DISEO,

ANALISIS CINEMATICO
Y SIMULACIN
ROBOT KUKA
KR 5 arc HW

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

INTEGRANTES
JORGE LEONARDO AUTA
CARLOS VIZHAY

DOCENTE
ING. EDUARDO CALLE

Realizado por:
auta Minchala Jorge Leonardo
jnauta@est.ups.edu.ec
Telfono:
Lugar y fecha de nacimiento: Cuenca, 7 de Octubre de 1989
Direccin: Chaullabamba

Vizhay Aguilar Carlos Francisco

cvizhnay@est.ups.edu.ec
Telfono: 0987248121
Lugar y fecha de nacimiento: Cuenca, 7 de Octubre de 1989
Direccin: Paccha

TABLA DE CONTENIDOS
1. Datos
Generales 2
2. ndice de Figuras... 4
3. ndice de Tablas 4
4. Prologo 5
5. Resumen. 6
6. ndice
General. 7
6.1 Diseo Mecnico del robot KUKA KR 5 arc HW..... 7
6.1.1 Funcionamiento ....7
6.1.2 Datos caractersticos... 7
6.1.3 Diseo de robot KUKA KR 5 arc HW en Inventor..... 7
6.1.4 Diseo de robot KUKA KR 5 arc HW en Simulink-Matlab... 8
6.1.5 Sentido de giro de los ejes del robot KUKA KR 5 arc HW... 8
6.1.6 Volumen de trabajo del robot KUKA KR 5 arc HW.... 9
6.2 Anlisis de Cinemtica Directa del robot KUKA KR 5 arc HW. 10
6.2.1 Cinemtica Directa. 10
6.2.2 Algoritmo de Denavit- Hartenberg... 10
6.2.3 Algoritmo de Denavit- Hartenberg aplicado al modelo del robot KUKA
KR 5 arc HW. 10
6.2.4 Matrices de transformacin parciales correspondientes a cada
articulacin.12
6.2.5 Ecuaciones cinemticas finales.... 13
6.3 Anlisis de Cinemtica Inversa del robot KUKA KR 5 arc HW......... 16
6.3.1 Cinemtica Inversa..... 16
6.3.2 Desarrollo de la Cinemtica Inversa.... 16
6.4 Anlisis de Control Cinemtico del robot KUKA KR 5 arc HW... 18
6.4.1 Trayectorias en el espacio articular Punto a Punto (PTP). 18
7. Conclusiones... 20
8. Bibliografa.. 20

NDICE DE TABLAS.
Tabla1: Datos Caractersticos del robot Kuka KR 5 arc HW (pag5)
Tabla 2. Rango de movimiento Robot Kuka (pag7)
Tabla 3: Parmetros D-H

INDICE DE FIGURAS
Figura1: Diseo del robot en Inventor (pag5)
Figura2: Diseo del robot en Simulink (pag6)
Figura3: El sentido de giro de los ejes del robot KUKA (pag6)
Figura 4: Volumen de trabajo del robot Kuka (pag7)
Figura5: Eslabones y Articulaciones del robot Kuka (pag8)
Figura 6: Disposicin de los ejes en el modelo del robot Kuka (pag9)
Figura7: Esquema Simulink para la Cinemtica directa (pag13)
Figura8: Esquema Simulink para la Cinemtica Inversa (pag15)
Figura9: Trayectorias de las articulaciones (pag16)
Figura10: Esquema Simulink para la Cinemtica directa (pag17)
Figura11: Esquema Simulink para la Trayectorias (pag17)

4. PROLOGO:
En el presente documento se realiza el anlisis general del robot KUKA KR 5 arc HW,
utilizando la cinemtica directa, mediante el algoritmo de DENAVIT y HARTENBERG, para
as obtener los parmetros necesarios que nos servirn para la obtencin de las ecuaciones
de la cinemtica, para la cinemtica inversa se utiliz el mtodo de desacoplo cinemtico
(solucin de PIEPER) , una vez obtenida las ecuaciones de la cinemtica inversa se
procedi a aplicar las trayectorias, la cual se escogi el mtodo de Punto a Punto.
En el documento tambin daremos a conocer el diseo del Robot KUKA KR 5 arc HW, en
inventor 2014 y exportado a Simulink del Software Matlab, en donde se realiz el control
de cada una de las articulaciones del robot, dando as un mejor manejo a cada grado de
libertad del Robot.

