Teoria dos grupos

Prof. Dr. Ricardo L. Viana

Departamento de Fsica
Universidade Federal do Parana
Curitiba - PR
9 de novembro de 2010

Sum
ario
1 Grupos discretos
1.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Definicao de grupo . . . . . . . . . . . .
1.3 Representacoes de um grupo . . . . . . .
1.4 Homomorfismo e isomorfismo . . . . . .
1.5 Representacoes redutveis e irredutveis .
1.6 Grupos pontuais . . . . . . . . . . . . .
1.6.1 Grupo diedral D2 . . . . . . . . .
1.6.2 Grupo diedral D3 . . . . . . . . .
1.7 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . .

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5
5
5
7
8
10
12
12
14
16

2 Grupos contnuos
2.1 Introducao . . . . . . . . .
2.2 O grupo ortogonal . . . .
2.3 O grupo unitario especial
2.4 Exerccios . . . . . . . . .

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19
19
19
21
26

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Ap
endice

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26

A Complementos sobre matrizes

27
A.1 Matrizes de rotacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
A.2 Rotacoes de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

SUMARIO

Captulo 1

Grupos discretos
1.1

Introduc
ao

A teoria de grupos surgiu como um ramo da matematica pura, ligado ao

problema de encontrar razes de equacoes algebricas, por E. Galois e outros
matematicos. De modo bastante geral, a teoria de grupos e a linguagem matematica adequada para a descricao das simetrias. Logo apos o surgimento da
Mecanica Qu
antica, E. Wigner aplicou as ideias da teoria de grupos para a
descricao das simetrias dos sistemas quanticos. Alem disso, as ideias de teoria de grupos s
ao fundamentais para a classificacao de moleculas e estruturas
cristalinas.
A grosso modo podemos dividir os grupos em discretos e contnuos. Os
primeiros s
ao particularmente importantes no estudo da Mecanica Qu
antica, ao
passo que os grupos contnuos tem aplicacoes tambem na teoria de partculas
elementares. Neste curso deveremos abordar apenas as ideias basicas da teoria
de grupos no esprito da referencia [2], sem entrar em detalhes tecnicos. Para
maior aprofundamento sugerimos obras especficas como [1] e [3], dentre outras.

1.2

Defini
c
ao de grupo

Um grupo G e um conjunto de elementos que podem ser combinados por uma

operacao que designaremos genericamente pelo smbolo (multiplicacao de
grupo) e que satisfazem `
as seguintes propriedades:
1. Fechamento: se a e b s
ao dois elementos quaisquer de G, ent
ao seu produto
a b tambem e um elemento de G;
2. Associatividade: se a, b e c pertencem a G, ent
ao
(a b) c = a (b c) = a b c;

(1.1)

3. Elemento neutro: existe um elemento I tal que, para todo a G

I a = a I = a;

(1.2)

4. Elemento inverso: todo a G tem um elemento inverso a1 G tal que

a a1 = a1 a = I.
5

(1.3)

CAPITULO 1. GRUPOS DISCRETOS

Caso os elementos a e b do grupo satisfacam, ainda, a propriedade de comutatividade,

a b = b a,
(1.4)

o grupo e dito comutativo ou Abeliano. Se um subconjunto G de G e fechado sob

a respectiva tabela de multiplicacao, ele e dito um subgrupo de G. O elemento
unidade I de qualquer grupo sera sempre um subgrupo (trivial).
O n
umero de elementos do grupo G e a sua ordem g, que pode ser finita ou
infinita. Quando os elementos do grupo podem ser contados, isto e, colocados
em correspondencia biunvoca com os n
umeros naturais, o grupo e dito discreto.
Caso contrario, ou seja, quando os elementos do grupo nao s
ao enumeraveis, o
grupo e chamado contnuo. Alguns exemplos basicos s
ao:
O conjunto dos inteiros Z, com a adicao usual como a operacao que
chamamos de multiplicacao, e um grupo discreto com ordem infinita,
chamado grupo aditivo de inteiros, e denotado por (Z, +). O elemento
neutro e o inteiro 0, e o elemento inverso de um inteiro n e n. O conjunto
dos inteiros pares {0, 2, 4, . . .} forma um sub-grupo de (Z, +).
O conjunto dos reais R, com a adicao usual x + y como operacao, e um
grupo contnuo. O elemento neutro e 0 e o inverso de x e x. O grupo
aditivo de inteiros (Z, +) e um subgrupo dele. O conjunto dos n
umeros
racionais Q tambem e um subgrupo, pois e fechado em relacao `a adicao, ja
que 0 continua sendo o elemento neutro, e o elemento inverso do racional
p/q (onde p e q s
ao inteiros) e p/q.
O conjunto dos reais nao-nulos R {0}, com a multiplicacao usual x.y, e
um grupo contnuo; onde o elemento neutro e 1 e o inverso de x e 1/x.
Um exemplo de grupo discreto (de ordem g = 4) e o conjunto de elementos
{I, a, b, c}, onde a multiplicacao de grupo e definido a partir da seguinte tabela

*
I
a
b
c

I
I
a
b
c

a
a
b
c
I

b
b
c
I
a

c
c
I
a
b

Para checar essa afirmacao, devemos conferir se todas as propriedades que definem um grupo s
ao satisfeitas para todos os elementos do mesmo. Por exemplo,
como a multiplicacao de todos os elementos resulta noutro elemento do grupo,
a propriedade de fechamento e automaticamente satisfeita. Ja a associatividade
(1.1) tem que ser checada caso a caso. Por exemplo:
(a b) c = c c = b,

a (b c) = a a = b

e assim por diante. O elemento neutro e obviamente I. O elemento inverso de

a e c, pois
a a1 = a c = I,
a1 a = c a = I

assim como b1 = b e c1 = a. Alem disso, podemos verificar facilmente

que esse grupo e comutativo. Nesse exemplo nao ha outro subgrupo alem do
elemento neutro, pois qualquer subconjunto nao e fechado em relacao `a tabela
de multiplicacao.


1.3. REPRESENTAC
OES
DE UM GRUPO

1.3

Representac
oes de um grupo

No exemplo anterior, os elementos {I, a, b, c} s

ao completamente genericos, ou
seja, nao estamos especificando a priori se s
ao n
umeros, vetores, matrizes, tensores, etc. Quando fazemos isso, estamos adotando uma representaca
o para o
grupo. Por exemplo, podemos associar os elementos desse exemplo aos seguintes
n
umeros complexos:
I 1,

a i,

b 1,

c i,

sendo a multiplicacao usual. Que essa representacao e verdadeira podemos

verificar checando os produtos da tabela (1.2), um a um:
I a 1.i = i a,
a b i.(1) = i c,

c a (i).i = 1 I,

etc.,
etc.,
etc.,

Este grupo e tambem denominado cclico, pois o produto de seus elementos

exibe uma periodicidade, a saber
1 = i0 ,

i = i1 ,

1 = i2 ,

i = i3 ,

1 = i4 ,

etc..

