahl


Mit der Berechnungsauswahl kann mittels zweier Pull-Down-Mens der gewnschte Gegenstand der Rechnung z.B. das magnetische Vektorpotential oder die Polradspannung der modellierten Maschine ausgesucht und mittels des Buttons Berechnung starten initiiert werden.

Seite 216

1.2 Das Logbuch


Im Logbuch werden alle im Programm ausgefhrten Aktionen insbesondere die
nderung von Geometrie- Betriebs- und Werkstoffdaten in Textform protokolliert.
Somit knnen die zuletzt gettigten Einstellungen und Eingaben noch eingesehen
werden, nachdem die zugehrigen Fenster und Mens bereits geschlossen wurden.

1.3 Die Ausgabegrafik


Im rechten Teil des Fensters werden die Berechnungsresultate grafisch dargestellt.

1.4 Die Menzeile


Die zur Rechnung anzugebenden Geometrie-, Werkstoff- und Betriebsdaten knnen
ber das Fenstermen Modellparameter variiert werden. Zur Modifizierung der Daten erscheinen Eingabefenster in der Art des Bildes 1.1.b.

Bild 1.1.b

Darstellung der grafischen Eingabemens der GUI

Die Dateneingabe erfolgt ber frei editierbare Felder und kann ber die unten rechts
angeordneten Buttons verworfen oder besttigt werden. Eine Plausibilittsprfung
der Daten erfolgt nicht.
Ist der Datensatz einer Maschine einmal erstellt, kann er ber das Men Datei Datensatz speichern gesichert und per Datei Datensatz laden wiederhergestellt

Seite 217

werden. Die Programmoberflche ldt bei ihrem Startvorgang automatisch die Datei
Datensatz.mat.
In dem Men Datei findet man zudem die Mglichkeit, den Bildschirminhalt auszudrucken, die Druckeinstellungen zu verndern sowie das Programm zu beenden.
Der Auswahlunterpunkt grafische Darstellung ruft die aus MatLab bekannten Funktionen zur Grafik- und Objektmodifizierung auf. Hiermit kann die grafische Darstellung der Berechnungsergebnisse den eigenen Wnschen angepasst werden.
Online-Hilfe zum Hauptprogramm und MATLAB stehen ebenso wie eine Programmversionsinformation unter dem Menpunkt Hilfe zur Verfgung.
Auf eine Beschreibung der einzugebenden Berechnungsparameter soll hier verzichtet werden; eine entsprechende Dokumentation ist mit dieser Arbeit bereits vorhanden und sollte bei der Maschinenmodellierung zu Rate gezogen werden.

2 Direkte Nutzung der zur Verfgung gestellten Funktionen


Bild 2.1 gibt zunchst berblick ber die Programmstruktur. Deutlich wird die Untergliederung in die Definition von Konstanten, der Lsung der Differentialgleichungen
und der Berechnung der Felder, der abgeleiteten Feldgren und Grafiken.
Die Formulierung der dargestellten Programmteile unterliegt folgenden Konventionen:
Smtliche Funktionen arbeiten ohne Deklaration globaler Variable und unter
konsequenter Nutzung der funktionsorientierten modularen Qualitten des
Matlab-Interpreters
Die Funktionen des Berechnungsmechanismus sind separat in jeweils einer
Datei mit einem dem Funktionsnamen identischen Dateinamen abgelegt
Variable werden zwischen den Funktionen als Strukturen kommuniziert
Die Nomenklatur der Variablen ist den in dieser Arbeit verwendeten Bezeichnungen identisch
Variablennamen aus dem griechischen Zeichenvorrat werden in lateinischen
Buchstaben ausgeschrieben
Indizes werden durch einen Unterstrich kenntlich gemacht.

Seite 218

Bild 2.1

Darstellung der Programmstruktur

Zur bersicht soll in den folgenden Abschnitten eine bersicht ber die fr die weitere Nutzung relevanten Programmteile abgebildet werden.

