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11:07
Pagina 1
2010-2011
11500-couv_5.qxd:11500-couv_5.qxd
Aree
Sedi
Ufci
Nord Ovest
- Piemonte
(escluse Novara e Verbania)
- Valle dAosta
- Liguria
- Sardegna
Lombardia Ovest
- Milano, Varese, Como
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Centro
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Sud
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LEES DTC 020 BI
Sommario
Schneider Electric
Sommario
dettagliato
b 5 Partenze-motore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 96
Schneider Electric
Sommario
dettagliato
Schneider Electric
capitolo
Sommario
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
M
Schneider Electric
1.1
1.1
1.2
Introduzione
Le apparecchiature di automazione
Introduzione
I progressi dei sistemi di automazione e controllo hanno assicurato
al settore industriale un notevole aumento della produttivit e una
diminuzione dei costi. La generalizzazione dellelettronica, la potenza
e la flessibilit dei software consentono la progettazione di soluzioni pi
modulari, una miglior gestione ed offrono nuovi strumenti di
manutenzione.
Le esigenze dei Clienti si sono inoltre notevolmente evolute e, insieme alla
concorrenza, ai vincoli di produttivit e qualit, impongono un metodo
di approccio sistematico, a partire dal processo di creazione del valore.
A Fig. 1
1.2
Le apparecchiature di automazione
Unapparecchiatura di automazione caratterizzata da cinque funzioni base
associate e connesse da collegamenti di potenza e di controllo (C Fig. 2).
b Le 5 funzioni base
v L'alimentazione elettrica
A Fig. 2
Le funzioni base
Il dialogo
Schneider Electric
v L'acquisizione
b I collegamenti di potenza
Garantiscono la connessione tra i diversi organi e comprendono cavi,
di Ampere.
b I collegamenti di controllo
Consentono il comando e il controllo del sistema di automazione. Il cablaggio
tradizionale mediante cavi separati viene progressivamente sostituito da
collegamenti prefabbricati con connettori e bus di comunicazione.
- la riduzione dei tempi di lancio sul mercato dei nuovi prodotti (time to market),
- la proliferazione dei prodotti offerti dovuta alla progettazione
incrementale o iterativa (progettazione modulare che consente di
commercializzare nuovi prodotti senza rivedere lintera offerta) e alla
personalizzazione,
- la pressione dei costi.
Questo fenomeno genera nuove esigenze:
- ridurre i tempi di sviluppo e la complessit della progettazione,
- aumentare la flessibilit, soprattutto in caso di modifiche di serie dei
prodotti per le industrie manifatturiere,
- fornire informazioni per la gestione della produzione e la manutenzione
(riduzione dei costi, dei tempi di arresto, ecc...).
Schneider Electric
11
1.2
1.3
Le apparecchiature di automazione
Le architetture di automazione
A Fig. 3
1.3
Le architetture di automazione
L'approccio gerachico tradizionale tradotto concettualmente nei processi
manifatturieri (CIM: Computer Integrated Manufacturing) oltre che nei
processi continui (PWS: Plant Wide Systems) stato sostituito, alla fine
degli anni 90, da un processo di decentralizzazione. Le funzioni di
automazione sono state implementate il pi vicino possibile al processo.
Il grande sviluppo di Internet, grazie ai protocolli Ethernet e TCP/IP, ha
interessato prima di tutto i controllori programmabili complessi che
progressivamente sono stati sostituiti dagli smart devices.
Questa architettura ha permesso uninterconnessione trasparente tra i
sistemi di controllo e gli strumenti informatici (MES, ERP).
Contemporaneamente anche i componenti (azionatori, variatori di
velocit, rilevatori, ingressi/uscite, ecc...) hanno subito unevoluzione
progressiva verso il concetto di componente intelligente (smart device)
integrando funzioni di programmazione e di comunicazione.
12
Schneider Electric
b Le reti
Parallelamente si assiste ad un sempre maggiore utilizzo delle reti con un
generale processo di convergenza su alcuni standard che coprono l80 %
delle applicazioni. Ai progettisti vengono offerte diverse possibilit (Can
Open, AS-Interface, Profibus, DeviceNet, ecc...), anche se si tende alla
standardizzazione di una rete unica. In questo contesto Ethernet, che ha
gi conquistato il campo dellinformatica industriale, tende ad indirizzare
le esigenze dei bus di campo.
Oggi la maggior parte dei componenti direttamente collegabile alle reti.
