Carta Descriptiva

I. identificadores del Programa:

Carrera: INGENIERIA EN MECATRONICA
Materia: ROBTICA
Tipo: _x Curso ___Taller ___Seminario _x__Laboratorio
Nivel: Intermedio/Avanzado
Carcter: ___ Obligatorio ___ Optativa _x__ Electiva

Depto: INDUSTRIAL Y MANUFACTURA

Clave: IIM431396 No. Crditos: 8
Horas: _6__ H _ 4__ H __2__ H
Totales Teora Prctica

II. Ubicacin:
Antecedentes
Sensores y
servomotores

Clave
IIM370896

Consecuente
Manufactura integrada por
Computadora
Seminario de Mecatrnica

Clave
IIM360496
IIM390896

Requisitos

III. Antecedentes:
Conocimientos: Temas relacionados con manufactura de clase mundial, herramientas para el
mejoramiento continuo, automatizacin industrial, CAD/CAM
Habilidades y destrezas: Anlisis, Investigacin de procesos de transformacin, elaboracin de
reportes escritos, lectura critica,
Actitudes y valores: Deseos de aprender, iniciativa, creatividad e innovacin, disposicin de
trabajar en equipo o individualmente

IV Propsito:
Presentar los principales temas relacionados con la programacin de los robots industriales.
Introducir al estudiante al acampo interdisciplinario de la robtica, combinado conocimientos
de computacin y matemticas.

V. Objetivos: Compromisos formativos e informativos

CONOCIMIENTOS: Proporcionar al alumno las herramientas matemticas para realizar
translaciones y rotaciones de vectores para localizar un elemento en un sistema coordenado
de referencia para aplicar la cinemtica directa e inversa, a su vez, los conocimientos
necesarios para analizar y controlar trayectorias
Identificar los elementos motrices de los robots, programacin en lnea y fuera de lnea
utilizando lenguajes de programacin especficos
Seleccin, evaluacin e implantacin de robots para un proceso de manufactura

Habilidades y destrezas: anlisis, investigacin sobre aplicaciones en sistemas robticos,

capacidad de analizar y disear sistemas robticos, elaboracin de reportes escritos, lectura
critica
Actitudes y valores: iniciativa, creatividad e innovacin, responsabilidad, disponibilidad de
trabajar en equipo
Problemas que puede solucionar: anlisis y diseo de sistemas robticos, problemas
relacionados con la cinemtica de los robots

VI. Condiciones de operacin

Espacio:
Aula:

__X_ Tpica

___ Maquinaria

_X_ Seminario
___ Conferencia
___ Multimedia

Taller:

__X__ Prcticas

____ Herramientas
____ Creacin

Laboratorios _ Experimental
X Simulacin
_ Cmputo

Otro:
Poblacin No. Deseable:
Mobiliario:

_x_ Mesabanco

25

Mximo:
___ Restiradores

Material educativo de uso frecuente:

___ Mesas

__ Rotafolio

35
Otro:

_X_ Proyector de acetatos

___ Video

Otro: in focus

VII. Contenidos y tiempos estimados

1.

2.

3.

4.

Contenido / actividad / evaluacin

Introduccin
a. Antecedentes histricos
b. Origen y desarrollo de la robtica
c. Definicin y clasificacin del robot
Morfologa del robot
a. Principales caractersticas de los robots
b. Estructura general de un robot
c. Medio ambiente de un robot
d. Descripcin de las tareas y el rol del computador
Herramientas matemticas para la localizacin espacial
a. Anlisis del desarrollo del trabajo por medio de un sistema
coordenado
b. Sistemas de coordenadas rectilneas
c. Sistema de coordenadas cilndricas
d. Sistema de coordenadas esfricas
e. Formulacin matricial de las transformaciones(matrices
homogneas de transformacin)
f. Matriz de rotacin
g. Matriz de traslacin
h. Otras tcnicas para la traslacin y rotacin
i. Angulos de euler
ii. Quaternios
i. Cambio de coordenadas
Cinemtica de robot
a. Cadenas cinemticas
b. Algoritmo de Denavit Hartenberg

