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Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

EJERCICIO 6.1.

Trazar el lugar directo e inverso de las races para el sistema cuya FTLD es la siguiente:
G (s)

5000K
;
s(s 50)(s 100)

H(s) 1

1) Ecuacin caracterstica:
1 K

5000
0
s(s 50)(s 100)

2) Nmero de ramas: 3.
3) Puntos de inicio: s = 0; s = -50; s = -100;
Puntos de finalizacin: 3 en infinito.
4) Lugar en eje real:

jw
50

-100

Re

-50

-50

5) Simetra.
6) Asntotas:
Directo:
a

180( 2q 1) 180( 2q 1)

60 ; 180 ; 300
PZ
3

Inverso:
a

180( 2q ) 180( 2q )

0 ; 120 ; 240
PZ
3

Lugar de las Races

7) Centroide:
o

Polos Zeros 50 100 50


PZ

jw

50

-100

-50

Re
-50

9) Llegada y/o salida del eje real:


K

s(s 50)(s 100)


s 3 150s 2 5000s

5000
5000

1
dK

3s 2 300s 5000 0
ds 5000
s1 78.8 ; s 2 21.1

10) Corte con los ejes imaginarios:


Ec. caracterstica:
s3 150s 2 5000s 5000K 0
s3
s

s1
s0

5000

150
5000K
5000
150
5000K

5000K

a) K 0 s 0
b) K 150 s j70.7

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

jw

50

-21.1

-78.8
-100

-50

Re

-50

Con lo que el lugar de las races quedar:

70.7

-78.8

-21.1

-70.7

Aparece en lnea continua el lugar directo de las races y en discontinua el lugar inverso.

Lugar de las Races

EJERCICIO 6.2.

Trazar el lugar de las races para el sistema cuya FTLA es la siguiente:


G (s)H(s)

1) Ecuacin caracterstica:
1 K

K (s 3)
s(s 5)(s 6)(s 2 2s 2)

(s 3)
0
s(s 5)(s 6)(s 2 2s 2)

2) Nmero de ramas: 5.
3) Puntos de inicio: 0; -5; -6; -1j;
Puntos de finalizacin: -3; 4 en infinito.
4) Lugar en eje real:

jw

-6

-5

-1

-3

-j

Re

5) Simetra.
6) Asntotas:
Directo:
a

7) Centroide:
o

180( 2q 1) 180( 2q 1)

45 ; 135 ; 225 ; 315


PZ
4

Polos Zeros 1 1 5 6 (3) 2.5


PZ

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

jw

-6

-1

-3

-5

-j

Re

8) Angulos de salida de polos complejos:

ceros polos 180(2k 1)


jw

p2
p5
-6

p4

p1
z1

-5

-1

-3

Re
-j

p3

p1 180 arctg1 135


p3 90
p 4 arctg1 / 4 14.036
p5 arctg1 / 5 11.31
z1 arctg1 / 2 26.56

26.56 135 p 2 90 14.036 11.31 180


p 2 43.78

Lugar de las Races

9) Llegada y/o salida del eje real:


Entre -5 y -6: (-5.5)

1
1
1
2(a 1)
1

a a 5 a 6 (a 1) 2 12 a 3

1
1
1
2(5.5 1)
1

2
2
5.5 a 5 a 6 (5.5 1) 1
5.5 3
a

4.28 No
5.52 Si

10) Corte con los ejes imaginarios:


Ec. caracterstica:
s5 13s 4 54s 3 82s 2 (60 K )s 3K 0
s5

54

60 K

s
s3

13
47.7

82
60 0.77 K

3K

s2

65.64 0.21K

3K

3K

(65.64 0.21K )(60 0.77K ) 143.1K


65.64 0.21K

a) K 0 s 0
b) a 0 s 1.35 j

jw

1.35j
j
-5.52
-6

-5

-1

-3

Re

-j
-1.35j

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Y el lugar de las races completo:

EJERCICIO 6.3.
Dibujar el lugar de las races para el sistema de la figura siguiente:

R(s)
+

G(s)

G(s)

Y(s)

10(s 3)
s(s 2)(s 2 8s 25)

Y calcular el valor de k para que la respuesta sea similar a la de un sistema de segundo


orden con un sobreimpulso del 20% ante una entrada escaln unidad (sin tener en cuenta el
cero de lazo cerrado).

