Maschinendynamik Formelsammlung

Prof. Dr.- Ing. H. Brutigam

SS 2000

Seite 01

Krftegleichungen :
FR = * FN

Coulombsche Reibungskraft :

Rollen :

( Rutschen )

Re ibungskraft R

Gewichtskraft :

G = m*g

Seilreibungskraft :

Federkrfte :

Dmpfungskraft :

F1 = F2 * e *
Gerade Feder Fc = c * x
Drehfeder Fcd = c d *

Fd = k * x&

[k ] = > N * s
m

Trgheitskrfte : D`Alembert fr Translation :

Rotation :

[c ] = N

FT = m * &x&

&& Drehung um eigene Achse

MT = J *

Wenn Drehmittelpunkt nicht Schwerpunkt ist :

( Satz von Steiner )

J = JS + m * r 2

Fliehkraft ( Drehmittelpunkt weit auerhalb von Schwerpunkt ) :

Fz = m * r * & 2
Bedingungen fr Rollen :

Energie :

x =r*
x& = r * &
&x& = r *
&&

potentielle Energie : Lage : W

pot = m * g * h

Feder : W =

Kinetische Energie :

1
* c * x2
2

Translation : Wkin =
Rotation : Wkin =

2000 Frank Groh.

1
* m * x& 2
2

1
* J * & 2
2

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SS 2000

Allgemeine Gleichungen fr Schwingungen :

x( t ) = A * sin( * t ) und x( t ) = B * cos( * t ) mit =

2*
= 2**f
T

x( t ) = C * sin( * t + )

Andere Form :

Entspricht auch :

x( t ) = C * { sin( * t ) * cos + cos( * t ) * sin

Mit :

A = c * cos

und B = c * sin

c = A 2 + B2

und tan =

B
A

Freiheitsgrade = Anzahl der Bewegungsmglichkeiten

Linearisierung von Differentialgleichungen :

In Differentialgleichungen werden quadratische und hhere Terme der Bewegungskoordinaten

und ihrer Ableitungen vernachlssigt !!!

Beispiel :

2 = 0

Daraus folgt :

& 2 = 0

sin =

&& 2 = 0

3 = 0

3 5
+
34
! 24
5
!
1
3

sin =

2 4
+
24
! 24
4
!
1
3

cos = 1

usw.

=0

cos = 1

=0

3 2 * 5
tan = +
+
342
15
1
4 43
4
=0

2000 Frank Groh

tan =

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SS 2000

Systeme mit 1 Freiheitsgrad :

Lineares Ein- Massen Schwinger mit Dmpfung :
&x& +
m
*3
12

Bewegungsgleichung :

Trgheit

k{
* x&

Dmpfung

c{
*x

Rckstellu ng des Systems

P
(t)
{

Erregung

Freie, ungedmpfte Schwingung :

P(t)=0 und

k * x& = 0

Bewegungsgleichung :

&x& +

c
*x=0
m

Lsung der Dgl. :

m * &x& + c * x = 0
&x& + 2 * x = 0
0

Oder

mit

c
= 02
m

x( t ) = C1 * sin( 0 * t )
x& ( t ) = C1 * 0 * cos( 0 * t )
&x&( t ) = C1 * 2 * sin( 0 * t )
0

Allgemeine Lsung von Dgl. 2. Ordnung :

x( t ) = C1 * sin( 0 * t ) + C 2 * cos( 0 * t )

&& + ...... * = 0
Bewegungsgleichung :

( allgemeine harmonische Schwingung )

Vorzeichen der eckigen Klammer entscheidet ber

Lsungsverhalten !!

A)

&& + [......] * = 0 : Harmonische Schwingung !!

Lsung :

B)

C)

&& = 0

[ ]

( t ) = A * cos( 0 * t ) + B * sin( 0 * t )

, d.h. die eckige Klammer nimmt den Wert 0 ein , dann ist
bleibt also in ausgelenkter Lage stehen !

&& 2 * = 0

; d.h. das Vorzeichen der eckigen Klammer ist negativ !

Lsung : Exponentialansatz

( t ) = C1 * e * t + C 2 * e * t

C 1 und C 2 aus Anfangsbedingungen

Keine Schwingung !!!!!

2000 Frank Groh

( t ) = const.

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SS 2000

Federschaltungen :
a) Lngsschwingungen
l
Stabfeder :

y=

F * l3
3 *E *I

F=c*y=

3 *E *I
l

* y &y& +

Zusammengesetzte Federn :

Reihenschaltung

Parallelschaltung

Federkrfte gleich !