Por esse motivo, o grupo desse exemplo e denominado C4 (cclico de ordem 4).
Essa representacao do grupo C4 usando n
umeros complexos nao e a u
nica
possvel. H
a uma outra, muito importante na Fsica, usando matrizes de rotacao.
Vamos considerar a rotacao de um sistema de coordenadas cartesianas ortogonais. Designaremos por (x, y) as coordenadas de um ponto no sistema naorodado, e por (x , y ) as coordenadas num sistema que rodou de um angulo
em relacao ao primeiro. Usando cossenos diretores, podemos escrever as seguintes relacoes entre as coordenadas [vide Eq. (A.11) do Apendice]:
x

x cos + y sin ,

(1.5)

x sin + y cos ,

(1.6)

e que podem ser escritas na seguinte forma matricial



  
x
cos sin
x
.
=
y
sin cos
y

(1.7)

Em aplicacoes fsicas, costumamos imaginar que, ao inves de rodar as coordenadas por um

angulo (rotacao passiva), nos rodamos o vetor posicao do
ponto de um
angulo (rotacao ativa). Nesse caso (x , y ) e (x, y, z), que
eram as coordenadas do ponto nos sistemas rodado e nao-rodado, respectivamente, tornam-se dois vetores-posicao distintos r e r, e que foram girados de
um angulo . A relacao entre os dois sera, portanto, dada por


  
x
cos sin
x
.
(1.8)
=
y
sin cos
y
ja que cos() = cos e sin() = sin . Podemos escrever essa relacao,
simbolicamente, como
r = R() r,
(1.9)

CAPITULO 1. GRUPOS DISCRETOS

onde r e r s
ao as matrizes-coluna das coordenadas nos sistemas rodado e naorodado, respectivamente, e a matriz de rotacao e definida como


cos sin
R() =
.
(1.10)
sin cos
As matrizes R(0), R(/2), R(), e R(3/2) formam uma representacao do
grupo C4 , sendo a operacao de multiplicacao matricial, a partir das seguintes
identificacoes


1 0
I R(0) =
= I,
matriz identidade,
(1.11)
0 1
   0 1 
= A,
(1.12)
=
aR
1 0
2


1 0
b R() =
= I B,
(1.13)
0 1

  
3
0 1
= A C,
(1.14)
IR
=
1 0
2
o que pode ser verificado, tambem, caso a caso na tabela de multiplicacao (1.2):

c a CA = AA =

0
1

a b AB = A(I) = A = C c,

 

1
0 1
1 0
=
I
0
1 0
0 1

e assim por diante. Fica facil, tambem, ver que essa e a representacao de um
grupo cclico pois, ao executarmos quatro rotacoes, cada uma de /2 radianos, voltamos ao ponto de partida (a nao-rotacao caracterizada pela matriz
identidade).

1.4

Homomorfismo e isomorfismo

Dois grupos s
ao chamados homom
orficos (assim como suas representacoes) se
os seus elementos estiverem sujeitas `a mesma tabela de multiplicacao. Alem
disso, se a correspondencia entre os elementos dos dois conjuntos for biunvoca
(um-para-um), com a mesma tabela de multiplicacao, os grupos (e suas representacoes) s
ao chamadas isom
orficas. Naturalmente o isomorfismo implica no
homomorfismo mas nao vice-versa, ou seja, nem todo homomorfismo implica
num isomorfismo. Da discussao anterior, concluimos que, para o grupo C4 , as
representacoes {1, i, 1, i} e {I, A, B, C} s
ao isomorficas, ja que em ambos os
casos temos uma correspondencia biunvoca com os elementos {I, a, b, c}.
Um contra-exemplo e o chamado grupo quartico (ou vierergruppe) V, cujos
elementos s
ao designados genericamente {E, V1 , V2 , V3 }, e satisfazem `a seguinte
tabela de multiplicacao
Assim como para o grupo C4 , tambem aqui a propriedade de fechamento e
imediatamente verificada. A associatividade e a comutatividade s
ao checadas
pela inspecao da tabela (1.4). O elemento unidade e I, e os elementos inversos
s
ao eles pr
oprios, ou seja
V11 = V1 ,

V21 = V2 ,

V31 = V3 .

1.4. HOMOMORFISMO E ISOMORFISMO

*
E
V1
V2
V3

E
E
V1
V2
V3

V1
V1
E
V3
V2

V2
V2
V3
E
V1

V3
V3
V2
V1
E

Como a tabela de multiplicacao do grupo quartico e diferente do grupo C4 , eles

nao s
ao homomorficos (nem muito menos isomorficos). Podemos observar que
{E, V1 }, {E, V2 }, e {E, V3 } s
ao subgrupos de C4 .
Uma importante representacao do grupo quartico consiste do conjunto de
operacoes de simetria no plano xy:
E: nao ha alteracao das coordenadas
x x,

y y,

V1 = I: inversao, ou troca de sinal das coordenadas

x x,

y y,

V2 = Ry : reflexao em relacao ao eixo y

x x,

y y,

V3 = Rx : reflexao em relacao ao eixo x

x x,

y y.

A multiplicacao de grupo, nesse caso, consiste em realizar consecutivamente

as operacoes de simetria, a segunda vindo sempre antes da primeira. Por exemplo, a multiplicacao I Ry consiste primeiro numa reflexao em torno do eixo y
seguida por uma inversao de coordenadas:
x x (x) = xy y y
que resulta numa reflexao em relacao ao eixo x, ou seja, I Ry = Rx . Procedendo
dessa forma podemos justificar a seguinte tabela de multiplicacao de grupo:

*
E
I
Ry
Rx

E
E
I
Ry
Rx

I
I
E
Rx
Ry

Ry
Ry
Rx
E
I

Rx
Rx
Ry
I
E

onde o elemento neutro consiste de uma nao-alteracao das coordenadas, e o

elemento inverso de cada operacao e ela propria. Por exemplo, duas inversoes
sucessivas nao alteram as coordenadas, assim como duas reflexoes sucessivas.

CAPITULO 1. GRUPOS DISCRETOS

10

1.5

Representac
oes redutveis e irredutveis

Inicialmente vamos relembrar algumas definicoes basicas da algebra matricial.

