Indice

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2 Cinematica del punto e del corpo rigido

2.1 Moto del punto nel piano: es.1. . . . . . .
2.2 Moto del punto nel piano: es.2. . . . . . .
2.3 Tram su percorso urbano . . . . . . . . .
2.4 Gru da cantiere . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Asta su guida circolare . . . . . . . . . . .
2.5.1 Individuazione del CIR . . . . . .
2.5.2 Velocit`
a . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.3 Accelerazioni . . . . . . . . . . . .
2.6 Disco su guida circolare . . . . . . . . . .
2.6.1 Velocit`
a ed accelerazione del punto
2.6.2 Velocit`
a del punto P . . . . . . . .
2.6.3 Accelerazione del punto P . . . . .
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3 Cinematica dei sistemi di corpi rigidi

3.1 Attuatore oleodinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Quadrilatero Articolato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Calcolo dei gradi di libert`
a dal sistema . . . . . . . . . .
3.2.2 Impostazione del problema . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3 Calcolo delle velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.4 Calcolo delle accelerazioni . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.5 Studio con i moti relativi . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.6 Analisi Generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Manovellismo ordinario deviato . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.5 Confronto con Manovellismo Ordinario Centrato (MOC)
3.4 Disco cuneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Soluzione del quesito 1 con i numeri complessi . . . . .
3.4.2 Soluzione del quesito 2 con i numeri complessi . . . . .
3.4.3 Soluzione dei quesiti 1 e 2 con i moti relativi . . . . . .
3.5 Manovellismo particolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3.5.5 Osservazioni . . . . . . .
3.6 Soluzione del quesito 1 . . . . .
3.6.1 Con i numeri complessi
3.6.2 Con i moti relativi . . .
3.8.1 Con i numeri complessi
3.8.2 Con i moti relativi . . .
3.9 Sistema Disco Asta . . . . . . .
3.9.1 Analisi del moto . . . .
3.9.2 Soluzione del quesito 1 .
3.10 Carrellino . . . . . . . . . . . .
Capitolo 0
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4 Statica dei sistemi di corpi rigidi

4.1 Scala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 Risoluzione con il principio dei lavori virtuali . .
4.1.2 Risoluzione con le equazioni di equilibrio statico
4.2 Disco su guida circolare . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Posizione di equilibrio statico . . . . . . . . . . .
4.2.2 Reazioni vincolari . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Manovellismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Calcolo della coppia . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2 Reazioni vincolari nel punto B e C . . . . . . . .
4.4 Glifo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Geometria delle masse
5.1 Asta non omogenea . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Massa dellasta . . . . . . . . . . . . .
5.1.2 Posizione del baricentro . . . . . . . .
5.1.3 Momento dinerzia rispetto a O . . . .
5.2 Piastra triangolare omogenea . . . . . . . . .
5.3 Semidisco omogeneo . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Massa . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3 Momento dinerzia baricentrico . . . .
5.4 Anello con massa puntiforme . . . . . . . . .
5.4.2 Momento dinerzia rispetto al polo O1
5.5 Asta e disco omogenei . . . . . . . . . . . . .
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133
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Eserciziario di meccanica teorica e applicata: soluzioni
5.6
5.5.2 Momento dinerzia rispetto ad A

Riduzione della biella . . . . . . . . . . .
5.6.1 Caso a tre masse . . . . . . . . .
5.6.2 Caso a due masse . . . . . . . . .
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6 Dinamica dei sistemi di corpi rigidi

137
6.1 Asta ad L . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.1.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.1.2 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.1.3 Calcolo delle reazioni vincolari . . . . . . . . . . . . . . 139
6.2 Asta che scorre su disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.2.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.3 Martellone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.4 Quadrilatero Quadro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.5 Disco Cuneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
6.5.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
6.5.2 Calcolo della forza F necessaria a garantire il moto imposto164
6.5.3 Calcolo delle reazioni vincolari in A e B . . . . . . . . . 166
6.6 Disco che rotola su un piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
6.6.1 Legge di moto del disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
6.6.2 Calcolo delle reazioni vincolari . . . . . . . . . . . . . . 171
7 Azioni mutue tra elementi di macchine
173
7.1 Attrito radente tra corpi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
7.1.1 Caso 1: condizione di aderenza . . . . . . . . . . . . . . 173
7.1.2 Caso 2: aderenza tra i corpi, slittamento rispetto al piano174
7.1.3 Caso 3: corpi in slittamento tra loro e rispetto al piano 175
7.1.4 Moto del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.2 Moto in salita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
7.2.1 Trazione anteriore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
7.2.2 Trazione posteriore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
7.2.3 Trazione integrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
7.3 Quadrilatero articolato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
7.4 Manovellismo deviato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
7.4.1 Forza necessaria a garantire il moto . . . . . . . . . . . 183
7.4.2 Reazioni vincolari in C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
7.5 Attuatore oleodinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
7.5.1 Pressione allinterno del cilindro . . . . . . . . . . . . . 185
7.6 Sistema meccanico articolato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
E4
Capitolo 0
8 Dinamica della macchina a un grado di libert`

a
8.1 Skilift . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.1 Accelerazione allo spunto in salita . . . . . . . . . . . .
8.1.2 Coppia motrice a regime . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.3 Velocit`
a a regime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.4 Tiro della fune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.5 Coppia a regime con attrito . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.6 Accelerazione allo spegnimento del motore . . . . . . . .
8.2 Ascensore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.1 Accelerazione allo spunto in salita . . . . . . . . . . . .
8.2.2 Coppia motrice e velocità a regime . . . . . . . . . . . .
8.2.3 Decelerazione in frenatura . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.4 Coppia per accelerazione in salita senza carico . . . . .
8.2.5 Reazioni vincolari in A . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Muletto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.1 Carico limite a veicolo fermo . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.2 Massa limite strascinabile . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.3 Carichi normali agenti sulle ruote . . . . . . . . . . . . .
8.3.4 Accelerazione del carrello . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.5 Altezza massima per avere aderenza sulle ruote anteriori
8.4 Impianto di sollevamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4.1 Quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4.2 Quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4.3 Quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4.4 Quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4.5 Quesito 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4.6 Quesito 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5 Utilizzatore a regime periodico . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5.1 Calcolo del momento motore . . . . . . . . . . . . . . .
8.5.2 Calcolo dello scostamento massimo dellenergia cinetica
8.5.3 Calcolo dellinerzia del volano . . . . . . . . . . . . . . .
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189
189
191
192
192
193
194
197
197
198
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201
201
202
203
203
205
205
207
207
208
209
209
211
211
213
214
9 Gli elementi delle macchine

9.1 Trasmissione mediante cinghia piana . . . . . . .
9.1.1 Angoli di avvolgimento . . . . . . . . . .
9.1.2 Momento resistente . . . . . . . . . . . . .
9.1.3 Verifica di aderenza . . . . . . . . . . . .
9.1.4 Momento motore massimo . . . . . . . . .
9.2 Trasmissione mediante cinghia piana . . . . . . .
9.2.1 Velocit`
a angolari delle pulegge . . . . . .
9.2.2 Coppia resistente . . . . . . . . . . . . . .
9.2.3 Angoli di avvolgimento . . . . . . . . . .
9.2.4 Scelta del precarico del tendicinghia . . .
9.3 Camma circolare . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.1 Cinematica della camma . . . . . . . . . .
9.3.2 Rigidezza della molla . . . . . . . . . . . .
9.3.3 Energia dissipata . . . . . . . . . . . . . .
9.4 Freno a disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.1 Pressione dellimpiano frenante . . . . . .
9.4.2 Forza premente le pastiglie contro il disco
9.4.3 Forza e coppia frenante . . . . . . . . . .
9.4.4 Potenza dissipata . . . . . . . . . . . . . .
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217
217
217
218
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220
220
220
220
221
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222
222
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227
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9.5
Cinematica del veicolo in curva . . . . .

9.5.1 Velocit`
a dellalbero motore . . .
9.5.2 Coppia alle ruote . . . . . . . . .
9.5.3 Innesto a frizione automobilistico
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10 Vibrazioni meccaniche a un grado di libert`

a
10.1 Fermaporta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.1 Smorzamento fisico . . . . . . . . . . . .
10.1.2 Veloci`
a iniziale . . . . . . . . . . . . . .
10.1.3 Tempo di ritorno . . . . . . . . . . . . .
10.1.4 Impostazione del problema . . . . . . .
10.1.5 Equazione di moto . . . . . . . . . . . .
10.1.6 Massima elongazione . . . . . . . . . . .
10.2 Sospensione motociclistica . . . . . . . . . . . .
10.2.1 Smorzamento adimensionale . . . . . . .
10.2.2 Rigidezza della sospensione . . . . . . .
10.2.3 Velocit`
a iniziale . . . . . . . . . . . . . .
10.3 Sistema vibrante: es.1 . . . . . . . . . . . . . .
10.3.1 Equazione di moto . . . . . . . . . . . .
10.3.2 Frequenza propria del sistema smorzato
10.3.3 Risposta a regime . . . . . . . . . . . .
10.4 Sistema vibrante: es.2 . . . . . . . . . . . . . .
10.4.1 Equazione di moto del sistema . . . . .
10.4.2 Frequenza propria del sistema smorzato
10.4.3 Risposta del sistema in transitorio . . .
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233
233
233
234
235
236
236
237
238
238
239
240
241
241
241
242
243
243
245
246
E6
Capitolo 1
Capitolo 2
Cinematica del punto e del

corpo rigido
2.1
Moto del punto nel piano: es.1.
Data la posizione del punto nel tempo, la velocità è la derivata temporale del
vettore posizione
dP (t)
v(t) =
= 9i + 4tj
(2.1)
dt
derivando la velocit`
a nel tempo si ottiene lespressione del vettore accelerazione
a(t) =
dv(t)
= 4j
dt
(2.2)
Per rispondere al quesito 2 si noti che la velocità espressa in funzione

dellascissa curvilinea vale
v=
P s
P
dP
=
= s
dt
s t
s
(2.3)
ma s non è altro che il modulo del vettore velocità mentre P

s rappresenta il
versore tangente alla traiettoria t che pertanto pu`
o essere calcolato come
t=
per t = 3 s vale
v
9i + 4tj
P
=
=p
s
|v|
92 + (4t)2
9i + 12j
4
3
t=
= i+ j
2
2
5
5
9 + 12
(2.4)
(2.5)
Prima di trovare il versore normale bisogna trovare il versore binormale. Il

versore binormale è il versore perpendicolare al piano osculatore: il piano generato dai vettori velocit`
a ed accelerazione. Il vettore normale al piano si trova
moltiplicando vettorialmente il vettore velocità per il vettore accelerazione
b=
va
|v a|
sviluppando il prodotto vettoriale si ha
i j k
v a = det 9 12 0 = 36k
0 4 0
7
(2.6)
(2.7)
E8
Capitolo 2
quindi
b=k
(2.8)
Allo stesso risultato si sarebbe arrivati pi`

u rapidamente considerando che,
siccome la traiettoria giace nel piano x y, la normale al piano che è data
dal versore k = (0, 0, 1) è anche versore binormale alla traiettoria dato che
la concavità della traiettoria è rivolta verso laltro; se fosse stata altrimenti il
vettore binormale sarebbe stato pari a k.
Noto il versore binormale, il versore n normale alla traiettoria si trova
come
i j k
4
3
n = k t = det 0 0 1 = i + j
(2.9)
5
5
4
3
5
5 0
Il raggio di curvatura () della traiettoria si trova a partire dal vettore
accelerazione, si ha infatti che
a = at + an = st +
s 2
n
(2.10)
La componente normale dellaccelerazione si trova moltiplicando scalarmente

laccelerazione per il versore normale

3
12
4
(2.11)
an = (a n) n = (4j) i + j n = n
5
5
5
da cui
=
(92 + 122 )
s 2
= 93.75 m
=
an
12/5
(2.12)
E9
x [m]
3
2
1
0
0
0.5
1
t [s]
1.5
0.5
1
t [s]
1.5
y [m]
6
4
2
0
0
Figura 2.1: Andamenti temporali di x(t) e y(t)
2.2
Moto del punto nel piano: es.2.
Soluzione del quesito 1

Per la risoluzione del problema è opportuno scegliere un sistema di riferimento
assoluto rispetto al quale definire le grandezze di interesse. Come suggerito
dal testo, si prende lorigine del piano cartesiano coincidente con O ottenendo:
x(t = 0) = 0, y(t = 0) = 0
Sono note le componenti del vettore velocità nelle componenti lungo gli assi
ovvero:
vx = x = 2
vy = y = 4t
La legge di moto del punto P , espressa mediante le funzioni del tempo x(t)
ed y(t), si ottiene integrando le due componenti del vettore velocità rispetto
al tempo, ottenendo:
dx = x dt
x x(t = 0) =
xdt
=
0
2 dt = 2t
(2.13)
dy = y dt
y y(t = 0) =
ydt
=
4t dt = 2t2
(2.14)
Possiamo quindi esprimere la posizione del punto P nel riferimento cartesiano

come:
(
x(t) = 2t
(2.15)
y(t) = 2t2
Ovvero
P (t) = 2ti + 2t2 j
Gli andamenti temporali di x(t) e y(t) sono riportati in Figura 2.1.
(2.16)
E 10
Capitolo 2
10
8
y(t) [m]
6
4
2
0
2
4
x(t) [m]
Figura 2.2: Traiettoria del punto P nel piano cartesiano (parabola)

Eliminando la dipendenza dal tempo t ed esprimendo una coordinata in funzione dellaltra è possibile ottenere lespressione della traiettoria y = f (x).
Risulta cos`:
x
x2
t=
y=
(2.17)
2
2
ovvero la traiettoria è una parabola con vertice nellorigine e concavità verso
lalto (Figura 2.2).
Derivando rispetto al tempo le espressioni delle componenti di velocità lungo
gli assi x e y, si ottengono le componenti del vettore accelerazione:
(
2
x
= ddt2x = 0
(2.18)
2
y = ddt2y = 4
Osservando i risultati si deduce che il vettore accelerazione è costante e parallelo allasse y
a = 4j
(2.19)
Al tempo t = 2s le componenti cartesiane dei vettori posizione, velocità ed
accelerazione risultano essere:
px = x = 4 m , py = y = 8 m;
m
m
, vy = y = 8 ;
vx = x = 2
s
s
m
m
ax = x
= 0 2 , ay = y = 4 2 ;
s
s
(2.20)
Lespressione del vettore posizione in forma cartesiana risulta quindi essere:

(P O) = p = 4i + 8j [m]
(2.21)
E 11
at
an
P
p
O
Figura 2.3:
cartesiano
Posizione, velocità ed accelerazione del punto P nel piano
Del vettore posizione possiamo calcolare il modulo e lanomalia come:

q
|(P O)| = |p| = (px 2 + py 2 ) = 8.94 m
tan() =
y
8
= = 2 = arctan(2) = 63
x
4
(2.22)
Definendo un sistema di riferimento complesso con asse reale coincidente con

x e asse immaginario con y il vettore pu`
o anche essere espresso come:
(P O) = p = 8.94ei [m]
(2.23)
Analogamente il vettore velocità pu`

o essere espresso nei seguenti modi:
v = 2i + 8j [m/s]
|v| =
(2.24)
(vx 2 + vy 2 ) = 8.25 [m/s]
tan() =
vy
8
= = 4 = arctan(4) = 76
vx
2
v = 8.25ei [m/s]
(2.25)
(2.26)
Infine per il vettore accelerazione:

a = 4j [m/s2 ]
q
|a| = (ax 2 + ay 2 ) = 4 m/s2
a = 4ei 2 [m/s2 ]
(2.27)
(2.28)
(2.29)
E 12
Capitolo 2
Figura 2.4: Posizione della terna di riferimento intrinseca allistante t = 2 s

Il vettore accelerazione, nel nostro caso diretto come lasse y, pu`
o essere scomposto secondo le sue componenti tangenziale e normale (t e n), come in
figura 2.3. Come primo passo scriviamo il versore tangente nel sistema di
riferimento cartesiano sfruttando la considerazione che il versore tangente è
diretto come il vettore velocit`
a:
v
= 0.24i + 0.97j =
|v|
vy
vx
i+
j = cos()i + sin()j
=
|v|
|v|
t=
(2.30)
Il versore normale pu`

o essere ricavato utilizzando i vettori velocità ed accelerazione con la seguente procedura. Dapprima costruiamo un vettore ortogonale
al piano xy mediante il prodotto vettoriale v a:

i j k i j k

v a = vx vy 0 = 2 8 0 = 8k
(2.31)
ax ay 0 0 4 0
tale vettore risulta essere diretto come il versore binormale b.

b=k
(2.32)
Per ottenere un vettore diretto come il versore normale dobbiamo moltiplicare

il vettore risultato per il vettore velocità (che è tangente alla traiettoria).

i
j
k

0
1 = 0.97i + 0.24j
n = b t = 0
(2.33)
0.24 0.97 0
dove, nella seconda espressione, si verifica che il versore n è perpendicolare a t

e diretto verso il centro di curvatura. I versori t e n (e b) compongono la terna
intrinseca, mostrata in figura 2.4. Noti i due versori possiamo infine calcolare
le due componenti dellaccelerazione dirette secondo la direzione tangenziale
e normale attraverso i seguenti prodotti scalari:
m
s2
m
an = a n = ax nx + ay ny = 4 0.24 = 0.96 2
s
a = at t + an n = 3.88t + 0.96n [m/s2 ]
at = a t = ax tx + ay ty = 4 0.97 = 3.88
(2.34)
E 13
vmax
0
at
a1
0
t1
a3
t2
t3
Figura 2.5: Definizione qualitativa della legge di moto
2.3
Tram su percorso urbano
Come prima cosa dobbiamo definire la legge di moto: per ridurre al minimo il
tempo di percorrenza utilizziamo una legge di moto con accelerazione costante
a tratti posta pari al valore massimo consentito: il veicolo parte da fermo ed
accelera con accelerazione costante (a1 = at ) fino al raggiungimento della velocit`
a massima per poi procedere con velocità costante e comincia a decelerare
(sempre con accelerazione costante a3 = af ) per fermarsi per tempo alla fermata successiva. Landamento qualitativo della velocità ed accelerazione sono
mostrate in Figura 2.5, dove laccelerazione è la sola componente tangenziale,
responsabile della variazione del modulo della velocità e si è posto il tempo
iniziale t0 = 0 in corrispondenza della partenza dalla prima fermata.
Dobbiamo quindi identificare gli istanti di tempo t1 , t2 , t3 . La relazione
tra landamento temporale del modulo della velocità v(t) e laccelerazione
tangenziale at (t) è la seguente:
v (t) = v0 +
a1 (t) dt
(2.35)
t0
Considerando che il veicolo parte da fermo e raggiunge la sua velocità massima
E 14
Capitolo 2
al tempo t = t1 con accelerazione costante possiamo calcolare il tempo t1 :

Z t1
vmax
a1 dt = a1 t1 = vM ax t1 =
v (t1 ) = 0 +
= 16.67s
(2.36)
a1
0
Studiando il transitorio di frenatura possiamo calcolare lintervallo di tempo
t3 = t3 t2 , ovvero il tempo che il veicolo impiega per fermarsi partendo
dalla velocit`
a massima con decelerazione massima:
Z t3
v (t3 ) = v(t2 ) +
a3 dt
t2
t3
= vM ax +
a3 dt
(2.37)
t2
= vM ax + a3 (t3 t2 ) = 0
vM ax
= 20.84s
t3 =
a3
La legge oraria (equazione di movimento sulla traiettoria) pu`
o essere ricavata
integrando la funzione della velocità v(t):
Z t
s (t) = s0 +
v (t) dt
(2.38)
t0
dove s è lascissa curvilinea del punto lungo la traiettoria.

La distanza totale percorsa dal veicolo pu`
o essere scomposta nella somma
di tre intervalli come:
sT = s1 + s2 + s3
(2.39)
Calcolando separatamente i tre integrali rimane incognito solo lintervallo di
tempo t2 = t2 t1 che pu`
o quindi essere ricavato come:
Z t3
Z t2
Z t1
v (t) dt = sT
v (t) dt +
v (t) dt +
s (t3 ) = s0 +
0
t1
t2
t1
(t3 t2 )
vM ax + vM ax (t2 t1 ) + vM ax
= sT
2
2
t2 = t2 t1 = 93.45s
(2.40)
Noto il tempo totale

t3 = t1 + t1 + t2 = 130.95 s
pu`
o essere calcolate la velocit`
a media del tragitto come:
Z
1 t3
sT
vM ed =
v (t) =
= 14.3m/s
t3 0
t3
(2.41)
(2.42)
Rimane in ultimo da valutare laccelerazione normale an cui è soggetto il veicolo che pu`
o essere calcolata nota la traiettoria del punto. Laccelerazione
normale sar`
a nulla nei tratti rettilinei mentre avrà modulo pari a v 2 /R e sar`
a
diretta verso il centro di curvatura nei tratti di curva. In analogia a quanto
fatto in precedenza è possibile calcolare gli istanti di tempo in cui il veicolo
si trova nei punti notevoli B, C, D tB = 20.33s, tC = 58.03s e tD = 95.73s
(Figura 2.6). La Figura 2.7 riporta la legge di moto del punto. Si osserva
che nei tratti di accelerazione e decelerazione la funzione spostamento ha un
andamento parabolico essendo il moto uniformemente accelerato.
E 15
sB = 200 m
tB = 20.33 s
t
s1 = 138.9 m n
t1 = 16.67 s sC = 828.3 m C
tC = 58.03 s
D
sD = 1456.7 m
tD = 95.73 s
E
s2 = 1696.0 m sE = 1870 m
t2 = 110.12 s tE = 130.95 s
Figura 2.6: Schema percorso tram: sono evidenziati i punti notevoli

Nota la funzione s = s(t), esprimendo le grandezze fisiche velocità ed
accelerazione in funzione dellascissa curvilinea s è possibile ottenere il grafico
di figura 2.8. Nel primo tratto si ha
Z t
Z t
1
(2.43)
a1 tdt = a1 t2
v(t)dt =
s(t) = s0 +
2
t0
0
da cui si ricava il legame tra t e s
t=
2s
a1
che sostituito nellespressione della velocità

Z t
v(t) = v0 +
a(t)dt = a1 t
(2.44)
(2.45)
t0
fornisce
v(s) = a1
2s
= 2sa1
a1
(2.46)
Nel caso studiato il modulo dellaccelerazione normale massima sar`

a presente nella curva di raggio minore e pari a:
an,M ax =
vM ax 2
= 0.69 m/s2
R1
(2.47)
tale valore è minore del valore di soglia per il comfort dei passeggeri che quindi
risulta verificato.
E 16
Capitolo 2
s [m]
2000
1000
0
v [m/s]
20
10
0
at [m/s ]
1
0
1
an [m/s ]
1
0
1
0
t_1 t_B
40
t_C
80
t_D
t_2
120
t_3
140
s_3
2000
t [s]
Figura 2.7: Legge di moto del veicolo
20
v [m/s]
15
10
5
0
a [m/s2]
1
0.5
0.5
1
a [m/s2]
1
0.5
0.5
1
0
s_1 s_B
500
s_C
1000
s [m]
s_D
s_2
Figura 2.8: Andamento della velocità e delle componenti tangenziale e normale

dellaccelerazione del veicolo in funzione dellascissa curvilinea
2.4
E 17
Gru da cantiere
Risoluzione con il metodo dei numeri complessi

Il problema chiede di studiare il moto del carrello schematizzato come punto
cinematico P , che si muove in un piano. Sia x y il piano in cui si muove il
braccio della gru con lorigine del sistema di riferimento posizionata sullasse
di rotazione della stessa, come mostrato in Figura 2.9. Il piano complesso
utilizzato per la risoluzione ha origine coincidente con O, lasse reale concidente
con x e quello immaginario con y.
Il vettore (P O), che definisce la posizione del carrello nel piano complesso, ha direzione coincidente con il braccio della gru, e pu`
o essere definito
in notazione complessa esponenziale come in equazione 2.48.
Im
Re
Figura 2.9: Posizione del punto P nel piano complesso
(P O) = ei
(2.48)
Il modulo è una generica funzione del tempo ( = (t)) e fissa la posizione

di P sul braccio rispetto allorigine mentre lanomalia , anchessa funzione
del tempo = (t), definisce langolo di rotazione del braccio rispetto allasse
reale del sistema di riferimento che per convenzione ha verso positivo se ruota
in senso antiorario.
Nellistante considerato, il modulo e lanomalia del vettore (P O) risultano essere, in base ai dati forniti:

= 3.9 m
= 30
(2.49)
Le componenti del vettore (P O) lungo gli assi reale ed immaginario sono

date dallequazione 2.50.

Re (P O) = cos ()
Im (P O) = sin ()
(2.50)
Il vettore (P O) pu`
o dunque essere scritto con notazione complessa come:
(P O) = cos () + i sin ()
(2.51)
Per il calcolo della velocit`

a del carrello deriviamo lequazione 2.48 come segue:
vP =
d (P O)
i = ei + e
i(+ 2 )
= ei + i e
dt
(2.52)
E 18
Capitolo 2
ricordando che la moltiplicazione di un numero complesso per lunit`

a imma
ginaria i equivale ad una sua rotazione di 90 in senso antiorario nel piano
complesso.
Nellequazione 2.52 il primo termine risulta essere diretto come il vettore
(P O) e rappresenta la componente di velocità allineata al braccio e assegnata nel problema, mentre il secondo è perpendicolare a questo come indicato
dallargomento dellesponenziale (vedi figura 2.10 dove i vettori sono riportati
in proporzione alla scala delle velocità riportata). Il vettore velocità del pun-
Im
vP
0.5 m/s
i
e
ei( + 2)
vP
P
Re
O
Figura 2.10: Velocità del punto P nel piano complesso
to P, vP , risulta essere la somma vettoriale dei due termini, con modulo ed
anomalia pari a:
r
2
|vP | = 2 +
(2.53)
6 vP = + arctan
Proiettando il vettore velocit`

a sugli assi reale ed immaginario si ottiene:

Re (vP ) = |vP | cos (6 vP ) = cos () sin ()

Im (vP ) = |vP | sin (6 vP ) = sin () + cos ()
(2.54)
Si poteva giungere direttamente a definire le componenti reale ed immaginaria

del vettore velocit`
a derivando le equazioni 2.50.
Esprimendo i dati forniti dal testo in funzione delle variabili utilizzate:
= vr = 0.7m/s
= = 0.1rad/s
(2.55)
Il modulo di vP è pari a |vP | = 0.80 m/s,la sua anomalia è pari a = 59.1 ,

e il vettore velocit`
a pu`
o essere espresso come vP = 0.41 + i0.69.
Per il calcolo dellaccelerazione deriviamo rispetto al tempo il vettore velocit`
a in forma polare (equazione 2.52)
d (vP )
i + i e
i 2 ei =
= ei + i2 e
dt
i(+ 2 ) + e
i(+ 2 ) + 2 ei(+)
= ei + 2 e
aP =
(2.56)
E 19
La Figura 2.11 mostra, nel piano complesso, i vettori ottenuti con lequazione 2.56 ed il vettore risultante aP , ottenuto dalla somma vettoriale di tutte
le componenti.
Le lunghezze dei vettori riportati in Figura 2.11 sono proporzionali alla scala delle accelerazioni riportata nella stessa figura e mostra come le componenti
pi`
u importanti siano nel caso in esame 2 e .
Proiettando i vettori della (2.56) o derivando le componenti della (2.54)
si ottiene:

Re (aP ) = cos () 2 sin () sin () 2 cos ()
(2.57)
Im (aP ) = sin () + 2 cos () + cos () 2 sin ()
Per calcolare il modulo e la anomalia del vettore accelerazione aP , è conveniente calcolarsi la somma delle componenti reali e immaginarie ed utilizzare
le relazioni:
|aP | =
(Re (aP ))2 + (Im (aP ))2
(2.58)
Im(aP )
aP = arctan Re(a
P)
Im
aP
0.1 m/s2
. . i( + )
2e 2
.. i
e
.. i( + )
e 2
.2 i( + )
e
aP
P
Re
O
Figura 2.11: Accelerazione del punto P nel piano complesso
ovvero il moDal testo conosciamo la derivata seconda dellanomalia, ,
dulo dellaccelerazione angolare del braccio della gru e la derivata seconda
del modulo del vettore posizione, , che è pari ad ar . Sostituendo i dati nellequazione (2.57) otteniamo il vettore accelerazione di P : aP = 0.037 + i0.185
o, in termini di modulo e anomalia, |aP | = 0.189 m/s2 , e 6 aP = 101.2 .
Risoluzione con il teorema dei moti relativi
Per la risoluzione del problema mediante i moti relativi, scegliamo un sistema
di riferimento in movimento rispetto al sistema di riferimento assoluto (Oxy),
utilizzato per lo studio del moto del punto P, che ci permetta di semplificarne
lanalisi. Una scelta conveniente è quella di un sistema di riferimento relativo
(O x y ) con origine O coincidente con O, asse x solidale con il braccio e y
orientato per definire una terna destrorsa (figura 2.12). Si tratta, quindi, di
un sistema di riferimento rotante attorno al proprio asse z che coincide con
E 20
Capitolo 2
P
x
O O
Figura 2.12: Posizionamento della terna mobile

lasse z del sistema di riferimento assoluto. Tale sistema di riferimento ha il
vantaggio di poter descrivere il moto del punto P come un moto traslatorio
lungo lasse x , come lo descriverebbe loperatore della gru la cui cabina ruota
solidalmente con la gru, mostrando sempre il carrello di fronte alloperatore.
La velocit`
a assoluta del punto P, ovvero la velocità di P nel sistema di
riferimento fisso Oxy, è vista come somma della velocità di trascinamento e
della velocit`
a di P rispetto al sistema di riferimento relativo.
(T r)
vP = vP
(Rel)
(2.59)
+ vP
Il moto di trascinamento, valutato come il moto visto dallosservatore assoluto quando il moto relativo è impedito ed il punto è trascinato solidamente
dal moto della terna mobile, è circolare attorno ad O . La velocità relativa
è quella vista dallosservatore mobile che vede il carrello muoversi di moto
rettilineo lungo lasse x . La velocità di P pu`
o quindi essere scritta come:

vP = P O + x P i = P O j + x P i
(2.60)
La tabella seguente riassume il valore (modulo e direzione) dei vettori noti

che compaiono nellequazione (2.60) e sono riportati in Figura 2.13 in forma
scalata.
vP =
(T r)
vP
(Rel)
vP
Modulo
P O
x P
Direzione
P O
k P O
Sostituendo i dati del problema, la velocità assoluta di P pu`

o essere calcolata sommando graficamente i vettori come in figura 2.14. Il vettore velocità
risultante ha modulo pari a |vP | = 0.80 m/s e anomalia pari a 59.1 . Confrontando lequazione (2.52) con la (2.60) si possono riconoscere, nella scrittura in
termini di numeri complessi, i termini di moto di trascinamento e relativo visti
(Rel)
cornella soluzione con il metodo dei moti relativi. La velocit`
a relativa vP
risponde alla componente ei della soluzione con i numeri complessi, mentre
(T r)
la velocit`
a di trascinamento vP corrisponde a quella ei(+ 2 ) .
Laccelerazione del punto P è pari alla somma vettoriale dei seguenti termini:
(Cor)
(Rel)
(T r)
(2.61)
+ aP
aP = aP + aP
E 21
y
0.5 m/s
vP
(Tr)
vP
P
x
O
Figura 2.13: Calcolo della velocità: scomposizione con i moti relativi
0.5 m/s
(Rel)
vP
vP
(Tr)
vP
Figura 2.14: Calcolo del vettore velocità: soluzione grafica

(T r)
Laccelerazione di trascinamento aP è quella di un punto che si muove

su una traiettoria circolare di raggio (P O ) ed è pertanto scomponibile
in una componente normale pari a (P O ) ed in una componente
(Rel)
tangenziale pari a (P O ). Laccelerazione relativa aP , invece, è quella
di un punto che si muove lungo una traiettoria rettilinea e coincide con quella
di avanzamento del carrello fornita dal testo, diretta secondo la tangente alla
(Cor)
= 2tm vrel
traiettoria. Compare, inoltre, laccelerazione di Coriolis aP
(Rel)
non è parallela
in quanto la terna mobile è rotante e la velocità relativa vP
a .
Sviluppando i termini dellequazione (2.61) otteniamo, quindi, la seguente
espressione:
(Rel)
aP = (P O ) + (P O ) + x
P i + 2 vP
= P
O j PO i + x
P i + 2 x P j
(2.62)
Lo specchietto seguente riassume il valore (modulo e direzione) dei vettori che

compaiono nellequazione (2.62) e sono schematizzati in Figura 2.15.
E 22
Capitolo 2
(Rel)
(Cor)
aP =
aP,t +
(T r)
aP,n +
(T r)
aP,t +
(Rel)
aP,n +
Modulo
P
O
2 P O
x
P
2 x P
Direzione
P O
k P O
k P O
P O
aP
y
0.1 m/s2
(Cor)
aP
(Rel)
aP,t
(Tr)
aP,t
(Tr)
aP,n
O
Figura 2.15: Calcolo della accelerazione del punto P: scomposizione nelle
componenti relative e di trascinamento
Sostituendo i dati del problema, laccelerazione di P pu`
o essere calcolata
sommando graficamente i vettori come in figura 2.16. Il vettore accelerazione
risultante ha modulo pari a |aP | = 0.189 m/s2 e anomalia pari a 101.2 .
0.1 m/s2
(Cor)
aP
aP
(Rel)
aP,t
(Tr)
aP,n
(Tr)
aP,t
Figura 2.16: Calcolo della accelerazione: soluzione grafica

Confrontando lequazione (2.56) con la (2.62) si possono riconoscere, nella
scrittura in termini di numeri complessi, i termini di moto di trascinamento,
relativo e il termine di Coriolis visti nella soluzione con il metodo dei moti
relativi.
E 23
CIR
A
vA
O
B v
B
Figura 2.17: Posizione del centro di istantanea rotazione
2.5
2.5.1
Asta su guida circolare

Individuazione del CIR
Per il teorema di Chasles latto di moto rigido piano è sempre riconducibile

ad un moto rotatorio o, al limite, a un moto traslatorio (si noti che, se il moto
giace su un piano, il moto traslatorio pu`
o analiticamente essere rappresentato
da un moto rotatorio in cui il centro di istantanea rotazione si trova allinfinito;
pertanto il moto traslatorio non è che un caso particolare di moto rotatorio).
Dato quindi un corpo rigido, nota la direzione della velocità di due suoi punti,
è possibile individuare la posizione del CIR intersecando le rette perpendicolari
alle velocit`
a dei due punti e passanti per i punti stessi. Nel caso particolare
dellesercizio proposto, le velocità del punti A e B devono necessariamente
rispettare i vincoli imposti al sistema pertanto la velocità del punto A deve
essere sempre tangente alla guida circolare mentre la velocità di B deve essere
parallela alla guida orizzontale. Intersecando le rette perpendicolari a queste
due velocit`
a si trova la posizione del CIR.
Lesatta posizione del CIR pu`
o essere ricavata analiticamente con semplici considerazioni geometriche. Appoggiandosi alla Figura 2.17, è immediato
verificare che lascissa del CIR coincide con lascissa del punto B
xCIR = xB = R cos + l cos
(2.63)
lordinata invece si calcola per costruzione geometrica
yCIR = xB tan
(2.64)
con
= arcsin

l
sin
R
(2.65)
E 24
Capitolo 2
Nellatto di moto considerato t = t si ha

= /6 rad = 30
= 0.6406 rad = 36.7034
xA = 1.1338 m
yA = 0.8452 m
xB = 2.946 m
(2.66)
yB = 0 m
xCIR = 2.946 m
yCIR = 2.1965 m
Se si scrive la posizione del CIR per ogni istante di moto, la traiettoria che
descrive il CIR è la base del moto. In Figura 2.18 è mostrata la posizione del
CIR per diverse posizioni dellasta. La curva che passa per i punti è, come
detto, la base del moto.
La traiettoria del CIR vista invece da un osservatore solidale con il corpo
è invece la rulletta.
La rulletta si ricava dalla base semplicemente con una trasformazione di
coordinate. Prendendo un sistema di riferimento relativo, centrato in A con
asse x diretto come il vettore (B A) ed asse y diretto perpendicolarmente
a x come in Figura 2.19. Langolo formato dagli assi x e x è pari a .
Applicando la trasformazione si ha

xCIR
cos() sin()
xA
xCIR
=
(2.67)
yCIR
yA
sin() cos() yCIR
In Figura 2.20 sono mostrate base e rulletta in un sistema cartesiano Oxy.
Facendo rotolare senza strisciare la rulletta (vincolata rigidamente allasta)
sulla base (vincolata rigidamente al sistema di riferimento assoluto) si ottiene
il moto dellasta come mostrato in Figura 2.21.
2.5.2
Velocit`
a
Nellatto di moto considerato, nota la posizione del CIR, è immediato il calcolo

della velocit`
a angolare dellasta. Si ha infatti
vB = AB (B CIR)
vB i = AB k (yCIR )j
vB = AB yCIR
vB
AB =
yCIR
(2.68)
Nellatto di moto considerato si ha

AB (t ) =
vB
= 0.2276 rad/s
yCIR
(2.69)
La velocit`
a del punto A si trova quindi come
vA = AB (A CIR)
= AB k ((xA xCIR )i + (yA yCIR )j)

= AB (xA xCIR )j AB (yA yCIR )i
(2.70)
E 25
3.5
2.5
1.5
0.5
0
0
Figura 2.18: Posizione del centro di istantanea rotazione

CIR
Figura 2.19: Trasformazione delle coordinate del CIR
E 26
Capitolo 2
3.5
base
rulletta
2.5
1.5
0.5
0
0
Figura 2.20: Base e rulletta del moto, rappresentazione cartesiana

= 5
= 15
0
0
= 25
= 35
0
0
Figura 2.21: Moto dellasta ottenuto facendo ruotare senza strisciare la rulletta
sulla base
E 27
Nellatto di moto considerato vale

vA = 0.3076i 0.4126j [m/s]
(2.71)
Per calcolare le accelerazioni invece non è possibile utilizzare il CIR perche

la sua accelerazione è in generale diversa da zero. Per risolvere il problema si
pu`
o utilizzare il teorema di Rivals. La velocità di A si scrive come somma della
velocit`
a di B pi`
u la velocit`
a del punto A rispetto a B che, essendo rigido il
corpo, è dato solo da un contributo di rotazione di A intorno a B con velocità
angolare AB :
vA = vB + AB (A B)
(2.72)
la velocit`
a di B è nota e pari a 0.5 m/s diretta come lasse x mentre la velocità
` conveniente
angolare AB è stata precedentemente calcolata tramite il CIR. E
quindi scrivere la velocit`
a di A come
(A O) = k
(xA i + yA j) = y
A i + x
Aj
vA = k
(2.73)
è cos` possibile calcolare la velocità angolare con cui il punto A ruota intorno
al centro di curvatura della guida O. Lequazione 2.72 è unequazione vettoriale
che pu`
o essere scomposta in due equazioni scalari proiettando le velocità lungo
gli assi x e y:
(
A = vB AB (yA yB )
y
(2.74)
A = AB (xA xB )
x
da cui si ricava

xB
= AB 1
xA
(2.75)
= 0.3639 rad/s
(2.76)
che nellatto di moto considerato vale
2.5.3
Accelerazioni
In maniera analoga, laccelerazione di A pu`

o essere scritta come:
aA = aB + AB (B A) + AB [AB (B A)]
(2.77)
dove laccelerazione assoluta del punto A pu`

o convenientemente essere scomposta nella somma di due termini normale e tangenziale dovuti al moto circolare
di A intorno ad O imposto dai vincoli con velocità e dellaccelerazione angolare
e :
aA = aAn + aAt
(A O)
= 2 (A O) + k
(2.78)
(xA i + yA j)
= 2 (xA i + yA j) + k
Anche laccelerazione di A rispetto a B pu`

o essere scomposta in due termini
normale e tangenziale
2
2
aAB,n = AB
(A B) = AB
((xA xB )i + (yA yB )j)
aAB,t = AB (A B) = AB k ((xA xB )i + (yA yB )j)
(2.79)
anche in questo caso, da unequazione vettoriale si ottengono due equazioni
scalari in due ingognite: AB e .