Federwege gleich !

x = x1 + x 2

F = C1 * x

F = C1 * x1

F = C2 * x

F = C2 * x 2
1
C ges

C ges = C1 + C 2

1
1
+
C1 C 2

C ges f C1, C 2

C ges p C1 , C 2

Feder wird ``hrter ``

Feder wird ``weicher ``

Lsung :
In statischer Ruhelage : y = 0
Auslenkung ( Bewegung ) y > 0
Vereinfachung : Bogen

Winkel `= Tangentenw inkel

Federkraft = Federvorspannung + Federweg = F0 + C * x = C * ( x 0 + x )

B ) Drehschwingungen :

Statische Ruhelage : Feder vorgespannt

Vorspannung kann Einflu auf Eigenkreisfrequenz ausben .

Eigenkreisfrequenz :

2000 Frank Groh

0 =

c
m

c
*y=0
m

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Freie, gedmpfte Schwingungen :

Dgl. :

&x& +

k
c
* x& + * x = 0
m
m

Mit :

k
= 2 * = Abklingkon s tan te und c = 2 = Eigenkreis frequenz
0
m
m

&x& + 2 * * x& + 2 * x = 0
0

Dgl. :

Lsung der Dgl. mit Exponentialansatz :

x = A * e * t
x& = A * * e * t

Eingesetzt in Dgl. :

&x& = A * 2 * e * t
Lsung :

1 / 2 = 2 02

( 2 Lsungen )

zu jedem gehrt eine Lsung der Dgl. :

2 + 2 * * + 02 = 0

x( t ) = A 1 * e 1 * t + A 2 * e 2 * t

A 1 und A 2 sind Integrationskonstanten , die aus den Anfangsbedingungen berechnet

werden : x( t = 0) = x
und x& ( t = 0) = v 0
0

Fallunterscheidung :
A)

2 f 02

starke Dmpfung ! 1 , 2 p 0 abklingende Exponentialfkt.

Lsung :

x( t ) = A 1

2 2 * t

0
* e

Knickbewegung ;

x( t ) = 0

aperiodischer Grenzfall ! 1 / 2 = p 0 , reell , 2 zusammenfallende

Lsungen

B ) 2 = 2
0
Lsung :

+ A2

+ 2 2 * t

0
* e

x( t ) = ( A 1 + A 2 * t ) * e * t
Knickbewegung , da

2000 Frank Groh

x( t ) = 0

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C)

2 p 02

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gedmpfte Schwingungen !

Seite 6

SS 2000

1 / 2 = i * 02 2

; i = 1

Lsung :

x( t ) = e * t * C1 * cos 02 2 * t + C 2 * sin 02 2 * t

Oder :

x( t ) = X * e * t * sin 02 2 * t +

Mit : X =

C
C12 + C 22 ( Amplitude ) und tan = 1 ( Phase )
C2

e * t

Schwingung tendiert gegen Null wegen

Keine periodische Schwingung , da Amplitudenmodulation

e * t

Dmpfungsmae :
Logarithmisches Dekrement :

x( t ) = Ma fr Dmpfung !

= * T = ln
x( t + T )

D=

Lehrsches Dmpfungsma D :

wenn : D = 0 ungedmpft = 0

D = 1 aperiodischer Grenzfall = 0

Zusammenhang :

= *T =

Hufig in Technik :

D*2*
02 2

2**
=
1

2* *D
1 D2

02

D pp 1 ; 2 * * D

Begriffe

Xh
Xp

Eigenkreisfrequenz

0 = c m

Abklingkonstante

2* = k m

Lsungsansatz ( freie, gedmpfte Schwingung.)

Lsung der freien Schwingung

Lsung der erzwungenen Schwingung
Frequenzverhltnis

Logarithmisches Dekrement

Lehrsches Dmpfungsma

2000 Frank Groh

1/ 2 = 2 02

= 0
= * T = ln(x( t ) x( t + T ))
D = 0

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SS 2000

Reibungsdmpfung ( = erzwungene Schwingungen ):

Bewegungsgleichung :

m * &x& + c * x + R = 0

Dgl. Inhomogen :

vollstndige Lsung :

homogene Lsung :

partikulre Lsung :

vollstndige Lsung :

&x& +

c
R
*x=m
m
m

hier :

R
= P( t )
m

x = xh + xp
x h = C1 * cos(0 * t ) + C 2 * sin(0 * t )
xp = m

R
m * 02

=m

R
C

mit 0 =

x = C1 * cos(0 * t ) + C 2 * sin(0 * t ) m

C
m

R
c

Erzwungene Schwingungen !!

Erzwungene Schwingungen :
Dgl. :

m * &x& + k * x& + c * x = P( t )

P( t ) = Erregerkraft

P( t ) = P0 * sin( * t ) oder
P( t ) = P0 * cos( * t )
Lsung der Dgl. :

x = xh + xp

Lsung der homogenen Dgl. der Form :

; = Erregerkre isfrequenz

m * &x& + k * x& + c * x = 0

siehe freie, gedmpfte Schwingungen -

Lsung der inhomogenen Dgl. der Form :

m * &x& + k * x& + c * x = P( t )

siehe Reibungsdmpfung -

x h bei realen Systemen stets abklingend , d.h. nach hinreichend groer Zeit nur
noch x p magebend !