1) Nmero de ramas = 4.
2) Puntos de comienzo: 0; -2; -4+3j; -4-3j;
Puntos de Fin: -3;

Lugar de las Races

3) Lugar de las races en el eje real:


De - a -3; De -2 a 0.
4) Asntotas:
a

180(2k 1)
; 60; 180; 300
pz

5) Corte de las asntotas con el eje imaginario:


s j2.33 tg 60 j4.03
6) Centroide:
0

polos ceros 2 4 4 (3) 2.33


4 1

pz

7) Puntos de bifurcacin en eje real:


p

z
1
1
a p a z
i 1
i
j1
i

1
1
2(a 4)
1

2
2
a a 2 (a 4) 3
a 3

De 0 a -2:

1
1
2(1 4)
1

2
2
a a 2 (1 4) 3
1 3

a= 9.7 (No vlido) y a= -1.09 (vlido).


De -3 a menos infinito:

1
1
2(4 4)
1

2
2
a3
4 4 2 (4 4) 3

a= -4.4 (vlido)
8) Puntos de corte con el eje imaginario:
Ecuacin caracterstica:
1 k

10(s 3)
0
s(s 2)(s 2 8s 25)

s 4 10s 3 41s 2 (50 10k )s 30k 0

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

s4
s3
s2

1
10
36 K
1800 10K 10K 2
36 K
30K

s
s0

41
30K
50 10K
30K

En s:
k=-12,92.No vlida porque es lugar inverso.
k=13,92.Vlida.
Puntos correspondientes:
(36 13.92)s 2 30(13.92) 0
s 4.35 j
0

En s :
k= 0.Vlida.
Puntos correspondientes:

1800 10(0) 10(0) 2 s 0


s=0

9) Angulos de salida de los polos complejos:


p

z p
j1

i 1

180

180 arctg3 180 arctg 3 180 arctg 3 90 180

68.4

-68.4

Lugar de las Races

Dos curvas posibles:

Forma 1

Forma 2

Comprobacin aproximada sobre si es la forma 1:


El centro del circulo en s = - 2.745.
El punto ms alto es: s = - 2.745-j1.655.
Deber cumplir el criterio del argumento:
El cero :
1.655
z arctg
81.24
3 2.745
Los polos:
1.655
p 2 180 arctg
114.23
2.745 2
1.655
p 0 180 arctg
148.91
2.745
3 1.655
pcs arctg
46.98 313.02
4 2.745
3 1.655
pcs arctg
74.91
4 2.745
La fase total ser:

ceros polos 81.24 (114.23 148.91 313.02 74.91 569.83 150.17 180
No existe lugar de las races en el punto observado puesto que no cumple el criterio del
argumento.

10

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Luego el lugar de las races definitivo ser:

Para que la respuesta sea similar a la de un sistema de segundo orden con un sobreimpulso
del 20% se tiene:
Mp e

1 2

0.2

0.45; arc cos() 62


Grficamente sobre el lugar de las races representado se busca el punto que cumple dicha
condicin.

11

Lugar de las Races

Aproximadamente su valor ser:


P = -1.1+j 2.1.
Se calcula ahora el valor de k aplicando el criterio del mdulo:
1
(1.1 j2.1)(1.1 j2.1 2)((1.1 j2.1) 2 8(1.1 j2.1) 25)
k
k
G (s) s 1.1 j2.1
10(1.1 j2.1 3)
K 3.41

EJERCICIO 6.4.
Sea el sistema:
R(s) +

G(s)

Y(s)

G (s)

Donde:

s 3
s s 4
2

Dibujar el lugar de las races de los polos del sistema en lazo cerrado al variar el parmetro
K desde 0 a infinito. Y calcular el valor de K para que la respuesta sea similar a la de un
sistema de segundo orden con un sobreimpulso del 20% ante una entrada escaln unidad (sin
tener en cuenta el cero de lazo cerrado).