5. RESUMEN:
En el presente documento se presentara la construccin mecnica del robot KUKA KR 5
arc HW, el modelo del robot se la descargo de la pgina oficial de KUKA, en la cual se
realiz el desmantelamiento del robot por piezas ya que este modelo descargado vena con
una extensin diferente al que se tiene en inventor, luego se proceder a ensamblar hasta
tener seis bases las cuales tiene el robot, para final poder ensamblar las seis partes esto
se lo realizo en el software de Inventor (2014), luego con la ayuda de la extensin de
SimMechanics, se procedi a la exportacin del modelo del robot hacia Simulink de Matlab,
esto se lo realizo con el fin de controlar el grado de libertad de cada articulacin del Robot,
dando puntos especficos para que cumpla una determinada trayectoria.
Adems se realiza el anlisis de los mtodos de cinemtica directa e inversa y trayectorias
aplicadas al modelo del robot KUKA KR 5 arc HW, para la cinemtica directa se coloca la
tabla de resultados obtenidos a travs del Algoritmo de Denavit- Hartenberg el cual es el
punto de partida para el desarrollo de la cinemtica inversa y trayectorias.
Del robot KUKA KR 5 arc HW tambin se determina la cinemtica inversa en la cual se
determina que valores deben obtener cada articulacin para que el extremo del robot se
ubique en un punto dado, para lo cual necesita la orientacin y posicin, en nuestro caso
del robot Kuka le analizamos con 6 articulaciones las ecuaciones que corresponden a cada
una de ellas son no lineales para lo cual puede que se den casos en que la solucin para
cada ecuacin sea un resultado difcil de encontrar existiendo dos posibles resultados los
cuales son que no exista solucin o exista ms de una solucin.

Al robot KUKA KR 5 arc HW, tambin se le aplico el control cinemtico esto se lo realizo,
para que el robot realice una determinada funcin al moverse de un punto a otro, este
movimiento puede ser realizado por infinitas trayectorias espaciales. La trayectoria que se
le realizo es el mtodo de Punto-Punto, dando un punto inicial al robot, y un punto final al
cual queremos que nuestro robot se desplac.

6.

NDICE GENERAL

6.1

DISEO MECNICO DEL ROBOT KUKA KR 5 ARC HW

6.1.1

Funcionamiento

El robot KUKA KR 5 arc HW es conocido dentro de la industria por poseer una gran
versatilidad y flexibilidad, el KR 5 arc HW trabaja eficazmente, este tipo de robot es ideal
para las tareas de soldadura al arco estndar, con su carga de 5 Kg.
6.1.2

Datos caractersticos

Las caractersticas principales que tiene el robot Kuka KR 5 arc HW se puede ver en la tabla
1.
Nmeros de ejes
6
Repetibilidad
<+-0.04mm
Peso
127 kg
Posiciones de montaje
Suelo, Techo
Unidades de control
KR C4
Carga
5 kg
Carga adicional
12 kg
Mximo Alcance
1412mm
Tabla1: Datos Caractersticos del robot Kuka KR 5 arc HW

6.1.3 Diseo de robot KUKA KR 5 arc HW en Inventor

Lo primero que se procedi es a realizar el ensamblaje de cada una de las partes del robot,
luego se realiza la unin de cada una de las articulaciones, y con esto darle movimiento a
cada grado de libertad, tal cual como trabaja el robot industrial KUKA. En la figura 1 se
puede observar el robot ensamblado en inventor con su posicin original.

Figura1: Diseo del robot en Inventor

6.1.4 Diseo de robot KUKA KR 5 arc HW en Simulink-Matlab

Una vez terminado todo el proceso de ensamblaje, se procedi a exportar el diseo a
Simulink de Matlab, es aqu en donde se toma control de cada articulacin del robot y se le
da los puntos adecuados para que sus grados de libertad se desplacen con una distancia
especfica cumpliendo una trayectoria correcta.

Figura2: Diseo del robot en Simulink

6.1.5 Sentido de giro de los ejes del robot KUKA KR 5 arc HW

El sentido de giro de los ejes del robot KUKA KR 5 arc HW se puede apreciar en el figura
3, los cuales tiene un rango de movimiento para cada articulacin, los rangos de movimiento
se puede ver en la tabla 2.