2000 Frank Groh

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Ungedmpfte , erzwungene Schwingung :

Dgl. :

m * &x& + c * x = P0 * sin( * t ) ; Dmpfung k = 0

Lsung :

X = Zwangsampl itude

x( t ) = x p = X * sin( * t )

Frequenzverhltnis :

Vergrerungsfunktion :

= Erregerfrequenz

X=

P
02

(1 2 )2 + (2 * D * )2
Vergrerungsfunktion V

Resonanz : Vergrerungsfunktion V ist maximal bei

R =

0
1 2 * D 2

XR =

V
=0 !

P
02

* VR

R = Resonanzfrequenz ; X R = Resonanzamplitude
Resonanzfrequenzverhltnis :

R = 1 2 * D 2

Fr D > 1 / R ist das System nicht mehr resonanzfhig !!

Resonanzvergrerungsfunktion :

VR =

1
2 * D * 1 D2

&& + 2 * D * 0 * & + 02 * = P * sin( * t )

Bewegungsgleichung bei Rotation :
14243
= 2*

2000 Frank Groh

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SS 2000

Definition der Unwuchterregung :

m * r * 2

mu

Xu

mu * &x& a
* t

x u = x + r * sin( * t )
x& u = x& + r * * cos( * t )

x
mo

&x& u = &x& r * 2 + sin( * t )

X0

C*x

K*v

m o * &x&
Bewegungsgleichung :

&x& +

mu
c
k
* x =
* r * 2 * sin( * t )
* x& +
m 0 + mu
m 0 + mu

m 0 + mu

= 2 * D * 0
gleichfrequenter Lsungsansatz :
Amplitude :

Phase :

X=

tan =

2*D*

R =

2000 Frank Groh

x( t ) = X * sin( * t )

mu * r
2
*
mu + m 0
(1 2 )2 + (2 * D * ) 2

1
Resonanz :

= 02

0
1 2 * D

XR =

mu
*r
m o + mu
2 * D * 1 D2

= P()

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Fupunkterregung :
S
c
Bewegungsgleichung : && k &
x+ *x+ *x = 0 *
m

02

2 * = 2 * D * 0

C 2 + k 2 * 2 * sin( * t + )

P()

S 0 : Amplitude der Erregung

Amplitude des erregten Krpers :

X = S0 *

1 + (2 * D * )2

(1 2 )2 + (2 * D * )2
Vergrerungsfunktion V B

2*D*

Phase : tan =

1 * 1 4 * D

a11

a12

= a 21 a 22
a 31 a 32

a11 * x1 + a12 * x 2 + a13 * x 3 = c 1

a 21 * x1 + a 22 * x 2 + a 23 * x 3 = c 2 ( n- Geichungen )
a 31 * x1 + a 32 * x 2 + a 33 * x 3 = c 3

Cramersche Regel :

mit

2 2

a13 a11 a12

a 23 a 21
a 33 a 31

a 22
a 32

c1

a12

a13

D1 = c 2
c3

a11

c1

a13

a12

c1

a 23

a 23

a 33

D 3 = a 21 a 22
a 31 a 32

c2

a 32

D 2 = a 21 c 2
a 31 c 3

a11

a 22

Lsung :

Xi =

2000 Frank Groh

Di

a 33

c3

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SS 2000

Systeme mit 2 Freiheitsgraden :

Freie Schwingungen :

a + a 22 1
1 / 2 = 11
*
2
2

Eigenwerte :

(a11 a 22 )2 + 4 * a12 * a 21

1 = 1 und 2 = 2
Erzwungene Schwingungen :
Beispiel :

&x&1 +

F
C1 + C 2
C
* x 1 2 * x 2 = 0 * sin( * t )
m
m1
m1
{
14224
3
a 12

a 11

&x& 2

C2
C
* x1 + 2 * x 2 = 0
m2
m2
{
{
a 21

Lsung :

a 22

x1p = X1 * sin( * t ) x 2p = X 2 * sin( * t )

mit Ableitunge n und eingesetzt in obige Formel :
F
(a11 2 ) * X1 + a12 * X 2 = 0
m1
a 21 * X1 + (a 22 2 ) * X 2 = 0

Lsung anhand Cramersche Regel :

(a11 2 )