(
A = aB 2 (xA xB ) AB (yA yB )
2 xA y
AB
(2.80)
A = 2 (yA yB ) + AB (xA xB )
2 yA + x
AB
E 28
Capitolo 2
che in forma matriciale diventa

2

2 (x x )
yA (yA yB )
xA + aB AB
A
B
=
2 (y y )
xA (xA xB ) AB
2 yA AB
A
B

AB
1 2

2 (x x )
yA (yA yB )
xA + aB AB
A
B
=
2 (y y )
xA (xA xB )
2 yA AB
A
B

(2.81)
(2.82)
Nellatto di moto considerato valgono

= 0.2273 rad/s2
AB = 0.1798 rad/s2
(2.83)
2.6
E 29
Disco su guida circolare
2.6.1
Velocit`
a ed accelerazione del punto C
Si fissa da principio il sistema di riferimento scegliendo una terna destrorsa

centrata in O, centro di curvatura della guida, e orientata con asse x verso il
basso e asse y verso destra.
Dallanalisi dei gradi di libert`
a del sistema si ha:
3 gdl per il disco nel piano (traslazione in x e y e rotazione nel piano)
2 gdv dati dal vincolo di puro rotolamento
è sufficiente quindi una sola coordinata libera per descrivere il moto di tutto
il sistema: si sceglie langolo essendo noto.
La posizione del punto C è individuata dal vettore (C O) che vale
Pc = (C O) = (R r) cos i + (R r) sin j
(2.84)
La velocit`
a del punto C si trova con le equazioni del moto circolare
vc = v0 + (C O)
i
j
k
= det
0
0

(R r) cos (R r) sin 0
= k [(R r) cos i + (R r) sin j]
(2.85)
r) cos j (R
r) sin i
= (R
= vCx i + vCy j
= 0.750i + 1.299j [m/s]

il modulo della velocit`
a e lanomalia rispetto allasse x valgono
q
q
r) = 1.5 m/s
|vc | = vx2 + vy2 = 2 (R r)2 sin2 + 2 (R r)2 cos2 = (R
r) cos
vy
cos
(R
=
=
= cot
vx
sin
(R r) sin
2
3
(2.86)
il risultato era prevedibile, essendo un moto circolare la velocità è e langolo
della velocit`
a è perpendicolare ai vettori e (per definizione del prodotto
vettoriale il risultato è un vettore perpendicolare ai due vettori che lhanno
generato).
Laccelerazione si trova derivando la velocità o calcolando direttamente le
componenti normale e tangenziale e assegnando la direzione corretta
tan =
con
proiettandole sugli assi
= + /2 =
aC = aCn + aCt
(2.87)
|aCn | = 2 (R r) = 3 m/s2
r) = 0.075 m/s2
|aCt | = (R
(2.88)
aCn = 2 (R r) cos i 2 (R r) sin j = 2.598i 1.5j [m/s2 ]

r) sin i + (R
r) cos j = 0.0375i + 0.065j [m/s2 ]
aCt = (R
(2.89)
E 30
Capitolo 2
Figura 2.22: Velocità e accelerazione del centro del disco

Scomposta in x e y diventa
aC = 2.561i 1.435j [m/s2 ]
(2.90)
Allo stesso risultato si perviene ovviamente scrivendo la derivata della velocità:

d[ (C O)]
d(C O)
dvc
2
=
= (CO)+
= (CO)
(CO)
dt
dt
dt
(2.91)
Dalla velocit`
a del punto C si pu`
o calcolare la velocità angolare del disco. La
velocit`
a del centro del disco pu`
o essere scritta anche come
ac =
vc = (C H)
(2.92)
per congruenza con lespressione usata in precendeza si ha

(C O) = (C H)
(2.93)
sviluppando i termini si ottiene

R(cos i + sin j) = k (R + r)( cos i sin j)
k
= (R + r)
R
(2.94)
R
= 1.6 rad/s
=
R+r
come ci si aspettava osservando la figure, la velocità angolare del disco ha

Il modulo di dipende dal rapporto tra i raggi di disco e
verso opposto a .
guida. Nel moto di rotolamento senza strisciamento, la circonferenza del disco
rappresenta la rulletta del moto mentre la circonferenza della guida è la base.
Con procedura analoga si calcola laccelerazione angolare del disco ottenendo
= R = 0.08 rad/s2
(2.95)
R+r
2.6.2
Velocit`
a del punto P
La velocit`
a del punto P si trova con il teorema di Rivals come somma della
velocit`
a del punto C pi`
u la velocità di rotazione di P intorno a C tramite la
velocit`
a angolare del disco:
vP = vC + (P C)
(2.96)
E 31
Figura 2.23: Velocità angolare del disco

Il vettore (P C), nellatto di moto considerato, è verticale ed ha quindi
espressione
(P C) = Rj = 1j [m]
(2.97)
la velocit`
a di P è quindi, nellatto di moto,

Rr
R i + vCy j = 5.25i + 1.299j [m/s]
vP = vCx +
r
2.6.3
(2.98)
Accelerazione del punto P
In maniera analoga laccelerazione del punto P si ottiene, sempre con il teorema di Rivals, come:
(P C) 2 (P C)
aP = aC +
= (acx R)i
2 Rj
= 2.641i 2.56j [m/s2 ]
(2.99)
E 32
Capitolo 2
Capitolo 3
Cinematica dei sistemi di

corpi rigidi
3.1
3.1.1
Attuatore oleodinamico
Analisi del moto
Il sistema costituito da 3 corpi rigidi (la manovella e le due aste dellattuatore

oleodinamico) che si muovono nel piano, disporrebbe, in assenza di vincoli, di
9 gradi di libert`
a. Per calcolare quelli effettivamente lasciati liberi dal sistema
di vincoli è necessario considerare che:
la presenza della cerniera a terra in O1 rappresenta un vincolo alla
traslazione (2 gradi di vincolo).
la traslazione verticale e orizzontale dellattuatore OB è impedita dalla
cerniera a terra in O (vincolo doppio).
lo spostamento dellestremità B dellasta O1 B è vincolata da una cerniera ad essere uguale allo spostamento dellestremità B del pistone (vincolo
doppio).
laccoppiamento tra cilindro e pistone dellattuatore impone pari rotazione alle aste e ununica possibilità di moto relativo lungo lasse
dellattuatore (vincolo doppio).
Il computo dei gradi di libert`
a del sistema pu`
o quindi essere sintetizzato nella
3 g.d.l. x 3 corpi rigidi
1 manicotto tra pistone e cilindro
1 cerniera a terra in O
seguente tabella:
1 cerniera a terra in O1
1 cerniera (Asta/Asta)
=
=
=
=
=
Totale
3.1.2
9
2
2
2
2
g.d.l.
g.d.v
g.d.v.
g.d.v.
g.d.v.
1 g.d.l.
residuo
Con i numeri complessi

Per svolgere lesercizio si devono determinare innanzi tutto le grandezze cinematiche relative allasta OB nellistante di tempo considerato; derivando
33
E 34
Capitolo 3
O1
Figura 3.1: Poligono di chiusura vettori posizione

quindi rispetto al tempo la funzione b(t) si ricavano le leggi di velocità e accelerazione di allungamento del pistone (da non confondere con la velocità e
laccelerazione assoluta del punto B).
b(t = 3) = 3.385 + 0.07t + 0.005t2 = 3, 64 m
= 3) = 0.07 + 0.01t = 0.1 m/s

b(t
b(t = 3) = 0.01 = 0.01 m/s2
(3.1)
Scelto un sistema di riferimento nel piano immaginario contenente il meccanismo si definiscono i tre vettori a, b e c cos` come riportato in Figura 3.1 e
descritti formalmente con la notazione complessa dellequazione (3.2).
a = aei
b = bei
(3.2)
c = cei
I vettori a, b e c risultano in ogni istante di tempo allineati alle aste O1 B,
OB e OO1 e consentono di studiare il moto del sistema attraverso lequazione
di chiusura:
c+a=b
(3.3)
Lequazione appena scritta definisce la posizione del punto B e pu`
o essere
espressa utilizzando la notazione complessa come:
cei + aei = bei
(3.4)
Il valore di pu`
o essere calcolato scomponendo lequazione di chiusura in
notazione complessa 3.4 nelle due equazioni scalari relative alla parte reale ed
immaginaria mediante la formula di Eulero ei = cos + i sin .

c cos + a cos = b cos
(3.5)
c sin + a sin = b sin
Dalla seconda equazione del sistema (3.5), tenendo presente che sin = 0,
si ottiene c sin = b sin = arcsin( cb sin ) = 0.27 rad. Per ricavare la
velocit`
a e laccelerazione delle aste, si deve derivare rispetto al tempo lequazione di chiusura (3.4) (oppure, in alternativa, si pu`
o derivare il sistema (3.5)).
Tenendo presente che i moduli a e c sono costanti in quanto rappresentano le
lunghezze della manovella e del telaio, che gli angoli e sono variabili in
E 35
funzione del tempo ( è costante in quanto rappresenta linclinazione del telaio) e che la lunghezza dellasta OB varia secondo la legge assegnata (3.1), si
ottiene la seguente equazione di chiusura dei vettori velocità.
i + ibe
i
iae
= be
Vettore
Modulo
(3.6)
Fase
costante
variabile
variabile (nota)
variabile
costante
costante
Lequazione (3.6) pu`

o essere riscritta nel seguente modo, ricordando che la
moltiplicazione per loperatore immaginario i corrisponde ad una rotazione
del vettore di 2 , ovvero i = ei 2 .
i + be
i(+ 2 )
ae
i(+ 2 ) = be
(3.7)
Proiettando
reale e immaginario, ricordando che
lequazione (3.7) sullasse

sin + 2 = cos e che cos + 2 = sin , è possibile ottenere il seguente
sistema di equazioni nelle due incognite e .

a sin = b cos b sin
(3.8)
a cos = b sin + b cos
Il sistema (3.7) pu`
o essere riscritto nella seguente forma matriciale.

b cos
a sin b sin
=
= A
a cos b cos
b sin
(3.9)
Tale sistema pu`

o essere risolto mediante un qualsiasi metodo di risoluzione
per sistemi lineari, come ad esempio il metodo di Cramer in cui:

b cos b sin
a sin b cos
A1 =
; A2 =
(3.10)
b sin b cos
a cos b sin
da cui:
det[A1 ]
= 0.146 rad/s
det[A]
(3.11)
det[A2 ]
=
= 0.096 rad/s
det[A]
(3.12)
Con i moti relativi

Si mostra di seguito come sia possibile pervenire ai medesimi risultati analizzando la cinematica del sistema con le terne relative. Preso un sistema di
riferimento assoluto XOY , con origine nella cerniera O e assi X e Y rispettivamente diretti in direzione orizzontale e verticale (come riportato in Figura 3.2),
si studia il moto del punto B attraverso una terna rotante X1 O1 Y1 solidale
allattuatore BO cos` come mostrato in 3.2.
I moti assoluto, di trascinamento e relativo sono rispettivamente:
moto assoluto: il moto assoluto del punto B è di tipo rotatorio attorno
ad O1 (il punto B appartiene alla manovella O1 B).
E 36
Capitolo 3
O1
X1
Y1
Figura 3.2: Posizionamento terna mobile

moto relativo: è il moto del punto B rispetto alla terna mobile, rettilineo
secondo la direzione X1 della terna mobile X1 O1 Y1 .
moto di trascinamento: è il moto del punto B pensato solidale allasse
X1 della terna relativa in moto rotatorio attorno ad O; e risulta quindi
essere rotatorio.
Prima di passare al calcolo delle velocità con il metodo delle terne relative è
necessario ricavare langolo dellasta BO. Il valore di pu`
o essere ricavato
da semplici relazioni trigonometriche imponendo, ad esempio, luguaglianza
della componente verticale dei vettori c e b , essendo lasta O1 B orizzontale
per latto di moto considerato.
c sin = b sin
c
= arcsin( sin ) = 0, 27 rad
b
(ass)
Per le velocit`
a, dal teorema dei moti relativi discende che: vB
dove:
(Ass)
vB
(T r)
vB
(Rel)
vB
(3.13)
(tr)
(rel)
= vB +vB
è la velocit`
a assoluta del punto B, O1 B (B O1 ).
è la velocit`
a di trascinamento del punto B, OB (B O).
la velocit`
a relativa del punto B, x 1 .
` possibile separare il modulo e la direzione di ciascun vettore secondo quanto

E
riportato in Tabella 3.1.
(Ass)
vB
(T r)
vB
(Rel)
vB
Modulo
O1 B (BO1 )
OB (BO)
x 1
Direzione
O1 B
BO
kBO
Tabella 3.1: Componenti vettoriali equazione di chiusura delle velocità

Sono note le direzioni di ciascun vettore e la velocità di sfilo x 1 , mentre sono
incognite le velocit`
a angolari OB e O1 B delle aste OB e O1 B. Sfruttando
le informazioni note è possibile effettuare una rappresentazione grafica del
` quindi
polinomio di chiusura delle velocità, cos` come riportato in Figura 3.3. E
E 37
0,05 s
wO BO1B
wOBOB
1
X
Figura 3.3: Poligono di chiusura sulle velocità

possibile ritrovare per ciascun vettore velocità una analogia con lequazione di
chiusura scritta con notazione complessa (vedi 3.14).
vB = O1 B (B O1 ) = ae
i(+ 2 )
(tr)
i(+ 2 )
= (B O) = be
v
(a)
B
(rel)
vB
OB
(3.14)
i
= be
(ass)
O1 B =
|vB |
= 0.146rad/s
O1 B
(3.15)
(tr)
OB
|v |
= B = 0.096rad/s
OB
(3.16)
Vettorialmente è possibile scrivere:

O1 B = 0.146k
(3.17)
OB = 0.096k
(3.18)
tr e v ass si pu`
Dal verso di vB
o ricavare il verso delle velocità angolari.
B
3.1.3

Per ricavare le accelerazioni si deriva rispetto al tempo lequazione (3.7),
oppure in modo analogo il sistema di equazioni (3.8).
i(+ 2 ) + be
i(+ 2 ) b 2 ei
a
ei(+ 2 ) a 2 ei = bei + 2b e
(3.19)
Proiettando lequazione complessa (3.19) sui due assi reale ed immaginario e

isolando i termini noti, è possibile giungere al seguente sistema di equazioni
nelle due incognite

e .

a
sin + b sin = a 2 cos + b cos 2b sin b 2 cos
a
cos b cos = a 2 sin + b sin + 2b cos b 2 sin
(3.20)
E 38
Capitolo 3
Il sistema (3.20) pu`

o essere riscritto nella seguente forma matriciale.

2

a cos + b cos 2b sin b 2 cos

=
a 2 sin + b sin + 2b cos b 2 sin

(3.21)
Prima di procedere con la risoluzione numerica del sistema (3.21) si nota come
la matrice dei coefficienti del sistema sia la medesima del sistema (3.9) scritto
Utilizzando il metodo di Cramer per la
per il calcolo delle due velocit`
a e .
risoluzione del sistema di equazioni è possibile riutilizzare il valore precedentemente calcolato per det[A] per il quale il sistema (3.20) ammette la seguente
soluzione numerica.

0.04 rad/s2
=
(3.22)
0.025 rad/s2
a sin b sin
a cos b cos
Con i moti relativi

Per il calcolo dellaccelerazione del centro del disco è possibile ricorrere allutilizzo del teorema di Coriolis sotto riportato.
(Ass)
aB
(T r)
= aB
(Rel)
+ aB
(Co)
(3.23)
+ aB
dove:
(Ass)
è laccelerazione assoluta del punto B, avente una componente

aB
(Ass)
normale riferita alla traiettoria assoluta aBn = O1 B O1 B (B O1 )
(Ass)
O1 B (B O1 ) (perche il moto assoluto è
e una tangenziale aBt =
rotatorio).
(T r)
aB è laccelerazione di trascinamento del punto B, avente una componente riferita alla traiettoria di trascinamento in direzione normale
(T r)
(T r)
OB (B O)
aBn = OB OB (B O) e una tangenziale aBt =
(perche il moto di trascinamento è rotatorio).
(Rel)
aB
è laccelerazione relativa del punto B, x

1 i1 .
(rel)
(Co)
= 2O1 B vB è laccelerazione di Coriolis, calcolata in base

aB
alla velocit`
a angolare della terna mobile O1 B e della velocità relativa
rel = x
vB
1 i1 .
` possibile, anche in questo caso, separare il modulo e la direzione di ciascun
E
vettore, ottenendo quanto riportato in Tabella ??; oppure è possibile fornire
una rappresentazione grafica del polinomio di chiusura delle velocità, cos` come
riportato in Figura 3.4.
(Ass)
aBn
(Ass)
aBt
(T r)
aBn
(T r)
aBt
(Rel)
aB
(Cor)
aB
Modulo
2
O
(O1 B)
1B
O1 B (O1 B)
2 (OB)
OB
OB (OB)
x
1
2O1 B x 1
Direzione
kO1 B
O1 B
kOB
OB
kOB
OB
E 39
0, 02 sm2
b 2
2b
a 2
Figura 3.4: Poligono di chiusura sulle accelerazioni

` quindi possibile scrivere per ciascun termine della tabella lanalogia con i
E
termini scritti in notazione complessa 3.24.
(Ass)
aBn
(Ass)
aBt
(T r)
aBn
(T r)
aBt
(Rel)
aB
(Co)
aB
= O1 B O1 B (B O1 ) = a 2 ei
=
(B O ) = a
ei(+ 2 )
O1 B
= OB OB (B O) = b 2 ei
i(+ 2 )
=
(B O) = be
(3.24)
OB
= bei
i(+ 2 )
= 2b e
O1B =
|aass
B |
= ...rad/s2
O1 B
|atr
B|
= ...rad/s2
OB
Vettorialmente è possibile scrivere:
OB =
(3.25)
(3.26)
O1 B = ...k
(3.27)
OB = ...k
(3.28)
ass
Dal verso di atr
o ricavare il verso delle accelerazioni angolari.
B e aB si pu`
E 40
3.2
3.2.1
Capitolo 3
Quadrilatero Articolato
Calcolo dei gradi di libert`
a dal sistema
Il sistema costituito da 4 corpi rigidi (disco O1 , asta AB, semi-disco+asta BO2

e disco D) che si muovono nel piano, disporrebbe in assenza di vincoli di 12
gradi di libert`
a. Per calcolare i gradi di libert`
a effettivamente lasciati liberi
dal sistema di vincoli è necessario considerare che:
la traslazione verticale e orizzontale del disco O1 è impedita dalla cerniera
a terra in O1 (vincolo doppio);
Lestremit`
a A dellasta AB è vincolata a seguire una traiettoria circolare
attorno ad O1 dal vincolo di cerniera (vincolo doppio);
Lestremit`
a B dellasta AB è vincolata a seguire una traiettoria circolare
attorno ad O2 dal vincolo di cerniera in B (vincolo doppio);
la traslazione verticale e orizzontale del semi-disco O2 è impedita dalla
cerniera a terra in O2 (vincolo doppio);
esiste un legame tra gli spostamenti dellestremità D della fune inestensibile P D e quelli del centro del disco D lungo la direzione della retta
passante per i due punti (1 gdv);
il vincolo di puro rotolamento tra il disco D e piano inclinato impedisce il
distacco del disco dal piano e lega la rotazione del disco allavanzamento
relativo dello stesso lungo il piano (vincolo doppio);
a del sistema pu`
o quindi essere sintetizzato nella
seguente tabella.
1 cerniera (Disco/Asta)
1 cerniera (Asta/Asta)
1 vincolo fune/disco D
1 vincolo di puro rotolamento
=
=
=
=
=
=
=
Totale
3.2.2
12 g.d.l.
2 g.d.v.
2 g.d.v.
2 g.d.v.
2 g.d.v.
1 g.d.v.
2 g.d.v.
1 g.d.l.
residuo
Impostazione del problema
Per prima cosa si propone in Figura 3.5 una analisi del sistema articolato
proposto, dando una rappresentazione della configurazione assunta dal sistema per differenti angoli di manovella . Si osserva innanzi tutto come il
sistema meccanico da analizzare sia costituito da due sottosistemi in serie,
di cui il primo è assimilabile ad un quadrilatero articolato delimitato dai
punti O1 ABO2P
. Tale quadrilatero soddisfa la regola di Grashof
in quanto
p
lmin + lmax <
altri lati ed avendo lmin = 0, 2m, lmax = 0, 32 + 0, 82 =
0, 854m e l2 + l3 = 0, 8 + 0, 6 = 1, 4 sar`
a di tipo manovella-bilanciere.
Tale quadrilatero ha la caratteristica di avere il lato pi`
u corto O1 A collegato
al telaio, quindi sar`
a di tipo manovella bilanciere.
Nelle varie configurazioni riportate in Figura 3.5 è stato evidenziato come
il punto della fune a contatto con il semidisco, rappresentato in figura con un
E 41
P
G
G
D
O2
O2
B
O1
O1
(a) Angolo di manovella = 0
(b) Angolo di manovella = 60

P
G
B
O2
O2
A
O1
(c) Angolo di manovella = 120
O1
(d) Angolo di manovella = 180

P
P
G
G
O2
O2
B
B
O1
O1
(e) Angolo di manovella = 240
(f) Angolo di manovella = 300
Figura 3.5: Cinematica del sistema per vari angoli di manovella
circolo, rimanga fisso al variare dellangolo di manovella . Invece il punto

del semidisco a contatto con la fune varia e per la configurazione assegnata
( = 160 ) è stato evidenziato in figura con una crocetta.
Per la risoluzione dei quesiti proposti è necessario risolvere la cinematica del
sistema calcolando per prima cosa lorientamento e la posizione delle varie aste.
Si propone, quindi, lutilizzo di una equazione di chiusura scritta secondo le
convenzioni riportate nella seguente Figura 3.6. Si scrive dapprima lequazione
di chiusura cinematica per il primo sottosistema, riportata nellequazione 3.29
a+b+c=d
(3.29)
Lequazione vettoriale 3.29 pu`

o essere riscritta utilizzando la notazione esponenziale, cos` come riportato nellequazione 3.30
aei + bei + cei = dei
(3.30)
In tabella seguente sono riportate le grandezze note e quelle incognite dei

vettori riportati nellequazione 3.30.
E 42
Capitolo 3
B
c
O2
A
a
O1
Figura 3.6: Chiusura cinematica
Vettore
[t]
Modulo
Fase
=
160
a = O1 A = 0.25m cost.
variabile assegnata
b = AB = 0.8m cost.
= 97.82 variabile
c = BO2 = 0.6m cost.
= 354.16 variabile
d = O1 O2 = 0.854m cost.
= 69.44 cost.
Si osserva innanzi tutto che il vettore d , che congiunge i due punti del telaio
che rimangono fissi nello spazio, rimarrà costante sia in modulo che in fase.
Tale termine scomparir`
a nelle derivazioni successive, ma risulta fondamentale
per la determinazione della configurazione geometrica del sistema.
La proiezione dellequazione 3.30 sui due assi reale ed immaginario porta
alla scrittura del seguente sistema nelle due incognite e .

a cos + b cos + c cos = d cos

a sin + b sin + c sin = d sin
(3.31)
Dalla prima delle due equazioni del sistema 3.31 è possibile esplicitare come:
= arccos
d cos a cos c cos

b
(3.32)
Sostituendo quanto appena ottenuto nella seconda equazione del sistema 3.31
si ottiene:
d cos a cos c cos

b
2
= a sin + c sin d sin
(3.33)
E 43
g
G
B
G
O2
O2
O1
(a) Configurazione con = 118.42
O1
(b) Configurazione con = 5.83
Figura 3.7: Confronto delle differenti soluzioni di montaggio

Elevando al quadrato entrambi i membri della 3.33 si ottiene:
b2 d2 cos2 a2 cos2 c2 cos2
+2ad cos cos + 2cd cos cos 2ac cos cos =

d2 sin2 + a2 sin2 + c2 sin2
(3.34)
+2ac sin sin 2ad sin sin 2cd sin sin

Utilizzando le relazioni trigonometriche è possibile semplificare la precedente
equazione ottenendo:
K = A cos + B sin
(3.35)
dove i termini K, A e B sono noti per la configurazione assegnata () e,
essendo = cost, valgono:
K = b2 a2 c2 d2 + 2ad cos ( )
A = 2ac cos 2cd cos
(3.36)
B = 2ac sin 2cd sin
Lequazione 3.35, sfruttando porta a quindi a scrivere la seguente equazione

quadratica nella variabile cos .

A2
1+ 2
B
cos2
K 2 B2
2AK
cos
+
=0
B2
B2
(3.37)
Lequazione 3.37 porta allottenimento di quattro soluzioni per langolo , rispettivamente 12 = 5.83 e 34 = 118.42 , e quindi, tramite la 3.32,
allangolo . Le uniche soluzioni accettabili sono le due con angolo pari a
5.83 e 118.42 ; tali configurazioni sono mostrate nella Figura 3.7 La soluzione di montaggio riportata in Figura 3.7(a) è infine da scartare in quanto
non corrisponde alla configurazione di montaggio del sistema in esame. La soluzione che verr`
a quindi utilizzata in seguito è quella con = 5.83 = 354.16
e di conseguenza = 97, 82 .
E 44
3.2.3
Capitolo 3
Calcolo delle velocit`

a
A questo punto è possibile procedere con il calcolo della velocità di rotazione

dellasta BO2 e, quindi, del semidisco ad essa rigidamente collegato.
Per ricavare le varie velocità richieste si procede quindi derivando lequazione 3.30 ottenendo:
i(+ 2 ) + ce
i(+ 2 ) = 0
ae
i(+ 2 ) + be
(3.38)
Proitettando lequazione 3.38 sullasse reale ed immaginario si ottiene il sistema di equazioni:

a sin b sin c sin = 0
(3.39)
a cos + b cos + c cos = 0
Il sistema di equazioni cos` ottenuto è un sistema di tipo lineare nelle incognite
e .
Tale sistema pu`
o quindi essere risolto mediante il metodo di sostituzione,
oppure, come proposto di seguito, utilizzando la scrittura in forma matriciale.

b sin c sin
+a sin
=
(3.40)
+b cos c cos
a cos
Sostituendo i valori numerici nelle equazioni appena scritte si ottengono i

risultati numerici riportati nella 3.41.

1

b sin c sin
+a sin
6.2 103 rad/s
=
=
(3.41)
+b cos c cos
a cos
30.3 103 rad/s
Si osserva come laver ottenuto un valore numerico < 0 indica che lasta
AB sta ruotando in verso orario, mentre il valore > 0 indica che lasta BO2
sta ruotando in verso antiorario. A questo punto la velocit`
a del punto G è
immediatamente ricavabile col teorema di Rivals come:
vG = BO2 (G O2 )

i + sin +
j
= k
GO2 cos +
2
2
= 2.3 103 ei(+ 2 ) m/s
(3.42)
Per quanto riguarda la velocità del centro del disco D si osserva come questultima sia diretta come il piano inclinato. Il modulo di tale velocità viene
invece riportato nellequazione 3.43.
|vD | = |vP | = |BO2 (P O2 )| = P
O2 = 4.6 103 m/s
(3.43)
Si fornisce quindi in Figura 3.8 una rappresentazione grafica delle due velocità
appena calcolate, di cui rispettivamente in rosso la velocità vP ed in blu la
velocit`
a del punto vG .
3.2.4
Calcolo delle accelerazioni
A questo punto è possibile procedere al calcolo delle accelerazioni richieste.

Derivando lequazione 3.38 è possibile ottenere:
i(+ 2 ) b 2 ei +
a
ei(+ 2 ) a 2 ei + be
+c
ei(+ 2 ) c 2 ei = 0
(3.44)
E 45
R
SD
P
RSD
2
O2
Figura 3.8: Rappresentazione velocità vP e vG

Lequazione 3.44, come gi`
a visto per lequazione 3.38, pu`
o essere proiettata
sui due assi reale ed immaginario ottenendo il sistema di equazioni:

a
sin a 2 cos b sin b 2 cos c
sin c 2 cos = 0
a
cos a 2 sin b cos b 2 sin c
cos c 2 sin = 0
(3.45)
A questo punto, è possibile calcolare la soluzione del sistema 3.45 utilizzando
la formulazione matriciale, ottenendo la seguente espressione.

1
b sin c sin
=
+b cos c cos
(3.46)

+a
sin + a 2 cos + b 2 cos + c 2 cos
a
cos + a 2 sin + b 2 sin + c 2 sin
La sostituzione dei valori numerici nellequazione 3.46 porta allottenimento
dei seguenti risultati di accelerazione.

1.8 103 rad/s2
=
1.4 103 rad/s2
Si nota come entrambi i valori di e risultino positivi secondo le convenzioni

evidenziate in Figura 3.6. Ci`
o indica che laccelerazione di entrambe le aste è
diretta in senso orario.
Per il calcolo delle accelerazioni del punto G e del centro del disco D
si utilizza, come per le velocità, il teorema di Rivals, cos` come riportato
nellequazione 3.47.
aG = BO2 (G O2 ) + BO2 ( BO2 (G O2 ))
aP = BO2 (P O2 ) + BO2 ( BO2 (P O2 ))
(3.47)
Per la risoluzione numerica è conveniente scomporre i due vettori accelerazione appena indicati nelle due componenti normale e tangenziale, ottenendo le
seguenti espressioni.

RSD i

e = 1.0 104 m/s2
|aGt | = |
k (G O2 )| =
2

2 RSD i(+ )
= 6.9 105 m/s2

2
e
|aGn | = |k
(k
(G O2 ))| =

2

|aP t | = |
k (P O2 )| = RSD ei = 2.1 104 m/s2

|aP n | = |k
(k
(P O2 ))| = 2 RSD ei(+ 2 ) = 1.3 104 m/s2
(3.48)
E 46
Capitolo 3
RSD
P
G
RSD
2
2 RSD
2 RSD
2
O2
Figura 3.9: Rappresentazione accelerazioni del punto P e G

Si fornisce quindi in Figura 3.9 una rappresentazione grafica delle accelerazioni appena calcolate appena calcolate, di cui rispettivamente in rosso laccelerazione normale e tangenziale del punto P ed in blu quelle del punto G.
Laccelerazione del centro del disco, e quindi del punto D, ha solo una componente tangenziale essendo il suo moto rettilineo e pertanto pu`
o essere espressa
come |aD | = |aP t| = (P O2 ). Per quanto riguarda la direzione dellaccelerazione aD sar`
a diretta in modo parallelo al piano inclinato su cui rotola
il disco D.
3.2.5
Studio con i moti relativi
Una interpretazione della soluzione è fornita dallo studio con i moti relativi: si
sceglie quindi di posizionare una terna traslante in A con cui studiare velocità
e accelerazione del punto B. Lo spostamento assoluto del punto B è un moto
rotatorio attorno al punto O2 . Infatti il punto B appartiene al corpo rigido
BO2 incernierato in O2 cerniera fissa. Il moto di trascinamento è un moto
(T r)
traslatorio con vB = vA (attenzione al fatto che il punto A è in moto
rotatorio rispetto ad O1 ). Per ricostruire il moto assoluto va sommato al moto
di trascinamento il moto relativo visto dallosservatore mobile. Il moto relativo
è quindi visto dallosservatore traslante come un moto rotatorio di B attorno
ad A. Infatti il punto B appartiene al corpo rigido AB incernierato in A che
risulta essere una cerniera mobile.
La velocit`
a del punto B pu`
o quindi essere espressa cos`:
(Ass)
vB
(T r)
= vB
(Rel)
(3.49)
+ vB
I termini dellequazione 3.49 possono essere espressi come riportato nella tabella seguente
(Ass)
vB
(T r)
vB
(Rel)
vB
Modulo
Direzione
O2 B
O1 A
AB
Riscrivendo i termini dellequazione 3.49 con i valori esplicitati in Tabella ?? si ottiene lequazione 3.50, i cui termini sono esattamente i medesimi
dellequazione 3.38.
(+ 2 ) + be
i(+ 2 )
i( 2 )
i(+ 2 ) = ce
a
i{z
| e
} | {z } = ce
| {z }
(T r)
vB
(Rel)
vB
(Ass)
vB
(3.50)
E 47
B
5 103 m
s
B
G
O2
O1
a
(a)
(b)
Figura 3.10: Poligono delle velocità

Da ultimo è possibile fornire una rappresentazione grafica dellequazione 3.50,
cos` come riportato nella Figura 3.10, in cui sono rappresentate, per la confi(Ass)
del punto B, in rosso
gurazione assegnata, in nero la velocità assoluta vB
(T r)
ed in blu in termine di velocità relativa
il termine di trascinamento vB
(Rel)
vB . In particolare in Figura 3.10(a) sono evidenziati i tre termini di velocità nei rispettivi punti di applicazione, mentre in Figura 3.10(b) è evidenziata
la chiusura del poligono delle velocità.
Da ultimo si propone, anche per le accelerazioni, la valutazione dellaccelerazione del punto B mediante lapproccio con i moti relativi.
(Ass)
aB
(T r)
= aB
(Rel)
+ aB
(Cor)
+ aB
(3.51)
Nello specifico gli elementi dellequazione 3.51 rappresentano:

(Ass)
aB : accelerazione assoluta del punto B, avente una componente nor(Ass)

(Ass)
male aBn e una tangenziale aBt (perche il moto assoluto del punto
B è rotatorio attorno alla cerniera fissa O1 ).
(
(Ass)
aBn = BO2 (BO2 (B O2 ))
(Ass)
aBt = BO2 (B O2 )
(T r)
aB : accelerazione di trascinamento del punto B, avente una compo(T r)

(T r)
nente normale aBn e una tangenziale aBt .
(
(T r)
aBn = AO1 (AO1 (A O1 ))
(T r)
AO1 (A O1 )
aBt =
(Rel)
aB : accelerazione relativa del punto B, avente una componente nor(Rel)

(Rel)
male aBn e una tangenziale aBt (perche il moto relativo di B è
rotatorio attorno ad A).
(
(Rel)
aBn = AB (AB (B A))
(Rel)
AB (B A)
aBt =
E 48
Capitolo 3
c 2
b
c
O2
5 104 sm2
c 2
a 2
c
O1
b 2
b
a 2
(a)
(b)
Figura 3.11: Poligono delle accelerazioni

(Rel)
(Cor)
= 2 vB : accelerazione di Coriolis, con velocità angolare

aB
della terna mobile = 0 in quanto la terna mobile è traslante.
` quindi possibile suddividere i termini sopra elencati cos` come riportato
E
nella seguente tabella:
(ass)
(ass)
(tr)
(tr)
(rel)
(rel)
(Cor)
aB
aBn
aBt
aBn
aBt
aBn
aBt
Modulo
c 2
a 2
b 2
Direzione
kBO2
BO2
kAO1
AO1
kAB
AB
Esplicitando i termini dellequazione 3.51 con i valori esplicitati in tabella

si ottiene lequazione:
(+ 2 ) a 2 ei + be
i(+ 2 )
2 i
ei(+ 2 ) c 2 ei = 0
ei{z
} | {z } | {z } b|{ze } + c
|a
| {z } | {z }
(tr)
aBt
(tr)
aBn
(rel)
aBt
(rel)
aBn
(ass)
aBt
(3.52)
(ass)
aBn
i cui termini sono esattamente i medesimi dellequazione 3.44.

Da ultimo è possibile fornire una rappresentazione grafica dellequazione
3.52, cos` come riportato nella Figura 3.11, in cui sono rappresentate, per la
(Ass)
configurazione assegnata, in nero laccelerazione assoluta del punto B aB ,
(T r)
in rosso il termine di trascinamento aB ed in blu in termine di accelerazione
(Rel)
relativa aB . (Si fa notare che in Figura 3.11(a) il vettore b 2 è stato scalato
di un fattore 10 per motivi grafici).
3.2.6
Analisi Generale
Infine si propone unanalisi complessiva della cinematica del sistema valutando

le posizioni, velocit`
a ed accelerazioni del sistema in funzione dellangolo di
manovella .
Per prima cosa si riporta in figura 3.12 landamento degli angoli e in
funzione dellangolo di manovella ; in tale figura è stato evidenziato con un
circolo il punto relativo alla configurazione assegnata = 160 .
In seguito si propone in Figura 3.13(a) landamento degli angoli e e in
Figura 3.13(b) la velocit`
a del centro del disco D sempre in funzione dellangolo
di manovella . Come prima, si evidenzia con un circolo il punto relativo alla
configurazione assegnata = 160 e = 0, 1rad/s.
E 49
140
120
Rotazioni delle aste []
100
80
Asta AB
Asta BO
60
40
20
20
50
100
150
200
Angolo di manovella []
250
300
350
Figura 3.12: Rotazioni aste

3
x 10
0.12
0.1
Velocit centro disco D [m s1]
Velocit angolari [rad s1]
0.08
Asta O1A
0.06
Asta AB
Asta BO
0.04
0.02
0.02
0.04
6
0
50
100
150
200
(a)
250
300
350
50
100
150
200
250
300
(b)
Figura 3.13: Velocità dei componenti del sitema

In Figura 3.13(b) si nota come il tempo in cui il disco si muove verso lalto,
ovvero in cui |vD | > 0, risultino pari al 52.2% del periodo complessivo (pari a
2/).
Ci`
o significa che il tempo di andata (disco in salita) differisce, seppur
di poco, da quello di ritorno (disco in discesa).
Infine si propone in Figura 3.14 landamento degli angoli e e in Figura
3.14(b) laccelerazione del centro del disco D sempre in funzione dellangolo
di manovella . Come prima, si evidenzia con un circolo il punto relativo alla
configurazione assegnata = 160 e = 0, 1rad/s. Dalla figura si osserva
come solo per lasta O1A si abbia un valore di accelerazione nulla, dovuta al
fatto che la velocit`
a dellasta stessa è mantenuta costante per tutti i valori di
angoli di manovella considerati. Per le aste con velocità variabile si osserva un
profilo di accelerazione diverso da 0.
350
E 50
Capitolo 3
x 10
Asta O A
Asta AB
Asta BO
x 10
Accelerazione centro disco D [m s2]
Accelerazioni angolari [rad s2]
2
3
50
100
150
200
(a)
250
300
350
50
100
150
200
(b)
Figura 3.14: Accelerazione dei componenti del sitema
250
300
350
E 51
3.3
Manovellismo ordinario deviato
Per prima cosa si propone in Figura 3.15 unanalisi del sistema articolato
proposto, dando una rappresentazione della configurazione assunta dal sistema
per differenti angoli di manovella .
a del sistema pu`
o quindi essere sintetizzato
come nella seguente tabella:
3 cerniere
1 contatto rotolamento senza strisciamento
= 9 g.d.l.
= 6 g.d.v.
= 2 g.d.v.
Totale
= 1 g.d.l.
residuo
Lasta AO compie un moto rotatorio attorno al punto fisso O mentre lasta

AB compie un moto rototraslatorio.
3.3.1

Per la risoluzione del problema proposto è necessario innanzi tutto scegliere un
sistema di riferimento assoluto rispetto al quale definire le grandezze necessarie
per la risoluzione. Si posizioni quindi la terna di riferimento assoluta nellunico
punto che rimane sempre fermo durante il moto del sistema, ossia la cerniera
` inoltre conveniente posizionare il sistema di riferimento
O della manovella. E
appena descritto e mostrato in Figura 3.16, in un piano complesso facendo
coincidere lasse delle ascisse con lasse reale e quello delle ordinate con lasse
immaginario. Si adotti quindi la convenzione per cui i vettori siano definiti
E 52
Capitolo 3
, ,

Figura 3.16: Posizionamento del sistema di riferimeno

A
Figura 3.17: Chiusura dei vettori posizione

mediante il loro modulo e la loro anomalia valutata rispetto ad una retta
parallela alla direzione orizzontale passante per il piede del vettore stesso e
con direzione di rotazione positiva antioraria.
Per ottenere lequazione di chiusura si definisca la posizione del punto B
rispetto alla terna assoluta adottata. Il punto B pu`
o essere visto come punto
appartenente allasta AB collegata tramite la cerniera in A alla manovella OA.
Associando un vettore a ciascun corpo rigido, cos` come riportato in Figura
3.17, il vettore posizione (B O) risulta come segue:
(B O) = (A O) + (B A)
(3.53)
Il vettore (BO) risulta avere sia il modulo che lanomalia variabili nel tempo;
risulta quindi pi`
u conveniente scomporlo secondo le due direzioni orizzontale
e verticale sfruttando linformazione che il moto di B è rettilineo e parallelo
allasse x che coincide con lasse reale. Solo la componente orizzontale varier`
a
quindi nel tempo.
(B O) = (H O) + (B H)
(3.54)
A questo punto è sufficiente rappresentare in forma grafica in Figura 3.18 i
vettori riportati nelle equazioni 3.53 e 3.54. Tali vettori sono anche riportati
in Tabella 6.1, in cui sono evidenziate le grandezze che rimangono costanti e
quelle che invece variano nel tempo.
, ,

c
H
Figura 3.18: Poligono di chiusura sulle posizioni
E 53
B
A
, ,

Figura 3.19: Configurazione deformata del sistema

Vettore
Modulo
Fase
a = (A O)
a costante
variabile
b = (B A)
b costante
= variabile
c = (H O)
c variabile
costante
d = (B H)
d costante
costante
Per rendere pi`

u chiaro quanto riportato nella precedente Tabella 6.1 è conveniente fare riferimento alla Figura 3.19, in cui è messa in evidenza una configurazione deformata del sistema, ovvero la configurazione assunta dal sistema in
un istante temporale precedente o successivo a quello analizzato. Dei vettori
sopra riportati sono noti e costanti i moduli dei vettori associati a corpi rigidi
(a e b) e quello del vettore d per via dei vincoli del sistema (non compenetrazione tra disco e guida rettilinea). Sono inoltre note e costanti per definizione
le direzioni dei vettori c e d.
Si decide quindi di studiare la cinematica del centro del disco (punto B),
rimandando alla seconda parte dello svolgimento il calcolo della velocità e
accelerazione del punto P . Lequazione di chiusura sui vettori posizione ha
dunque la seguente espressione.
a+b=c+d
(3.55)
a = aei
b = bei
c = cei
(3.56)
d = dei
Tale equazione pu`
o essere espressa in modo analogo cos` come sottoriportato.
aei + bei = cei + dei
(3.57)
Lequazione di chiusura dei vettori posizione appena scritta pu`

o essere proiettata sui due assi reale ed immaginario ottenendo la seguente espressione.

a cos + b cos = c cos + d cos
(3.58)
a sin + b sin = c sin + d sin
da cui si ottengo c e d
(
c=
d=
2 3
1
2
+1
(3.59)
E 54
3.3.2
Capitolo 3

Per ricavare la velocit`
a e laccelerazione del punto B, si deve derivare rispetto
al tempo lequazione di chiusura (3.57), tenendo presente che i moduli a e b
sono costanti in quanto rappresentano rispettivamente le lunghezze delle aste
OA e AB che sono corpi rigidi. Il vettore d è costante in modulo e direzione in
quanto rappresenta la distanza dallasse reale del centro del disco che rotola su
una guida rettilinea. Infine langolo è costante in quanto il vettore c rimane
sempre parallelo allasse reale. I termini funzione del tempo nellequazione
di chiusura sono dunque gli angoli e e il modulo c. Derivando dunque
lespressione (3.57) rispetto al tempo si ottiene la seguente espressione.
i(+ 2 ) = ce
ae
i(+ 2 ) + be
i
(3.60)
Proiettando
reale ed immaginario, ricordando che
lequazione (3.60) sullasse
sin + 2 = cos e che cos + 2 = sin , è possibile ottenere il seguente

sistema di equazioni nelle due incognite e c.

a sin b sin = c cos
(3.61)
a cos + b cos = c sin
Alla medesima espressione si poteva arrivare derivando direttamente le proiezioni sugli assi reale ed immaginario dellequazione di chiusura dei vettori
posizione. Il sistema di equazioni sopra riportato pu`
o essere riscritto in forma
matriciale cos` come riportato nellequazione seguente.

c
cos b sin
a sin
=
(3.62)
sin +b cos
a cos
mentre
In tale sistema sono state messe in evidenza le due incognite c e ,
la variabile risulta nota e quindi è stata inserita nel termine noto. Alla
soluzione dellequazione (3.62) si pu`
o giungere sfruttando un qualsiasi metodo di risoluzione di sistemi lineari, come, ad esempio, il metodo di Cramer
Ricordando quindi che = 0 e che = 0 si ottengono i seguenti risultati
numerici.

c
a sin
0, 5 m/s
=
=
(3.63)
(a cos ) /b
0, 29 rad/s
Prima di procedere è possibile osservare che laver ottenuto due componenti

di velocit`
a c e negative significa che il disco si sta muovendo avvicinandosi
ad O, mentre la manovella (asta AB) sta ruotando in senso orario nellatto di
moto considerato.
Con i moti relativi
` possibile pervenire alla medesima soluzione mediante lo studio del sistema
E
con i moti relativi. Come rappresentato in Figura 3.20, si sceglie di posizionare
una terna assoluta centrata in O ed una terna traslante con origine in A e assi
X, Y e di studiare velocit`
a e accelerazione del punto B. I moti assoluto, di
trascinamento e relativo del punto B sono rispettivamente:
moto assoluto: traslatorio orizzontale con direzione parallela alla guida
orizzontale;
E 55
Y
P
X
C
, ,

Figura 3.20: Posizionamento della terna relativa

moto di trascinamento: corrisponde al moto del punto A che ruota
attorno allorigine O;
moto relativo: corrisponde al moto del punto B rispetto alla terna
mobile; si tratta quindi di moto rotatorio attorno ad A.
(Ass)
Per le velocit`
a, dal teorema dei moti relativi, discende che: vB
(Rel)
vB , dove:
(T r)
= vB
a assoluta del punto B;

vB (Ass) è la velocit`
a di trascinamento del punto B;
vB (T r) è la velocit`
a relativa del punto B.
vB (Rel) la velocit`
` possibile separare il modulo e la direzione di ciascun vettore, ottenendo

E
quanto riportato nella tabella; oppure è possibile fornire una rappresentazione
grafica del polinomio di chiusura delle velocità, cos` come riportato in Figura
3.21.
(a)
vB
(tr)
vB
(Rel)
vB
Modulo
Direzione
kX
AO
AB
(tr)
Sono note le direzioni di ciascun vettore e il modulo della velocità vB ,

(Rel)
mentre lincognita è la il modulo del vettore vB . Lo schema vettoriale delle
` quindi
tre componenti di velocit`
a del punto B è riportato in Figura 3.21. E
possibile scrivere ciascun vettore della tabella sopra riportata con notazione
complessa.
i
vB (Ass) = ce
i(+/2)
vB (T r) = (A O) = ae
i(+/2)
v (Rel) = (B A) = be
(3.64)
Sostituendo quindi le relazioni appena scritte nellequazione del teorema dei

moti relativi sopra riportata, è possibile ottenere lequazione (3.65), che risulta identica alla (3.60), precedentemente calcolata con il metodo dei numeri
complessi.
i(+ 2 )
(3.65)
ce
i = ae
i(+ 2 ) + be
Dalla Figura 3.21 si evince che, affinche il poligono delle velocità risulti chiuso,
il disco deve muoversi verso sinistra e la biella deve ruotare in senso orario.
E 56
Capitolo 3
AB
(Rel)
~vB = b
0, 1 m
s
(T r)
~vB = |a|
(Ass)
~vB = |c|
3.3.3
Per ricavare le accelerazioni si deriva rispetto al tempo lequazione (3.60),

ottenendo la seguente equazione.
i b 2 ei = cei
ia
ei a 2 ei + ibe
i(+ 2 ) + b 2 ei(+) = cei

a
ei(+ 2 ) + a 2 ei(+) + be
(3.66)
(3.67)
Lequazione appena scritta pu`

o quindi essere scomposta sui due assi reale ed
immaginario ottenendo il sistema di equazioni (3.68).

a
sin a 2 cos b sin b 2 cos = c cos
(3.68)
a
cos a 2 sin + b cos b 2 sin = c sin
Lequazione appena scritta pu`
o anche essere rappresentata sotto forma matriciale cos` come segue.

2

c
cos b sin
b cos + a
sin + a 2 cos
=
(3.69)
sin b cos
b 2 sin + a 2 sin a
cos
Tenendo nuovamente conto dei dati relativi allatto di moto considerato ( = 0
e che = 0), lequazione (3.69) ammette come soluzione i seguenti valori di c
e .

c
0, 37 m/s2
b 2 a
sin a 2 cos
=
=
0, 5 rad/s2
a 2 sin a
cos /b
(3.70)
Laccelerazione c negativa indica che il punto B sta aumentando la sua velocità

di avvicinamento ad O, mentre laccelerazione positiva indica che la velocità
di rotazione della biella da negativa sta tendendo a diventare positiva e quindi
antioraria.
Con i moti relativi
Per il calcolo dellaccelerazione del centro del disco è possibile ricorrere allutilizzo del teorema dei moti relativi:
aB (Ass) = aB (T r) + aB (Rel) + aB (Cor)
(3.71)
` possibile evidenziare i termini dellequazione (3.71) cos` come segue:

E
aB (Ass) è laccelerazione assoluta del punto B avente solo componente
tangenziale essendo rettilineo il moto di B;
E 57
aB (T r) è laccelerazione di trascinamento del punto B, avente una componente normale aBn(T r) e una tangenziale aBt(T r) ;
aB (Rel) è laccelerazione relativa del punto B rispetto alla terna mo(Rel)
bile posizionata in A, avente una componente normale aBn e una
(Rel)
tangenziale aBt ;
aB (Cor) = è laccelerazione di Coriolis che risulta nulla avendo scelto una
terna mobile traslante che quindi ha velocità angolare = 0.
` possibile, anche in questo caso, separare il modulo e la direzione di ciaE
scun vettore, ottenendo quanto riportato in Tabella ??; oppure è possibile
fornire una rappresentazione grafica del polinomio di chiusura delle accelerazioni, cos` come riportato in Figura 3.22 (in cui il termine di accelerazione di
(tr)
trascinamento tangenziale aBt non è rappresentato in quanto laccelerazione
= 0).
(a)
(tr)
(tr)
(rel)
(rel)
(Cor)
aB
aB
aBn
aBt
aBn
aBt
Modulo
a 2
b 2
Direzione
kX
kAO
AO
kAB
AB
Anche per le accelerazioni, le direzioni di ciascun vettore sono note, mentre le

(rel)
incognite risultano il modulo dellaccelerazione aBt .
` quindi possibile scrivere ciascun termine della Tabella ?? con notazione
E
complessa, ottenendo i seguenti termini.
(Ass)
aB
= cei
(T r)
aBn = ( (A O)) = a 2 ei(+)
(T r)
(A O) = a
a
=
ei(+ 2 )
Bt
(Rel)
aBn
(Rel)
aBt
(3.72)
= ( (B A)) = b 2 ei(+)
i(+ 2 )
= (B A) = be
Sostituendo le relazioni appena scritte nellequazione (3.71) è possibile ottenere la seguente equazione di chiusura sulle accelerazioni, che risulta formalmente identica alla (3.67) precedentemente calcolata con il metodo dei numeri
complessi.
i(+ 2 ) + b 2 ei(+)
cei = a
ei(+ 2 ) + a 2 ei(+) + be
(3.73)
Anche in questo caso, affinche il poligono si chiuda, il disco (e quindi il punto

B) deve accelerare verso sinistra e laccelerazione angolare della biella deve
essere antioraria, ovvero la sua velocità angolare sta diminuendo, avvicinandosi
quindi ad al punto morto inferiore.
3.3.4
La velocit`
a e laccelerazione del baricentro del disco coincidono ovviamente
con c e c . Per calcolare la velocità e laccelerazione del punto P è necessario
calcolare dapprima velocit`
a e accelerazione angolare del disco, imponendo la
seguente uguaglianza.
vB = (B C) = ci
(3.74)
E 58
Capitolo 3
(Ass)
c|
~aB = |
(Rel)
~aBt = b
(T r) 2
~aBn = a
0, 1 sm2

(Rel) 2
~aBn = b

Tenendo condo delle convenzioni riportate in Figura sulla velocità angolare
), è possibile esplicitare la relazione (3.74) cos` come segue.
del disco ( = k
Rj = Ri
= ci
vB = k
(3.75)
Essendo il moto del punto B di tipo rettilineo è inoltre possibile scrivere la

sua accelerazione derivando il vettore velocità
Rj = Ri
= ci
aB = k
(3.76)
Dalle relazioni appena scritte è immediato calcolare la velocità e laccelerazione
angolare del disco .