Figura3: El sentido de giro de los ejes del robot KUKA

EJE

RANGO DE MOVIMIENTO

A1

+/-155

A2

+65 a -180

A3

+170 a -110

A4

+/-165

A5

+/-140

A6

No tiene limitacin.
Tabla 2. Rango de movimiento Robot Kuka

6.1.6 Volumen de trabajo del robot KUKA KR 5 arc HW.

Figura 4: Volumen de trabajo del robot Kuka

6.2 ANLISIS DE CINEMTICA DIRECTA DEL ROBOT KUKA KR 5 ARC HW

6.2.1 Cinemtica Directa
La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de
referencia. La cinemtica Directa consiste en determinar cul es la posicin y orientacin
del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como
referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los
elementos del robot.
6.2.2 Algoritmo Denavit- Hartenberg
Denavit y Hartenberg es un procedimiento sistemtico para describir la estructura
cinemtica de una cadena articulada constituida por articulaciones con un solo grado de
libertad.
Este mtodo utiliza una matriz de transformacin homognea por lo que se hace posible
representar las rotaciones y traslaciones relativas entre los distintos eslabones que
componen el robot.
6.2.3 Algoritmo de Denavit- Hartenberg aplicado al modelo del robot Kuka.
En la figura 5 se presenta el esquema robot KR 5 arc HW, en donde est sealado los
nmeros de los eslabones que tiene el robot, tambin podemos observar el nmero de
articulaciones al igual que los ejes de rotacin o eje de desplazamiento.

Figura5: Eslabones y Articulaciones del robot Kuka

En la figura 6 se puede ver el diseo del robot con los sistemas de referencia de cada
eslabn.

10

Figura 6: Disposicin de los ejes en el modelo del robot Kuka

En la tabla 3 se muestra Los parmetros de D-H

Articulaciones
1
2
3
4
5
6

i
180+1
-90+2
0+3
180+ 4
180+ 5
0+ 6

di
400
0
0
620
0
200

ai
-180
-600
-170
0
0
0

i
90
0
90
90
90
0

Tabla 3: Parmetros D-H

6.2.4 Matrices de transformacin parciales correspondientes a cada articulacin

Para encontrar el valor de la matriz homognea utilizo los parmetros D-H, con la cual se
reemplaz en las matrices y con la ayuda de Matlab se pudo obtener la matriz de
transformacin homognea.

Cos i
Sen
i
i 1
Ai
0

Cos i Sen i
Cos i Cos i

Sen i Sen i
Sen i Cos i

Sen i
0

Cos i
0

Las matices 10 , 12 , 23 , 34 , 45, 56

11

ai Cos i
ai Sen i
di

A0_1 =
[ cos(theta1 + 180), 0, sin(theta1 + 180), -180*cos(theta1 +
180)]
[ sin(theta1 + 180), 0, -cos(theta1 + 180), -180*sin(theta1 +
180)]
[
0,
1,
0,
400]
[
0,
0,
0,
1]
A1_2 =
[ cos(theta2 - 90), -sin(theta2 - 90), 0, -600*cos(theta2 - 90)]
[ sin(theta2 - 90), cos(theta2 - 90), 0, -600*sin(theta2 - 90)]
[
0,
0,
1,
0]
[
0,
0,
0,
1]
A2_3 =
[ cos(theta3), 0, sin(theta3), -170*cos(theta3)]
[ sin(theta3), 0, -cos(theta3), -170*sin(theta3)]
[
0, 1,
0,
[
0, 0,
0,
A3_4 =
[ cos(theta4 + 180), 0, sin(theta4 + 180),
[ sin(theta4 + 180), 0, -cos(theta4 + 180),
[
0, 1,
[
0, 0,

0]
1]

0]
0]
0,620]
0, 1]

A4_5 =
[ cos(theta5 + 180), 0, sin(theta5 + 180), 0]
[ sin(theta5 + 180), 0, -cos(theta5 + 180), 0]
[
0, 1,
0, 0]
[
0, 0,
0, 1]
A5_6 =
[cos(theta6), -sin(theta6), 0, 0]
[sin(theta6), cos(theta6), 0, 0]
[
0,
0, 1, 200]
[
0,
0, 0, 1]
La matriz total se obtiene multiplicando todas las matrices de cada eslabn
06 = 10 * 12 *23 *34 *45 *56

12

6.2.5 Ecuaciones cinemticas directa finales.

Para saber la posicin final del eslabn se utiliz las ecuaciones Px, Py, Pz, las cuales
corresponden al vector de translacin, estas ecuaciones se encuentran en la matriz
homognea total la cual se obtiene multiplicando todas las matrices de cada eslabn.
La ecuacin Px se encuentra en la posicin 3,1 de la matriz homognea, la ecuacin Py en
la posicin 3,2, la ecuacin Pz en la posicin 3,3