1) Puntos de comienzo:

. j193
.
s1,2 05

2) Puntos de finalizacin:
s 3
3) Lugar en el eje real:
(-,-3
4) Asntotas:
a

180 (2q 1) 180 (2q 1)

180
2 1
pz

5) Centroide:
a

polos ceros 1 3 2
pz

12

2 1

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

6) ngulos de salida desde polos complejos conjugados:


-0.5+j1.93

p1

z1
0

-3

p2

-1

-2

-0.5-j1.93
-3

-2.5

-2

-1.5

-1

1.93
z1 arctg
37.66
2.5
p 2 90

z p 180
37.66 90 p1 180
p1 180 52.34 232.34
7) Puntos de corte con el eje imaginario:
1 K

s3
0
s s4
2

s 2 s 4 Ks 3K 0

s 2 (K 1)s 4 3K 0
s2

s1

K+1

s0

4+3K

4+3K

K 1 0 K 1

13

-0.5

Lugar de las Races

4 3K 0 K
K 1

Luego ser:

4
3

K 133
.

8) Puntos de llegada al eje real:


1 K

s 3
0
s s 4
2

s2 s 4
s 3

dK
(2s 1)(s 3) (s 2 s 4) 2s2 7s 3 s 2 s 4 s2 6s 1

0
ds
(s 3) 2
(s 3) 2
(s 3) 2
6.16
s1, 2
0.16 No vlido
Y el lugar de las races completo:
4
3
2

-0.5+j1.93

1
0

-6.16

-3

-1
-0.5-j1.93

-2
-3
-4
-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

Para que la respuesta sea similar a la de un sistema de segundo orden con un sobreimpulso
del 20% se tiene:
Mp e

1 2

0.043

14

ln 0.043

2 2 9.9(1 2 )

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

2 (2 9.9) 9.9

2 0 .5

0.707

arccos 45

ts

n 1

1
0.707

n 1.41

Se puede observar que la restriccin est fijada slo por el mximo sobreimpulso.
El punto de funcionamiento se calcula a partir del lugar de las races, donde de forma
aproximada ser:
s1, 2 3.3 3.3 j
4
3.3j

3
2
1

45

-3.3

-1
-2
-3
-4
-8

-7

Como K G (s) 1

-6

-5

-4

-3

1
G (s) s s

-2

-1

s2 s 4
(3.3 j3.3) 2 (3.3 j3.3) 4
0.7 j18.48 18.49 87.83

5.58
s3
(3.3 j3.3) 3
0.3 j3.3
3.3195.19
K 5.58

15

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

EJERCICIO 6.6.
Para el sistema que se muestra en la figura siguiente:
2
R(s)
+ _

K1

K2

R2(s)

G2(s)

s+7

+ _

s+13

Y(s)

K2
H(s)

Disear mediante la tcnica de lugar de las races, los reguladores K1 y K2 de forma


adecuada para que el lazo interno tenga un comportamiento similar a un sistema de segundo
orden subamortiguado con un mximo sobreimpulso del 11%, cuando se produce un escaln
unidad en su seal de entrada R2(s) y para que el sistema total en lazo cerrado tenga un
comportamiento similar a un sistema de segundo orden subamortiguado con un mximo
sobreimpulso del 14%, cuando se introduce una entrada escaln unidad en la entrada R(s).

Se dibuja a continuacin el lugar de las races para el lazo interno:


s4
(s 2s 5)(s 7)

s+9

+_

K2

1) Ecuacin caracterstica:

1+G(s)H(s)=0

1 K 2 (s 9)

s4
0
(s 2s 5)(s 7)
2

2) N de ramas: 3
3) Puntos de inicio: -1j2, -7
Puntos de finalizacin: -9, -4,
4) Lugar en el eje real: [-4,-7] y [-9, -]
5) El lugar de las races es simtrico respecto del eje real.
6) Asntotas:

180 (2q 1) 180 (2q 1)

180
pz
32

19

Lugar de las Races

7) Centroide:

Polos Ceros 7 1 1 (9 4) 4
pz

32

8) ngulos de salida de los polos complejos conjugados:


3
-1+j2

p1

p3

z2

0
-9

z1

-7

-4

-1

p2

-2
-3
-10

-1-j2

-8

-6

-4

-2

p 2 90
p3 arctg

2
18.43
7 1

z1 arctg

2
33.69
4 1

z 2 arctg

2
14.04
9 1

z1 z 2 (p1 p 2 p3 ) 180
33.69 14.04 (p1 90 18.43 ) 180
p1 240.7 119.3
Al ser el lugar de las races simtrico respecto al eje real:
p 2 240.7 119.3

20

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

9) Punto de confluencia:

(s 2 2s 5)(s 7) s3 2s 2 5s 7s 2 14s 35 s3 9s 2 19s 35


K2

(s 9)(s 4)
s 2 13s 36
s 2 13s 36
dK 2
(3s 2 18s 19)(s 2 13s 36) (s 3 9s 2 19s 35)(2s 13)

ds
(s 2 13s 36) 2
dK 2
s 4 26s 3 206s 2 578s 229

0
ds
(s 2 13s 36) 2
s1 0.47
s 2 14.41
s 3, 4 5.56 j1.70
Luego el punto de confluencia es en s = - 14.41
Cuando el grado de la funcin de transferencia de lazo abierto es elevado, otra posible
forma de obtener los puntos de dispersin es mediante iteracin:
1
2(a 1)
1
1

2
2
a 7 (a 1) 2
a4 a 9
Inicialmente se da al parmetro a el valor -14 como primera aproximacin. Este valor se
sustituye en todas las fracciones menos en las correspondientes a los polos o ceros de lazo
abierto que limitan el punto de dispersin a calcular.
1
2(14 1)
1
1

2
2
14 4 a 9
14 7 (14 1) 2
1
1
1
26

7 173 10 a 9
a 9 5.177

0.1931

1
a9

a 14.18

Haciendo una segunda iteracin:


1
2(14.18 1)
1
1

2
2
14.18 4 a 9
14.18 7 (14.18 1) 2
1
1
1
26.36

7.18 177.71 10.18 a 9


a 14.28

21

Lugar de las Races

En una tercera iteracin:


1
2(14.28 1)
1
1

14.28 7 (14.28 1) 2 22 14.28 4 a 9


a 14.34

En la cuarta iteracin:
1
2(14.34 1)
1
1

2
2
14.34 4 a 9
14.34 7 (14.34 1) 2
a 14.37

10) No existe interseccin con el eje imaginario.


La figura muestra la forma del lugar de las races:
6
4
-1+j2

2
0

-9

-7

-4
-1-j2

-2
-4
-6
-15

-10

-5

La condicin que se pide es que el mximo sobreimpulso sea del 11%:


Mp e

1 2

0.11

2.0258 2 1 2

1 2

2.2073

3.0258 2 1

1.4233 1 2

1
0.5749
3.0258

Por tanto, se necesita conocer la posicin de las races para un coeficiente de


amortiguamiento de 0.5749.

22

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

arccos 54.9

El punto de trabajo ser de la forma:


p1, 2 n j n 1 2 n (0.5749 j.8182)

Para calcular el punto del lugar de las races que cumple tener 0.5749 , se traza la recta
correspondiente a este coeficiente de amortiguamiento, es decir, una recta con el ngulo:
arccos 54.9

y se lee de la grfica el valor del punto de corte con el lugar de las races.
6
4
2

4.5
55

2.6

-2
-4
-6
-15

-10

-5

En este caso puede verse que la distancia desde el origen al punto de corte representa la
frecuencia natural n y toma un valor de 4.5.
Con el valor de y n se obtiene el punto de trabajo:
p1, 2 n jn 1 2 4.5 0.5749 j 4.5 8182 2.59 j 3.68

Aplicando el criterio del mdulo se obtiene el valor de la ganancia correspondiente a ese


punto:
K2

(s 2 2s 5)(s 7)
2.69
(s 9)(s 4) s 2.59 j3.68

Pasamos ahora al sistema total. Una vez calculado el valor de K2 calculamos la funcin de

23

Lugar de las Races

trasnferencia equivalente al lazo interno:


s4
(s 9)(s 4)
(s 2s 5)(s 7)
M 1 (s)
2
s4
(s 2s 5)(s 7) 2.69 (s 9)(s 4)
1 2.69 (s 9) 2
(s 2s 5)(s 7)
(s 9)

M 1 (s)

(s 9)(s 4)
s 3 11.69s 2 53.97s 131.84

M1 (s)

(s 9)(s 4)
(s 6.51)((s 2.59) 2 3.68 2 )

El sistema completo quedar de la forma mostrada en el diagrama de bloques:

+_

K1

2.69

(s 9)(s 4)
s 11.69s 2 53.97s 131.84
3

s+13

2
s 24s 169
2

Se dibuja el lugar de las races:


1) Ecuacin caracterstica:
1 K 1 2.69

1 K1

(s 9)(s 4)
2
(s 13) 2
0
2
s 11.69s 53.97s 131.84
s 24s 169
3

5.38 (s 9)(s 4)(s 13)