Seja uma matriz A, cujos elementos s
ao denotados Aij , com i, y = 1, . . . N .
Uma matriz e diagonal se apenas os termos da diagonal principal s
ao nao-nulos:
Aij = 0, i 6= j. Uma matriz e diagonal por blocos se podemos escreve-la em
termos de sub-matrizes independentes ao longo da sua diagonal principal, como
por exemplo

a 0 0 0 0 0
0 a b 0 0 0

0 c d 0 0 0

0 0 0 a b c
(1.15)

0 0 0 d e f

0 0 0 g h i

.. .. .. .. .. .. . .
.
. . . . . .
onde identificamos blocos de ordem 1, 2, e 3.
A matriz transposta AT e obtida permutando as linhas com as colunas, ou
seja, com elementos ATij = Aji . Uma propriedade importante e
T

(AB) = B T AT

(1.16)

Uma matriz real O e ortogonal se

OT O = OOT = I,

OT = O1

(1.17)

As matrizes de rotacao devem ser necessariamente ortogonais, como veremos no

pr
oximo captulo.
Se A for uma matriz complexa, a sua adjunta e a transposta da complexoconjungada:
Aij = Aji
(1.18)
A = A T ,
Uma matriz H e hermitiana se ela for auto-adjunta:
H = H1

(1.19)

Uma matriz U e unitaria se

U U = UU = I,

U = U1

(1.20)

Obviamente se uma matriz for real, os conceitos de matriz ortogonal e unitaria

s
ao identicos.
Seja A uma matriz complexa, e U uma matriz unitaria. Uma transformacao
unitaria e tal que
A A = UAU = UAU1 .
(1.21)
Podemos mostrar que se A for unitaria, ent
ao A tambem sera unitaria.
Uma matriz A e dita redutvel se existir uma transformacao unitaria U tal
que a matriz transformada A = UAU1 seja diagonal ou, pelo menos, diagonal
em blocos. As matrizes simetricas e as matrizes hermitianas, por exemplo, s
ao
diagonaliz
aveis, isto e, existe uma transformacao unitaria que as coloca na forma
diagonal por blocos. Caso a matriz nao seja diagonaliz
avel, ela e irredutvel.


1.5. REPRESENTAC
OES
REDUTIVEIS E IRREDUTIVEIS

11

Por exemplo, se uma representacao de um grupo A e escrita como uma matriz

4 4; e, se esta for diagonaliz
avel, ent
ao existira uma matriz unitaria U que a
torna diagonal em blocos 2 2, por exemplo:

a b 0 0
c d 0 0

A = UAU1 =
(1.22)
0 0 e f
0 0 g h
As submatrizes
P=

a
c

b
d

Q=

e
g

f
h

(1.23)

s
ao chamadas representacoes irredutveis da matriz A. Costuma-se escrever essa
relacao como uma soma direta: A = R Q.
Representacoes irredutveis nao podem ser escritas como decomposicoes (do
tipo soma direta) de representacoes de menor dimensionalidade. Naturalmente
representacoes unidimensionais s
ao sempre irredutveis. As representacoes irredutveis na teoria de grupos desempenham um papel analogo ao dos versores
(vetores unitarios) no calculo vetorial: elas s
ao as representacoes mais simples,
e todas as outras podem ser construidas a partir delas.
H
a, na verdade, infinitas representacoes irredutveis para um mesmo grupo
ja que, dada uma representacao irredutvel, podemos fabricar in
umeras outras
simplesmente aplicando transformacoes unitarias. Esse fato incomodo leva-nos
a procurar alguma quantidade que seja igual para todas elas, e que vem a ser o
traco de uma matriz, que e a soma dos seus elementos diagonais:
Tr(A) =

n
X

Aii

(1.24)

i=1

Uma propriedade importante do traco de um produto de matrizes e a sua invariancia sob uma permutacao cclica dos fatores. Por exemplo:
Tr(ABC) = Tr(BCA) = Tr(CAB)

(1.25)

Usando esse resultado, podemos mostrar que o traco de uma matriz e invariante
sob uma transformacao unitaria: se A A = UAU1 , ent
ao
Tr(A ) = Tr(UAU1 ) = Tr(A |U1
{z U}) = Tr(A)

(1.26)

=I

Logo, se diagonalizarmos uma matriz, o traco da matriz redutvel sera igual ao

traco da matriz diagonalizada em blocos que, por sua vez, e a soma dos tracos
das sub-matrizes irredutveis. Um exemplo e a matriz (1.22), cujo traco e a
soma dos tracos de cada bloco irredutvel:
Tr(A ) = Tr(A) = Tr(P Q) = Tr(P) + Tr(Q) = (a + d) + (e + h).
O traco da representacao matricial do elemento R de um grupo e chamado o
car
ater R da representacao, e portanto e u
til para distinguirmos representacoes
irredutveis verdadeiras (ou fidedignas) e representacoes fabricadas aplicandose transformacoes unitarias. Elementos com o mesmo carater pertencem `a uma
dada classe da representacao.

CAPITULO 1. GRUPOS DISCRETOS

12

Para sabermos quantas representacoes irredutveis fidedignas s

ao possveis
para um dado grupo, usamos um importante teorema da teoria de grupos denominado teorema da dimensionalidade. Ele afirma que a ordem g de um grupo
(ou seja, o n
umero dos seus elementos) e igual `a soma dos quadrados das dimensoes das suas representacoes irredutveis. Se, por exemplo, conseguimos
escrever uma matriz na forma de uma soma direta de N representacoes irredutveis A = A1 A2 . . . AN , onde ni e a dimensao da representacao
irredutvel Ai , ent
ao
X
g=
n2i .
(1.27)

1.6

Grupos pontuais

Em v
arias aplicacoes praticas, como a espectroscopia, a cristalografia, etc. estamos interessados em conjuntos de operacoes geometricas (ou isometrias) que
deixam inalterado um determinado sistema. Elas s
ao chamadas operacoes de
simetria, e os grupos correspondentes s
ao chamados grupos pontuais. Algumas
dessas operacoes de simetria foram vistas na secao anterior: rotacoes, reflexoes
e inversoes. Os grupos pontuais em duas dimensoes s
ao divididos em duas categorias: aqueles que consistem somente em rotacoes, e aqueles que incluem
tambem reflexoes.
Os grupos cclicos Cn consistem no conjunto de n Z rotacoes de um angulo
2/n em relacao a um eixo de simetrica de ordem n. O elemento neutro I e
a nao-rotacao, ou seja, por um angulo 2, e a rotacao inversa e feita por um
angulo 2/n. Sao grupos cclicos pois, apos n rotacoes de 2/n, voltamos ao

ponto de partida I. Vimos anteriormente as propriedades do grupo cclico C4 .

Esse e o grupo de operacoes de simetria de reflexao de um quadrado, pois ele,
quando girado por um
angulo /2 em torno de um eixo perpendicular ao seu
centro, permanece inalterado. Esse e um eixo de simetria de ordem 4. Ja um
pent
agono ter
a um grupo de simetria C5 , e assim por diante.
Para aplicacoes `
a fsica molecular, interessam-nos ainda as operacoes que
combinem rotacoes com reflexoes, e que formam os chamados grupos diedrais
de ordem n, denotados por Dn . Nesse caso, teremos n eixos de rotacao com
separacao angular de 2/n, cada um deles sendo um eixo de simetria de ordem
n. Sao estes grupos que iremos analisar com mais detalhes, nos casos n = 2 e
n = 3.

