Captulo 3

Formulario funciones vectoriales

3.1.

Funciones vectoriales

Ejemplo: obtenga la cuarta derivada (4o orden) de

Sea C una curva en el espacio 3D definida por las ecuaciones parametricas

x = f(t), y = g(t), z = h(t); a t b
Entonces el vector r(t) con componentes f(t), g(t) y h(t)
es una funci
on vectorial que tambien describe a C en
terminos del par
ametro t.
r(t) = hf(t), g(t), h(t)i
o bien
r(t) = f(t) i + g(t) i + h(t) k

3.2.

Derivadas de funciones vectoriales

r(t) =

t1
i + cos( t) j + e2 t r
t+1

Soluci
on:
2
i sen( t) j 2e2 t k
(t + 1)2
4
r00(t) =
i 2 cos( t) j + 4e2 t k
(t + 1)3
12
r000(t) =
i + 3 sen( t) j 8e2 t k
(t + 1)4
48
r(4)(t) =
i + 4 cos( t) j 16e2 t k
(t + 1)5
r0(t) =

integrales
Sea r(t) = f(t) i + g(t) + h(t) k, entonces

Sea r(t) = f(t) i + g(t) + h(t) k, entonces la derivada de r

La integral indefinida de r con respecto a t es
con respecto a t est
a dada por
Z

Z

Z
dr
dx
dy
dz
0
r(t) dt =
f(t) dt i +
g(t) dt j +
r (t) =
=
i+
j+
k
dt
dt
dt
dt
Z

donde x = f(t), y = g(t) y z = h(t).
+
h(t) dt k + C
derivadas de orden superior
Las derivadas de orden superior se obtienen derivando donde C = hc1 , c2 , c3 i es un vector constante, llamado
on.
sucesivamente las funciones componentes de la funci
on constante de integraci
Po
otro
lado,
La
integral
definida esta dada por
vectorial, es decir
"
#
"Z
#
Z b
Z b
b
d2r
d2 x
d2y
d2z
00
a
r(t) dt =
f(t) dt i +
g(t) dt j +
r (t) = 2 = 2 i + 2 j + 2 k (2 derivada)
dt
dt
dt
dt
a
a
a
"Z
#
d3r
d3 x
d3y
d3z
b
r000(t) = 3 = 3 i + 3 j + 3 k (3a derivada)
dt
dt
dt
dt
+
h(t) dt k
a

y as sucesivamente. En general, la n-esima derivada de r

con repecto a t est
a dada por
donde a a y b, se les llama lmites de integraci
on.


dnr
d dn1r
r(n)(t) = n =
dt
dt dtn1
Ing. Sergio Gayt
an Aguirre

3.2

Formulario funciones vectoriales

Longitud de curva

Si las ecuaciones parametricas de la trayectoria del

proyectil son

Sea C una curva alisada, definida por r(t) = f(t) i+g(t)+

h(t) k, entonces, su longitud s desde el punto donde t = a
hasta el punto donde t = b esta dada por
s
Z b  2  2  2
dx
dy
dz
+
+
dt
s=
dt
dt
dt
a
donde x = f(t), y = g(t) y z = h(t)

x = Vo cos()t
1
y = gt2 + Vo sen()t + So
2
para 0 t tf , entonces nos interesa conocer la altura
m
axima H y el alcance m
aximo horizontal posible R del
proyectil. La altura m
axima es
H = y(tH )

3.3.

Movimiento curvileneo

donde tH es el tiempo mayor que cero en el que el proyecdy

til tarda en alcanzar H y ocurre cuando
= 0. Por otro
A menudo las curvas definidad por una funci
on vectorial
dt
lado,
el
alcance
m
a
ximo
horizontal
es
r(t) se interpretan como las trayectorias de partculas u
objetos en movimiento. As, r(t) da la posici
on del objeto
R = x(tf )
en terminos del par
ametro t que mide el tiempo que dura
el movimiento y
donde tf es el tiempo mayor que cero que transcurre para
que
el proyectil llegue al suelo y, ocurre cuando y = 0.
dr
v(t) = r0 (t) =
dt
es la velocidad vectorial del objeto y
a(t) = v0(t) =

d2r
dt2

3.4.
3.4.1.

es la aceleraci
on vectorial del objeto. Las magnitudes
de estas dos funciones vectoriales nos dan la velocidad
escalar y la aceleraci
on escalar del objeto, respectivamente
v(t) = |v(t)| = |r0(t)|

Componentes de la
eraci
on y curvatura

Vectores unitarios tangencial, normal y binormal

a(t) = |a(t)| = |r00(t)|

T
A la velocidad escalar v(t) tambien se le llama rapidez
del objeto.

3.3.1.

N
r

r0(t)
|r0(t)|
dT/dt
N=
|dT/dt|

T=

B= TN

Tiro parab
olico

Para un objeto que es lanzado con cierta rapidez Vo y

desde cierta altura So y un
angulo con respecto a una
lnea de referencia horizontal (generalmente el suelo), su
posici
on y velocidad vectoriales quedan determinadas por


1 2
r(t) = gt + Vo sen()t + So i + (Vo cos()t) j
2

acel-

3.4.2.

Planos del triedro m

ovil

Plano Normal.
Tx (x x1 ) + Ty (y y1 ) + Tz (z z1 ) = 0

y
v(t) = [gt + Vo sen()] i + Vo cos()j
donde t es el tiempo desde su lanzamiento hasta donde
choca con el objetivo y g es la constante de la aceleraci
on
de la gravedad, cuyo valor es 9.8m/seg2 o 32pie/seg2 en
el sistema mks y en el sistema ingles, respectivamente.
Ing. Sergio Gayt
an Aguirre

donde Tx , Ty y Tz son las compnentes del vector unitario

T evaluado en el valor de t que corresponde al punto
(x1, y1 , z1 ).

Componentes de la aceleraci
on y curvatura

Plano Rectificador.
Nx (x x1 ) + Ny (y y1 ) + Nz (z z1 ) = 0

3.3

donde las cantidades escalares aT y aN se llaman componentes de la aceleraci

on tangencial y normal, respectivamente, de tal manera que

donde Nx , Ny y Nz son las compnentes del vector unitario N evaluado en el valor de t que corresponde al punto
(x1, y1 , z1 ).

aN

Plano Osculador.
Bx (x x1) + By (y y1 ) + Bz (z z1 ) = 0

r0 (t) r00(t)
|r0(t)|
0
|r (t) r00(t)|
=
|r0(t)|

aT =

3.4.4.

Curvatura y radio de curvatura

El grado de curvatura k de una curva vectorial en punto

donde Bx , By y Bz son las compnentes del vector uni- para un valor de t dado es
tario T evaluado en el valor de t que corresponde al punto
(x1, y1 , z1 ).
|r0(t) r00(t)|
k=
|r0(t)|3

3.4.3.

Componentes de la aceleraci
on

La aceleraci
on de una partcula m
ovil puede escribirse
como
a(t) = aT T + aN N

Ing. Sergio Gayt

an Aguirre

y el radio del crculo, lamado radio de curvatura , que

mejor se puede sobreponer en dicho punto de la curva es
=

1
k