Questo risultato leffetto della combinazione di pi fattori, quali la
diffusione delle tecnologie Web, la razionalizzazione degli standard
di comunicazione, la rapida diminuzione dei prezzi delle tecnologie
informatiche e infine lintegrazione dellelettronica nei componenti
elettromeccanici.
Questi sviluppi hanno condotto alla definizione di bus di campo adatti alla
comunicazione tra componenti e controllori programmabili quali Modbus,
Can Open, AS-Interface, Device Net, Interbus S, Profibus, Fip, ecc...
Il peso crescente delle esigenze di scambio spinge gli utenti a privilegiare
la scelta delle reti rispetto a quella dei sistemi di automazione.
Schneider Electric
13
1.3
1.4
Le architetture di automazione
Definizione delle architetture
1.4
A Fig. 4
I tipi di architettura
A Fig. 5
A Fig. 6
14
Tenda telecomandata
Schneider Electric
A Fig. 8
A Fig. 7
A Fig. 10
Pompa GPL
A Fig. 11
Macchina tessile
A Fig. 12
A Fig. 9
Schneider Electric
15
1.4
A Fig. 14
A Fig. 13
A Fig. 16
A Fig. 15
16
Schneider Electric
1.5
1.5
architetture pi utilizzate.
essenzialmente gli scambi di dati tra PLC e viene presentata nei capitoli che
A Fig. 17
Schneider Electric
17
1.5
- comando in ON/OFF o VV
- automazione media
- cablaggio bus di campo
b Le soluzioni consigliate
Nella figura 18 viene presentata una sintesi delle soluzioni consigliate che saranno
poi descritte in dettaglio nella documentazione fornita da Schneider Electric.
A Fig. 18
18
Principali caratteristiche delle implementazioni consigliate. I disegni da 5 a 11 mostrano i dettagli delle diverse soluzioni.
Schneider Electric
A Fig. 19
Schneider Electric
19
1.5
Compact
Tipo di implementazione
Intitolazione dellimplementazione
Semplice
Ottimizzata
Evolutiva
Ottimizzata
Prestazioni
Prestazioni
elevate
Evolutiva
prestazioni
bassa
senza
da 1 a 4
da bassa
a forte
media
da 1 a 10
da bassa
a media
media
da 1 a 50
da bassa
a media
media
da 1 a 10
da bassa
a media
forte
da 1 a 10
da bassa
a media
media
da 1 a 50
Asincrono
diretto
Asincrono
variazione
di velocit
Asincrono
variazione
di velocit
Asincrono CVF /
asservimento
Sincrono
asservimento
Limiti globali
Prestazioni
- Potenza installata
- Precisione, cadenza
- Numero di motori
no
no
si
no
possibile
Asincrono CVF
sincrono
asservimento
si
- Numero di ingressi/uscite
< 20
< 100
< 100
< 100
> 100
> 100
pulsanti
pulsanti
display
pulsanti
tastiera
display
pulsanti
tastiera
display
pulsanti
tastiera
display
pulsanti
tastiera
display
Software
funzioni
avanzate
Software
funzioni
avanzate
+ applicativo
Software
funzioni
avanzate
no
no
possibile
- Tipo di motori
- Scambio di dati
- Logica di elaborazione
Installazione
Limiti ambientali
Cablata o
configurabile
Configurabile
Programmabile
funzioni
di base
- Servizi a distanza
(diagnostica, aggiornamento)
no
no
possibile
- Numero di quadri
- Evolutivo
no
no
si
no
no
no
- Ambiente
(temperatura, polvere...)
