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4 PROGRAMACION EN ESCALERA Y BLOQUES LOGICOS

En la actualidad, tanto los autmatas como los rels programables pueden programarse a travs de
un ordenador personal mediante un software especfico por el fabricante.

Adems, muchos modelos de rels programables disponen de un sencillo teclado en su frontal que
permite la programacin y visualizacin sin necesidad de ordenador.
Simbologa utilizada en la programacin
Los elementos externos conectados al autmata (sensores y actuadores) se deben identificar
adecuadamente en el programa de usuario para su posterior procesamiento.
Los elementos bsicos para la programacin en contactos son los siguientes:

Cada elemento de programacin se identifica con la letra (operando) que hace referencia a una zona
de memoria del autmata entrada, salidas, etc) y un nmero, que es el orden que hace el elemento
en el programa.
Los operandos caractersticos en la programacin son:

Entradas (i)
Las entradas detectan el estado de los sensores conectados a ellas.

Se identifican con la letra I y se tienen asociados los smbolos de los contactos (abierto y/o cerrado).
Salidas (q)
Se encargan de activar los actuadores y preactuadores. Se identifican con la letra Q y tienen
asociados los smbolos de bobinas (directas o inversas) y de los contactos (abiertos y/o cerrados).
La de tipo directo se activa cuando el valor de la red de contactos a la que est conectado produce
algo similar a un paso de corriente en un circuito elctrico. La de tipo negado hace lo contrario en la
misma situacin.
Marcas (m)
Tambin llamadas memorias o bits internos. Tienen un comportamiento similar a los de los rels
auxiliares en los automatismos cableados y se identifican con la letra M.
Las marcas tienen asociados los smbolos de bobinas (directas o inversas) y de los contactos
(abiertos y/ o cerrados).
Operaciones con contactos
En lo bsico, las operaciones con contactos se realizan de forma similar a los de los circuitos
elctricos con cables.
En la siguiente figura se muestra cmo se representan dos circuos elctricos cableados para
alimentar la bobina de un contactor o rel y su equivalente en lenguaje de contactos para autmata
o rel programable.
El primero representa una conexin de contactos en serie y el segundo, una conexin de contactos
en paralelo.

Uso de funciones especiales

Todos los rels programables disponen de bloques o funciones para realizar tareas especiales; como

por ejemplo: temporizacin, cmputo o activacin en funcin de un horario preseleccionado.

Estos bloques tienen un rgano de mando que se debe activar a travs de un contacto o una
combinacin de ellos. Cuando ocurre el evento para el que se ha diseado el bloque (por ejemplo,
temporiza en un temporizador), se dispara un contacto, o conjunto de contactos, asociados a l.
Temporizadores (t)
Los temporizadores generan eventos cuando alcanzan un valor de tempo predeterminado. Por
ejemplo, desactivar un conjunto de lmparas despus de un tiempo.
Dependiendo del rel programable, el temporizador se puede representar en formato de caja o
como bobina.
En los ejemplos de las figuras 6.20 y 6.21, al activar la entrada 11, el T03 comienza a temporizar.
Una vez transcurrido el tiempo programado, en que este caso es de 5 s, el contacto asociado al
temporizador de cierra activando la salida Q2.

Otras operaciones especiales

Dependiendo de los modelos de rel programable, las funciones especiales pueden ser diferentes.
Sin embargo, las que enumeramos a continuacin son comunes para los de todos los fabricantes.
Rel de autoenclavamiento ( bobina de activacin y desactivacin)
Las bobinas de activacin y desactivacin o tambin conocidas como rel de enclavamiento,
permiten activar ( y mantener) una salida mediante un pulso sobre la entrada SET, y desactivarla,
mantiene otro pulso, sobre la entrada RESET.
Se puede decir que un rel de enclavamiento es una funcin con memoria.
En este ejemplo, la salida Q2 se activa mediante I3 y se desactiva con I3

En la actualidad, dos son los lenguajes utilizados mayoritariamente en la programacin de rels

programables; el denominado de contactos o ladder y el de bloques de funciones. Aqu se ha
decidido utilizar el primero por su similitud a los esquemas elctricos cableados.

EJEMPLOS D EPROGRAMACIN CON PLC:

Ejemplo A: armar un programa en escalerael cual me encienda un motor elctrico a travs de
un contacto y que ste se apague cuando presionemos otro contacto.

