Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

CONTROLE AUTOMATICO
DE ATITUDE DE UM HELICOPTERO
COM DOIS
GRAUS DE LIBERDADE
Arau
jo Campelo Rodrigues, Eduardo Henrique dos Santos, Antonio
Carlos Ybere
Eduardo Carrilho da Cunha
Emails: ybere.campelo@gmail.com, eduardo.ime12@gmail.com, carrilho@ime.eb.br
Abstract The present article is related to attitude automatic control of a two degree of freedom helicopter.
The problems treated are (i) obtaining the model dinamics equations using Lagrangian Mechanics, and (ii)
specification and tests of controllers for pitch and yaw angles automatic control. Differences concerning the
coupling and decoupling of pitch and yaw commands are discussed.
Keywords

Control, attitude, helicopter

Resumo O presente trabalho trata do controle autom

atico da atitude de um helic
optero com dois graus
de liberdade (2DOF HELICOPTER). S
ao tratados os problemas de (i) obtenc
ao das equac
oes din
amicas do
dispositivo atrav
es da mec
anica Lagragiana e (ii) especificaca
o e teste de controladores para controle autom
atico
dos
angulos de arfagem e guinada do dispositivo. Ser
ao abordadas diferencas considerando ou n
ao o acoplamento
entre os comandos de arfagem e de guinada.
Keywords

Controle, atitude, helic

optero

Introdu
c
ao

Helicopteros tem grante utilidade em transporte

de cargas e de pessoal para regi
oes de difcil
acesso. Em especial, sua independencia de pistas
para pouso e decolagem e a capacidade de voo
pairado sao u
teis para operacoes de resgate ou de
entrega de suprimentos. Entretanto, o controle
automatico

da atitude desse tipo de aeronave

mostra-se mais complexo que o das aeronaves de
asa fixa. Varios modelos e controladores para
esse tipo de sistema sao encontrados na literatura
(Gualin Wang, 2011; Yu, 2007; Francois Leonard,
2012, por exemplo).
Neste trabalho,
trata-se do controle
automatico da atitude (angulos de arfagem
e guinada) de um helic
optero experimental com
dois graus de liberdade (2DOF HELICOPTER)
comercializado
pela
empresa
Quanser
(Quanser, 2007) e apresentado na Secao 2.
Para isso, foi construdo um modelo matematico
na Secao 3 do 2DOF HELICOPTER. Apos
essa etapa, ser
a abordada a questao do
controle da arfagem e guinada a partir de
um modelo linearizado em torno de um ponto de
equilbrio. Os controladores sao desenvolvidos
na Secao 4 seguindo uma sequencia crescente
de complexidade, considerando inicialmente os
movimentos de arfagem e guinada desacoplados
e, depois, o acoplamento (Subsec
oes 4.4 e
4.5). Como trabalhos relacionados ao mesmo
equipamento, pode ser citado (Pereira, 2011).
O objetivo do controle neste trabalho e que o
angulo de arfagem siga uma referencia na forma
de uma onda quadrada, enquanto que o angulo de
guinada permanece em uma referencia constante.
Este trabalho foi realizado no contexto de
duas bolsas de iniciac
ao cientfica contempladas
pelo Edital PIBITI/CNPq/IME 2010-2011.

ISBN: 978-85-8001-069-5

Apresenta
c
ao do Equipamento

O 2DOF HELICOPTER e um equipamento

educacional fabricado pela empresa Quanser e
voltado para o ensino e experimentacoes em
controle. Possui dois motores DC montados
nas extremidades do corpo retangular e ligados
a helices que formam 90 entre si, fornecendo
atuadores para movimentos de arfagem e guinada.
O corpo e livre para rodar sobre a base vertical.
Sinais eletricos sao trocados com a base por meio
de oito aneis deslizantes, o que impede que fios
enrolem e impecam o movimento de guinada. As
medidas dos angulos sao feitas por dois encoders
opticos incrementais: um fixado ao corpo do
modelo e outro na base do eixo vertical.