Seite 219

2.1.1. Definition von Konstanten


Im ersten Block des Programms werden alle zur Berechnung und Modellierung bentigten Konstanten definiert. Die Konstanten sind als thematisch gegliederte Strukturen abgelegt.
2.1.1.1. Programmkopf
% Berechnung Permanentmagnet erregter Maschinen
% Joerg Peschke, 11.01.2006
clear all
clc

% MATLAB
% Version 6.5 Release 13

2.1.1.2. Definition der Berechnungsparameter


% Eingabe allgemeiner Berechnungsparameter
KONST.mu0=4*pi*0.0000001;
KONST.M=100;
KONST.E=50;
KONST.amax=11;
KONST.bmax=0;
KONST.NrPoints=30;
KONST.NrLines=40;
KONST.Linien=false;
KONST.Carterfaktor=false;
KONST.BvHAusDatei=false ;
KONST.BvHRotorDatei='RotorLenzeBvH.txt';
KONST.BvHStatorDatei='StatorLenzeBvH.txt';
KONST.PHfunc=false;
KONST.PHfuncRotorDatei='RotorLenzeParam.txt';
KONST.PHfuncStatorDatei='StatorLenzeParam.txt';
KONST.PHfuncOpt=true;
KONST.PHfuncOptGenauigkeit=1e-6;
KONST.PHfuncGesamtintervall=true;
KONST.PIteration=false ;
KONST.PIterationabbruch_fest=false;
KONST.PIterationabbruch_abs=50;
KONST.PIterationabbruch_rel=0.001;
KONST.PIterationPaltgewicht=0.5;
KONST.BerechnungRotor=true;

% Permeabilittszahl mu_o
% (Ganze Zahl)
% Anzahl der berechneten Feldrume
% (Ganze Zahl)
% Nummer des Feldraumes der Erregung
% (Ganze Zahl)
% Maximale Ordnungszahl fr die Berechnung des
% Erregerfeldes (Ganze Zahl)
% Maximale Ordnungszahl fr die Berechnung des
% Ankerfeldes (Ganze Zahl)
% Anzahl der berechneten Punkte (horizontal und
% vertikal) bei 3D-Grafiken (Ganze Zahl)
% Anzahl der quipotentiallinien bei 3D-Grafiken
% (Ganze Zahl)
% Darstellung der einzelnen Feldraumbegrenzungen
% bei 3D-Grafiken (Ja/Nein)
% Anwendung des Carterfaktors
% (Ja/Nein)
% Anwendung einer gespeicherten BvH-Kurve bei der
% Bestimmuing von Ersatzpermeabilitten (Ja/Nein)
% Datenquelle fr die BvH-Kurve des Rotors
% (Dateiname)
% Datenquelle fr die BvH-Kurve des Stators
% (Dateiname)
% Anwendung einer Nherungsfunktion (Ja) oder einer
% Splineinterpolation fr die BvH-Kurve (Ja/Nein)
% Datenquelle fr die Parameter der Nherungs% funktion der Permeabilitt des Rotors (Dateiname)
% Datenquelle fr die Parameter der Nherungs% funktion der Permeabilitt des Stator (Dateiname)
% Anwendung einer Optimierung der Nherungsfunktion
% an die gespeicherten BvH-Kurven (Ja/Nein)
% Mindestgenauigkeit der automatischen Optimierung
% an die gespeicherten BvH-Kurven (Fehlerquadrat)
% Optimierung der Nherungsfunktion ber das Ge% samtintervall oder "nur" bis zum Sttigungsknick
% Bestimmung von Ersatzpermeabilitten / Anwendung
% der Initialisierungspermeabilitten
% Abbruch der Iteration zum Finden der Permeabili% tten nach Iterationszahl (Ja)/ Genauigkeit(Nein)
% Iterationszahl des Abbruchs der Iteration zum
% Finden der Ersatzpermeabilitten
% Mindestgenauigkeit fr den Abbruch der Iteration
% zum Finden der Ersatzpermeabilitten
% Gewicht der PI-Regelung bei der Iteration zum
% Finden der Ersatzpermeabilitten
% Berechnung der Felder mit / ohne Erregung
% (Ja/Nein)

Seite 220

KONST.BerechnungStator=false;

% Berechnung der Felder mit / ohne Ankerwicklung


% (Ja/Nein)
% Zeitpunkt t der Feldrechnung

KONST.t=0;

2.1.1.3. Definition von Daten zur Berechnung des Carterfaktors


% Eingabedaten Ankerwicklung zur Berechnung Carterfaktor
SW.p1

= 3;

SW.m1

= 3;

SW.q1

= 2;

SW.b_n1

= 0.006;

% Polpaarzahl p Stator
%
% Strangzahl m Stator
%
% Lochzahl q Stator
%
% Breite Nutgrund Stator
%

