>>ss

>>eye

>>tf2ss >>ss2tf >>ss2ss

>>fliplr >>deconv

jlc

El espacio de estados es un ente matemtico que

permite obtener el modelo de un sistema en el
dominio del tiempo; es tan general que sirve para
sistemas no lineales y de mltiples entradas y
salidas.

jlc

Ventajas
Estado

de

la

Representacin

en

La representacin de sistemas de mltiples entradas

y mltiples salidas es ms sencilla

Toda la dinmica del sistema se representa por

ecuaciones diferenciales o de diferencia de primer
orden.

jlc

Variables

de

Simulacin
eficientes

con

mtodos

Nueva perspectiva
sistemas

Algunas de las tcnicas de control

basan en este tipo de representacin.

sobre

computacionales

la

dinmica

jlc

de

moderno

ms

los

se

Variables de estado.
Conjunto mnimo de variables del sistema, tal que,
conocido su valor en un instante dado permiten
conocer la respuesta del sistema ante cualquier
seal de entrada o perturbacin.
Estas variables de estado deben ser linealmente
independientes entre s.

jlc

Estado de un sistema dinmico.

Es el conjunto mnimo de informacin tal que su
conocimiento en = 0
conjuntamente con la
entrada para 0 , determina totalmente el
comportamiento el sistema para 0 .

Vector de estado.
Es
aquel
que
tiene
variables de estado ()

como

componentes

jlc

las

El modelo en EE
para una planta con n variables
de estado, p entradas y q salidas estara
compuesto por dos ecuaciones
Ecuacin de estados
Ecuacin de salida
u: vector de entradas

A: Matriz caracterstica del sistema

y: vector de salidas

B: Matriz de entrada

x: vector de variables de estado.

C: Matriz de salida
D: Matriz de transferencia directa
entrada-salida

= +

= +

( )( )
jlc

jlc

Espacio de estados cannicos EEC

Controlable y observable

Espacio de estados fsicos EEF

Por variables fsicas y por elementos que

almacenan energa

jlc

Para los sistemas LTI, existen infinitas formas de

representar los sistemas por EE, formas que son de
referencia
llamadas
cannicas
(normadas
o
estandarizadas) que nos sern tiles en el momento
de analizar y disear el control para el sistema.
Adems
no
existe
solamente
cannica, sino varias como
observable, entre otras

una
son

jlc

sola
forma
controlable,

El modelo de una planta tipo SISO expresado por una

EDO de orden

dny
d2y
dy
d mu
d2y
du
an n .. a2 2 a1 a0 y bm m ... b2 2 b1
b0u
dt
dt
dt
dt
dt
dt
El nmero de variables de estado es igual al orden
de la ecuacin diferencial.

jlc

En primer lugar expresados de la forma mnica:

coeficiente de la derivada de mayor orden igual a 1),
y el coeficiente de u(t) igual a 1.

dny
d n1 y
d2y
dy

..

a
a0 y u
n 1
2
1
n
n 1
2
dt
dt
dt
dt
Definiendo las variables de estado como la salida
junto con sus 1 derivadas

1 =
2 =
3 =

= 1

jlc

declarando las derivadas de las variables de estado

como sigue

Todas la derivadas de las variables de estado se

expresaron en funcin de variables de estado, excepto
d.n y . Sin embargo, se puede despejar de la EDO
dt n

dny
d n 1 y
d2y
dy

u
`

..

a
a0 y
n 1
2
1
n
n 1
2
dt
dt
dt
dt
xn u `an 1 xn .. a2 x3 a1 x2 a0 x1
jlc

Entonces las ecuaciones de primer orden seran

jlc

Expresadas en forma canonca matricial se obtendra

Como es de notarse la matriz caracterstica del

sistema A queda en trminos de los coeficientes de la
ecuacin diferencial.

jlc

Expresadas en forma de Diagrama de Bloques

jlc

El modelo genrico de espacio de estados obtenido es

un modelo en forma cannica controlable, que est
compuesto como se muestra en la siguiente ecuacin

Donde

0 =

vector de ceros de orden (n-1)x1 1x(n-1), segn sea el caso.