1.6.1

Grupo diedral D2

Vamos considerar, como um exemplo, uma molecula diat

omica como N2 , H2 ,
O2 , etc. onde cada
atomo ocupa uma posicao x = 1 sobre o eixo x [Fig. 1.1].
Podemos imaginar quatro operacoes que deixam uma tal molecula invariante no
plano xy:
nao-rotacao, representada pela matriz identidade

1 0
I = Rz (0) = 0 1
0 0

0
0
1

(1.28)

13

1.6. GRUPOS PONTUAIS

y

(1,0)
111
000
000
111
000
111

(1,0)
11
00
00
11
00
11

Figura 1.1: Eixos de simetria de uma molecula diat

omica

rotacao de radianos em torno do eixo z: de (A.11) [vide Apendice] temos

que, para uma rotacao ativa (isto e, trocando por ), e substituindo
= temos

1 0 0
(1.29)
Rz () = 0 1 0
0
0 1
rotacao de radianos em torno do eixo x: de (A.10), modificada para
uma rotacao ativa,

1 0
0
(1.30)
Rx () = 0 1 0
0 0 1
rotacao de radianos em torno do eixo y: de (A.9) para uma rotacao
ativa,

1 0 0
(1.31)
Ry () = 0 1 0
0 0 1
uma tarefa relativamente simples mostrar que o conjunto de matrizes
E
de rotacao {Rz (0), Rx (), Ry (), Rz ()} formam um grupo abeliano, chamado
grupo diedral e denotado por D2 , com as seguinte tabela de multiplicacao

*
I
I
I
Rx () Rx ()
Ry () Ry ()
Rz () Rz ()

Rx () Ry ()
Rx () Ry ()
I
Rz ()
Rz ()
I
Ry () Rx ()

Rz ()
Rz ()
Ry ()
Rx ()
I

No caso da molecula diat

omica, o eixo z e um eixo de simetria duplo (de
ordem 2), pois ha dois
angulos de rotacao (0 e ) que tornam o sistema invariante. Se tivessemos uma molecula tridimensional como a mostrada na figura,
cada um dos tres eixos seria um eixo de simetria dupla.

CAPITULO 1. GRUPOS DISCRETOS

14

(0,1)
E

Figura 1.2: Eixos de simetria de um triangulo equil

atero no plano.

O grupo diedral D2 e isomorfico ao grupo quartico, pois ambos tem tabelas

de multiplicacao semelhantes, bem como ha uma correspondencia biunvoca
entre os seus elementos:
E I,

V1 Rx (),

V2 Ry (),

V3 Rz ().

de modo que ha tres subgrupos, a saber, {I, Ri ()}, com i = x, y, z.

1.6.2

Grupo diedral D3

o conjunto de operacoes que tornam invariante um triangulo equil

E
atero no
plano, como por exemplo uma molecula triat
omica [Fig. 1.2]. As respectivas
operacoes de simetria s
ao:
nao-rotacao, representada pela matriz identidade


1 0
I = Rz (0) =
0 1

(1.32)

rotacao de 2/3 radianos em torno do eixo z: de (A.11), para uma rotacao

ativa



1/2 3/2

(1.33)
A = Rz (2/3) =
3/2 1/2
rotacao de 4/3 radianos em torno do eixo z:
B = Rz (4/3) =

1/2

3/2


3/2
1/2

(1.34)

15

1.6. GRUPOS PONTUAIS

rotacao de radianos em torno do eixo C, que passa pelo vertice b indicado

na Figura 1.2: e equivalente a uma reflexao do triangulo em relacao ao
eixo C = y, de modo que x x e y y. Logo, a matriz que representa
essa rotacao e


1 0
(1.35)
C = RC () =
0 1
rotacao de radianos em torno do eixo D, que passa pelo vertice a indicado
na Figura 1.2: e equivalente a uma rotacao do triangulo de 4/3 em torno
de um eixo perpendicular ao plano do triangulo e passando pelo seu centro,
dada pela matriz B, seguida por uma reflexao do triangulo em relacao ao
eixo y, fazendo x x e y y, dada pela matriz C acima. Logo, a
matriz que representa essa rotacao e a combinacao dessas duas operacoes



1/2
3/2

(1.36)
D = RD () = CB =
3/2 1/2
rotacao de radianos em torno do eixo E, que passa pelo vertice c indicado
na Figura 1.2: e equivalente a uma rotacao de 2/3 em torno de um eixo
perpendicular, dada pela matriz A, seguida por uma reflexao em relacao
ao eixo y, dada pela matriz C; tal que sua combinacao seja



1/2
3/2
E = RE () = CA
(1.37)
3/2 1/2
O eixo perpendicular ao plano do triangulo e que passa pelo seu centro e um
eixo de simetria tripla, pois ha tres angulos de rotacao em relacao a esse eixo
e que tornam o triangulo invariante: 0, 2/3, e 4/3. Ja os eixos c, d e 3 s
ao
duplos, pois ha apenas dois
angulos de rotacao: 0 e . O conjunto de operacoes
{I, A, B, C, D, E} forma o grupo diedral D3 , cuja tabela de multiplicacao e

*
I
A
B
C
D
E

I
I
A
B
C
D
E

A
A
B
I
E
C
D

B
B
I
A
D
E
C

C
C
D
E
I
A
B

D
D
E
C
B
I
A

E
E
C
D
A
B
I

O grupo D3 e nao-abeliano de ordem g = 6 (pois tem seis elementos). Os

elementos {I, A, B} formam um sub-grupo cclico de ordem 3, relacionados ao
eixo z, que e um eixo de simetria tripla. H
a outros tres subgrupos: {I, C},
{I, D}, e {I, E}, todos de ordem 2, relacionados aos tres eixos de simetria dupla
que passam pelos vertices. Contando, ainda, o subgrupo trivial {I}, de ordem
1, concluimos que o grupo D3 s
o possui subgrupos de ordem 1, 2 e 3. De fato,
um teorema da teoria de grupos garante que a ordem de qualquer subgrupo e
um divisor da ordem do grupo. Por isso, um grupo de ordem 6 nao pode ter
subgrupos de ordem 4 ou 5, por exemplo.

CAPITULO 1. GRUPOS DISCRETOS

16

A representacao matricial (1.32)-(1.37) e irredutvel, onde os elementos

{I, A, B, C, D, E} s
ao matrizes bidimensionais, ou seja, a dimensao dessa representacao irredutvel e n1 = 2. H
a, ainda, outras duas representacoes irredutveis
fidedignas (ou seja, nao apenas fruto de transformacoes unitarias aplicadas `a
representacao anterior) do grupo D3 , a saber:
{I, A, B, C, D, E}

{I, A, B, C, D, E}

{1, 1, 1, 1, 1, 1},

(1, 1, 1, 1, 1, 1)

(1.38)
(1.39)

ambas com dimensao n2 = n3 = 1. Que s

ao essas as u
nicas representacoes
irredutveis fidedignas do grupo D3 decorre imediatamente do teorema da dimensionalidade (1.27), pois
g=

3
X

n2i = 22 + 12 + 12 = 6.

(1.40)

i=1

Vamos agora determinar os caracteres de cada elemento das tres representacoes que vimos. Na representacao por matrizes bidimensionais, de (1.32)(1.37) obtemos os caracteres de cada elemento:
I = 2,

A = B = 1,

C = D = E = 0

(1.41)

e observamos a existencia de tres classes, ou seja, tres conjuntos de elementos

com o mesmo car
ater: {E}, {A, B}, e {C, D, E}.
Para representacao (1.38) todos os elementos tem o mesmo caracter, a saber,
I = A = B = C = D = E = 1

(1.42)

de modo que todos pertencem `a mesma classe. Ja na representacao (1.39) ha

duas classes com tres elementos cada, com os respectivos caracteres
I = A = B = 1,

C = D = E = 1

(1.43)

de modo que, dependendo da representacao, um mesmo elemento do grupo pode

pertencer a classes diferentes.