Ecuacin para encontrar el punto en el espacio:

PX=(200*sind(theta5 + 180)*(cosd(theta4 + 180)*(cosd(theta2 - 90)*cosd(theta1 +

180)*cosd(theta3) - cosd(theta1 + 180)*sind(theta2 - 90)*sind(theta3)) + sind(theta1 +
180)*sind(theta4 + 180)) - 180*cosd(theta1 + 180) - 200*cosd(theta5 + 180)*(cosd(theta2 90)*cosd(theta1 + 180)*sind(theta3) + cosd(theta1 + 180)*sind(theta2 - 90)*cosd(theta3)) 600*cosd(theta2 - 90)*cosd(theta1 + 180) - 170*cosd(theta2 - 90)*cosd(theta1 +
180)*cosd(theta3) + 620*cosd(theta2 - 90)*cosd(theta1 + 180)*sind(theta3) +
620*cosd(theta1 + 180)*sind(theta2 - 90)*cosd(theta3) + 170*cosd(theta1 +
180)*sind(theta2 - 90)*sind(theta3))
PY=(200*sind(theta5 + 180)*(cosd(theta4 + 180)*(cosd(theta2 - 90)*sind(theta1 +
180)*cosd(theta3) - sind(theta2 - 90)*sind(theta1 + 180)*sind(theta3)) - cosd(theta1 +
180)*sind(theta4 + 180)) - 180*sind(theta1 + 180) - 200*cosd(theta5 + 180)*(cosd(theta2 90)*sind(theta1 + 180)*sind(theta3) + sind(theta2 - 90)*sind(theta1 + 180)*cosd(theta3)) 600*cosd(theta2 - 90)*sind(theta1 + 180) - 170*cosd(theta2 - 90)*sind(theta1 +
180)*cosd(theta3) + 620*cosd(theta2 - 90)*sind(theta1 + 180)*sind(theta3) +
620*sind(theta2 - 90)*sind(theta1 + 180)*cosd(theta3) + 170*sind(theta2 - 90)*sind(theta1 +
180)*sind(theta3))
PZ=(620*sind(theta2 - 90)*sind(theta3) - 620*cosd(theta2 - 90)*cosd(theta3) 170*cosd(theta2 - 90)*sind(theta3) - 170*sind(theta2 - 90)*cosd(theta3) - 600*sind(theta2 90) + 200*cosd(theta5 + 180)*(cosd(theta2 - 90)*cosd(theta3) - sind(theta2 90)*sind(theta3)) + 200*cosd(theta4 + 180)*sind(theta5 + 180)*(cosd(theta2 90)*sind(theta3) + sind(theta2 - 90)*cosd(theta3)) + 400)
-

Ecuacin para los ngulos de Euler

Para encontrar los ngulos de Euler se utiliz la matriz de rotacin, la cual se encuentra en
la matriz homognea.

=[

13

Para la transformacin a ngulos de Euler se utiliz las siguientes formulas:

= = 2(32 , 33 )
2
2
= = 2(31 32
+ 33
)

= = 2(21 , 11 )
-

ngulos de Euler obtenidos en Matlab.

alpha1=atan2d(sind(theta6)*(sind(theta5 + 180)*(cosd(theta2 - 90)*cosd(theta3) sind(theta2 - 90)*sind(theta3)) - cosd(theta4 + 180)*cosd(theta5 + 180)*(cosd(theta2 90)*sind(theta3)