= Rc = 2.5 rad/s
(3.77)
= Rc = 1.86 rad/s2
3.3.5
Confronto con Manovellismo Ordinario Centrato (MOC)
Nel presente paragrafo si vuole confrontare il comportamento di un manovellismo ordinario deviato rispetto ad uno centrato mantenendo fissate le dimensioni di manovella a = 1 m e biella b = 2.5 m. Viene inoltre fissata la deviazione
del manovellismo1 deviato pari a d = 0.9 m e la velocità di rotazione della
manovella, assunta costante e pari a = 1 rad/s.
Nella seguente Figura 3.23 sono state rappresentate le differenti configurazioni assunte dal sistema per differenti angoli di manovella . In tale figura
sono inoltre state rappresentate in colore nero le parti comuni ai due sistemi
(manovella), mentre i colori blu e rosso sono stati rispettivamente utilizzati
per la configurazione centrata e deviata. In tale figura è stata inoltre rappresentata, con linea pi`
u marcata rispetto alle altre, la velocità del piede di biella
sia per la configurazione centrata che deviata.
In Figura 3.24 è riportato landamento della rotazione di biella e della
posizione del piede di biella c, rispetto alla rotazione della manovella per i
due casi presi in esame.
Lasciando al lettore lo studio di velocità ed accelerazione del sistema ci
si vuole soffermare sullanalisi di una importante peculiarit`
a del manovellismo
deviato. Si osservi infatti la Figura 3.25, in cui è riportata la velocità del piede
di biella per i due casi considerati.
In Figura 3.25 sono state inoltre messi in evidenza i punti in cui la velocità del piede di biella si annulla invertendo il moto, ovvero i punti in cui il
1
Distanza fra il centro di rotazione della manovella O e il piede di biella C.
E 59
Figura 3.23: Confronto cinematica di un manovellismo ordinario centrato e

deviato
30
Angolo [ ]
20
10
0
10
20
MOC
MOD
0
50
100
150
200
Angolo di manovella [ ]
250
300
50
100
150
200
250
300
350
3.5
Posizione c [m]
3
2.5
2
1.5
1
MOC
MOD
350
Figura 3.24: Confronto coordinate posizione di un manovellismo ordinario

centrato e deviato
E 60
Capitolo 3
1.5
Velocita c
0.5
1
0
0.5
1
MOC
MOD
1.5
50
100
150
200
250
300
350
Figura 3.25: Velocit`

a del piede di biella di un manovellismo ordinario centrato
e deviato
pistone si trova nel punto morto inferiore e superiore. Per quanto riguarda il
manovellismo centrato il punto di inversione 4 si trova esattamente a 180 ,
ovvero il tempo di andata dal punto morto inferiore (pmi) al superiore (pms)
e quello di ritorno dal pms al pmi sono esattamente uguali. Analiticamente è
possibile calcolare come riportato in (3.78), supponendo una velocità angolare
costante per il moto della manovella.
4 + 2 3
= s
3 4
= s
Tr =
Ta =
(3.78)
Per quanto riguarda il manovellismo deviato il punto in cui questultimo si

trova in corrispondenza del pmi è 2 , mentre quello in cui si trova nel pms è 1 .
Ancora una volta è possibile calcolare i tempi di andata e ritorno, sfruttando
le relazioni (3.79).
1 + 2 2
= 2.74 s
2 1
Tr =
= 3.51 s
Ta =
(3.79)
La deviazione del manovellismo permette quindi di realizzare dei meccanismi che abbiano un tempo di andata differente dal tempo di ritorno tanto pi`
u
grande quanto pi`
u è grande la deviazione.
3.4
E 61
Disco cuneo
Il sistema, costituito da 3 corpi rigidi che si muovono nel piano, disporrebbe,

in assenza di vincoli, di 9 gradi di libert`
a
effettivamente lasciati liberi dal sistema di vincoli è necessario considerare
che:
la rotazione relativa tra asta e guida verticale e la traslazione orizzontale
dellasta sono impedite dal pattino (vincolo doppio).
gli spostamenti orizzontali e verticali del punto A dellasta e quelli del
centro del disco sono uguali per la presenza della cerniera (vincolo doppio).
il vincolo di puro rotolamento tra disco e piano inclinato impedisce il
relativo dello stesso lungo il piano inclinato (vincolo doppio).
il piano inclinato pu`
o solo scorrere orizzontalmente essendone impedita
la rotazione e il distacco dalla guida orizzontale per la presenza dei due
carrelli (2 vincoli singoli).
a del sistema pu`
1 pattino
1 cerniera
2 carrelli
=
=
=
=
=
Totale
3.4.1
9
2
2
2
2
g.d.l.
g.d.v.
g.d.v.
g.d.v.
g.d.v.
1 g.d.l.
residuo
Soluzione del quesito 1 con i numeri complessi
Essendo fornite (per il sistema ad 1 g.d.l.) la velocità e laccelerazione di traslazione del carrello nellistante t considerato, è possibile calcolare la velocità
e laccelerazione posseduta da tutti gli altri punti del sistema meccanico nel
medesimo istante di tempo. Si definisca innanzitutto un sistema di riferimento
nel piano immaginario che contiene il sistema come riportato in Figura 3.26;
si definiscano inoltre i vettori riportati in Figura 3.26 e descritti formalmente
Vettore
Modulo
Fase
variabile OB
costante = 90
costante AB
costante = 315
variabile OD
costante = 0
variabile CD
costante = 30
costante AC = R
costante = 120
Si noti che il punto C rappresentato in figura è un punto che rappresenta

la posizione del punto di contatto tra disco e cuneo ma che non è rigidamente connesso ne al disco ne al cuneo. Il punto di contatto si muove infatti
relativamente a disco e cuneo ma ha in assoluto un moto solo verticale.
E 62
Capitolo 3
Im
B
b
A
c
O
d
D
Re
Figura 3.26: Poligono di chiusura dei vettori posizione

Si osserva innanzitutto che i vettori b e f , che hanno modulo e anomalie costanti scompariranno nelle derivazioni. Inoltre non tutti i termini di posizione
risultano essere definiti ma non è necessario calcolarne i valori (operazione non
effettuabile a causa dellindeterminazione del problema) dato che il problema
richiede di calcolare i termini di velocità e di accelerazione ed alcuni dei valori incogniti di posizione non compariranno successivamente nelle equazioni di
velocit`
a e di accelerazione. E quindi possibile scrivere la seguente equazione
vettoriale di chiusura sulle posizioni studiando il moto del punto A.
a+b =c+d+f
(3.80)
Tale relazione pu`

o essere riscritta nel seguente modo, utilizzando la notazione
esponenziale.
aei + bei = cei + dei + f ei
(3.81)
a dellestremo A dellasta AB, è necessario derivare
lequazione (3.81), ottenendo la seguente equazione di chiusura sui vettori
velocit`
a.
i
ae
i = ce
i + de
(3.82)
Proiettando sugli assi reale ed immaginario lequazione 3.82 si ottiene il seguente sistema di equazioni nelle incognite a e d essendo noto c = 0, 4 m/s,
per le convenzioni adottate.
(
a cos = c cos + d cos
(3.83)
a sin = c sin + d sin
Esse rappresentano la proiezione sullasse reale e su quello immaginario
dei vettori velocit`
a precedentemente definiti. Il sistema di equazioni appena
scritto è di tipo lineare e pu`
o quindi essere risolto per sostituzione.
(
cos
d = ccos
(3.84)
cos
a = c sin ccos
sin
La soluzione a cui si giunge è riportata di seguito.

a
0.231 m/s
=
0.462 m/s
d
(3.85)
E 63
I valori positivi indicano che il sistema osservato in un istante di tempo

successivo a quello considerato mostrerà che il pattino avrà risalito il piano
verticale ed il disco sar`
a salito rotolando lungo il piano inclinato. La velocità
angolare del disco si calcola attraverso la velocità del punto di contatto K
appartenente al cuneo
vA = vK + D (A C)
con
vA = aj
vK = ci
D = D k
(3.86)
(3.87)
inserendo le relazioni appena scritte nellequazione di chiusura si ottiene

aj
= ci
+ D k (R cos i + R sin j)
(3.88)
da cui si ottiene la velocit`

a angolare del disco
d =
sapendo che
e che = + /2 si ottiene
d =
3.4.2
c
k
R cos
c cos = d cos
d cos( /2)
d tan
k=
k
R cos cos
R
(3.89)
(3.90)
(3.91)
Soluzione del quesito 2 con i numeri complessi
Si procede ora al calcolo dellaccelerazione del punto B derivando lequazione

(3.82).
i
a
ei = cei + de
(3.92)
Proiettando sugli assi reale ed immaginario lequazione (3.92) si ottiene il
seguente sistema di equazioni nelle incognite a

e d.
(
a
cos = c cos + dcos
(3.93)
a
sin = c sin + dsin
Esse rappresentano la proiezione sullasse reale e su quello immaginario dei
vettori accelerazione precedentemente definiti. Il sistema di equazioni appena
scritto è di tipo lineare e consente di ricavare le due incognite cercate a

e d,
ponendo c = 0.2 sm2 secondo le convenzioni adottate. La soluzione a cui si
giunge è riportata di seguito:

a
0.2 m/s2
=
(3.94)
0.1 m/s2
d
con:
(
cos
d = ccos
a
= c sin
c cos
cos
sin
(3.95)
per laccelerazione del disco si procede derivando lespressione della velocità

angolare, equazione (3.91), trovata in precedenza
=
dtan
k
R
(3.96)
E 64
Capitolo 3
0, 1 m
s
(Rel)
(Ass)
~vC
~vB
(T r)
~vC
3.4.3
Soluzione dei quesiti 1 e 2 con i moti relativi
Nel presente paragrafo si affronta lo studio della cinematica del sistema attraverso limpiego del teorema dei moti relativi. Presa una terna di riferimento
assoluta XOY e una terna mobile traslante con il piano inclinato avente origine in corrispondenza del punto D ed assi paralleli a quelli della terna assoluta,
si studi il moto del punto B.
Analizzando i singoli termini dellequazione (3.82) è possibile notare come
(Ass)
e
le incognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori velocità vB
(Rel)
vB , mentre le direzioni di tutti i vettori velocità risultino essere note come
sintetizzato nella seguente tabella:
Vettore
(Ass)
vB
(T r)
vB
(Rel)
vB
Modulo
incognito y A
Fase
nota kOB
x D = 0, 4 m
s
nota kOD
incognito x C1
nota kCD
In tabella è possibile osservare il valore negativo assunto da c tenendo

conto dei dati assegnati dal problema secondo le convenzioni adottate che per(T r)
mettono di determinare il verso del vettore vB . Noto in modulo e direzione
e verso il vettore velocit`
a di trascinamento del punto D è dunque possibile
pervenire ad una soluzione grafica del problema mediante il disegno del poligono di chiusura dei vettori velocità ottenuto tracciando le direzioni note della
velocit`
a relativa del punto A e di quella assoluta del punto B e considerando che le velocit`
a di trascinamento e relativa si sommano vettorialmente per
ottenere la velocit`
a assoluta. Tale disegno è riportato in Figura 3.27 secondo
la scala riportata nella figura stessa. Tale figura consente inoltre di valutare
quantitativamente il modulo ed il verso dei vettori incogniti.
(Ass)
rimanDal poligono delle velocit`

a si osserva come affinche la velocità vB
ga verticale, la velocit`
a di trascinamento, dovuta al modo del piano inclinato,
debba essere compensata dalla componente orizzontale della velocità relativa.
La velocit`
a angolare del disco risulterà essere diretta in senso orario e pu`
o
(Rel)
essere calcolata sapendo che D (A C) = vB .
(ass)
vA
(tr)
(rel)
= vA + vA
(3.97)
E 65
0, 05 m
s
(Rel)
~aC
(Ass)
~aB
(T r)
~aC

con
(ass)
= v B = vB j
v A
(tr)
vA = vD = xi
(rel)
vA = D (A C) = D k (R cos i + R sin j) = D R sin i + D R cos j
(3.98)
da cui, sostituendo, si ottiene
vB j = xi
D R sin i + D R cos j
(3.99)
vB j = xi
D R cos i D R sin j
(
x = D R cos
vB = D R sin
(
x
D = R cos
vB = x tan
(3.100)
(3.101)
(3.102)
Per quanto riguarda il vettore di accelerazione di Coriolis, cè da sottolineare che in questo caso si ha un valore nullo in quanto si sta utilizzando una
terna traslante.
Analogamente alla velocit`
a è possibile ottenere una soluzione grafica dellequazione di chiusura delle accelerazioni, mantenendo sempre il sistema di
riferimento come traslante sul carrello. Si ottiene un termine di accelerazione
(Rel)
(Ass)
del punto B
del punto B, uno di accelerazione relativa aB
assoluta aB
(T r)
rispetto alla terna mobile e uno di trascinamento aB del punto B rispetto
alla terna mobile:
Vettore
Modulo
Fase
(Ass)
incognito yA
(T r)
nota kOB
x
D = 0, 2 sm2
nota kOD
incognito x
C1
nota kCD
aB
aB
(Rel)
aB
Anche per le accelerazioni vale la medesima osservazione fatta sul poligono

di chiusura delle velocit`
a: affinchè laccelerazione assoluta del punto B che
si muove di moto rettilineo rimanga verticale è necessario che laccelerazione
di trascinamento, diretta orizzontalmente e dovuta allaccelerazione del piano
E 66
Capitolo 3
inclinato, sia compensata dalla componente orizzontale dellaccelerazione relativa dovuta al fatto che il disco stia aumentando la sua velocità di risalita
lungo il piano inclinato.
Laccelerazione del punto A si scrive come
(ass)
aA
(tr)
(rel)
= aA + aA
(3.103)
(ass)
a A = a B = aB j
(tr)
xi
aA = aD =
(rel)
aA = D (A C) = D k (R cos i + R sin j) = D R sin i + D R cos j
(3.104)
(
x
D = R cos
(3.105)
aB = x
tan
3.5
E 67
Manovellismo particolare
Per prima cosa si propone in Figura 3.29 unanalisi del sistema articolato
proposto, dando una rappresentazione della configurazione assunta dal sistema
per differenti angoli di manovella .
B
A
C
O
C
B
CB

B
C
O
O
A
A
Figura 3.29: Configurazioni del sistema per vari angoli di manovella

Il sistema, costituito da 2 corpi rigidi che si muovono nel piano, disporrebbe,
a
che:
lasta AO è incernierata a terra in corrispondenza del suo estremo O (2
g.d.v.);
lasta AO è vincolata allasta AB mediante una cerniera interna in A (2
g.d.v.);
il vincolo in C consente la rotazione dellasta AB e lo scorrimento della
stessa (1 g.d.v.).
a del sistema pu`
o quindi essere cos` sintetizzato:
3 g.d.l. x 2 corpi rigidi =
1 manicotto rotante =
2 cerniere =
6 g.d.l.
1 g.d.v.
4 g.d.v.
Totale
1 g.d.l.
residuo
Lasta AO compie un moto rotatorio attorno al punto fisso O mentre lasta

AB compie un moto rototraslatorio.
E 68
Capitolo 3
Im y
A
C
j
O
Re x
Figura 3.30: Sistema di riferimento assoluto
Im
b
C
a
c
Re
Figura 3.31: Poligono di chiusura sulle posizioni
3.5.1

Per la risoluzione dei quesiti proposti mediante lutilizzo dei numeri complessi,
è necessario definire innanzitutto il sistema di riferimento complesso con assi
x e orizzontale e y m immaginario e origine in O che viene riportato
in Figura 3.30 sovrapposto al sistema in esame.
Per risolvere la cinematica del sistema è necessario scrivere lequazione di
chiusura dei vettori posizione; tale equazione impone che il moto del sistema
avvenga in modo conforme ai vincoli. Con i vettori di Figura 3.31 lequazione
di chiusura risulta:
a=b+c
(3.106)
Nella seguente tabella sono riportate le grandezze note e quelle incognite dei
vettori scelti:
Vettore
Modulo
Fase
costante
a = AO = 0.4m
variabile
= 45
variabile
b = AC = 0.6m
variabile
= 170
costante
c = CO
costante
Si osserva innanzitutto che il vettore c , che congiunge due punti che rimangono
fissi nello spazio (telaio), è costante nel tempo sia in modulo che in fase. Tale
termine scomparir`
a in fase di derivazione e pertanto non se ne determineranno
i valori dato che il problema richiede di calcolare velocit`
a e accelerazione.
E 69
Utilizzando la notazione complessa lequazione (3.106) pu`

o essere riscritta
nel seguente modo:
aei = bei + cei
(3.107)
Per ricavare il vettore velocit`
a angolare AB dellasta AB, la cui componen è necessario derivare
te lungo k, per le convenzioni prese, corrisponde a ,
lequazione (3.107) ottenendo quanto segue:
i + be
i (+ 2 )
ae
i (+ 2 ) = be
(3.108)
Proiettando sugli assi reale ed immaginario lequazione (3.108) si ottiene:

(
a sin = b cos b sin
(3.109)
a cos = b sin + b cos
Il sistema di equazioni appena scritte è un sistema lineare nelle incognite b
e pu`
o essere espresso utilizzando la forma matriciale sotto riportata:

cos b sin
a sin
b
=
(3.110)
sin b cos
a cos
Dalla soluzione del sistema lineare (3.110) che pu`

o essere ottenuta ad esempio
utilizzando il metodo di Cramer e sostituendo gli opportuni valori numerici, è
possibile ottenere la seguente soluzione numerica:

b
8.19 m/s
=
(3.111)
9.55 rad/s
Si noti che la velocit`

a angolare richiesta AB risulta diretta in senso antiorario
=
ed è esprimibile nella terna cartesiana xOy di Figura 3.30 come AB = k
9.55k. Il valore negativo assunto dal termine b comporta che la lunghezza
del vettore b valutata in un istante di tempo successivo a t sia minore di
quella iniziale. Tale constatazione è in accordo con losservazione che per una
velocit`
a di rotazione dellasta AO diretta in senso orario (coerentemente ai
dati), il punto A si avvicina al punto C.
Con i moti relativi
Osservando lequazione (3.108) è possibile evidenziare lanalogia tra i termini
che la compongono e quelli ottenibili effettuando lo studio del moto del punto
A, con il teorema dei moti relativi, utilizzando una terna mobile x1 O1 y1 con
origine O1 coincidente con il punto C e rotante solidalmente allasta AB (vedi
Figura 3.32). La velocit`
a del punto A risulta essere:
(Ass)
vA
(Rel)
= vA
(Tr)
+ vA
(3.112)
dove:
(Ass)
vA : rappresenta il vettore velocità assoluta del punto A, appartenente

(Ass)
= AO
allasta OA, in moto rotatorio attorno al punto fisso O, vA
(A O);
(Rel)
vA : rappresenta il vettore velocità relativa del punto A rispetto alla

terna mobile con origine in O1 C che vede il punto A muoversi nel suo
moto relativo lungo una traiettoria rettilinea parallela alla direzione di
AC;
E 70
Capitolo 3
y1
y
j1
i1
O1
x1
j
O
Figura 3.32: Sistema di riferimento assoluto e sistema di riferimento relativo

(T r)
vA : rappresenta il vettore velocità di trascinamento del punto A, pensato quindi solidale alla terna mobile, che ruota attorno al punto O1 C
(T r)
con velocit`
a angolare AB ; vA = AB (A C).
Analizzando i singoli termini dellequazione (3.112) è possibile notare come le incognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori velocità al
secondo membro, mentre le direzioni di tutti i vettori velocità risultino essere
note come qui sintetizzato:
Vettore
Modulo
(Ass)
noto
(Rel)
incognito
(T r)
incognito
vA
vA
vA
Si noti che
Fase
AO AO
(Rel)
vA
AB AC
nota
AO
nota
kAC
nota
AC
(Ass)
= ae
i(+/2)
v A
(Rel)
i
= be
vA
(T r)
i(+/2)
= be
v
(3.113)
Noto in modulo, direzione e verso il vettore velocità assoluta del punto A

sarebbe stato dunque possibile pervenire ad una soluzione grafica del problema mediante il disegno del poligono di chiusura dei vettori velocità ottenuto
tracciando le direzioni note della velocità relativa e di quella di trascinamento
(Ass)
(linee tratteggiate in Figura 3.33) assieme al vettore noto vA .
Modulo e verso dei vettori incogniti si ottengono considerando che il poligono delle velocit`
a deve essere chiuso soddisfacendo la somma vettoriale dellequazione (3.112). La risoluzione grafica è riportata in Figura 3.34 secondo la
scala riportata nella figura stessa. Come si pu`
o notare la direzione assunta dal
(T r)
vettore vA evidenzia che la velocità angolare della biella è diretta in senso
(tr)
antiorario ed il suo modulo pu`

o essere ricavato come |AB | =
3.5.2
|vA |
AC
= 9, 55 rad
s

Si procede ora al calcolo dellaccelerazione angolare dellasta AB derivando
lequazione (3.108):
i(+ 2 ) + be
i(+ 2 ) + b 2 ei(+) (3.114)
a
ei(+ 2 ) + a 2 ei(+) = bei + 2b e
E 71
1m
s
AC
(Ass)
~vA
kAC
Figura 3.33: Risoluzione grafica del poligono delle velocità

1m
s
(T r)
~vA
(Ass)
~vA
(Rel)
~vA

Proiettando lequazione (3.114) sugli assi reale ed immaginario, o in maniera
equivalente derivando direttamente il sistema (3.109), si ottiene il seguente
sistema di equazioni scalari:

a
sin a 2 cos = b cos 2b sin b sin b 2 cos
(3.115)
a
cos a 2 sin = b sin + 2b cos + b cos b 2 sin
Ancora una volta è possibile riscrivere il sistema di equazioni (3.115) in modo
da renderne pi`
u semplice la risoluzione attraverso i metodi dellalgebra lineare:

b
cos b sin
a
sin a 2 cos + 2b sin + b 2 cos
=
sin b cos
a
cos a 2 sin 2b cos + b 2 sin
(3.116)
Sostituendo i valori numerici è possibile ottenere il seguente risultato:

b
198 m/s2
(3.117)
=
602 rad/s2
In questo caso, i risultati numerici indicano che la asta AB sta accelerando la

sua rotazione secondo le convenzioni adottate e che sta riducendo la velocità
con cui la stessa asta si sta sfilando, allontanando il punto A da C. Tale
moto risulta decelerato sebbene laccelerazione b, sia positiva, in quanto tale
accelerazione risulta discorde rispetto alla velocità.
E 72
Capitolo 3
Con i moti relativi

Osservando con attenzione lequazione 3.114 è possibile notare come i vari
termini che la compongono siano analoghi a quelli che si ricaverebbero nello
studio dellaccelerazione del punto A utilizzando la terna mobile x1 O1 y1 di
Figura 3.32:
(Cor)
(T r)
(Rel)
(Ass)
(3.118)
= aA + aA + aA
aA
dove:
(Ass)
aA : rappresenta il vettore accelerazione assoluta del punto A che percorre una traiettoria circolare attorno al punto fisso O e avrà una com(Ass)
ponente di accelerazione assoluta tangenziale aAt = AO (A O)
(Ass)
ed una componente di accelerazione assoluta normale aAn = AO
(AO (A O));
(Rel)
aA : rappresenta il termine di accelerazione relativa del punto A rispetto alla terna mobile prescelta che vede il punto A percorrere una
traiettoria rettilinea parallela allasta AB;
(T r)
aA : rappresenta il vettore accelerazione di trascinamento del punto

A, considerato solidale alla terna prescelta in un moto rotatorio attorno
al punto C. Tale accelerazione avrà una componente tangenziale orto(T r)
AB (A C) ed una componente normale
gonale allasta AB, aAt =
(T r)
parallela allasta AB, aAn = AB (AB (A C));
(Cor)
aA : rappresenta il vettore di accelerazione di Coriolis definita dal

doppio del prodotto vettoriale fra la velocità angolare della terna mobile
(Cor)
= 2AB
e la velocit`
a relativa del punto A rispetto a tale terna, aA
(Rel)
vA .
Vettore
Modulo
Fase
(Ass)
noto
AO AO
nota
(Ass)
AO
noto
2 AO
AO
nota
(Rel)
kAO
incognito
aAt
nota
(Cor)
kAC
noto
2 AB vA
nota
(T r)
AC
incognito
AB AC
nota
(T r)
AC
noto
2 AC
AB
nota
kAC
aAt
aAn
aAt
aA
aAt
aAn
(Rel)
(Rel)
Tabella 3.2
Si noti che
(Ass)
ei(+)
aAt = a
(Rel)
(Ass)
aAn = a 2 ei(+/2) aAt = bei
a(T r) = be
i(+/2)
A
(Cor)
i(+/2)
= 2b e
aA
(T r)
i(+)
aAt = e
(T r)
aAn = 2 ei(+/2)
(3.119)
E 73
Anche in questo caso risultano essere note le direzioni di tutti i vettori

accelerazione ed è possibile disegnare il poligono di chiusura dei vettori (3.2).
(T r)
~aAn
(Co)
~aA
50 sm2
(Ass)
AC
~aA
kAC
Figura 3.35: Risoluzione grafica del poligono delle accelerazioni

(T r)
~aAn
(Co)
~aA
50 sm2
(Ass)
~aA
(T r)
~aAt
(Rel)
~aA

Risulta conveniente disegnare dapprima i vettori di cui si conosca modulo
direzione e verso per poi chiudere il poligono sfruttando la conoscenza della
direzione dei vettori incogniti. In Figura 3.35 sono rappresentati i vettori noti
(con linea continua) e le rette che identificano le direzioni dei vettori incogniti
(con linea tratteggiata). Modulo e verso dei vettori incogniti risulteranno
definiti imponendo che tale poligono di vettori sia chiuso secondo lequazione
vettoriale 3.108. Nel caso presente in cui il punto A effettua un moto circolare
uniforme attorno al punto fisso O sar`
a presente la sola componente normale di
accelerazione assoluta. Tuttavia a fronte di una accelerazione angolare nulla
dellasta AO, lasta AB ha comunque una accelerazione angolare diversa da
zero e pertanto il moto di trascinamento sar`
a dato dalla composizione di una
componente di accelerazione normale e una tangenziale di accelerazione. I
vettori sono riportati in Figura 3.36 opportunamente scalati per mantenere
i rapporti tra i loro moduli inalterati, in modo da visualizzare limportanza
dei singoli termini nella definizione del moto del sistema articolato nellistante
considerato.
E 74
Capitolo 3
Figura 3.37: Definizione del vettore (B A)

(T r)
La direzione assunta dal vettore aAt evidenzia che il vettore accelerazione

angolare della biella è diretto in senso antiorario, AB = 602k ed il suo modulo
(tr)
vale | AB | =
3.5.3
|aA |
AC .
Con il teorema di Rivals

Risolto latto di moto del sistema meccanico nellistante considerato, la velocità e la accelerazione del punto B sono automaticamente definite pensando
al punto B come appartenente al corpo rigido AB di cui sono note la velocità
(Ass)
del punto A, vA , e la velocità angolare AB .
Mediante il teorema di Rivals per le velocità di un corpo rigido è possibile
legare la velocit`
a del punto B a quella del punto A:
vB = vA + AB (B A) = AO (A O) + AB (B A)
(3.120)
Evidenziando le componenti lungo x e lungo y, i vettori (A O) e (B A)

possono essere scritti come:
(A O) = AO cos i + AO sin j
(B A) = BA cos ( ) i + BA sin ( ) j
(3.121)
Per la definizione del vettore (B A) si faccia riferimento alla Figura 3.37.

Inoltre sono note le velocit`
a angolari, AO = 25k e AB = 9.55k. Svolgendo
i prodotti vettoriali si ottiene:

i
j
k

AO (A O) =
0
0
AO =
AO cos AO sin
0
(3.122)
= AO AO sin i + AO AO cos j = 7.07i 7.07j
AB

i
j
k

(B A) =
0
0
AB
BA cos ( ) BA sin ( )
0
(3.123)
= AB BA sin ( ) i + AB BA cos ( ) j = 2.32i + 13.17j

e sommando le componenti lungo le direzioni x e y:
vBx = 9.39 m/s
vBy = 6.1 m/s
(3.124)
E 75
Il modulo della velocit`

a del punto B è pari al modulo della somma vettoriale
delle due componenti.
q
2 + v 2 = 11.2 m/s
|vB | = vBx
(3.125)
By
Langolo formato dal vettore velocità con lasse orizzontale è invece pari a:

vBy
6 (vB ) = arctan
= 33
(3.126)
vBx
In figura 3.38 è riportata la rappresentazione grafica del vettore velocità vB .
C
vB
O
B
vA
vBA
Figura 3.38: Composizione vettoriale della velocità del punto B

a del punto B era possibile, in alternativa, procedere
scrivendo il vettore posizione del punto B:
(B O) = (A O) + (B A)
(3.127)
e passando quindi alla notazione complessa:

xB + iyB = aei + dei
(3.128)
Derivando la 3.120 si ottiene:

Im
A
a
d
f
Re
Figura 3.39: Posizione del punto B
i(+ 2 )
x B + iy B = vBx + ivBy = ae
i(+ 2 ) + de
(3.129)
pertanto proiettando lequazione

Si noti che = + /2 e quindi = ,
vettoriale (3.129) lungo gli assi e e m si trova, in accordo con (3.124):
vBx = a sin d sin ( + ) = 9.39 m/s
vBy = a cos + d ( + ) = 6.1 m/s
(3.130)
E 76
3.5.4
Capitolo 3

Per quanto riguarda laccelerazione del punto B è possibile procedere applicando il teorema di Rivals per le accelerazioni al corpo rigido AB:
aB = aA + AB (B A) + AB (AB (B A))
(3.131)
Laccelerazione del punto A, note la velocità e laccelerazione angolare della

manovella (AO = 25k, AO = 0 ), è pari a:
aA = AO (A O) + AO (AO (A O)) = AO (AO (A O)) =
2 (A O) = 2 AO cos i 2 AO sin j = 176.8i 176.8j
AO
AO
AO
(3.132)
Svolgendo i restanti prodotti vettoriali, note la velocit`
a e laccelerazione angolare della biella (AB = 9.55k, AB = 602k ), si trova:

i
j
k

0
0
AB =
AB (B A) =
BA cos ( ) BA sin ( )
0
(3.133)
= AB BA sin ( ) i + AB BA cos ( ) j = 146.3i + 830j

2 (B A) =
AB (AB (B A)) = AB
2 BA cos (
AB
) i
2 BA sin (
AB
(3.134)
) j = 125.7i + 22.2j
e sommando le componenti lungo le direzioni x e y:

aBx = 156.2 m/s
aBy = 675.4 m/s
(3.135)
Il modulo dellaccelerazione del punto B risulta essere il modulo della somma

vettoriale delle due componenti.
q
(3.136)
|aB | = a2Bx + a2By = 694 m/s2
Langolo formato dal vettore accelerazione con lasse x è invece pari a:

aBy
6 (aB ) = arctan
= 103
(3.137)
aBx
In Figura 3.40 è riportata la rappresentazione grafica del vettore accelerazione aB .
In alternativa, derivando lequazione (3.129), si ottiene:
i(+ 2 ) + d 2 ei(+)
x
B + i
yB = aBx + iaBy = a 2 ei(+) + de
(3.138)
si
Proiettando lungo gli assi e e m e considerando che = e = ,
trova:
aBx = a 2 cos + d sin + d 2 cos = 156.2 m/s2
aBy = a 2 sin d cos + d 2 sin = 675.4 m/s2
(3.139)
E 77
A
C
aB
a tBA
O
B
a nBA
aA
Figura 3.40: Composizione vettoriale dellaccelerazione del punto B
3.5.5
Osservazioni
Per dare una visualizzazione del moto in grande del meccanismo, si riporta
in Figura 3.41 la traiettoria percorsa dal punto B lungo un completo giro di
manovella.
A
C
B
O
Figura 3.41: Traiettoria del punto B

Infine si riportano in Figura 3.42 gli andamenti del modulo del vettore
b e dellangolo al variare dellangolo tra 0 e 360 , evidenziando con un
contrassegno i valori relativi allistante considerato. Sono riportate inoltre le
derivate prime e seconde di b e rispetto al tempo, corrispondenti rispettivamente alla velocit`
a e allaccelerazione con cui lasta AB si sfila da manicotto e
alla velocit`
a e allaccelerazione angolare dellasta AB. Si noti che il minimo e
il massimo valore assunti dalla lunghezza del segmento AC ovvero dal modulo
del vettore b, sono ottenuti rispettivamante per = 12 e = 192 . In corrispondenza di tali angoli di manovella, le aste AO e AB risultano allineate (si
nota infatti che gli angoli e sono uguali), la velocità di sfilamento dellasta
AB risulta nulla e laccelerazione raggiunge, ripettivamente, un massimo e un
minimo.
E 78
Capitolo 3
1.3
40
30
1.1
1
20
Angolo []
Lunghezza del segmenteo AC [m]
1.2
0.9
0.8
0.7
10
0.6
10
0.5
0.4
0
50
100
150
200
250
Rotazione dellasta OA []
300
20
0
350
(a) Lunghezza del segmento AC
150
200
250
300
350
300
350
25
8
20
6
Velocit angolare [rad/s]
Velocit di allungamento del segmento AB [m/s]
100
(b) Rotazione dellasta AB
10
4
2
0
2
4
15
10
6
5
8
10
0
50
100
150
200
250
300
10
0
350
(c) Velocit`
a di allungamento del segmento
AC
500
800
400
600
300
200
100
100
200
0
50
100
150
200
250
(d) Velocit`
a di rotazione dellasta AB
Accelerazione angolare [rad/s]
Accelelrazione del segmento AB [m/s]
50
400
200
0
200
400
600
50
100
150
200
250
300
350
(e) Accelerazione di allungamento del

segmento AC
800
0
50
100
150
200
250
300
350
(f) Accelerazione angolare dellasta AB
3.6
3.6.1
E 79

Si definisca innanzitutto un sistema di riferimento nel piano immaginario; si

definiscano inoltre i quattro vettori a, b, c e d riportati in Figura 3.43 e
descritti formalmente nellequazione (3.140).
A
b
30
c
a = (A O) = OAei = aei
b = (B A) = ABei = bei
c = (D O) = ODei = cei
(3.140)
d = (B D) = DBei = dei
Le convenzioni sui segni sono riportate in Figura 3.43, mentre in Tabella

?? sono riportate le grandezze note e quelle incognite di tali vettori.
Vettore
Modulo
Fase
a = 0.4 m cost.
= 30 variabile
b = 0.4 m cost.
= 330 variabile
c cost.
= 300 cost.
d variabile
= 30 cost.
Per risolvere la cinematica del sistema è necessario scrivere lequazione di

chiusura sui vettori posizione; tale equazione definisce che il moto del sistema
avvenga in modo conforme ai vincoli.
a+b=c+d
(3.141)
Si osserva innanzitutto che il vettore c , che congiunge due punti che rimangono
fissi nello spazio, rimarrà costante sia in modulo che in fase: infatti tale vettore
rappresenta la distanza fra il punto O ed il piano inclinato. Tale termine
scomparir`
a nelle derivazioni e pertanto non è necessario determinarne i valori
dato che il problema richiede termini di velocità e di accelerazione.
Utilizzando la notazione complessa lequazione (3.141) pu`
o essere riscritta
nel seguente modo.
E 80
Capitolo 3
aei + bei = cei + dei
(3.142)

a del corsoio B è necessario derivare lequazione
(3.142) ottenendo quanto segue.
(+ 2 ) + be
i
i(+ 2 )
de
i{z
} | {z } = |{z}
|ae
(T r)
vB
(Rel)
vB
(3.143)
(Ass)
vB
Osservando con attenzione lequazione appena scritta è possibile notare

come i vari termini che la compongono possono essere ricavati mediante lo
studio con le terne mobili. Posizionando infatti una terna mobile traslante
nel punto A è possibile suddividere i termini dellequazione (3.143) cos` come
segue.
(Ass)
vB : rappresenta il termine di velocità assoluta del punto B: tale

punto infatti pu`
o unicamente traslare parallelamente al piano inclinato;
(T r)
vB : rappresenta la velocità di trascinamento della terna mobile con

origine in A: la sua velocità corrisponde quindi alla velocità di un punto
in moto rotatorio attorno al punto O con velocità ;
(T r)
vB : rappresenta la velocità relativa del punto B rispetto alla terna

traslante con origine in A: il punto B pu`
o infatti unicamente ruotare
rispetto allorigine della terna mobile posizionata in A con velocità.

Proiettando sui due assi reale ed immaginario lequazione (3.143) si ottiene
un sistema lineare composto da due equazioni nelle due incognite d e .

a sin b sin = d cos

a cos + b cos = d sin
(3.144)
Esse rappresentano la proiezione sullasse reale e su quello immaginario dei vettori velocit`
a precedentemente definiti. Il sistema scritto nellequazione 3.144 è
E
` quindi possibile risolverlo per
un sistema lineare nelle due equazioni d e .
sostituzione oppure utilizzando lapproccio matriciale mostrato nellequazione
(3.145).

cos b sin
d
a sin
=
(3.145)
sin b cos
a cos
La soluzione dellequazione (3.145) porta ad avere i valori della velocità del

corsoio B come richiesto.

1

d
cos b sin
a sin
6, 92 m/s
=
=
sin b cos
a cos
20 rad/s
3.6.2
(3.146)
Con i moti relativi
Analizzando i singoli termini dellequazione (3.143) è possibile notare come le

incognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori velocità definiti
sulla terna mobile mentre le direzioni di tutti i vettori velocità risultino essere
note come sintetizzato nella seguente tabella.
E 81
(Ass)
vB
(Rel)
vC
(Tr)
vB
1 m/s
Vettore
Modulo
Fase
(Ass)
vB
d incognita
k nota
(Rel)
b incognita
(T r)
AB nota
a = 4 m/s nota
OA nota
vB
vB
(T r)
Essendo noto il modulo e la fase del vettore vB è possibile pervenire ad

una soluzione grafica del problema, disegnando il poligono di chiusura dei
vettori velocit`
a. Tale disegno è ottenibile tracciando le direzioni note della
velocit`
a assoluta e relativa. Si veda in tal proposito la Figura 3.44 che riporta
il poligono di chiusura dei vettori velocità secondo la scala indicata nella figura
stessa.
3.7

a di allungamento del pistone è sufficiente osservare
nella Figura 3.45 che, per la configurazione assegnata, essa corrisponde alla
i
proiezione sullasse immaginario del vettore de
vB(Ass)
B
30
Figura 3.45: Velocità di sfilo del pistone
In tale modo la velocit`
a di allungamento del pistone è immediatamente
ricavabile cos` come segue.
E 82
Capitolo 3
vpist = d sin = 3, 46 m/s
3.8
3.8.1
(3.147)

Si procede ora con il calcolo dellaccelerazione del corsoio B. per tale motivo è
necessario derivare lequazione (3.143), ottenendo quanto riportato nellequazione (3.148).
i(+ 2 )
i(+ 2 ) b 2 ei = de
i
a
2 ei} +be
| e {z } |a
|{z}
{z
|
{z
} | {z }
(T r)
aBt
(T r)
aBn
(Rel)
aBt
(Rel)
aBn
(3.148)
(Ass)
aB
Analizzando nello specifico i vari termini dellequazione (3.148) è possibile

distinguere i vari termini derivanti dallutilizzo delle terne relative. Infatti posizionando una terna mobile traslante con origine in A è possibile suddividere
i membri dellequazione (3.148) cos` come segue.
(Ass)
aB : rappresenta il termine di accelerazione assoluta del punto B che

pu`
o unicamente traslare lungo il piano inclinato.
(T r)
aBn : rappresenta il termine di accelerazione di trascinamento normale. Essendo il punto A in moto rotatorio rispetto ad O tale termine è
costituito dallaccelerazione centripeta.
(T r)
aBt : rappresenta il termine di accelerazione di trascinamento tangenziale. Essendo il punto A in moto rotatorio rispetto ad O tale termine è
non nullo solamente se lasta AO sta variando la propria velocità.
(Rel)
aBn : rappresenta il termine di accelerazione relativa in direzione normale. Essendo il punto B in moto rotatorio rispetto al punto A tale
termine è costituito dallaccelerazione centripeta.
(Rel)
aBt : rappresenta il termine di accelerazione relativa in direzione tangenziale. Essendo il punto B in moto rotatorio rispetto ad A tale termine
è non nullo solamente se lasta AB sta variando la propria velocità.
Proiettando lequazione quanto appena ricavato sui due assi reale ed immaginario, è possibile ottenere il seguente sistema di equazioni lineari.

a
sin a 2 cos b sin b 2 cos = dcos
a
cos a 2 sin + b cos b 2 sin = dsin
(3.149)
Ancora una volta si procede scrivendo sotto forma matriciale il sistema di
equazioni (3.149) (sistema di due equazioni nelle incognite d e ).

cos b sin
d
a
sin + a 2 cos + b 2 cos
=
(3.150)
sin b cos
a
cos + a 2 sin + b 2 sin
Dallequazione (3.150) si ricavano quindi i due valori di accelerazione incogniti.

d
429, 28 m/s2
(3.151)
=
892, 82 rad/s2
I risultati numerici ottenuti indicano che sia lasta AB che il corsoio stanno
decelerando, secondo le convenzioni di segno indicate nella Figura 3.43.
3.8.2
E 83
Con i moti relativi
Ancora una volta è possibile compilare una tabella in cui si evidenziano i

termini noti quelli incogniti di ciascun vettore indicato nella (3.148).
Vettore
Modulo
Fase
(Ass)
aB
d incognita
(T r)
k nota
a
= 40 m/s2 nota
(T r)
OA nota
a 2 = 40 m/s2 nota
(Rel)
b = 14, 64 m/s2 incognita
kOA nota
(Rel)
b 2 = 160 m/s2 incognita
aBt
aBn
aBt
aBn
AB nota
kAB nota
Anche in questo caso risultano essere note le direzioni di tutti i vettori accelerazione ed è possibile disegnare il poligono di chiusura dei vettori sopra
indicati.
(Tr )
a Bt
50 m/s 2
(Tr )
a Bn
( As s )
aB
( Re l)
a Bt
( Re l)
a Bn
E 84
3.9
3.9.1
Capitolo 3
Sistema Disco Asta

Analisi del moto
In Figura 3.47 si propone unanalisi del moto del sistema meccanico articolato,
dando una rappresentazione della configurazione assunta dal sistema stesso per
differenti istanti temporali t.
D
E
D
(a) Istante t = 0 s
(b) Istante t = 0.17 s
D
E
D
(c) Istante t = 0.34 s
(d) Istante t = 0.51 s
(e) Istante t = 0.68 s
(f) Istante t = 0.85 s
Figura 3.47: Cinematica del sistema per vari istanti temporali

Il sistema, costituito da 4 corpi rigidi che si muovono nel piano (i due
dischi, lasta AO e la massa m), disporrebbe, in assenza di vincoli, di 12 gradi
di libert`
a effettivamente lasciati liberi dal
sistema di vincoli è necessario considerare che:
i due dischi sono collegati rigidamente fra di loro (vincolo triplo);
lasta AO è collegata a terra tramite una cerniera (vincolo doppio);
esiste un vincolo di puro rotolamento tra il disco di raggio R2 2 ed il
piano inclinato (vincolo doppio);
la massa m è vincolata a strisciare sul piano inclinato, ovvero sono impedite la rotazione e la traslazione in direzione ortogonale al piano inclinato
(vincolo doppio);
lo spostamento della massa m lungo il piano inclinato è vincolato tramite
la fune alla rotazione del disco 1 (vincolo singolo);
E 85
il perno in E è vincolato a muoversi lungo lasse dellasta AO (vincolo

singolo).
a del sistema pu`
nella seguente Tabella 3.3.
collegamento rigido tra i dischi
cerniera in O
vincolo di puro rotolamento
vincolo sulla massa m
vincolo fune inestensibile
vincolo perno/asta AO
Totale
12 g.d.l.
3 g.d.v.
2 g.d.v.
2 g.d.v.
2 g.d.v.
1 g.d.v.
1 g.d.v.
1 g.d.l.
residuo
Tabella 3.3: Computo dei g.d.l. del sistema

Il sistma risulta quindi dotato di un solo grado di libert`
a ed essendo assegnata la legge oraria della rotazione dellasta, il moto del sistema risulta essere
univocamente determinato.
3.9.2

Per la risoluzione dei quesiti proposti mediante lutilizzo dei numeri complessi,
è necessario definire innanzitutto un sistema di riferimento assoluto complesso.
Il sistema di riferimento scelto è riportato in Figura 3.48 ed ha origine in O e
assi ed rispettivamente orizzontale e verticale.
F
D
Im
s
Re
Figura 3.48: Sistema di riferimento assoluto

Per scrivere lequazione di chiusura si sceglie di studiare il punto E attraverso le seguenti combinazioni dei vettori riportati in Figura 3.49:
c+d+e= f
(3.152)
In Tabella ?? è proposta una analisi dei vettori utilizzati e definiti secondo

le convenzioni riportate in Figura 3.49, precisando quali siano le componenti degli stessi che rimangono costanti e quali invece varino nel tempo. Tale
E 86
Capitolo 3
equazione vettoriale pu`

o essere espressa mediante la notazione dei numeri complessi, mettendo quindi in evidenza il modulo e lanomalia dei vettori indicati
nellequazione (3.152).
cei + dei + eei = f ei
(3.153)
Vettore
Modulo
Fase
costante s + R2
costante = + /2
variabile d
costante =
costante e = ED
variabile
variabile f
variabile (assegnato)
e
d
f
Im
Re
Figura 3.49: Poligono di chiusura sui vettori posizione

Si noti che il vettore c rappresenta la distanza della retta parallela al piano
inclinato su cui si muove il centro del disco D dal punto O.
Lequazione vettoriale appena scritta contiene tre incognite: la posizione
del centro dei due dischi d lungo il piano inclinato, lanomalia del vettore
e e la distanza f fra il punto O ed il perno in E. Quindi la sola proiezione
dellequazione (3.153) sui due assi reale ed immaginario non consentirebbe di
arrivare alla risoluzione del sistema.
Sfruttando lipotesi di rotolamento senza strisciamento del disco sul piano
inclinato è possibile introdurre il legame cinematico che lega la rotazione del
disco al suo spostamento lungo il piano stesso:

(3.154)
d(t) = R2 ((t) (0)) = R2 (t)
2
osservando che per t = 0 il perno si trova sulla retta passante per i punti
O e D:
(0) = +
= (0) = (0)
2
(3.155)
Sostituendo il legame cinematico appena riportato nellequazione (3.153)

è possibile ottenere lequazione finale di chiusura sui vettori posizione.

i
e + eei = f ei
(3.156)
cei R2 +
2
E 87
Tale equazione è unequazione trascendente. In Figura 3.50 è rappresentato

landamento temporale delle rotazioni , e della lunghezza f per un periodo
della legge di moto assegnata (t). In tale figura è stato evidenziato con un
circolo lo stato relativo alla configurazione assunta per t = 0.1 s.
300
Asta OE []
Asta DE []
250
Rotazioni []
200
150
100
50
0
50
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tempo [s]
0.6
0.7
0.8
0.9
2.75
Asta OE [m]
Distanza EO [m]
2.74
2.73
2.72
2.71
2.7
2.69
2.68
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tempo [s]
0.6
0.7
0.8
0.9
Figura 3.50: Andamento temporale delle grandezze posizione

Per il calcolo delle velocit`
a richieste è possibile derivare lequazione appena
scritta ottenendo la seguente equazione complessa.
i(+ 2 )
R2 e
i + ee
i(+ 2 ) = fei + f e
(3.157)
Tale equazione è di tipo vettoriale e pu`

o quindi essere scomposta in due
equazioni scalari proiettandola sui due assi reale ed immaginario.

R2 cos e sin = f cos f sin

R2 sin + e cos = f sin + f cos
(3.158)
Il sistema pu`
o essere risolto utilizzando la scrittura matriciale di seguito proposta in cui la variabile è nota e vale (0.1)
= 2 /3 cos(20.1) =
2.66 rad/s.