1.7

Exerccios

1. Mostre que o conjunto de n

umeros racionais n
ao-nulos, em relaca
o `
a multiplicaca
o usual, formam um subgrupo de R {0}.
2. Mostre que o conjunto de n
umeros complexos C forma um grupo em relaca
o `
a
adica
o usual, e que C {0} forma um grupo em relaca
o `
a multiplicaca
o usual.
3. Se X = {1, 2, . . . n} e um conjunto finito com n elementos, ent
ao uma permutaca
o sobre esse conjunto pode ser representada pelo smbolo


1
2
n
=
a1 a 2 a n
onde a1 = (1), a2 = (2), etc. N
ao importa a ordem em que escrevemos
os n
umeros no smbolo acima, mas apenas a posica
o relativa dos elementos.

1.7. EXERCICIOS

17

Uma multiplicaca
o de duas permutaco
es, , e uma outra permutaca
o onde
a segunda e executada antes da primeira:
 


 
a1 a2 an
1
2
n
1
2 n

=
=
a1 a 2 a n
b1 b2 bn
b1 b2 bn
Mostre que o conjunto de permutaco
es forma um grupo em relaca
o `
a operaca
o
acima, dito grupo simetrico de ordem n. Mostre que ele, em geral, n
ao e comutativo mas e cclico.

18

CAPITULO 1. GRUPOS DISCRETOS

Captulo 2

Grupos contnuos
2.1

Introduc
ao

Sao grupos que tem um n

umero infinito nao-enumeravel de elementos, de tal
modo que os elementos do grupo s
ao parametrizados por um n
umero real que
assume valores dentro de um certo intervalo. Se este intervalo for fechado, o
grupo e dito compacto.
Os grupos contnuos s
ao tambem chamados grupos topol
ogicos, ou ainda
grupos de Lie, e tem uma grande importancia na Fsica Teorica. Na mec
anica
quantica, a teoria do momentum angular utiliza bastante os grupos de rotacoes,
que serao objeto principal deste captulo. Na relatividade especial as transformacoes de Lorentz formam um grupo contnuo. Na fsica de partculas elementares, a classificacao de grupos de partculas utiliza grupos contnuos de
simetrias.
A teoria dos grupos contnuos e extensa e bastante avancada. No nvel de
nosso curso, vamos nos limitar aos dois grupos contnuos mais importantes na
descricao de rotacoes tanto na Mecanica Cl
assica como na Mecanica Quantica,
e que s
ao os grupos ortogonal e unitario especial.

2.2

O grupo ortogonal

O grupo ortogonal O(N ) e formado pelas matrizes reais e ortogonais de ordem

N , ou seja, pelas matrizes que satisfazem
OT O = OOT = I,

(2.1)

com a multiplicacao matricial. O elemento neutro e a matriz identidade I, que e

trivialmente ortogonal. A associatividade e uma propriedade geral do produto
matricial.
Para checar a propriedade de fechamento, precisamos mostrar que o produto
de duas matrizes ortogonais AB tambem e ortogonal

(AB) AB = B A
A B = BB = I
|{z}

(2.2)

=I

Para provar a existencia de um elemento inverso, precisamos provar que a inversa

de uma matriz ortogonal tambem e ortogonal: se A e ortogonal, ent
ao A1 =
19

CAPITULO 2. GRUPOS CONTINUOS

20
AT , logo B = A1 e tal que

B T B = (A1 ) A1 = (AT ) AT = AAT = I.

(2.3)

Como a multiplicacao de matrizes nao e comutativa, de forma geral, assim

tambem o grupo O(N ) nao e, em geral, abeliano.
Usando as propriedades dos determinantes temos que, para uma matriz ortogonal
2

det(OT O) = det(OT ) det(O) = det(O) det(O) = [det(O)] = det I = 1,

(2.4)

donde det(O) = 1. O grupo de matrizes ortogonais de ordem N e determinante

igual a +1, que denotaremos SO(N ), e denominado grupo ortogonal especial.
Ele e um grupo de Lie simples, ou seja, o seu u
nico subgrupo e aquele trivial
formado unicamente pelo elemento neutro {I}.
Estamos particularmente interessados no grupo das matrizes ortogonais de
ordem 3 e determinante igual a +1, ou SO(3). Elas s
ao importantes pois matrizes de rotacao s
ao necessariamente ortogonais. Para mostrar este fato consideramos a rotacao (ativa) de um vetor por um angulo , e que pode ser representada
matricialmente como
w = Rv,
(2.5)
onde w e v representam os vetores rodado e nao-rodado, respectivamente, e R
e a matriz de rotacao. Como o modulo do vetor nao muda devido `a rotacao
impomos que
2

wT w

|w|

|v|

2
T

(Rv) Rv = vT RT Rv = vT v

o que e verdade se e s
o se RT R = I, ou seja, R deve ser ortogonal. As matrizes
que representam rotacoes devem ter determinante +1, ao passo que reflexoes,
que s
ao rotacoes impr
oprias, tem determinante 1.
Uma matriz 3 3 tem nove elementos ao todo. Mas, devido `a condicao de
ortogonalidade
OT O = I,
(2.6)
podemos mostrar que apenas 3 elementos s
ao independentes. Para tal, lembramos que uma matriz e simetrica se ela e igual `a sua transposta: AT = A. Uma
matriz de ordem 3 tem 3 elementos na sua diagonal principal, e 9 3 = 6 elementos fora da diagonal. Mas, se a matriz for simetrica, os elementos abaixo da
diagonal principal s
ao identicos aos elementos acima dela, de modo que 6/2 = 3
independentes. No todo, ha 3 + 3 = 6 elementos independentes. Como a matriz OT O = I e simetrica, isso implica em seis condicoes de vnculo impostas
sobre os elementos de uma matriz ortogonal. Ent
ao, dos 9 elementos de O,
seis est
ao amarrados pelas condicoes de vnculo, e s
o ha 9 6 = 3 elementos
independentes.
Na linguagem das matrizes de rotacao, esse resultado implica em que basta
especificar 3 elementos para caracterizar uma rotacao geral (quer dizer, em
torno de um ponto). Das infinitas escolhas possveis, a mais utilizada tanto
em Mecanica Cl
assica como em Mecanica Qu
antica s
ao tres
angulos de Euler,
denotados (, , ), e que s
ao definidos a partir de tres rotacoes em relacao a


2.3. O GRUPO UNITARIO
ESPECIAL

21

eixos diferentes, tambem chamadas rotacoes de Euler. No formalismo Lagrangeano, por exemplo, a rotacao de um corpo rgido emprega estes angulos como
coordenadas generalizadas. No Apendice mostramos que a matriz R(, , ) que
representa os
angulos de Euler e dada por

cos cos cos sin sin

sin cos cos
sin cos
cos cos sin sin cos sin cos sin + cos cos
sin sin .
cos sin
sin sin
cos

