UNIVERSIDAD

NACIONAL DE QUILMES

Laboratorio de Automatizacin I

Tema : Control posicin motor

Docente: Ing Roberto Sacco
Alumno: Pucci Martin A.
Palmieri Diego.
Cebrian Alejandro.

Trabajo Final: Laboratorio 1

Control posicin motor
Descripcin del trabajo
El trabajo consiste en un control de posicin (ngulo) de un motor de induccin,
implementando un lazo de control con un PLC.
El algoritmo de control utilizado es un lazo PID ajustado de manera que no oscile y su
tiempo de establecimiento sea lo mas rpido posible.
Introduccin al control
La lgica del control debe encender o apagar mediante los pulsadores START y STOP.
Cuando se encienda debe actuar el PID para mantener la posicin de referencia dada por el
potencimetro o una seal del programa.
En el modo de referencia programa,la referencia debe seguir una curva programada en
forma cclica como muestra el grafico. Cada vez que se conmute a modo referencia
programa comenzara el ciclo que se repite continuamente.
Ang. H

Ang. L

Ti

Tr

Th

Ti: Tiempo inicial.

Tr: Tiempo de subida

Th: Tiempo en nivel High

Tf: Tiempo de bajada

Los tiempos y los ngulos H y L sern variables del programa del PLC

Tf

Elementos utilizados
Planta

Motor de induccin (trifsico asincrnico)

Variador de velocidad (DRIVE)

Sensor de posicin 1 de resolucin (salida 10 bits BCD)

Tablero

Potencimetro para salida de posicin

Seales START y STOP

Llave para modo de referencia

Controlador

PLC momentum

Modulo digital momentum (ADM-350-1X)

Modulo analgico momentum (AMM-09000)

Seales que maneja el PLC:

Control de velocidad del motor (salida analgica 4-40 ma)
Control de sentido de giro del motor (salida digital 24v)
Angulo de giro (10 entradas digitales 24v codificadas en BCD)
Potencimetro de referencia de ngulo (entrada analgica 0-10v =0-3600 grados)
Salida analgica de 0-10v calibrada con la posicin del motor (0 a 3600 grados)
Pulsadores Start/Stop (entrada digital 24v)
Llave de modo de referencia: potencimetro, programa (entrada digital 24v)

Descripcin del Programa

El programa consiste de ocho etapas principales:

Etapa de configuracin del modulo analgico y reset del programa.

Control de las seales de START y STOP.

Contador de pulsos del encoder.

Lazo de control PID con referencia analgica de entrada.

Bloque de acondicionamiento de seal analgica de salida con la posicin del motor.

Bloque de escalamiento de la seal de control de la velocidad del motor.

Configuracin de la seal programada.

Bloque de referencia programada.

Diagrama en Bloques

Configuracion

Al PLC

DRIVE
ALLENBRADLEY
Seal de comando

Control de
START y STOP

Seal de control
Referencia analogica

PID

Escalamiento

Escalamiento
Y seleccion

Salida analogica
de posicion
Contador de
Pulsos
Bloque de
referencia
programada

Seal de modo de referencia

Configuracion

Encoder

Descripcin de los elementos usados en el programa

A continuacin se explicara brevemente la funcin que cumplen cada bloque utilizado en
Concept para la realizacin del programa:

Bloque SYSSTATE: Este bloque devuelve un pulso en el primer SCAN de un

arranque en fri (al encender el PLC) o bien de un arranque en caliente (cuando se pasa
de start a stop) dependiendo en que salida uno este conectado.
Bloque RS: Bloque biestable el cual enciende la salida cuando recibe seal en la
entrada S y la mantiene en ese estado hasta que una seal en R se presente. Es un
bloque reset-dominante por lo que si existe seal en R la salida no enciende por mas
que se pulse S.
Bloque CTUD: Contador ascendente-descendente el cual cuenta hacia arriba cuando
se le ingresan pulsos por la entrada CU. As mismo si ingresamos pulsos por CD el
contador contara en forma descendente. Cuenta con salidas que indican cuando el
contador llego a su valor determinado en PV (QU), as como cuando pasa por cero
(QD).
Bloque SCALING: Bloque de escalamiento muy til, el cual ajusta los limites
mnimo y mximo de una seal de entrada a los limites mnimo y mximo deseados de
la seal de salida. Es decir si mi entrada varia entre 0 y 100, y quiero que mi salida
vari de 6400 a 32000, configurando el SCALING con estos limites mi seal de salida
ser la deseada.
Bloque LIMIT: Este bloque limita la excursin de la seal de salida a los limites
MAXIMOS y MINIMOS ingresados en las correspondientes entradas.
Bloque SEL: Bloque que selecciona que seal estar a la salida segn el valor de la
seal de entrada G.
Bloque PID: Controlador PID con la posibilidad de habilitar en forma
independiente la parte proporcional, integradora y derivativa. Incluye un Anti-Windup
reset el cual acta sobre la parte integradora, dejando de integrar cuando el valor de la
salida llega a su valor mximo. Contiene un saturador interno con limites configurables
y otras caractersticas.
Bloque SIGN: Devuelve un 1 o un 0 segn el signo de la seal de entrada.
Bloque MOVE: Asigna el valor de entrada a la variable o direccin de la salida.
Bloque TIME_DIV_INT: Dividen variables de tipo Tiempo con dividendos
enteros.
Bloque TP: Este bloque enva un pulso de duracin PT a la salida ante un pulso en
IN.