- Sicurezza
(persone, materiale)
Costo
- Costo di progettazione
- Costo di utilizzo
limitato
si
si
si
si
si
Arresto
emergenza
Arresto
emergenza
Funzioni
automazione
Funzioni
semplici
Funzioni
automazione
Funzioni
automazione
no
no
no
si
si
si
no
no
si
si
si
si
piccola
media
media
media
media
media
senza
senza
si
senza
senza o
bus specializzati
si
A Fig. 20
20
Schneider Electric
Distribuita
Tipo di implementazione
Canopen
ottimizzata
Canopen
da bassa
a media
da bassa a media
da 1 a 10
da bassa
a forte
media
da 1 a 10
da bassa
a forte
media
< 20
da bassa
a forte
legata al bus
> 20
Asincrono
diretto
no
Asincrono
variazione
di velocit
possibile
Asincrono
variazione
di velocit
possibile
Tutti i tipi
Limiti sui
bus di campo
si
- Numero di ingressi/uscite
< 100
< 100
< 100
< 100
tastiera
display
tastiera
display
tastiera
display
tastiera
display
PC
Programmabile
funzioni
di base
Software
funzioni
avanzate
Software
funzioni
avanzate
Software
+ collaborazione
altri
sistemi
no
possibile
possibile
si
<5
< 10
< 10
si
si
si
si
si
si
si
si
Funzioni
automazione
Funzioni
automazione
Funzioni
automazione
Funzioni
automazione
si
si
si
si
si
si
si
si
media
ASI
media
Canopen
media
Canopen
grande
rete
100m
250m
250m
> 250m
Vincoli globali
Prestazioni
- Potenza installata
- Precisione, cadenza
- Numero di motori
- Tipo di motori
- Scambio di dati
- Logica di elaborazione
- Servizi a distanza
(diagnostica, aggiornamento)
Installazione
Limiti ambientali
- Numero di quadri
- Evolutivo
- Ambiente
(temperatura, polvere...)
- Sicurezza
(persone, materiale)
Costo
- Costo di progettazione
- Costo di utilizzo
As-Interface
Intitolazione dellimplementazione
Ethernet
Tranparent factory
Schneider Electric
21
1.5
v Gru da cantiere
Rotazione
Traslazione troley
Sollevamento
Automontaggio
Traslazione
A Fig. 22
Gru da cantiere
elementi.
radiocomando a distanza.
La scelta della soluzione si orienta naturalmente verso un insieme
compatto ottimizzato, raggruppato in un unico quadro, disposto alla
base della gru.
Visualizziamo rapidamente le possibilit (C Fig. 23) evidenziando a colori
la tabella di scelta precedente.
La soluzione Compatta semplice viene scartata perch offre possibilit
troppo limitate. Le altre due soluzioni Compatta ottimizzata e Compatta
evolutiva ottimizzata sono invece adatte. Lultima la soluzione pi
vantaggiosa se la macchina modulare o se indicata lesigenza di
telemanutenzione.
Distribuita
Tipo di implementazione
Intitolazione dellimplementazione
Vincoli globali
Prestazioni
- Potenza installata
da bassa
a media
media
da 1 a 50
Asincrono
variazione
di velocit
no
Asincrono
variazione
di velocit
si
bassa
senza
da 1 a 4
Asincroni +
variazione
di velocit
in base alla versione
35 input
10 output
Asincrono
diretto
< 20
< 100
< 100
Joystick +
schermo
Pulsanti
Pulsanti
display
Pulsanti
tastiera
display
- Logica di elaborazione
Indifferente
cablata
o configurabile
configurabile
programmabile
funzioni
base
no
no
possibile
- Numero di ingressi/uscite
- Servizi a distanza
(diagnostica, aggiornamento)
- Numero di quadri
- Evolutivo
Limiti ambientali
- Ambiente
(temperatura, polvere...)
Costo
- Costo di progettazione
- Costo di utilizzo
22
da bassa
a forte
media
da 1 10
70 Kw
- Scambio di dati
A Fig. 23
Evolutivo
ottimizzato
< 150 mS
5
- Tipo di motori
Codici colore
Ottimizzato
esigenze
- Precisione, cadenza
- Numero di motori
Installazione
Semplice
in base
alla
versione
no
no
no
si
limitato
si
si
si
no
no
no
no
si
si
piccola
senza
media
senza
media
si
Schneider Electric
A Fig. 24
A Fig. 25
Schneider Electric
23
1.5
A Fig. 26
Tavola rotante
Distribuita
Tipo di implementazione
Intitolazione dellimplementazione
Vincoli globali
Prestazioni
da bassa
a forte
media
da 1 10
da bassa
a forte
media
< 20
Asincrono e
variazione di velocit
in base allopzione
si
Asincrono
diretto
Asincrono
variazione
di velocit
possibile
Asincrono
variazione
di velocit
possibile
Tutti
limiti su bus
di campo
si
- Numero di ingressi/uscite
10 rilevatori
< 100
< 100
< 100
< 100
Tastiera locale
SCADA
Telegestione
Tastiera
display
Tastiera
display
Tastiera
display
Tastiera
display
- Logica di elaborazione
programmabile
controllore
funzioni
programmabile
base
software
funzioni
avanzate
software
funzioni
avanzate
software
+ collaborazioni
con altri
sistemi
si
- Servizi a distanza
(diagnostica, aggiornamento)
- Numero di quadri
- Evolutivo
- Ambiente
(temperatura, polvere...)
