IMPLEMENTAO DE SISTEMAS DE CONTROLE SUPERVISRIO

BASEADOS EM MQUINA DE ESTADOS

MOACYR C. POSSAN JR.
(1)

(1)

, ANDR B. LEAL (2)*

Whirlpool Latin America, Rua Dona Francisca, 7200, Distrito Industrial, 89219-600, Joinville, SC, Brasil

(2)

Grupo de Pesquisa em Automao de Sistemas e Robtica, Dpto. de Eng. Eltrica, Universidade do Estado de
Santa Catarina UDESC, Campus Universitrio Prof. Avelino Marcante s/n, 89223-100, Joinville, SC, Brasil
E-mails: moacyr_c_possan@whirlpool.com, leal@joinville.udesc.br
Abstract This paper presents a new methodology for the implementation of control systems based on the Supervisory Control
Theory (SCT). It consists on a technique where an algorithm is proposed to obtain a Mealy finite state machine from an automaton of the supervisor obtained by the Supervisory Control Theory. This machine may be simplified further in order to have a reduced number of state transitions. This machine is a template for the implementation in Programmable Logic Controller (PLC)
using Ladder language. A manufacturing system is presented to exemplify such methodology. Besides, another contribution of
this work refers to the possibility of treating more than one event in the same scan cycle of the Programmable Logic Controller.
Keywords Discrete Event Systems, Supervisory Control Theory, Manufacturing Systems, Modular Local Theory, State Machines, Programmable Logic Controllers, Ladder Language.
Resumo Este trabalho apresenta uma nova metodologia para implementao de sistemas de controle baseados na Teoria de
Controle Supervisrio (TCS). Consiste em uma tcnica onde um algoritmo proposto para, a partir do autmato do supervisor
obtido pela Teoria de Controle Supervisrio, construir uma mquina de estados de Mealy. Esta mquina pode ser simplificada
em seguida para reduzir o nmero de transies entre estados. Essa mquina serve como base para implementao em Controlador Lgico Programvel (CLP) usando linguagem Ladder. Um sistema de manufatura apresentado para exemplificar essa metodologia. Alm disso, outra contribuio deste trabalho refere-se possibilidade de tratamento de mais de um evento dentro do
mesmo ciclo de execuo do Controlador Lgico Programvel.
Palavras-chave
Sistemas a Eventos Discretos, Teoria de Controle Supervisrio, Sistemas de Manufatura, Mquinas de Estado, Controladores Lgicos Programveis, Linguagem Ladder.

1. Introduo
Nos ltimos anos, a indstria tem se defrontado cada
vez mais com a necessidade de uso de mtodos eficazes para o controle de Sistemas a Eventos Discretos
(SEDs), dentre os quais se inclui grande parte dos
sistemas de manufatura. Um SED um sistema de
estados discretos dirigido a eventos, isto , sua evoluo de estado depende da ocorrncia de eventos
discretos assncronos no tempo (Cassandras e Lafortune, 1999).
A Teoria de Controle Supervisrio (TCS) de
Ramadge e Wonham (1989) uma metodologia bastante conhecida e apropriada para a sntese de controladores para SEDs. Entretanto, apesar de sua reconhecida importncia no meio acadmico, a TCS no
difundida no mbito industrial, de forma que, em
geral, a resoluo de problemas de controle supervisrio nas indstrias feita sem a utilizao de um
procedimento formal. Na indstria, os projetos so
geralmente baseados no conhecimento do projetista,
ficando atrelados sua experincia em programao.
Segundo Fabian e Hellgren (1998), um motivo importante para este afastamento entre teoria e prtica
consiste nas dificuldades encontradas na implementao da soluo obtida por intermdio da TCS.

Neste trabalho, apresenta-se um algoritmo para

transformar o autmato do supervisor obtido por intermdio da TCS em uma mquina de estados finita.
Alm disso, no intuito de minimizar as dificuldades
normalmente encontradas na etapa de implementao
da estrutura de controle, proposta uma metodologia
de implementao de controle supervisrio para
CLPs que se baseia nesta mquina de estados finita.
Uma vantagem desta metodologia se comparada com
outras encontradas na literatura, como a proposta em
(Queiroz e Cury, 2002), consiste na possibilidade de
tratamento de diversos eventos em um mesmo ciclo
de execuo do CLP.
Este trabalho est dividido da seguinte forma: na
seo 2 apresenta-se uma viso geral da metodologia
proposta e a seo 3 apresenta o algoritmo proposto
para converter o autmato do supervisor em uma
mquina de estados; a seo 4 mostra um exemplo
motivador para ilustrar a metodologia proposta, a
seo 5 descreve como simplificar esta mquina de
estados, enquanto a seo 6 ilustra como implementar
a mquina de estados em linguagem Ladder para
CLP. Para finalizar, a seo 7 trata das concluses.
2. Metodologia de Projeto Proposta
A figura 1 ilustra uma viso geral da metodologia