2.1.1.4. Definition allgemeiner Geometriedaten


% Eingabe allgemeiner Geometriedaten (Radien)
R(1)=0.0125;
R(2)=0.0259;
R(3)=0.0294;
R(4)=0.0315;
R(5)=0.0533;
R=Carterfaktor_R(KONST,SW,R);
R=Initialisierung_R(KONST,R);

% Wellenradius
%
% Radius Rotorkern
%
% Aussenradius Permanentmagnetring
%
% Bohrungsradius Stator
%
% Aussenradius Stator
%
% Anwendung des Carterfaktors auf die
% geometrischen Radien
% Initialisierung der Radien fr die M
% Feldraeume

2.1.1.5. Definition allgemeiner Werkstoffdaten


% Eingabe allgemeiner Werkstoffdaten
P_konst(1)=0001;
P_konst(2)=5500;
P_konst(3)=1.05;
P_konst(4)=0001;
P_konst(5)=5500;
P_konst(6)=0001;
P_konst=Initialisierung_P_konst(KONST,P_konst);

% Initialisierungs-Permeabilitt Welle
%
% Initialisierungs-Permeabilitt Rotorkern
%
% Initialisierungs-Permeabilitt der
% Permanentmagnete
% Initialisierungs-Permeabilitt Luftspalt
%
% Initialisierungs-Permeabilitt Statorjoch
%
% Initialisierungs-Permeabilitt Aussenraum
%
% Initialisierung der Initialisierungs% Permeabilitten fr die M Feldraeume

Seite 221

2.1.1.6. Definition der Kenndaten des Permanentmagnetringes


% Eingabedaten Permanentmagnetring / Rotor
PM.Brem=1.07;
PM.pf=3;
PM.Mdach=PM.Brem/KONST.mu0;
PM.tau=(2*pi)/(2*PM.pf);
PM.yf=PM.tau*0.9;
PM.bf=PM.tau*0.1;
PM.omega=0;
PM.theta0=pi/4;

% Remanenzinduktion des Magnetwerkstoffs des PM% Ringes


% Polpaarzahl des Rotors
%
% Maximale Magnetisierung der PM-Erregung
%
% Polteilung des Rotors
%
% Polbreite des Rotors
%
% Polbergangsbreite des Rotor
%
% Drehzahl des Rotors
% (stationrer Betrieb)
% theta_o
% (Initialisierungs-Stellungswinkel Rotor)

2.1.1.7. Definition der Kenndaten der Statorwicklung


% Eingabedaten Ankerwicklung / Stator
SW.p1

= 3;

SW.m1

= 3;

SW.q1

= 2;

SW.N1

= 11.5;

SW.kwa1

= 2;

SW.a1
SW.l1

= 1;
= 0.105;

SW.A1

= 1.075;

SW.s1

= 0;

SW.bs1

= 0.0022;

SW.b1

= SW.bs1;

SW.b_n1

= 0.006;

SW.tau_p1 = pi*R(4)/(SW.p1);
SW.tau_n1 = pi*R(4)/(SW.p1.*SW.m1.*SW.q1);
SW.y1

= SW.tau_p1;

SW.I1

= 15;

SW.omega
SW.phiI

= 0;

= 0;

% Polpaarzahl p Stator
%
% Strangzahl m Stator
%
% Lochzahl q Stator
%
% Windungszahl einer Spule Stator
%
% Wicklungsartfaktor Stator
%
% Anzahl paralleler Zweige Stator
%
% Blechpaketlnge
%
% Querschnittsflche des Spulendrahts
%
% spez. Leitwert des Spulendrahtes
%
% Streuschlitzbreite
%
% Nutschlitzbreite
%
% Breite Nutgrund
%
% Polteilung
%
% Nutteilung
%
% Polbreite
%
% Statorstrom
%
% Frequenz Statorstrom
%
% Winkel phi_i Statorstrom
%

Seite 222

2.1.2. Lsung der Differentialgleichungen des Modells


Um die dem Nutzer zur Verfgung gestellten Anwenderfunktionen nutzen zu knnen,
ist es notwendig, die Konstanten der Differentialgleichungslsung zu ermitteln. Dies
geschieht mit dem Aufruf der Funktion Feldberechnung. Die Rckgabewerte der
Funktion sind nicht nur die Konstanten der Vektorpotentiale des Rotor- und Statorfeldes, sondern auch eine Historie der Iteration der Permeabilittszahlen und eine Fehleranalyse.