R2 cos e sin cos

R2 sin + e cos sin

f sin
=
f cos
f
(3.159)
Sostituendo i valori numerici nellequazione (3.159) è possibile ottenere i

seguenti risultati:

11.38 rad/s
=
0.46 m/s
f
(3.160)
Si noti che rappresenta la velocità angolare d dei due dischi e il suo valore
positivo indica una rotazione dei dischi diretta in senso antiorario, esprimibile
in una terna cartesiana xOy come d = 11.38k (vedi Figura 3.53). Il valore
negativo assunto da f indica invece unavvicinamento del perno E alla cerniera
in O. Ricavati i due valori numerici delle incognite del sistema, è possibile
fornire una rappresentazione grafica del poligono di chiusura delle velocità in
Figura 3.51.
Risolvendo lo stesso sistema di equazioni per diversi istanti di tempo sarebbe possibile fornire una rappresentazione dellandamento delle varie velocità
del sistema (sia rotazionali come ,
che lineari come f) cos` come riportato
E 88
Capitolo 3
f
-R2
f
e
1 m/s
Figura 3.51: Poligono di chiusura dei vettori velocità

in Figura 3.52, in cui è stato evidenziato con un circolo lo stato relativo alla
configurazione assunta per t = 0.1 s.
15
Velocit [rad/s]
10
5
0
5
Asta OE [rad/s]
Asta DE [rad/s]
10
15
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tempo [s]
0.6
0.7
0.8
0.9
0.9
Velocit [m/s]
0.5
Asta OE [m/s]
0
0.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tempo [s]
0.6
0.7
0.8
Figura 3.52: Andamento temporale delle grandezze velocità

Per il calcolo della velocità assoluta del punto E è possibile procedere
scrivendo il vettore posizione del punto E e derivandolo; si noti che tale vettore
coincide con il vettore f di Figura 3.51 e che pertanto vale:
vE = fei + f e
i(+ 2 ) = R2 e
i + ee
i(+ 2 )
(3.161)
Proiettando lungo gli assi reale e immaginario del piano cartesiano complesso si ottiene.
vEx = R2 cos ED sin = f cos + f cos( + ) 4.53 m/s

2
(3.162)
vEy = R2 sin + ED cos = f sin + f sin( + ) 5.66 m/s

2
a del punto E risulta essere la somma vettoriale delle
due componenti.
q
2 + v 2 = 7.25 m/s
(3.163)
|vE | = vEx
Ey
E 89
Langolo formato dal vettore velocità con lasse reale è invece pari a:

vEy
6 (vE ) = arctan
= 231.3
(3.164)
vEx
con i moti relativi
Per lo studio del moto del punto E viene effettuato un sistema di riferimento
assoluto coincidente con quello complesso e una terna mobile x1 O1 y1 con origine O1 coincidente con il punto O e rotante in modo solidale con lasta OA
(vedi Figura 3.53). La velocità del punto E pu`
o quindi essere scritta come
segue:
(Ass)
vE
(Rel)
= vE
(Tr)
+ vE
(3.165)
(Ass)
vE : rappresenta il vettore di velocità assoluta del punto E: visto

dallosservatore assoluto xOy, il moto di E, pensato appartenente al
corpo rigido costituito dai due dischi, è dovuto alla rototraslazione dei
dischi che rotolano senza strisciare lungo il piano inclinato. Sfruttando
il teorema di Rivals, è possibile calcolare la velocità di E come somma vettoriale della velocità del punto D parallela al piano inclinato
(vD = d (D H)) con il termine di velocità relativa di E rispetto
a D, (vED = d (E H)). Ne consegue che la velocità assoluta di E
risulta pari a:
(Ass)
= d (D H) + d (E H) =
vE
= d (E H)
(3.166)
Si noti che il vettore velocità assoluta di E risulta ortogonale al vettore

posizione del punto E definito rispetto al punto di contatto H tra il disco
2 e il piano inclinato, centro di istantanea rotazione per latto di moto
considerato.
(Rel)
vE : rappresenta il vettore di velocità relativa del punto E rispetto alla

terna rotante con origine in O che vede il punto E traslare parallelamente
ad OA.
E 90
Capitolo 3
(T r)
vE : rappresenta il vettore di velocità di trascinamento del punto E

pensato solidale con la terna mobile e trascinato a ruotare attorno al
(T r)
punto O, vE = AO (E O).
le incognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori velocità definiti
sulla terna assoluta e su quella mobile, mentre le direzioni di tutti i vettori
velocit`
a risultino essere note come sintetizzato in Tabella 3.4.
Vettore
Modulo
Fase
(Ass)
d EH incognita
(Rel)
kEH nota
vE
vE
(Rel)
vE
(T r)
incognita
kOE nota
AO EO nota
vE
OE nota
Tabella 3.4
Noto in modulo, direzione e verso il vettore velocità di trascinamento del
punto E è dunque possibile pervenire ad una soluzione grafica del problema mediante il disegno del poligono di chiusura dei vettori velocità ottenuto
tracciando le direzioni note della velocità relativa e di quella assoluta (linee
(T r)
tratteggiate in Figura 3.54) assieme al vettore noto vE .
EO
EH
(Tr)
E
1 m/s

Modulo e verso dei vettori incogniti si ottengono considerando che il poligono delle velocit`
a deve essere chiuso soddisfacendo la somma vettoriale di
equazione (3.165).
La risoluzione grafica è riportata in Figura ?? secondo la scala riportata
nella figura stessa.
(Ass)
vE
(
(Rel)
= vE
(T r)
(3.167)
+ vE
(Ass)
(Rel)
(T r)
(Ass)
(Rel)
(T r)
vE,x = vE,x + vE,x
(3.168)
vE,x = vE,x + vE,x
(Ass)
evidenzia che il
Come si pu`
o notare la direzione assunta dal vettore vE
vettore velocit`
a angolare del disco è diretto in senso antiorario:
E 91
(Rel)
E
(Ass)
E
(Tr)
E
1 m/s
|v ASS)|
|D | = E
= 11.38 rad/s
EH
d = 11.38k.
E possibile osservare come i termini di velocità ottenuti studiando il moto
del punto e la terna mobile x1 O1 y1 siano analoghi a quelli ottenuti studiando
il problema con lequazione di chiusura 3.169:
i(+ 2 )
R2 e
i + ee
i(+ 2 ) = fei + f e
|
{z
} |{z} | {z }
(Ass)
vE
3.9.3
(Rel)
vE
(3.169)
(T r)
vE

Nota la velocit`
a angolare della coppia di dischi, è possibile calcolare facilmente
la velocit`
a della massa collegata alla fune considerando il legame cinematico
rappresentato dalla fune che la collega al disco. Trattandosi di una fune inestensibile i due punti estremi sono caratterizzati dalla medesima componente
di velocit`
a lungo la fune. Nel presente caso, essendo la fune parallela al piano
inclinato, la componente di velocità lungo la fune coincide con la velocità della
massa m ed in particolare con la velocità del punto di attacco della fune sul
disco di raggio R1 , il punto P . Si noti che il punto P considerato come punto
del disco e il punto P considerato come punto della fune coincidono solo per
listante relativo allatto di moto considerato, mentre nellistante successivo
saranno altri due punti ad essere in contatto. Nellistante considerato la velocit`
a della massa è pari alla velocità del punto P appartenente al disco che
pu`
o essere scritta come segue:
vP = d (P H)
(3.170)
Nota la velocit`
a angolare, d = 11.38k, il vettore posizione pu`
o essere
scritto come segue:
(P H) = P H sin i + P H cos j
con P H = R1 + R2 .
(3.171)
E 92
Capitolo 3
Svolgendo i prodotti vettoriali si trova:

i
j
k

vp = d (P H) =
0
0
d =
P H sin P H cos 0
(3.172)
= d P H cos i d P H sin j = 8.87i 5.12j
Le componenti del vettore vp sono:

vP x = 8.87 m/s
(3.173)
vP y = 5.12 m/s

a del punto P è pari al modulo della somma vettoriale
q
(3.174)
|vP | = vP2 x + vP2 y = 10.24 m/s
Langolo formato dal vettore velocità con lasse reale è invece pari a:

vP y
6 (vP ) = arctan
= 210
(3.175)
vP x
Si noti che il vettore velocita vP risulta essere parallelo al piano inclinato.

In Figura 3.56 è riportata la rappresentazione grafica del vettore velocità vP .
2m
s
P
~vP
E
~vE
Figura 3.56: Composizione delle velocità del punto P
3.9.4

Per il calcolo delle accelerazioni richieste è necessario procedere derivando
lequazione vettoriale (3.169), ottenendo la seguente espressione.
R2 ei + e
ei(+ 2 ) e2 ei = fei + 2fe
i(+ 2 ) + f e
i(+ 2 ) f 2 ei
|
{z
} |{z} |
{z
} |
{z
}
(Ass)
aE
(Rel)
aE
(Cor)
aE
(T r)
aE
(3.176)
Tale equazione pu`
o essere proiettata lungo lasse reale ed immaginario del
piano cartesiano, ottenendo il seguente sistema di equazioni scalari.
(R2 cos e sin ) e2 cos =f cos 2f sin +
f sin f 2 cos
(R2 sin + e cos ) e2 sin =f sin + 2f cos +
+ f cos f 2 sin
E 93
(3.177)
Per la risoluzione del precedente sistema è conveniente ricorrere alla scrittura matriciale. Si noti che la grandezza è nota e pari, nellistante considerato,
a (0.1)
= 2 3 /3 sin(20.1) = 12.15 rad/s.

R2 cos e sin cos

=
R2 sin + e cos sin
f
2

e cos 2f sin f sin f 2 cos
=
e2 sin + 2f cos + f cos f 2 sin
(3.178)
Sostituendo quindi i valori numerici nellequazione (3.178) è possibile ottenere i seguenti risultati:

16.7 rad/s2
=
0.74 m/s2
f
(3.179)
Si noti che rappresenta laccelerazione angolare d = 16.7k dei due

dischi e il suo valore negativo indica che rotazione dei dischi risulta essere
un moto decelerato. Il valore negativo assunto da f essendo concorde con il
valore negativo assunto da f indica invece che il moto relativo perno/asta è
accelerato.
Ricavati i due valori numerici delle incognite del sistema, è possibile fornire
una rappresentazione grafica del poligono di chiusura delle accelerazioni in
Figura 3.57.
Risolvendo il sistema 3.178 per diversi istanti di tempo è inoltre possibile fornire una rappresentazione dellandamento delle varie accelerazioni del
sistema (sia rotazionali come e , che lineari come f) cos` come riportato
in Figura 3.58, in cui è stato evidenziato con un circolo lo stato relativo alla
configurazione assegnata per t = 0.1s.
.
f2
..
f
.
e 2
..
e
..
. . R2
.. 2f
f
5 m/s^2
Figura 3.57: Poligono di chiusura dei vettori accelerazione
E 94
Capitolo 3
Accelerazioni [rad/s2]
150
100
50
0
50
Asta OE [rad/s2]
100
150
Asta DE [rad/s2]
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tempo [s]
0.6
0.7
0.8
0.9
0.9
6
Accelerazioni [m/s2]
4
2
0
2
Asta OE [m/s2]
4
6
8
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tempo [s]
0.6
0.7
0.8
Figura 3.58: Andamento temporale delle grandezze velocità

Per il calcolo dellaccelerazione assoluta del punto E è possibile procedere
derivando il vettore velocit`
a:
aE = R2 ei + e
ei(+ 2 ) e2 ei()
(3.180)
Proiettando lungo gli assi reale e immaginario del piano cartesiano complesso si ottiene.
aEx = R2 cos Rp sin Rp 2 cos = 38.71 m/s2
aEy = R2 sin + Rp cos Rp 2 sin = 12.77 m/s2
(3.181)
Il modulo dellaccelerazione del punto E risulta essere la somma vettoriale

q
(3.182)
|aE | = a2Ex + a2Ey = 40.76 m/s2
Langolo formato dal vettore accelerazione con lasse reale è invece pari a:

aEy
6 (vE ) = arctan
= 18.2
(3.183)
aEx
Utilizzando la terna mobile x1 O1 y1 e il sistema di riferimento assoluto

riportati in Figura 3.53 , è possibile studiare il moto del punto E:
(Ass)
aE
(Rel)
= aE
(T r)
+ aE
(Cor)
+ aE
(3.184)
(Ass)
aE :rappresenta il vettore di accelerazione assoluta del punto E che

appartiene al corpo rigido costituito dai due dischi. Per la determinazione dellaccelerazione è possibile utilizzare il teorema di Rivals per le
accelerazioni facendo riferimento al centro del disco D che in un disco
che rotola senza strisciare ha unaccelerazione parallela al piano di scorrimento e pari a aD = d (D H). Non è invece possibile riferirsi al
punto di contatto H che ha velocità nulla, ma accelerazione diversa da
zero ed incognita. Complessivamente laccelerazione assoluta di E pu`
o
essere scritta come segue:
(Ass)
= aD + aED = d (D H) + d (E D) +
aE
+ d ( d (E D)) =
= d (E H) + d ( d (E D))
(3.185)
E 95
(Rel)
aE : rappresenta il vettore di accelerazione relativa del punto E rispetto alla terna mobile prescelta e risulta pertanto parallelo allasta
AO.
(T r)
aE : rappresenta il vettore di accelerazione di trascinamento del punto

E pensato solidale alla terna prescelta e trascinato in un moto rotatorio
attorno al punto O. Tale accelerazione avrà una componente tangenziale
(T r)
AO (E O) ed una componente
ortogonale allasta AO, aEt =
(T r)
normale parallela allasta AO, aEn = AO (AO (E O));
(Co)
aA : rappresenta il termine di accelerazione di Coriolis definita dal

doppio del prodotto vettoriale fra la velocità angolare della terna mobile
(Cor)
e la velocit`
a relativa del punto E rispetto a tale terna, aE
= 2AO
(Rel)
vE .
` possibile compilare una tabella in cui si evidenzino i termini noti e quelli
E
incogniti di ciascun vettore di accelerazione.
Vettore
Modulo
Fase
(Ass)
d EH incognita
(Ass)
EH nota
d2 ED nota
kDE nota
a E1
a E2
(Rel)
aE
(Cor)
(Rel)
incognita
aE
(Rel)
kOE nota
nota
(T r)
OE nota
AO EO nota
(T r)
OE nota
2 EO nota
AO
kOE nota
aE
aEt
aEn
2 d vE
Si noti che, per chiarezza, laccelerazione assoluta di E è stata scomposta in

due componenti (1 e 2), la prima dipendente da d incognita e la seconda
dipendente da d e quindi nota. Anche in questo caso risultano essere note le
direzioni di tutti i vettori accelerazione ed è possibile disegnare il poligono di
chiusura dei vettori.
Risulta conveniente disegnare dapprima i vettori di cui si conosca modulo
direzione e verso per poi chiudere il poligono sfruttando la conoscenza della
direzione dei vettori incogniti. In Figura 3.59 sono rappresentati i vettori noti
(con linea continua) e le rette che identificano le direzioni dei vettori incogniti
(con linea tratteggiata). Modulo e verso dei vettori incogniti risulteranno
definiti imponendo che tale poligono di vettori sia chiuso secondo la somma
vettoriale 3.184. I vettori sono riportati in Figura 3.60 opportunamente scalati
per mantenere i rapporti tra i loro moduli inalterati, mentre le direzioni sono
rispettate; in tal modo è possibile visualizzare limportanza dei singoli termini
nella definizione del moto del sistema articolato nellistante considerato.
(Ass)
Come si pu`
o notare la direzione assunta dal vettore aE1 evidenzia che il
vettore accelerazione angolare del disco è diretto in senso orario,
d = 16.7k.
(
|aE ASS)|
=
EH
Si pu`
o osservare lanalogia dei termini di accelerazione ottenuti mediante
lo studio del moto del punto E effettuato con terne mobili e con il metodo dei
numeri complessi.
| D | =
E 96
Capitolo 3
(Tr)
aE,n
5 m/s2
EO
(Tr)
aE,t
EH
(Ass)
aE2
aE(Cor)

(Tr)
aE,n
5 m/s2
aE(Rel)
t
(Tr)
E,t
aE(Ass)
1
(Cor)
aE
(Ass)
aE2
3.9.5

Per determinare laccelerazione della massa si consideri il legame cinematico
rappresentato dalla fune che la collega al disco. Trattandosi di una fune inestensibile disposta parallelamente al piano di scorrimento della massa e della
coppia di dischi laccelerazione dei suoi punti coincide con la componente lungo la fune delle accelerazioni dei due punti di estremità. Il punto di attacco
della fune sul disco di raggio R1 considerato come punto appartenente al disco
è pari a:
aP = aD + d (P D) + d (d (P D))
(3.186)
Alla fune è trasmessa la sola componente diretta come la fune stessa che
per il caso in esame (fune parallela al piano inclinato) vale:
aP t = aD +
P D (P D) = d (D H) +
P D (P D) = d (P H)
(3.187)
Svolgendo i prodotti vettoriali si trova:

i
j
k

apt = d (P H) =
0
0
d =
P H sin P H cos 0
= d P H cos i d P H sin j = 13.02i + 7.52j
(3.188)
E 97
In definitiva si ottiene:
aP tx = 13.02 m/s2
(3.189)
aP ty = 7.52 m/s2
Il modulo dellaccelerazione della massa è pari al modulo della somma

|aP t | =
a2P tx + a2P ty = 15.04 m/s2
(3.190)
Langolo formato dal vettore accelerazione con lasse reale è invece pari a:
(aP t ) = arctan
aP ty
aP tx
= 30
(3.191)
In Figura 3.61 è riportata la rappresentazione grafica del vettore accelerazione aP t

20 m
s
~aP
~aE
Figura 3.61: Rappresentazione grafica dellaccelerazione della massa
E 98
Capitolo 3
3.10
Carrellino
3.10.1
Analisi del moto
Per prima cosa si propone in Figura 3.62 una rappresentazione del sistema per
differenti istanti temporali.
Il sistema, costituito complessivamente da 5 corpi rigidi, ovvero il corpo del
carrello, i due dischi e le due parti che compongono lattuatore, disporrebbe,
a
che:
ciascuno dei due dischi è incernierato al corpo del carrello in corrispondenza del centro (2 gdv per ogni disco);
il vincolo di puro rotolamento tra ciascun disco e il piano inclinato rappresenta 2 gdv: impedisce il distacco dei dischi dal piano e lega la
rotazione dei dischi allavanzamento relativo degli stessi lungo il piano;
le due parti che compongono il pistone sono vincolate mediante un manicotto che consente solo traslazioni relative lungo lasse del pistone stesso
(vincolo doppio);
ciascuna delle due parti che compongono il pistone è incernierata al resto
del sistema: al carrello in B e al disco anteriore in E (vincolo doppio);
a del sistema pu`
1 manicotto
4 cerniera
=
=
=
=
Totale
15 g.d.l.
2 g.d.v.
8 g.d.v.
4 g.d.v.
1 g.d.l.
residuo
Il carrello compie un moto traslatorio mentre i due dischi e ciascuna parte che
compone lattuatore un moto rototraslatorio.
3.10.2

Prima di procedere alla risoluzione del quesito 1 è opportuno integrare la legge
di moto data dal testo del problema. Per quanto riguarda le velocità assunte
dal carrello, è possibile integrare lequazione (??), a partire dalla condizione
iniziale |v(t = 0)| = 0, ottenendo la seguente espressione
v (t) =
Zt
a (t)dt
(3.192)
da cui
v(t) =
2t m/s
2 m/s
0 t < 1,
t 1.
(3.193)
v =0.0 m
s
v =0.8 m
s
t =0.0s
t =0.4s
=-0.0
=-11.5
E 99
D
E
(a) Istante t = 0s
v =1.6 m
s
(b) Istante t = 0.4s
v =2.0 m
s
t =0.8s
t =1.0s
=-45.8
=-71.6
D
E
(c) Istante t = 0.8s
(d) Istante t = 1.0s
v =2.0 m
s
v =2.0 m
s
t =1.4s
t =1.8s
=-128.9
=-186.2
D
E
E
(e) Istante t = 1.4s
(f) Istante t = 1.8s
Figura 3.62: Cinematica del sistema per vari istanti temporali
E 100
Capitolo 3
3
2
Accelerazione [ms ]
Velocit [ms1]
Spostamento [m]
2.5
1.5
0.5
0.5
1
Tempo [s]
1.5
Figura 3.63: Legge di moto del sistema

Integrando nuovamente lequazione (3.193) e imponendo la condizione iniziale
s(t = 0) = 0 è possibile ottenere la legge oraria del carrello.
s (t) =
Zt
v (t)dt
(3.194)
Ovvero:
(
t2 m
s(t) =
1 + 2(t 1) m
0 t < 1,
t1
(3.195)
Delle equazioni (??), (3.193) e (3.195) è possibile fornire una rappresentazione grafica, cos` come riportato in Figura 3.63. Per la risoluzione dei quesiti
proposti mediante lutilizzo dei numeri complessi, è necessario definire innanzi
tutto il sistema di riferimento complesso con assi x e allineato con il piano
inclinato e y m ad esso ortogonale e con lorigine coincidente con il punto
H al tempo t = 0 s. Tale scelta è arbitraria e facilita lanalisi cinematica del
sistema che pu`
o essere fatta pensando che il carrello si stia muovendo su un
piano orizzontale. In Figura 3.64 si riporta il sistema di riferimento sovrapposto al sistema articolato in esame. Definito il sistema di riferimento è possibile
scrivere lequazione di chiusura dei vettori posizione; tale equazione impone
che il moto del sistema avvenga in modo conforme ai vincoli. Si noti che gli
angoli sono riferiti alla direzione dellasse reale del piano cartesiano e, quindi,
del piano inclinato. Con i vettori di Figura 3.64 lequazione di chiusura risulta:
a+b+c = d+e
(3.196)
Nella seguente tabella sono riportate le grandezze note e quelle incognite dei
vettori scelti.
Vettore
Modulo
Fase
a variabile
= 0 costante
b = h costante
= 90 costante
c variabile
variabile
d variabile
= 0 costante
e = Rp costante
variabile
E 101
c
D
E
e
Figura 3.64: Poligono di chiusura sui vettori posizione

Utilizzando la scrittura con notazione complessa lequazione (3.196) pu`
o essere
scritta nel seguente modo:
aei + bei + cei = dei + eei
Data la scelta del sistema di riferimento vale = = 0 e =
ottiene lequazione:
a + ib + cei = d + eei
(3.197)
2,
da cui si
(3.198)

o essere ulteriormente semplificata tenendo conto che:
il termine d a è costante ed pari a L/4;
esiste un legame tra la rotazione del disco e lavanzamento del carrello
lungo il piano inclinato: infatti ad un avanzamento s corrisponde una
rotazione del disco = Rs , dove il segno negativo indica che lavanzamento del carrello comporta una rotazione oraria del disco, secondo le
convenzioni riportate in Figura 3.64.
o essere quindi riscritta nel seguente modo:
ib + cei =
s
L
+ eei R
4
(3.199)
Proiettando sugli assi reale e immaginario lequazione (3.199)si ottiene il seguente sistema di equazioni:

c cos = L4 + e cos Rs
(3.200)
b + c sin = e sin Rs
Dalla prima delle due equazioni del sistema (3.200) è possibile esplicitare la
dipendenza di c dallangolo .

L
s
4 + e cos R
(3.201)
c=
cos
Sostituendo la relazione appena scritta nella seconda equazione del sistema
(3.200), è possibile ricavare la dipendenza di dallo spazio percorso dal carrello
lungo il piano inclinato.
!

e sin Rs b

(3.202)
= arctan L
s
4 + e cos R
E 102
Capitolo 3
Sostituendo quindi il valore di s(t = 0.5s) = 0.25 m è possibile, mediante la

(3.202) ricavare il valore dellangolo = 65.07 e, mediante la (3.201), il
valore di lunghezza del pistone c = 5.64 m.
3.10.3

a di allungamento del pistone vEB , il cui modulo per
le convenzioni prese corrisponde al valore assoluto di c,
è necessario derivare
lequazione (3.199), ottenendo quanto segue:
ce
i + ce
i(+ 2 ) = ee
i(+ 2 )
(3.203)
Si noti che il termine è noto in quanto pu`

o essere ottenuto derivando il
legame cinematico = Rs ed è pari a = Rv che nellistante considerato
vale (0.5)
= 1.25 rad/s
Proiettando sugli assi reale ed immaginario lequazione (3.203) si ottiene
il seguente sistema di equazioni:

c cos c sin = e sin

c sin + c cos = e cos
(3.204)
Il sistema di equazioni appena scritte è un sistema lineare nelle incognite c e

e pu`
o essere espresso utilizzando la forma matriciale sotto riportata:

cos c sin
sin c cos

c
e sin
=
e cos
(3.205)
Dalla soluzione del sistema lineare (3.205) che pu`

o essere ottenuta ad esempio
utilizzando il metodo di Cramer e sostituendo gli opportuni valori numerici, è
possibile ottenere la seguente soluzione numerica:

c
0.366 m/s
=
0.060 rad/s
(3.206)
Il termine c ottenuto rappresenta la velocità di allungamento del pistone richiesta: il valore positivo indica che nellistante indicato il pistone si sta allungando. Il vettore velocit`
a di allungamento vecvBE avrà quindi stessa direzione
e verso del vettore vecc: vecvBE = ce
i .Il termine rappresenta la velocità di
rotazione del pistone, oraria nellistante di tempo considerato.
Con i moti relativi
Osservando lequazione (3.203) è possibile evidenziare lanalogia tra i termini
che la compongono e quelli ottenibili effettuando lo studio del moto del punto
E con il teorema dei moti relativi, utilizzando una terna mobile rototraslante
x1 O1 y1 con origine O1 coincidente con il punto B e rotante solidalmente al
pistone BE (vedi Figura 3.65). La velocità del punto E risulta essere:
(Ass)
vE
dove:
(Rel)
= vE
(Tr)
+ vE
(3.207)
E 103

(Ass)
vE : rappresenta il vettore velocità assoluta del punto E appartenente a uno dei due dischi che rotola senza strisciare sul piano inclinato: il punto E è pertanto soggetto ad una rototraslazione data dalla
sovrapposizione della traslazione del centro del disco e dalla rotazione
relativa di E rispetto a tale centro che avviene con velocità angolare
pari in modulo a |D | = |v|
R . Sfruttando il teorema di Rivals e la posizione del CIR , punto di contatto del disco con la strada, si ottiene
(Ass)
= vD + D (E D) = D (E P );
vE
(Rel)
vE : rappresenta il vettore velocità relativa del punto E rispetto alla

terna mobile con origine in O1 B che vede il punto E muoversi nel
suo moto relativo lungo una traiettoria rettilinea parallela allasse del
pistone;
(T r)
vE : rappresenta il vettore velocità di trascinamento del punto A pensato solidale con la terna mobile: il moto di trascinamento è dato dalla
sovrapposizione della traslazione del sistema di riferimento mobile, pa(T r)
= vB + BE
rallela al piano inclinato e della sua rotazione, vE
(E B).
Analizzando i singoli termini dellequazione (3.207) è possibile notare come le
incognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori velocità definiti
sulla terna mobile mentre le direzioni di tutti i vettori velocità risultino essere
note come sintetizzato in tabella:
Vettore
Modulo
Fase
(Ass)
vD nota
(Ass)
nota kx
D (E D) nota
nota ED
incognita
nota kBE
vB nota
nota kx
BE (E B) incognita
nota BE
v E1
v E2
(Rel)
vE
(T r)
v E1
(T r)
v E2
Si osservi che i termini vD e vB si equivalgono, in quanto entrambi rappresentano la velocit`

a di traslazione del carrello lungo il piano inclinato e sono pari a
v; tali termini possono pertanto essere semplificati dallequazione (3.207) che
diventa:
(Tr)
(Rel)
(Ass)
(3.208)
v E2 = v E + v E2
Noto in modulo, direzione e verso il vettore velocità assoluta del punto E sarebbe stato dunque possibile pervenire ad una soluzione grafica del problema
E 104
Capitolo 3
kBE
(Ass)
~vE1
BE
0.1 m
s
(Rel)
~vE
(Ass)
~vE2
(T r)
~vE2
0.1 m
s
Figura 3.67: Poligono di chiusura delle velocità

mediante il disegno del poligono di chiusura dei vettori velocità ottenuto tracciando le direzioni note della velocità relativa e di quella di trascinamento (linee
(Ass)
tratteggiate in Figura 3.66) assieme al vettore noto vE2 . Modulo e verso dei
vettori incogniti si ottengono considerando che il poligono delle velocità deve
essere chiuso e osservando come i diversi vettori si combinino nellequazione
vettoriale dellequazione (3.208). La risoluzione grafica è riportata in Figura
3.67 secondo la scala riportata nella figura stessa.
(T r)
Come si pu`
o notare la direzione assunta dal vettore vE2 evidenzia che la
velocit`
a angolare del pistone è diretta in senso orario ed il suo modulo pu`
o
(tr)
|
v
|
E2
= 0.060 rad
a relativa
essere ricavato come |
BE | = BE
s . Il vettore velocit`
(Rel)
rappresenta invece la velocità di allungamento del pistone, in modulo

vE
(Rel)
pari a : |vBE | = |vE | = 0.366 m
s.
3.10.4

Si procede ora al calcolo dellaccelerazione richiesta derivando lequazione
(3.203):
cei + 2c e
i(+ 2 ) + c
ei(+ 2 ) c 2 ei = e
ei(+ 2 ) e2 ei
E 105
(3.209)
Si noti che il termine è noto ed è pari a = Ra che nellistante

considerato vale (0.5) = 2.5 rad/s2
Proiettando lequazione (3.209) sugli assi reale ed immaginario, o in maniera equivalente derivando direttamente il sistema (3.204), si ottiene il seguente
sistema di equazioni scalari:

c cos 2c sin c
sin c 2 cos = e
sin e2 cos
c sin + 2c cos + c
cos c 2 sin = e
cos e2 sin
(3.210)
Ancora una volta è possibile riscrivere il sistema di equazioni (3.115) in

modo da renderne pi`
u semplice la risoluzione attraverso i metodi dellalgebra
lineare:

c
e
sin e2 cos + 2c sin + c 2 cos
=
e
cos e2 sin 2c cos + c 2 sin
(3.211)
Sostituendo i valori numerici è possibile ottenere il seguente risultato:
cos sin
sin cos

c
0.32 m/s2
=
0.19 rad/s2
(3.212)
Il termine c rappresenta laccelerazione del moto di allungamento del pistone : il valore positivo, concorde con il valore della velocità, indica che
nellistante indicato tale moto è accelerato. Il termine rappresenta laccelerazione angolare del pistone: il valore negativo, concorde con il valore della
corrispondente velocit`
a angolare, indica una rotazione decelerata nellistante
considerato.
Con i moti relativi
Osservando con attenzione lequazione 3.209 è possibile notare come i vari
termini che la compongono siano analoghi a quelli che si ricaverebbero nello
studio dellaccelerazione del punto E utilizzando la terna mobile x1 O1 y1 di
Figura 3.65:
(Ass)
aE
(Rel)
= aE
(T r)
+ aE
(Cor)
+ aE
(3.213)
dove:
(Ass)
aE : rappresenta il vettore accelerazione assoluta del punto E appartenente al corpo rigido disco. Sfruttando il teorema di Rivals, è
possibile calcolare laccelerazione di E come somma vettoriale dellac(Ass)
celerazione del centro del disco D parallela al piano inclinato (aE1 =
aD = a = D (D P ) ) con i termini di accelerazione relativa di
E rispetto a D, un termine di accelerazione centripeta parallela a ED
(Ass)
(aEn2 = D D (E D)) ed un termine di accelerazione tangenziale
(Ass)
ortogonale ad ED (aEt2 = D (E D));
E 106
Capitolo 3
(Rel)
aE : rappresenta il vettore accelerazione relativa del punto E rispetto

alla terna mobile prescelta che vede il punto E percorrere una traiettoria
rettilinea parallela allasse del pistone BE;
(T r)
aE : rappresenta il vettore accelerazione di trascinamento del punto

E, considerato solidale alla terna prescelta nel suo moto rototraslatorio.
Tale accelerazione contributo traslazionale parallelo al piano inclinato
(T r)
(T r)
(aE1 = a), del contributo rotatorio normale (aEn2 = BE BE
(T r)
(E B)) e del contributo rotatorio tangenziale (aEt2 = BE (E B));

(Co)
aE : rappresenta il vettore accelerazione di Coriolis definita dal doppio

del prodotto vettoriale fra la velocità angolare della terna mobile e la
(Rel)
(Cor)
= 2BE vE .
velocit`
a relativa del punto E rispetto a tale terna, aE
le incognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori accelerazione
mentre le direzioni di tutti i vettori risultino essere note come sintetizzato in
Tabella ??.
Vettore
Modulo
Fase
(Ass)
aD nota
(Ass)
nota kx
D D (E D) nota
nota kED
D (E D) nota
nota ED
aE
incognita
(T r)
a E1
nota kBE
aB nota
nota kx
BE BE (E B) nota
nota kBE
BE (E B) incognita
nota BE
a E1
aEn2
(Ass)
aEt2
(Rel)
(T r)
aEn2
(T r)
a E2
(Cor)
aE
(Rel)
2BE vE
nota
nota BE
Si osservi che i termini aD e aB si equivalgono, in quanto entrambi rappresentano laccelerazione di traslazione del carrello lungo il piano inclinato e
sono pari a a; tali termini possono pertanto essere semplificati dallequazione
(3.213) che diventa:
(Tr)
(Rel)
(Ass)
(3.214)
a E2 = a E + a E2
Anche in questo caso è possibile pervenire ad una soluzione grafica del problema mediante il disegno del poligono di chiusura dei vettori accelerazione
ottenuto tracciando le direzioni note (linee tratteggiate in Figura 3.68) assieme ai vettori noti. Risulta conveniente disegnare dapprima i vettori di cui si
conosca modulo direzione e verso per poi chiudere il poligono sfruttando la
conoscenza della direzione dei vettori incogniti. Modulo e verso dei vettori
incogniti risulteranno definiti imponendo che il poligono di vettori sia chiuso secondo lequazione vettoriale 3.208. La risoluzione grafica è riportata in
Figura 3.69 secondo la scala riportata nella figura stessa.
(T r)
Come si pu`
o notare la direzione assunta dal vettore vEt2 evidenzia che
laccelerazione angolare del pistone è diretta in senso orario ed il suo modulo
(tr)
|
a Et |
2
. Il vettore accelerazione
= 0.19 rad
pu`
o essere ricavato come | BE | = BE
s2
(Cor)
~aE
0.2 sm2
E 107
(T r)
~aEn2
kBE
BE
(Ass)
~aEt2
(Ass)
~aEn2
(Cor)
~aE
0.2 sm2
(T r)
~aEn2
(Rel)
~aE
(T r)
~aEt2
(Ass)
(Ass)
~aEn2
~aEt2
Figura 3.69: Poligono di chiusura delle accelerazioni

(Rel)
rappresenta invece laccelerazione di allungamento del pistone,

relativa aE
(Rel)
in modulo pari a : |aBE | = |aE | = 0.32 sm2 .
E 108
Capitolo 3
G
B
B
x c
x c
(a) Istante t = 0 s
(b) Istante t = 0, 17 s
B
G
G
x c
x c
A
(c) Istante t = 0, 34 s
(d) Istante t = 0, 51 s
G
B
B
C
x c
x c
C
A
(e) Istante t = 0, 68 s
(f) Istante t = 0, 85 s
3.10.5
Analisi del moto
Per prima cosa si forniscono alcune rappresentazioni della configurazione assunta dal sistema durante il suo funzionamento lungo un periodo.
Per facilitare la comprensione della cinematica del sistema, è stata evidenziata nella Figura 3.70 la velocità x C assunta dal centro del disco C nellistante
considerato.
Il sistema, costituito da 3 corpi rigidi che si muovono nel piano, disporrebbe, in assenza di vincoli, di 9 gradi di libert`
a
effettivamente lasciati liberi dal sistema di vincoli è necessario considerare che:
la rotazione relativa tra lasta AB e lasta BC è impedita dal pattino in
B (vincolo doppio);
la traslazione orizzontale del punto B è impedita dal pattino (vincolo
doppio);
esiste un legame tra gli spostamenti orizzontali e verticali del punto C
dellasta BC e quelli del centro del disco per la presenza della cerniera
(vincolo doppio);
E 109
B
b
a

il vincolo di puro rotolamento tra disco e piano inclinato impedisce il
relativo dello stesso lungo il piano (vincolo doppio).
a del sistema pu`
nella seguente tabella.
1 pattino
2 cerniera
=
=
=
=
Totale
3.10.6
9
2
4
2
g.d.l.
g.d.v.
g.d.v.
g.d.v.
1 g.d.l.
residuo

Per la risoluzione dei quesiti proposti è opportuno posizionare in un sistema
cartesiano i vettori rappresentati in Figura 3.71.
Osservando la 3.71 è immediato scrivere lequazione complessa di chiusura
dei vettori posizione nel seguente modo.
aei = bei + cei + dei
(3.215)
Osservando con attenzione la Figura 3.71 è possibile notare che il vettore d

rimane sempre orientato come lasse reale, quindi la sua anomalia rimane
sempre nulla; inoltre il vettore c rimane sempre orientato come lasse immaginario, quindi la sua anomalia rimane sempre costante e pari a 2 . Tenendo
conto delle precedenti affermazioni è possibile riscrivere lequazione (3.215)
cos` come segue.
aei = bei(+ 2 ) + ic + d
(3.216)
Nella seguente Tabella è proposta una analisi dei vari vettori contenuti nellequazione (3.215), precisando quali siano le componenti degli stessi che rimangono costanti e quali invece varino nel tempo.
Vettore
a
b
c
d
Modulo
AB costante
BC variabile
c = R costante
d = xC variabile
Fase
variabile
variabile
= 90 costante
= 0 costante
E 110
Capitolo 3
Infine è necessario osservare che e in realt`

a sono legate tra loro da
un legame cinematico per effetto del pattino che vincola le aste AB e BC ad
avere la medesima rotazione impedendo rotazioni relative (ovvero vincola le
aste AB e BC a rimanere sempre ortogonali fra di loro). In particolare si pu`
o
affermare che, secondo le convenzioni riportate in Figura 3.71, = + 2 ; di
conseguenza, derivando la relazione appena scritta = e =
.
Proiettando quindi lequazione (3.216) sui due assi reale ed immaginario,
è possibile ottenere il seguente sistema di due equazioni nelle due incognite b
e .
(
a cos = b sin + d
(3.217)
a sin = b cos + c
Dalla prima delle due equazioni del sistema è possibile esplicitare b in funzione
dellaltra incognita .
d a cos
b=
(3.218)
sin
Sostituendo quindi la relazione (3.218) nella seconda equazione del sistema
(3.217) è possibile ottenere la seguente espressione.
d cos + c sin a = 0
(3.219)
Mettendo a sistema lequazione (3.219) con la relazione trigonometrica fondamentale cos2 + sin2 = 1 è possibile giungere allequazione risolutiva di
seguito riportata.
p
ad 4a2 d2 a (c2 + d2 ) (a2 c2 )
(3.220)
cos =
(c2 + d2 )
Lequazione (3.220) ammette due soluzioni nella variabile cos e quindi quattro soluzioni nella variabile ; di queste ultime solo una risulta accettabile ed
è quella per cui risulta pari a 65, 87 . Sostituendo quindi il valore appena
ottenuto nella relazione (3.218), è possibile ricavare anche il valore di b che
risulta pari a 5, 23 m.
Per il calcolo delle velocit`
a richieste è possibile procedere derivando lequazione (3.215).
i + ibe
i + d
iae
i = be
(3.221)
Ricordando inoltre che = è possibile raccogliere a fattor comune il termine
i ottenendo la seguente espressione.

i + d
i aei bei = be
(3.222)
Osservando quindi la Figura 3.72 è possibile osservare come il termine aei

bei , messo in evidenza nella precedente equazione, corrisponda al vettore f
riportato in Figura 3.72.
o essere quindi riscritta nel seguente modo.
i + d
f
ei(+ 2 ) = be
(3.223)
Proiettando lequazione vettoriale (3.223) sui due assi reale ed immaginario è

possibile ottenere un sistema di due equazioni scalari nelle due incognite e
infatti sia il modulo che lanomalia del vettore f sono ricavabili da semplici
b:
relazioni trigonometriche.
(
f
sin = b cos + d
(3.224)
f
cos = b sin
E 111
B
b
a
d
Risolvendo quindi il sistema appena scritto è possibile ricavare i valori numerici

assunti dalle due incognite e b nellistante t = 0.

1.23 rad/s
=
(3.225)
18.0 m/s
b
una rappresentazione grafica del poligono di chiususra delle velocità in Figura
3.73.
3.10.7

a del baricentro G è sufficiente osservare che questo
ultimo appartiene al corpo BC, di cui risulta nota la velocità di un suo punto
E
quindi possibile scrivere la
(il punto C) e la sua velocit`
a di rotazione .
velocit`
a del punto G sfruttando il teorema di Rivals per le velocità.
i(+ 2 ) = vC + vGC
vG = vC + BC (G C) = d + GC e
(3.226)
Il termine vGC è interpretabile come la velocità relativa associata al punto

G vista da un osservatore mobile con origine nel punto C e traslante con esso
senza modificare la direzione dei suoi assi.
Separando il modulo e la direzione di ciascun vettore è possibile compilare
la seguente Tabella:
Vettore
Modulo
Fase
vG
incognita
incognita
vC
d nota
nota
vGC
GC nota
GC nota
Per il calcolo dei valori numerici della velocità del punto G è conveniente
proiettare le componenti dei due vettori velocità sullasse delle ascisse e delle
ordinate.
vGx = d GC sin = 14.3 m/s
(3.227)
vGy = GC cos = 3.1 m/s
E 112
Capitolo 3

a del punto G risulta essere il modulo della somma
q
2 + v 2 = 14.65 m/s
|vG | = vGx
(3.228)
Gy
3.10.8

Per passare al calcolo delle varie accelerazioni richieste è innanzi tutto necessario derivare rispetto al tempo lequazione (3.221).
i + ibe
i + i be
i 2 bei + d
i
aei 2 aei = bei + i be
(3.229)
Ricordando quindi che = e che

= è possibile riscrivere la precedente
equazione cos` come segue.

i + d
(3.230)
i
aei bei 2 aei bei = bei + i2 be
Ancora una volta è possibile sostituire alla somma vettoriale aei bei il
vettore f = f ei .
i(+ 2 ) + d
f ei(+ 2 ) 2 f ei = bei + 2 be
(3.231)
Restano da determinare
e b: due incognite in una equazione vettoriale
(o equivalentemente due equazioni scalari). Una volta determinato il valore
poiche le due accelerazioni angolari sono
di
resta determinato anche ,
uguali. Si procede quindi proiettando lequazione (3.231) sui due assi reale ed
immaginario.

f sin 2 f cos = b cos 2 b sin + d

(3.232)
f cos 2 f sin = b sin + 2 b cos

Risolvendo quindi il sistema appena scritto è possibile ricavare i valori numerici
assunti dalle due incognite
e b nellistante t = 0.

7.59 rad/s2
(3.233)
b = 14.89 m/s2
una rappresentazione grafica del poligono di chiusura delle velocità in Figura
3.75.
3.10.9

Per quanto riguarda laccelerazione del punto G è possibile procedere applicando il teorema di Rivals per le accelerazioni al corpo rigido BC.
aG = aC + GC (G C) + GC (GC (G C))
{z
} |
{z
}
|
atGC
an
GC
Dove nellequazione (3.234) è possibile distinguere i seguenti termini:
(3.234)
E 113
aC è laccelerazione assoluta del punto C, nel caso in esame nulla, in

quanto x
c (t = 0) = 0;
atGC è la componente tangenziale dellaccelerazione di trascinamento del
punto G pensato solidale ad una terna mobile con origine nel punto C e
traslante con esso senza modificare la direzione dei suoi assi;
anGC è la componente normale dellaccelerazione di trascinamento del
punto G pensato solidale ad una terna mobile con origine nel punto C e
traslante con esso senza modificare la direzione dei suoi assi.
Separando il modulo e la direzione di ciascun vettore è possibile compilare
la seguente tabella.
Vettore
Modulo
Fase
aG
incognita
incognita
aC
x
c
nota
atGC
GC
anGC
GC 2
GC nota
kGC nota
Calcolando il modulo delle due componenti del vettore accelerazione lungo i

due assi x e y si ottengono le seguenti proiezioni.
aGx = d GC sin GC 2 cos = 12.4 m/s2
aGy = +GC cos GC 2 sin = 17.4 m/s2
(3.235)
Il modulo dellaccelerazione del punto G risulta essere il modulo della somma

q
(3.236)
|aB | = a2Bx + a2By = 21.43 m/s2
infine possibile fornire in Figura 3.76 la rappresentazione in scala delle comE

ponenti dellaccelerazione del punto G nellistante considerato t = 0. Da
ultimo si propone in Figura 3.77 la rappresentazione delle traiettorie percorse
rispettivamente dal punto B in linea rossa e dal punto G in blu.
E 114
Capitolo 3
b
2 ms
Figura 3.73: Poligono di chiusura dei vettori velocità
vC
G
vG
vGC
C
A
Figura 3.74: Composizione vettoriale della velocità del punto G
2b
10 m/s
2f
Figura 3.75: Poligono di chiusura dei vettori accelerazione
E 115
n
aGC
t
aGC
aG
B
G
C
A
Figura 3.76: Composizione vettoriale dellaccelerazione del punto G
B
G
C
A
Figura 3.77: Traiettoria dei punti B e G
E 116
Capitolo 3
Capitolo 4
Statica dei sistemi di corpi

rigidi
4.1
4.1.1
Scala
Risoluzione con il principio dei lavori virtuali
Per risolvere il problema si adotta dapprima il principio dei lavori virtuali.