* Tutor do Programa de Educao Tutorial Grupo PET Engenharia Eltrica da UDESC

proposta. Primeiro realizada a sntese de um supervisor monoltico baseado na TCS. O autmato deste
supervisor serve como parmetro de entrada para o
algoritmo de converso para obter a mquina de estados. A mquina ento simplificada para reduzir o
nmero de transies. A mquina simplificada, por
sua vez, representa um modelo para gerar o cdigo
para um controlador (CLP, microcontrolador ou alguma outra unidade de processamento).
Modelo das Plantas

Cria Estado Inicial

(Planta, Supervisor e Desabilitaes = 0)

Cria Lista de Estados

ENQUANTO Lista de Estados > 0

L Estado

Cria Lista de
Transies

Especificaes

Sntese do Supervisor
usando a TCS

PARA Lista de Trasies FAA

Ev. No-Controlveis
da Planta (Gu)

Obteno da
Mquina de Estados

Ev. No-Controlveis
do Supervisor (Su)
Desabilitaes

Simplificao da
Mquina de Estados

Ev. Controlveis da
Planta (Gc)

Gerao de Cdigo
para Controlador

Ev. Controlveis do
Supervisor (Sc)

Figura 1. Metodologia Proposta

Sc Evoluiu?
Sim

3. Algoritmo Para Gerar a Mquina de Estados

A mquina de estados obtida com o algoritmo proposto consiste em uma mquina de Mealy (Mealy,
1955). Nesta topologia, uma transio pode ter uma
ou mais aes de sada e qualquer ao de sada pode
ser usada em mais do que uma transio. As aes de
sada esto associadas com as transies e no com
os estados, que so passivos. Sendo assim, as aes
podem ser associadas com mais do que um estado.
Um exemplo simples de uma mquina de Mealy
de dois estados mostrado na figura 2. Partindo do
estado 1, a transio 1 faz a mquina ir desse estado
para o estado 2 e toma a ao 1; partindo do estado 2,
a transio 1 mais a transio 2 faz a mquina ir do
estado 2 para o estado 1 e a ao 2 tomada.
Transio 1 / Ao 1

Estado 1

Estado 2

Transio 1, Transio 2 / Ao 2

Figura 2. Exemplo de mquina de Mealy

O algoritmo proposto para obter a mquina de

estados finita funciona de forma iterativa, varrendo
os dados de entrada para obter os estados, transies
e aes que compem esta mquina. A mquina estar completa quando todos os dados de entrada forem
processados. O algoritmo mostrado na figura 3.

No
Cria um Novo Estado

Estado j existe?

Yes

No Faz Nada

No
Adiciona Estado na
Lista de Estados

Fim

Fim

Mquina de Estados

Figura 3. Algoritmo para Obteno da Mquina de Estados

Os dados de entrada para o algoritmo so os autmatos da planta e do supervisor e as desabilitaes,

enquanto os dados de sada so os estados, as transies e as aes que compem a mquina de estados.
No processo de transformao do autmato do
supervisor para a mquina de Mealy os eventos nocontrolveis na TCS equivalem s transies entre os
estados, enquanto os eventos controlveis equivalem
s aes de sada na mquina de Mealy. A transio
entre dois estados na mquina de Mealy pode ocorrer
por meio de um ou mais eventos no-controlveis no
autmato. Para cada transio, uma ao de sada
pode ser gerada ou no.
Nesse algoritmo, a inicializao considera os estados iniciais dos dados de entrada. Essa informao
compe o ponto de partida da mquina, representan-