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Start des Hauptprogramms
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
[P_neu,R_C_neu,S_C_neu,P_history_neu,Fehler_neu]=
Feldberechnung(KONST,R,P,P_var_Stator,P_var_Rotor,PM,SW);
P=P_neu; R_C=R_C_neu; S_C=S_C_neu; P_history=P_history_neu; Fehler=Fehler_neu;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Ende des Hauptprogramms
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

2.1.3. Liste der zur Verfgung gestellten Anwenderfunktionen


Folgende Funktionen - dokumentiert mit Ein- und Ausgabeparametern - werden
dem Anwender zur Verfgung gestellt:

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Liste der zur Verfgung gestellten Funktionen %%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
R_Konstantenfehler(KONST,PM,R_C);
S_Konstantenfehler(KONST,SW,S_C);
A_z(KONST,R,P,PM,R_C,SW,S_C,r,phi);
A_z_bild_3D(KONST,R,P,PM,R_C,SW,S_C);
A_z_bild_2D_rkonst(KONST,R,P,PM,R_C,SW,S_C,r);
A_z_bild_2D_phikonst(KONST,R,P,PM,R_C,SW,S_C,phi);
B_phi(KONST,R,P,PM,R_C,SW,S_C,r,phi);
B_r(KONST,R,P,PM,R_C,SW,S_C,r,phi);
B_phi_bild_2D_rkonst(KONST,R,P,PM,R_C,SW,S_C,r);

Seite 223

% Funktion mit Rckgabewert:


% 1, wenn Fehler in der Feldberechnung des
% Rotors, 0 sonst
% Funktion mit Rckgabewert:
% 1, wenn Fehler in der Feldberechnung des
% Stators, 0 sonst
% Funktion mit Rckgabewert:
% Vektorpotential in Abhngigkeit von r und
% phi
% Prozedur
% 3D-Bild: Vektorpotential ber r und phi
%
% Prozedur
% 2D-Bild: Vektorpotential ber phi, r=konst
%
% Prozedur
% 2D-Bild: Vektorpotential ber r, phi=konst
%
% Funktion mit Rckgabewert:
% Tangentialkomponente der magnetischen
% Flussdichte in Abhngigkeit von r,phi
% Funktion mit Rckgabewert:
% Radialkomponente der magnetischen
% Flussdichte in Abhngigkeit von r,phi
% Prozedur
% 2D-Bild: Tangentialkomponente der magne% tischen Flussdichte ber phi , r=konst

BvH_Rotor_Bild_2D(KONST,P,P_var_Rotor);

% Prozedur
% 2D-Bild: Radialkomponente der magnetischen
% Flussdichte ber phi , r=konst
% Funktion mit Rckgabewert:
% Betrag der magnetischen Flussdichte in
% Abhngigkeit von r,phi
% Prozedur
% 3D-Bild: Betrag der magnetischen Fluss% dichte ber r und phi
% Prozedur
% 3D-Bild: Radialkomponente der magnetischen
% Flussdichte ber r und phi
% Prozedur
% 3D-Bild: Tangentialkomponente der magne% tischen Flussdichte ber r und phi
% Funktion mit Rckgabewert:
% Phase der magnetischen Flussdichte in Abh.
% von r,phi
% Prozedur
% 3D-Bild: Phase der magnetischen Fluss% dichte ber r und phi
% Funktion mit Rckgabewert:
% Betrag der magnetischen Feldstrke in Abh.
% von r,phi
% Funktion mit Rckgabewert:
% Phase der magnetischen Feldstrke in Abh.
% von r,phi
% Prozedur
% 3D-Bild: Phase der magnetischen Feldstrke
% ber r und phi
% Funktion mit Rckgabewert:
% Radialkomponente der magnetischen Feld% strke in Abh. von r,phi
% Prozedur
% 2D-Bild: Tangentialkomponente der
% magnetischen Feldstrke ber phi , r=konst
% Prozedur
% 2D-Bild: Permeabilitt ber Feldraumnummer
%
% Prozedur
% 3D-Bild: Iteration zur Bestimmung der
% Ersatzpermeabilitt
% Prozedur
% 3D-Bild: Permeabilitt ber r und phi
%
% Prozedur
% 2D-Bild: BvH-Kurve des Rotormaterials

BvH_Stator_Bild_2D(KONST,P,P_var_Stator);

% Prozedur
% 2D-Bild: BvH-Kurve des Statormaterials

BvP_Stator_Bild_2D(KONST,P,P_var_Stator);

