Alumna: Soledad Fioroni

Ingeniera Mecnica
UTN FRBA
Ext. ulica Bariloche

Asignatura: Mecnica Racional

UNIVERSIDAD TECNOLGICA NACIONAL

FRBA Extensin ulica Bariloche

Ingeniera Mecnica

MECNICA RACIONAL

Ttulo:

TP1: Integracin y Derivacin numrica

de las Ecuaciones de Movimiento

Alumna: Soledad Fioroni

Profesor: Dr. Ing. Carlos Gonzalez Ferrari
- 2010
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Alumna: Soledad Fioroni

Asignatura: Mecnica Racional

Ingeniera Mecnica
UTN FRBA
Ext. ulica Bariloche

NDICE
OBJETIVOS
INTRODUCCIN
DESARROLLO
Metodologa Aplicada
Formulacin Matemtica
Algoritmos Desarrollados e Implementados
Resultados
Aceleracin
Velocidad
Posicin
CONCLUSIONES
APNDICE

2
2
2
2
2
3
4
5
6
6
8
8

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Ingeniera Mecnica
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Asignatura: Mecnica Racional

1 OBJETIVOS
El objetivo de este trabajo es realizar un programa en matlab o software similar 1 que sea capaz
de realizar integraciones y derivaciones numricas de diferentes vectores y calcular los errores
relativos de los valores obtenidos con los proporcionados.

2 INTRODUCCIN
De un ensayo dinmico de un dispositivo mecnico se adquiri, mediante un acelermetro y un
sistema de adquisicin de datos, la evolucin temporal de las aceleraciones resultantes. Se
confeccion un vector conteniendo 1001 lecturas, a partir del cual queremos obtener los vectores
velocidad y posicin que caracterizaron el comportamiento del dispositivo durante dicho ensayo.

3 DESARROLLO
3.1 METODOLOGA APLICADA
Se desarrollaron los algoritmos que fueron la base para poder escribir el cdigo del programa y
luego, una vez realizado esto, se hizo lo mismo con una funcin conocida (en este caso la
funcin utilizada fue f(x)=sen x) para poder comparar resultados y verificar cun certeros son los
valores obtenidos.

3.2 FORMULACIN MATEMTICA

Para la integracin numrica se utiliz la Regla del trapecio, la cual se calcula de la siguiente
forma:

x1

x0

h
f ( x)dx ( f 0 f1 )
2

Donde h sera la variacin del tiempo y f la funcin a integrar. En este caso, para calcular la
velocidad y la posicin, las frmulas seran:

t (i ) t (i 1)
(a (i 1) a (i ))
2
i
t (i ) t (i 1)
d v(i )di
(v(i 1) v(i ))
1
2
i

v a(i )di
1

Para el caso de la derivacin, se realiz por medio del mtodo del cociente incremental
coincidente:

f '( x)

f ( x h) f ( x )
h

Aplicado a este ejemplo, partiendo del vector posicin, podemos conseguir los vectores
velocidad y aceleracin nuevamente:

Tanto el cdigo como el algoritmo estn realizados para ser utilizados con Scilab.

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v* (i )

d (i ) d (i 1)
t (i ) t (i 1)

a* (i )

v* (i ) v* (i 1)
t (i ) t (i 1)

3.3 ALGORITMOS DESARROLLADOS E IMPLEMENTADOS

a)

Inicializamos variables que utilizaremos durante todo el programa

b)

Introducimos la matriz t a obtenida del ensayo

La matriz V=[datos obtenidos]

c)

Definimos los vectores tiempo (t) y aceleracin (a)

t = V (todas las filas, columna 1)
a= V (todas las filas, columna 2)

d)

Calculamos el vector velocidad con un bucle, de la siguiente forma:

Para todos los valores que tome i, desde 1 hasta 1001, debe hacer:
Si i = 1, entonces el vector velocidad es 0 en ese punto: v(i)=0
De otro modo, se aplica la regla del trapecio para calcular el valor que toma v(i)

t (i) t (i 1)
(a(i 1) a(i))
2

v(i)
e)

Calculamos el vector posicin con el mismo criterio que para la velocidad. Haciendo el
mismo bucle
Si i = 1, entonces el vector posicin es 0 en ese punto: d(i)=0
De otro modo, por la regla del trapecio obtenemos los diferentes valores de d(i)

d (i)
f)

t (i) t (i 1)
(v(i 1) v(i))
2

Derivamos el vector posicin para obtener nuevamente la velocidad, para lo cual

tenemos que:
Para todos los valores que tome i, desde 1 hasta 1001, debe hacer:
Si i = 1, entonces el vector es 0 en ese punto: v*(i)=0
De otro modo, mediante el mtodo del cociente incremental coincidente:

v *(i)
g)

d (i) d (i 1)
t (i) t (i 1)

De la misma forma, derivamos el vector velocidad obtenido ltimo y calculamos la

aceleracin:
Si i = 1, entonces el vector es 0 en ese punto: a*(i)=0
De otro modo, el valor adoptado por el vector es