Sesin
1 semana

Fecha
Semana 1

1 semana

Semana 2

1 semanas

Semana 3

4 semanas

Semana 4-7

c. Resolucin del problema cinemtica directo

Cinemtica inversa
a. Desacoplamiento cinemtico
b. Representacin matricial
c. Resolucin de problemas de cinemtica inversa
6. Generacin y control de trayectorias
a. Descripcin de las posiciones del manipulador
b. Movimiento entre posiciones
c. Movimiento entre puntos
d. Control continuo de la trayectoria
7. Elementos motrices de los robots
a. Circuitos neumticos e hidrulicos
b. Dispositivos y actuadores neumticos
c. Dispositivos y actuadores hidrulicos
d. Motores elctricos
8. Control lineal del manipulador
a. Sistemas de control en lazo abierto
b. Sistemas de control en lazo cerrado
c. Control de motores de corriente continua
d. Mtodos de control de potencia
e. Motores de paso a paso
9. El robot y su entorno
a. Elementos terminales
b. Sensores en robots
c. Visin de maquinas
10. Programacin de robot
a. Tcnicas generales de programacin
b. Programacin gestual o directa
c. Programacin textual o explicita
d. Programacin especifica (off line)
e. Tips para la programacin efectiva
11. Implantacin y aplicaciones
a. Implantacin y evaluacin

5.

3 semanas

Semana 8-10

1 semana

Semana 11

1 semana

Semana 12

1 semana

Semana 13

1 semana

Semana 14

1 semana

Semana 15

1 semana

Semana 16

VIII. Metodologa y estrategias didcticas

1. Metodologa Institucional:
a) Elaboracin de ensayos, monografas e investigaciones (segn el nivel) consultando fuentes
bibliogrficas, hemerograficas, y on line.
b) Elaboracin de reportes de lectura de artculos actuales y relevantes a la materia en lengua
inglesa.
2. Metodologa y estrategias recomendadas para el curso:
A. Exposiciones
_x_ Docente
__X__ Alumno
__X__ Equipo
B. Investigacin
_X__ Documental
___ Campo
__X__ Aplicable
C. Discusin
_X__ Textos
____ Problemas
___ Proyectos ___ Casos
D. Proyecto
___ Diseo
__X__ Evaluacin
E. Talleres
___ Diseo
___ Evaluacin
F. Laboratorio
__X_ Prctica demostrativa ___ Experimentacin
G. Prcticas
_X_ En Aula* (simulacin)
___ In situ
*En laboratorio de cmputo
H. Otro:
Especifique:

IX. Criterios de evaluacin y acreditacin

A) Institucionales para la acreditacin:
Acreditacin mnima de 80% de las clases programadas.
Entrega oportuna de trabajos.
Pago de derechos.
Calificacin ordinaria mnima de 7.0.
Permite el examen de ttulo:
_X__ S
__ No
B) Evaluacin del curso:
Ensayos y Reportes de Lecturas:
Otros trabajos de investigacin:
Exmenes parciales:
Reportes de lectura:
Prcticas:
Participacin:
Otros:
o Proyecto:
o Examen departamental:
o Tareas:

20
35
35

10

%
%
%
%
%
%
%
%
%

X. Bibliografa
A) Bibliografa Obligatoria
James A. Rehg, Introduction to Robotics in CIM Systems, (Prentice Hall, 1999),
Mikell P. Groover, Mitchell Weiss, Roger N. Nagel, and N.G. Odrey, Industrial Robotics,.Technology,
programming, and applications (McGraw-Hill, Inc., 1986),
Mohammad Jamshidi, Robotics in manufacturing: Recent trend in research, education and applications,
(Booknews, Inc., 1994)
Groover M. P, Fundamentals of Modern Manufacturing, (Prentice Hall, 1996),
Rembold U., Nnaji B., Storr. Computer Integrated Manufacturing Engineering , (Addison Wesley, 1994).
B) Bibliografa en lengua inglesa
C) Bibliografa complementaria y de apoyo

XI. Observaciones y caractersticas relevantes del curso

XII. Perfil deseable del docente

Maestro con especialidad en robtica o automatizacin

XIII. Institucionalizacin
Coordinador de la carrera: M.C Luis Ricardo Vidal Portilla
Coordinador de academia: M.C. Ral eco Caberta
Jefe del Departamento: Dr. Salvador A. Noriega Morales
Fecha de elaboracin: 02/2002

Fecha de revisin: 2005