- Sicurezza
(persone, materiali...)
A Fig. 27
Nastro trasportatore
- Rete interna
A Fig. 28
24
- Costo di progettazione
- Costo di utilizzo
Codici colore
Ethernet
da bassa
a media
da bassa a media
da 1 a 10
- Potenza installata
- Scambio di dati
Costo
Canopen
Transparent Factory
da bassa
a forte
legata al bus di terra
> 20
- Tipo di motori
Limiti ambientali
Canopen
ottimizzato
esigenze
- Precisione, cadenza
- Numero di motori
Installazione
AS-Interface
40 Kw
nessun limite
4
no
Telegestione
no
possibile
possibile
non definito
<5
< 10
< 10
si
si per
quadri esterni
si
si
si
si
si
si
si
si
intrusione e
continuit di servizio
funzioni
automazione
funzioni
automazione
funzioni
automazione
funzioni
automazione
considerevole
considerevole
si
si
si
si
si
si
si
si
media
senza limiti
media
IST
media
Canopen
media
Canopen
grande
Rete
100m
250m
250m
250m
Schneider Electric
Restano quindi le due soluzioni con il bus Can Open. La prima, ottimale in
termini di costi (C Fig. 29), garantisce le funzioni base richieste. La seconda
(C Fig. 30) assicura trasparenza e sincronizzazione con gli altri sistemi di
automazione esterni alla sezione di nastro considerata. Questultima soluzione
consente inoltre unevoluzione semplice. La configurazione pu essere
facilmente telecaricata, in caso, ad esempio, di cambiamento di serie.
A Fig. 29
A Fig. 30
Soluzione Canopen
A Fig. 31
Stazione di pompaggio
Schneider Electric
25
1.5
Distribuita
Tipo di implementazione
Intitolazione dellimplementazione
Vincoli globali
Prestazioni
Ethernet
da bassa
a media
da bassa a media
da 1 a 10
da bassa
a forte
media
da 1 10
da bassa
a forte
media
< 20
Asincrono e
variazione di velocit
in base allopzione
si
Asincrono
diretto
Asincrono
variazione
di velocit
possibile
Asincrono
variazione
di velocit
possibile
Tutti
limiti su bus
di campo
si
- Numero di ingressi/uscite
10 rilevatori
< 100
< 100
< 100
< 100
Tastiera locale
SCADA
Telegestione
Tastiera
display
Tastiera
display
Tastiera
display
Tastiera
display
- Logica di elaborazione
programmabile
controllore
funzioni
programmabile
base
software
funzioni
avanzate
software
funzioni
avanzate
software
+ collaborazioni
con altri
sistemi
si
- Potenza installata
- Scambio di dati
- Servizi a distanza
(diagnostica, aggiornamento)
Installazione
- Numero di quadri
- Evolutivo
Limiti ambientali
- Ambiente
(temperatura, polvere...)
- Sicurezza
(persone, materiali...)
- Costo di progettazione
- Costo di utilizzo
A Fig. 32
Canopen
Transparent Factory
da bassa
a forte
legata al bus di terra
> 20
- Tipo di motori
Codici colore
Canopen
ottimizzato
esigenze
- Precisione, cadenza
- Numero di motori
Costo
AS-Interface
40 Kw
nessun limite
4
no
Telegestione
no
possibile
possibile
non definito
<5
< 10
< 10
si
si per
quadri esterni
si
si
si
si
si
si
si
si
intrusione e
continuit di servizio
funzioni
automazione
funzioni
automazione
funzioni
automazione
funzioni
automazione
considerevole
considerevole
si
si
si
si
si
si
si
si
media
senza limiti
media
IST
media
Canopen
media
Canopen
grande
Rete
100m
250m
250m
250m
26
Schneider Electric
A Fig. 33
A Fig. 34
Schneider Electric
27
capitolo
Alimentazione
elettrica
Regole fondamentali, norme e condotte
da seguire per gestire l'interfaccia tra
la distribuzione elettrica e la macchina.