2.3

O grupo unit
ario especial

O grupo U (N ) consiste das matrizes complexas e unitarias de ordem N , ou seja,

das matrizes que satisfazem
U U = UU = I,

(2.7)

com a multiplicacao usual. O elemento neutro e a matriz identidade que e

trivialmente ortogonal, e a propriedade de fechamento e verificada provando-se
que o produto de duas matrizes unitarias e tambem unitaria. Alem disso, o
elemento inverso e uma matriz unitaria tambem. O grupo U (1) e o grupo de
simetria do eletromagnetismo, como se demonstra em teoria classica de campos.
As matrizes unitarias com determinante +1 pertencem a um grupo denominado unitario especial, com smbolo SU (N ). O grupo unitario especial tambem
descreve rotacoes, mas rotacoes internas, que nao est
ao necessariamente associadas ao conceito intuitivo, como o spin de uma partcula quanto-mec
anica.
O grupo SU (2), por exemplo, descreve o comportamento do spin do eletron
(que tem dois estados, up e down), e tambem o das interacoes nucleares
fracas, respons
aveis pelo decaimento beta. Ja o grupo SU (3), por exemplo, e
utilizado para classificar as partculas envolvidas nas chamadas interacoes nucleares fortes, como quarks e gl
uons. O chamado modelo padrao das partculas
elementares tem SU (3) SU (2) U (1) como grupo de simetria.
Vamos estudar, aqui, apenas as propriedades do grupo SU (2). As matrizes
desse grupo tem quatro elementos que, por serem complexos, equivalem a oito
par
ametros reais. No entanto, a condicao de unitariedade reduz o n
umero de
par
ametros independentes para apenas 3, tal qual para o grupo SO(3). A matriz
mais geral do grupo SU (2) pode ser escrita na forma


a
b
U(a, b) =
.
(2.8)
b a
onde a e b s
ao dois n
umeros complexos tais que
2

|a| + |b| = a a + b b = 1.

(2.9)

Na Mecanica Cl
assica, a e b s
ao chamados par
ametros de Cayley-Klein, tendo
sido introduzidos originalmente em fins do Seculo XIX para o estudo de rotacoes
em girosc
opios.
Para verificar que (2.8) e, de fato um elemento de SU (2), fazemos a multiplicacao explicitamente



a
b
a
b
U U = U T U =
b a
b a
 


2
2
1 0
|a| + |b|
0
=
= I,
=
2
2
0 1
0
|a| + |b|

CAPITULO 2. GRUPOS CONTINUOS

22

em vista de (2.9), que tambem fornece imediatamente det U = |a| + |b| = 1.

Em geral, podemos dizer que
U(a1 , b1 )U(a2 , b2 )
U

U (a1 a2 b1 b2 , a1 b2 + a2 b1 ),

(a, b)

U(a , b).

(2.10)
(2.11)

A relacao de vnculo (2.9) faz com que, dos quatro par

ametros reais embutidos em a e b, apenas tres sejam independentes, como e necessario. Para mostrar
esse fato, escrevemos
a = x + iy, b = u + iv
tal que (2.9) forneca
2

1 = |a| + |b| = (x iy)(x + iy) + (u iv)(u + iv) = x2 + y 2 + u2 + v 2 ,

que pode ser usada para exprimir qualquer um dos quatro par
ametros reais em
funcao dos outros tres como, por exemplo
v 2 = x2 y 2 u2 .
Como o grupo SU (2) tem tres par
ametros reais independentes, e possvel
escrevermos os seus par
ametros complexos na forma
a = ei cos ,

b = ei sin ,

(2.12)

em termos de (, , ). A propriedade (2.9) e identicamente satisfeita, pois

2

|a| + |b| = cos2 + sin2 = 1.

Na teoria nao-relativstica do eletron, desenvolvida por Pauli em 1926, a
funcao de onda que representa o spin do eletron e um vetor complexo bidimensional que chamamos de spinor a duas componentes:


u
(2.13)
=
v
onde u e v s
ao n
umeros complexos, fisicamente interpretados como as amplitudes
de probabilidade de que o eletron esteja num estado de spin up e down,
respectivamente. O modulo quadrado do spinor e igual a um
T

2 = = ( ) = u u + v v = |u| + |v| = 1,

(2.14)

refletindo a normalizacao das probabilidades do spin do eletron assumir os dois

valores possveis.
As matrizes unitarias do grupo SU (2) podem ser interpretadas como matrizes de rotacao internas, atuando sobre os spinores, num espaco vetorial
complexo com apenas duas dimensoes (ao inves de rotacoes Euclidianas atuando sobre vetores num espaco tridimensional real):
= U

(2.15)

ou, na forma matricial



u
v

a
b

b
a



u
v

(2.16)


2.3. O GRUPO UNITARIO
ESPECIAL

23

Para apreciarmos a relacao existente entre as rotacoes reais tridimensionais

(descritas pelo SO(3)) e as rotacoes complexas bidimensionais (descritas pelo
SU (2)) nos introduzimos as chamadas matrizes de Pauli






0 1
0 i
1 0
1 =
,
2 =
,
3 =
,
(2.17)
1 0
i 0
0 1
que gozam das seguintes propriedades
1. i = i , com i = 1, 2, 3;
2. det i = 1;
3. Tri = 0;
4. i j j i = 2i ijkk , onde ijk e o smbolo de Levi-Civita, igual a +1
se (i, j, k) estiverem numa permutacao par dos ndices (1, 2, 3), e 1 se a
permutacao for mpar. Em qualquer outra situacao o smbolo sera igual
a zero. Por exemplo, 123 = +1, pois a permutacao e de ordem 0 (par),
ent
ao 1 2 2 1 = 2i3 ;
5. in = I se n e par;
6. in = i , se n e mpar;
P
ao
7. seja a = i ai ei um vetor real no espaco Euclidiano. Ent


a3
a1 ia2
a = 1 a1 + 2 a2 + 3 a3 =
,
a1 + ia2
a3

(2.18)

8. se a e b s
ao dois vetores reais ent
ao
( a)( b) = a b + i (a b).
9. se a = b
( a)2 = |a|

(2.19)

(2.20)

Construimos inicialmente uma matriz com as coordenadas do vetor posicao

r : (x, y, z) usando (2.18):


z
x iy
M=r=
,
(2.21)
x + iy
z
cujo traco e nulo, e cujo determinante e proporcional ao modulo do vetor, pois
det M = z 2 (x + iy)(x iy) = (x2 + y 2 + z 2 ) = |r|

(2.22)

Fazemos sobre M uma transformacao unitaria por meio da matriz U, conforme (1.21):
M M = UMU
(2.23)
O determinante, assim como o traco de uma matriz, e invariante sob uma transformacao unitaria, pois

det M = det(UMU ) = det

| {zU} det M |det
{zU} = det M,
=1

=1

(2.24)