+
sind(theta2
90)*cosd(theta3)))
+
sind(theta4
+
180)*cosd(theta6)*(cosd(theta2
90)*sind(theta3)
+
sind(theta2
90)*cosd(theta3)),cosd(theta5 + 180)*(cosd(theta2 - 90)*cosd(theta3) - sind(theta2 90)*sind(theta3)) + cosd(theta4 + 180)*sind(theta5 + 180)*(cosd(theta2 - 90)*sind(theta3) +
sind(theta2 - 90)*cosd(theta3)))
beta1=atan2d(-(sind(theta4 + 180)*sind(theta6)*(cosd(theta2 - 90)*sind(theta3) +
sind(theta2 - 90)*cosd(theta3)) - cosd(theta6)*(sind(theta5 + 180)*(cosd(theta2 90)*cosd(theta3) - sind(theta2 - 90)*sind(theta3)) - cosd(theta4 + 180)*cosd(theta5 +
180)*(cosd(theta2
90)*sind(theta3)
+
sind(theta2
90)*cosd(theta3)))),sqrt((sind(theta6)*(sind(theta5 + 180)*(cosd(theta2 - 90)*cosd(theta3) sind(theta2 - 90)*sind(theta3)) - cosd(theta4 + 180)*cosd(theta5 + 180)*(cosd(theta2 90)*sind(theta3)
+
sind(theta2
90)*cosd(theta3)))
+
sind(theta4
+
180)*cosd(theta6)*(cosd(theta2
90)*sind(theta3)
+
sind(theta2
90)*cosd(theta3)))^2+(cosd(theta5 + 180)*(cosd(theta2 - 90)*cosd(theta3) - sind(theta2 90)*sind(theta3)) + cosd(theta4 + 180)*sind(theta5 + 180)*(cosd(theta2 - 90)*sind(theta3) +
sind(theta2 - 90)*cosd(theta3)))^2))
gamma1=atan2d(sind(theta6)*(sind(theta4 + 180)*(cosd(theta2 - 90)*sind(theta1 +
180)*cosd(theta3) - sind(theta2 - 90)*sind(theta1 + 180)*sind(theta3)) + cosd(theta1 +
180)*cosd(theta4 + 180)) + cosd(theta6)*(cosd(theta5 + 180)*(cosd(theta4 +
180)*(cosd(theta2 - 90)*sind(theta1 + 180)*cosd(theta3) - sind(theta2 - 90)*sind(theta1 +
180)*sind(theta3)) - cosd(theta1 + 180)*sind(theta4 + 180)) + sind(theta5 +
180)*(cosd(theta2 - 90)*sind(theta1 + 180)*sind(theta3) + sind(theta2 - 90)*sind(theta1 +
180)*cosd(theta3))),cosd(theta6)*(cosd(theta5 + 180)*(cosd(theta4 + 180)*(cosd(theta2 90)*cosd(theta1 + 180)*cosd(theta3) - cosd(theta1 + 180)*sind(theta2 - 90)*sind(theta3)) +
sind(theta1 + 180)*sind(theta4 + 180)) + sind(theta5 + 180)*(cosd(theta2 - 90)*cosd(theta1
+ 180)*sind(theta3) + cosd(theta1 + 180)*sind(theta2 - 90)*cosd(theta3))) +
sind(theta6)*(sind(theta4 + 180)*(cosd(theta2 - 90)*cosd(theta1 + 180)*cosd(theta3) cosd(theta1 + 180)*sind(theta2 - 90)*sind(theta3)) - cosd(theta4 + 180)*sind(theta1 + 180)))
-

Para comprobar el funcionamiento del robot, las ecuaciones Px, Py, Pz y las
ecuaciones de Euler (, , ), se ingresaron al bloque de MATLAB Function de
Simulink y se pudo comprobar los resultados con el diseo del robot en el Simulink
de Matlab.

14

Figura7: Esquema Simulink para la Cinemtica directa

15

6.3 ANLISIS DE CINEMTICA INVERSA DEL ROBOT KUKA KR 5 ARC HW

6.3.1 Cinemtica Inversa
La cinemtica inversa resuelve la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin
y orientacin del extremo conocidas.
-

Solucin del mtodo de cinemtica inversa:

= 10 12 23 34 . . . 1

Primero se procede a despejar la matriz 10 y mediante un analisis se obtendra los valores

de q que sean posibles obtener:
[10 ]1 = 12 23 34 . . . 1

Para los siguientes valores de q se repite el proceso hasta obtener todos los valores de
las variables articulares en funcin de x, y, x.
[12 ]1 [10 ]1 = 12 23 34 . . . 1

[23 ]1 [12 ]1 [10 ]1 = 34 . . . 1

Donde:

=[

6.3.2 Desarrollo de la cinemtica inversa

Para el desarrollo del a cinemtica inversa del robot Kuka se aplicara el mtodo solo a las
tres primeras articulaciones dado que estas representan el desplazamiento del robot,
adems se har uso de algunas identidades trigonomtricas las cuales nos sirvieron de
ayuda para despejar los valores de ,,.
Primera ecuacin:
[10 ]1 = 12 23 34
Segunda Ecuacin
[12 ]1 [10 ]1 = 23 34
Tercera Ecuacin
[23 ]1 [12 ]1 [10 ]1 = 34
-

Las ecuaciones q1, q2, q3 se resolvieron con la ayuda de Matlab, estas

ecuaciones se pueden observar en el archivo adjunto de la cinemtica inversa.