Presentazione delle funzioni di alimentazione,
potenza e controllo
28
Sommario
2. Alimentazione elettrica
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
M
Schneider Electric
29
Alimentazione elettrica
2.1
2.1
2.2
2.3
Introduzione
Introduzione
In questo capitolo viene trattata lalimentazione elettrica
dellequipaggiamento elettrici delle macchine. Lalimentazione assicura le
funzioni dinterfaccia tra il circuito elettrico e la macchina e deve
rispondere a regole e vincoli tecnici di entrambi (C Fig.1). Per informazioni
dettagliate consigliamo di consultare la Guida alla bassa tensione che
completa le informazioni qui di seguito riportate.
ettrica delle
A Fig. 1
2.2
A Fig. 2
2.3
Le norme e le abitudini
Come precedentemente detto, lalimentazione elettrica sottoposta ai
vincoli e alle regole di due campi:
b La rete elettrica
Ogni Paese ha le proprie abitudini e stabilisce le proprie regole; questo ha
Francia.
Schneider Electric
b La macchina
Lo sforzo di armonizzazione della norma IEC 60 204-1 facilita
rilevanti.
Norvegia: schemi di collegamento a terra TN-C non consentiti nelle reti bassa
tensione degli edifici.
USA: schemi TT di potenza non consentiti.
Francia e Norvegia: interruzione del conduttore di neutro obbligatoria nello
schema TN-S.
USA e Norvegia: distribuzione di un conduttore di neutro in schema IT non
consentita.
USA : la tensione nominale max di un circuito di comando in CA di 120 V.
USA: La sezione minima dei conduttori in rame viene specificata nella norma
ANSI/NFPA 79 in dimensioni americane (AWG). Lallegato G della norma
fornisce le corrispondenze delle sezioni AWG in mm 2.
USA e Canada: BIANCO o GRIGIO utilizzati per identificare i conduttori di
neutro messi a terra al posto del BLU.
USA: esigenze di marcatura della targa dati.
A Fig. 3
Distribuzione
elettrica
Zona
dinfluenza
USA
Europa
Tensione
rete 3~
480 V
400 V
Giappone
220 V
IEC 60364
JIS 0364
Norme
apparecchia- Vedere sopra
tura macchine
IEC60204-1
IEC 60204-1
JIS-B 9960
Apparecchiatura di testa
dellapparec
chio
Interruttore
automatico
UL489
IEC 60947
JIS-C 8201-2-1
Interruttore /
fusibili
UL98
IEC 60269
Fusibili diversi
per Paese
JIS-C-8269
IEC 60947
JIS-C 8201-4-1
Contattori / interr.
UL508
aut. magneto
termici
Tipo di
collegamento
a monte
A Fig. 4
< 100 A
Connettori
> 100 A
Connettori,
viti-serrafilo,
connessioni
elastiche
Capicorda
chiusi
> 100 A
Cavi in
parallelo
Cavi con
capicorda o
barre
Cavi con
capicorda
chiusi
Schneider Electric
31
Alimentazione elettrica
2.4
2.4
32
Schneider Electric
2.4
2.5
selettivit.
Sezionamento
Porta
Interruttore
Interruttore
Interruttore
fusibili
Vario
INS
e fusibili
magnetico
linea
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
Interruzione
Protezione contro i cortocircuiti
XX
Isolamento
Interr. autom.
Interruttore
XX
XX
XX
XX
XX
XX
Tenuta ai cortocircuiti
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
Protezione contro i
guasti di terra
A Fig. 5
2.5
opzione
Rel
differenziale
XX
stabilizzatori di tensione,
nellapparecchiatura elettrica.
Schneider Electric
33
Alimentazione elettrica
2.5
A Fig. 6
A Fig. 7
34
Schneider Electric
Alimentazione elettrica
2.5
A Fig. 8
Alimentatore switching
A Fig. 9
v Conclusione
Alimentatori switching
Alimentatori raddrizzati
filtrati
Gamma di tensione
dingresso
Vasta gamma
da 85 a 264V
Dimensioni dingombro
3 dm2
7 dm2
Peso
1.5 kg
6 kg
Rendimento
Oltre l85%
Fino a 75%
No
Bassa <5ms
dall1 al 3%
5%
Regolazione linea
<1%
Inquinamento EMC
Richiede precauzioni di
realizzazione
Naturalmente bassa
Affidabilit, durata
Ottima
A Fig. 10
Buono
Schneider Electric
35
3
36
capitolo
Motori
e carichi
Influenza del funzionamento dei motori
e dei carichi sul loro comportamento
elettrico
Sommario
3. Motori e carichi
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
M
Schneider Electric
37
Motori e carichi
3.1
capitoli successivi.