Como se observa el contacto I0.0 e I0.2 son elementos de entrada y la bobina M0.0 es
unabobina interna del PLC.
La salida en este caso un motor elctrico se representa con la bobina Q0.0
Explicacin del ejemplo A: cuando usted presione el elemento I0.0 este har que
seactive la bobina M0.0 y a causa de ello provocara que el contacto auxiliar M0.0 se cierre y as
se encienda el motor elctrico.

El contacto auxiliar M0.0 sirve como una retroalimentacin al circuito.

Esto se hace por que por lo comn loscontactos de entrada son de pulso y este se encuentra
en uno cuando lo tengamos presionado y al soltarlo cae acero. Por lo tanto para evitar eso se
retroalimenta el contacto.
El motor se detendr nicamente cuando se presione el contacto I0.2 ya que este cortara la
retroalimentacin que existe en el circuito.

Elementos principales para programar un PLC

Antes que nada hay que definir en s lo que es un PLC.
Un PLC (Controlador Lgico Programable) en s es una mquina electrnica la cual es capaz de
controlar mquinas e incluso procesos a travs de entradas y salidas.
Las entradas y las salidas pueden ser tanto analgicos como digitales.
Los elementos importantes en unprograma para PLC (en este caso utilizaremos como base
el siemens) al igual que un alambrado lgico con elementos elctricos como relevadores son:
-

Contactos normalmente abiertos y normalmente cerrados.

Bobinas.
Temporizadores (Timers).
Contadores.

A continuacin se muestran los smbolos de cada elemento a travs de siemens:

Contactos normalmente abiertos y normalmente cerrados

Un contacto es un elemento elctrico el cual su principal y nica funcin es abrir
y cerrar un circuito elctrico ya sea para impedir el paso de la corriente o permitir el paso de la
misma.
Un contacto es un elemento de entrada. As lo lee el PLC.
Las entradas se representan por medio de la letra I.
Cuando un contacto se activa y ste se cierra (contacto normalmente abierto) este pasa de un
estado lgico 0 a un estado lgico de 1.
Cuando un contacto se activa y este se abre (contacto normalmente cerrado) este pasa de un
estado lgico 1 a un estado lgico 0.

LENGUAJE DE PROGRAMACIN LADDER

El lenguaje de programacin LADDER (escalera) permite representar

grficamente el circuito de control de un proceso dado mediante el uso simblico
de contactos N.A. y N.C., temporizadores, contadores, registros de
desplazamiento, rels, etc. Este tipo de lenguaje debe su nombre a su similitud
con los diagramas elctricos de escalera.

El programa en lenguaje LADDER, es realizado y almacenado en la memoria

del PLC (slo en ciertos tipos de PLCs que estn preparados para ello) por un
individuo (programador). El PLC lee el programa LADDER de forma secuencial
(hace un scan o barrido), siguiendo el orden en que los renglones (escalones de la
escalera) fueron escritos, comenzando por el rengln superior y terminando con
el inferior.
En este tipo de programa cada smbolo representa una variable lgica cuyo
estado puede ser verdadero o falso. Dispone de dos barras verticales que
representan a la alimentacin elctrica del diagrama; la barra vertical izquierda
corresponde a un conductor con tensin y la barra vertical derecha corresponde a
la tierra o masa.

A continuacin se muestra la simbologa ms comnmente usada en la

elaboracin de diagramas de escalera, segn la normativa IEC-1131:
INPUT:
Representa a una entrada normalmente abierta. Este componente puede
representar a una entrada fsica del PLC o a una entrada lgica asociada a un rel
interno (auxiliar) del PLC.

NC-INPUT:
Representa a una entrada normalmente cerrada. Este componente puede
representar a una entrada fsica del PLC o a una entrada lgica asociada a un rel
interno (auxiliar) del PLC.

Es importante destacar que tanto los contactos asociados a las entradas del PLC
como los contactos de los rels internos o auxiliares del mismo, pueden constituir

configuraciones lgicas AND, OR, NOT, XOR, etc. (tal y como se vi en la

unidad I de este portal), o en forma general, pueden estar representados en las
conocidas "tablas de la verdad" a fines de activar o desactivar a salidas
especficas del PLC o a rels internos del mismo.