Bisogna pertanto determinare le forze attive agenti sul sistema e lo spostamento virtuale del punto di applicazione di ciascuna forza espresso attraverso
le coordinate libere. In questo caso le uniche forze attive agenti sono la forza
peso
P = mg = mgj
(4.1)
e la forza
F = F i
(4.2)
yG
j
xF
xF =
i
(4.3)
l
sin j
2
xF = l cos i
(4.4)
l
cos j
2
xF = l sin i
(4.5)
l
LP = P yG = mg cos
2
LF = F xF = F l sin
(4.6)
Se si descrive il moto del sistema usando come coordinata libera langolo

che lasta AB forma rispetto allorizzontale (asse x), gli spostamenti virtuali
dei punti di applicazione delle forze, considerando che mg è parallela allasse
y mentre F è parallela allasse x, sono
yG =
ma
yG =
quindi
yG =
Il lavoro virtuale delle due forze è
sommando i due termini e ponendo uguale a zero si ha

l
F l sin mg cos = 0
2
117
(4.7)
E 118
Capitolo 4
da cui
F =
4.1.2
mg
cot
2
(4.8)
Risoluzione con le equazioni di equilibrio statico
Allo stesso risultato si arriva utilizzando il metodo delle equazioni di equilibrio

della statica. Per ogni corpo rigido nel piano è possibile scrivere tre equazioni
di equilibrio che siano linearmente indipendenti. Per determinare il valore
della forza F si scrive dapprima unequazione di equilibrio alla traslazione in
direzione verticale
X
Fy = 0 mg + VB = 0
(4.9)
da cui si ricava la reazione vincolare nel punto B

VB = mg
(4.10)
a questo punto è sufficiente scrivere unequazione di equilibrio alla rotazione

intorno al punto A ottenendo
da cui
MA = 0
l
mg cos + VB l cos F l sin = 0
2
F =
mg
cot
2
(4.11)
(4.12)
4.2
4.2.1
E 119
Disco su guida circolare

Posizione di equilibrio statico
Risoluzione con il principio dei lavori virtuali

Per determinare la posizione di equilibrio statico si utilizza il principio dei
lavori virtuali, bisogna quindi determinare il lavoro di tutte le forze attive
agenti sul sistema. Per quanto riguarda la coppia C, positiva in senso orario
come in Figura e chiamando la rotazione assoluta del disco concorde con ,
si ha
LC = C
(4.13)
langolo è per`
o legato allangolo dalla seguente relazione
=
Rr
(4.14)
quindi

Rr
=C

(4.15)
r
Lunica altra forza esterna agente sul sistema è la forza peso che agisce in
direzione verticale applicata nel baricentro del disco per cui, considerando il
sistema di riferimento della Figura, si ha
LC = C = C
Lg = mg sP = mg xP
(4.16)
lo spostamento del baricentro lungo x dipende da secondo la relazione

xP = (R r) cos
(4.17)
quindi
Lg = mg xP = mg
xP
= mg(R r) sin
(4.18)
Allo stesso risultato si perviene considerando che la forza peso è una forza
conservativa e quindi ammette potenziale
Vg = mghP
(4.19)
e quindi il lavoro della forza peso pu`

o essere scritto come variazione di energia
potenziale
Lg = Ug
(4.20)
considerando spostamenti virtuali e ricordando che V = U si ha
Lg =
Vg

(4.21)
siccome lasse x è orientato verso il basso, laltezza del baricentro è

hP = xP
(4.22)
da cui si ottiene
Lg =
Vg
= mg(R r) sin
(4.23)
E 120
Capitolo 4
mg
Figura 4.1: Forze agenti sul disco

Affinche il corpo sia in equilibrio statico, la somma dei lavori virtuali delle
forze attive agenti sul sistema deve essere nullo quindi
LC + Lg = 0
(4.24)
oppure nel caso ci siano forze conservative che ammettono potenziale V si ha

V

inserendo le espressioni dei lavori trovate in precedenza si ottiene

LF,att =
Rr
mg(R r) sin = 0
r
dividendo per ed isolando la coppia C si ottiene
C
C = mgr sin = 147.1 Nm
(4.25)
(4.26)
(4.27)
Risoluzione con le equazioni di equilibrio statico

Allo stesso risultato si arriva applicando le equazioni di equilibrio statico. Isolando il disco ed evidenziando le reazioni vincolari (vedi Figura 4.1) si scrivono
le equazioni di equilibrio alla traslazione
(P
Fx = 0 N cos + T sin mg = 0
(4.28)
P
Fy = 0 N sin + T cos = 0
In cui compaiono le reazioni vincolari che sono incognite. Laltra equazione di

equilibrio che si pu`
o scrivere è lequazione di equilibrio alla rotazione intorno
ad un polo. Scegliendo il punto H si ottiene unequazione in cui non compaiono
le reazioni vincolari:
X
MH = 0
C mgr sin = 0
(4.29)
da cui è immediato ricavare il valore della coppia C
C = mgr sin = 147.1 Nm
4.2.2
(4.30)
Reazioni vincolari
Le reazioni vincolari si calcolano utilizzando le equazioni che rappresentano

lequilibrio statico alla traslazione. In questo conviene scrivere le equazioni
di equilibrio alla traslazione in direzione normale e tangenziale al contatto
ottenendo
(P
Fn = 0 N = mg cos = 254.8 N
(4.31)
P
Ft = 0 T = mg sin = 147.1 N
4.3
4.3.1
E 121
Manovellismo
Calcolo della coppia
Per calcolare la coppia Cm necessaria a mantere il sistema in equilibrio statico

si utilizza il principio dei lavori virtuali. Si scrive quindi il lavoro virtuale di
tutte le forze attive sul sistema che in questo caso sono la coppia Cm e la forza
peso dellasta AB.
L = Cm + mg sG = 0
(4.32)
dove è la rotazione del disco e sG lo spostamento assoluto del punto G.

Sviluppando i prodotti scalari si ottiene
L = Cm mg yG = 0
(4.33)
Scegliendo come coordinata libera con cui descrivere il moto del sistema langolo , ovvero langolo formato dallasta AB rispetto allorizzontale e positivo
con verso antiorario, si pu`
o scrivere
L = Cm

yG
mg
=0
(4.34)
le derivate parziali appena scritte rappresentano gli Jacobiani che forniscono

il legame cinematico esistente tra la coordinata libera scelta e la coordinata
che descrive lo spostamento (o rotazione) del punto di applicazione della forza
(o coppia) considerata. Per quanto riguarda lo spostamento del punto G, si
ha che
(
xG = 2l cos
(4.35)
yG = 2l sin
quindi
l
yG
= cos
(4.36)
2
Per quanto riguarda la rotazione del disco, bisogna prima calcolare lo spostamento del punto C. Si pu`
o scrivere
(
xC = l cos + L cos
(4.37)
l sin = L sin
(
(xC l cos )2 = (L cos )2
l2 sin2 = L2 sin2
(
x2C + l2 cos2 2lxC cos = L2 cos2
l2 sin2 = L2 L2 cos2
x2C
x2C
(4.38)
2xC l cos + l cos = L l sin
2xC l cos + l2 L2 = 0
p
xC1/2 = l cos l2 cos2 + L2 l2
le due soluzioni corrispondono a due soluzioni di montaggio del meccanismo

come mostrato in Figura 4.2. Si prende pertanto solo la soluzione positiva
p
(4.39)
xC = l cos + l2 cos2 + L2 l2
La rotazione del disco è legata allo spostamento del punto C tramite la
E 122
Capitolo 4
C
a) soluzione positiva
b) soluzione negativa
Figura 4.2: Soluzioni di montaggio possibili che derivano dalla soluzione

trigonometrica
TB
C
NB
NC
TC
Figura 4.3: Reazioni vincolari dellasta BC

relazione
=
quindi lo Jacobiano è
l
1p2
xC
= cos
l cos2 + L2 l2
R
R
R

l
l cos
= sin 1 +
R
l2 cos2 + L2 l2
Lequazione dei lavori virtuali diventa quindi

l
l cos
l
Cm sin 1 +
mg cos = 0
2
2
2
2
R
2
l cos + L l
da cui
Cm =
4.3.2
mgR cot

2 1+
l cos
l2 cos2 +L2 l2
= 3.59 Nm
(4.40)
(4.41)
(4.42)
(4.43)
Reazioni vincolari nel punto B e C
Per calcolare le reazioni vincolari nel punto B è necessario scrivere le equazioni

di equilibrio statico del sistema. Si isola lasta BC evidenziando le reazioni
vincolari come in Figura 4.3. Dagli equilibri alla traslazione si ottiene
(
NB = NC
(4.44)
TB = TC
dallequilibrio alla rotazione intorno al punto B si ottiene invece
TC = TB = 0 N
(4.45)
Si scrive ora lequilibrio dellasta AB di cui si evidenziano le reazioni vincolari

in Figura 4.4. Dallequilibrio alla rotazione intorno al punto A si ottiene
X
l
MA = 0
mg cos + NB l cos( ) = 0
(4.46)
2
E 123
NB
mg
HA
A
VA
Figura 4.4: Reazioni vincolari dellasta AB

da cui
NB = mg
ricordando che
= arcsin
cos
2 cos( )
(4.47)
l
sin =
L
4
(4.48)
si ottiene
NB = NC = 50.78 N
(4.49)
E 124
4.4
Capitolo 4
Glifo
Non si considera lattrito. Rimuovere la frase dal testo

Si utilizza il principio dei lavori virtuali. Le forze attive sul sistema sono
la forza esterna F applicata nel punto D e la forza peso del corsoio del glifo
applicata nel punto C. Si ha pertanto
L = F sD + mg sC
(4.50)
Essendo la forza F diretta come lasse x e la forza peso diretta come lasse y
si possono svolgere i prodotti scalari scrivendo
L = F xD mg yC
(4.51)
Lo spostamento del punto D nella direzione della forza F , ovvero lungo lasse
x, vale
xD = l cos
(4.52)
con l = AD, quindi
xD =
xD
= l sin
(4.53)
Dallanalisi geometrica del triangolo ABC si ottiene che gli angoli indicati
con in A e in C sono uguali essendo un triangolo isocele (AB = BC = b =
2 m), langolo vale
(4.54)
=
2
langolo è
= 2 =
(4.55)
di conseguenza il lato AC = a vale, per il teorema dei seni,
a
b
=
sin
sin
sin
sin
sin
a=b
=b
=b
= b tan
sin
sin(/2 )
cos
lo spostamento del punto C vale quindi
(
xC = a cos = b sin
yC = a sin = b (1 cos )
(4.56)
(4.57)
Si ha dunque
yC
= b sin
Dallequazione dei lavori virtuali si ottiene

yC =
(4.58)
F l sin = mgb sin
(4.59)
b
F = mg = 98.1 N
l
(4.60)
A
Figura 4.5: chiusura vettoriale
E 125
E 126
Capitolo 4
Capitolo 5
Geometria delle masse

5.1
5.1.1
Asta non omogenea

Massa dellasta
Si calcola dapprima la massa dellasta come

M=
L/2
dm
(5.1)
L/2
la massa infinitesima dm è, come suggerito dalla figura 5.1,

dm = shdx
(5.2)
sostituendo nellintegrale si ottiene

M=
=
L/2
shdx =
L/2
Z L/2
(A + Bx)shdx =
L/2
= sh Ax + B
= shAL
5.1.2
2 L/2
x
2
(5.3)
L/2
Posizione del baricentro
La posizione del baricentro dellasta si calcola utilizzando la definizione di

baricentro
Z L/2
1
xdm
(5.4)
xG =
M L/2
y
dx
x
O
L
Figura 5.1: Asta non omogenea
127
E 128
Capitolo 5
sostituendo lespressione di dm nellintegrale si ottiene

xG =
1
M
1
=
M
L/2
xshdx =
L/2
L/2
x(A + Bx)shdx =
L/2
x3
x2
A +B
2
3

sh BL3
=
=
M
12
BL2
=
12A
= 0.0267 m
sh
=
M
L/2
L/2
(5.5)
mentre chiaramente la posizione lungo lasse y è nulla: la densità è indipendente della coordinata y quindi lasse x è asse di simmetria.
5.1.3
Momento dinerzia rispetto a O
Il momento dinerzia rispetto al polo O si ottiene come

Z
r 2 dm =
JO =
=
M
L/2
x2 shdx =
L/2
x4
x3
= sh A + B
3
4
= shA
=
L3
=
12
M L2
12
L/2
L/2
(5.6)
5.2
E 129
Piastra triangolare omogenea

y
C
dy
2x
Figura 5.2: Piastra triangolare

Per calcolare la posizione del baricentro della figura si pu`
o procedere in
pi`
u modi. La strada pi`
u immediata è quella geometrica: il baricentro di un
triangolo omogeneo si trova sulla congiungente delle mediane quindi
xA + xB + xC
= 0m
3
yA + yB + yC
2
yG =
= m
3
3
xG =
(5.7)
Se il triangolo non fosse omogeneo, lunico modo per ottenere la posizione

del baricentro sarebbe quello di utilizzare il calcolo integrale che di seguito
riportiamo. Si supponga di prendere unareola infinitesima come suggerito
dalla Figura 5.2:
dA = 2xdy
(5.8)
per poterla integrare bisogna trovare il legame tra x e y, che, considerando il
lato BC del triangolo, è dato da una retta nella forma
y = mx + q
(5.9)
dove q è lintercetta dellasse delle ordinate

q = xC = h = 2 m
(5.10)
mentre m è il coefficiente angolare che vale

m=
yB yC
h
=
= 2
xB xC
b/2
(5.11)
2h
x + h = 2x + 2
b
(5.12)
b
b
y
y =1
2 2h
2
(5.13)
quindi
y=
invertendo
x=
quindi la massa totale della piastra vale

M=
sdA = s

b
b
bh
y dy = s
= 54 kg
2 2h
2
(5.14)
E 130
Capitolo 5
applicando la definizione, la positione del baricentro lungo lasse y è

1
yG =
M
sydA =
s bh6
s bh
2
2
h
= m
3
3
(5.15)
la posizione in x si ottiene invece per simmetria della figura

xG = 0 m
(5.16)
E 131
d
r
dr
x
Figura 5.3: Area infinitesima del semidisco in coordinate polari
5.3
Semidisco omogeneo
Per la risoluzione si considera un sistema di riferimento centrato nel punto

medio del diametro con asse x parallelo al diametro e asse y perpendicolare a
x e diretto verso lalto come mostrato in figura.
5.3.1
Massa
La massa del semidisco si ottiene integrando sul volume. Si considera unarea

infinitesima
dA = rdrd
(5.17)
la massa infinitesima è pertanto dA; integrando si ha
Z Z R
Z
Z
1
sdA = s
rdrd = sR2 = 55.49 kg
dV =
M=
2
0
A
0
V
5.3.2
(5.18)
Sfruttanto la simmetria della figura, ed essendo omogenea la densità, la posizione lungo lasse x del baricentro si trova sullasse di simmetria che passa per
lorigine degli assi pertanto
xG = 0
(5.19)
Per calcolare la posizione lungo y si sviluppa invece lintegrale
Z
Z
s
1
ydm =
ydA
yG =
M M
M A
(5.20)
per comodit`
a, come per il calcolo della massa, si utilizzano le coordinate polari
pertanto y = r sin e dA = rdrd che inserite nellintegrale forniscono
Z Z
4R
s R 2
= 0.32 m
(5.21)
r sin drd =
yG =
M 0 0
3
5.3.3
Momento dinerzia baricentrico
Risultando scomodo calcolare direttamente per integrazione il momento dinerzia rispetto al baricentro, per sfruttare lassial simmetra della figura si
calcola il momento dinerzia rispetto ad O:
Z Z R
Z
R4
1
r 2 dm = s
JO =
r 3 drd = s
= M R2 = 15.61 kg m2
4
2
M
0
0
(5.22)
E 132
Capitolo 5
Noto JO si calcola JG usando il teorema del trasporto di Huygens-Steiner

JO = JG + M d2
(5.23)
dove d è la distanza del baricentro dal polo O (in questo caso d = yG );

esplicitando JG si ottiene

1
1
16 R2
16
2
2
JG = JO M yG = M R M
=
M R2 = 2.81 kg m2
2
9 2
2 9 2
(5.24)
5.4
5.4.1
E 133
Anello con massa puntiforme

La posizione del baricentro di un sistema di corpi rigidi si trova come media

pesata sulla massa delle posizioni dei baricentri dei singoli corpi. Inoltre, per
corpi omogenei, il baricentro si trova sugli assi di simmetria del corpo. In
questo caso quindi lascissa del baricentro xG sar`
a
xG =
xG,a M + xG,m m
4
= m
M +m
3
(5.25)
con xG,a = 0 la posizione del baricentro dellanello e xG,m = R la posizione

della massa puntiforme m. Lordinata del baricentro, per la simmetria del
problema, si trova invece a
yG = 0 m
(5.26)
5.4.2
Momento dinerzia rispetto al polo O1
Per calcolare il momento dinerzia totale del sistema si procede calcolando

dapprima il momento dinerzia della massa puntiforme. Data una massa puntiforme di massa m il momento dinerzia polare rispetto al polo O1 è il prodotto
della massa m per il quadrato della distanza dal polo, in questo caso vale
JO1 ,m = mR2 = 8 kg m2
(5.27)
Il momento dinerzia dellanello si calcola invece integrando sul volume. Considerando unareola infinitesima
dA = rdrd
(5.28)
lelementino di massa infinitesimo è

dm = sdA
(5.29)
dove è la densità ed s è lo spessore dellanello. Il momento dinerzia dellanello rispetto al polo O1 è quindi
JO1 ,a =
2
0
Re
Ri
sr 3 drd = s
Re4 Ri4
2
(5.30)
dove per`
o la densità e lo spessore s sono incogniti. Considerando per`
o che
la massa dellanello è
Z 2 Z Re
srdrd = s(Re2 Ri2 )
(5.31)
M=
0
Ri
si pu`
o sostituire lespressione trovata nellespressione del momento dinerzia
ottenendo
JO1 ,a = s
Re4 Ri4
R2 + Ri2
R2 + Ri2
= s(Re2 Ri2 ) e
=M e
= 4.01 kg m2
2
2
2
(5.32)
E 134
5.5
5.5.1
Capitolo 5
Asta e disco omogenei

La posizione del baricentro del sistema si trova come media pesata sulla massa
della posizione dei baricentri dei corpi componenti il sistema. Si sceglie un
sistema di riferimento cartesiano centrato in A con asse x allineato allasse
dellasta e asse y perpendicolare a x verso lalto. La posizione del baricentro
del disco si trova nel suo centro, essendo questo omogeneo
xGd = xO = R = 0.5 m
(5.33)
yGd = yO = 0 m
La posizione del baricentro dellasta è invece nella sua mezzeria, che rispetto
al sistema di riferimento scelto si trova alle coordinate
xGa = L/2 R = 0.5 m
(5.34)
yGa = yO = 0 m
La posizione del baricentro complessivo del sistema vale pertanto

xGd m + xGa M
1
= m
m+M
3
yGd m + yGa M
= 0m
yG =
m+M
xG =
5.5.2
(5.35)
Momento dinerzia rispetto ad A
Il momento dinerzia rispetto al punto A si calcola sommando i momenti

dinerzia dei corpi componenti il sistema.
Il momento dinerzia del disco vale
Jdisco,A = Jdisco,O + mR2 =
1
3
mR2 + mR2 = mR2 = 1.875 kg m2
2
2
(5.36)
Il momento dinerzia dellasta vale invece

Jasta,A = Jasta,Ga +
M x2Ga
1
= M l2 + M
12
L
R
2
2
= 0.5833 kg m2 (5.37)
Quindi il momento dinerzia complessivo vale pertanto

JA = JdA + JaA = 2.4583 kg m2
(5.38)
5.6
5.6.1
E 135
Riduzione della biella

Caso a tre masse
La biella che si muove nel piano pu`

o essere semplificata utilizzando un sistema equipollente costituito da tre masse che giacciono sullasse di simmetria
della biella, poste una nel piede, una nella testa e una nel baricentro, tali da
rispettare le seguenti condizioni:
la somma delle tre masse è pari alla massa totale della biella;
la posizione del baricentro rimane invariata;
il momento dinerzia rimane invariato.
l1
m1
l2
m3
m2
Figura 5.4: Biella: sistema equipollente a tre masse

matematicamente le tre condizioni sopra esposte si traducono in un sistema
di tre equazioni
m1 + m2 + m3 = M
(5.39)
m1 l1 = m2 l2
2
2
m1 l1 + m2 l2 = J
risolvendo
5.6.2
m1 = l1 (l1 +l2 ) = 0.04506 kg

m2 = l2 (l1J+l2 ) = 0.04722 kg
m = M J = 0.02630 kg
3
l1 l2
(5.40)
Caso a due masse
Spesso per semplificare il problema, si utilizza un sistema equipollente a 2

masse che per`
o è unapprossimazione in quanto non viene rispettata la terza
condizione sulla conservazione del momento dinerzia. Questa scomposizione
risulta agevole perche permette di considerare la massa 1 come appartenente
alla manovella e la massa 2 come appartenente al pistone; si trascura quindi
la dinamica rotatoria della biella. In questo caso il sistema di equazioni è
(
m1 + m2 = M
(5.41)
m1 l1 = m2 l2
E 136
da cui
Capitolo 5
(
m1 =
m2 =
l2
l1 +l2 M
l1
l1 +l2 M
= 0.0579 kg
= 0.0607 kg
(5.42)
in questo modo il momento dinerzia risultante è

J = m1 l12 + m2 l22 = 0.000339 kg m2
che risulta essere il 28% pi`
u grande di quello reale.
(5.43)
Capitolo 6
Dinamica dei sistemi di corpi

rigidi
6.1
Asta ad L
Gradi di libert`
a del sistema
Il calcolo dei gradi di libert`
a del sistema pu`
o essere cos` schematizzato:
1 corpo rigido:
1 cerniera:
3 g.d.l.
2 g.d.v.
Totale:
1 g.d.l.
residuo
Sistema di riferimento, scelta delle coordinate libere

La variabile indipendente (o coordinata libera) utilizzata per la risoluzione del
problema di dinamica inversa è la rotazione dellasta, considerata positiva
in senso antiorario a partire dallasse x. Il sistema di riferimento, posto come
in Figura 6.1, ha i versori i e j rispettivamente orizzontale e verticale mentre
il versore k è perpendicolare al piano del foglio, e verso uscente rispetto ad
esso.
6.1.1
Cinematica
La cinematica del problema in esame si riduce al calcolo della velocità e dellaccelerazione del baricentro G e al calcolo di velocità e accelerazione angolari
dellasta, tenendo conto del solo tratto a dotato di massa. Il calcolo di velocità ed accelerazione del baricentro risulta essere piuttosto semplice notando
che lasta ad L, dal punto di vista cinematico,
pu`
o essere schematizzata come
p a
2
2
unasta rettilinea di lunghezza d = ( 2 ) + l di cui si vuole studiare lestremo libero (ovvero G). Si noti inoltre dalla Figura 6.1 che = . Indicata
la coordinata libera , si ottiene il valore del modulo della velocità come:
(G O) = k
d(sin i + cos j) = d
cos i + d
sin j (6.1)
vG = k
il modulo della velocit`
a del punto G vale pertanto
= 0.083 m/s
vG = d
(6.2)
Laccelerazione del punto G vale

(G O) 2 (G O)
aG = k
137
(6.3)
E 138
Capitolo 6
il modulo dellaccelerazione, scomposta nelle due direzioni normale e tangenziale, vale

= 0.031 m/s2
= d
= 2 d = 0.013 m/s2
aG,t
aG,n
(6.4)
(6.5)
In Figura 6.1 vengono riportati i vettori velocità e accelerazione relativi al

moto del sistema.
aG,t
vG
aG,n
y
x
Figura 6.1: Velocità ed accelerazioni del baricentro G
6.1.2
Lesercizio sar`
a risolto mediante:
Teorema dellenergia cinetica.
Principio di dAlembert.
Per quanto riguarda le forze, le coppie e le reazioni vincolari presenti sul
sistema si faccia riferimento alla Figura 6.2.
JG
maG,t
maG,n
mg
C
H
V
Figura 6.2: Forze agenti sul sistema
Risoluzione con il teorema dellEnergia Cinetica

Secondo il teorema dellEnergia Cinetica, la variazione nel tempo dellenergia
cinetica Ec , del sistema meccanico è legata alla potenza delle forze e coppie
esterne EST e di quella delle forze e coppie interne IN T .
EST + IN T =
dEc
dt
(6.6)
E 139
Nel caso in esame le reazioni vincolari non contribuiranno alla potenza EST
in quanto applicata al punto O privo di velocità. Lequazione 6.174 conterr`
a
quindi solo la coppia C come incognita e, per la determinazione delle reazioni
vincolari, si dovrà ricorrere alla scrittura di equazioni di equilibrio dinamico. Il
moto dellasta è rotatorio intorno ad O e lenergia cinetica pu`
o essere espressa
nel modo seguente:
1
1
2
Ec = mvG
+ JG 2
(6.7)
2
2
Sostituendo la variabile indipendente alle variabili fisiche si ottiene:
1
1
Ec = md2 2 + JG 2
2
2
(6.8)
da cui, derivando rispetto al tempo, si ottiene:

dEc
= (md2 + JG )
dt
(6.9)
La potenza delle forze esterne EST si calcola come:

+ (mgj) (d sin()j)
EST = (Ck) (k)
(6.10)
da cui, sviluppando il prodotto scalare, si ottiene:

EST = C + mgd sin()
(6.11)
Sostituendo i valori delle equazioni 6.178 e 6.180 nella 6.174 e ricordando che
IN T = 0, si ottiene il valore di C come:
C = JG + md2 mgd sin() = 5, 32N m
(6.12)
Risoluzione con il principio di dAlembert

Anche in questo caso, per non far comparire le reazioni vincolari incognite
nellequazione di equilibrio dinamico, si sceglie di scrivere lequilibrio alla rotazione attorno al polo O. Secondo il principio di dAlembert tale equilibrio
pu`
o essere scritto come:
M0EST + CIN + (G O) FIN = 0
(6.13)
Risulta
quindi necessario calcolare la risultante delle
P
P coppie di inerzia CIN =
JGi
e la risultante delle forze dinerzia FIN =
FIN da cui si ottiene:
C = JG + md2 mgd sin() = 5.32 Nm
con JG =
6.1.3
ma2
12
(6.14)
= 0.015 kgm2 .
Calcolo delle reazioni vincolari
Lesercizio sar`
a risolto mediante il Principio di dAlembert.
Facendo riferimento alla Figura 6.2, per ricavare le reazioni vincolari in
O è possibile scrivere le equazioni di equilibrio alla traslazione orizzontale e
verticale:
X
Fxsist = 0
X
Fysist = 0
(6.15)
E 140
Capitolo 6
da cui si ottiene rispettivamente:

H = Fi,n sin() + Fi,t cos()
V
= Fi,n cos() Fi,t sin() + mg
(6.16)
Sostituendo queste ultime espressioni

dove Fi,n = md 2 e Fi,t = md.
allinterno delle 6.15 si ottiene il risultato finale:
H = md cos() md 2 sin() = 0, 039N
V = mg md sin() md 2 cos() = 19, 56N
(6.17)
6.2
E 141
Asta che scorre su disco
Gradi di libert`
a del sistema
Il calcolo dei gradi di libert`
a del sistema è cos` riassumibile:
2 corpi rigidi:
1 carrello:
2 cerniera:
1 contatto rotolamento senza strisciamento:
Totale:
6
1
2
2
g.d.l.
g.d.v.
g.d.v.
g.d.v.
1 g.d.l.
=
residuo
Scelta del sistema di riferimento e delle coordinate libere

Essendoci un solo grado di libert`
a è necessaria una sola coordinata libera per
descrivere il moto del sistema. La variabile indipendente (o coordinata libera)
scelta è mentre il sistema di riferimento è posto come in Figura 6.3. I versori
i e j sono diretti rispettivamente come gli assi x ed y mentre il versore k è
perpendicolare al piano del foglio, uscente rispetto ad esso, quindi positivo in
senso antiorario.
6.2.1
Cinematica
Indicata con la coordinata libera, si ottengono i valori dei termini di velocità

ed accelerazione in funzione di essa:
1 = k
vB = vG = Ri
v0 = 0
(6.18)
1 = k
aB = aG = Ri
a0 = 0
(6.19)
In Figura 6.3 si possono osservare le velocità e le accelerazioni dei punti

considerati:
vG
aG
vB
aB
k
Figura 6.3: Vettori velocit`
a ed accelerazione dei punti chiave del sistema.
6.2.2
Teorema dellEnergia Cinetica

Per la risoluzione del primo quesito si applica il teorema dellenergia cinetica:
EST + IN T =
dEc
dt
(6.20)
E 142
Capitolo 6
dove Ec è lenergia cinetica del sistema, EST la somma delle potenze date
dalle forze e coppie attive pi`
u quelle dovute alle reazioni vincolari e allattrito e
IN T quella dovuta alle forze e coppie interne. Per poter applicare tale teorema ed ottenere unequazione differenziale di moto pura, è necessario calcolare
la componente lagrangiana delle forze attive sul sistema (sono necessarie quindi le velocit`
a di tutti i punti di applicazione delle forze) e lenergia cinetica
dei corpi. Per quanto riguarda le reazioni vincolari nel punto O si ha che il
lavoro di queste forze è nullo essendo nulla la velociti. tale punto. Per quanto
riguarda la reazione vincolare in B si ha che il lavoro di VB è nullo perchè
la velocit`
a del punto B è perpendicolare a VB quindi VB vB = 0. Discorso
analogo si ha per le forze peso dei due corpi. Per le potenze attive si ha:
EST = Mm 1 + F vB + M1 g v0 + M2 g vG
(6.21)
Facendo riferimento alle velocità ed alle accelerazioni esplicitate nel paragrafo

6.2.1 e sostituendo tali valori nellequazione 6.21 si ottiene:
EST = Mm + F R cos
(6.22)
Per quanto riguarda lenergia cinetica si nota che il disco è in moto puramente
rotatorio attorno ad O mentre la slitta AB è in moto traslatorio. Da queste
considerazioni si ottiene:

1
Ec
1
2
= J1 + M2 R2
Ec = J1 12 + M2 vG
2
2
dt
(6.23)
Sostituendo le equazioni 6.22 e 6.144 nella 6.143 ed esplicitando il risultato

si ottiene:
rispetto a ,
Mm F 22
= 88 rad/s2
=
J1 + M2 R2
(6.24)
integrando lequazione appena ottenuta, con le opportune condizione al contorno, si ha:

(
= 88t rad/s
(t)
(t) = 44t2 rad
6.2.3
Le reazioni vincolari saranno calcolate mediante il principio di dAlembert.

Per la risoluzione si faccia riferimento allo schema rappresentato in Figura
6.4 dove sono mostrate le forze/coppie attive, le forze reattive (reazioni vincolari) e le forze/coppie dinerzia. Per il calcolo delle reazioni vincolari si risolve
F
M2 aG
J
VB
H 0 V0
M1 g
M2 g
E 143
il seguente sistema di equazioni di equilibrio dinamico:

(P
Fx = 0
H0 M2 R F 22 = 0
P
MB = 0 M1 g (B P1 ) + M2 g (B G) Mm + H0 R V0 (B P1 ) J1 = 0
da cui si ottiene
(
HO = 74 N
VO = 83.4 N
(6.25)
E 144
Capitolo 6
f
P M2
b
e
G
D M ,J
1 1
C
F
a
c
B
A
Figura 6.5: Sistema martellone schematizzato
6.3
Martellone
Gradi di libert`
a del sistema
Calcolo dei gradi di libert`
a del sistema
5
3
1
2
corpi rigidi:
cerniere:
manicotto
incastri
Totale:
6.3.1
15 g.d.l.
6 g.d.v.
2 g.d.v.
6 g.d.v.
=
=
=
1 g.d.l.
residuo

Considerando la massa M2 puntiforme e lo schema semplificato del meccanismo, rappresentato in Figura 6.5, lanalisi cinematica del sistema meccanico
pu`
o essere condotta studiando il moto del punto D visto appartenente allasta
BD o alla catena cinematica BC + CD. Lequazione di chiusura, mostrata in
Figura 6.6, risulta essere scritta in termini vettoriali come:
a+b=c
(6.26)
Utilizzando la notazione complessa pu`

o essere poi rappresentata dallespressione:
aei + bei = cei
(6.27)
equivalente ad un sistema di equazioni che esprimono il legame tra le parti
reali e le parti immaginarie:
(
a cos + b cos = c cos

a sin + b sin = c sin
(6.28)
E 145
D
b
c
a
j
k
i
Figura 6.6: Equazione di chiusura

Determinazione delle incognite
Per il calcolo della posizione angolare dei bracci BD e CP nellatto di moto
si considera la chiusura vettoriale dellequazione(6.77) assegnando le quantità
note dal testo del problema
Vettore
Modulo
Fase
a = (C B)
a costante = 1m
costante = 90
b = (D C)
b costante = 1m
c = (D B)
c variabile nota =
variabile e incognita
3m
variabile e incognita
Il sistema 6.28 risulta essere di due equazioni algebriche trascendenti nelle

incognite e . Sostituendo = 2 diventa:
(
b cos = c cos
a + b sin = c sin
(6.29)
Elevando al quadrato e sommando le due equazioni si ottiene unequazione in

cui è stata eliminata la dipendenza da sfruttando la relazione trigonometrica
cos2 + sin2 = 1:
c2 = (b cos )2 + (a + b sin )2
(6.30)
c2 = b2 + a2 + 2ab sin
(6.31)
da cui:
sin =
e:
c2 b2 a2
1
c2 b2 a2
= arcsin
= arcsin = 30
2ab
2ab
2
1 3
1
1
b
= = arccos = 60
cos = cos =
c
2
2
3 2
(6.32)
(6.33)
E 146
6.3.2
Capitolo 6
Risoluzione con i numeri complessi

Termini di velocit`
a Derivando le equazioni del sistema 6.28 si ottiene:
(
b sin = c cos c sin
(6.34)
b cos = c sin + c cos
.
sistema lineare di due equazioni in 3 incognite: c,
,
In realt`
a la velocità
relativa c di allungamento del pistone idraulico è legata attraverso lequazione
di continuit`
a al dato di portata Q fornito nel testo:
Q=
dVcilindro
dt
(6.35)
con il volume del cilindro Vcilindro definito come

Vcilindro = Acilindro hcilindro
(6.36)
dove A è larea del cilindro e h è laltezza della camera contenente lolio.

Sostituendo si ottiene
Q = Acilindro
dhcilindro
= Acilindro c
dt
(6.37)
Si pu`
o quindi ricavare la velocità di sfilo del pistone
c =
m3
s
102 m2
9
3600
0.5
= 0.5
m
s
(6.38)
Risolvendo il sistema 6.34, che a questo punto risulta contenere solamente 2

incognite, si ottiene:

b sin c sin
c cos
=
(6.39)
b cos c cos
c sin
Risolvendo il sistema ed inserendo i valori delle quantità note nellatto di moto

considerato si ottiene
= 0.5 rad/s
(6.40)
e
= 1 rad/s
Termini di accelerazione
Derivando le equazioni del sistema 6.34 si ottiene:

2

b sin c sin
b cos 2c sin c 2 cos
=
b cos c cos
b 2 sin + 2c cos c 2 sin

da cui si ricavano le accelerazioni angolari
3 rad
=
2 s2
e
=
3 rad
4 s2
(6.41)
(6.42)
(6.43)
(6.44)
6.3.3
E 147
Lesercizio sar`
a risolto mediante:
In entrambi i casi è necessario calcolare laccelerazione e la velocità del baricentro dellasta CP e della massa M2 . Definendo i vettori:
(G C) = e ei
(6.45)
(P C) = f ei
(6.46)
e
le velocit`
a e le accelerazioni assolute dei baricentri si ottengono derivando tali
espressioni rispetto al tempo:
i
vG = iee
i e 2 ei
aG = iee
(6.47)
i
vP = if e
i f 2 ei
aP = if e
(6.48)
in cui è possibile riconoscere i termini di accelerazione normale e accelerazione

tangenziale dei due punti appartenenti allasta CP in moto rotatorio attorno
al punto fisso C.
i ; aG,n = e 2 ei
aG,t = iee
(6.49)
i
aP,t = if e
aP,n = f 2 ei
(6.50)
Teorema dellEnergia Cinetica

In Figura 6.7 viene riportato lo schema del sistema meccanico evidenziando
tutte le forze che agiscono su di esso e le relative velocità dei punti di applicazioni nonche le velocit`
a e le accelerazioni necessarie alla scrittura dellenergia cinetica e delle forze di inerzia dei vari corpi costituenti il meccanismo.
Utilizzando lequazione del teorema dellenergia cinetica (Bilancio di Potenze)
è possibile scrivere una relazione in cui lunica incognita è la forza dovuta alla
pressione dellolio nel cilindro. La forza agente sul pistone compare nellequazione del teorema dellenergia cinetica poiche è una forza interna che compie
lavoro siccome è una forza applicata a due punti che hanno velocità differenti.
Scrivendo infatti la potenza relativa alle due forze esercitata dallolio sui
punti T ed R che hanno velocità tra loro differenti si ottiene:
Wolio = Folio, T vT + Folio, R vR = Folio vT +
Folio vR = Folio (vT vR ) = Folio vrel
(6.51)
si osserva che la potenza legata allolio esiste, se esiste, una velocità relativa
tra i due punti su cui si scaricano le forze di azione e reazione. Nella Figura
6.9 viene riportato il sistema su cui agiscono tutte le forze comprese quelle di
inerzia: Esprimendo la forza relativa allolio come:
Folio = polio Acilindro
(6.52)
Fin,P,n = M2 aP,n
(6.53)
e le forze di inerzia come:
E 148
Capitolo 6
..
aP,t
vP
aG,t
aP,n
vG
aG,n
M2g
F
M1g
HA
VA
MA
Figura 6.7: Vettori accelerazione sul sistema martellone
VT
o o
o o
VR
Figura 6.8: Pressione generata allinterno del cilindro

Fin,P,t = M2 aP,t
(6.54)
Fin,G,n = M1 aG,n
(6.55)
Fin,G,t = M1 aG,t
(6.56)
Cin = J1
(6.57)
lequazione di Bilancio di Potenze pu`

Folio vsf ilo + (F + M2 g) vP + M1 g vG +
+ Fin,G,n vG + Fin,G,t vG + Fin,P,n vP +

+ Fin,P,t vP + Cin = 0
(6.58)
Folio vsf ilo + (F + M2 g) vP + M1 g vG +

= 0
M1 aG vG M2 aP vP J1
(6.59)
E 149
vP
Fin P,n
Cin
vG
Fin G,n
Fin P,t
M 2g
Fin G,t
M 1g
HA
VA
MA
Figura 6.9: Vettori delle forze dinerzia agenti sul sistema martellone
Folio vsf ilo (F + M2 g) cos vP M1 g cos vG =
= M1 aG,t vG + M2 aP,t vP + J1
+
Folio c (F + M2 g) cos f M1 g cos e M1 f f

J1 = 0
M2 ee
[(F + M2 g) cos f + M1 g cos e+

c
+ M1 f 2 + M2 e2 + J1 ]
(6.60)
(6.61)
Folio =
Folio
=
Acilindro
N
N
4964
= 992800 2 = 9.928 bar
=
0.5 102 m2
m
(6.62)
Folio = 4964 N polio =
(6.63)
Principio di dAlembert (equilibri dinamici)

Evidenziando nella Figura 6.10 le reazioni vincolari e le forze di inerzia ci si accorge che la forza dellolio non compare in quanto forza interna se consideriamo
lintero sistema.
Per evidenziare tale forza si deve analizzare un sottosistema come quello
riportato nella Figura 6.11: Scrivendo ora unequazione di equilibrio alla rotazione attorno al punto C in modo da non fare comparire le reazioni vincolari
incognite in C si ottiene la relazione:
Folio sin( )b Cin Fin,G,t e Fin,P,t f +
M1 ge cos M2 gf cos F f cos = 0
(6.64)
E 150
Capitolo 6
Fin P,n
Cin
Fin G,n
Fin P,t
M 2g
F
Fin G,t
M 1g
HA
VA
MA
Figura 6.10: Vettori delle forze dinerzia agenti sul sistema martellone
Fin P,n
Cin
Fin G,n
HC
Fin P,t
M 2g
F
Fgas
Fin G,t
VC
M1g
Figura 6.11: Vettori delle forze dinerzia agenti su un possibile sottosistema
Folio sin( )b J1 M1 e2 M2 f 2 +
M1 ge cos M2 gf cos F f cos = 0
Folio
=
Acilindro
N
N
= 992800 2 = 9.928 bar
m2
m
(6.65)
Folio = 4964 N polio =

=
4964
0.5 102
(6.66)
Le reazioni vincolari in A possono essere ricavate scrivendo tre equazioni di

equilibrio dinamico sul sistema completo:
X
Fx = 0 HA + Fin,G,t sin + Fin,G,n cos +
+ Fin,P,t sin + Fin,P,n cos = 0
(6.67)
HA + M1 aG,t sin + M1 aG,n cos +

M2 aP,t sin + M1 aP,n cos = 0
(6.68)

X
Fy = 0 VA Fin,G,t cos + Fin,G,n sin M1 g+
Fin,P,t cos + Fin,P,n sin M2 g F = 0

VA M1 aG,t cos + M1 aG,n sin M1 g+
M2 aP,t cos + M1 aP,n sin M2 g F = 0
E 151
(6.69)
(6.70)
MC = 0 HA d + MA J1 M1 ge cos M2 gf cos +
Fin,G,t e Fin,P,tf F f cos = 0

HA d + MA J1 M1 ge cos M2 gf cos +
M1 e2 M2 f 2 F f cos = 0
HA = 55.5 3 N
VA = 1509 N
MA = 1544 3 N m
(6.71)
(6.72)
(6.73)
(6.74)
(6.75)
E 152
Capitolo 6
Vettore
Modulo
Fase
a costante e noto
costante e nota
b costante e noto
variabile e nota
c costante e noto
variabile e nota
d costante e noto
variabile e nota
Tabella 6.1: Caratteristiche dei vettori
6.4
Quadrilatero Quadro
Gradi di libert`
a del sistema
3 corpi rigidi:
4 cerniere:
9 g.d.l.
8 g.d.v.
Totale:
1 g.d.l.
residuo
Sistema di riferimento
h
/4
G
P
B
C
F
j
D
A
/6
Figura 6.12: Sistema quadrilatero con massa a forma di quadrato

Il sistema di riferimento, posto come in Figura 6.12, ha i versori i e j
rispettivamente orizzontale e verticale mentre il versore k è perpendicolare al
piano del foglio, e verso uscente rispetto ad esso.
6.4.1
Con le convenzioni scelte e riportate in Figura 6.13, la equazione di chiusura

pu`
o essere scritta in forma vettoriale come
a+b+c=d
(6.76)
che con la notazione complessa diventa

aei + bei + cei = dei
(6.77)
Tali vettori sono anche riportati in Tabella 6.1, in cui sono evidenziate le grandezze che rimangono costanti e quelle che invece variano nel tempo. Lequazione
E 153
c
a
D
k
i
Figura 6.13: Sistema quadrilatero, chiusura vettoriale

vettoriale scritta produce un sistema di due equazioni scalari in cui si esprimono le relazioni tra le componenti dei vettori lungo gli assi reale e immaginario
(

a sin + b sin + c sin = d sin
(6.78)
Derivando nel tempo lequazione di chiusura 6.77 o equivalentemente il sistema

di equazioni scalari 6.78 si ottengono le relazioni tra i vettori velocità:
i + ice
i
iae
i + ibe
i = ide
(6.79)
i(+ 2 ) + ce
i(+ 2 )
i(+ 2 ) = de
ae
i(+ 2 ) + be
(6.80)
Scomponendo lungo gli assi reale ed immaginario si ottiene

(

a sin b sin c sin = d sin

c sin d sin
c cos d cos

a sin b sin
=
a cos + b cos
(6.81)
(6.82)
Considerando solo i termini effettivamente variabili nel tempo e sostituendo

i valori noti degli angoli, delle lunghezze delle aste e della velocità angolare
di manovella = = 37.32 rad/s ( positiva secondo convenzione in senso
antiorario) tali equazioni si semplificano nella seguente forma:
(
0.353 sin(315 ) = 0.5 sin(30 )
0.183 37.32 + 0.535 cos(315 ) = 0.5 cos(30 )
(6.83)
Da cui si ricava:
rad

= 10
s
rad

= 10
s
(6.84)
La velocit`
a ottenuta pu`
o essere vista graficamente come mostrato in Figura 6.14.
E 154
Capitolo 6
+ __
2
.
c
.
b
.
d
+ __
2
+ __
2
Figura 6.14: Vettori velocità
6.4.2
Derivando nel tempo lequazione di chiusura delle velocit`

a 6.79 o equivalentemente il sistema di equazioni scalari 6.81 si ottengono le relazioni tra i vettori
accelerazione:
i b 2 ei + c
i id 2 ei
ibe
ei ic 2 ei = de
(6.85)
i(+ 2 ) +b 2 ei(+) +c
i(+ 2 ) +d 2 ei(+) (6.86)
be
ei(+ 2 ) +c 2 ei(+) = de
Tale formulazione vettoriale è equivalente ad un sistema di due equazioni scalari in cui si esprimono le relazioni esistenti tra i termini reali e quelli immaginari
a cui si poteva arrivare anche derivando il sistema 6.81:
(
b sin b 2 cos c
sin c 2 cos = d sin d 2 cos
(6.87)
b cos b 2 sin + c
cos c 2 sin = d cos d 2 sin
Sostituendo i valori noti degli angoli, delle lunghezze delle aste, della velocità
angolare di manovella e della accelerazione angolare di manovella = =
110 rad/s2 ( assegnata in senso antiorario) tali equazioni si semplificano nella
seguente forma matriciale:

0.353 sin(315 ) 0.5 sin(30 )

=
(6.88)
0.353 cos(315 ) 0.5 cos(30 )

0.183 37.322 + 0.353 (10)2 cos(315 ) 0.5 cos(30 )
(6.89)
0.183 110 + 0.353 (10)2 sin(315 ) 0.5 sin(30 )
Da cui si ricava:

= 449449 rad/s2

= 10497 rad/s2
6.4.3
(6.90)
Velocit`
a ed accelerazione dei punti G e P possono essere ricavate applicando
il teorema di Rivals, in particolare per il baricentro G si pu`
o scrivere:
(G P ) = (C B) + (G C)
(6.91)
E 155
(C - B)
(G - C)
G
45
(G - B)
Figura 6.15: Chiusura vettoriale su G
.
GC
.
b
vG
vel
Figura 6.16: Chiusura vettori velocità (del baricentro)

Essendo nota la geometria sono noti:
s
2

GC 2
h
|G C| =
+
= 0.25 m
2
2
(6.92)
e la relazione 6.93 pu`

o dunque essere riscritta come:
(G P ) = (C B) + (G C) = bei + |G C|ei(+45
(6.93)
Derivando rispetto al tempo la espressione si ottiene:
d
i + i|G C|e
(G P ) = vG = ibe
i(+45 )
(6.94)
dt
Il vettore velocit`
a del baricentro G risulterà quindi avere componenti cartesiane:
(
vG,x = 0.25 sin(315 + 45 ) = 0 m/s
(6.95)
vG,y = 0.183 + 0.25 cos(315 + 45 ) = 4.33 m/s
modulo e fase:
vG =
2
2
vG,x
+ vG,y
=
02 + 4.332 = 4.33 m/s
vel = 90
(6.96)
(6.97)
Derivando una seconda volta rispetto al tempo la equazione 6.94 ed il sistema

6.95 si ottengono i termini di accelerazione:
d
i b 2 ei + i|G C|
vG = aG = ibe
ei(+45 ) |G C| 2 ei(+45 ) (6.98)
dt
aG,x = 0.183 2 0.25

sin(315 + 45 )+
0.25 2 cos(315 + 45 ) = 280 m/s2

(6.99)
+ 45 )+
+ 0.25
a
=
0.183
cos(315
G,y
0.25 2 sin(315 + 45 ) = 144.45 m/s2
E 156
Capitolo 6
P
45
(P - D)
(P - A)
D
(D - A)
A
Figura 6.17: Chiusura vettoriale su P

.
PD
.
d
vP
Figura 6.18: Chiusura vettori velocità (del punto P)

aG =
a2G,x + a2G,y =
2802 + 144.452 = 315 m/s2
(6.100)
acc = 152.7
(6.101)
Analogamente si procede per il punto P :

