UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA, Sede Bogot, Control

Control ON/OFF y Control Proporcional

Juan Carlos Sierra Rodrguez; Cdigo: 261997, Cristhian Camilo Pinzn Crdenas; Cdigo: 262073
{jcsierrar, crcpinzonca}@unal.edu.co.
Resumen En este informe se describe el
proceso que se llev a cabo para el desarrollo de la
tercera gua de laboratorio del curso de control. En
este caso se implementaron controles ON/OFF y
proporcionales al motor de LEGO. Dichos
controladores se realizaron basados en clculos
tericos y las simulaciones que surgan dentro del
proceso de construccin del control, con esto se
encontraron tiempos de estabilizacin o errores
permanentes para el lazo de posicin del dispositivo.

este sea comprendido por Matlab y a su vez se

encarga de realizar una configuracin inicial
del motor.
- La segunda parte se encarga de definir e
inicializar las variables usadas en todo el
proceso de control y la constante del
controlador.
- Una tercera parte se encarga de definir las
funciones de interconexin de las variables y
constantes ya definidas para realizar la
retroalimentacin del sistema y de este modo
enviar la seal de salida para manejar el motor.
- Y finalmente una cuarta parte se encarga del
proceso de visualizacin de seales en Matlab.

ndice de Trminos Control, Velocidad,

Posiscin, Lazo Abierto, Lazo Cerrado, Control
Proporcional, Tiempo de Estabilizacin, Sobrenivel
Porcentual, esfuerzo de control, histresis.

El tipo de control que se implementa corresponde a un

control de lazo cerrado, ya que precisamente se realiza
una retroalimentacin del sistema; el cdigo
corresponde a un control de posicin del motor, pues
evidentemente se ve que la seal de salida es de
posicin y que la seal de error corresponde a la
diferencia entre la posicin y la seal de referencia, por
otro lado la referencia corresponde a un paso. En la
Figura 01 se muestra un diagrama de bloques donde se
observa cmo estn dispuestas cada una de las seales
y de las variables.

I. INTRODUCCIN
La automatizacin de procesos tiene un desarrollo
histrico que ha venido de la mano con el
mejoramiento de calidad del ser humano. En las ltimas
dcadas las herramientas computacionales han
permitido que procesos con cierto nivel de complejidad
sean controlados con niveles de precisin muy altos en
comparacin a otros tiempos, adems las necesidades
industriales actualmente han crecido rpidamente. Si se
observa el control desde una perspectiva educativa el
mejoramiento de los sistemas empiezan desde
articulacin de conceptos con necesidades, pero para
esto el anlisis del comportamiento de un sistema, el
que sea, es fundamental. En este laboratorio se
exploran conceptos fundamentales para observar los
efectos de realimentacin en un sistema continuo, como
tambin implementar un sistema de control
proporcional empleando ciertas restricciones.

Figura 01 Diagrama de bloques

Ahora bien, al correr el cdigo asignado para observar

lo que ocurra con el brick, se obtuvo lo que se muestra
en la Figura 02, donde se ve la seal de referencia
(rojo) y la salida en posicin del motor (azul) en el
recuadro superior, por otro lado se observa en el
recuadro inferior la seal de control.

II. LABORATORIO
1.

Preliminares
a) Describa el cdigo ControlMotorLego.m Qu tipo
de control est implementando? De posicin o de
velocidad? De qu tipo es la referencia? Dibuje
un diagrama de bloques que muestre como estn
relacionadas las diferentes seales o variables de
control. Monte el diagrama en Simulink y verifique
que la respuesta es similar a la obtenida
experimentalmente.
El cdigo consiste de varias secciones:
- La primera bsicamente sirve para configurar la
conexin del motor mediante USB para que
1

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Se puede observar que los resultados tanto

experimentalescomotericosfueronbastantesimilares
puesparalarespuestaenposicinlaamplitudmxima
alcanzadaenambosfecercanaa60ylasdosrespuestas
demoranmenosde0.8segundosenalcanzarsuestado
estable.Lanicadiferencianotableesqueelpasoque
setomacomoreferenciarealmentetieneunapendiente
finita, al contrario de lo que sucede al simular en
Matlab, pues este se basa en modelos ideales por lo
tanto all el paso ocurre en un tiempo
infinitesimalmente pequeo, es por esta razn que
mientras que la seal de control en la simulacin
empieza desde el valor mximo en amplitud, en la
realidadempiezadesde0.