Figura 1: 2DOF HELICOPTER fabricado pela

Quancer.

Modelagem

Para a obtencao das equacoes dinamicas do

modelo, sera usada mecanica analtica. Como

5246

Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

fonte de consulta para essa teoria, podem-se citar

(Greenwood, 1997).
3.1

Coordenadas Generalizdas

As coordenadas generalizadas escolhidas para o

sistema, como na Figura 2, sao:
o angulo de guinada (t), formado entre o

vetor posic
ao do centro de massa
r cm e o
plano horizontal (plano x-y);
o angulo de arfagem (t), formado pela

projecao de
r cm na horizontal e uma direcao
arbitrada.

em que v e a velocidade escalar total, v e v as

velocidades na direcao da guinada e da arfagem,
respectivamente, e rcm e o raio da superfcie
circular no qual o centro de massa esta sujeito
(o valor desse e de outros parametros usados na
modelagem encontram-se na Tabela 3.2).
Tabela 1: Constantes usadas na modelagem do
2DOF-HELICOPTER.
Smbolo
Descricao
Valor
Unidade
Kpp

Kyy

Kpy

Kyp

Beq,p
Figura 2: Diagrama de corpo livre do 2DOF
Helicopter.
Beq,y
3.2

Lagrangiano do Sistema

A energia cinetica e calculada considerando a

translacao do centro de massa do sistema em cima
de uma superfcie esferica de raio constante rcm .

M
rcm

Jeq,y

Jeq,p

Figura 3: Coordenadas generalizadas do sistema.

A partir da Figura 3, pode-se escrever:
v 2 = v 2 + v 2 = rcm 2 2 + rcm 2 cos2 () 2

ISBN: 978-85-8001-069-5

(1)

Constante
de
forca na arfagem
pelo motor de
arfagem
Constante
de
forca na guinada
pelo motor de
guinada
Constante
de
forca na arfagem
pelo motor de
guinada
Constante
de
forca na guinada
pelo motor de
arfagem
Atrito viscoso
equivalente
no motor de
arfagem
Atrito viscoso
equivalente
no motor de
guinada
Massa
do
Helicoptero
Distancia
do
centro de massa
ao eixo fixo do
Helicoptero
Momento
de
Inercia
equivalente
sobre a guinada
Momento
de
Inercia
equivalente
sobre a arfagem
Aceleracao da
gravidade

0, 204

N.m/V

0, 072

N.m/V

0, 0068

N.m/V

0, 0219

N.m/V

0, 800

N/V

0, 318

N/V

1, 3872

kg

0, 186

0, 0384

kg.m2

0, 0432

kg.m2

9, 81

m/s2

Pelo
Teorema
dos
Eixos
Paralelos
(Alonso, 2005), e considerando que movimentos
infinitesimais podem ser decompostos em
movimentos puros de arfagem e guinada
sucessivos, tem-se:
Jp = Jp,cm + M r2 cm

(2)

5247

Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

Jy = Jy,cm + M r2 cm cos2 ()

(3)

em que Jp e Jp,cm s
ao os momentos de inercia
total e em relac
ao ao centro de massa para o
movimento de guinada; Jy e Jy,cm os momentos
de inercia total e em relac
ao ao centro de massa
para arfagem, e M a massa do helic
optero.
Dessa forma, pode-se escrever a Energia
Cinetica na forma
1 2 1
Jp + Jy 2
(4)
2
2
A energia potencial do sistema e obtida de
maneira trivial, j
a que e puramente gravitacional,
a partir da Figura 3:
Ec =

Ep = M grcm sen()

(5)

em que g e a acelerac
ao da gravidade.
Portanto, pela definicao do Lagrangiano
(Greenwood, 1997):