(P A) = (D A) + (P D) = dei + |P D|ei(270
(6.102)
ed essendo nota la geometria si ricava:

|P D| =
h
= 0.177 m
2
(6.103)
Derivando rispetto al tempo la espressione 6.102, si ottiene:

d
i + i|P D|e
(P A) = vP = ide
i(270 )
dt
(6.104)
Il vettore velocit`
a del punto P risulta quindi avere componenti cartesiane:
(
vP,x = 0.5 sin(30 ) 0.177 sin(315 270 ) = 1.25 m/s
(6.105)
vP,y = 0.5 cos(30 ) + 0.177 cos(315 270 ) = 3 m/s
vP =
2 + v2 =
vP,x
P,y
(1.25)2 + 32 = 3.25 m/s
vel = 112.6
(6.106)
(6.107)
Teorema dellenergia cinetica

Per poter risolvere il problema dinamico si possono scrivere equazioni di equilibrio dinamico oppure utilizzare metodi energetici come il teorema della energia
E 157
vG
vP
aG
..
.
Figura 6.19: Vettori velocità ed accelerazioni dei punti G e P
Cm
HB
Cin
G
VB
Fin
Mg
D
HA
VA
Figura 6.20: Vettori forze e coppie di inerzia applicati al corpo di massa M

cinetica (Bilancio di Potenza). Per questo è stato necessario calcolare la accelerazione e la velocit`
a del baricentro G della massa M e del punto P di
applicazione della forza F .
In Figura 6.19 viene riportato lo schema del sistema meccanico evidenziando tutte le forze che agiscono su di esso e le relative velocità dei punti di
applicazioni nonche le velocit`
a e le accelerazioni assolute sia lineari che angolari per la scrittura della energia cinetica e delle forze di inerzia dei vari membri
costituenti il meccanismo. Di conseguenza le azioni di inerzia risulteranno
come schematizzato in Figura 6.20. Nella equazione di bilancio di potenze
compariranno solamente le forze in grado di compiere lavoro:
Cm + M g vG + F vP + Fin vG + Cin = 0
(6.108)
Esprimendo le forze e coppie di inerzia come:

Fin = M aG
Cin
= J
(6.109)
possiamo riscrivere il bilancio come:

Cm M gvG + F vP cos(135 112.6 ) +
+M aG vG cos(152.7 90 ) + J = 0
1
(M gvG F vP cos(22.4 ) +
M aG vG cos(62.7 ) J )
= 20.15 N m
(6.110)
Cm =
(6.111)
E 158
Capitolo 6
Cm
HB
Cin
G
VB
Fin
P
Mg
D
HA
VA
Figura 6.21: Reazioni vincolari nei punti A e B
6.4.4
Principio di dAlembert (equilibri dinamici)

Le tre equazioni di equilibrio dinamico che si possono scrivere sul sistema
completo non sono sufficienti a calcolare le 4 reazioni vincolari in A e B.
Scegliendo di scrivere due equazioni di momento attorno ai punti A e B su tutto
il sistema in modo da fare comparire solamente una incognita per equazione,
si ottiene:
X
MA = 0
HB BA + Cm (M g + Fin,y ) AD cos(30 ) Fin,x BA Cin +

h
+F AD cos(45 30 ) +
=0
2
"

#
0.96
3 M aG,y
=
J + F
+ 0.177
HB = 2 Cm (M g + M aG,y )
4
2
2
= 4130 N
X
(6.112)
MB = 0
HA BA + Cm (M g + Fin,y ) (BC + CG) Cin + F

"
BC cos(45 ) +
HA = 2 Cm (M g + M aG,y ) (0.183 + 0.25) J + F
= 1364 N
h
2
2 h
+
0.183
2
2
!#
(6.113)
Un legame tra le reazioni verticali pu`

o essere ottenuto scrivendo un equilibrio
dinamico in direzione verticale:
X
Fy = 0 VA + VB M g Fin,y + F sin(45 ) = 0
(6.114)
Per ottenere una ulteriore equazione in cui compaiano le reazioni vincolari verticali è necessario considerare un sottosistema come quello riportato in figura:
HC
Cin
G
VC
Fin
P
Mg
D
HA
E 159
VA
Figura 6.22: Reazioni vincolari nei punti A e C
E 160
6.5
Capitolo 6
Disco Cuneo
y
a
A
G
b
M, R
C F
O
Figura 6.23: Sistema disco-cuneo.
Gradi di libert`
a del sistema
2 corpi rigidi:
3 carrelli:
1 contatto di rotolamento senza strisciamento:
6 g.d.l.
3 g.d.v.
2 g.d.v.
=
=
Totale:
1 g.d.l.
residuo
Scelta del sistema di riferimento e delle coordinate libere

Essendoci un solo grado di libert`
a, è necessaria una sola coordinata libera
per descrivere il moto del sistema. Il cuneo si muove di moto traslatorio con
direzione parallela allasse Y ; il disco ha un moto rototraslatorio, e il suo
centro trasla lungo lasse delle X. Scegliamo come variabile indipendente per
descrivere il moto dellintero sistema, lo spostamento assegnato x(t) del centro
del disco. Il sistema di riferimento è posto come in Figura 6.23.
6.5.1
Cinematica
Per determinare velocit`

a e accelerazione del baricentro possono essere utilizzati
diversi procedimenti:
1. sfruttando la conoscenza della posizione del CIR.
2. con i moti relativi.
3. con la scrittura di una equazione di chiusura.
Risoluzione con il CIR
Il centro di istantanea rotazione del disco (punto S in Figura 6.24) si ricava
tracciando la perpendicolare alla direzione della velocità di due punti del disco. Nel caso in esame si considerino i punti C e P di cui è nota la direzione
della velocit`
a. Il punto C si muove parallelamente allasse x essendo vincolato
a scorrere sulla guida orizzontale. Il punto P , che rappresenta il punto di
contatto tra disco e cuneo, deve avere necessariamente velocità uguale se considerato appartenente al disco sia che sia considerato appartenente al cuneo
perche tra i due corpi sussiste il vincolo di rotolamento senza strisciamento (la
velocit`
a relativa del punto di contatto è nulla). Il cuneo pu`
o per`
o muoversi
E 161
vP
j
k
i
P
S
vC
Figura 6.24: CIR relativo al disco.

solo in direzione parallela allasse y essendo vincolato con dei carrelli ad una
guida verticale. La velocit`
a di P ha quindi direzione parallela allasse y. Il
CIR si trova nel punto S di intersezione tra le rette perpendicolari alle velocità
di P e C come mostrato in Figura 6.24. Detta la velocità angolare del disco,
le velocit`
a dei punti P e C rispetto al CIR sono
vC
vP
(C S) = xi
= k
(P S) = yj
= k
(6.115)
Detto langolo formato dal vettore (P C) rispetto alla verticale (che è

esattamente langolo di inclinazione del cuneo dovendo essere la normale al
contatto perpendicolare al piano inclinato del cuneo) si ha
(R cos j) = xi
vC = k
vP = k (R sin i) = yj
(6.116)
Dalla prima equazione si ricava il legame tra x e (velocità angolare del disco)
cos = x
R
x
R cos
(6.117)
mentre dalla seconda si ricava il legame tra x e y velocità del cuneo:

sin = y
R
y = x tan
(6.118)
Derivando le relazioni appena trovate si ottiene laccelerazione di G e laccelerazione angolare del disco in funzione di x
:
x
R cos
y =
x tan
(6.119)
Risoluzione con il teorema dei Moti relativi

Con i moti relativi si pone una terna traslante con origine coincidente con il
baricentro del cuneo G e si scrive la velocità assoluta di C, vC , come somma
della velocit`
a di trascinamento della terna, vC,tr , e di quella relativa, vC,rel .
Losservatore relativo solidale al cuneo vede il punto C seguire una traiettoria
rettilinea parallela al piano inclinato:
vC = vC,tr + vC,rel
(6.120)
E 162
Capitolo 6
.
x
.
y
Vrel
Figura 6.25: Schema delle velocità.

Sono note le direzioni di tutti i vettori ed il modulo ed il verso della vC,ASS
da cui si possono ricavare i moduli ed i versi dei rimanenti due. La velocità
assoluta del punto C vale quindi
vC = xi
(6.121)
vC,tr = vC,tr j
(6.122)
la velocit`
a di trascinamento vale
mentre la velocit`
a relativa dovuta al rotolamento senza strisciamento vale
cos i + R
sin j
vC,rel = (C P ) = R
(6.123)
Inserendo le espressioni ottenute nellequazione (6.120) si ottiene

cos i + R
sin j
xi
= vC,tr j + R
che scomposta lungo i versori i e j fornisce
(
cos
x = R
sin
0 = vC,tr + R
ovvero
(
x
= R cos
vC,tr = x tan
(6.124)
(6.125)
(6.126)
La velocit`
a di trascinamento è la velocità del cuneo avendo preso la terna
relativa solidale con esso. Per trovare le accelerazioni si usa sempre il teorema
dei moti relativi
aC = atr + arel + acor
(6.127)
Laccelerazione assoluta del punto C è nota dal testo del problema
aC = x
i
(6.128)
Laccelerazione di trascinamento è data dalla traslazione della terna mobile

che è incognita in modulo e verso ma nota in direzione, parallela allasse y
atr = atr j
(6.129)
cos i + R
sin j
arel = (C P ) = R
(6.130)
Laccelerazione relativa vale
E 163
a
G
Figura 6.26: Equazione di chiusura.

Laccelerazione di Coriolis è invece nulla siccome la terna relativa trasla e non
ruota.
acor = 0
(6.131)
mettendo insieme le espressioni trovate si ottiene la seguente equazione vettoriale
cos i + R
sin j
x
i = atr j + R
(6.132)
che scomposta nelle due equazioni scalari date dalla proiezione lungo gli assi
coordinati fornisce
(
cos
x
= R
(6.133)
sin
0 = atr + R
ovvero
(
=
R cos
(6.134)
atr =
x tan
Risoluzione con lequazione di chiusura

Lequazione vettoriale di chiusura (Figura 6.26) pu`
x=y+a+b+c
(6.135)
che scritta con notazione complessa diventa

3
xei0 = yei 2 + aei0 + bei + cei( 2 +)
(6.136)
Derivando nel tempo si ottiene
i
xe
i0 = ye
i 2 + be
(6.137)
Si nota che b è dato dalla velocità con cui il centro del disco rotola senza
strisciare sul cuneo pertanto
b = R
b = R
Scomponendo la chiusura vettoriale si ottiene

(
cos
x = R
sin
0 = y + R
(6.138)
(6.139)
E 164
Capitolo 6
Y
vG
aG
vC
aC
. ..
,

a ed accelerazioni dei punti C e G, velocità ed accelerazione
angolare del disco.
ovvero
x
= R cos
y = x tan
(6.140)
Derivando ancora nel tempo si ottengono le accelerazioni
x
ei0 = yei 2 + bei
Scomponendo la chiusura vettoriale si ottiene
(
x
= R cos
y =
x tan
(6.141)
(6.142)
In Figura 6.27 vengono riportati i vettori velocità e accelerazione relativi

al moto del sistema.
6.5.2
Calcolo della forza F necessaria a garantire il moto imposto
Lesercizio sar`
a risolto mediante:
dEc
= EST + IN T
dt
(6.143)
dove Ec è lenergia cinetica del sistema, EST la somma delle potenze date
dalle forze e coppie attive pi`
u quelle dovute alle reazioni vincolari e allattrito
e IN T quella dovuta alle forze e coppie interne. Lenergia cinetica è data
dalla somma dellenergia cinetica del disco e di quella del cuneo:
Ec = Ec,disco + Ec,cuneo =
1
1
1
2
2
M vC
+ JG 2 + mvG
2
2
2
(6.144)
E 165
j
.
y
k
i
H1
G
H2
M,R
mg
.
x
V
Mg
x
Figura 6.28: Forze attive e reazioni vincolari agenti sul sistema.

Le espressioni delle potenze EST e IN T , facendo riferimento alla Figura
6.28 possono essere scritte come:
EST
= F i vC M gj vC mgj vG
= F i xi
M gj xi
mgj yj
IN T = 0
(6.145)
(6.146)
Derivando la 6.144 rispetto al tempo si ottiene:

dEc
= Mx
x + JG + m
y y
dt
(6.147)
che uguagliata alla 6.145 restituisce la seguente equazione scalare:

Mx
x + JG + m
yy = F x mg y
2
MR
Mx
x +
+ m
y y = F x mg y
2
(6.148)
Sostiutendo i legami cinematici e semplificando la velocit`

a x si ottiene:
x
1
+ m
x tan2 = F + mg tan
Mx
+ M R2 2
2
R cos2
da cui si ricava il valore della forza F :

M
2
F = M+
+ m tan x
mg tan
2 cos2
(6.149)
(6.150)
Principio di dAlembert
Si scrivono le equazioni di equilibrio dinamico evidenziando le forze attive,
le reazioni vincolari e le forze dinerzia. Scrivendo lequazione di equilibrio
alla traslazione in direzione verticale dellintero sistema come mostrato in
Figura 6.29 siamo in grado di calcolare la reazione vincolare V :
V M g mg m
y=0
V = M g + mg m
x tan
(6.151)
Il modo pi`
u veloce per calcolare la forza F consiste nello scrivere lequazione
di equilibrio alla rotazione del solo disco, scegliendo come polo il punto di
E 166
Capitolo 6
j
k
i
H1
G
H2
M,R
..
my
..
mx
mg
..
J
V
Mg
Figura 6.29: Vettori delle forze e dei momenti dinerzia, oltre alle forze attive
ed alle reazioni vincolari.
j
k
i
P
NP
TP
Mx
O
..
J
V Mg
Figura 6.30: Vettori delle forze scambiate tra disco e cuneo.

contatto P tra disco e cuneo: in questo modo le azioni interne scambiate nel
punto di contatto hanno braccio nullo, e lequazione scritta risulta funzione
solo della reazione V , gi`
a calcolata:
= 0(6.152)
(C P ) (F M x
)i + (C P ) (V M g)j JG k
F R cos M x
R cos + V R sin M gR sin JG = 0 (6.153)
Sostituendo nella (15) la prima delle (3) e la (14), si ottiene lespressione della
forza F, identica a quella gi`
a trovata con il teorema dellenergia cinetica (12):
F
6.5.3
= Mx
(M g + mg m
x tan ) tan + M g tan +

x
1
1
2
MR
= +
2
R cos R cos

M
2
=
M+
+ m tan x
mg tan
2 cos2
Calcolo delle reazioni vincolari in A e B
Lesercizio sar`
a risolto mediante il Principio di dAlembert.
(6.154)
(6.155)
(6.156)
E 167
2/3
H1
b/2
H2
R Sin
yB
b/2
yD
} R Sin tg
M,R
A O
R Cos
xG
xP
x
Figura 6.31: Reazioni vincolari in forma generale.

Per determinare le reazioni vincolari H1 ed H2 si pu`
o scrivere unequazione
di equilibrio alla traslazione orizzontale di tutto il sistema e unequazione di
equilibrio alla rotazione di tutto il sistema, scegliendo come polo uno dei due
carrelli del cuneo (ad esempio quello superiore).
P
+ H1 + H2 = 0
P Fx = 0 F M x
MA = 0 (C B) (V M g)j + (C B) (F M x
)i+
=0
+(G B) (mg + m
y )j + (D B) H2 i JG k
(
F Mx
+ H1 + H2 = 0
(V M g)x + (F M x
)yB (mg + m
y )xG + H2 2b JG = 0
(6.157)
Nella 6.157 compaiono le distanze xG e yG . La prima è pari ad a3 trattandosi

della posizione del baricentro di un triangolo omogeneo, mentre la seconda
risulta essere funzione della configurazione del sistema, per cui se interessa
scrivere lespressione delle reazioni vincolari in forma generale, ossia valida
per qualunque posizione del disco e conseguentemente del cuneo, tale distanza
deve essere espressa in funzione della coordinata libera x (Figura 6.31):
yP = R cos
xP = x R sin
yA = yP xP tan
(6.158)
dove yA rappresenta la generica quota dello spigolo inferiore del cuneo, da cui
si ricava:
yB = yA + b = R(cos + sin tan ) x tan + b =
xG
= yB x tan
a
=
3
(6.159)
Dalla seconda delle 6.157 si ricava la reazione H2 ; sostituendo poi nella prima
delle 6.157 si ricava H1 .
(
H2 =
2
b
i
(M x
F ) yB + (mg + m
y) xG + (M g V ) x + JG
H1 = M x
F H2
(6.160)
E 168
Capitolo 6
Analizzando il sistema allistante considerato:

a
+ R sin
2
a
xP =
2
x=
yB = R cos + R sin tan

da cui, tenendo in considerazione che:
a
2

+ R sin tan + b
b
= tan
a
b
= R cos
2
(6.161)
(6.162)
(6.163)
lespressione si semplifica:
yB = R cos
a
tan + b = b
2
Sostituendo il valore istantaneo nellespressione generale si ottiene:

h
(

H2 = 2b (M x
F ) b + (mg + m
y) a3 + (M g V ) a2 + R sin +
H1 = M x
F H2
(6.164)
M R2
2
(6.165)
sostituendo le espressioni 6.151 e 6.156, le relazioni cinematiche tra le variabili
e il valore del momento di inerzia baricentrale nella prima delle equazioni 6.165
si ottiene:

a
M
2
2
+ m tan x
b + mgb tan + (mg m
x tan )
+
H2 =
b
2 cos2
3

M R2
a
2
x
+ (mg + m
+ R sin +
x tan )
(6.166)
b
2
2 R cos

Mx
2 mg
2
2m
x
tan
+
2mg
tan
m
x
+
cos2
3 tan

Mx
1
+ tan +
(6.167)
+ (mg + m
x tan )
tan
2 cos2

M
m
1 1
2
H2 =
+ m tan
x
+ mg tan
(6.168)
2 cos2
3
3 tan
H2 =
Sostituendo infine nella seconda equazione del sistema 6.165 si ottiene:

M
2
+ m tan x
+ mg tan +
H1 =
Mx
M +
2 cos2

M
m
1 1
2
+ m tan
x
mg tan
(6.169)
2 cos2
3
3 tan
H1 =
m
1 mg
x
+
3
3 tan
(6.170)
E 169
Y
j
k
i
m,R
aG
. ..
,
VG
Figura 6.32: Velocità ed accelerazioni del sistema
6.6
Disco che rotola su un piano
Gradi di libert`
a del sistema
6.6.1
1 corpo rigido:
1 contatto rotolamento senza strisciamento:
3 g.d.l.
2 g.d.v.
Totale:
1 g.d.l.
residuo
Legge di moto del disco
Lesercizio sar`
a risolto mediante:
Il teorma dellenergia cinetica pu`
o essere scritto nella forma
dEc
= +
dt
(6.171)
dove Ec è lenergia cinetica del sistema, la somma delle potenze delle forze
attive mentre è quella dovuta alle forzereattive. Lenergia cinetica del
sistema si scrive come
1
1
2
Ec = mvG
+ JG 2
(6.172)
2
2
da cui, per sostituzione, si ottiene:
Nel caso in questione vG = R

1
1
1
mR2 + JG 2 = JH 2 =
Ec =
2
2
2

3
2
mR 2
2
(6.173)
La potenza delle forze attive sul sistema si trova dalla somma del prodotto
scalare delle forze e coppie per le velocità dei rispettivi punti di applicazione
= C + mg vG = C
= HH vH + VH vH = 0
(6.174)
Derivando lespressione dellenergia cinetica rispetto al tempo e inserendola
E 170
Capitolo 6
Andamento di nel tempo

18
16
14
(rad)
12
10
8
6
4
2
0
10
tempo(s)
Figura 6.33: Andamento di nel tempo

nellespressione del teorema dellenergia cinetica si ottiene:
3
mR2 = C
2
(6.175)
Da cui è possibile esplicitare landamento dellaccelerazione angolare nel tempo

2 C
2 A
rad
(t) =
=
t = 0.1 2
2
2
3 mR
3 mR
s
(6.176)
Integrando due volte la 6.176 si ottiene lespressione dellangolo di rotazione

del disco in funzione del tempo. Imponendo le condizioni iniziali del moto si
determinano i valori delle costanti C1 e C2 :

(t) = 1 2 A
t 2 + C1
(6.177)
2 3 mR2

1 2 A
(t) =
t 3 + C1 t + C2
(6.178)
6 3 mR2
(
(0) = 0 = C1 = 0
(6.179)
(0) = 0 = C2 = 0
Lequazione di moto è quindi la seguente:
(t) =
1 A 3
t = 0.017t3 rad
9 mR2
(6.180)
Nella Figura 6.33 viene riportato landamento della rotazione nel tempo.
Principio di dAlembert
Per applicare questo metodo si aggiungono, come mostrato in Figura 6.34, le
forze e le coppie dinerzia, oltre alle forzanti attive ed alle reazioni vincolari.
In particolare si possono scrivere le equazioni di equilibrio alla traslazione e
alla rotazione rispetto ad un polo generico O:
P
P FH = 0 HH maG = 0
(6.181)
FV = 0 VH mg = 0
P
MH = 0 C JG maG R = 0
E 171
j
k
i
m,R
..
J G
G
C
maG
mg
H
HH
VH
Figura 6.34: Coppie e forze dinerzia relative al sistema disco

Inserendo i legami cinematici e lespressione del momento dinerzia baricentrico
si ottiene
HH = mR
(6.182)
VH = mg
3
2
C = mR
2
Dalla seconda delle 6.182 si ottiene lequazione dellaccelerazione nel tempo

= 2C(t)
(t)
3mR2
(6.183)
Analogamente a quanto fatto in precedenza, la legge oraria si trova integrando

due volte laccelerazione ed imponendo le condizioni iniziali.
6.6.2
Calcolo delle reazioni vincolari
Le reazioni vincolari si possono calcolare con il principio di DAlembert.

Facendo riferimento alla Figura 6.34 e proiettando la prima delle 6.182
sugli assi x ed y si ottiene nuovamente il sistema ??, che fornisce lespressione
delle reazioni vincolari. Alla luce del principio di dAlembert, si pu`
o affermare
che in ogni istante di tempo:
la reazione orizzontale HH equilibra la forza dinerzia del disco.
la reazione verticale VH equilibra il peso del disco.
la coppia motrice C è equilibrata dalla coppia dinerzia e dal momento
della forza dinerzia.
E 172
Capitolo 6
Capitolo 7
Azioni mutue tra elementi di

macchine
7.1
7.1.1
Attrito radente tra corpi

Caso 1: condizione di aderenza
Si studia dapprima il moto del sistema nel caso in cui ci sia aderenza tra i
corpi (1) e (2) e la guida orizzontale ovvero nel caso di equilibrio statico in
cui v2 = v1 = 0. In questo caso il moto nel sistema è di quiete, i corpi non si
muovo; per trovare il valore delle reazioni vincolari si scrivono le equazioni di
equilibrio alla traslazione cominciando dal corpo superiore appoggiandosi alla
figura 7.1
(P
Fx = 0 T2 = 0
(7.1)
P
Fy = 0 N2 = m2 g
Per il corpo inferiore si ha invece

(P
Fx = 0
Fy = 0
F + T2 T1 = 0
N1 m1 g N2 = 0
m2
(7.2)
m2 g
T2
N2
N2
T2
m1
m1 g
T1
N1
T1
N1
Figura 7.1: Condizione di aderenza, si evidenziano le reazioni vincolari
173
E 174
Capitolo 7
sostituendo i valori di T2 ed N2 ricavati precedentemente si ottiene

(
T1 = F
N1 = m1 g + m2 g = (m1 + m2 )g
(7.3)
lequazione T1 = F è vera fintanto che non viene superato il limite di aderenza

ovvero deve valere la condizione
T1 s N1
(7.4)
sostituendo i legami trovati con le equazioni di equilibrio,

F s (m1 + m2 )g = 25 N
(7.5)
quando si supera questo limite la forza dattrito diventa forza dattrito dinamico che in generale vale
~vrel
Td = d N
(7.6)
|~vrel |
la forza dattrito T1 vale pertanto

(
F
T1 =
d N |~~vvrel
rel |
7.1.2
F s N1
F > s N1
(7.7)
Caso 2: aderenza tra i corpi, slittamento rispetto al

piano
Si studia ora il caso in cui i due corpi siano in aderenza luno rispetto allaltro
ma entrambi si muovo a causa dello slittamento del corpo 1 rispetto al piano
di appoggio.
Si spezza nuovamente il sistema per evidenziare le reazioni vincolari come
mostrato in figura 7.2. In questo caso i due corpi si muovono come un unico
corpo rigido con velocit`
a v1 = v2 = v ed accelerazione a1 = a2 = a. Le
equazioni di equilibrio alla traslazione sono
(P
Fx = 0 T2 m2 a = 0
(7.8)
P
Fy = 0 N2 m2 g = 0
da cui si ricava
T2 = m2 a
N2 = m 2 g
(7.9)
la reazione orizzontale, la forza dattrito, è contraria al verso rappresentato

in figura perche se il sistema sta accelerando verso destra allora il corpo 1
trascina il corpo (2) nel suo movimento e la forza con cui viene trascinato il
corpo (2) è T2 che pertanto deve essere nel verso dellaccelerazione del corpo
(2) a2 = a. Questa relazione è valida fintanto che non viene superato il limite
di attrito statico ovvero è valida se
T2 s N2
m2 a s m2 g
a s g
Lequilibrio alla traslazione del corpo (1) si scrive invece
(7.10)
E 175
Figura 7.2: Reazioni vincolari caso 2
(P
sostituendo si ottiene
Fx = 0
Fy = 0
F + T2 T1 m1 a = 0
N1 m 1 g N2 = 0
(
T1 = F (m1 + m2 )a
N1 = (m1 + m2 )g
(7.11)
(7.12)
il corpo (1) sta per`

o slittando rispetto al piano dappoggio, la forza dattrito
vale quindi
~v
(7.13)
T1 = d N1
|~v |
se la velocit`
a del sistema è diretta verso destra, allora T1 è diretta verso sinistra
in accordo con quanto rappresentato in figura quindi, prendendo solo il modulo
e sostituendo, si ricava il valore dellaccelerazione del sistema
d (m1 + m2 )g = F (m1 + m2 )a
(7.14)
F
d g
(7.15)
m1 + m2
Riprendendo lequazione (7.10) e sostituendo il valore dellaccelerazione appena trovato si trova il valore di forza per cui è valida lassunzione di aderenza
tra corpo (1) e corpo (2)
a=
F
d g s g
m1 + m2
F (m1 + m2 )(s + d )g = 50 N
7.1.3
(7.16)
Caso 3: corpi in slittamento tra loro e rispetto al piano
Lultimo caso è quello in cui anche il corpo (2) è in slittamento rispetto al

corpo (1). In questo caso v1 6= v2 e a1 6= a2 . Spezzando il sistema e scrivendo
le velocit`
a dei due corpi come in figura si vede che, se v2 < v1 , la velocità
relativa con cui il corpo (2) slitta rispetto al corpo (1) è
v21 = v2 v1
(7.17)
E 176
Capitolo 7
Figura 7.3: Reazioni vincolari caso 3
la forza dattrito che agisce sul corpo (2) sar`

a quindi
T2 = d N2
~v21
|~v21 |
(7.18)
che quindi è positiva verso destra come mostrato in figura 7.3, essendo v21
diretta verso sinistra. Le equazioni di equilibrio alla traslazione per il corpo
(2) sono quindi
(P
Fx = 0 T2 m2 a2 = 0
(7.19)
P
Fy = 0 N2 m2 g = 0
da cui si ricava, sostituendo lespressione della forza dattrito dinamico,

a2 =
T2
d N2
d m2 g
=
=
= d g
m2
m2
m2
Le equazioni di equilibrio alla traslazione per il corpo (1) sono invece

(P
Fx = 0 F T2 T1 m1 a1 = 0
P
Fy = 0 N1 m1 g N2 = 0
(7.20)
(7.21)
in questo caso T1 è analoga al caso precedente

T1 = d N1
(7.22)
m1 a1 = (F d m2 g d (m1 + m2 )g)
(7.23)
quindi
a1 =
7.1.4
F d m2 g d (m1 + m2 )g
m1
(7.24)
Moto del sistema
Analizzati tutti i casi possibili di moto sono state trovate le accelerazioni dei
corpi in funzione del valore della forza F che vengono sintetizzati nella tabella
seguente
caso 1
F s (m1 + m2 )g
caso 2
s (m1 + m2 )g < F (s + d )(m1 + m2 )g
caso 3
F > (s + d )(m1 + m2 )g
E 177
a1 = a2 = 0
a1 = a2 =
F
m1 +m2
d g
F d m2 g d (m1 + m2 )g
m1
a2 = d g
a1 =
Figura 7.4: Moto del sistema in funzione del valore della forza F
E 178
7.2
Capitolo 7
Moto in salita
Si utilizzano le equazioni di equilibrio dinamico per calcolare la coppia motrice

e le reazioni vincolari tra ruote e terreno.
Prima di procede alla scrittura delle equazioni di equilibrio ricordiamo come la resistenza al rotolamento pu`
o essere modellata per valutarne gli effetti
sulla dinamica del sistema. Dato un generico disco che rotola su una guida
rettilinea, si ha che, a causa della deformabilit`
a del corpo e dellisteresi associata al materiale di cui è fatto, la risultante delle pressioni di contatto risulti
avanzata rispetto al centro del disco di una quantità u che è legata al raggio R
del disco tramite il coefficiente di resistenza al rotolamento fv dalla relazione
u = fv R
(7.25)
La forza normale N ottenuta integrando le pressioni di contatto è quindi disallineata rispetto al centro del disco. Si genera quindi una coppia resistente
che vale
Cres,rotolameto = N u = N fv R
(7.26)
la potenza dissipata sar`
a chiaramente
Wdiss,rotolamento = N u
(7.27)
dove è la velocit`
a angolare assoluta del disco.
Le equazioni di equilibrio alla traslazione rispetto alle direzioni parallela
e perpendicolare al piano inclinato e alla rotazione intorno al punto di applicazione della reazione normale al piano di rotolamento della ruota posteriore
(avanzato rispetto al centroruota di una quantità u = fv R) si ottiene
P
P Fk = 0
(7.28)
F = 0
P
MP = 0
TA + TP (M + 2m)g sin = 0
NA + NP (M + 2m)g cos = 0
(M + 2m)gR sin + [mu M (L/2 u) m(L u)]g cos + NA L = 0

(7.29)
dove non compaiono le forze dinerzia perche si considera il moto a regime e
non compare la coppia motrice perche forza interna al sistema.
Per calcolare la coppie motrici bisogna isolare le ruote evidenziando le
forze e le coppie interne al sistema. Staccando la ruota anteriore dal telaio si
evidenziano le reazioni vincolari tra ruota e mozzo (è un vincolo di cerniera
quindi ci sono due reazioni perpendicolari tra loro). Scrivendo lequilibrio alla
rotazione intorno al centroruota si ottiene
CA TA R NA u = 0
(7.30)
Allo stesso modo per la ruota posteriore si ha

CP TP R NP u = 0
Le reazioni normali al piano si ricavano dallequazioni 7.29

u
M
+ m g cos M g cos (M + 2m)gR sin
NA =
2
L
(7.31)
(7.32)
NP =

M
u
+ m g cos + M g cos + (M + 2m)gR sin
2
L
E 179
(7.33)
dove si vede chiaramente come le forze di contatto in direzione perpendicolare

al piano, ovvero i carichi normali agenti sulle ruote, siano dipendenti da un
termine uguale per entrambi che va col coseno del piano inclinato e un termine che invece indica il trasferimento di carico dalla ruota anteriore a quella
posteriore in misura tanto maggiore quanto maggiore è linclinazione del piano.
Dalle equazioni di equilibrio alla ruota e dallequazione di equilibrio alla
traslazione parallela al piano inclinato dellintero veicolo si risolve quindi il
problema posto.
TA + TP (M + 2m)g sin = 0
(7.34)
CA TA R NA u = 0
CP TP R NP u = 0
7.2.1
Trazione anteriore
Nel caso di trazione anteriore la coppia al posteriore CP è nulla. Dalle equazioni (7.34) si ottiene
TP = NP R
CA
u
TA = R NA R
CA = (NA + NP )u + R(M + 2m)g sin
(7.35)
inserendo al posto di NA + NP il loro legame ottenuto nella seconda equazione (7.29) si ottiene
CA = (cos fv + sin ) (M + 2m)Rg
(7.36)
per effettuare la verifica delladerenza bisogna calcolare il valore della forza di

contatto tangenziale TA e confrontarlo con la massima forza scambiabile dato
il coefficiente dattrito Tmax = fs N ovvero
|TA | fs NA
7.2.2
(7.37)
Trazione posteriore
Nel caso di trazione posteriore la coppia allanteriore CA è nulla. Quindi,

semplificando le equazioni (7.34) si ottiene
CP
u
TP = R NP R
u
TA = NA R
CP = (NA + NP )u + R(M + 2m)g sin
(7.38)
CP = (cos fv + sin ) (M + 2m)Rg
(7.39)
Come fatto per il veicolo con trazione anteriore, si effetua la verifica di aderenza
tramite la disequazione
|TP | fs NP
(7.40)
E 180
Capitolo 7
Dal risultato trovato si ottiene che la coppia necessaria a mantere il moto

è la stessa sia nel caso in cui sia applicata allanteriore sia che sia applicata al
posteriore. Quello che cambia è invece la massima coppia scambiabile perche
le forze normali agenti sulla ruota sono diverse e quindi anche il limite di
aderenza. Questo significa che il veicolo con trazione posteriore pu`
o percorrere
pendii pi`
u accentuati di quello a trazione anteriore.
7.2.3
Trazione integrale
Nel caso di trazione integrale, il problema ci dice che la coppia allanteriore e

al posteriore sono uguali CA = CP . Quindi, semplificando le equazioni (7.34)
si ottiene
CP
u
TP = R NP R
u
(7.41)
TA = CRA NA R
CA + CP = (NA + NP )u + R(M + 2m)g sin

CA = CP =
1
(cos fv + sin ) (M + 2m)Rg
2
(7.42)
Bisogna verifcare laderenza di entrambe le ruote

|TA | fs NA
|TP | fs NP
(7.43)
Per meglio confrontare i tre casi analizzati si riportano i valori numerici

delle quantit`
a dinteresse nella tabella sottostante:
Quantit`
a
unit`
a
caso 1
caso 2
caso 3
NA
CA
TA
TA,max
aderenza
TA /TA,max
N
N
N
N
856.7
463.9
1544.0
856.7
no
1.80
856.7
0
-2.6
856.7
s`
0.00
856.7
232.0
767.9
856.7
s`
0.90
NP
CP
TP
TP,max
aderenza
TP /TP,max
N
N
N
N
1776.0 1776.0 1776.0

0
463.9
232.0
-5.3 1541.0
767.9
1776.0 1776.0 1776.0
s`
s`
s`
0.00
0.87
0.43
Inoltre, per meglio comprendere il significato dei risultati ottenuti, si riporta in Figura 7.5 landamento delle forze di contatto effettive e massime al
variare dellinclinazione del piano inclinato. Quello che si vede è che il caso
migliore è quello con trazione posteriore dove la massima pendenza percorribile senza slittamento è di circa 35 mentre per trazione anteriore è di soli 22 .
Nel caso di trazione integrale è sempre lasse anteriore a limitare la massima
pendenza ad un angolo di circa 32 .
trazione anteriore
2500
TA
2000
[N]
E 181
T A,max
1500
1000
500
0
0
10
15
20
25
30
35
40
45
[deg]
trazione posteriore
2500
[N]
2000
1500
1000
TP
500
T P,max
0
0
10
15
20
25
30
35
40
45
30
35
40
45
[deg]
trazione integrale
2000
TA
[N]
1500
T A,max
TP
1000
T P,max
500
0
0
10
15
20
25
[deg]
Figura 7.5: Andamento delle forze di contatto effettive e massime al variare

dellinclinazione del piano inclinato
E 182
7.3
Capitolo 7
Quadrilatero articolato
Lenergia dissipata per resistenza al rotolamento dal disco 3 è data da

W3 = N uD
(7.44)
dove N è la reazione vincolare normale che si trova dallequilibrio delle forze

applicate al disco in direzione normale al piano da cui
X
F = 0
N mD g cos = 0
(7.45)
u è lavanzamento della forza N rispetto alla congiungente il centro del disco

e il punto di contatto e vale
u = fv RD
(7.46)
Per calcola la coppia necessaria a garantire il moto si utilizza il teorema
dellenergia cinetica:
dEc
+ =
(7.47)
dt
Lenergia cinetica è
1
1
1
1
1
2
2
2
+ m D vD
Ec = J1 12 + JG 22 + mSD GO 2 22 + JD D
2
2
2
2
2
(7.48)
quindi, derivando nel tempo

dEc
2
= J1 1 1 + JG 2 2 + mSD GO 2 2 2 + JD D D + mD vD aD
dt
(7.49)
La potenza delle forze attive è data dal contributo della coppia motrice Cm e
dalle forze peso dei dischi 2 e 3. La potenza della coppia motrice è
W (Cm ) = Cm 1
(7.50)
mentre quella delle forze peso è, prendendo solo la componente attiva delle
forze,
W (mg) = mSD vGy mD vD sin
(7.51)
quindi
Watt = Cm 1 mSD vGy mD vD sin
(7.52)
Per quanto riguarda la potenza delle forze reattive, lunica coppia reattiva
è data dalla resistenza al rotolamento la cui potenza è gi`
a stata calcolata
Wreatt = W3 = N uD
(7.53)
Mettendo insieme le equazioni trovate si ottiene unequazione in ununica

incognita Cm
2
Cm 1 mSD vGy mD vD sin N uD = J1 1 1 +JG 2 2 +mSD GO 2 2 2 +JD D D +mD vD aD

(7.54)
7.4
7.4.1
E 183
Manovellismo deviato
Forza necessaria a garantire il moto
Per risolvere il problema dinamico si utilizza il teorema dellenergia cinetica.

+ =
dEc
dt
(7.55)
Lenergia cinetica del sistema è

Ec =
1
1
1
1
2
2
mvG
+ Ja 2 + M vB
+ Jd 2
2
2
2
2
derivando nel tempo, sapendo che vG = l/2
con l = OA, si ottiene

2

l
dEc
= m + Ja
+ M R2 + Jd
dt
4
(7.56)
(7.57)
La potenza delle forze attive è invece
= F vB + Cr + mg vG
(7.58)
sviluppando i prodotti scalari si ottiene

= F vB Cr mgvG,y
(7.59)
Le potenze reattive sono invece date dalla resistenza al rotolamento

= N fv R
(7.60)
Mettendo insieme le equazioni (7.56), (7.58) e (7.60) si ottiene unequazione

scalare in due incognite, la forza F e la reazione normale al contatto N tra
disco e guida:
2

l
F vB Cr mgvG,y N fv R = m + Jd
+ M R2 + Ja (7.61)
4
Per calcolare la reazione vincolare N si scrivono le equazioni di equilibrio

dinamico utilizzando il principio di DAlembert. Dapprima si isola lasta AB
evidenziando le reazioni vincolari alle due cerniere scomposte come taglio e
` immediato verificare che le
azione assiale, come mostrato in Figura 7.6. E
azioni di taglio sono nulle, infatti dallequilibrio alla rotazione intorno al punto
A si ottiene
X
(7.62)
MA = 0
TB AB = 0
Lasta AB è di fatto una biella scarica (vincolata agli estremi da cerniere,

priva di massa e con forze applicate solo agli estremi) che trasmette solo azione
assiale. Si ha quindi
NA = NB
(7.63)
Considerando il disco quindi si ha, per latto di moto considerato, la situazione rappresentata in Figura 7.7. Dallequilibrio alla traslazione in direzione
verticale si ottiene
N = Mg
(7.64)
` opportuno sottolineare che la relazione trovata è valida solo nellatto di moto
E
` quindi possibile
considerato in cui lazione assialle della biella è orizzontale. E
risolvere lequazione (7.61) e ricavare il valore della forza F .
E 184
Capitolo 7
TA
TB
NA
NB
A
Figura 7.6: Reazioni vincolari dellasta AB
JD
NA
M aB
F
Mg
u
N
Figura 7.7: Forze agenti sul disco
7.4.2
Reazioni vincolari in C
Le reazioni vincolari in C si calcolano sempre basandosi sulle equazioni di equilibrio dinamico; riferendosi nuovamente alla Figura 7.7, la reazione normale
N è gi`
a stata calcolata. Per calcolare T si scrive lequilibrio alla rotazione
intorno al centro del disco
N u + T R + JD = 0
(7.65)
da cui si ricava che la reazione tangenziale T vale

T =
1
(N u + JD )
(7.66)
che quindi risulta essere diretta in verso opposto a quello ipotizzato in figura.
7.5
7.5.1
E 185
Attuatore oleodinamico
Pressione allinterno del cilindro
Per calcolare la pressione allinterno del cilindro si usa il teorema dellenergia

cinetica:
dEc
+ =
(7.67)
dt
Lenergia cinetica è
Ec =
1
1
1
1
2
2
2
2
M vA
+ JA A
+ mvC
+ JC C
2
2
2
2
(7.68)
Derivando e scomponendo le velocità lungo gli assi si ha

dEc
= M aAx vAx + M aAy vAy + JA A A + maCx vCx + maCy vCy + Jc C C
dt
(7.69)
Il lavoro delle forze attive è
= F vD + M g vA + mg vC
(7.70)
= F vDy M gvAy mgvCy
(7.71)
la potenza delle forze reattive è invece, spezzando il sistema nel punto C,

= pSvC,ax T vC,ax
(7.72)
dove vC,ax è la velocit`

a del corsoio in direzione assiale ovvero la velocità di
sfilo del pistone (le due coincidono perche il punto O è fisso a terra).
M aAx vAx + M aAy vAy + JA A A + maCx vCx + maCy vCy + Jc C C =
= F vDy M gvAy mgvCy + pSvC,ax T vC,ax
(7.73)
Per ricavare il valore della forza dattrito T bisogna applicare il principio di
DAlembert a sottosistemi del sistema complessivo.
Considerando il pistone lato cilindro (vedi Figura 7.8) si possono scrivere
tre equazioni di equilibrio dinamico
P
AO + T pS = 0
P Fk = 0
(7.74)
F = 0 PO N = 0
P
MO = 0 N CO + M = 0
dove M , N e T sono le reazioni vincolari tra corsoio e cilindro, T ed N sono
legate dal coefficiente dattrito dinamico
|T | = d |N |
(7.75)
invece PO ed AO sono le reazioni vincolari della cerniera in O dirette rispettivamente perpendicolarmente e parallelamente allasse del cilindro. Considerando
invece il lato del pistone si pu`
o scrivere il seguente sistema di equazioni
P
pS T AB maCx cos maCy sin mg cos = 0

P Fk = 0
F = 0 PB + N + maCx sin + maCy cos mg sin = 0
P
MC = 0 PB CB M JC C = 0
(7.76)
E 186
Capitolo 7
Figura 7.8: Forze agenti sul cilindro e sul pistone

F P
B
O1
M aAx
AO1
PO1
Mg
M aAy AB
Figura 7.9: Forze agenti sullasta O1 B

Si ottengono cos` sette equazioni in sette incognite funzione della forza del
pistone pS. Unendo queste sette equazioni allequazione di bilancio di potenze
è possibile risolvere il sistema e ricavare la pressione allinterno del cilidro che
garantisce il moto assegnato.
Scrivendo infine un sistema di equazioni di equilibrio dellasta O1 B si trovano altre tre equazioni di cui solo due sono necessarie per determinare le
reazioni vincolari in O1 .
P
Fx = 0
AO1 + AB cos + PB sin M aAx = 0
P F = 0
PO1 M aAy M g F + AB sin PB cos = 0
y
P
MO1 = 0 F DO1 cos M (aAy + g)AO1 cos + M aAx AO1 sin +
+AB sin( )BO1 PB cos( )BO1 = 0

(7.77)
7.6
E 187
Sistema meccanico articolato
La cinematica è nota dallesercizio Sistema meccanico articolato del Capitolo Cinematica dei sistemi di corpi rigidi di cui si riportano le grandezze
dinteresse in tabella:
vGx
vGy
vC
D
b
=
=
=
=
=
=
14.3
3.1
15.7
1.23
26.2
18
m/s
m/s
m/s
rad/s
rad/s
m/s
aGx
aGy
aC
=
=
=
=
=
=
12.4
17.4
0
7.59
0
24.13
m/s2
m/s2
m/s2
rad/s2
rad/s2
Per calcolare la forza F si applica il teorema dellenergia cinematica. Pertanto

dEc
d 1
1 2 1
1
2
2
2
=
mv + J + M vC + Jd d
dt
dt 2 G 2
2
2
(7.78)
= mvGx aGx + mvGy aGy + J + M vC aC + Jd d d
= 6159.7 W
La potenza delle forze attive è
= F vC + mg vG + md g vC
= F vC mgvGy
(7.79)
= 15.7F + 1520.6 [W]
la potenza reattiva invece è data dallattrito tra asta e pattino

= TB vB,astaAB TB vB,astaCB = TB vrel
(7.80)
La reazione tangenziale dattrito vale

TB = fd |NB |
vrel
|vrel |
(7.81)
la velocit`
a relativa è b calcolato con la chiusura vettoriale, mentre la reazione
vincolare NB va calcolata con il metodo degli equilibri dinamici.
Consideranto lasta AB si ha
P
P FkAB = 0 HA NB = 0
(7.82)
FAB = 0 VA TB = 0
P
MA = 0
TB AB + MB = 0
In maniera analoga si scrivono le equazioni di equilibrio per laltra met`

a del
sistema, vedi Figura 7.10,
P
P Fx = 0 TB cos + NB sin maGx M aC + F TD = 0

Fy = 0
TB sin + NB cos maGy mg M g + ND = 0
P
MC = 0 MB + m(aGy + g)GC cos + maGx GC sin TD R = 0
(7.83)
dove è langolo formato dallasta DC con lorizzontale ( = con
usato nella chiusura vettoriale per la risoluzione della cinematica).
E 188
Capitolo 7
MB NB
TB
VA
TB
MB
B
maGy
G
NB maGx
mg
HA
ND
F
TD
Figura 7.10: Forze agenti sul sistema, si evidenziano le reazioni vincolari del
pattino
Queste ultime equazioni insieme alla (7.82) e alla (7.81) forniscono un
sistema di 7 equazioni in 8 incognite da cui è possibile ricavare il legame tra
NB e la forza F :
ma (R+GC sin )+m(aGy +g)GC cos +M aC RF R
NB = Gx
= 1.29F 4665.6 [N]
R sin fd R cos fd AB
TB = fd |NB |
MB = ABfd NB
H A = NB
VA = TB
TD = (fd cos sin )NB + maGx + M aC F
N = m(a + g) + M g (f sin + cos )N