% Prozedur
% 2D-Bild: BvP-Kurve des Statormaterials

BvP_Rotor_Bild_2D(KONST,P,P_var_Rotor);

% Prozedur
% 2D-Bild: BvP-Kurve des Rotormaterials

B_r_bild_2D_rkonst(KONST,R,P,PM,R_C,SW,S_C,r);
B_betrag(KONST,R,P,PM,R_C,SW,S_C,r,phi);
B_betrag_bild_3D(KONST,R,P,PM,R_C,SW,S_C);
B_r_bild_3D(KONST,R,P,PM,R_C,SW,S_C);
B_phi_bild_3D(KONST,R,P,PM,R_C,SW,S_C);
B_phase(KONST,R,P,PM,R_C,SW,S_C,r,phi);
B_phase_bild_3D(KONST,R,P,PM,R_C,SW,S_C);
H_betrag(KONST,R,P,PM,R_C,SW,S_C,r,phi);
H_phase(KONST,R,P,PM,R_C,SW,S_C,r,phi);
H_betrag_bild_3D(KONST,R,P,PM,R_C,SW,S_C);
H_r(KONST,R,P,PM,R_C,SW,S_C,r,phi);
H_phi(KONST,R,P,PM,R_C,SW,S_C,r,phi);
P_bild_2D(KONST,R,P);
P_iteration_bild_3D(KONST,P_history);
P_bild_3D(KONST,R,P,PM,R_C);

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Ende der Liste der zur Verfgung gestellten Funktionen %%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

Seite 224

Anlage 4: Quellenverzeichnis
Quellen des ersten Kapitels:
[1.1] E. Bolte

Technischer Bericht Nr. 27


Auslegung von Permanentmagnet erregten Maschinen
mit radialer Flussorientierung
Universitt der Bundeswehr Hamburg
2002

[1.2] Z.Q. Zhu

Instantaneous Magnetic Field Distribution in Brushless

D. Howe

Permanent Magnet DC Motors

E. Bolte

IEEE Transactions on Magnetics

B. Ackermann

Volume 29. No. 1, S. 124-135


1993

Quellen des zweiten Kapitels:


[2.1] G. Mller

Theorie elektrischer Maschinen


VCH Verlagsgesellschaft GmbH
1995

[2.2] E. Bolte

Vorlesungsskript
Elektrische Maschinen und Antriebe
Helmut Schmidt Universitt
Universitt der Bundeswehr Hamburg
2005

Quellen des dritten Kapitels:


[3.1] S. Blume

Theorie elektromagnetischer Felder


Studientexte der Elektrotechnik
Eltex Verlag
1982

Seite 225

[3.2] P. Leuchtmann

Einfhrung in die elektromagnetische Feldtheorie


Pearson Education Deutschland
2005

[3.3] G. Lautz

Elektromagnetische Felder
Teubner Studienbcher
1985

[3.4] I. Wolff

Maxwellsche Theorie
Grundlagen und Anwendungen
Springer Verlag
1997

[3.5] W. Schultz

Dielektrische und magnetische Eigenschaften der Werkstoffe


Vieweg Verlag
1978

[3.6] H. Schilling

Elektromagnetische Felder und Wellen


Physik in Beispielen
Verlag Harry Deutsch
1975

[3.7] M. Ehrich

Vorlesungsskript
Theoretische Elektrotechnik
Universitt der Bundeswehr Hamburg
1994

[3.8] A. Zippelius

Vorlesungsskript
Theoretische Physik
Maxwell Gleichung in Wechselwirkung mit Materie
Georg-August-Universitt Gttingen
2005

[3.9] M. Kmpfer

Vorlesungsskript
Mikrowellenphysik
Universitt Bern
2005

Seite 226

Quellen des vierten Kapitels:


[4.1] E. Bolte

Vorlesungsskript
Elektrische Maschinen und Antriebe, Gliederung 1
Helmut Schmidt Universitt
Universitt der Bundeswehr Hamburg
2005

[4.2] E. Bolte

Vorlesungsskript
Elektrische Maschinen und Antriebe, Gliederung 3
Helmut Schmidt Universitt
Universitt der Bundeswehr Hamburg
2005

[4.3] K. Mallien

Messbericht Lenze Servomotor


Universitt der Bundeswehr Hamburg
1998

[4.4] N. Hampel

Diplomarbeit
Servoantrieb mit Permanentmagnet erregtem Motor
Universitt der Bundeswehr Hamburg
1999

Quellen des fnften Kapitels:


[5.1] E. Bolte

Technischer Bericht Nr. 27


Auslegung von Permanentmagnet erregten Maschinen mit
radialer Flussorientierung
Universitt der Bundeswehr Hamburg
2002

[5.2] E. Bolte

Vorlesungsskript
Elektrische Maschinen und Antriebe
Helmut Schmidt Universitt
Universitt der Bundeswehr Hamburg
2005

Seite 227

Quellen des sechsten Kapitels:


Es wurden keine externen Quellen verwendet.