do a condio onde a operao do processo fsico

ainda no comeou.
O prximo passo criar uma lista de estados. A
lista necessria para armazenar os estados que vo
sendo obtidos iterativamente para serem tratados
assim que o tratamento do estado atual finalizado.
A lista consiste em uma estrutura FIFO (First In,
First Out). Enquanto ainda existirem estados na lista,
haver um processo iterativo para o seu tratamento.
Um loop While utilizado para esta finalidade.
Para cada estado, uma lista de transies criada com o intuito de tratar todas as transies vlidas
para aquele estado especfico. Para cada transio
saindo de um determinado estado, ser feito um processamento iterativo at que todas as transies sejam tratadas para todos os estados. Um loop For
utilizado para isto.
A fim de criar a lista de transies vlidas para
cada estado da mquina, necessrio primeiro dividir
a planta e o supervisor em duas partes, de acordo
com a controlabilidade dos eventos referentes s suas
transies de estado. Define-se por Gu a parte da
planta cujas transies se do devido a eventos nocontrolveis e por Gc a parte da planta cujas transies se devem a eventos controlveis. De forma semelhante, Su a parte do supervisor cujas transies
se do por eventos no controlveis e Sc a parte cujas
transies so devido a eventos controlveis.
A lista de transies equivale aos eventos nocontrolveis que criam evolues de estado em Gu e
Su. A combinao de mais do que um evento nocontrolvel tambm considerada uma transio.
Aps a parte devido a eventos no-controlveis
ser tratada, a parte devido a eventos controlveis
processada. Aps a ocorrncia de uma transio, o
estado resultante em Su analisado para verificar
quais eventos controlveis so desabilitados por esse
estado. Enquanto os eventos desabilitados esto proibidos de ocorrer, os remanescentes podem dar origem s aes. As aes vlidas para um dado estado
so os eventos controlveis que no esto desabilitados no supervisor e que causam evoluo de estados
em Gc e em Sc.
Quando uma ao ocorre, o algoritmo verifica
se Sc evoluiu. Em caso afirmativo, ento os eventos
desabilitados para o estado destino so analisados a
fim de verificar se alguma outra ao pode ocorrer.
Este passo assegura que todas as aes possveis de
ocorrer para uma mesma transio so processadas.
Isso significa que mais do que uma ao pode ocorrer
para a mesma transio.
Caso Sc no tenha evoludo, ento um novo estado criado. Este estado comparado com os outros
estados e, caso j exista, descartado. Caso contrrio, adicionado fila de estados para ser tratado
posteriormente.
Para cada transio devido a eventos nocontrolveis, Gu e Su obtidos a partir da TCS evoluem. O mesmo ocorre para a parte controlvel na ocorrncia de uma ao. Esta metodologia consisten-

te com a definio de mquina de Mealy, onde as

sadas (aes) dependem do estado atual e das entradas vlidas (transies).
Aps o trmino do procedimento de criar uma
transio e as aes correspondentes o algoritmo trata
as demais transies presentes na fila de transies.
Quando todas as transies na fila so tratadas, o
algoritmo analisa o prximo estado disponvel na fila
de estados. Estes processos iterativos so efetuados
at que a fila de estados se torne vazia. Isto significa
que a mquina de estados finita est completa.
4. Um Exemplo Motivador
Com o intuito de demonstrar a metodologia proposta
considera-se um sistema de manufatura composto por
3 mquinas e 2 buffers intermedirios de capacidade
um entre as mquinas, conforme ilustrado na figura 4.
As mquinas so representadas por Mi, onde i = 1,2,3
e os buffers so representados por Bj, onde j = 1,2.
a1

M1

b1

B1

a2

M2

b2

B2

a3

M3

b3

Figura 4. Sistema de Manufatura

A modelagem da planta e das especificaes

feita por intermdio de autmatos de estados finitos,
seguindo a TCS. Para modelagem da planta, so consideradas apenas as mquinas. Os buffers so levados
em conta somente no modelo das especificaes.
Os eventos controlveis que correspondem ao
incio de operao das mquinas so representados
por ax, onde x = 1,2,3, enquanto os eventos nocontrolveis que correspondem ao fim de operao
das mquinas so representados por bx. O comportamento discreto das mquinas modelado pelo autmato da figura 5.
ax
0

bx

Figura 5. Modelo das Plantas

As especificaes de controle para o sistema so

restries de coordenao para evitar overflow (sobrecarga) ou underflow (retirada de peas de um buffer vazio) nos buffers. Estas restries expressam a
idia de que se devem alternar os eventos bx e ax+1,
iniciando-se pelos eventos bx. O autmato que modela estas especificaes mostrado na figura 6.
bx
0