1
L = Ec Ep =
Jp,cm + M r2 cm 2 +
2


1
2
+ Jy,cm + M r cm cos2 () 2 M grcm sen()
2
(6)
3.3

Forcas Generalizadas

As forcas generalizadas Qk s, obtidas pelo metodo

dos trabalhos virtuais (Bruno, 2010), tem a
seguinte forma:
Qk = qk Beq,qk qk

(7)

em que qk e o torque produzidos pelos motores na

direcao da coordenada generalizada qk , e Beq,qk ,
o coeficiente de torque de atrito dessa coordenada.
Sabendo que os motores do 2DOF
HELICOPTER sao de corrente contnua, as
tensoes aplicadas sobre eles causam os torques
presentes nas forcas generalizadas, sendo entao
as entradas do sistema (Ogata, 2003). Por causa
da conservacao do momento angular do modelo,
a rotacao da helice dianteira causa um torque de
arfagem, por exemplo. Logo, suponto um regime
linear entre os torques produzidos e as entradas
dos motores, a relac
ao mais geral e dada por:
= kpp Vm,p + kpy Vm,y

(8)

= kyp Vm,p + kyy Vm,y

(9)

em que Vm,p e Vm,y s

ao as tens
oes aplicadas
aos motores dianteiro e traseiro, respectivamente
(Quanser, 2007).
Fazendo uso do Lagrangiano, usa-se a
Equacao de Lagrange


L
d L

= Qk
(10)
dt qk
qk

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para a determinacao do modelo dinamico do

sistema.
Obtem-se assim as seguintes equacoes:
1
(kpp Vmp + kpy Vm,y
=
Jp

M r2 cm sencos 2 M grcm cos Beq,p )

(11)

1
(kyp Vm,p + kyy Vm,y
Jy
M r2 cm sen(2) Beq,y )
(12)

Tais equacoes foram tambem encontradas em

trabalhos como (e B. Zupancic, 2006). A validacao
experimental e deixada para trabalhos futuros.
4

Controle

Nesta secao, serao realizadas algumas analises do

modelo obtido anteriormente, e tres controladores
serao projetados para a planta.
4.1

Modelo Linearizado

Como pode ser visto nas Equacoes (11) e (12), o

sistema e nao-linear em relacao `as varaveis ,
e suas respectivas derivadas. Como uma primeira
implementacao pratica, escolheu-se por linearizar
as equacoes nas proximidades de um ponto de
referencia.
Colocando o problema na forma de espaco de
estados (Dorf, 1989), uma escolha imediata para
os vetores de estados x(t), de entradas u(t) e de
sadas y(t) e:
T

x(t) = [(t), (t), (t),

(t)]

u(t) = [Vm,p (t), Vm,y (t)]

T

y(t) = [(t), (t)]

(13)
(14)
(15)

Para a posicao de referencia, escolheu-se

T

xop = [0, 0, 0, 0]

(16)

que e a posicao de equilbrio horizontal do

equipamento, sem velocidades angulares na
guinada e arfagem.
Para que essa posicao represente um
equilbrio, pelas Equacoes (11) e (12), e necessario
que os motores tenham entradas constantes de
Vm,p = 12, 535V e Vm,y = 3, 1827V . Esses
valores foram validados experimentalmente
levando, de maneira manual, o helicoptero ate o
estado de equilbrio e verificando os valores das
tensoes impostas sobre os 2 motores.

5248

Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

Por meio da linearizac

ao (Ogata, 2003) e
substituicao dos valores das constantes, foi obtido
o modelo em espaco de estados na forma
x = Ax + Bu

y = Cx + Du

4.3

em que

0
0
A=
0
0

0
1
0
0
0
1

0 9, 260
0
0
0
3, 487

0
0
0
0

B=
2, 361 0, 079
0, 240 0, 790


1 0 0 0
C=
0 1 0 0


0 0
D=
0 0

(17)

(18)

(19)

(20)

A matriz de transferencia (Dorf, 1989; Ogata,

2003), que relaciona as tens
oes de entradas com
seus efeitos nos angulos de arfagem e guinada de
sada G(s) = C(sI A)1 B e dada por

2, 361
s2 + 9, 26s
G(s) = 0, 2402
s2 + 3, 487s

0, 07871
s2 + 9, 26s
0, 7895
2
s + 3, 487s

tambem tenha posto igual a dimensao do vetor de

estados.
Para o caso em estudo, tem-se que
rank(Ct) = rank(Ob) = 4, logo o 2DOF
HELICOPTER e tanto controlavel quanto
observavel.
An
alise na Freq
uencia e Controlador PID