0
(s 11.69s 2 53.97s 131.84)(s 2 24s 169)
3

2) N de ramas: 5
3) Puntos de inicio: -6.51,-2.59j3.68, -12j5
Puntos de finalizacin: -4,-9, -13,
4) Lugar en el eje real: [-4,-6.51] y [-9, -13]
5) El lugar de las races es simtrico respecto del eje real.
6) Asntotas:

180 (2q 1) 180 (2q 1)

90 ,270
pz
53

7) Centroide:

Polos Ceros 6.51 2.59 2.59 12 12 (4 9 13) 4.845


pz

53

24

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

8) ngulos de salida de los polos complejos conjugados:

ceros polos 180 (2q 1)


Para los polos complejos conjugados en 2.59j3.68:

p4

-2.59+j3.68
4

p1

-12+j5
2
0

z3
-9

-13

z1

p3

z2
-6.51

-4

-2

p2

-4

p5
-12-j5

-6
-14

-2.59-j3.68

-12

-10

-8

-6

-4

z1 arctg

3.68
69.04
4 2.59

z 2 arctg

3.68
29.86
9 2.59

z3 arctg

-2

3.68
19.47
13 2.59

p 2 90
p3 arctg

3.68
43.19
6.51 2.59

p 4 360 arctg
p5 arctg

5 3.68
352.01
12 2.59

5 3.68
42.69
12 2.59

z1 z 2 z 3 (p1 p 2 p3 p 4 p5 ) 180

25

Lugar de las Races

69.04 29.86 19.47 (p1 90 43.19 352.01 42.69 ) 180

p1 589.52 130.48
Al ser el lugar de las races simetrico respecto al eje real:

p 2 589.52 130.48
Para los polos complejos conjugados en 12j5:
6

-12+j5
p4

-2.59+j3.68

p1

2
0

z2

z3

-9

-13

z1

p3
-6.51

-4

-2

p2
p5

-4
-6
-14

-2.59-j3.68
-12-j5
-12

-10

-8

-6

-4

z1 180 arctg

5
147.99
12 4

z 2 180 arctg

5
120.96
12 9

z3 arctg

5
78.69
13 12

p1 180 arctg

5 3.68
172.01
12 2.59

p 2 180 arctg

5 3.68
137.31
12 2.59

p3 180 arctg

5
137.67
12 6.51

p5 90

26

-2

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

z1 z 2 z 3 (p1 p 2 p3 p 4 p5 ) 180
147.99 120.96 78.69 (172.01 137.31 137.67 p 4 90 ) 180

p 4 369.35 9.35
Al ser el lugar de las races simtrico respecto al eje real:

p 2 369.35 9.35
9) Punto de confluencia:
K

(s3 11.69s 2 53.97s 131.84)(s 2 24s 169)


5.38 (s 9)(s 4)(s 13)

s 5 35.69s 4 503.53s 3 3402.73s 2 12285.09s 22280.96


K
5.38s 3 139.88s 2 1102.9s 2517.84

(5s 4 142.76s 3 1510.59s 2 6805.46s 12285.09)(5.38s 3 139.88s 2 1102.9s


dK

ds

2517.84) (s 5 35.69s 4 503.53s 3 3402.73s 2 12285.09s 22280.96)(16.14s 2


279.76s 1102.9)
5.38s 3 139.88s 2 1102.9s 2517.84

10.76s 7 611.6522s 6 14396,23s 5 182803.8s 4 1337946s 3


dK 5478242s 2 10901740s 6358220

ds
5.38s 3 139.88s 2 1102.9s 2517.84
dK
0
ds
s1 0.9324
s 2 10.623
s 3 17.449
s 4,5 5.663 j1.845

s 6,7 8.258 j5.310


El punto de dispersin, ser aquel en el que existe lugar en el eje real (para el lugar directo
de las races) y corresponde con : s 2 10.623
Otra posible forma de obtener el punto de dispersin ser utilizando el mtodo iterativo:
1
2(a 2.59)
2(a 12)
1
1
1

2
2
2
2
a 6.51 (a 2.59) 3.68
a 4 a 9 a 13
(a 12) 5

27

Lugar de las Races

Inicialmente se da al parmetro a el valor del punto medio entre los dos que limitan la
rama. Este valor se sustituye en todas las fracciones menos en las correspondientes a los polos
o ceros de lazo abierto que limitan el punto de dispersin a calcular.
a=-11
1
2(a 2.59)
2(a 12)
1
1
1