OUTPUT:
Representa a un dispositivo genrico de salida que puede estar asociado a una
salida fsica del PLC o a una salida lgica del diagrama escalera (por ej. una
bobina de un rel interno del PLC).

TOF:
Este dispositivo representa a un temporizador con retardo a la desconexin.
Al aplicar un nivel lgico alto en la entrada IN, inmediatamente se activa la
salida Q. En este punto, si se corta la seal en la entrada IN, es cuando comienza
a transcurrir el tiempo en el temporizador. Cuando el tiempo programado
(aplicado a la entrada PT) ha transcurrido (permaneciendo cortada la seal en la
entrada IN), la salida Q se desactiva. Esta condicin se mantendr mientras la
entrada IN permanezca sin seal. Si se aplica nuevamente un nivel lgico alto a
la entrada IN antes de que el temporizador alcance su tiempo programado, la
cuenta del tiempo se pondr en cero y la salida Q se activar. El pin de salida ET
indica el tiempo actual transcurrido.

TON:
Este dispositivo representa a un temporizador con retardo a la conexin.

Al aplicar un nivel lgico alto en la entrada IN, comienza a transcurrir el

tiempo en el temporizador. Cuando el tiempo programado (aplicado a la entrada
PT) ha transcurrido (manteniendo la seal en la entrada IN), la salida Q se activa.
Esta condicin continuar hasta que se corte la seal en la entrada IN. Si la seal
en la entrada IN es cortada antes de que el temporizador alcance su tiempo
programado, la cuenta del tiempo se pondr en cero y la salida Q se desactivar.
El pin de salida ET indica el tiempo actual transcurrido.

TP:
Este tipo de temporizador tiene el mismo comportamiento del temporizador de
simple-tiro o monoestable. Cuando una transicin de flanco ascendente (de OFF
a ON) es detectada en la entrada IN, la salida Q se activa. Esta condicin
continuar hasta que hasta que el temporizador alcance su tiempo programado en
la entrada PT. Luego de que transcurra el tiempo programado en el temporizador,
la salida Q permanecer activa siempre y cuando se mantenga la seal en la
entrada IN. Este temporizador no es re-disparable, es decir, que luego de que
comience a transcurrir el tiempo en el temporizador, no se podr detener sino
hasta que se complete la sesin. El pin de salida ET indica el tiempo actual
transcurrido.

CTD:
Representa a un contador descendente. Un flanco ascendente en la entrada CD
(count-down) decrementar la cuenta en 1. La salida Q se activar cuando la
cuenta actual sea igual o menor que cero. Si se le aplica un nivel lgico alto en la
entrada LD (load), el contador se cargar (carga asncrona) con el valor que tenga

la entrada PV (programmed value). El pin de salida CV (counter value) indica el

valor actual de la cuenta.

CTU:
Representa a un contador ascendente. Un flanco ascendente en la entrada CU
(count-up) incrementar la cuenta en 1. Cuando la cuenta actual alcance al valor
fijado en la entrada PV, la salida Q se activar. Si se le aplica un nivel lgico alto
en la entrada R (reset), el contador se pondr en cero (puesta a cero asncrona). El
pin de salida CV indica el valor actual de la cuenta.

CTUD:
Representa a un contador programable ascendente/descendente. Un flanco
ascendente en la entrada CU incrementar al contador en 1, mientras que un
flanco ascendente en la entrada CD lo decrementar en 1. Si se le aplica un nivel
lgico alto en la entrada R, el contador se pondr en cero. Una nivel lgico alto
en la entrada LD cargar al contador con el valor que tenga la entrada PV. La
salida QU se activa cuando la cuenta actual sea mayor o igual que el valor fijado
en la entrada PV. La salida QD se activa cuando la cuenta actual sea menor o
igual que cero. El pin de salida CV indica el valor actual de la cuenta.

La siguiente animacin permite mostrar la estructura que tiene un

diagrama de escalera, en este caso se tom el ejemplo planteado en la
unidad 2 y se implement mediante un sistema electroneumtico.
Recordando el ejemplo, se trata de una mquina dobladora de cabillas,
donde un operador se encargar de colocar la cabilla sobre un molde y
luego accionar un dispositivo de marcha.
Se emplean tres cilindros:
El cilindro "A" (usado para la alimentacin o colocacin de la cabilla)
El cilindro "B" (usado para el doblado o conformado de la cabilla)
El cilindro "C" (usado para la expulsin de la cabilla)