Quellen des siebten Kapitels:


[7.1] H. Fischer
H. Moser

Die Nachbildung von Magnetisierungskurven durch einfache algebraische oder transzendente Funktionen
Archiv fr Elektrotechnik 42, S. 286-299
1956

[7.2] I.N. Bronstein


K.A. Semendjajew

Taschenbuch der Mathematik


Verlag Harry Deutsch
22. Auflage
1985

Quellen des achten Kapitels:


[8.1] E. Bolte

Vorlesungsskript
Lehrveranstaltung Elektrische Maschinen und Antriebe
Universitt der Bundeswehr Hamburg
1995

[8.2] R. Richter

Elektrische Maschinen
Birkhuser Verlag, 3. Auflage
1967

[8.3] G. Mller

Grundlagen elektrischer Maschinen


Reihe: Elektrische Maschinen
VCH Verlagsgesellschaft mbH Weinheim
1994

[8.4] G. Mller

Theorie elektrischer Maschinen


Reihe: Elektrische Maschinen
VCH Verlagsgesellschaft mbH Weinheim
1995

Seite 228

[8.5] K. Vogt

Berechnung elektrischer Maschinen


Reihe: Elektrische Maschinen
VCH Verlagsgesellschaft mbH Weinheim
1996

Quelle des neunten Kapitels:


[9.1] E. Bolte

Vorlesungsskript
Lehrveranstaltung Elektrische Maschinen und Antriebe
Universitt der Bundeswehr Hamburg
1995

Quellen des zehnten Kapitels:


[10.1] E. Bolte

Technischer Bericht 34 Bestimmung der Maschinenpara-

B. Kipp

meter einer Dauermagnet erregten Maschine mit konzentrierten Wicklungen


Helmut Schmidt Universitt
Universitt der Bundeswehr Hamburg
2005

[10.2] E. Bolte

Vorlesungsskript
Lehrveranstaltung Ausgewhlte Kapitel elektrischer Maschinen und Antriebe
Helmut Schmidt Universitt
Universitt der Bundeswehr Hamburg
2006

Quelle des elften Kapitels:


[11.1] E. Bolte

Vorlesungsskript
Lehrveranstaltung Elektrische Maschinen und Antriebe
Universitt der Bundeswehr Hamburg
1995

Seite 229

Anlage 5: Verzeichnis der verwendeten Variablen


a

Ganze Zahl

amax

Maximale Ordnungszahl der Modellierung einer PM-Erregung

a1

Anzahl paralleler Zweige der Ankerwicklung

Ersatzstrombelag zur Modellierung der PM-Erregung

Fourier-Koeffizient zur Bildung des magnetischen Vektorpotentials

Magnetisches Vektorpotential

Magnetisches Vektorpotential der PM-Erregung

Ai

Magnetisches Vektorpotential der PM-Erregung im i-ten Feldraum

A1

Magnetisches Vektorpotential der Ankerwicklung

Magnetisches Vektorpotential einer Oberwelle der PM-Erregung

A1

Magnetisches Vektorpotential einer Oberwelle der Ankerwicklung

ACu ,1

Querschnittsflche des Kupferdrahtes der Ankerwicklung

ANut

Nutflche

A , , k

Vektorpotential einer Oberwelle der Erregung an einer Spule

A1, , , k

Vektorpotential einer Oberwelle der Ankerwicklung an einer Spule

Ganze Zahl

b1

Polbergangsbreite am Anker

bf

Polbergangsbreite der PM-Erregung

Fourier-Koeffizient des Strombelags der Ankerwicklung

bf

bN ,1

Untere Nutbreite des Ankers

bNS ,1

Obere Nutbreite des Ankers

bS ,1

Nutffnung des Ankers

Flussdichte

Seite 230

Bi

Flussdichte im i-ten Feldraum

Br

Radiale Komponente der Flussdichte

Bers

Magnetische Flussdichte zur Bestimmung von Ersatzpermeabilitten

BR

Remanenzinduktion des Magnetmaterials

Umfangskomponente der Flussdichte

Lichtgeschwindigkeit

Curie-Konstante

C1 KC3

Konstanten aus der Lsung der DGL des Vektorpotentials der PM-Err.