= Matriz identidad de orden n-1

= Vector de coeficientes de la EDO de orden n

jlc

Cualquier modelo en EE cuya matriz caracterstica del

sistema tenga estas componentes (0, y a), sin
importar el orden donde se encuentren ubicadas
(siempre y cuando cumplan con que A sea de orden n),
se considera un modelo cannico de la planta.

jlc

dny
d n1 y
d2y
dy

..

a
a0 y u
n 1
2
1
n
n 1
2
dt
dt
dt
dt

EDO

FT

El EE se puede obtener directamente de EDO o de FT,

teniendo cuidado de dejar la representacin de forma
mnica (el coeficiente de mayor exponente sea 1)

jlc

Representar la EDO con C.I.=0 por EEc

>> yt=dsolve('2*D2y+6*Dy+4*y=2','y(0)=0','Dy(0)=0');
>> t=[0:.1:10];
>> yt_edo=subs(yt,t);

>> sft=tf(1,[1 3 2]);

>> [yt_ft,t]=step(sft,t);

>> see=ss([0 1;-2 -3],[0;1],[1 0],0);

>> [yt_ee]=step(see,t);

>> subplot(131)
>> plot(t,yt_edo,b)
>> subplot(132)
>> plot(t,yt_ft,r)

>> subplot(133)
>> plot(t,yt_ee,g)
jlc

dny
d n1 y
dy
d mu
d m1u
du

...

a
y

...

b
b0u
n 1
1
0
m
m 1
1
n
n 1
m
m 1
dt
dt
dt
dt
dt
dt

Y ( s) bm s m bm1s m1 .. b2 s 2 b1s b0
G( s)
n
U ( s)
s an1s n1 .. a2 s 2 a1s a0

jlc

El EE que representa al sistema se puede hallar

recordando que la FT se puede expresar en DB como
una multiplicacin de funciones, tal y como
aparece a continuacin.

U(s)

U(s)

m 1

bm s bm1s .. b2 s b1s b0
n
n 1
2
s an1s .. a2 s a1s a0
m

1
s n an1s n1 .. a2 s 2 a1s a0

Y(s)

bm s m bm1s m1 .. b2 s 2 b1s b0
Y(s)

Z(s)

jlc

Si tomamos el sistema ente U(s) y la variables de

estados a la variable auxiliar Z(s) y sus n-1
derivadas
tendramos
el
caso
estudiando
anteriormente, por ende la ecuacin de estados se
mantendra igual para (n>m).

U(s)

1
s n an1s n1 .. a2 s 2 a1s a0
Z(s)

jlc

La ecuacin de salida que expresa y(t) se obtendra

de la transformada inversa de Laplace de la FT
contenida en el bloque que tiene como entrada Z(s)
y como salida Y(s).
bm s m bm1s m1 .. b2 s 2 b1s b0
Z(s)

Y(s)

En funcin de las variables de estado

jlc

Ordenando el sistema de manera vectorial

tiene:

jlc

y DB se

>> t=[0:.1:7];
>> sft=tf([2 1],[1 2 1]);
>> see=ss([0 1;-1 -2],[0;1],[1 2],0);
>> [yt_ft]=step(sft,t);
>> [yt_ee]=step(see,t);
>> plot(t,yt_ee,'xr',t,yt_ft,'b')
jlc

dny
d n1 y
dy
d nu
d n1u
du
an1 n1 ... a1 a0 y bn n bn1 m1 ... b1
b0u
n
dt
dt
dt
dt
dt
dt
U(s)

U(s)

bn s n bn1s n1 .. b2 s 2 b1s b0
s n an1s n1 .. a2 s 2 a1s a0
n 1

cn1s .. c2 s c1s c0
d0
n
n 1
2
s an1s .. a2 s a1s a0
2

Y(s)

Y(s)

Los coeficiente de ci se calculan de realizar la

divisin de los polinomio B(s) entre A(s) siendo d0
es el residuo de la divisin.

jlc

c0 b0 a0bn , c1 b1 a1bn , , cn1 bn1 an1bn

d 0 bn

Si n>m entonces bn== bm+1=0. Lo anterior es la una

manera general de mostrar la
forma CANONCA
CONTROLABLE

jlc

Para obtener la representacin en forma CANONCA

OBSERVABLE
se
puede
realizar
la
asignacin
siguiente:

jlc

jlc

jlc

jlc