3.1
b Principio di funzionamento
A Fig. 1
A Fig. 2
La regola delle tre dita della mano destra (azione del campo su una
corrente, (C Fig. 2) consente di definire facilmente il senso della forza F
applicata a ogni conduttore.
Il pollice posizionato nel senso del campo dell'induttore. L'indice indica
il senso della forza. Il medio posizionato nel senso della corrente
indotta. La spira quindi sottoposta ad una coppia che provoca la sua
rotazione nello stesso senso del campo induttore, detto campo rotante.
La spira inizia a ruotare e la coppia elettromotrice prodotta equilibra la
coppia resistente.
A Fig. 4
38
Schneider Electric
b Scorrimento
La coppia motore esiste solo se una corrente indotta circola nella spira.
Questa coppia determinata dalla corrente che circola nella spira e che
pu essere presente solo se esiste una variazione di flusso nella spira.
Quindi necessario che ci sia una differenza di velocit tra la spira e il
campo rotante. il motivo per cui un motore elettrico che funziona in
base al principio appena descritto viene chiamato "motore asincrono".
La differenza tra la velocit di sincronismo (Ns) e quella della spira (N)
detta scorrimento (g) e si esprime in % della velocit di sincronismo.
g = [(Ns - N) / Ns] x 100
In funzionamento, la frequenza della corrente rotorica si ottiene
moltiplicando la frequenza di alimentazione per lo scorrimento.
Allavviamento la frequenza della corrente rotorica quindi massima e
pari a quella della corrente statorica. La frequenza della corrente statorica
diminuisce progressivamente nel corso della messa in fase del motore.
Lo scorrimento in regime stabilito varia in base al carico del motore e in
base al livello della tensione dalimentazione applicato.
Sar minore quanto pi il motore sar a carico ridotto ed amumenter se
il motore sar alimentato al di sotto della tensione nominale corrispondente
alla frequenza dalimentazione.
b Velocit di sincronismo
La velocit di sincronismo dei motori asincroni trifase proporzionale alla
Ad esempio:
Con:
Numero
di poli
60 Hz
100 Hz
3000
3600
6000
1500
1800
3000
1000
1200
2000
750
900
1500
10
600
720
1200
12
500
600
1000
16
375
540
750
A Fig. 5
Ns = 60 f/p
f: frequenza in Hz,
p: numero di coppie di poli.
Schneider Electric
39
Motori e carichi
3.1
A Fig. 6
utilizzato sono:
racchiusa tra due anelli in inox resistente (lega particolare, sezione ridotta,
ecc...).
(C Fig. 7).
40
Schneider Electric
A Fig. 7
A Fig. 8
Schneider Electric
41
Motori e carichi
3.1
3.2
3.2
I motori monofase
Il motore monofase, anche se meno utilizzato nellindustria rispetto al motore
trifase, rappresenta una parte non trascurabile nelle applicazioni bassa potenza e
nelle applicazioni del terziario che utilizzano la rete monofase 230 V.
42
Schneider Electric
3.2
3.3
I motori monofase
I motori sincroni
A Fig. 10
Un motore trifase di bassa potenza (4kw max circa) pu anche essere utilizzato in
monofase. Il condensatore di avviamento viene inserito in serie o in parallelo con
lavvolgimento non utilizzato. Questa disposizione pu essere considerata solo un
palliativo, poich le prestazioni del motore diminuiscono notevolmente.
Ciascun costruttore indica nel proprio catalogo lo schema da realizzare, i valori
dei condensatori da utilizzare e il declassamento da applicare.
A Fig. 11
3.3
Motori universali
I motori sincroni
b I motori sincroni a rotore magnetizzato
v Composizione
Schneider Electric
43
Motori e carichi
3.3
I motori sincroni
44
Schneider Electric
Tipo
Bipolare a
Unipolare a Bipolare
magnete
riluttanza
ibrido
permanente variabile
Caratteristiche
2 fasi, 4 fili
4 fasi, 8 fili
2 fasi 14 fili
N passo/giri
24
12
Fasi di
funzionamento
Passo 1
A Fig. 14
(ossia per 360). I valori correnti sono 48, 100 o 200 passi per giro.
A Fig. 15
di velocit.
Alcuni circuiti per micro passi moltiplicano per 500 il numero di passi di
A Fig. 16
Schneider Electric
45
Motori e carichi
3.3
3.4
I motori sincroni
I motori a corrente continua
3.4
A Fig. 17
b Composizione
Un motore a corrente continua composto dai seguenti elementi:
v Linduttore o statore
b Principio di funzionamento
Quando l'induttore alimentato crea un campo magnetico (flusso di
eccitazione) nel traferro, diretto in base ai raggi dell'indotto.