C1 K C3

Konstanten aus der Lsung der DGL des Vektorpotentials der PM-Err.

C1, i K C3, i Konstanten aus der Lsung der DGL des Vektorpotentials der PM-Err.

cos

Leistungsfaktor

dM

Magnetdicke einer PM-Erregung

d M

Modellierte Magnetdicke einer PM-Erregung

d1, g

Geometrischer Wellendurchmesser

d 2, g

Geometrischer Rotorkerndurchmesser

d 4, g

Geometrischer Messjochbohrungsdurchmesser

d5, g

Geometrischer Messjochauendurchmesser

Elektrische Verschiebung

Jakobi-Matrix

Einheitsvektor

Feldraum der Erregung

Elektrische Feldstrke

f 1

Umkehrfunktion

fN

Nennfrequenz

Seite 231

hN ,1

Gemittelte Nuttiefe der Ankerwicklung

Gewicht des integralen Anteils einer PI-Regelstrecke

hPM

Schichtdicke der PM-Erregung

Magnetische Feldstrke

Hi

Magnetische Feldstrke im i-ten Feldraum

Hr

Radialkomponente der magnetischen Feldstrke

Tangentialkomponente der magnetischen Feldstrke

H K ,1

Wickelkopfhhe der Ankerwicklung

Elektrischer Strom

Ia

Strangstrom

Ik

Strangstrom

IN

Nennstrom

Imaginre Einheit

Stromdichte

Stromdichte zur Modellierung der PM-Erregung

Fourier-Koeffizient zur Modellierung der PM-Erregung

kWA

Wicklungsartfaktor

K1 K K 7

Konstanten aus der Lsung einer Differentialgleichung

Konstanten aus der Lsung der DGL des Vektorpotentials der PM-Err.

K1 K K 7

KP

Konstanten aus der Lsung einer Differentialgleichung (partikulr)

KC

Carterfaktor

K1,

Konstante zur Berechnung der Streuziffer

K 2,

Konstante zur Berechnung der Streuziffer

K N ,1

Nutschlitzbreitenfaktor der Ankerwicklung

Seite 232

KN, f

Nutschlitzbreitenfaktor der PM-Erregung

K S ,1

Sehnungsfaktor der Ankerwicklung

KS, f

Sehnungsfaktor der PM-Erregung

K Z ,1

Zonungsfaktor der Ankerwicklung

KZ , f

Zonungsfaktor der PM-Erregung

KW ,1

Wicklungsfaktor der Ankerwicklung

Integrationsweg

l1

Blechpaketlnge des Ankers

lf

Blechpaketlnge des Rotors

li ,1

Ideelle Blechpaketlnge des Ankers

li , f

Ideelle Blechpaketlnge des Rotors

La

Drehfeldinduktivitt, synchrone Induktivitt

LN

Nutstreuinduktivitt

LS

Stirnstreuinduktivitt

LStr

Stranginduktivitt

Stranginduktivitt einer Oberwelle

LStr

Dipolmoment

m1

Strangzahl des Ankers

Anzahl betrachteter Feldrume

Magnetisierung

Maximale Magnetisierung

MN

Nenndrehmoment

Natrliche Zahl

Nummer eines Iterationsschrittes

Seite 233

nmax

Maximal erlaubte Zahl von Iterationsschritten

Normalenvektor

Drehzahl

nmax

Maximaldrehzahl

nN

Nenndrehzahl

Windungszahl einer Spule

N1

Windungszahl einer Spule der Ankerwicklung

Nf

Anzahl der Magnetsegmente

Dipolmomentmenge

p, p0

Konstanten zur Beschreibung einer Hilfsfunktion

p1

Polpaarzahl des Ankers

pf

Polpaarzahl PM-Erregung

Polarisation

Leistung

PN

Nennleistung

q, q0

Konstanten zur Beschreibung einer Hilfsfunktion

q1

Lochzahl des Ankers

Radius

r , r0

Konstanten zur Beschreibung einer Hilfsfunktion

r1 K r5

Radien der Motormodellierung

rm,i

Radien der Motormodellierung

rg1 K rg ,5

Radien der Motorgeometrie

rers

Radius zur Bestimmung von Ersatzpermeabilitten

Funktion des Lsungsansatzes einer Differentialgleichung

Seite 234

RStr

Strangwiderstand

s1

Gemittelte Nutbreite der Ankerwicklung

si , j

Konstante zur Bestimmung eines Polynoms (Spline-Interpolation)