Em um primeiro momento escolheu-se fazer o

controle utilizando o PID trantando o sistema
como um SISO, isto e, desconsiderando-se
as influencias cruzadas.
Especifica-se este
controlador, por tentativa e erro, para verificar
se existe algum tipo de independencia entra as
entradas cruzadas.
Os sinais envolvidos no controle da planta
em questao variam lentamente, como em qualquer
planta mecanica. Com isso, pode-se afirmar que
sinais de grande frequencia que sejam lidos pelos
sensores sao devidos a rudo (no caso, com uma
parcela termica e outra devido `a discretizacao
dos sinais). Assim, escolheu-se trabalha com
um controlador PID modificado. A contribuicao
do derivador sera calculada por um filtro que
comporta-se como um derivador para baixas
frequencias, mas atenua frequencias superiores a
uma frequencia de corte d .
A funcao de transferencia do filtro e dada por:
D(s) =

(21)

cujos polos sao 0, 9, 26 e 3, 487, sendo entao

estavel.
Controlabilidade e Observabilidade

Antes de se especificarem os controladores, e

necessario atentar para duas caracteristicas do
sistema. Define-se (Baumaister, 2008) um sistema
como controlavel se a entrada necess
aria para
faze-lo transitar entre dois estados quaisquer for
sempre limitada e de duracao finita. Para que
um sistema linear ou linearizado seja controlavel
e necessario e suficiente que a matriz


Ct = B|AB| |An1 B

(22)

tenha posto (em ingles, rank ) igual `a dimensao do

vetor de estados (n).
Ja a observabilidade e a capacidade de,
medindo-se as sadas por sensores, inferirem-se as
variaveis de estado (Baumaister, 2008). Para que
um sistema linear seja observ
avel, e suficiente que
a matriz
h

n1 T i
C
Ob = C T |AT C T | | AT

ISBN: 978-85-8001-069-5

d2 s
,
+ 2d s + d2

(24)

em que kd e o ganho derivados, e a razao de

amortecimento do filtro e d a frequencia de corte
ja citada. Para baixas frequencias, tem-se
D(s) =

4.2

s2

d2 s
d2 s

=s
2
s2 + 2d s + d
d2

(25)

e, para altas frequencias,

lim D(s) = 0.

(26)

No trabalho apresentado, foram usados =

0, 7071 e d = 10, 0 rad/s.
Os ganhos foram automaticamente ajustados
por uma ferramenta computacional de otimizacao
para atender a um perfil de desempenho. O
desemprenho escolhido foi um sobressalto de 5%,
tempo de acomodacao de 5 s e erro de estado
estacionario menor que 1%.
Os ganhos obtidos estao mostrados na Tabela
2.
Tabela 2: Ganhos para o Controlador PID.
Movimento
Kp
Ki
Kd
Arfagem
4,1993 0,1795 -0,3651
Guinada
4,4183 -0,1471 -0,5417

(23)

5249

Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

Arfagem
0.2
Referncia
Medido
Calculado

0.1
0

ngulo, rad

0.1

Figura 4: Esquema de controlador PID.

0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8

10

20

30

40

50

Tempo, s
Guinada
0.8
Referncia
Medido
Calculado

0.7
0.6

ngulo, rad

0.5

Figura 5: Diagrama de blocos do controlador PID

sem desacoplador.

0.4
0.3
0.2
0.1
0

Nota-se pela Figura 6 que a consideracao

de indepedencia das entradas faz o movimento
do sistema ficar completamente comprometido.
Existe uma oscilac
ao de aproximadamente
0, 802 rad para a guinada, independetemente da
entrada degrau, e um erro de estado estacionario
para a arfagem de tambem 0, 802 rad. Portanto,
o controlador construdo com a consideracao de
indepedencia das entradas se mostrou-se falho e
precisa ser aprimorado.