Questo campo magnetico "entra" nell'indotto dal lato del polo Nord
dell'induttore ed "esce" dall'indotto dal lato del polo Sud dell'induttore.
46
Schneider Electric
ove:
- k una costante propria del motore,
- w la velocit angolare,
- , il flusso.
Questo rapporto mostra che a eccitazione costante, la forza contro
elettromotrice E, proporzionale , un'immagine della velocit.
La coppia collegata al flusso induttore e alla corrente nellindotto dalla
relazione:
C=kI
Riducendo il flusso, la coppia diminuisce.
A Fig. 19
motore,
Schneider Electric
47
Motori e carichi
3.4
3.5
3.5
data da C = K I
Nello schema equivalente del disegno 21, lavvolgimento L quello che produce
A Fig. 21
con: = k Io
calibrato.
48
Schneider Electric
Per una delle velocit, la rete collegata sui tre morsetti corrispondenti.
Per la seconda, questi sono collegati tra di loro e la rete collegata sugli
La maggior parte delle volte lavviamento, sia ad alta che bassa velocit,
A Fig. 22
dell'arresto.
termico per entrambe le velocit o con due rel (uno per ogni velocit).
Schneider Electric
49
Motori e carichi
3.5
b Motori ad anelli
v Utilizzo della resistenza rotorica
La resistenza inserita allesterno del circuito del rotore per questo tipo di
motore consente di definirne:
- la coppia di avviamento,
- e la velocit.
In effetti, il collegamento di una resistenza permanente ai morsetti del
rotore di un motore ad anelli riduce la sua velocit in modo direttamente
proporzionale al crescere del suo valore. Si tratta di una soluzione
semplice per far variare la velocit.
v Regolazione di velocit mediante scorrimento
A Fig. 23
instabile.
velocit diverse, rappresentate dal segno sul diagramma della fig. 23.
50
Schneider Electric
da corrente continua.
A Fig. 24
ad un centinaio di kW.
A Fig. 25
Schneider Electric
51
Motori e carichi
3.5
3.6
3.7
3.6
asincrono a gabbia
monofase
trifase
basso
costo del
motore
standard
motore a
tenuta
stagna
avviamento facilitato
diretto
sulla rete
variatore
di velocit
costo della
soluzione
variazione
di velocit
prestazioni
di variazioni
industriale
impiego
utilizzo
industriale
A Fig. 26
asincrono
ad anelli
a corrente
sincrono a motore bobinato
passo a passo continua
rotore
rotore
bobinato
magnete
terra
cruda
elevato
elevato
basso
basso
basso
elevato
possibile
facilitato
standard
non
previsto
non
previsto
sempre
sempre
facile
raro
possibile
frequente
sempre pi
economico
molto
economico
economico
molto
abbastanza molto
economico economico economico
molto
economico
sempre pi molto
bassa
elevato
medie
elevato
molto
elevato
da media
a elevate
velocit
costante
o variabile
universale
velocit
costante
o variabile
in
diminuzione
velocit
costante
o variabile
per le forti
potenze a
media
tensione
velocit
variabile
velocit
variabile
da elevate
a molto
elevate
velocit
variabile
macchine
utensili,
dinamica
elevata
posizionamento in
diminuzione
ad anello
aperto per le
basse potenze
in maggioranza
velocit
costante
per le
basse
potenze
sempre
b I carichi attivi
Con questo termine vengono definiti tutti i sistemi che consentono di
della sua posizione e quindi di fornire una coppia che consenta di vincere
v I quadranti di funzionamento
A Fig. 27
52
Schneider Electric
A Fig. 28
b
A Fig. 29 a/b Funzionamento a coppia crescente con la
velocit
A Fig. 30
Schneider Electric
53
Motori e carichi
3.7
Nastri trasportatori
Costante
Pompe di dosaggio
Costante
Pompe centrifughe
Ventilatori e termoventilatori
Compressori a viti
Costante
Compressori scroll
Costante
Compressori a pistoni
Costante
Costante
Estrusori
Presse meccaniche
Costante
Avvolgitorii, svolgitori
Spappolatori
Costante
Macchine sezionali
Costante
Mulini
Costante
Mescolatori
Impastatrici, calandatrici
Centrifughe
Mandrini
Apparecchi di sollevamento
Costante
A Fig. 31
b I carichi passivi
Nellindustria troviamo due tipi di carichi passivi:
- il riscaldamento,
- lilluminazione.
v Il riscaldamento
documento.
applicabili.