CAPITULO 2. GRUPOS CONTINUOS

24

donde, ao escrevermos M na forma r , a Eq. (2.22) implica em

2

|r | = |r|

(2.25)

que e uma propriedade fundamental das rotacoes no espaco Euclidiano tridimensional, que transformam um vetor posicao r em outro vetor r sem alterar
o modulo de ambos. Dessa forma a descricao dada pelos elementos de SU (2)
corresponde `
aquela dada pelas matrizes de rotacao do SO(3).
Desejamos relacoes explcitas entre as matrizes do SU (2) na forma geral
(2.8) e as matrizes de rotacao reais, cujo caso mais geral e a matriz de Euler
(??). Vamos considerar o caso particular onde a = ei e b = 0, com o qual a
matriz unitaria e
 i

e
0
Uz =
.
(2.26)
0 ei
e que pode ser empregada para fazer transformacoes unitarias sobre as matrizes
de Pauli, como
Uz 1 Uz




0
=
ei
e2i


0
cos(2) + i sin(2)
=
cos(2) i sin(2)
0




0 i
0 1
=
sin(2)
cos(2)
i 0
1 0

=
=
=
=

ei
0



0
1

1
0

ei
0

0
ei

e2i
0

cos(2)1 sin(2)2

donde teremos
Uz x1 Uz = x cos(2)1 x sin(2)2 .

(2.27)

Analogamente teremos
Uz y2 Uz
Uz z3 Uz

=
=

y sin(2)1 + y cos(2)2
z3 .

(2.28)
(2.29)

Se (1 , 2 , 3 ) fossem componentes de um vetor, ent

ao os lados direitos das
relacoes (2.27)-(2.29) poderiam ser interpretados como o efeito de uma rotacao
desse vetor por um
angulo 2 em torno do eixo z, descrita pela matriz de rotacao
(A.11):

cos(2) sin(2) 0
Rz (2) = sin(2) cos(2) 0 .
(2.30)
0
0
1
Se escolhermos = /2, ent
ao a matriz Uz (/2), ao executar transformacoes
unitarias sobre , ter
a um efeito semelhante ao de uma rotacao por um angulo
em torno do eixo z. Escrevemos essa correspondencia como

Uz


2

i/2

0
ei/2

cos
Rz () = sin
0

sin
cos
0

0
0 .
1

(2.31)


2.3. O GRUPO UNITARIO
ESPECIAL

25

De forma analoga podemos estabelecer as demais correspondencias entre

matrizes complexas unitarias e matrizes reais de rotacao para os outros eixos


cos 0 sin
 
cos 2
sin 2

(2.32)
1
0
=
Uy
Ry () = 0
sin 2
cos 2
2
sin 0 cos



1
0
0

cos 2
i sin 2

=
Ux
Ry () = 0 cos sin (2.33)
i sin 2
cos 2
2
0 sin cos
e que podem ser sintetizadas numa u
nica expressao



= I cos
+ ik sin
Rk (),
Uk
2
2
2

(2.34)

onde k = 1, 2, 3 correspondem, respectivamente, aos eixos x, y e z.

As expressoes (2.31)-(2.33) sugerem uma correspondencia entre os elementos
do grupo SU (2) (matrizes unitarias complexas 2 2) e SO(3) (matrizes de
rotacao reais 3 3). No entanto, essa correspondencia nao e biunvoca. Para
mostrar esse fato, vamos considerar o efeito de uma rotacao de 2, em relacao
ao eixo z sem perda de generalidade, sobre as matrizes de ambos os grupos.
De (2.31), como as matrizes de rotacao do SO(3) envolvem senos e cossenos, e
evidente que
Rz ( + 2) = Rz ().
(2.35)
Por outro lado, a matriz unitaria do SU (2) trocar
a de sinal, pois
Uz


2

+ =

ei(/2+)
0

Logo, as matrizes
Uz


2

0
ei(/2+)

Uz

= Uz


2

(2.36)


2

correspondem `
a mesma matriz de rotacao Rz () do SO(3). A correspondencia
entre os dois grupos nao e biunvoca, portanto, logo os dois grupos s
ao homomorficos (nao isomorficos).
Finalmente, podemos escrever um analogo `as rotacoes de Euler para matrizes
unitarias do SU (2). Lembrando, de (A.15) e (A.16), que a matriz mais geral de
rotacao envolve tres
angulos de rotacao, temos
R(, , ) = Rz ()Ry ()Rz ()
cuja forma explcita e

cos cos cos sin sin

cos cos sin sin cos
cos sin

sin cos cos

sin cos sin + cos cos
sin sin

(2.37)

sin cos
sin sin .
cos

Vamos construir uma rotacao semelhante definindo a matriz complexa

U(, , ) = Uz ()Uy ()Uz ()

(2.38)

CAPITULO 2. GRUPOS CONTINUOS

26
Substituindo (2.31)-(2.33) teremos
U(, , )

ei/2
0

0
ei/2

ei(+)/2 cos

 

ei()/2 sin

2

 

2 
sin 2

cos

sin
cos

 

2 

ei()/2 sin


 

ei(+)/2 cos

ei/2
0

0
ei/2

2  .

(2.39)

Comparando com a forma generica (2.8) das matrizes do SU (2) temos que
 
 

, b = ei()/2 sin
.
(2.40)
a = ei(+)/2 cos
2
2

2.4

Exerccios

1. As transformaco
es de Lorentz L(v) na relatividade correspondentes a boosts
ao longo do eixo x com velocidade V , s
ao


V
x = (x V t), y = y, z = z, t = t 2 x ,
c
onde c e a velocidade da luz no v
acuo e
= q

1
1

V2
c2

Considere as transformaco
es de Lorentz L1 (V1 ), L2 (V2 ), L3 (V3 ), correspondentes
a boosts com velocidades Vi , i = 1, 2, 3. Mostre que essas transformaco
es
formam um grupo.

Ap
endice A

Complementos sobre
matrizes
A.1

Matrizes de rotac
ao

As matrizes de rotacao relacionam as coordenadas de um vetor de posicao em

dois sistemas de coordenadas S e S , o segundo tendo sido rodado em relacao
ao primeiro. Essas rotacoes s
ao ditas passivas, pois o sistema em si nao gira,
quem roda e o sistema. Ja nas operacoes de simetria estudadas na teoria de
grupos e o pr
oprio sistema (Ex.: molecula) quem gira, ao passo que o sistema
(Ex: o laboratorio) fica estacion
ario, o que e chamado uma rotacao ativa. A
diferenca entre elas e somente o sinal num angulo de rotacao. Nesse apendice
apenas rotacoes passivas serao consideradas.
A rotacao mais geral mantem apenas a origem invariante. Os versores (ve e
tores unitarios) destes sistemas serao denotados respectivamente por (i, j, k)