Figura 02 Resultado experimental en el Brick

Cuando se simul el mismo sistema de control en

MatlabmedianteSimulink(Figura03)paracomparar
ambosresultados,seobtuvolarespuestaenposiciny
lasealdecontrolquesevenenlasFiguras04y05
respectivamente.

b) Modifique el cdigo anterior e implemente un

controlador proporcional de posicin con
referencia rampa de pendiente 100 /s y constante
proporcional Kp=1. Cul es el error de estado
estable? Cmo podra disminuir el error de
estado estable? Construya el diagrama en Simulink
y verifique que la respuesta es similar a la obtenida
experimentalmente.
La modificacin que se le realiz al cdigo para
obtener lo deseado fue:
Kp=1;
ref(n)=100*t(n);

Figura 03 Modelo simulado en Simulink

% Constante proporcional
% Referencia

Donde t(n) corresponde a la variable que cuenta el

tiempo.EnlaFigura06semuestralasealdeposicin
delmotoralusaruncontroladorproporcionalytener
comoreferenciaunaentradatiporampa,asuvezenel
recuadro inferior se muestra la seal de control. De
aqusepuedeapreciarqueelerrordeestadoestablees
aproximadamente10(puessetienequeerror=refpos),
porotroladosisequieredisminuirelerrorhabraque
aumentarlaconstanteproporcional,yaqueentrems
grandetiendaaseresta,elerrortenderahacersems
pequeo,otrasolucinseramodificarlaestructuradel
sistema[1].

Figura 04 Seal de salida (posicin) en Simulink

Figura 05 Seal de control en Simulink

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Se puede observar que los resultados tanto

experimentalescomotericosfueronbastantesimilares
puesparalarespuestaenposicinseobservaqueel
errorfuemuycercanoa10,porotroladoalobservar
lassealesdecontrolsepuedenotarqueaunquetienen
la misma forma de onda, la respuesta experimental
presentamuchasmsperturbacionesdebidoaseales
deruidoqueexistenenlarealidad,comoalteraciones
mecnicasinternasdelservomotor.
c)

Figura 06 Resultado experimental en el Brick

Cuando se simul el mismo sistema de control en

MatlabmedianteSimulink(Figura07)paracomparar
ambosresultados,seobtuvolarespuestaenposiciny
lasealdecontrolquesevenenlasFiguras08y09
respectivamente.

Ajuste el cdigo para la visualizacin de velocidad.

Implemente un controlador proporcional
de
velocidad con referencia escalan de 400 /s y
constante proporcional Kp=0.5. Monte un
diagrama de simulacin y compare los resultados.

Nuevamente se modific el cdigo, esta vez para

obtener a la salida velocidad, por lo tanto los cambios
fueron los siguientes:
Kp=0.5
% Constante proporcional
ref(n)=400;
% Referencia
vel(n)=(pos(n)-pos(n-1))/(t(n)-t(n-1));
e(n)=ref(n)-vel(n);
% Error
EnlaFigura10semuestralasealdesalidadelmotor
al usar un controlador proporcional de velocidad y
tenercomoreferenciaunaentradatipoescaln,asuvez
enelrecuadroinferiorsemuestralasealdecontrol.