D2 =

a12

F0
F0

* a 21
=

0
m
1
m1

F0
* a 22 2
D1 m1
X1 =
=

2000 Frank Groh

)(

= a11 2 * a 22 2 a12 * a 21

F
F
= 0 * a 22 2 a12 * 0 = 0 * a 22 2
m1
m1
a 22 2

(a11 2 )
a 21

Lsung :

a 21

F0

D1 = m1
0

(a22 ) (
a12

F0
* a 21
D2
m1
X2 =
=

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SS 2000

fr = 0 erhlt man die beiden Resonanzfrequenzen :

a + a 22 1
12/ 2 = 11
*
2
2

(a11 a 22 )2 + 4 * a12 * a 21

Nach Fundamentalsatz der Algebra gilt fr :

)(

= 2 12 * 2 22

Torsionsschwingungen :
Bewegungsgleichung :

c
&& + d * = 0

Js

G , It

= 02

Js

cd =

G * It
l

0 =

G * It
l * Js

Systeme mit 2 und 3 Massen :

1

Cd

J1

J2
J2

J1
Freischnitt :J *
1 &&1

Cd

M = c d * (1 2 )
Bewegungsgleichung :

2000 Frank Groh

&&1 + c d * (1 2 ) = 0
J1 *
&& 2 c d * (1 2 ) = 0
J2 *

&& 2
J2 *

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n
&& j = 0
bei n Massen : J j *
j =1

&&1 + J2 *
&& 2 = 0
J1 *

Ansatz :

SS 2000

&&1 = 2 * 1
1 = 1 * sin( * t + )
&& 2 = 2 * 2
2 = 2 * sin( * t + )

Bewegungsgleichungen :

(c d J1 * 2 ) * 1 c d * 2 = 0
J1 * 1 + J2 * 2 = 0

Lsung ber Cramersche Regel :

= (c d J1 * 2 ) * J2 + c d * J1 = 0

1
1

12 = c d * +
J
J
2
1

1
2
l1

l2
K

K = Punkt, der in Ruhe bleibt : Schwingungsknoten !!

D.h. 2 Teilsysteme mit Lngen l 1 und l 2 , die im Schwingungsknoten fest eingespannt sind .
J2
J1

l1

2
01
=

G * It
l1 * J1

l2

2
2
01
= 02

J1 * l1 = J2 * l 2

l1 =

J1
* l ges
J1 + J2

2000 Frank Groh

( Ort von K )

2
02
=

G * It
l 2 * J2

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Seite 14

SS 2000

Reduzierung versetzter Getriebe :

Ausgangsmodell :

reduziertes Modell :

J1r

J21
d1; c1
r1

c1r

Jr2

Jr3

c r2

Jr4

c r3

J31

r2

J1

r3

d2; c2

J4

l1r

r4

J22

d3; c3

lr2

lr3

J32
l1

l2

l3

J1r = J1
1 ) Reduzierung der Trgheitsmomente :

Jr2

r
= J21 + J22 * 1
r2

Jr3

r r
r
= J31 * 1 + J32 * 1 * 3
r2 r 4
r2

r r
Jr4 = J 4 * 1 * 3
r2 r4

2 ) Reduzierung der Federsteifigkeiten :

c 1r = c 1
2

c r2

r
= c 2 * 1
r2

c r3

r r
= c 3 * 1 * 3
r2 r4

3 ) Reduzierung der Lngen : r

l1 = l1

2000 Frank Groh

Ip1 r2
lr2 = l 2 *
*
Ip2 r1

d r

= l 2 * 1 * 2
d2 r1

Ip1 r2
lr3 = l3 *
*
Ip3 r1

r4
*
r3

d r r
= l3 * 1 * 2 * 4

d3 r1 r3

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SS 2000

Reduzietes Modell entspricht ``System mit 2 und 3 Massen `` :

c1

c2

J1

J3

J2

Durch Freischneiden : J *
1 &&1 + c 1 * (1 2 ) = 0

&& 2 c 1 * (1 2 ) + c 2 * ( 2 3 ) = 0
J2 *
&& 3 c 2 * ( 2 3 ) = 0 und
J3 *
&&1 + J2 *
&& 2 + J3 *
&& 3 = 0
J1 *

Lsungsansatz :

1 = 1 * sin( * t + 0 )

&&1 = 2 * 1

ana log 2 und 3

Eingesetzt in Gleichung und umgeformt folgt :

J + J3 2
J + J + J3
J +J
* + c 1 * c 2 * 1 2
4 c 1 * 1 2 + c 2 * 2
=0
J1 * J2
J 2 * J3
J1 * J2 * J3
144
1444
424444
3
4442444443
b

a
12/ 2 =
2

= + 2
01
1

a
b
2

; 02 = + 22

1
2
4) Berechnung des Neuberschen Grenzwertes : 01 =
1
1
+
+ .......
12 22
2
Neuberscher Grenzwert : 1 =

1
1
2
01

2000 Frank Groh

1
2
02