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a *(i)
h)

Calculamos el error relativo que existe entre los vectores aceleracin obtenidos a travs
del ensayo y de la doble integracin y posterior derivacin del mismo, de la siguiente
forma:
1001

error%
i)

v(i) v(i 1)
t (i) t (i 1)

i 1

a(i) a *(i)
a(i)
*100%
1001

a(i) 0

Realizamos el mismo procedimiento para las velocidades:

1001

error%

i 1

v(i ) v *(i)
v(i )
*100%
1001

v(i) 0

3.4 RESULTADOS
Grficos de la aceleracin, velocidad y posicin o desplazamiento, conseguidos a
travs de la integracin simple y doble, respectivamente de la aceleracin.

Grfico de la aceleracin y la velocidad obtebidos a travs de la derivacin doble y simple

respectivamente de la posicin o desplazamiento.

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3.4.1

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Aceleracin

El error relativo en la aceleracin es de 1,127681%

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3.4.2

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Velocidad

El error relativo de las velocidades es de 1,2664263%

3.4.3

Posicin

Como forma de comprobar, el grfico de la funcin f(x)= sen(x) y el de la funcin integrada y

vuelta a derivar es el siguiente:
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El error relativo aqu es de 1.401123%

4 CONCUSIONES
Al notar que los errores relativos de cada vector integrado o dado, en caso de la aceleracin, con
su correspondiente derivado es tan pequeo (en todos los casos estudiados es menor al 1,5%),
se puede decir que este mtodo es bastante preciso. Por este motivo, se puede estimar sin
mayor inconveniente por el mtodo de integracin numrica, en este caso, la evolucin de las
velocidades y las diferentes posiciones que adquiri el dispositivo mecnico durante un ensayo
dinmico, a partir de las aceleraciones instantneas registradas durante el mismo.

5 APNDICE I: CDIGO NUMRICO IMPLEMENTADO

CDIGO NUMRICO:
clear all
err1=0;
err2=0;
err=0;
errvel=0;
V=read(ac_vs_t.dat,-1,2)

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t=V(:,1)
a=V(:,2)
for i=1:1001
if i==1 then
v(i)=0
else
v(i)=v(i-1)+(((t(i)-t(i-1))/2)*(a(i-1)+a(i)))
end
end // es el vector velocidad obtenido mediante la integracin del vector aceleracin dado
for i=1:1001
if i==1 then
d(i)=0
else
d(i)=d(i-1)+(((t(i)-t(i-1))/2)*(v(i-1)+v(i)))
end
end // es el vector posicin calculado mediante la doble integral del vector aceleracin dado
for i=1:1001
if i==1 then
vd(i)=0
else
vd(i)=(d(i)-d(i-1))/(t(i)-t(i-1))
end
end // es el vector velocidad derivado del vector posicin
for i=1:1001
if i==1 then
ad(i)=0
else
ad(i)=(v(i)-v(i-1))/(t(i)-t(i-1))
end
end // es el vector aceleracin encontrado a travs de la derivacin del vector posicin dos veces
for i=1:1001
if abs(a(i))>=1E-7 then
h(i)=abs((a(i)-ad(i))/a(i))
end
err1=err1+h(i);
if abs(v(i))>=1E-7 then
g(i)=abs((v(i)-vd(i))/v(i))
end
err2=err2+g(i);
end
err=err1*(100/1001) // es el error relativo del vector aceleracin dado y el calculado a travs del vector posicin encontrado
errvel=err2*(100/1001) // es el error relativo del vector velocidad conseguido mediante la integracin de la aceleracin y el obtenido a travs de
la derivacin del vector posicin
plot(t,a,'--k')
plot(t,ad,':k')
legend('aceleracin', 'aceleracin derivada',4)
plot(t,v,'-.k')
plot(t,vd,':k')
legend('velocidad', 'velocidad derivada',4)
plot(t,d,'-k')
legend('posicin',4)

CDIGO DE VERIFICACIN:
clear all
e=0;

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er=0;
p=0;
F= (ac_vs_t.dat,-1,2)
x=F(:,1)
y=F(:,2)
L=length(x)
for i=1:L
if i==1 then
fi(i)=0
else
fi(i)=fi(i-1)+(((x(i)-x(i-1))/2)*(y(i-1)+y(i)))
end
end // es el vector integrado del vector funcin dado
for i=1:L
if i==1 then
fd(i)=0
else
fd(i)=(fi(i)-fi(i-1))/(x(i)-x(i-1))
end
end // es el vector funcion calculado mediante la derivacin del vector integrado.
for i=1:L
if abs(y(i))>=1E-7 then
p=abs((y(i)-fd(i))/y(i))
end
e=e+p;
end;
er=e*(100/L) //error relativo del vector funcion dado y el obtenido despus de la integracin y derivacin del mismo.

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