Figura 07 Modelo simulado en Simulink

Figura 08 Seal de salida (posicin) en Simulink

Figura 10 Resultado experimental en el Brick

FinalmenteenlaFigura11semuestraeldiagramade
bloques simulado en Simulink donde seobserva que
como se quiere un controlador de velocidad el
integrador sobra, pues en los diagramas anteriores
como se requera posicin entonces si era necesario
colocardichointegrador.EnlaFigura12seobservala
sealdesalidaensimulacin,lacualsilacomparamos
conlasalidaexperimental,seobservaquesonbastante

Figura 09 Seal de control en Simulink

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similares, obviamente sin contar con los sobrepicos

obtenidosenlarealidaddebidoaperturbaciones.

if (e > 0) u = 100;
else if (e <= 0) u = -100;
Al simular dicho diagrama de bloques, el resultado
obtenido se ilustra en la Figura 14, donde se ve la seal
de control (rojo), que como se esperaba cambia entre
100 y -100, pues as la definimos y la seal de salida
del controlador ON/OFF de posicin (verde).

Figura 11 Modelo simulado en Simulink

Figura 14 Seal de salida para controlador ON/OFF de

posicin

b) Analizar el error permanente, el esfuerzo de control

y el tiempo de estabilizacin en el lazo de control.

Figura 12 Seal de salida (velocidad) en Simulink

2.

c)

Control ON/OFF del motor LEGO

Para esta parte se usar le funcin de trasferencia del
motor ms acertada obtenida en la prctica anterior, la
cual corresponde a:

GLEGO ( s ) =

Implementar el sistema de control ON/OFF de

posicin en la rutina ControlMotorLego.m y
comparar la respuesta experimental con los
resultados de simulacin.

Para implementar el control ON/OFF en el brick se

modific el cdigo: quitando la lnea correspondiente a
la seal de control y a su vez se agregaron las
siguientes lneas de cdigo:

9,5454
0,1195 s+ 1

e(n) = ref(n)-pos(n);
if(e(n) >= (0)); u(n) = 100; end
if(e(n) < (0)); u(n) = -100; end

a) Disee y simule un sistema de control ON/OFF de

posicin del motor LEGO.
Use el modelo
mostrado en la Figura 13 [2].Elcdigodedicho
controladordeberser escrito dentro del bloque
llamadoMatlabfunction.

Corriendo el mismo para observar lo que suceda con el

servomotor del brick, se obtuvo lo que se muestra en la
Figura 15, como se observa, la salida oscila alrededor
del escaln ingresado como entrada, y la seal de
control efectivamente cambia entre 100 y -100.
Si comparamos dicho resultado en el simulado, se
puede observar que la salida del sistema es muy similar,
pues el sobrepico mximo se alcanza cerca a los 0.3 s, y
ambas oscilan como se esperaba alrededor del escaln
de amplitud 100, sin embargo en la seal resultante de
la simulacin, el motor alcanza un estado estable,
mientras que la seal correspondiente al resultado
experimental continua oscilando, nuevamente esto
sucede debido a perturbaciones.

Figura 13 Modelo en Simulink para control ON/OFF

La funcin que se defini dentro del diagrama de

bloques fue:
e = ref - y;

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Figura 15 Seal de salida (posicin) para control ON/OFF

Figura 17 Seal de salida (posicin) para control ON/OFF

con histresis de 10

d) Implementar un sistema de control de posicin

ON/OFF con histresis con =5 y =10. Compare
las dos respuestas experimentales.

Al comparar ambos resultados podemos concluir que la

seal de control es la misma, sin embargo el resultado
correspondiente al controlador con menos histresis
obtuvo un sobrepico mayor.

Para implementar el control ON/OFF con histresis en

el brick, se modific de manera similar el cdigo, pero
esta vez agregando las siguientes lneas de cdigo:

3.