D
Gy
B
d
(7.84)
noto NB (F ) si inserisce nellequazione derivante dal teorema dellenergia cinetica
F vCx mgvGy fd NB (F )b = mvGx aGx +mvGy aGy +J +m
d
d vC aC +Jd d
(7.85)
da questa equazione si ricava dunque il valore della forza F .
F = 447.98 N
(7.86)
Inserendo il valore trovato nelle (7.84) si trovano le reazioni vincolari nel punto
B.
NB = 5243.5 N
(7.87)
TB = 1048.7 N
MB = 3146.1 Nm
Capitolo 8
Dinamica della macchina a un

grado di libert`
a
8.1
8.1.1
Skilift
Accelerazione allo spunto in salita
Il problema richiede lanalisi della condizione di moto allo spunto in salita. Al

fine di stabilire se il moto sia diretto o retrogrado occorre valutare il flusso di
potenza che attraversa la trasmissione. In Figura 8.1 il sistema è rappresentato
mettendo in evidenza tutte le forze agenti su di esso, comprese le forze dinerzia
(usando il principio di DAlembert) e in particolare mettendo in evidenza la
coppia, C , presa per convenzione in verso concorde alla velocità angolare che
il sottosistema utilizzatore scambia con il sottosistema motore e trasmissione
(coppia motrice ridotta allalbero in uscita dalla trasmissione, nel seguito identificato come albero 2). Effettuando un bilancio di potenza sul lato utilizzatore
è possibile stabilire se la coppia ridotta allalbero 2, C , risulti effettivamente
concorde o discorde alla velocità angolare dellalbero su cui agisce e quindi se
il sottosistema utilizzatore richieda o ceda potenza nella condizione di funzionamento analizzata. Nel caso in cui la potenza Wsc = C 2 risulti positiva
è necessario che essa venga fornita al lato utilizzatore da parte del motore determinando un flusso diretto di potenza sulla trasmissione, nel caso contrario
sar`
a lutilizzatore a riversare la potenza sulla trasmissione, determinando un
flusso di potenza retrogrado.
Isolando lutilizzatore e scrivendo il teorema dellenergia cinetica per il solo
utilizzare, detta W2 la potenza entrante nellutilizzatore, si ottiene
dEc,u
dt
W2 2mg sin () v = J1 1 1 + J2 2 2 + 2mav
W2 + Wu =
(8.1)
dE
Essendo Wu < 0 e dtc,u > 0 si ha che W2 > 0 e quindi la potenza è effetivamente entrante nellutilizzatore; il moto è diretto. Il flusso di potenza
sullintero sistema è schematizzato come in Figura 8.2.
Il bilancio di potenze sullintero sistema risulta quindi:
Wm + Wp + Wu =
189
dEc
dt
(8.2)
E 190
Capitolo 8
2
1
J 2 2
C*
J 1 1
ma
mg cos
mg sin
mg sin
va
va
mg cos
M2
M1
N2
N1
Wsc
C*
ma
T m
Cm
M
J 2 m
Figura 8.1: Sistema lato utilizzatore e lato motore per lo studio del flusso di
potenza, nel caso di transitorio allo spunto in salita.
Wp
Jm
m C m m
J m
m
W mIN
Ju
u C u
u
Wm
J m
u
W uIN
Wu
W inT
T
W out
Figura 8.2: Flussi di potenza

La potenza Wm e la potenza persa Wp risultano:
W m = Cm m

dEc,m
Wp = (1 d ) Wm
dt
(8.3)
= (1 d ) (Cm m Jm m m )
La potenza lato utilizzatore Wu (vedi anche eq. (??)) risulta invece:
Wu = 2mg sin () v
(8.4)
La potenza complessivamente sviluppata dalle forze e coppie di inerzia è data

dai contributi della masse presenti sul lato motore e da quelle presenti sul lato
utilizzatore:
IN
W IN = J1 1 1 J2 2 2 Jm m m 2mva = WuIN + Wm
(8.5)
dove 1 e 2 indicano rispettivamente le velocità angolari delle pulegge 1 e 2,

m la velocit`
a angolare dellalbero motore e v la velocità di avanzamento delle
masse.
E 191
` possibile riportare tutti i termini di velocità e accelerazione in funzioE

ne della velocit`
a e dellaccelerazione delle masse definendo i seguenti legami
cinematici:
1 = v/R1
2 = v/R2
(8.6)
m = 2 / = v/ ( R2 )
Avendo eseguito le opportune semplificazioni il bilancio di potenze assume la
seguente formulazione:
d Cm
va
v
2mg sin () v d Jm 2 2 +
R2
R2

J1
J2
+ 2 + 2m va = 0
2
R1 R2
(8.7)
Nelle condizioni di spunto Cm0 = A e laccelerazione incognita richiesta vale:

a=
8.1.2
Cm0 d / ( R2 ) 2mg sin()

= 0.63 m/s2
J1 /R12 + J2 /R22 + d Jm /( 2 R22 ) + 2m
(8.8)
Coppia motrice a regime
Per il calcolo della coppia erogata dal motore in condizione di moto a regime (W IN = 0) è possibile utilizzare il bilancio di potenze precedentemente
ricavato nellequazione (8.7), considerando un valore di accelerazione nullo.
Per la potenza motrice e per la potenza resistente rimangono infatti valide le
espressioni riportate in (8.3) e il moto è di tipo diretto 1 . Esplicitando quindi
lequazione rispetto alla coppia motrice a regime (Cm ) e sostituendo i valori
numerici forniti si ottiene:
R2
Cm =
2mg sin () = 49.44Nm
D
(8.9)
Il flusso di potenza, in questa di condizione di moto, è schematizzato in

Figura 8.3
Wp
Jm C
m m
u J u
Cu
Wm
Wu
W inT
T
W out
Figura 8.3: Flussi di potenza in condizioni di moto diretto a regime in salita
1
Per la discussione del moto è sufficiente riproporre lequazione (??) annullando i termini
relativi alle coppie e forze di inerzia e procedere come al quesito precedente.
E 192
8.1.3
Capitolo 8
Velocit`
a a regime
Per calcolare la velocit`

a di avanzamento a regime v, è necessario ricavare
dallespressione della curva caratteristica di coppia del motore (Cm = AB 2 )
la velocit`
a di rotazione a regime,
m , del motore stesso. Si vedano lequazione
(8.10) e la Figura 8.4.
r
A Cm
m =
= 22, 48 rad/s
(8.10)
B
Cm
Cm
m
m
Figura 8.4: Velocità angolare del motore a regime
Una volta nota la velocit`
a di rotazione a regime del motore, il rapporto di
trasmissione e il raggio della puleggia 2, la velocità di avanzamento dei pattini
a regime v si ottiene come:
v = R2
m = 2.25 m/s
8.1.4
(8.11)
Tiro della fune
Si nota innanzitutto che il tiro S nei due tratti di fune AB e A B sar`

a il
medesimo dato che i due sotto-sistemi sono identici. Considerando pertanto
uno dei pattini è possibile rappresentare le forze agenti su di esso come in
figura 8.5, dove lattrito dinamco è stato trascurato come richiesto dal quesito.
Effettuando un bilancio di forze nella direzione del piano di scivolamento si
ottiene:
S sin () ma mg sin () = 0
(8.12)
ma
va
mg
N
M
Figura 8.5: Forze agenti su un pattino allo spunto in assenza di attrito.
E 193
S
v=cost.
a=0
mg
j
i
N T
Figura 8.6: Forze agenti su un pattino in condizioni di moto a regime in salita

in presenza di attrito radente.
da cui, utilizzando per laccelerazione il valore ottenuto al paragrafo 8.1.1, è
possibile calcolare il valore del tiro allo spunto.
S=
8.1.5
1
[ma + mg sin ()] = 395N
sin ()
(8.13)
Coppia a regime con attrito
La prima considerazione da fare per il calcolo della coppia a regime Cm in presenza di attrito radente tra pattini e piano inclinato, riguarda il tipo di moto.
Dal momento che la presenza dellattrito modifica la sola potenza assorbita
dallutilizzatore, Wu , aggiungendo un ulteriore termine di assorbimento di potenza (negativo) rispetto al caso precedente, il tipo di moto sar`
a nuovamente
diretto. Lequazione di bilancio di potenza assume la forma (W IN = 0 a
regime):
Wm + Wp + Wu = 0
(8.14)
Le potenza motrice (Wm ) e la potenza persa (Wp ) mantengono le espressioni
precedentemente ricavate, considerando questa volta nulle le potenze dovute
alle forze di inerzia.
W m = Cm m
(8.15)
Wp = (1 d ) Cm m
La potenza lato utilizzatore, Wu , è data dal contributo della forza di gravità
e della forza di attrito su ognuno dei due pattini, come in equazione (8.16).
Wu = 2 (mg v + T v) =
= 2 (mgv sin () T v) =
(8.16)
= 2 (mg sin () + T ) R2 m
La potenza resistente risulta cos` essere negativa, come detto si tratta infatti
di moto diretto. Le forze agenti sul pattino sono quelle mostrate in figura 8.6.
La forza di attrito T esercitata dal piano inclinato sul pattino si oppone alla
velocit`
a relativa tra pattino e terreno. Inoltre i moduli della forza T e della
forza normale N al piano di strisciamento sono legato secondo la relazione
T = fd N . Per calcolare la forza di attrito T occorre dunque conoscere il
valore della reazione normale N che a sua volta dipende dalla componente del
tiro nella fune S perpendicolare al piano di scivolamento. Per calcolare le tre
E 194
Capitolo 8
incognite N , S e T servono tre equazioni: la prima è data dal legame tra forza
normale e forza di attrito, T = fd N , le altre due equazioni possono essere
ottenute scrivendo gli equilibri di forze nelle direzioni i e j per il pattino in
Figura 8.6. Si ottiene cos` il sistema:
P
F
=
0
S sin () mg sin () T = 0
i
P
Fj = 0
S cos () mg cos () + N = 0
(8.17)
Attrito
T = fd N
Dal rapporto tra la prima e la seconda equazione del sistema in (8.17) si

ottiene:
T + mg sin ()
= tan ()
(8.18)
N + mg cos ()
Sostituendo nella (8.18) il legame tra le componenti di reazione normale e di

attrito, ovvero la terza equazione del sistema (8.17), si ottiene, dopo semplici
passaggi algebrici, lespressione della reazione vincolare N .
N=
mg [cos () tan () sin ()]

= 342N
fd + tan ()
(8.19)
e di conseguenza:
T = fd N = 68, 4N
(8.20)
Sommando le espressioni delle potenze riportate nelle equazioni (8.15) e (8.16)

si ottiene, a regime (W IN = 0), il seguente bilancio di potenze.
Cm m (1 d ) Cm m 2 [mg sin () + T ] R2 m = 0
(8.21)
Semplificando e sostituendo i valori numerici forniti nei dati o precedentemente

ricavati, come la forza di attrito, si pu`
o calcolare il valore della coppia erogata
a regime in presenza di attrito.
2 R2
[mg sin () + T ] = 63, 8Nm
Cm =
d
(8.22)
Come si pu`
o notare la coppia da erogare a regime in presenza di attrito è
superiore a quella da erogare trascurando leffetto dellattrito tra pattini e
terreno.
8.1.6
Accelerazione allo spegnimento del motore
Si ipotizza ora di annullare la coppia motrice lasciando il motore folle, a partire

dalla condizione di moto a regime precedentemente determinata in presenza
di attrito. Il bilancio di potenza in queste condizioni di funzionamento pu`
o
essere scritto come:
dEc
(8.23)
Wm + Wp + Wu =
dt
In assenza di contributi di potenza positivi, essendo la potenza delle forze
attive e reattive di tutto il sistema negativa, il sistema comincia a decelerare,
ovvero subisce un decremento di energia cinetica.
dEc
<0
Wm + Wp + Wu =
{z
}
dt
|
(8.24)
<0
La velocit`
a del sistema diminuir`
a in virt`
u di unaccelerazione di segno discorde
rispetto alla velocit`
a e lenergia cinetica immagazzinata nei corpi dotati di
E 195
Wp
Jm
Ju
u C u
u
J m
m
Wu
W eT
J m
u
W uIN
Figura 8.7: Flusso di potenza in fase di decelerazione.
S
ma
v
mg
j
i
Figura 8.8: Forze agenti su un pattino in fase di decelerazione.

massa durante la fase di accelerazione viene restituita al sistema. Si pu`
o
stabilire che il flusso di potenza è diretto, analizzando il lato motore dove
compaiono esclusivamente termini di potenza positivi forniti dalle inerzie del
sistema, come evidenziato in Figura 8.7.
Essendo la coppia motrice pari a zero, la potenza prodotta dal motore è
nulla:
Wm = 0
(8.25)
Lespressione della potenza persa dipende dalla potenza effettivamente entranT , che `
te nella trasmissione dal lato motore, Win
e in questo caso data dal solo
contributo della potenza della coppia di inerzia lato motore:
Wp = (1 d ) WeT = (1 d ) (Jm m m )
(8.26)
Wu = 2 (mg sin () + T ) R2 m
(8.27)
La potenza resistente sul lato utilizzatore pu`

o essere scritta valutando la
potenza delle forze evidenziate in Figura 8.8.
La derivata dellenergia cinetica del sistema è pari a:

dEc
= J1 2 + J2 2 + Jm + 2m 2 R22 m m
dt
(8.28)
Pertanto dal bilancio di potenza è possibile ricavare lespressione dellaccelerazione con coppia motrice paro a zero, qui già riportata alla direzione di
movimento dei pattini.
a=
J1 /R22
2mg sin () 2T
<0
+ J2 /R22 + d Jm /( 2 R22 ) + 2m
(8.29)
E 196
Capitolo 8
Per il calcolo della forza di attrito T si effettua un equilibrio dinamico sul

sottosistema riportato in Figura 8.8. Rispetto al caso a regime (vedi eq. (8.17))
P
P Fi = 0 ma + S sin () mg sin () T = 0
Fj = 0
S cos () mg cos () + N = 0
(8.30)
Attrito
T = fd N
Con passaggi analoghi a quelli eseguiti nel quesito precedente è possibile ricavare lespressione della forza di attrito, questa volta funzione dellaccelerazione
incognita.
T = fd N = fd
mg [cos () tan () sin ()] ma

fd + tan ()
(8.31)
Sostituendo lespressione di T ricavata nellequazione (8.31) in quella di a,

definita dallequazione (8.29) si ottiene che laccelerazione vale in modulo a =
0.82 m/s2 .
8.2
E 197
Ascensore
Cinematica
Scriviamo dapprima i legami cinematici che legano le velocità dellascensore
alla velocit`
a motore.
v = Rp p = Rp m
a = Rp p = Rp m
8.2.1
(8.32)
Accelerazione allo spunto in salita
Per determinare il tipo di moto del sistema si scrive il bilancio di potenze

isolando lutilizzatore, detta W1 la potenza uscente dallutilizzatore si ha
Wu W1 =
dEc,u
dt
(8.33)
W1 = Wu
dEc,u
dt
(8.34)
quindi
la potenza dellutilizzatore e lenergia cinetica dellutilizzatore vale

Wu = mq gv (mc + mu )gv < 0
mc + mu > mq
dEc,u
= Jp p p + (mq + mc + mu )av > 0
va > 0
dt
(8.35)
Si ottiene quindi che la potenza W1 < 0 ed è quindi entrante nellutilizzatore.

Il moto del sistema è quindi diretto.
Il bilancio di potenze del sistema risulta quindi essere:
Wm + Wp + Wu =
dEc
dt
(8.36)
con:
Wm =Cm m
Wp = (1 d )We
Wu =mq gv (mc + mu )gv

dEc
=Jm m m + Jp p p + (mq + mc + mu )av
dt
(8.37)
Il valore della potenza entrante nella trasmissione We pu`

o essere scritto come:
We = Cm m Jm m m
(8.38)
Il bilancio di potenze complessivo risulta quindi il seguente:

Cm m (1 d )(Cm m Jm m m ) + (mq mc mu )gv =
= Jm m m + (Jp p p + mq + mc + mu )av
(8.39)
che pu`
o essere riscritto come:
d (Cm m Jm m m ) + (mq mc mu )gv+
Jp p p (mq + mc + mu )av = 0
(8.40)
E 198
Capitolo 8
Sostituendo quindi i legami e semplificando il tutto per v è possibile ottenere

il bilancio di potenze definitivo del sistema analizzato:

Jp
d
d Jm
Cm + (mq mc mu )g
+ mq + mc + mu + 2 2 a = 0 (8.41)
Rp
Rp2
Rp
Inserendo nellequazione (8.41) il valore di coppia motrice allo spunto Cm0 è
possibile esplicitare laccelerazione allo spunto dellascensore:
a=
d Cm0
Rp + (mq mc mu )g
Jp
+ mq + mc + mu + d2JRm2
R2p
p
Laccelerazione angolare del motore risulta m =
8.2.2
= 1.77 m/s2
a
Rp
(8.42)
= 361 rad/s2 .
Coppia motrice e velocit`

a a regime
Per il calcolo della coppia richiesta a regime si utilizza nuovamente il bilancio

di potenze precedentemente ricavato nellequazione (8.41) ed annullando tutti
i termini inerziali:
d Cm
+ (mq mc mu )g = 0
(8.43)
Rp
Da cui si ricava la coppia motrice
(mc + mu mq )g Rp
Cm =
= 8.6 Nm
d
(8.44)
Sostituendo la curva caratteristica assegnata del motore Cm (m ) = Cm0 km .

d
v
Cm0 k
+ (mq mc mu )g = 0
(8.45)
Rp
Rp
O pi`
u semplicemente tramite la caratteristica del motore
m =
Cm0 Cm
= 224 rad/s
k
(8.46)
La velocit`
a della cabina risulta v = Rp
m = 10.50 m/s.
8.2.3
Decelerazione in frenatura
Il quesito propone di analizzare la fase di frenatura a partire dalla velocità

di regime raggiunta dal sistema. Bisogna riverificare la natura del moto per
stabilire se esso sia diretto o retrogrado. Non conoscendo il valore dellaccelerazione si fa unipotesi di moto. Si ipotizza che il moto sia retrogrado e si
verifica a posteriori la correttezza di tale lipotesi.
I singoli termini dellespressione del bilancio di potenza 8.36 possono essere
scritti come
W m = Cf m
Wp = (1 r )W1
Wu =mq gv (mc + mu )gv

dEc
=Jm m m + Jp p p + (mq + mc + mu )av
dt
(8.47)
con W1 la potenza uscente dallutilizzatore ed entrante nella trasmissione

W1 = (mq mc mu )gv Jp p p (mq + mc + mu )av
(8.48)
E 199
Perche il moto sia effettivamente retrogrado, la potenza W1 deve essere positiva

ovvero deve verificarsi la condizione
(mq mc mu )g Jp p p (mq + mc + mu )a > 0
(8.49)
(mq mc mu )g > (Jp /Rp2 + mq + mc + mu )a
(8.50)
ovvero
quindi
a<
(mq mc mu )g
= 1.087 m/s2
Jp /Rp2 + (mq + mc + mu )
(8.51)
Sostituendo i termini nel bilancio di potenze si ottiene:

r [(mq mc mu )gv Jp p p (mq + mc + mu )av] Cf m Jm m m = 0
(8.52)
Sostituendo quindi i legami cinematici (8.32) nellequazione (8.52) e semplificando il tutto per m è possibile ottenere il bilancio di potenze definitivo del
sistema analizzato.
r (mq mc mu )gRp + r Jp 2 m + r (mq + mc + mu )Rp2 2 m
Cf + Jm m = 0
(8.53)
Dal bilancio di potenze appena scritto è possibile esplicitare la decelerazione

m cercata.
m =
Cf + r (mq mc mu )gRp
= 121.72 rad/s2
Jm + r [Jp 2 + (mc + mu + mq ) 2 Rp2 ]
(8.54)
Da cui si ricava la decelerazione della cabina

a = Rp m = 1.328 m/s2
(8.55)
che è minore del valore minimo precedentemente calcolato perche il moto fosse
effettivamente retrogrado.
8.2.4
Coppia per accelerazione in salita senza carico
Nota laccelerazione è possibile determinare il flusso di potenza che attraversa

la trasmissione per determinare la natura del moto. Scrivendo al solito la
potenza W1 positiva se uscente dallutilizzatore
Wu W1 =
dEc,u
dt
(8.56)
W1 = (mq mc )gv (Jp /Rp2 + mq + mc )av

= (1560.6)v > 0
(8.57)
Essendo W1 > 0 il moto è retrogrado, la potenza fluisce dallutilizzatore verso

il motore che pertanto dovrà fornire una coppia frenante.
Scrivendo il bilancio di potenze si ha
Wm (1 r )W1 + Wu =
dEc
dt
sostituendo i vari termini si ottiene

Jp
Jm
Cm
+ r (mq mc )g =
+ mq + mc ar + 2 2 a
2
Rp
Rp
Rp
(8.58)
(8.59)
E 200
Capitolo 8
Dallespressione appena scritta è possibile esplicitare il valore di coppia Cm

cercato.

Jp
Jm
Cm = Rp r (mc mq )g +
+ mq + mc ar + 2 2 a = 9.3 Nm
Rp2
Rp
(8.60)
8.2.5
Reazioni vincolari in A
Per il calcolo delle reazioni vincolari nei due punti A e B è necessario per
prima cosa mettere in evidenza tutte le forze agenti sul sistema nelle condizioni
di moto assegnate. Isolando quindi la trave AC è possibile scrivere le tre
HB
T
VB
m
+ m
c
u
HA
-
m )a
q
C
(
VA
m
+ m
c
u
+ m )
q
Figura 8.9: Sistema

equazioni di equilibrio statico, ovvero lequazione di equilibrio alla traslazione
orizzontale, verticale e quella di equilibrio alla rotazione attorno al punto A,
cos` come di seguito riportato. (sono stati trascurati i pesi del motore, della
trasmissione e della puleggia)
HA = T cos
VA + T sin = (mc + mu + mq )g + (mc + mu mq ) Rp m
T c sin = (mc + mu + mq )(c + b)g Cm + (mc + mu mq )(c + b) Rp m

(8.61)
Dalla terza equazione è possibile ricavare direttamente il valore dellazione

interna T che assumendo valore pari a 29.3 kN carica a trazione la trave BC.
Tale valore pu`
o quindi essere sostituito nella prima equazione, ottenendo il
valore di HA = 20.7 kN e quello di VA = 9.5 kN dalla seconda equazione.
8.3
8.3.1
E 201
Muletto
Carico limite a veicolo fermo
Per calcolare la massima massa m1 sollevabile a veicolo fermo occorre per

prima cosa mettere in evidenza tutte le forze agenti sullo stesso nella situazione
di moto indicata, ovvero in caso statico, cos` come evidenziato nella Figura
8.10.
m1 g
mg
2N p
2N a

A questo punto è possibile scrivere un equilibrio alla rotazione rispetto al
punto di contatto delle ruote anteriori.
mgb 2Np (a + b) m1 g (c b) = 0
(8.62)
La condizione limite per il ribaltamento è quella in cui la risultante complessiva

delle ruote posteriori risulta nulla, ovvero 2Np = 0. Sostituendo tale relazione
nellequazione (8.62) è possibile quindi calcolare la massa m1 massima trasportabile affinche il veicolo non si ribalti da fermo, cos` come riportato nella
seguente equazione.
b
= 2000 kg
(8.63)
m1 = m
cb
8.3.2
Massa limite strascinabile
Per il calcolo della massima massa m2 trascinabile dal carrello nella condizione
assegnata è conveniente scrivere il bilancio di potenze complessivo.
We
Wu
Wp
Figura 8.11: Bilancio di potenze sulla trasmissione

Facendo quindi riferimento alla Figura 8.11, è possibile esplicitare i termini
di potenza sopra indicati cos` come riportato nella seguente equazione.
We =Cm m
Wp = (1 ) (Cm m )
Wu = m2 gu (2Na + 2Np ) u
(8.64)
E 202
Capitolo 8
Il bilancio di potenze, tenendo conto delle convenzioni riportate in Figura 8.11

e dei valori riportati nellequazione (8.64), risulta:
(Cm m m2 gfd v) (2Na + 2Np ) fv v = 0
(8.65)
Per poter semplificare lespressione appena scritta è necessario riferire le variabili fisiche utilizzate al grado di libert`
a scelto per descrivere il sistema.
Nello specifico la velocit`
a v longitudinale del carrello. Si riportano quindi nella seguente equazione i legami cinematici necessari per effettuare tale
trasformazione di coordinate.
v = R m = Rr
(8.66)
Sostituendo quindi i legami cinematici nellequazione (8.65) è possibile ottenere

il bilancio di potenze complessivo.

Cm
m2 gfd (m + m1 ) fv = 0
(8.67)
R
ottenendo quanto segue:
Cm
m2 gfd (m + m1 ) fv = 0
R
(8.68)
Dallequazione (8.68), introducendo il valore di coppia motrice Cm = C m , è

possibile esplicitare il valore di massa m2 trascinabile nella condizione assegnata.
m2 =
8.3.3
Cm
R
(m + m1 ) fv
= 6529 kg
gfd
(8.69)
Carichi normali agenti sulle ruote
Per il calcolo dei valori della risultante dei carichi agenti sullasse posteriore
e su quello anteriore è, ancora una volta, necessario esplicitare tutte le forze
agenti sul carrello nella condizione di moto assegnata (sistema a regime con
entrambe le masse m1 e m2 trasportate).
m1 g
m2 gf d
mg
2T p
2N p
2T a
2N a
Figura 8.12: Forze agenti sul carrello
E 203
Per ricavare il valore di una delle due reazioni vincolari cercate, è possibile,
ad esempio, scrivere un equilibrio alla rotazione del sistema attorno al punto
di contatto dellasse anteriore, ottenendo la seguente equazione.
mg (b + fv R) + m2 gfd d 2Np (a + b) m1 g (c b fv R) = 0
(8.70)
Dalla precedente equazione è possibile esplicitare 2Np che assume la seguente

espressione:
2Np =
mg (b + fv R) + m2 gfd d m1 g (c b fv R)
= 6613 N
a+b
(8.71)
Laltra reazione cercata, 2Na , pu`

o essere ottenuta esplicitando tale termine
dallequazione di equilibrio alla traslazione verticale, cos` come riportato nella
seguente equazione.
2Na = (m + m1 ) g 2Np = 32626 N
8.3.4
(8.72)
Accelerazione del carrello
Per il calcolo dellaccelerazione longitudinale del carrello è sufficiente utilizzare

il bilancio di potenze scritto nellequazione (8.67), aggiungendo la derivata
dellenergia cinetica. Il termine dato dalla derivata dellenergia cinetica sottrae
energia al sistema, il moto è quindi ancora diretto. Sostituendo al posto del
generico valore di coppia motrice Cm il valore assegnato pari a 1.5C m ed
esplicitando quindi laccelerazione a del carrello si ottiene:
a=
8.3.5
Cm
R m2 gfd (m + m1 ) fv
Jr
Jm
+ m + m1 + m2 + 4 R
2
R2 2
= 0.69 m/s2
(8.73)
Altezza massima per avere aderenza sulle ruote anteriori
Il problema richiede laltezza massima h1 del carico m1 per cui sia verificata
laderenza delle ruote anteriori. Si impone pertanto che le reazioni vincolari
tangenziali delle due ruote siano pari al massimo valore che queste possono
assumere in condizione di aderenza:
|Ta | = fs |Na |
(8.74)
` quindi possibile mettere in evidenza le forze agenti sullasse anteriore, cos`

E
come riportato nella Figura 8.13.
2J v
r
Cm
2T a
2N a
Figura 8.13: Forze agenti sullasse anteriore del carrello

diffeCome prima cosa si osserva che la coppia che giunge alla ruota Cm
risce dalla coppia motrice Cm in quanto tra motore e ruote sono interposte la
E 204
Capitolo 8
trasmissione ed il volano. La coppia risultante alle ruote anteriori pu`

o quindi
essere esplicitata come segue:
Cm
=
(Cm Jm m )
Cm
Jm
=
2 a = 11097 Nm
(8.75)
A questo punto è possibile scrivere un equilibrio alla rotazione della ruota

rispetto alla cerniera di collegamento con il veicolo.
2Ta R + 2fv Na R + 2
Jr
a Cm
=0
R
(8.76)
Introducendo quindi il limite di saturazione della condizione di aderenza, secondo cui Ta = fs Na è possibile esplicitare dallequazione (8.76) il valore della
reazione 2Na , cos` come sotto riportato.
2Na =
2 Jr a
Cm
R
= 27178 N
(fs + fv ) R
(8.77)
In seguito, mediante un equilibrio alla traslazione verticale, è possibile esplicitare anche il valore della reazione 2Np , cos` come sotto riportato.
2Np = (m + m1 ) g 2Na = 12062 N
(8.78)
A questo punto si mettono in evidenza tutte le forze agenti sul carrello, cos`
come riportato nella Figura 8.14. In conclusione è possibile scrivere una
m1 a
m1 g
ma
m2 gf d
m2 a
Jr
r
2T p
Jr
r
mg
2N p
2T a
2N a
Figura 8.14: Forze agenti sul carrello

equazione di equilibrio alla rotazione rispetto al punto di contatto dellasse
posteriore:
m2 gfd d + m2 ad + mah mg (a fv R) + 2Na (a + b) +
Jr
4 a + m1 ah1 m1 g (c + a fv R) = 0
R
(8.79)
Dalla relazione appena scritta è possibile esplicitare il termine h1 incognita

del problema:
h1 = 3.42 m
(8.80)
8.4
E 205
Impianto di sollevamento
Al fine di semplificare la trattazione del problema si riportano i legami cinematici tra le velocit`
a di alcuni punti di interesse del sistema e la velocità angolare
dellalbero motore.
1 = 1 m
v1 = 1 m R1
(8.81)
2 = 1 2 m v2 = 1 2 m R2
8.4.1
Quesito 1
Per risolvere il moto a regime del sistema è necessario innanzitutto stabilire, per entrambe le trasmissioni, se il flusso di potenza è di tipo diretto o
retrogrado. Per fare ci`
o il sistema viene scomposto in tre sottosistemi come
rappresentato in figura 8.15. Il sottosistema 1 è costituito dal motore e dal
volano che rappresenta le inerzie del motore stesso. Il sottosistema 2 è invece
formato dalla puleggia numero 1 e dalla massa m1 . Infine la puleggia numero 2 e la massa m2 compongono il sottosistema numero 3. I tre sottosistemi
sono tra loro connessi per mezzo delle due trasmissioni. Laddove è possibile
stabilire il segno della potenza complessiva dei sottosistemi, siamo in grado
di definire se essi assorbono o forniscono potenza e di conseguenza se il moto
sulla trasmissione adiacente è diretto o retrogrado.
2
J1 , R1
Cm
J2,R2
Jm
v1
Sottosotema 1
m1
Sottosotema 2
R2
m2
fd
Sottosotema 3
Figura 8.15: Sistema

Ricordando che a regime il contributo di potenza dato dalle forze di inerzia
è nullo, la sommatoria delle potenze in gioco nel sottosistema 3 è data da:
X
W (3) = m2 g sin v2 m2 g cos fd v2
(8.82)
= m2 g (tan fd ) v2 cos
che, per i valori di e del coefficinete di attrito fd forniti, risulta essere positiva.
Il sottosistema 3 è in grado di fornire potenza verso le altre parti componenti
il sistema. La trasmissione 2 riceve in ingresso la potenza uscente da questo
sottosistema è funzioner`
a, a regime, di moto retrogrado. Fisicamente accade
che la massa m2 tende naturalmente a scivolare lungo il piano inclinato, la
potenza che essa fornisce è data dalla componente di forza gravitazionale lungo
il piano stesso cui viene sottratta la quota parte dovuta allattrito radente.
Considerando ora il sottosistema 1 (motore + volano), lunico contributo
in termini di potenza a regime è dato dalla coppia motrice secondo la relazione
W (1) = Cm m . A questo livello della discussione nulla si pu`
o dire riguardo al
segno della coppia motrice, ovvero non è ancora possibile stabilire se il motore
dovrà fornire coppia utile al sollevamento della massa m1 o se, essendo la massa
m2 sufficientemente pesante e/o langolo di inclinazione del piano inclinato
E 206
Capitolo 8
sufficientemente grande da fornire tutta la potenza necessaria al sollevamento

della massa m1 , il motore dovrà funzionare da freno.
Per stabilire la direzione del flusso di potenza sulla trasmissione 1 è necessario studiare i sottosistemi 2 e 3 uniti tra loro. La sommatoria di tutte le
potenze in gioco è data da:
X
W (2)+(3) = [m2 g sin v2 m2 gcosfd v2 ] +

|
{z
}
Wu2
(1 2r ) [m2 g sin v2 m2 gcosfd v2 ] m1 gv1

|
{z
} | {z }
(8.83)
Wu1
Wp 2
Facendo uso delle relazioni cinematiche (equazione (8.81)) tra la velocità delle
masse e la velocit`
a angolare dellalbero motore lequazione pu`
o essere riscritta
come:
X
W (2)+(3) = m [2r m2 g(sin fd cos )1 2 R2 m1 g1 R1 ]
(8.84)
Sostituendo i valori numerici è possibile calcolare il valore dellespressione riportata tra parentesi quadre. Il termine risulta negativo e in particolare pari
a 3, 41 N m. Ci`
o significa che il sottosistema composto dai sottosistemi 2 e
3 deve assorbire potenza dallesterno, la trasmissione 2 funzioner`
a quindi in
moto diretto portando la potenza prodotta dal motore verso i due sottosistemi
analizzati.
A questo punto è possibile scrivere lequazione di moto del sistema complessivo a regime effettuando un bilancio di potenze.
Wm + Wp1 + Wu1 + Wp2 + Wu2 = 0
(8.85)
dove i vari termini hanno il significato espresso in Figura 8.16 Esplicitando

Wp1
Jm
Cm
Wp2
u 1
J u1
u 2
Cu 2
Cu 1
Wu 1
Wm
Wu 2
Figura 8.16: Flussi di potenza a regime.

lespressione della potenza motrice, della potenza persa sulla prima trasmissione (equazione (8.86)) e ricorrendo allequazione (8.83) si ottiene lequazione
(8.87).
Wm = C m m
(8.86)
Wp1 = (1 1d )C m m
X
C m m (1 1d )C m m +
W (2)+(3) = 0
(8.87)
2r m2 g sin 1 2 R2 + 2r m2 g cos fd 1 2 R2 + m1 g1 R1
1d
(8.88)
` possibile quindi esplicitare la coppia C m che il motore deve erogare nel

E
seguente modo.
Cm =
Sostituendo quindi i valori numerici assegnati si ottiene un valore di coppia

erogata a regime dal motore pari a C m = 3.79 N m.
8.4.2
E 207
Quesito 2
Il calcolo della velocit`

a di regime a cui si porta il sistema pu`
o essere effettuato
sfruttando lequazione caratteristica del motore Cm () = Cm0 km . Esplicitando quindi il valore di velocità m in funzione della coppia si ottiene quanto
segue.
Cm0 C m
= 195, 20 rad/s
k
Che graficamente corrisponde al disegno in Figura 8.17.
m =
(8.89)
Cm
Cm
m
m
Figura 8.17: Velocità angolare a regime.
8.4.3
Quesito 3
Per il calcolo dellaccelerazione del sistema allo spunto m0 è necessario discutere nuovamente la direzione del flusso di potenze sulle due trasmissioni.
Considerando il sottosistema 3 la sommatoria delle potenze in gioco vale:
X
W (3) =[m2 g(sin fs cos )1 2 R2 +
{z
}
|
>0
(8.90)
m2 (1 2 R2 )2 m J2 (1 2 )2 m ]m
|
{z
} |
{z
}
<0
<0
Essendo tale espressione composta da tre termini di segno diverso e non essendo noto il valore dellaccelerazione (è proprio lincognita del quesito), non è
possibile stabilire il segno della potenza complessiva e bisogna effettuare unipotesi. Il contributo dato dalla potenza delle forze di inerzia si oppone alla
componente gravitazionale che era precedentemente in grado di fornire potenza e contribuire al sollevamento della massa m1 . Per effettuare unipotesi
ragionevole riguardo al tipo di moto si pu`
o calcolare il valore di accelerazione
angolare del motore per il quale la potenza nel sottosistema 3 cambia di segno.
Si ottiene:
mlim =
m2 g(sin fs cos )1 2 R2
= 1977 rad/s2
m2 (1 2 R2 )2 + J2 (1 2 )2 m
(8.91)
Un valore cos` alto di accelerazione allo spunto porta ad ipotizzare che anche
in questo caso il moto sulla trasmissione 2 sia retrogrado, tale ipotesi andrà,
a conti fatti, verificata.
A prescindere dallipotesi fatta sulla trasmissione 2, per la discussione del
moto sulla trasmissione 1 si pu`
o ragionare come di seguito. Se a regime, con
moto retrogrado sulla trasmissione 2, il sottosistema 2+3 richiedeva potenza
perche la massa m1 potesse salire, a maggior ragione richiederà potenza al
motore in questo caso in cui, oltre alla potenza necessaria al sollevamento, è
E 208
Capitolo 8
necessario richiederne unulteriore quantità per accelerare tutte le masse del

sistema. Il moto sulla trasmissione 1 sar`
a sicuramente diretto. Lequazione di
moto del sistema risulta essere:
Wm + Wp1 + Wu1 + Wp2 + Wu2 =
dEc
dt
(8.92)
I vari termini dellequazione (8.92) possono essere valutati come:

W m = Cm m
Wp1 = (1 1d )WeT = (1 1d )(Cm m Jm m m )
Wu1 = m1 g R1 m
Wu2 = m2 g sin 1 2 R2 m2 g cos fs 1 2 R2
Wp2 = (1 2r )(m2 g sin 1 2 R2 m2 g cos fs 1 2 R2 +
(8.93)
m2 12 22 R22 m J2 12 22 m )
dEc
= Jm m m + m1 12 R12 m m + J1 12 m + J2 12 22 m +
dt
+ m2 12 22 R22 m
Sostituendo i termini dellequazione (8.93) nella (8.92), si ottiene:
1d (Cm Jm m ) m1 g1 R1 m1 12 R12 m J1 12 m +
+ 2r (m2 g sin 1 2 R2 m2 g cos fs 1 2 R2 m2 12 22 R22 m +
J2 12 22 m ) = 0 (8.94)
Esplicitando quindi il termine m e utilizzando il valore di coppia motrice allo

spunto Cm0 , si ottiene quanto segue.
m0 =
1d Cm0 + 2r m2 g sin 1 2 R2 2r m2 g cos fs 1 2 R2 m1 g1 R1

1d Jm + 2r m2 12 22 R22 + 2r J2 12 22 + m1 12 R12 + J1 12
(8.95)
Sostituendo i valori numerici assegnati, il valore di accelerazione motore allo

spunto risulta pari a m = 12.22 rad/s2 . Essendo tale valore decisamente
inferiore al valore limite di accelerazione mlim calcolata nellequazione (8.91)
risulta anche verificata lipotesi di moto retrogrado sulla trasmissione 2. Per
questo motivo il flusso di potenze è quello evidenziato in Figura 8.18.
Wp1
Jm
Wp2
u 1
m C m
m
J m m
Wm
WmIN
WeT 1
Wu 1
J u1
u 2
u 2
u 2
Cu 2
Wu 2
C u 1 J 1 u 1
WuIN1
WeT 2
J 1 u 2
WuIN2
Figura 8.18: Flussi di potenza allo spunto.
8.4.4
Quesito 4
Facendo riferimento alla figura 8.19, per il calcolo della coppia agente nella
sezione A A, Cu1 , è sufficiente evidenziare che la potenza in uscita dalla
prima trasmissione Wu1 risulta pari a Wu1 = Cu1 1 .
1 , 1
WuT11
Cu 1
J 1 1 C
u2
WeT 1
Wu 2
E 209
2 , 2
Wi2
1
Wp2
Wp1
m1g m1a1
Figura 8.19: Sistema semplificato

Facendo un bilancio di potenza sulla trasmissione si ottiene:
WeT 1 + Wp1 + WuT 1 = 0
(8.96)
In cui i vari termini possono essere espressi come:

WeT 1 = Cm m Jm m m
Wp1 = (1 d )(Cm m Jm m m )
(8.97)
Wu1 = Cu1 1
In tal modo è immediatamente esprimibile la coppia cercata come sotto riportato.

Wu1
1d
Cu1 =
=
(Cm Jm m ) = 172.14 Nm
(8.98)
1
1
8.4.5
Quesito 5
Perche il flusso sulla trasmissione 1 cambi direzione è necessario che il contributo gravitazionale dato dalla massa m2 sia sufficiente a sollevare la massa
m1 , in tali condizioni il motore dovrà funzionare da freno. Riprendendo lespressione della potenze in gioco per i sottosistemi 2 e 3 a regime (equazione
(8.84)), il valore ricercato per la massa m2 è:
m2 =
8.4.6
m1 g1 R1
= 532.2 kg
g(sin fd cos )1 2 R2
(8.99)
Quesito 6
Wp1
Jm
Cm
Wp2
u 1
J u1
u 2
Cu 2
Cu 1
Wu 1
Wm
Wu 2
Figura 8.20: Flussi di potenza per moto a regime con valore della massa m
modificato.
Il flusso di potenze valido in questa configurazione è quello schematizzato
in Figura 8.20. Il bilancio di potenze per lintero sistema è espresso da:
Wm + Wp1 + Wu1 + Wp2 + Wu2 = 0
(8.100)
E 210
Capitolo 8
i singoli termini valgono:

W m = Cm m
Wu2 =m2 g(sin fd cos )1 2 R2
Wp2 = (1 2r )WeT 2 = (1 2r )(m2 g(sin fd cos )1 2 R2 )
Wu1 = m1 g1 R1
(8.101)
Wp1 = (1 1r )WeT 1 =
(1 1r )2r [(m2 g(sin fd cos )1 2 R2 ) m1 g1 R1 ]
Il bilancio di potenza per il sistema con la massa m2 modificata porta alla

seguente equazione:
Cm + 1r [2r (m2 g(sin fd cos )1 2 R2 ) m1 g1 R1 ] = 0
(8.102)
da cui si ricava un valore di coppia a regime pari a 2.56 Nm. Applicando

lequazione che descrive la curva di coppia del motore (8.89), si risale anche
alla nuova velocit`
a di regime che risulta essere pari a 394.8 rad/s.
8.5
E 211
Utilizzatore a regime periodico
Dato mancante: velocit`

a angolare motore media m,med = 6.3 rad/s
La coppia resistente dellutilizzatore ha un andamento periodico. Si dice che
il sistema è a regime periodico se, nonostante la variabilit`
a della coppia resistente (o di unaltra grandezza), è possibile definire delle grandezze medie che
` infatti possibile determinare un valore di
rimangono invariate nel tempo. E
coppia motrice che permette al sistema di avere un andamento periodico non
espansivo della velocit`
a angolare.
Se il moto e stabile, ovvero non espansivo, la velocità angolare di motore
e utilizzatore sono anchesse periodiche con lo stesso periodo T della coppia
resistente. Si ha pertanto
m (t + T ) = m (t)
(8.103)
se è verificata questa condizione il sistema è a regime periodico e vale la

condizione
Ec (t + T ) = Ec (t)
(8.104)
ovvero
Ec (T ) = 0
in termini integrali si ha
(8.105)
Ec (t)
dt = 0
dt
(8.106)
Prima di procedere calcoliamo la periodicit`

a della macchina. Il legame
cinematico tra le velocit`
a angolari di motore ed utilizzatore è semplicemente
wr = m
(8.107)
Il periodo angolare dellutilizzatore è r = 2, quindi il periodo angolare del

motore è
2
r
=
(8.108)
m =
questo significa che, a causa delleffetto moltiplicatore della trasmissione, il

motore ha una periodicit`
a angolare maggiore.
8.5.1
Calcolo del momento motore
Vediamo ora cosa si ottiene dal bilancio di potenze.

Wm + Wp + Wu =
Ec (t)
dt
ipotizzando moto diretto si ha
Wm = Mm m
W = (1 )(M J )
p
m m
v m m
d
W
=
M
r
r r
E = 1 J 2
c
2 v m
(8.109)
(8.110)
da cui
d Mm m Mr r = d Jv m m
(8.111)
E 212
Capitolo 8
che possiamo scrivere come

Mm m =
Mr
r + Jv m m
d
(8.112)
integrando nel tempo tre listante t e listante t + T abbiamo

Z t+T
Z t+T
Z t+T
Mr
Ec (t)
Mm m dt =
r dt +
dt
d
dt
t
t
t
Il momento motore è costante quindi
Z t+T
Z
Mm m dt = Mm
t
t+T
m dt = Mm
essendo
m dt = m
(8.113)
(8.114)
(8.115)
integrato sul periodo T otteniamo la rotazione del motore in un periodo che

abbiamo visto essere pari a m .
Per quanto riguarda la potenza dellutilizzatore, sappiamo che questo ha
un momento resistente periodico di periodo T con due fasi in cui è costante:
(
Mr,A r 0 t < T /2
(8.116)
Wu =
Mr,A r T /2 t T
possiamo quindi dividere lintegrale
Z t+t1
Z t+T
Z t+T
Mr,B
Mr,A
Mr
r dt =
r dt +
r dt
d
d
d
t
t+t1
t
Z
Z
Mr,A t+t1
Mr,B t+T
=
r dt +
r dt
d t
d
t+t1
Mr,B
Mr,A
+
=
d
d
Mr,A + Mr,B
=
d
Lultimo termine, relativo allenergia cinetica, è nullo essendo
Z t+T
Ec (t)
dt = 0
Ec (t) = Ec (t + T )
dt
t
(8.117)
(8.118)
Riunendo tutti i termini si ottiene

Mm =
Mr,A + Mr,B
= 15 Nm
2
d
(8.119)
si noti che il momento motore richiesto, data la simmetria della coppia resistente, è la media tra le due coppie resistenti, diminuita del rapporto di
trasmissione ed aumentata di 1/d per compensare le dissipazioni nella trasmissione.
Riportando su un grafico (vedi Figura 8.21) momento motore e momento
resistente è evidente quanto sopra enunciato. Nella prima parte il momento motore è minore del momento resistente, il sistema rallenta; nella seconda parte il momento motore è maggiore del momento resistente, il sistema
accelera.
E 213
[Nm]
Mr,A
d
= 1000
Mm
= 750
Mr,B
d
= 500
0
r [rad]
Figura 8.21: Andamento di momento motore e momento resistente equivalenti

in funzione dellangolo di rotazione dellutilizzatore
8.5.2
Calcolo dello scostamento massimo dellenergia cinetica
Per calcolare il massimo scostamento dellenergia cinetica dal valore medio

utilizziamo nuovamente lequazione di bilancio di potenze
Mr,A
dEc
Mm
r
r =
d
dt
(8.120)
Ora che il momento motore è noto, possiamo calcolare lintegrale dellenergia

cinetica tra 0 e t1

Z t1
Z t1
Mm Mr,A
dEc
dt =
r dt
(8.121)
dt
d
0
0
Il momento resistente e il momento motore sono costanti, pertanto

Z t1
Z t1
dEc
Mm Mr,A
Ec (0, t1 ) =
dt =
r dt
dt
d
0
0
Z t1

Mm Mr,A
r dt
d
0

Mm Mr,A
=
(8.122)
= 785.4 J
Il sistema perde energia cinetica, sta rallentando. Se calcoliamo la variazione

di energia cinetica nella seconda parte del ciclo otteniamo

Z T
Z t1
dEc
Mm Mr,B
Ec (t1 , T ) =
dt =
r dt
d
t1 dt
0

Mm Mr,B
(8.123)
d
= 785.4 J
In questo caso invece lenergia cinetica del sistema aumenta, il sistema accelera
e, come ci si aspettava, si ottiene
Ec (0, t1 ) = Ec (t1 , T )
(8.124)
Ec (0, T ) = Ec (0, t1 ) + Ec (t1 , T ) = 0 J
(8.125)
ovvero
Riassumendo quindi si ha che
E 214
Capitolo 8
0 r < : il momento motore è maggiore del momento motore equivalente

riportato allalbero dellutilizzatore. Lenergia cinetica del sistema diminuisce, il sistema decelera, affinche non si inverta il moto lenergia deve
venire dal volano;
r < 2 : il momento motore è minore del momento motore equivalente
riportato allalbero dellutilizzatore. Lenergia cinetica del sistema aumenta, il sistema accelera, lenergia in eccesso fornita dal motore viene
accumulata dal volano.
Il valore medio dellenergia cinetica si trova nel mezzo tra lenergia cinetica
massima e lenergia cinetica minima. Il massimo scostamento dellenergia
cinetica dal valore medio è pertanto
Ec =
8.5.3
Ec (0, t1 )
= 392.7 J
2
(8.126)
Calcolo dellinerzia del volano
Definiamo prima di procedere cosa si intende per grado di irregolarità:

i=
max min
med
(8.127)
`
dobbiamo quindi calcolare landamento della velocità angolare nel tempo. E
del tutto indifferente prendere la velocità a lato motore o la velocità a lato
utilizzatore essendo la macchina ad 1 gdl.
Calcoliamo prima laccelerazione utilizzando sempre il bilancio di potenze
Mm Mr,A
Jv d
0 r <
r = Mm 2Mr,B
(8.128)
r < 2
Jv
2
Non conosciamo il valore di Jv ma sappiamo che

(
r,A = costante < 0
r,B = costante > 0
(8.129)
Sappiamo inoltre, essendo simmetrico il ciclo, che:

r,A = r,B
(8.130)
quindi la velocit`
a angolare si calcola integrando laccelerazione nel tempo
Z t
r dt
(8.131)
r (t) =
0
ma essendo laccelerazione costante, la velocità è lineare in met`

a ciclo
r (T /2) = r (0) r,A
T
2
(8.132)
e quindi in generale landamento è triangolare come mostrato in Figura 8.22.