Zeit

t Nut

Nuttiefe

Temperatur

TC

Curie-Temperatur

Polradspannung der Grundwelle

Polradspannung einer Oberwelle

Spannung

Uk

Strangspannung

Ua

Strangspannung

UN

Nennspannung

Wicklungsfaktor

Weisscher Faktor

Wm

Magnetische Energie

Kartesische Koordinate

Kartesische Koordinate

y1

Polbreite der Ankerwicklung

yf

Polbreite der PM-Erregung

Kartesische Koordinate

Zylinderkoordinate

Z1

Nutenzahl des Ankers

Faktor zur Berechnung des Carterfaktors

Up
Up

Seite 235

Polbreite der PM-Erregung

Polbergangsbreite der PM-Erregung

Faktor zur Berechnung des Carterfaktors

Suszeptibilitt

Luftspalt

Geometrischer Luftspalt

Modellierter Luftspalt

PM

Relative Dicke der PM-Erregung zur Berechnung der Streuziffer

Radienverhltnis zur Berechnung der Streuziffer

Grenzwert einer Folge

Dieelektrizittskonstante (Vakuum)

Zylinderkoordinate

Elektrisches Skalarpotential

Zylinderkoordinate Anker

Zylinderkoordinate Rotors

Polradwinkel

Funktion eines Lsungsansatz einer Differentialgleichung

Magnetischer Fluss

Streufluss

Luftspaltfluss

Gesamtfluss

Ordnungszahl

Relative Permeabilitt

r ,i

Relative Permeabilitt im i-ten Feldraum

Seite 236

Permeabilittskonstante (Vakuum)

r ,WKL

Aus einer Werkstoffkennlinie bestimmte relative Permeabilitt

ers

Relative Ersatz-Permeabilitt

Ordnungszahl

Oberflchenladungsdichte

Streuziffer

p, f

Polteilung der PM-Erregung

p ,1

Polteilung der Ankerwicklung

n,1

Nutteilung der Ankerwicklung

n, f

Nutteilung der PM-Erregung

Cu

Spezifischer Widerstand von Kupfer

Wirkungsgrad

Drehwinkel des Rotors in Bezug auf den Anker

Drehwinkel des Rotors in Bezug auf den Anker (Initialisierung)

(t )

Drehwinkel des Rotors in Bezug auf den Anker (Zeitliche Abhngigkeit)

elektrische Kreisfrequenz

Mechanische Kreisfrequenz

Fluverkettung

Fluverkettung einer Oberwelle

Seite 237

Anlage 6: Lebenslauf des Autors


Persnliche Angaben
Name
Geburtsdatum
Geburtsort
Familienstand

Jrg Peschke
02. Juni 1971
Rheine in Nordrhein-Westfalen
Ledig

Schulische Ausbildung
08/1977 07/1981
07/1981 06/1990

St. Michael Grundschule in Rheine


Gymnasium Dionysianum in Rheine, Abitur

Berufsttigkeit
07/1990 12/2002

Offizier der Bundeswehr


an den Standorten Mnchen, Hamburg, El Paso und Husum.
Der Ausbildungsweg zu dieser Ttigkeit beinhaltete neben
einem Studium der Elektrotechnik Lehrgnge, in denen
Fremdsprachenkenntnisse, Ausbildungsgrundstze und
Themen moderner Menschenfhrung vertieft wurden.

Seit 02/2003

Wissenschaftlicher Mitarbeiter
bei der Helmut-Schmidt-Universitt,
Universitt der Bundeswehr in Hamburg
Fachbereich Elektrotechnik
Professur fr elektrische Maschinen und Antriebe

Hochschulstudium und Praktika


Seit 07/2000

Studium der praktischen Informatik


an der Fernuniversitt in Hagen
Studienschwerpunkt: Software Engineering
Abschluss: Geplant fr Dezember 2006

10/1991 10/1995

Studium der Elektrotechnik (Nachrichtentechnik)


an der Universitt der Bundeswehr in Hamburg
Studienschwerpunkt: Theoretische Elektrotechnik
Abschluss: Diplom-Ingenieur

07/1992 09/1992
08/1993 10/1993

Studien begleitende Praktika

Seite 238

Seite 239

Seite 240