Control Proporcional del motor LEGO

Para esta parte nuevamente se usar le funcin de
trasferencia del motor ms acertada obtenida en la
prctica anterior, la cual corresponde a:

- Para una histresis de 5

e(n) = ref(n)-pos(n);
if(e(n)>=-5); u(n)=100; end
if(e(n)<5); u(n)=-100; end

GLEGO ( s ) =

- Para una histresis de 10

e(n) = ref(n)-pos(n);
if(e(n)>=-10); u(n)=100; end
if(e(n)<10); u(n)=-100; end

9,5454
0,1195 s+ 1

a) Disee, simule e implemente un sistema de control

proporcional de posicin del motor LEGO tal que
el sistema en lazo abierto tenga un error de
velocidad (Error a entrada rampa) del 10%.

En las Figuras 16 y 17 se muestran los resultados

obtenidos.

Como se requiere un sistema de control de posicin y

nuestra funcin de transferencia de la planta
corresponde a una de velocidad, entonces hay que
agregar un integrador, de este modo obtenemos
posicin y luego incorporamos un controlador
proporcional. El diagrama de bloques queda como se
muestra en la Figura 18.

Figura 18 Diagrama de bloques para control proporcional

de posicin.
Figura 16 Seal de salida (posicin) para control ON/OFF
con histresis de 5

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Ahora bien como se requiere un error de velocidad de

10%, partimos de la siguiente ecuacin para el diseo
de nuestro controlador:

e v =lim ( 1H ( 0 ) ) t
t

| |

d (H (s )) 0
ds
s=0

Si la funcin de transferencia de lazo cerrado es:

H ( s )=

9.5454 k
2
0.1195 s +s +9.5454 k

Y como el error de velocidad es finito, quiere decir que

el error de posicin es 0, por lo tanto la funcin de
transferencia de lazo cerrado evaluada en 0 es igual a 1
y el primer trmino de la ecuacin es 0, as que si ahora
derivamos la funcin de transferencia de lazo cerrado y
la evaluamos en 0, obtenemos:

Figura 20 Resultado obtenido mediante implementacin en

el brick

En la Figura 20 se muestra la respuesta obtenida

experimentalmente, donde se observa que el error de
velocidad es exactamente 12.4, lo cual concuerda con
lo que se calcul (10), pues cabe recordar que el valor
de k que se eligi fue el lmite inferior del intervalo
obtenido, es decir que si hacemos k ms grande este
error tender a bajar an ms.

1
0.1
|9.5454
k|

e v=

Despejando entonces los valores de k, obtenemos que:

k 1.048
k 1.048

b) Disee, simule e implemente un sistema de control

proporcional de velocidad del motor LEGO tal que
el sistema en lazo abierto tenga un error
permanente de 20% ante entrada tipo escaln.

La segunda respuesta se descarta ya que se consideran

solamente valores de k positivos dada la estructura del
sistema.

Como se requiere un sistema de control de velocidad y

nuestra funcin de transferencia de la planta
corresponde a una de velocidad, entonces el integrador
ya no es necesario, incorporamos directamente un
controlador proporcional. El diagrama de bloques queda
como se muestra en la Figura 21.

Finalmente si simulamos el diagrama que se ilustr en

la Figura 18 con el valor de k obtenido, se consigue el
resultado obtenido en la Figura 19.

Figura 21 Diagrama de bloques para control proporcional

de velocidad.

Ahora bien como se requiere un error de posicin de

20%, partimos de la siguiente ecuacin para el diseo
de nuestro controlador:

Figura 19 Resultado obtenido mediante simulacin.

e p=|1H (0)|100

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Si la funcin de transferencia de lazo cerrado es:

H ( s )=

En la Figura 23 se muestra la respuesta obtenida

experimentalmente, en esta se observa que el escaln se
aument lo mximo posible (800 de amplitud) para
hacer menos notables las perturbaciones, para obtener
un valor estable en la salida experimental hubo que
hacer un promedio con los valores de salida en
velocidad, pues dado el ruido era necesario, se observa
por lo tanto que el error de posicin equivale a
aproximadamente 11%, ms pequeo de lo que
esperbamos.