Abbiamo quindi
r (T /2) = r,min
(8.133)
E 215
[Nm]
r,max
r,med
r,min
0
r [rad]
Figura 8.22: Andamento della velcoità angolare in funzione dellangolo di

rotazione dellutilizzatore
e
r (0) = r,max
(8.134)
ovvero
T
(8.135)
2
da cui otteniamo il rapporto tra laccelerazione angolare e la differenza tra la
velocit`
a massima e la velocit`
a minima
r,min = r,max r,A
r,max r,min = r,A
T
2
(8.136)
Possiamo quindi riprendere lespressione del grado di irregolarità e calcolare Jv imponendo il valore massimo di irregolarità fornito dal problema:
imax =
r,max r,min
r,med
r,A T2
r,med
Mr,A
Mm
d
Jv
2 r,med
(8.137)
T
2
rigirando lequazione troviamo il valore di Jv

Mm Mr,A T
2
= 0.83 kg m2
Jv =
imax r,med
d
2
con
T =
r
= 1.00 s
r,med
(8.138)
(8.139)
E 216
Capitolo 8
Capitolo 9
Gli elementi delle macchine

9.1
9.1.1
Trasmissione mediante cinghia piana

Angoli di avvolgimento
Per calcolare gli angoli di avvolgimento delle due pulegge si utilizzano semplici considerazioni geometriche. Appoggiandosi alla Figura 9.1, si scrive la
chiusura vettoriale
D
d i(/2+)
e
+ lei = Iei0 + ei(/2+)
2
2
(9.1)
Pi`
u semplicemente si pu`
o ruotare la figura e scrivere
D d
= I sin
2
2
da cui
sin =
quindi
= arcsin
Rr
I
(9.2)
Dd
2I
(9.3)
= 0.2527 rad = 14.4775
Gli angoli di avvolgimento delle pulegge sono quindi

(
1 = 2 = 2.6362 = 151.0450
2 = + 2 = 3.6470 = 208.9550
9.1.2
(9.4)
(9.5)
Momento resistente
Il momento resistente si calcola con un bilancio di potenze trascurando le

dissipazioni
Mm m = Mu u
(9.6)
D/2
d/2
I
Figura 9.1: Trapezio per il calcolo dellangolo di avvolgimento
217
E 218
Capitolo 9
da cui
Mu = Mm
m
D
1
= Mm = Mm = 50N m
u
(9.7)
mentre la velocit`
a angolare della puleggia condotta vale
u = m =
9.1.3
d
m = 20 rad/s
D
(9.8)
Verifica di aderenza
Si effettua la verifica di aderenza su entrambe le pulegge. Laderenza della cinghia dipende dal coefficiente dattrito, dal momento applicato e dal precarico
della cinghia, deve essere infatti verificata la condizione
T2 T1 efs 1
(9.9)
dove T2 e T1 sono rispettivamente la tensione della cinghia nel ramo teso e

nel ramo lasco. Questi si calcolano con le equazioni di equilibrio applicate alla
puleggia
P
T1 cos + T2 cos S = 0
P Fx = 0
(9.10)
Fy = 0
T1 sin T2 sin + N = 0
P
MC = 0 T1 r T2 r + Mm = 0
dalla prima e dalla terza equazione di ottiene
(
T1 = cosS T2
T1 = T2 Mrm
ovvero
(
T2 =
T1 =
S
2 cos
S
2 cos
Mm
2r
Mm
2r
= 255 N
= 55 N
(9.11)
(9.12)
essendo
T2
= 4.64
T1
(9.13)
T2
efs 1 = 4.86
T1
(9.14)
e dovendo essere
laderenza della puleggia motrice risulta verificata anche se con un coefficiente

di sicurezza molto basso.
= 4.86/4.64 = 1.047
(9.15)
Per la puleggia condotta si ha

T2
efs 1 = 8.92
T1
(9.16)
quindi anche per la puleggia condotta viene verificata laderenza della cinghia.
9.1.4
E 219
Momento motore massimo
Il massimo momento motore trasmissibile si ottiene usando le equazioni (9.10).

Dalla prima imponendo che, al limite di aderenza, sia verificata la condizione
si ha
da cui
T2 = T1 efs 1
(9.17)

T1 cos 1 + efs 1 = S
(9.18)
T1 =
S
= 53 N
cos (1 + efs 1 )
(9.19)
e
T2 = T1 efs 1 = 257 N
(9.20)
dalla terza delle (9.10) si ottiene

Mm = (T2 T1 )r = 20.4 Nm
(9.21)
il valore è ovviamente molto prossima al valore del momento motore applicato.

Avevamo ottenuto infatti un coefficiente di sicurezza molto prossimo allunit`
a.
E 220
9.2
Capitolo 9
Trasmissione mediante cinghia piana
Correzioni: l = 1600 mm; k = 1 kN/m Manca: fs = 0.5
9.2.1
Velocit`
a angolari delle pulegge
Le velocit`
a angolari delle pulegge si ottengono una volta nota la potenza
trasmessa e il momento motore
m =
W
= 250 rad/s
Cm
(9.22)
la velocit`
a della puleggia condotta si ottiene tramite il rapporto di trasmissione
sapendo che vA = vE si ha
c = m = 83.33 rad/s
da cui
=
9.2.2
Rm
1
=
Rc
3
(9.23)
(9.24)
Coppia resistente
La coppia resistente è semplicemente

Cr =
9.2.3
Cm
= 60 Nm
(9.25)
Angoli di avvolgimento
Per calcolare gli angoli di avvolgimento delle due pulegge si utilizzano semplici
considerazioni geometriche. Per quanto riguarda langolo rispetto alla verticale
dei segmenti AO1 e EO2 si pu`
o scrivere
Rc Rm = l sin
(9.26)
Rc Rm
l
(9.27)
da cui
sin =
quindi
= arcsin
Rc Rm
l
= 0.1253 rad = 7.1808
(9.28)
Per calcolare langolo che il segmento BO1 forma con la verticale si considera
il triangolo O1 BC. Essendo langolo in B pari a /2, langolo è

Rm
= arcsin
= 0.2014 rad = 11.5370
(9.29)
xC
che è uguale allangolo formato dal segmento BO1 con la verticale.
Per quanto riguarda invece la puleggia condotta, con analogo procedimento, si ha

Rc
= arcsin
= 0.2762 rad = 15.8266
(9.30)
l xC
Gli angoli di avvolgimento delle pulegge sono quindi
(
1 = + = 3.2176 rad = 184.3562
2 = + + = 3.5431 rad = 203.0074
(9.31)
T1
E 221
T1
Figura 9.2: Reazioni sul ramo lasco
9.2.4
Scelta del precarico del tendicinghia
Laderenza della cinghia dipende dal coefficiente dattrito, dal momento applicato e dal precarico della cinghia, deve essere infatti
T2 T1 efs 1
(9.32)
dove T2 e T1 sono rispettivamente la tensione della cinghia nel ramo teso e nel
ramo lasco. Bisogna pertanto calcolare il valore minimo di precarico perche
sia verificata la condizione di aderenza.
Scrivendo lequilibrio alla traslazione verticale del ramo lasco BCD (vedi
Figura 9.2) e detto S il carico del tendicinghia longo lasse della molla si ha
S = T1 sin + T1 sin = T1 (sin + sin )
(9.33)
Al limite di aderenza della puleggia motrice si ha

T2 = T1 e1 fs
(9.34)
e dovendo essere, dallequilibrio alla rotazione,

Cm = (T2 T1 )Rm
(9.35)
e sostituendo si ha
e1 fs 1
sin + sin
da cui il minimo carico del tendicighia
Cm = SRm
Smin =
sin + sin Cm
= 16.04 N
e1 fs 1 Rm
(9.36)
(9.37)
maggiorando per sicurezza del 25% si sceglie S = 20 N da cui

T1 =
S
= 42.31 N
sin + sin
e
T2 = T1 +
Cm
= 242.31 N
Rm
(9.38)
(9.39)
con un valore massimo che è pari a

T2,max = T1 efs 1 = 291.65 N
(9.40)
Il precarico da applicare alla molla del tendicinghia è

l0 =
S
= 20 mm
k
(9.41)
E 222
9.3
9.3.1
Capitolo 9
Camma circolare
Cinematica della camma
La legge di alzata z della camma si calcola proiettando la posizione del punto

P lungo lasse del meccanismo a camma. Si considera che lalzata della camma
sia nulla per = 0. La distanza del punto P da tale asse determina invece
la larghezza minima del piattello per consentire il regolare funzionamento del
meccanismo.
Prendiamo un sistema di riferimento cartesiano ortogonale centrato in O
con asse x di versore i diretto come lalzata z e un asse y con versore j perpendicolare ad x e diretto verso lalto. La posizione del punto P , considerato
appartenenta alla camma, vale
(P O) = (P C) + (C O)
= Ri + (e cos )i e sin j
scomponendo lungo le direzioni x e y si ha

(
xP = R e cos
yP = e sin
(9.42)
(9.43)
Lalzata della valvola, che come detto viene considerata nulla per = 0, è
pertanto
z = xP + e R = e e cos
(9.44)
Derivando nel tempo si ottengono dapprima le velocità
d(P C) d(C O)
+
dt
dt
= (P C) + (C O)
vP =
= Rj e cos j + e sin i
(
x P = e sin = z
y P = R e cos
(9.45)
(9.46)
Si noti che y p è la velocit`

a di strisciamento richiesta dal problema.
Come vedremo pi`
u avanti, per calcolare la rigidezza della molla è necessario
calcolare laccelerazione della punteria z che si ottiene derivando direttamente
la z.
Si noti che tale accelerazione differisce dallaccelerazione del punto P
appartente alla camma cosiderato in precedenza.
z = e 2 cos
9.3.2
(9.47)
Rigidezza della molla
Scriviamo lequilibrio dinamico della punteria. Utilizzando la convenzione riportata nel testo del problema per la direzione dellasse z, isolando la punteria
ed evidenziando le reazioni vincolari come mostrato in Figura 9.6, lequazione
di equilibrio alla traslazione nella direzione z vale
N1 mp z k(z + l0 ) = 0
(9.48)
N1 = mp z + k(z + l0 )
(9.49)
da cui
[mm]
9
6
3
0
3
6
E 223
y
z
45
90
135
180 225
[deg]
270
315
360
[m/s]
Figura 9.3: Alzata della punteria e spostamento laterale del punto di contatto
in funzione dellangolo
y
z
0.2
0.1
0
0.1
45
90
135
180 225
[deg]
270
315
360
[m/s2 ]

a della punteria e velocità di strisciamento in funzione
dellangolo
0.5
0.25
0
0.25
0.5
45
90
135
180 225
[deg]
270
315
360
Figura 9.5: Accelerazione della punteria in funzione dellangolo
k(z + l0 )
M2
mp z
N1
N2
mp g
T1
Figura 9.6: Reazioni vincolari e forze agenti sulla punteria
E 224
Capitolo 9
[N/m]
0
5
10
15
20
25
45
90
135
180 225
[deg]
270
315
360
Figura 9.7: Rigidezza della molla per avere una forza di contatto nulla in
funzione dellangolo
perche non vi sia distacco tra camma e piattello deve essere
N1 0
(9.50)
la condizione limite N1 = 0 si ha per

k(z + l0 ) = mp z
(9.51)
k(e e cos + l0 ) = mp e 2 cos
(9.52)
ovvero
quindi
k=
mp e 2 cos
e cos e l0
(9.53)
Landamento di k è riportato in Figura 9.7, si nota come il massimo di rigidezza sia richiesto per = 180 come ci si aspettava. Per quellangolo infatti
laccelerazione del punto P è diretta verso il punto O, la forza dinerzia che
ivi si genera tende quindi a staccare la punteria dalla camma. La rigidezza
minima della molla tale da garantire il contatto è quindi di 3.39 N/m; stando
dalla parte della sicurezza si arrotonda per eccesso tale valore scegliendo una
rigidezza di 4 N/m. Landamento della forza di contatto N1 con questo valore
di rigidezza è rappresentato in Figura 9.8.
9.3.3
Energia dissipata
Per calcolare lenergia dissipata per attrito bisogna integrare la potenza dissipata nel contatto che vale
Wdiss = T vs
(9.54)
dove T è la forza dattrito che vale
T = fd |N1 |
vs
|vs |
(9.55)
con vs la velocit`
a di strisciamento che in questo caso coincide con y P . Quindi
Wdiss = fd N1 y P
(9.56)
E 225
102
3
2
[N]
1
0
1
N1
k(z + l0 )
mp z
2
3
45
90
135
180 225
[deg]
270
315
360
Figura 9.8: Forza di contatto normale tra camma e piattello in funzione

dellangolo . Sono riportate anche le componenti elastica ed inerziale.
in cui si trascura il modulo di N1 avendo imposto che questa sia sempre positiva
scegliendo unadeguata rigidezza della molla. Lenergia dissipata è quindi
Ediss =
Wdiss dt
(9.57)
essendo
d = dt
(9.58)
si pu`
o operare un cambio di variabile integrando in
Z 2
1
Wdiss d
Ediss =
0
Z 2
1
fd (mp z + k(z + l0 ))y P d
=
0
Z 2
1
(mp e 2 cos + k(e e cos + l0 ))(R e cos ) d
= fd
0
Z 2

= fd
(k mp 2 )e2 cos2 + (mp R 2 k(e + l0 + R))e cos + k(e + l0 )R d
0

= fd (k mp 2 )e2 + 2k(e + l0 )R
= 1.9 104 J
(9.59)
E 226
Capitolo 9
0
0.1
[mW]
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
45
90
135
180 225
[deg]
270
315
360
Figura 9.9: Forza di contatto normale tra camma e piattello in funzione

dellangolo . Sono riportate anche le componenti elastica ed inerziale.
E 227
VA
HA
Figura 9.10: Forze applicate al pedale del freno
9.4
Freno a disco
Correzioni: Re = 155 mm, Ri = 100 mm, dp = 35 mm
9.4.1
Pressione dellimpiano frenante
Per calcolare la pressione allinterno dellimpianto frenante si deve calcolare

la forza N esercitata dal guidatore sulla pompa del freno. Questa forza è
la forza applicata sul pedale magnificata dal rapporto di leva b/a, infatti,
appoggiandosi alla Figura 9.10, si ha
X
MA = 0
Fb Na = 0
(9.60)
da cui
b
F = 300 N
a
la pressione allinterno della pompa del freno è quindi
N=
p=
9.4.2
N
= 6.67 MPa = 66.7 bar
Sf
(9.61)
(9.62)
Forza premente le pastiglie contro il disco
La forza premente Fp si ottiene moltiplicando la pressione del circuito idraulico

per larea totale dei pistoncini (3 per lato)
con
9.4.3
Fp = np Sp p = 19.25 kN
(9.63)
d2p
= 962.1 mm2
Sp =
4
(9.64)
Forza e coppia frenante
La forza frenante è la forza che si sviluppa per attrito tra disco e pastiglie
dovuta alla forza premente Fp e vale quindi
Ff = 2d Fp = 15.4 kN
(9.65)
la coppia frenante è data dalla forza frenante per il braccio, si considera la

forza frenante applicata nel raggio medio del disco
Cf =
Re + Ri
Ff = 1963.7 Nm
2
(9.66)
E 228
9.4.4
Capitolo 9
Potenza dissipata
La potenza dissipata per attrito nellistante in cui viene premuto il pedale del
freno è data dal prodotto della coppia per la velocità angolare della ruota che,
in prima approssimazione, vale
=
v
= 92.6 rad/s
Rr
(9.67)
la potenza è quindi
W = Cf = 181.8 kW
(9.68)
9.5
9.5.1
E 229
Cinematica del veicolo in curva

Velocit`
a dellalbero motore
Detta v la velocit`
a di avanzamento e la velocità dimbardata del veicolo , il
raggio medio di curva R si calcola come
R=
v
= 50 m
(9.69)
I raggi di curvatura delle traiettorie dei punti di contatto delle ruote posteriori
sono quindi
c
Rd = R = 49.25 m
2
(9.70)
c
Rs = R + = 50.75 m
2
le velocit`
a dei centri ruota sono quindi
vd = Rd = 14.775 m/s = 53.19 km/h
vs = Rs = 15.225 m/s = 54.81 km/h
(9.71)
note le velocit`
a dei centri ruota, le velocità angolari delle ruote, che sono le
stesse di quelle degli ingranaggi planetari ad esse collegati, si calcolano come
vd
= 52.7679 rad/s
Rr
vs
s =
= 54.3750 rad/s
Rr
d =
(9.72)
nellipotesi di rotolamento senza strisciamento con Rr il raggio di rotolamento

degli pneumatici. La velocit`
a periferica degli ingranaggi planetari dovuta alla
sola velocit`
a angolare è
vpd = d rpl = 2.1107 m/s
vps = s rpl = 2.1750 m/s
(9.73)
La velocit`
a assoluta degli ingranaggi è data dalla velocità di avanzamento
pi`
u la velocit`
a dovuta alla rotazione degli ingranaggi stessi. In questo caso
consideriamo solo la componente dovuta alla velocità angolare perche serve
per calcolare la veloci`
a angolare dei satelliti e quindi del pacco differenziale. I
satelliti infatti hanno da un lato velocità vpd e dallaltra vps ; essendo dei corpi
rigidi, la velocit`
a angolare degli stessi è
sat =
vps vpd
= 1.8371 rad/s
rsat
(9.74)
ma la quantit`
a che pi`
u interessa è la velocità del perno dei satelliti che vale
vsat =
vps + vpd
= 2.1429 m/s
2
(9.75)
dalla velocit`
a del perno di ottiene infatti la velocità angolare del ponte
p =
vsat
= 53.5713 rad/s
rpl
(9.76)
Si noti che per la simmetria del meccanismo, la velocità angolare del ponte poteva essere calcolata anche come media tra le velocità angolari dei due
planetari
d + s
(9.77)
p =
2
E 230
Capitolo 9
che equivale ad un rotismo epicicloidale in cui il rapporto di tramissione è -1;

infatti con la formula di Willis si ha
d p
= = 1
s p
(9.78)
d p = s + p
(9.79)
d + s
(9.80)
2
La velocit`
a angolare dellalbero in uscita dal cambio è quindi calcolabile
usando il rapporto di trasmissione della coppia conica
p =
m = p
9.5.2
rp
= 160.7139 rad/s
rm
(9.81)
Coppia alle ruote
Per calcolare la coppia alle ruote si utilizza un approccio energetico. Utilizzando il principio dei lavori virtuali si ha
Cp p = Cd d + Cs s
(9.82)
dal rapporto di trasmissione calcolato precedentemente sappiamo che

p =
d + s
2
(9.83)
sostituendo e portando tutto a destra delluguale si ottiene

(Cp /2 Cd ) d + (Cp /2 Cs ) s = 0
che dovendo essere valido per ogni rotazione virtuale si ha che
(
Cp /2 Cd = 0
Cp /2 Cs = 0
da cui
Cd = Cs =
Cp
2
(9.84)
(9.85)
(9.86)
Ora la coppia erogata al ponte è

Cp =
W
= 373.33 Nm
p
(9.87)
quella erogata alle ruote è dunque

Cd = Cs =
Cp
= 186.67 Nm
2
(9.88)
(t) [rad/s]
200
E 231
motore
utilizzatore
150
100
50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
t [s]
Figura 9.11: Andamento delle velocità angolari di motore ed utilizzatore
9.5.3
Innesto a frizione automobilistico
Il meccanismo è a due gradi di libert`

a, le velocità angolari dei due alberi sono
infatti indipendenti dal punto di vista cinematico fintanto che la frizione non è
completamente innestata. La coppia che i due sistemi si scambiano è la coppia
trasmessa per attrito dalla frizione che vale (vedi esempio XX)
Cf (t) =
Re + Ri
fd N (t)
2
(9.89)
a lato motore si scrive quindi lequazione di equilibrio dinamico alla rotazione

Cm Cf (t) = Jm m
(9.90)
da cui si ricava laccelerazione angolare del motore

Cm
Cm Cf (t)
=
m (t) =
Jm
Re +Ri
fd 3000t
2
Jm
= 200 480t rad/s2
la velocit`
a angolare del motore è pertanto
Z t
m (t) = m0 +
m (t)dt = 100 + 200t 240t2 rad/s
(9.91)
(9.92)
Anche per lutilizzatore si pu`

o scrivere unequazione di equilibrio alla rotazione
Cf (t) Cr = Ju u
(9.93)
da cui
u (t) =
Cf (t) Cr
=
Ju
Re +Ri
fd 3000t
2
Ju
Cr
= 300t 37.5 rad/s2
la velocit`
a angolare dellutilizzatore è pertanto
Z t
u (t) = u0 +
u (t)dt = 150t2 18.75t rad/s
(9.94)
(9.95)
eguagliando le due espressioni delle velocità angolari si ottiene listante di

tempo per cui si innesta la frizione, come rappresentato graficamente in Figura 9.11.
E 232
Capitolo 9
100 + 200t 240t2 = 150t2 18.75t
390t2 218.75t 100 = 0

218.75 451.5
t1/2 =
780
t = 0.86 s
(9.96)
Lenergia dissipata per attrito è data dallintegrale dalla coppia dattrito

della frizione moltiplicata per la velocità angolare relativa
Ediss =
Ediss =
=
=
(9.97)
Cf (m u )dt
Cf (m u )dt
3000t(100 + 200t 240t2 150t2 + 18.75t)dt
(9.98)
3000(390t + 218.75t + 100t)dt
= 3000(97.5t4 + 72.92t3 + 50t)

= 108.14 kJ
Considerando un rendimento motore del 30% e un potere calorifico inferiore
(PCI) della benzina di circa 43 MJ/kg si ha un consumo di carburante di
mb =
Ediss
= 0.0084 kg
P CI
(9.99)
che, considerando la densità della benzina pari a 0.7 kg/dm3 , corrisponde a

circa 12 cm3 .
Capitolo 10
Vibrazioni meccaniche a un
grado di libert`
a
10.1
Fermaporta
10.1.1
Smorzamento fisico
Per calcolare lo smorzamento fisico bisogna calcolare la massa e la rigidezza

equivalenti riportate alla coordinata libera x scelta per descrivere il moto.
Scriviamo lenergia cinetica del sistema
Ec =
1
1
mv 2 + J2
2 G 2
(10.1)
la velocit`
a del baricentro vG è
vG = l/2
(10.2)
x = l
(10.3)
ed essendo
si ha
=
x
l
vG =
x
2
(10.4)
Lenergia cinetica vale dunque

1
Ec =
2
essendo
J=
m J
+ 2
4
l
x 2
1
ml2 = 2.025 kg m2
12
(10.5)
(10.6)
si ha
m J
m
+ 2 =
= 10 kg
(10.7)
4
l
3
La rigidezza equivalente è pari alla rigidezza fisica essendo la coordinata
libera scelta coincindente con la coordinata che descrive lo schiacciamento
della molla
keq = k = 10000 N/m
(10.8)
meq =
La pulsazione propria del sistema è pertanto

s
keq
= 18.2574 rad/s
0 =
meq
233
(10.9)
E 234
Capitolo 10
25
x(t) [mm]
20
15
10
5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t [s]
Figura 10.1: Andamento della coordinata x nel tempo
lo smorzamento critico è
rc = 2meq 0 = 365.15 N s/m
(10.10)
essendo il rapporto di smorzamento unitario, come indicato nel testo del problema, ed essendo lo Jacobiano del gruppo molla smorzatore pari a 1, si
ha
r = rc = 365.15 N s/m
(10.11)
10.1.2
Veloci`
a iniziale
La velocit`
a iniziale del punto A si ottiene dallequazione di moto del sistema
meq x
+ req x + keq x = 0
i cui autovalori sono
1,2 = h0 0
ma essendo h = 1 la soluzione è del tipo
h2 1
x(t) = Ae0 t + Bte0 t

Imponendo le condizioni iniziali
(
x(0) = 0
x(0)
= x 0
si ha
(
A=0
B = x 0
(10.12)
(10.13)
(10.14)
(10.15)
(10.16)
quindi
x(t) = x 0 te0 t
(10.17)
Per trovare x 0 si impone che il massimo della funzione sia pari al valore indicato
nel testo. Il massimo della funzione si trova per
dx
= x 0 e0 t 0 x 0 te0 t = 0
dt
(10.18)
1 0 t = 0
(10.19)
ovvero per
t =
1
= 0.0548 s
0
E 235
(10.20)
lo spostamento massimo è quindi

xmax = x 0 t e0 t = 0.02 m
(10.21)
x 0 = 0 xmax e = 0.9926 m/s
(10.22)
da cui
10.1.3
Tempo di ritorno
Il tempo necessario al sistema per tornare allo spostamento x

= 5 mm si usa
lequazione di x(t)
x(t) = x 0 te0 t = x
(10.23)
quindi
0 t = ln

x
x 0 t
(10.24)
Risolvendola numericamente si ottiene t = 0.2022 s. Il codice Matlab usato è

di seguito riportato
w0 = 1 8 . 2 5 7 4 ;
xh = 0 . 0 0 5 ;
xp0 = 0 . 9 9 2 6 ;
th = f s o l v e (@( t ) xp0 t exp(w0 t )xh , 0 . 2 ) ;
E 236
10.1.4
Capitolo 10
Impostazione del problema
Il problema risulta schematizzabile come una massa m dotata di velocità v che

impatta un sistema molla-smorzatore. Considerando limpatto come un urto
perfetto loggetto di studio diventa il sistema illustrato in Figura 10.2, dove la
coordinata libera x assume il valore x = 0 allistante di impatto t = 0.
Figura 10.2: Schematizzazione del problema considerato
10.1.5
Equazione di moto
Si valuta innanzitutto lo smorzamento adimensionale, ovvero il rapporto h fra

lo smorzamento effettivo e lo smorzamento critico del sistema, rispettivamente
r e rc . In questo caso si ha:
r
k
0 =
= 11.18 rad/s
(10.25)
m
rc = 2m0 = 1.788 kNs/mm
h=
r
= 1.12
rc
(10.26)
(10.27)
Il valore h > 1 indica un sistema ipercritico, ovvero un sistema che, una

volta perturbato nellintorno della posizione di equilibrio statico, torna nella
posizione iniziale senza oscillare. Lequazione di moto di questa tipologia di
sistema risulta:
x(t) = X1 e1 t + X2 e2 t
(10.28)
ove X1 e X2 sono costanti da determinare in base alla condizioni iniziali,
mentre i coefficienti , ricavati sostituendo la soluzione proposta x = Xet
nella (10.28) ed espressi nella forma (10.29), saranno due numeri reali minori
di zero.
p
(10.29)
1,2 = 0 (h h2 1)
Sostituendo i valori numerici nellequazione (10.29) si ottiene:
1 = 6.88;
2 = 18.16;
(10.30)
Sostituendo a questo punto le condizioni iniziali, è possibile definire lequazione

di moto del sistema. Dato il sistema di riferimento espresso in Figura 10.2
le condizioni iniziali risultano: spostamento iniziale nullo, (10.31) e velocità
iniziale pari a quella al momento dellimpatto.
x(0) = 0 X1 + X2 = 0 X1 = X2
(10.31)
E 237
La condizione sulla velocit`

a iniziale viene imposta derivando lequazione di
moto (10.28):
x(t)
= X1 1 e1 t + X2 2 e2 t
(10.32)
Imponendo x(0)
= v e sostituendo la condizione (10.31) si ottiene:

X1 1 + X2 2 = v
v
X2 =
1 2
X2 = 0.3694
(10.33)
X1 = 0.3694
Lequazione di moto risulta cos` completamente definita dallespressione indicata di seguito, il cui andamento nel tempo è mostrato in Figura 10.3.
x(t) = 0.3694e6.88t + 0.3694e18.16t
(10.34)
x(t) [m]
5 102
0.1
0.15
0.2
0.4
0.6
0.8
t [s]
Figura 10.3: Legge oraria del moto
10.1.6
Massima elongazione
Come indicato dal valore di smorzamento adimensionale h, la Figura 10.3

mostra come un sistema ipercritico sia caratterizzato da una sola elongazione dopo la quale il sistema ritorna nella posizione di equilibrio iniziale. Il
tempo t tale per cui si verifica il massimo spostamento è quindi quellistante
in cui si annulla la velocit`
a, ovvero x(
t) = 0. Imponendo questa condizione
allequazione della velocit`
a del sistema, e ricordando che X1 = X2 , si ottiene:
x(
t) = X1 1 e1 t + X2 2 e2 t = 0
X1 1
= e(2 1 )t
X2 2

1
ln
= (2 1 )t
2

1
1
ln
= 0.0860 s
t =
2 1
2
(10.35)
Noto t è infine possibile ricavare anche il massimo spostamento del respingente,

che risulterà pari a:
x(t) = 0.127 m
(10.36)
E 238
Capitolo 10
10.2
Sospensione motociclistica
10.2.1
Smorzamento adimensionale
Il problema risulta schematizzabile come una massa m vincolata a terra tramite una coppia di molla smorzatore. Il problema richiede il dimensionamento
dei parametri di rigidezza e di smorzamento al fine di essere coerenti con le
specifiche di moto libero richieste. Loggetto di studio in questo modo diventa
il sistema illustrato in Figura 10.4, dove la coordinata libera x assume il valore
x = 0 nella posizione di equilibrio statico del sistema (ovvero la condizione di
minimo dellenergia potenziale in cui la forza peso della massa è equilibrata
dal precarico della molla). Al fine di permettere un moto di tipo oscillatorio,
lo smorzamento adimensionale h dovrà assumere un valore h < 1.
Figura 10.4: Schematizzazione del problema considerato

Lequazione di moto del sistema risulta essere espressa dallequazione (10.37).
x(t) = X1 e1 t + X2 e2 t
(10.37)
ove X1 e X2 sono costanti da determinare in base alla condizioni iniziali,

mentre i coefficienti , ricavati sostituendo la soluzione proposta x = Xet
nella (10.37) sono espressi dallequazione (10.38):
p
1,2 = 0 (h h2 1)
(10.38)
che nel caso di moto oscillatorio, ovvero h < 1, pu`
o essere riscritta come:
p
1,2 = 0 h i0 1 h2 = i
(10.39)
ove:
= 0
1 h2
(10.40)
r
(10.41)
2m
La soluzione del moto nel tempo assume quindi lespressione 10.42 (che
pu`
o anche essere scritta nella forma (10.43)) con A e B o X e due costanti
da determinare in base alle condizioni al contorno.
= 0 h =
E 239
x(t) = et (A cos t + B sin t)
(10.42)
x(t) = et (X cos(t + ))
(10.43)
Supposte le condizioni al contorno sullo spostamento e velocità:

x(0) = x0
x(0)
= x 0
(10.44)
si ricavano infine le due costanti che saranno uguali a:

A = x0
B=
x0
x 0
+
(10.45)
Al fine di risolvere il problema assegnato, si calcola dapprima il rapporto

di smorzamento adimensionale h al fine di ottenere la riduzione sul moto oscillatorio assegnato di 1/4 di ampiezza ogni 1/2 ciclo di oscillazione. Per fare
ciò si calcola il legame fra il rapporto fra due oscillazioni successive (due cicli
successivi) e il parametro h:
ln
da cui
10.2.2
et (X cos(t + ))
xi
= ln (t+T )
xi+1
e
(X cos((t + T ) + ))
et
= ln (t+T )
e
= ln(eT )
1
= T = h0 T = h0
f
2
= h0
0 1 h2
2h
=
1 h2
i
ln xxi+1
h= r

2 = 0.2155
xi
2
4 + ln xi+1
(10.46)
(10.47)
Rigidezza della sospensione
Noto lo smorzamento adimensionale e il periodo di oscillazione è possibile

calcolare la frequenza propria del sistema
=
da cui
0 =
2 p
= 1 h2 0
T
2
= 3.2172 rad/s
T 1 h2
(10.48)
(10.49)
La rigidezza della sospensione è quindi
k = m02 = 2070 N/m
(10.50)
Capitolo 10
x(t) [mm]
E 240
60
50
40
30
20
10
0
10
20
30
40
50
60
0.5
1.5
t [s]
2.5
Figura 10.5: Andamento della coordinata x nel tempo
10.2.3
Velocit`
a iniziale
Per calcolare la velocit`

a iniziale per avere xLim = 50 mm si parte dallequazione
di moto imponendo x0 = 0, per cui
x(t) = et
x 0
sin t
(10.51)
la massima elongazione si ha quando la velocità si annulla durante il primo

periodo di oscillazione, si valuta quindi
x(t)
= et
che si annulla per
x 0
sin t + et x 0 cos t = 0
sin t + cos t = 0
1 h2 0
1 h2
tan t = =
=
h0
h
(10.52)
(10.53)
(10.54)
ovvero per
t = 0.43086 s
(10.55)
quindi dovendo essere x(t) = xLim

x 0 =
xLim
= 0.2169 m/s
et sin t
(10.56)
10.3
Sistema vibrante: es.1
10.3.1
Equazione di moto
E 241
Per scrivere lequazione di moto si utilizza lequazione di Lagrange. I legami

cinematici necessari alla scrittura delle diverse forme di energia sono:
v1
v2
v3
2
R
0
2R
1
l1
l2
l3
C
R
2R + 2R
2R
1
Pertanto si ha
1
1
1
1
m1 v12 + m2 v22 + m3 v32 + J2 22
2
2
2
2
2
1
2
2
=
m1 R + m3 4R + J2
2
1
= J 2
2
J = 97.5 kg m2
(10.57)
1
1
1
Vk = k1 l12 + k2 l22 + k3 l32
2
2
2

1
2
2
k1 R + k2 16R + k3 4R2 2
=
2
1 2
= k
2
k = 1425 Nm/rad
(10.58)
1
1
1
r1 l12 + r2 l22 + r3 l32
2
2
2

1
2
2
=
r1 R + r2 16R + r3 4R2 2
2
1 2
= r
2
r = 72.5 Nms/rad
(10.59)
L = C
(10.60)
Ec =
D=
Applicando lequazione di Lagrange

d Ec
L
Ec D Vk
+
+
=
dt q
q
q
q
q
(10.61)
si ottiene lequazione di moto del sistema

J + r + k = C(t)
10.3.2
(10.62)
Frequenza propria del sistema smorzato
La pulsazione propria del sistema smorzato è data dalla parte immaginaria

dellautovalore dellequazione omogenea del sistema
J + r + k = 0
(10.63)
E 242
Capitolo 10
imponendo una soluzione del tipo
si ha
da cui
(t) = 0 et
(10.64)

2 J + r + k 0 et = 0
(10.65)
1,2
r
=
2J
s
r
2J
2
k
J
(10.66)
sostituendo le espressioni della pulsazione propria del sistema non smorzato

r
k
= 3.823 rad/s
(10.67)
0 =
J
e dello smorzamento adimensionare
r
= 0.0973
2J 0
h=
(10.68)
nel caso di sistema vibrante si ha

1,2 = h0 i0
1 h2
la pulsazione propria del sistema smorzato è

p
= 0 1 h2 = 3.805 rad/s
(10.69)
(10.70)
la frequenza propria è quindi
f=
10.3.3
= 0.606 Hz
2
(10.71)
Risposta a regime
La risposta a regime del sistema si trova imponendo allequazione di moto una

soluzione del tipo
(t) = 0 eit
(10.72)
che va sostituita nellequazione di moto ottenendo

2 J + ir + k 0 eit = C0 eit
(10.73)
da cui
C0
+ ir + k
la risposta a regime del sistema è pertanto
0 =
2 J
(t) = |0 | cos(t + )
con
|0 | = p
= arctan
C0
(2 J
r
2 J + k
(10.75)
= 0.00158 rad
(10.76)
= 3.1164 rad = 178.5567
(10.77)
+ k )2 + (r )2

(10.74)
10.4
Sistema vibrante: es.2
10.4.1
Equazione di moto del sistema
E 243
Per trovare lequazione di moto del sistema si scrivono dapprima i legami

cinematici tra le coordinate fisiche dei corpi e la coordinata libera scelta per
descrivere il moto del sistema: .
v1
v2
2
h1
h2
Pertanto si ha
R3
0
1
R3
0
l1
l2
l3
xF 1
xF 2
R3
R2
2R3
R3
0
1
1
1
Ec = M1 v12 + M2 v22 + J2 22
2
2
2
2
1
2
M1 R3 + J2
=
2
1
= J 2
2
J = 20.9 kg m2
Vg = M1 gh1 + M2 gh2
= M1 gR3
M1 gR3 = 29.43 Nm
1
1
1
Vk = k1 l12 + k2 l22 + k3 l32
2
2
2

1
k1 R32 + k2 R22 + k3 4R32 2
=
2
1 2
= k
2
k = 4830 Nm/rad
(10.78)
1
1
1
D = r1 l12 + r2 l22 + r3 l32
2
2
2

1
r1 R32 + r2 R22 + r3 4R32 2
=
2
1 2
= r
2
r = 26.7 Nms/rad
L = C
Per trovare la posizione di equilibrio statico si utilizza lequazione di Lagrange a meno dellenergia cinetica e della funzione dissipativa, in pratica si
valuta il valore della coordinata libera che annulla la derivata del potenzale,
ovvero si ricerca la stazionarietà del potenziale (il minimo):
V
L
=0
q
q
(10.79)
E 244
Capitolo 10
k1 R3
k2 R2
k2 R2
N1
F2 V
M2 g
N
T
N2
2R3 k3
F1
2R3 k3
M1 g
Figura 10.6: Scomposizione del sistema vibrante per evidenziare le forze
statiche agenti sul sistema
ovvero
M1 gR3 + k F1s R3 = 0
(10.80)
k1 R3 T M1 g F1s + 2k3 R3 = 0
(10.82)
F1s R3 + M1 gR3
= 0.0123 rad = 0.7047
(10.81)
k
Allo stesso risultato si perviene utilizzando le equazioni della statica. Spezzando il sistema come mostrato in Figura 10.6 ed evidenziando le razioni vincolari si ottengono due sistemi di equazioni dai quali è possibile ricavare il
valore di statico. Per il corpo 1 lunica equazione dinteresse è lequilibrio
alla traslazione lungo y
s =
da cui si ricava il valore della reazione vincolare

T = (k1 + 2k3 )R3 M1 g F1 s
(10.83)
Scrivendo invece lequilibrio alla rotazione del disco intorno al suo centro si
ottiene
(10.84)
T R3 + k2 R22 + 2R32 k3 = 0
Sostituendo lepressione di T si ha
(k1 + 2k3 )R32 M1 gR3 F1s R3 + k2 R22 + 2R32 k3 = 0
(10.85)
che diventa
(k1 R32 + k2 R22 + 4k3 R32 ) M1 gR3 F1s R3 = 0
F1s R3 + M1 gR3
k
Applicando lequazione di Lagrange

D V
L
Ec
d Ec
+
+
=
dt q
q
q
q
q
s =
(10.86)
(10.87)
(10.88)
si ottiene lequazione di moto del sistema

J + r + k M1 gR3 = (F1s + F1d eit )R3
(10.89)
E 245
Scrivendo come somma di parte statica e parte dinamica:

(t) = s + d (t)
(10.90)
si ha
J d + r d + k d + k s M1 gR3 = (F1s + F1d eit )R3
(10.91)
dove si vede che sostituendo a s lespressione analitica ricavata precedentemente si ottiene lequazione di moto nellinterno della posizione di equilibrio
statico
J d + r d + k d = R3 F1d eit
(10.92)
10.4.2
Frequenza propria del sistema smorzato
La pulsazione propria del sistema smorzato è data dalla parte immaginaria

dellautovalore dellequazione omogenea del sistema
J + r + k = 0
(10.93)
imponendo una soluzione del tipo

(t) = 0 et
(10.94)

2 J + r + k 0 et = 0
(10.95)
si ha
da cui
1,2
r
=
2J
s
r
2J
2
k
J
(10.96)
sostituendo le espressioni della pulsazione propria del sistema non smorzato

0 =
k
= 15.2000 rad/s
J
(10.97)
e dello smorzamento adimensionare

h=
r
= 0.0420
2J 0
(10.98)
nel caso di sistema vibrante si ha

1,2 = h0 i0
1 h2
(10.99)
la pulsazione propria del sistema smorzato è

= 0
la frequenza propria è quindi
1 h2 = 15.1866 rad/s
f=
= 2.4170 Hz
2
(10.100)
(10.101)
E 246
10.4.3
Capitolo 10
Risposta del sistema in transitorio
Si studia la risposta del sistema in transitorio, la risposta è la somma della soluzione dellomogenea associata e della soluzione particolare data dalla
forzante.
d (t) = p (t) + o (t)
(10.102)
La risposta alla forzante è
p = |0 | cos(t + )
con
|0 | = p
= arctan
R3 F1d
(2 J
+ k )2 + (r )2
r
2 J + k
= 0.0218 rad
= 0.0971 rad = 5.5634
(10.103)
(10.104)
(10.105)
mentre la soluzione dellomogenea associata è

o = Aeh0 sin(t + )
(10.106)
le costanti A e si ottengono imponendo le condizioni iniziali allequazione 10.102

(
d (t = 0) = |0 | cos() + A sin() = 0 rad
d (t = 0) = |0 | sin() h0 A sin() + A cos() = 1 rad/s
(10.107)

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2 Cinematica del punto e del corpo rigido

3 Cinematica dei sistemi di corpi rigidi

4 Statica dei sistemi di corpi rigidi

Eserciziario di meccanica teorica e applicata: soluzioni

5.5.2 Momento dinerzia rispetto ad A

6 Dinamica dei sistemi di corpi rigidi

8 Dinamica della macchina a un grado di libert`

9 Gli elementi delle macchine

Eserciziario di meccanica teorica e applicata: soluzioni

Cinematica del veicolo in curva . . . . .

10 Vibrazioni meccaniche a un grado di libert`

Cinematica del punto e del

Moto del punto nel piano: es.1.

Per rispondere al quesito 2 si noti che la velocit`a espressa in funzione

ma s non `e altro che il modulo del vettore velocit`a mentre P

Prima di trovare il versore normale bisogna trovare il versore binormale. Il

sviluppando il prodotto vettoriale si ha

Allo stesso risultato si sarebbe arrivati pi`

La componente normale dellaccelerazione si trova moltiplicando scalarmente

Eserciziario di meccanica teorica e applicata: soluzioni

Figura 2.1: Andamenti temporali di x(t) e y(t)

Moto del punto nel piano: es.2.

Soluzione del quesito 1

Possiamo quindi esprimere la posizione del punto P nel riferimento cartesiano

Figura 2.2: Traiettoria del punto P nel piano cartesiano (parabola)

Lespressione del vettore posizione in forma cartesiana risulta quindi essere:

Eserciziario di meccanica teorica e applicata: soluzioni

Posizione, velocit`a ed accelerazione del punto P nel piano

Del vettore posizione possiamo calcolare il modulo e lanomalia come:

Definendo un sistema di riferimento complesso con asse reale coincidente con

Analogamente il vettore velocit`a pu`

(vx 2 + vy 2 ) = 8.25 [m/s]

Infine per il vettore accelerazione:

Figura 2.4: Posizione della terna di riferimento intrinseca allistante t = 2 s

Il versore normale pu`

tale vettore risulta essere diretto come il versore binormale b.

Per ottenere un vettore diretto come il versore normale dobbiamo moltiplicare

dove, nella seconda espressione, si verifica che il versore n `e perpendicolare a t

Eserciziario di meccanica teorica e applicata: soluzioni

Figura 2.5: Definizione qualitativa della legge di moto

Tram su percorso urbano

Considerando che il veicolo parte da fermo e raggiunge la sua velocit`a massima

al tempo t = t1 con accelerazione costante possiamo calcolare il tempo t1 :

dove s `e lascissa curvilinea del punto lungo la traiettoria.

Noto il tempo totale

Eserciziario di meccanica teorica e applicata: soluzioni

Figura 2.6: Schema percorso tram: sono evidenziati i punti notevoli

che sostituito nellespressione della velocit`a

Nel caso studiato il modulo dellaccelerazione normale massima sar`

Figura 2.7: Legge di moto del veicolo

Figura 2.8: Andamento della velocit`a e delle componenti tangenziale e normale

Eserciziario di meccanica teorica e applicata: soluzioni

Risoluzione con il metodo dei numeri complessi

Figura 2.9: Posizione del punto P nel piano complesso

Il modulo `e una generica funzione del tempo ( = (t)) e fissa la posizione

Le componenti del vettore (P O) lungo gli assi reale ed immaginario sono

Per il calcolo della velocit`

ricordando che la moltiplicazione di un numero complesso per lunit`

Proiettando il vettore velocit`

Re (vP ) = |vP | cos (6 vP ) = cos () sin ()

Si poteva giungere direttamente a definire le componenti reale ed immaginaria

Il modulo di vP `e pari a |vP | = 0.80 m/s,la sua anomalia `e pari a = 59.1 ,