a x+1

Figura 6. Especificaes de Controle

O clculo do supervisor minimamente restritivo

e no bloqueante baseia-se num processo iterativo
que identifica e elimina maus estados no autmato
que modela a linguagem-alvo (Cury, 2001). O supervisor monoltico para este problema possui 18 estados e 32 transies e pode ser obtido com o auxlio
da ferramenta Grail (Reiser et al., 2006).
Utilizando o algoritmo proposto neste trabalho,
obtm-se, a partir do autmato do supervisor, dados
para criar a mquina de estados ilustrada na figura 7,
que composta por 8 estados e 22 transies.
Os estados esto nomeados de acordo com as
mquinas que esto ligadas em um determinado momento e os buffers que esto cheios. As transies
so devido aos eventos no-controlveis e as aes,
se houver, so separadas das transies por uma barra
(/). Os eventos desabilitados so representados por
traos. Observa-se que neste modelo as transies
podem ocorrer devido a mais do que um evento nocontrolvel e as aes podem ser devido a mais do
que um evento controlvel.
a3

A figura 8 mostra a mquina simplificada para o

sistema de manufatura. Esta mquina ainda possui 8
estados, porm o nmero de transies foi reduzido
para 14, se comparado com o modelo da figura 7.
a3

/a1

b1/
a1,a2

M1

M1
M2

1
a2
a2,a3

b1

M2 3
Buf 1

b3

b2/a3
b3

b3

b3/a3

a1,a3

M1
M3

b1/
a1,a2

a2

M1 6
M3
Buf 2

b1

b2

M1
M2
M3 5

b3/
a1,a2,a3

b2/
a1,a2,a3
b1

a1,a2

M3 8
Buf 1,2

M2 7
M3
Buf 1

a1
b2

a1,a3

Figura 8. Mquina de Estados Simplificada

/a1

b1/
a1,a2

M1

M1
M2

1
a2
a2,a3

b2/a3

b2,b3/
a3

M1
M3

b1,b2/
a1,a2,a3

a2

M1 6
M3
Buf 2

b1

M1
M2
M3 5

b2

b3/
a1,a2,a3

b3

b3

b1/
a1,a2

b1,b3/
a1,a2,a3

M2
Buf 1

2
b1,b3/
a1,a2

b3

b3/a3

b1

b1
b2,b3/
a1,a2,a3

b1,b2,b3/
a1,a2,a3
b1,b2

M3 8
Buf 1,2

b1,b3

b2/
a1,a2,a3

a1,a2

M2 7
M3
Buf 1

a1
b2

Figura 7. Mquina de Estados de Mealy

5. Simplificao da Mquina de Estados

A garantia de tratamento de mais do que um evento
no-controlvel dentro da mesma transio tem a
desvantagem de resultar em um crescimento exponencial das transies, de acordo com o nmero de
plantas presentes no modelo e quantas dessas podem
ser habilitadas ao mesmo tempo. O nmero de transies criadas para um dado estado da ordem de 2n-1,
onde n o nmero de eventos no-controlveis vlidos para aquele estado. Desta forma, para sistemas de
grande porte, o tamanho de cdigo para uma determinada implementao seria afetado significativamente para satisfazer essa condio. Uma soluo
alternativa para isso considerar uma mquina de
estados simplificada onde somente as transies devido a um nico evento no-controlvel so consideradas. Transies resultantes da combinao de mais
do que um evento no-controlvel so removidas do
modelo.

Esta soluo garante economia de espao em

memria para uma implementao em CLP, por exemplo. Alm disso, essa soluo no restringe que
mais do que um evento no-controlvel seja tratado
dentro do mesmo ciclo de execuo. Se mais do que
um evento no-controlvel ocorrer, esses podem ser
tratados ou no, dependendo da ordem em que os
rungs so implementados em linguagem Ladder.
Uma prtica comum nomear os estados da mquina
em ordem crescente (1, 2, 3, e assim por diante)
medida que as transies so implementadas nos
rungs. Caso um evento resulte em uma transio de
um estado menor para um maior (estado 3 para o
estado 12, por exemplo), esse evento ser tratado;
caso um evento resulte em uma transio de estado
maior para um menor (estado 8 para o estado 5, por
exemplo), o fluxo do programa permitir que tal evento seja tratado somente no prximo ciclo de execuo do CLP.
6. Gerao de Cdigo para CLPs
A TCS considera que todos os eventos so gerados
espontaneamente pela planta e que o supervisor observa a cadeia de eventos gerados pela planta e atua
na desabilitao de eventos controlveis de modo a
evitar qualquer violao nas especificaes de controle. A Figura 9-a ilustra o esquema de superviso
proposto por Ramadge e Wonham (RW). Entretanto,
na maioria das aplicaes prticas os eventos modelados como controlveis correspondem a comandos
que, na verdade, devem ser gerados pelo elemento de
controle e devem ser enviados para os atuadores, pois
eles no ocorrem espontaneamente. A figura 9-b
mostra a estrutura de controle normalmente empregada na prtica (Malik, 2002).