Para comprobar el funcionamiento del robot, las ecuaciones q1, q3, P14 y las
ecuaciones de, se ingresaron al bloque de MATLAB Function de Simulink y se pudo
comprobar los resultados con el diseo del robot en el Simulink de Matlab.

16

Figura8: Esquema Simulink para la Cinemtica Inversa

17

6.4 CONTROL CINEMTICO

Para que el robot realice una determinada funcin debe moverse de un punto a otro, este
movimiento puede ser realizado por infinitas trayectorias espaciales. [2]
6.4.1 Trayectorias en el espacio articular Punto a Punto (PTP)
En esta trayectoria cada articulacin evoluciona desde su punto inicial a la final sin realizar
consideracin alguna sobre el estado o evolucin de las dems articulaciones.
Normalmente cada actuador trata de llevar su articulacin al punto de destino en el mejor
tiempo posible. [2]
() = + + 2 + 3
Los valores de las variables , , y
=
=0
= 3(

(( ))
)
2

= 2 (

(( ))
)
3

El punto inicial son [1000 0 1170], el punto Final [875.8207 254.4308 424.2205]
El resultado se puede apreciar en la siguiente figura 9 donde muestra cmo se comporta
cada articulacin hasta llegar al punto final.

Figura9: Trayectorias de las articulaciones

18

En la figura 10 se muestra la velocidad con que se est moviendo cada articulacin.

Figura10: Esquema Simulink para la Cinemtica directa

Para la comprobacin de los resultados se utiliz Simulink de Matlab donde el cual se

ingresaban el punto inicial y el punto final a la cual queremos que se desplace nuestro robot,
en la figura 11 se puede observar los bloques que se utiliz para realizar las trayectorias.

Figura11: Esquema Simulink para la Trayectorias

19

7. Conclusiones:
Uno de los mtodos para poder determinar la cinemtica directa del robot KR 5 arc HW, es
por mtodo de la transformacin de la matriz homogneas mediante los para metros de
Denavit y Hartenberg, Las matriz homognea es el resultado de la multiplicacin da las
matrices de cada articulacin, y una vez obtenida se comprob ingresando diferentes
ngulos el cual el robot de ir cumplimiento todo las rotaciones correctamente. De la misma
manera se comprob los resultados, con el robot diseado en Simulink de Matlab, y
resultado que se obtiene en Matlab el cual debera ir cumplimiento la misma respuesta.
Obtener todos los valores de las articulaciones mediante la cinemtica inversa resulta
complejo, ya que se tendrn ecuaciones con 3 incgnitas las mismas que sern demasiado
complejas de resolver, con la ayuda del software Matlab se pudo sacar cada una de las
ecuaciones que se necesita para realizar la cinemtica inversa, el valor de las 4 primeras
articulaciones nos permite tener el punto el de la mueca del robot. Este punto final de la
mueca se pudo comprobar con Simulink, en la cual ingresbamos los punto de la mueca
y nos daba como resultado el la posicin de la mueca calculada y la posicin de la mueca
medida.
Mediante la trayectoria punto a punto se pudo comprobar el funcionamiento del robot,
cuando ingresbamos el punto inicial del robot, y le dbamos un punto final donde
queremos que se desplac nuestro robot, para comprobar la velocidad de desplazamiento
del robot lo que se realizo fue una vez obtenida la ecuacin polinmica de la trayectoria,
se deriv y se encontr la velocidad de movimiento del robot.
La trayectoria punto a punto se utiliz el caso del movimiento simultneos de los ejes, en
este caso los actuadores comienzan a mover simultneamente las articulaciones del robot
a una velocidad especfica, esto se lo comprob con la simulacin del robot en Simulink.
En el diseo y el ensamblaje del robot Kuka KR 5 arc HW es indispensable el uso del
software inventor ya que es una herramienta en donde se puede tener gran variedad de
funciones las cuales nos permiten dar un mejor realce al diseo. Una vez realizada el diseo
se procede hacer la exportacin de inventor a Simulink, para poder controlar las
articulaciones del robot para esto se tiene que haber una compatibilidad entre el inventor y
el Matlab que se est utilizando.
8. Bibliografa
[1] KUKA Robot Group, KR 5 arc HW, KR 5 arc HW-2 Specification, KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrae 140D-86165 Augsburg Germany, 02.03.2011.
[2] Antonio Barrientos, "Fundamentos de Robtica", Universidad Politcnica de Madrid,
McGraw W-Hill, 1997.

20