9.5454 k
0.1195 s +1+9.5454 k

Evaluamos por lo tanto la anterior expresin en 0, y

reemplazamos en la expresin del error de posicin
para obtener lo siguiente:

e p= 1

9.5454 k
100
1+9.5454 k

c)

Como el error de posicin requerido es del 20%,

entonces si reemplazamos en la anterior expresin,
obtenemos el valor k necesario para cumplir lo
solicitado:

0.2= 1

Disee, simule e implemente un sistema de control

proporcional de velocidad del motor LEGO tal que
el sistema en lazo cerrado se estabilice 3 veces ms
rpido que en lazo abierto.

Como se requiere un sistema de control de velocidad

que en lazo cerrado se estabilice 3 veces ms rpido
que en lazo abierto, entonces:

9.5454 k
k =2.3863
1+ 9.5454 k

new =

Finalmente si simulamos el diagrama que se ilustr en

la Figura 21 con el valor de k obtenido, se consigue el
resultado obtenido en la Figura 22.

old
=0.0398
3

Ahora cerrando el lazo, la funcin de transferencia

queda de la siguiente forma:

H ( s )=

9.5454 k
0.1195 s +1+9.5454 k

Al solucionar en el tiempo, tenemos qu:

new =

0.1195
1+9.5454 k

Despejando de ac la ganancia, obtenemos finalmente

el valor de nuestra constante de proporcionalidad:
Figura 22 Resultado obtenido mediante simulacin.

k =0.2098
El diagrama de bloques por lo tanto queda como se
muestra en la Figura 24.
Figura 24 Diagrama de bloques para control proporcional
de velocidad.

Finalmente si simulamos el diagrama que se ilustr en

la Figura 24 con el valor de k obtenido, se consigue el
resultado obtenido en la Figura 25.

Figura 23 Resultado obtenido mediante implementacin en

el brick

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y mnimo en el que se puede mover la variable

controlada, pero dicho rango tiene un limite, no puede
ser tan pequeo porque el sistema controlador no
actuaria correctamente, es decir poner rangos de
variacin muy pequeos no asegura que se controlara el
sistema entre esos limites, esto debido a caractersticas
propias de cada sistema, en este caso la inercia del
motor.

Figura 25 Resultado obtenido mediante simulacin.

Para escoger entre un control ON/OFF y un control

proporcional se deben tener en cuenta variables como
requerimientos de error, tiempo de estabilizacin del
sistema, adems de la diferencia de costos.

Establecer un error menor a 10 en el sistema de

control ON/OFF permiti que a la hora de
implementarlo con el motor LEGO no se generara
sobrepaso respecto a este limite, ya que si se dejaba
igual a 10 las caractersticas del motor hacan que el
error llegara hasta 15.

La utilizacin de motores LEGO diferentes, aunque al

parecer todos ellos con modelos similares, influy
negativamente en el desarrollo de la prctica.

REFERENCIAS
Figura 26 Resultado obtenido mediante implementacin en
el brick

[1] Martin, C. (2013). ERROR EN ESTADO

ESTACIONARIO. TIPOS DE SISTEMAS. COEFICIENTES
DE
ERROR.
Recuperado
01,
2015,
de
http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/error
%20estacionario.pdf

CONCLUSIONES

El tiempo de estabilizacin del sistema que fue

simulado es distinto a la respuesta del sistema real, y
aunque la variacin no fue alta, se puede decir que se
presenta por las aproximaciones en diferentes
parmetros y de caractersticas propias del motor
LEGO que no se tienen en cuenta.

[0] Gua de Laboratorio 3: Control ON/OFF y Control

Proporcional, (2015), Universidad Nacional De Colombia,
Control, 2015 - I.

El sistema control ON/OFF se disea generando un

rango, es decir se establece un limite de valor mximo