0.1

10

20

30

40

50

Tempo, s

Figura 6: Desempenho dos controladores PID sem

desacopladores.

D2 =

G12
= 0, 0334.
G11

(28)

G21
= 0, 3042.
G22

(29)

Analogamente,
4.4

PID com Desacoplador

Para melhorar o desempenho do sistema, pode-se

fazer uso de desacopladores, cuja func
ao e inserir
uma entrada que dependa tanto de Vm,p quanto
de Vm,y , de forma que se consiga cancelar as
influencias cruzadas, isto e, aproximar o sistema
para que se comporte como dois sistemas SISO
em paralelo. Isso se diferencia do experimento
realizado anteriormente, em que as relac
oes foram
desconsideradas sem que nenhuma ac
ao fosse
tomada.
Para que e n
ao sejam func
oes de Vm,y e
Vm,p , respectivamente, deve-se anular os valores
destas influencias minorit
arias. Por exemplo, no
diagrama de blocos da Figura 7, tem-se:

= G11 [Vm,p +D2 Vm,y ]+G12 [D1 Vm,p +Vm,y ] =

[G11 + D1 G12 ]Vm,p + [G12 + D2 G11 ]Vm,y

(27)

Para que a influencia de Vm,y em seja

cancelada, deve-se ter:

ISBN: 978-85-8001-069-5

D1 =

Esse procedimento, entretanto, modifica as

funcoes de transferencia. De fato:

= [G11 +D1 G12]Vm,p =

2, 288s + 7, 556
+ 12, 75s + 32, 29)
(30)

s(s2

0, 7869s + 7, 302
s(s2 + 12, 75s + 32, 29)
(31)
Ajustando-se os ganhos da mesma maneira
que no controlador anterior, percebe-se pela
Figura 8 uma melhora significativa quanto ao
acompanhamento do sistema `a entrada degrau
tanto para a arfagem quanto para a guinada.
Nota-se que o sistema segue a entrada, mas ainda
existe um erro estacionario de aproximadamente

0, 1rad para arfagem e 0, 35rad para a guinada. E

evidenciado, portanto, uma melhora significativa
= [D1 G21 +G22]Vm,y =

5250

Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

Arfagem
0.2
0.1
0

ngulo, rad

0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Referncia
Medido
Calculado

0.7
0.8

Figura 7: Estrutura desacoplador do 2DOF

Helicopter.

10

20

30

40

50

Tempo, s
Guinada
0.45
0.4

em relacao ao PID anterior. J

a para a arfagem,
o problema de erro estacion
ario ainda permanece
elevado porem menos ruidoso que o anterior.
Mesmo assim o PID com desacoplador nao se
mostrou satisfat
orio e um novo controlador precisa
ser projetado.
4.5

0.35

ngulo, rad

0.3
0.25
0.2
0.15
0.1

Controle PID acoplado

0.05

Utilizando Espaco de Estados, tem-se em mao

acessos a grandes ferramentas para otimizacao
de controladores. Tomando como exemplo o
Problema do Horizonte Infinito (Dorf, 1989;
Baumaister, 2008), que consiste em minimizar o
funcional LQR definido por
Z

J=

0.05


r0 x)T Q(r0 x + uT Ru dt (32)

()d, (t), (t),

(t), (t)

ISBN: 978-85-8001-069-5

30

40

50

Para a escolha de Q, seguiu-se o procedimento

proposto em (Belanger, 2005). Inicialmente sao
estimados os valores de excurcao maximos dos
estados, os termos de Q relativos a cada estado
sao entao normalizados em relacao a esses valores
e, por fim, ponderados seguindo o criterio do
projetista de qual estado deve ter o menor erro
e, consequentemente, deve ter uma ponderacao
maior.
Escolheu-se entao,

(33)
As matrizes originais A, B e C serao
modificadas para inclus
ao do novo termo integral,
ja a matriz D permanecer
a nula. Sendo a matriz


1 0 0 0
Aux =
(34)
0 1 0 0

20

as novas matrizes A0 , B 0 e C 0 podem ser escritas

como:


022 Aux
0
A =
(35)
042
A


022
0
B =
(36)
B


C 0 = 022 C
(37)

T

()d,

10

Figura 8: Desempenho dos controladores PID com

desacopladores.

quando uma referencia constante e aplicada.