(i , j , k ). Sejam (x, y, z) e (x , y , z ) as coordenadas de um vetor em S e S ,

respectivamente. A relacao mais geral entre elas e escrita como
x
y

i )
= x(i i ) + y(j i ) + z(k
j )
= x(i j ) + y(j j ) + z(k

k )
= x(i k ) + y(j k ) + z(k

(A.1)
(A.2)
(A.3)

onde os produtos internos tambem s

ao chamados cossenos diretores, ja que
(i i ) = cos , etc. onde e o
angulo entre os versores i e i .
As relacoes (A.1)-(A.3) podem ser escritas na forma matricial:

x
y =
z

i i j i
i j j j
i k j k

i x
k
j y .
k
k
z
k

(A.4)

onde a matriz 3 3 e dita matriz de rotaca

o. Trabalharemos com rotacoes
em torno de um determinado eixo, que pode ser tanto do sistema fixo como
do sistema girante. Se o eixo de rotacao estiver orientado no espaco segundo o
, a matriz de rotacao em torno desse eixo por um angulo sera denotada
versor n
Rn ().
27


APENDICE
A. COMPLEMENTOS SOBRE MATRIZES

28

Rota
c
ao em torno do eixo z
Vamos considerar uma rotacao em torno do eixo z = z de um angulo . Nesse
caso os cossenos diretores s
ao:

 

i = cos = 0,
i i = cos , j i = cos = sin , k
2


2
i j = cos + = sin , j j = cos , k
j = cos = 0,
2
2
 
i k = j k = cos = 0, k
k = cos 0 = 1
2
de modo que a matriz de rotacao correspondente sera

cos sin 0
(A.5)
Rz () = sin cos 0
0
0
1
Naturalmente, a matriz de rotacao por um angulo igual a zero e uma naorotacao, ou seja, e a matriz identidade. De fato, substituindo = 0 em (A.11)
temos

1 0 0
Rz (0) = 0 1 0
(A.6)
0 0 1

Sabemos, da mec
anica classica, que matrizes de rotacao (de um angulo finito)
nao comutam, em geral, quando os eixos de rotacao s
ao diferentes. No entanto,
quando o eixo de rotacao e o mesmo, e facil ver que as matrizes comutam, pois
nao importa a ordem com que fazemos as rotacoes. Por exemplo, sendo e
dois
angulos de rotacao temos que
Rz ()Rz () = Rz ()Rz () = Rz ( + ).

(A.7)

Como consequencia, a matriz de rotacao inversa e obtida simplesmente trocando

o sinal dos
angulo, ou seja
R1
z () = Rz ().

(A.8)

ja que, de (A.6)
Rz1 ()Rz () = Rz ()Rz () = Rz ( + ) = Rz (0) = I.
Rota
c
ao em torno do eixo y
Seja uma rotacao em torno do eixo y = y de um angulo os cossenos diretores
s
ao:
 
i i = cos 0 = 1, j i = k
i = cos = 0,

 
2
j = cos = sin ,
i j = cos = 0, j j = cos , k
2
 2


i k = cos = 0, j k = cos + = sin , k
k = cos
2
2
de modo que a matriz de rotacao correspondente sera

1
0
0
(A.9)
Ry () = 0 cos sin
0 sin cos


A.2. ROTAC
OES
DE EULER

29

Figura A.1: Rotacoes de Euler (reproduzido de [4], pg. 152)

Rota
c
ao em torno do eixo x
Vamos considerar uma rotacao em torno do eixo z = z de um angulo , para a
qual:
 
i i = cos 0 = 1, j i = k
i = cos = 0,

2

j = cos
i j = cos
= 0, j j = cos , k
= sin ,
2


 2
k = cos
i k = cos
= 0, j k = cos
+ = sin , k
2
2
e a matriz de rotacao correspondente sera

1
0
Rx () = 0 cos
0 sin

A.2

0
sin
cos

(A.10)

Rotac
oes de Euler

Quando um corpo rgido executa uma rotacao geral em torno de um ponto,

podemos usar rotacoes passivas, pois o sistema de coordenadas fixo S : (x, y, z)
representa os eixos do espaco, enquanto o sistema de coordenadas girantes S :
(x , y , z ) representa os eixos do corpo, pois est
ao presos ao corpo que gira. A
posicao do corpo rgido e especificada por tres angulos, ditos
angulos de Euler,
denotados (, , ), e que s
ao definidos a partir de tres rotacoes em relacao a
eixos diferentes, tambem chamadas rotacoes de Euler.
A primeira rotacao de Euler e a rotacao em torno do eixo z por um angulo
[Fig. A.1(a)], mantendo invariante o plano xy. De (A.11) a matriz de rotacao


APENDICE
A. COMPLEMENTOS SOBRE MATRIZES

30
respectiva e

cos
Rz () = sin
0

sin
cos
0

0
0 .
1

(A.11)

A segunda rotacao de Euler e a rotacao do plano xy por um angulo em

torno do eixo do corpo y , o qual e tambem denominado linha de nodos [Fig.
A.1(b)], e denotada Ry (). A terceira rotacao de Euler e a rotacao da linha
nodal por um
angulo em torno do eixo do corpo z [Fig. A.1(c)], e denotada
Rz (). A rotacao resultante e o produto das respectivas matrizes de rotacao
R(, , ) = Rz ()Ry ()Rz ()

(A.12)

onde a ordem do produto e tal que a primeira rotacao e a u

ltima a ser escrita,
e assim por diante.
Para escrevermos as matrizes de rotacao correspondentes a essas precisamos passar para os eixos do espaco, para poder utilizar as matrizes obtidas
anteriormente. Inicialmente iremos mostrar que
Ry () = Rz ()Ry ()R1
z ().

(A.13)

De (A.8), a primeira rotacao envolve um angulo em torno do eixo z, ou

seja, e efetuada em sentido oposto ao da primeira rotacao de Euler. A segunda
rotacao e identica `
a segunda rotacao de Euler, enquanto a terceira rotacao e
identica `
a primeira rotacao de Euler. Analogamente prova-se que
Rz () = Ry ()Rz ()R1
y ().

(A.14)

Substituindo (A.13) e (A.14) em (A.12) temos

R(, , )

=
=
=

Ry ()Rz () Ry1
()Ry () Rz ()
|
{z
}

=I
1
Rz ()Ry ()Rz ()Rz ()Rz ()
Rz ()Ry () R1
z ()Rz () Rz ()

{z

=I

onde usamos (A.7). Temos, assim, uma expressao para a rotacao de Euler
envolvendo apenas eixos do espaco:
R(, , ) = Rz ()Ry ()Rz ()

(A.15)

Substituindo as matrizes de rotacao (A.11) e (A.9) em (A.15) obtemos a

forma explcita da matriz que representa as tres rotacoes de Euler

cos cos cos sin sin

sin cos cos
sin cos
cos cos sin sin cos sin cos sin + cos cos
sin sin .
cos sin
sin sin
cos
(A.16)

Refer
encias Bibliogr
aficas
[1] H. Weyl, The Theory of Groups and Quantum Mechanics, (Dover, New
York, 1931).
[2] G. B. Arfken e H. J. Weber, Mathematical Methods for Physicists, 5a. Ed.
(Harcourt, San Diego, 2001).
[3] M. Tinkham, Group Theory and Quantum Mechanics
[4] H. Goldstein, C. Poole, e J. Safko, Classical Mechanics, 3rd. Ed. (Addison
Wesley, San Francisco, 2000)

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