Supervisor
Eventos
Controlveis

Eventos
No-controlveis
Planta

Unidade de
Controle
Sinais eltricos
dos sensores

Sinais eltricos
para os atuadores
Processo a
Controlar

Figura 9. (a) Esquema de Superviso RW (b) Esquema de

Controle normalmente empregado na prtica.

Com a transformao do autmato do supervisor

em uma mquina de Mealy, obtm-se um modelo que
mais se aproxima da forma do controlador apresentado por Malik (2002), isto , da estrutura de controle
mostrada na figura 9-b. Sendo assim, a gerao da
lgica de controle para o CLP fica mais intuitiva que
aquela obtida a partir de autmatos.
A seguir, discute-se sobre alguns aspectos relativos implementao da mquina de estados em CLP,
cujo ciclo de execuo do programa obedece ao seguinte funcionamento: leitura das entradas, execuo
da lgica de controle e escrita nas sadas.
Esta caracterstica do CLP obriga que as sadas
sejam atualizadas somente no fim do ciclo de execuo. Devido a isso, a ativao dos atuadores requer
um tratamento especial. Olhando para a estrutura da
mquina de estados, pode acontecer que ao final de
operao de um equipamento ele pode ser requisitado
para um novo incio de operao dentro do mesmo
ciclo de execuo. O CLP no reconhece o processo
de fim/incio de operao, mantendo sua sada fsica
ativa o tempo inteiro ao longo do mesmo ciclo de
execuo. A fim de evitar isso, variveis so necessrias para representar a evoluo das plantas e garantir
o sincronismo durante a dinmica do sistema. Estas
variveis so chamadas Planta i, com i variando de 1
at n onde n o nmero de plantas no sistema. Esta
varivel setada toda vez que um equipamento termina sua operao. Este procedimento garante que o
equipamento no seja requisitado para iniciar sua
operao novamente dentro de um mesmo ciclo de
execuo. Ele ser ligado somente no prximo ciclo
de execuo.
Assim como no modelo, as variveis bx representam os eventos no-controlveis (transies) enquanto as variveis ax (aes) representam os eventos controlveis na implementao.
O cdigo Ladder pode ser dividido em cinco
blocos: Inicializao, Entradas, Transies/Aes,
Desabilitaes e Sadas.
Inicializao: inicia a mquina de estados para o
estado inicial e seta o evento controlvel a1 a fim de
iniciar o processo, como mostrado na figura 10. Outras variveis, tais como os demais eventos controlveis ax, os eventos no-controlveis bx e a evoluo

das plantas Planta i, so resetadas. As variveis resetadas no so mostradas na figura 10.

Entradas: as variveis de transio bx sero ativadas no controlador somente quando um trigger
ocorrer nas entradas correspondentes. Assim, um
detector de pulso necessrio para cada entrada a
fim de capturar tal evento, como mostra a figura 11.
Transies/Aes: o requisito para uma transio
ocorrer a mquina estar em um dado estado e um
evento no-controlvel vlido ocorrer. Caso estes
requisitos sejam atendidos, um novo estado setado
e o estado anterior resetado. O evento nocontrolvel resetado para garantir que um evento
no-controlvel seja responsvel por somente uma
transio durante o ciclo de execuo, evitando assim
o risco do Efeito Avalanche (Fabian e Hellgren,
1998). Caso uma planta evolua, a varivel correspondente Planta i setada para evitar que a ao correspondente para aquela planta seja tomada durante o
mesmo ciclo de execuo, sendo tratada somente no
prximo ciclo de execuo. Isto devido ao tratamento especial necessrio para as aes, como descrito previamente nesta seo. As aes, se houver,
so setadas para permitir que a planta correspondente
seja ativada no mesmo ciclo de execuo ou no prximo ciclo se for proibida de ocorrer no ciclo corrente. A figura 12 mostra a parte inicial desse bloco para
o sistema de manufatura.
Desabilitaes: este bloco responsvel por desabilitar eventos controlveis em cada estado da mquina. Isso significa que se a mquina alcanar um
dado estado, os eventos controlveis relativos a este
estado no sero permitidos de ocorrer. Isso feito
por intermdio de resetar as variveis de aes setadas durante as transies. A figura 13 mostra o bloco
de desabilitaes para o exemplo analisado.
Sadas: uma sada ser permitida de ocorrer somente se a ao correspondente for tomada e sua
varivel correspondente Planta i no estiver setada,
como mostrado na figura 14. Caso isso acontea, a
bobina Qi que representa a sada fsica do CLP ser
ativada. Ainda, no final do programa todas as variveis Planta i sero resetadas a fim de retornar para
uma condio inicial antes de um novo ciclo de execuo.
Start

