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Robot Cilndrico R19 4-Axis Robot Arm

David Cueva, Mariela Jimbo, Leonardo Ochoa, Pedro Rodas
dcueva@est.ups.edu.ec
mjimbo@est.ups.edu.ec
jochoac@est.ups.edu.ec
prodas@est.ups.edu.ec

Universidad Politcnica Salesiana

Sede Cuenca

ResumenEn este paper se realiza una introduccin a los

robots cilndricos, y especficamente se lo estudia con un ejemplo
de la vida real como es el robot R19 de RT robotics, el cual es un
robot de alta versatilidad y uno de sus mayores puntos a favor es
la velocidad tanto de giro como de desplazamiento, lo cual lo hace
ideal para aplicaciones de transporte de objetos en lugares como
laboratorios y dems, adems de esto se detalla como funciona
este tipo de robot as como tambin sus articulaciones, lo cual
nos ayuda a entender en que categora entra cada uno y por qu.

el rendimiento del robot, lo que aumenta considerablemente la

eleccin del mismo para requisitos especficos de velocidad.

Index Termsrobot cilndrico, articulaciones, translacional,

prismtico, rotacin, eje horizontal, eje vertical

I.

I NTRODUCCIN

La estructura mecnica y tipo de robot viene determinada

por el tipo de las 3 primeras articulaciones, estas le confieren
una determinada configuracin a los 3 ejes principales, que
determinan la posicin de la herramienta en el espacio y
tambin el tipo de coordenadas con las que se determina esta
posicin o localizacin.
II.

ROBOT C ILNDRICO

El brazo robtico cilndrico como su nombre lo indica

describe una trayectoria cilndrica, ver [1], el robot cilndrico
clsico consta de 3 articulaciones esencialmente, estos son:
1. Una articulacin translacional para movimiento radial,
descrita en la Figura 1 como r.
2. Una articulacin rotacional para movimiento angular,
descrita en la Figura 1 como .
3. Una articulacin translacional para movimiento vertical,
descrita en la Figura 1 como z.
Por lo que esta configuracin tiene dos articulaciones prismticas y una de rotacin (2D, 1G). Se trata de un robot
RPP (Rotacin - Prismtico - Prismtico), con movimiento
rotacional en la base y dos ejes lineales perpendiculares, el
segundo de ellos paralelo al de la base, su eje rotacional hace
que este robot presente una mejor maniobrabilidad y velocidad
que el robot cartesiano, ver [2].
Para determinar la posicin de los puntos se lo hace por
medio de coordenadas cilndricas, adems se controla fcilmente y es rpido, pero solo se usa para casos en que no haya
obstculos en su zona de trabajo y el acceso a ella se haga
horizontalmente, en muchas ocasiones, se utiliza para una velocidad de trabajo elevada, lo que aumenta extraordinariamente

Figura 1. Robot cilndrico clsico [1]

III.

VOLUMEN DE T RABAJO

El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen

de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no
tiene una rotacin de 360 ). El volumen de trabajo de esta
estructura RPP, suponiendo un radio de giro de 360 grados y
un rango de desplazamiento de l, es el de un toro de seccin
cuadrada de radio interior L y radio exterior 2L. Entonces se
demuestra que el volumen resultante es 3 l l l.

V-A.

Soldadura

Figura 2. Espacio de trabajo del robot cilndrico [3]

IV.

C OORDENADAS C ILNDRICAS

Mediante las coordenadas cilndricas se puede determinar el

punto en el que se encuentra la garra del robot, pues su configuracin acta de la misma manera, y si necesitamos encontrar
un determinado punto en el espacio simplemente hacemos la
transformacin de coordenadas cilndricas a cartesianas por
medio de las Ecuaciones 1, 2 y 3, en estas las variables de
entrada r, , z son posiciones de las articulaciones, ver [1].
x0 = r cos ()

(1)

y0 = r sin ()

(2)

z0 = z

(3)

Figura 4. Soldadura

V-B.

Traslado de materiales

Esta aplicacin se usa comnmente en los laboratorios.

Figura 5. Traslado de materiales

Figura 3. Coordenadas cilndricas [4]

V.

A PLICACIONES EN LA I NDUSTRIA

Las aplicaciones pueden ser de varios tipos que se detallan

a continuacin:

V-C.

Montaje

VI-C. Peso
Tiene un peso de 14,5 kg, 33 lb solo el cuerpo.
VI-D. Potencia
Funciona con tensiones de 110, 115, 220 y 240 VCA y tiene
una potencia de 250 VA (controlador estndar).
VI-E.

Rotacin
Eje principal (cintura): 360 grados de libertad.
Mueca:445 grados de libertad.

Figura 6. Montaje

VI. ROBOT C ILNDRICO C OMERCIAL R19

ste es el robot que hemos escogido para estudiar sus
caractersticas.

VI-F. Capacidad de Carga

Es el peso que puede transportar la garra del manipulador,
por lo que es una caracterstica importante al momento de
elegir un robot, y, el robot R19 (de ST Robotics) tiene una
capacidad de carga normal de 2 kg, y, un mximo de 4 kg en
la brida.
VI-G. Repetividad
La repetibilidad se mide como una desviacin estndar de
la peor dimensin de las 3, medido en X = 0 Y = 500mm Z
= 0 a la velocidad de 50 % y cero de carga til sobre las 24
horas despus de una 1 hora de perodo de calentamiento. Las
cifras correspondientes a la norma ISO 9283. +/-0.1mm
VI-H. Volumen de Trabajo y Medidas
El volumen de trabajo es un cilindro de aproximadamente
1100 mm de dimetro por 500 mm de alto.

Figura 7. Robot cilndrico R19 [5]

VI-A. Caractersticas Generales

Las principales caractersticas del R19 son las siguientes:
Formato cilndrico de 4 ejes.
Completamente cerrado.
Rpido y preciso.
Delgado ultra deslizable brazo extendido y drive efector
final para el acceso a los espacios confinados.
Ultra deslizable en el eje Z.
Aberturas de eje estrecho para seguridad y limpieza.
Apertura invertida extendida para salas limpias.
Pinza neumtica o elctrica.
Amplia interfaz entrada/salida.
Memoria No- voltil, rpidos procesadores dobles.
Integracin sencilla de hardware y software en cualquier
sistema con serie (o USB) y ActiveX.
VI-B.
1.
2.
3.
4.

Figura 8. Medidas R19

Velocidades
La cintura (eje principal) puede rotar a 180 grados/seg.
El eje Z se puede alzar a 500 mm/seg.
El eje Y se puede desplazar a 500 mm/seg.
La mueca puede rotar a 360 grados/seg.

Figura 9. Medidas R19

R EFERENCIAS
[1] M. Gerke, Cylindrical robot I, p. 1, 2000. [Online]. Available:
http://icosym-nt.cvut.cz/odl/partners/fuh/EXAMPLES/eqs1/
[2] O. Santos Huidobro and D. Seco Cuervo, Morfologa del robot,
pp. 333, 2013. [Online]. Available: http://prezi.com/8nuqq1pl8_vx/
morfologia-del-robot/
[3] LabAutoPedia, Robotic Sample Transport, p. 1, 2010.
[Online]. Available: http://www.labautopedia.org/mw/index.php?title=
Robotic_Sample_Transport
[4] Wikimedia Commons, File:Cylindrical Coordinates.svg, p. 1, 2008.
[Online]. Available: http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Cylindrical_
Coordinates.svg
[5] S. robotics, R19E bench top 4-axis cylindrical format robot
arm, p. 1, 2009. [Online]. Available: http://www.strobotics.com/
cylindrical-format-robot.htm