 Bloques de conversin (INT_TO_REAL, REAL_TO_INT): Convierte el tipo de

variable.
Bloque NEG_REAL: Cambia el signo de la variable real de entrada.
Bloque MUL_INT: Multiplica enteros.

Funcionamiento del programa

Lo primero que realiza el programa es configurar el modulo analgico remoto del PLC
enviando a las palabras correspondientes los valores de configuracion para que la entrada
analgica trabaje de 10v a 10v (referencia del potencimetro) y que las salidas analgicas
trabajen de 4 a 20mA (control de velocidad del motor) y 10v a 10v (posicin del motor).
Adems en el mismo momento resetea el contador de posicin.
Luego tenemos el comando de START y STOP, donde dos pulsadores estn conectados a
dos entradas del modulo digital. La salida del biestable es mapeada luego a una salida
digital del modulo analgico remoto la cual acta, mediante un rele, sobre el control de
encendido del drive.
En el bloque Contador de pulsos, lo que hacemos es incrementar o decrementar un
contador UP_DOWN con los pulsos que enva el encoder. El incremento o decremento esta
dado por el control de sentido de giro del motor, es decir que cuando el motor gira hacia un
lado el contador incrementa su valor, mientras que cuando el controlador invierte el sentido
de giro, el contador decrementa su valor. Como el encoder enva 18 pulsos por vuelta lo que
hacemos es multiplicar por dos su valor de manera que una vuelta corresponda a 36 de
valor de salida del contador, enviando este valor a la variable posicin.
El potencimetro de referencia esta conectado a una entrada analgica de 10v, pero
solamente trabajamos en el rango de 0 a 10v. Este valor analgico de entrada corresponder
a un valor de 0 a 32000 del registro de entrada correspondiente el cual se convierte a REAL
se escala a un valor de 0 a 360 correspondiente a 0 a 10 vueltas.
Este valor pasa por un selector el cual elige entre referencia analgica o programada segn
el valor de la llave de seleccin e ingresa al controlador PID a la entrada SET POINT (SP).

A la entrada PV (Process Value) le ingresa la variable posicin como variable de

realimentacin.
La seal de sentido de giro se genera a travs del valor del error, es decir que cuando el
error es negativo es porque se paso de la posicin, entonces el motor debe girar en sentido
contrario. Las seales de sentido de giro y la seal de comando son convertidas a WORD y
mapeada a la palabra correspondiente a la de las salidas digitales.
La variable posicin es escalada para enviarla a la salida analgica de 0 a 10v, de manera
que 0 a 360 ( 0 a 10 vueltas) corresponda a 0 a 10v.
La salida del controlador PID es convertida a una seal siempre positiva y escalada de
manera que los limites del controlador correspondan a una seal de salida de 4 a 20mA.
El modo referencia programada contiene una etapa de configuracin donde mediante los
MOVEs podemos setear los tiempos de duracin de inicio, subida, hold y cada, as como
el ngulo mnimo y el ngulo mximo. Este bloque consiste en dos generadores de pulsos,
un contador UP-DOWN y dos timers. Un timer mantiene reseteado el contador en cero por
un tiempo Ti, luego el contador cuenta de 0 a 100 en un tiempo Tr dado por la cantidad de
pulsos enviados por los mencionados generadores de pulsos. Una vez que el contador llego
a su valor mximo este queda en ese valor por un tiempo Th. Una vez cumplido esto el
contador decrementa su valor hasta cero en un tiempo Tf, comenzando luego nuevamente
todo el ciclo. Finalmente el valor de la rampa del contador (de 0 a 100) es escalado para
que corresponda a los valores de la configuracin, es decir que el cero corresponda al
ngulo mnimo (Ang L) y el valor 100 a ngulo mximo (Ang H).