2
2
2
2
a 6.51 (a 2.59) 3.68
a 4 a 9 a 13
(a 12) 5
1
2(11 2.59)
2(11 12)
1
1
1

2
2
2
2
11 4 a 9 a 13
11 6.51 (11 2.59) 3.68
(11 12) 5
0.220148

a 13 a 9
(a 9)(a 13)

a 2 31.0848a 216.93 0
a 10.6
a 20.50

Luego el punto de dispersin ser 10.6 ya que en ese punto existe lugar en el eje real. Si
se desea una mayor precisin se debera seguir iterando.
10) No existe interseccin con el eje imaginario.
La siguiente figura muestra la representacin completa del lugar de las races.

25
20
15

Eje Imag

10
5
0
-5

-12+j5

-2.59+j3.68

-13

-9

-6.51

-4

-2.59-j3.68

-12-j5

-10
-15
-20
-25
-14

-12

-10

-8

-6
-4
Eje Real

28

-2

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

La condicin que se pide ahora es que el mximo sobreimpulso sea del 14%:

Mp e

1 2

0.14

2.5532 2 1 2

1.9661

3.5532 2 1

1.5979 1 2

1
0.5305
3.5532

Por tanto, se necesita conocer la posicin de las races para un coeficiente de


amortiguamiento de 0.5305.
arccos 57.96 58
El punto de trabajo ser de la forma:
p1, 2 n j n 1 2 n (0.5305 j0.8477)

Para calcular el punto correspondiente del lugar de las races se traza una recta con el
ngulo definido por las especificaciones. El punto de corte de dicha recta con el lugar de las
races definir el punto de funcionamiento.
10
8
6

Eje Imag

4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10

-12

-10

-8

-6 -5
Eje Real

-4

-2

De la grfica puede leerse que el punto de funcionamiento corresponde con:


p f 5 j 8

Aplicando el criterio del mdulo se obtiene el valor de la ganancia K1:

29

Lugar de las Races

K1

(s3 11.69s 2 53.97s 131.84)(s 2 24s 169)


12.3
5.38 (s 9)(s 4)(s 13)
s 5 j8

Luego los valores de los reguladores son:


K1 12.3

K 2 2.69

EJERCICIO 6.7.
La figura representa el lugar de las races de un sistema de control que tiene realimentacin
unitaria.
2.236

-10.477

Obtener la funcin de transferencia de la planta e indicar los valores de K para los cuales el
sistema pasa por distintos modos de funcionamiento.

La funcin de transferencia ser de la forma:


G (s)

k (s a )
s( s b )

No existe ninguna otra configuracin de polos y ceros posible para ese lugar.
Corte con el eje imaginario:
Ecuacin caracterstica:
1

k (s a )
0
s( s b )

s 2 ( k b)s ka 0
Por Routh:
s2

s1

k-b

s0

ka

30

ka

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Igualando a cero el trmino de la segunda fila:


k-b = 0

k=b

Ecuacin auxiliar:
s 2 ka 0

s 2 ab 0

s j ab
ab 2.236
ab 5

Puntos de bifurcacin:
s(s b )
k
(s a )

dk
( 2s b)(s a ) s(s b)

0
ds
(s a ) 2

2s 2 2as bs ab s 2 bs 0

s 2 2as ab 0

2a 4a 2 4ab
a a 2 ab 10.477
2

Como ab = 5:
a a 2 5 10.477
a - 10.477 a 2 5
a 2 20.954a 10.477 2 a 2 5

10.477 2 5
5
a
20.954
b 1

G (s )

k(s 5)
s(s 1)

El corte con el eje imaginario es para k= b =1


Para 0 < k < 1 Inestable
Si se hace:
k

s(s 1)
21.9
s 5 s 10.477

Para 1 < k < 21.9 Subamortiguado


Para k > 21.9 Sobreamortiguado

31

Lugar de las Races

EJERCICIO 6.8.
Para el sistema del ejercicio 1.12., cuyo diagrama de bloques se indica en la figura, dibujar
el lugar de las races.
Bomba

Amplificador
e(t)

r(t)
+_

v(t)

mbolo
p(t)

1 .2
2s 1

c(t)

x(t)

0.25
2
5s 2.5s 1

Transductor
10

G (s ) H (s )

1) Puntos de inicio:

3
3

10s 10s 4.5s 1

3
2

((s 0.25) 0.3708 2 ))(s 0.5)

s1, 2 0.25 j0.3708

s3 0.5

Puntos de finalizacin:
2) Lugar en el eje real: (,0.5]
60
180(2q 1)

180
3
300

3) Asntotas:

0.25 0.25 0.5


1

3
3

4) ngulos de salida de los polos complejos conjugados:


0.4

p1

-0.25+j0.3708

0.3
0.2
0.1

p3

-0.5

-0.1
-0.2
p2

-0.3
-0.25-j0.3708
-0.4
-0.7

-0.6

-0.5

-0.4

32

-0.3

-0.2

-0.1

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

p 2 90
p3 arctg

0.3708
56.01
0.5 0.25

Ceros Polos 180


(p1 p 2 p3 ) 180
(s 90 56.01 ) 180
p1 326.02 33.98
p 2 326.02 33.98
5) Cortes con el eje imaginario:
La ecuacin caracterstica del sistema es: 1 K G (s) H(s) 0
1 K

0 .3
10 0
10s 10s 2 4.5s 1
3

10s3 10s 2 4.5s 1 3K 0

s3

10

4.5

s2

10

1+3K

s1

3.5-3K

s0

1+3K
K

1 3K 0

3.5 3K 0

luego

1
3

K 1.167

0.333 K 1.167

El punto de corte con el eje imaginario es para K=1.167


Construimos la ecuacin auxiliar:
10s 2 1 3 1.167 0

s j0.67

33

Lugar de las Races

La figura muestra la representacin del lugar de las races de sistema:


2
1.5
1
-0.25+j0.3708

Eje Imag

0.5
0

-0.5

-0.5

-0.25-j0.3708

-1
-1.5
-2
-1

-0.5

0
Eje Real

0.5

EJERCICIO 6.9.
Para el sistema del ejercicio 4.12., cuyo diagrama de bloques se indica en la figura, dibujar
el lugar de las races e indicar los distintos modos de funcionamiento del sistema completo al
variar la ganancia del amplificador A.
Vref(s)

E(s)

Vm(s)

0 .1
s

+_

(s)

Vh(s)

2
s 1

1) Ecuacin caracterstica:
1 K

0.1 0.1
2

0
s s 0.1 s 1

1 K

0.02
0
s(s 0.1)(s 1)

2) N de ramas: 3
3) Puntos de inicio: 0, -0.1, -1
Puntos de finalizacin:
4) Lugar en el eje real: (-,-1] y [-0.1, 0].

34

0 .1
s 0 .1

H(s)

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

5) El lugar de las races es simtrico respecto del eje real.


6) Asntotas:
60
180 (2q 1) 180 (2q 1)
a

180
pz
3
300

7) Centroide:
a

Polos Ceros 0 0.1 1 0 0.367


30

pz

8) Punto de dispersin:
s3 1.1s 2 0.1s
s(s 0.1)(s 1)
K

0.02
0.02
dK
3s 2 2.2s 0.1

0
ds
0.02
3s 2 2.2s 0.1 0
s1 0.049
s 2 0.685

No pertenece al lugar en el eje real.

Por tanto el punto de dispersin estar en 0.049


9) Interseccin con el eje imaginario:
1

0.02K
0
s(s 0.1)(s 1)

s 3 1.1s 2 0.1s 0.02K 0

s3

0.1

1.1

0.02K

0.11 0.02K
1.1

s0

0.02K

a) 0.11 0.02K 0 K 5.5


La ecuacin auxiliar ser: 1.1s 2 0.11 0
b) 0.02K=0

K=0

La ecuacin auxiliar ser: s=0

35

s j0.316

Lugar de las Races

0.5

-0.1

-1

-0.5

-1
-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.2

Modos de funcionamiento:
El valor de la ganancia K para el punto de dispersin es:
K s 0.049

(0.049)3 1.1(0.049) 2 0.1(0.049)


0.119
0.02

La posicin del polo que parte de s=1, segn va aumentando el valor de K, se mueve por
ele eje real alejndose cada vez ms del origen. Por la distancia existente entre los polos
dominantes y ste, se puede considerar despreciable su influencia.
0 K 0.119

Sobreamortiguado

K 0.119

Crticamente amortiguado

0.119 K 5.5

Subamortiguado

K 5 .5

Oscilante

K 5 .5

Inestable

36