Estado 1
P

S
a1
S

Figura 10. Bloco de Inicializao

I1

b1
P

I2

S
b2

P
I3

S
b3

Figura 11. Bloco de Entradas

Estado 1

b1

Estado 2
S
Estado 1
R
b1
R
Planta 1
S
a1
S
a2
S

Estado 2

b1

Estado 3
S
Estado 2
R
b1
R
Planta 1
S

Estado 2

b2

Estado 4
S

7. Concluses
Este artigo apresenta um algoritmo para transformar
o autmato de um supervisor obtido a partir da Teoria de Controle Supervisrio (TCS) em uma mquina
de estados finita, sua simplificao e conseqente
implementao em linguagem Ladder para Controladores Lgico Programveis (CLPs). O cdigo para
efetuar o procedimento de controle dividido em
cinco blocos. Diversos eventos podem ser tratado no
mesmo ciclo de execuo do CLP dependendo da
evoluo das transies e das aes requeridas, respectivamente. Este trabalho serve como ponto de
partida para o desenvolvimento de ferramentas automticas para gerao de cdigo e de uma metodologia similar apresentada aqui, mas baseada na Teoria
de Controle Modular Local (Queiroz e Cury, 2002),
abordagem que explora a natureza modular do sistema a ser controlado, criando supervisores especficos
para partes especficas da planta modelada.

Estado 2
R
b2

Agradecimentos

R
Planta 2
S
a3
S

Os autores agradecem a FAPESC e ao CNPq pelo

apoio financeiro (Contrato CON04504/2008-7) e
Whirlpool Latin America pelo incentivo realizao
deste trabalho.

Figura 12. Parte Inicial do Bloco de Transies/Aes

Referncias Bibliogrficas
Estado 3

a1
R

Estado 7

Estado 8

Estado 1

a2
R

Estado 4

Estado 6

Estado 8

Estado 1

a3
R

Estado 2

Estado 3

Figura 13. Bloco de Desabilitaes

a1

Planta 1

Q1

a2

Planta 2

Q2

a3

Planta 3

Q3

Planta 1
R
Planta 2
R
Planta 3
R

Figura 14. Bloco de Sadas

Cassandras, C.G; Lafortune, S. (1999). Introduction

to Discrete Event Systems. 2nd Ed.
Massachussetts, Kluwer Academic Publishers.
Cury, J.E.R. (2001). Teoria de Controle Supervisrio
de Sistemas a Eventos Discretos. In: V Simpsio
Brasileiro de Automao Inteligente (SBAI).
Fabian, M. e Hellgren, A. (1998). PLC-based
implementation of supervisory control for
discrete systems. In: 37th IEEE Conference on
Decision and Control, v. 3, pp. 3305-3310.
Malik, P. (2002). Generating controllers from
discrete-event models. In: F. Cassez, C. Jard, F.
Laroussinie, M. D. Ryan, Proc. of the MOVEP.
Mealy, George H. (1955). A Method to Synthesizing
Sequential Circuits. Bell Systems Technical
Journal. pp. 10451079.
Queiroz, M. H. e Cury J. E. R. (2002). Synthesis and
implementation of local modular supervisory
control for a manufacturing cell. Proc. of 6th
WODES.
Ramadge, P. J.; Wonham, W. M. (1989). The control
of discrete event systems. In: Proceedings of
IEEE, Special Issue on Discrete Event Dynamics
Systems, 77(1):81-98.
Reiser, C.; Da Cunha, A.E.C.; Cury, J.E.R. (2006).
The Environment Grail for Supervisory Control
of Discret Event Systems. In: 8th Intern.
Workshop on Discrete Event Systems, Michigan,
USA, pp. 1-6.