As matrizes Q e R s
ao arbitr
arias e fazem
uma ponderacao entre os criterios de desempenho
que o sistema deve atingir: tomando-se Q com
elementos de m
odulo maior que os de R, penalizase a duracao do estado transit
orio; se o contrario
for adotado, penaliza-se a utilizac
ao dos atuadores
e, portanto, o gasto energetico.
Para fazer a ponderac
ao de uma ac
ao integral
no sistema, a adoc
ao de um vetor de estados que
possui apenas as posic
oes e velocidades angulares
torna-o incompleto, uma vez que se deseja um
erro estacion
ario nulo. Assim, tomou-se como
necessario a expans
ao do vetor de estados inicial
para inclusao do integral das vari
aveis de sada.
Z

Tempo, s

x0 (t) =

Referncia
Medido
Calculado

Q = diag(200, 150, 100, 200, 50, 50)

(38)

e
R = diag(1, 1)

(39)

em que diag() e uma matriz diagonal cujos

elementos da diagonal principal sao os
argumentos.

5251

Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

Utilizando uma ferramenta matem

atica para
obtencao da matriz de ganhos, tem-se que
18, 7548
3, 2235

10, 7621
K=
0, 6146

7, 0652
0, 2886

T
0, 8459
21, 2276

0, 6664

12, 1004

0.2886
7, 0652

0.1
0
0.1

(40)

angulo, rad

Arfagem
0.2

0.2
0.3
0.4
0.5

A implementac
ao do controlador e feita como
segue na Figura 9. Note que o derivador na
implementac
ao foi tambem substituido pelo filtro
discutido na Subsec
ao 4.3.

0.6
Referncia
Medido
Calculado

0.7
0.8

10

20

30

40

50

tempo, s
Guinada
0.18
Referncia
Medido
Calculado

0.16
0.14

angulo, rad

0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0.02

10

20

30

40

50

tempo, s

Figura 10: Desempenho dos controladores PID

sem desacopladores.

Figura 9: Estruturas para implementacao do

controlador LQR.
O Controlador LQR, pela Figura 10,
apresentou um resultado bastante satisfatorio.
Nota-se que resposta `a entrada degrau e seguida
com fidelidade na guinada, apresentando um erro
estacionario nulo. Quando se observa a arfagem
verifica-se um erro pr
oximo a 0, 02 rad para a
posicao de estabilidade, valor razo
avel quando
comparado aos modelos de PID abordados.
5

Conclus
ao

Os
controladores
projetados
atenderam
parcialmente `as espectativas.
Notou-se uma

ISBN: 978-85-8001-069-5

grande evolucao das tecnicas de controle

abordadas e ficou evidenciado que o controlador
LQR se mostrou bastante satisfatorio quando
comparado aos demais controladores PID aqui
vistos. Podem-se atribuir as pequenas diferenca
entre os desempenhos real e calculado `a dispercao
dos parametros reais da planta em relacao aos
apresentados na Tabela 3.2, que sao fornecidos
pelo fabricante.
Como trabalhos futuros, podem ser citados a
comprovacao experimental do modelo nao-linear
encontrado neste artigo, sua obtencao por meio
de identificacao de sistemas, uma verificacao
dos parametros da planta e controle nao-linear
multivariavel robusto ou por logica fuzzy.
6

Agradecimentos

Este trabalho foi desenvolvido no contexto de duas

bolsas de iniciacao cientfica do programa PIBTI
CNPq IME, dos quais os dois primeiros autores
foram os bolsistas, e o terceiro, o orientador.
Refer
encias
Alonso, Marcelo e Finn, E. J. (2005). Fsica:
um curso universit
ario, 12o reimpressao edn,

5252

Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

Edgard Bl
ucher.
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