54
Schneider Electric
v Lilluminazione
Lilluminazione a incandescenza
Lilluminazione a incandescenza (brevetto di Thomas Edison del 1879)
stata una vera rivoluzione. Per decenni, lilluminazione ricorsa a
dispositivi che utilizzavano un filamento portato ad alta temperatura per
irradiare una luce visibile.
Questo tipo di illuminazione, ancora oggi molto diffusa, presenta due
grandi inconvenienti:
- un basso rendimento, poich la maggior parte dellelettricit
A Fig. 32
I tubi fluorescenti
Sono comparsi nel 1938. In questi tubi, una scarica elettrica provoca la
A Fig. 33
Lampade a scarica
Schneider Electric
55
Motori e carichi
3.7
corrente elettrica.
56
Schneider Electric
300
200
100
t
(s)
-100
-200
A Fig. 34
0,01
-300
0
0,02
A Fig. 35
Reattore magnetico
(V)
600
400
200
0
t (s)
-200
-400
-600
0
0,02
0,04
0,06
(A)
300
200
100
0
t (s)
-100
-200
-300
0
A Fig. 36
0,02
0,04
0,06
Schneider Electric
57
Motori e carichi
3.7
Il reattore elettronico (C Fig. 37), comparso negli anni 80, elimina tutti
questi inconvenienti.
A Fig. 37
Reattore magnetico
A Fig. 38
neutro.
(A)
0,6
0,4
0,2
t
(s)
-0,2
-0,4
-0,6
0
A Fig. 39
58
0,02
Schneider Electric
3.8
Asse elettrico
(Schneider Electric)
A Fig. 41
Schneider Electric
59
Motori e carichi
3.8
Documento
SKF
Le viti a ricircolo di sfere nei cilindri sono in acciaio e sono dotate di una
fila di cuscinetti situati in un sistema chiuso tra il dado e la vite.
- a corrente continua,
- asincroni,
- sincroni di tipo brushless,
- passo passo.
I motori a corrente continua sono solitamente motori bassa tensione (12 o
24 Volt) per forze medie (ordine di grandezza 4 000 N) e prestazioni
moderate (ordine di grandezza 50 mm/s). Questi cilindri si troveranno su
apparecchi mobili e autonomi (funzionamento su batterie).
Lequipaggiamento con motore asincrono consente di aumentare
sensibilmente le prestazioni fino a 50 000 N e 80 mm/s. Questi cilindri
sono installati soprattutto nelle macchine a postazione fissa.
Lequipaggiamento con motore brushless consente di ottenere prestazioni
dinamiche elevate (ordine di grandezza 750 mm/s) per forze massimo di
circa 30000 N.
Lequipaggiamento con motore passo passo consente di ottenere un
posizionamento preciso del carico senza anello di reazione.
60
Schneider Electric
v Accessori e varianti
Controllore inegrato
Alcuni cilindri elettrici hanno il loro dispositivo di comando integrato.
Potenziometro
Per rilevare uno spostamento viene utilizzato un potenziometro elettrico.
Questo dispositivo permette di conoscere la posizione della parte mobile
e di realizzare un posizionamento preciso.
Protezione termica
Protegge gli azionamenti e le unit di comando dai surriscaldamenti.
Encoder
un rilevatore che, collegato ad ununit di comando, indica la posizione
del cilindro.
Limitatori di sforzi
Alcuni tipi di cilindri sono dotati di un dispositivo meccanico di sicurezza
simile ad un innesto a frizione per proteggere il motore e il riduttore contro
eventuali danneggiamenti.
Limitatori di finecorsa
un interruttore che limita lo spostamento in una direzione; consiste in
dispositivi meccanici che, attivati, aprono e chiudono un contatto
elettrico. I limitatori di finecorsa sono disponibili in diverse dimensioni e
configurazioni e possono essere montati allinterno o allesterno del cilindro.
Questi dispositivi di sicurezza fanno parte del sistema di controllo ed
importante fare particolare attenzione quando si utilizzano i cilindri in un
sistema di automazione o con qualsiasi altro sistema.
Anti-inceppamento meccanico
Questo meccanismo di sicurezza destinato a proteggere le persone
contro sollecitazioni eccessive.
Anti-inceppamento elettrico
unopzione di sicurezza disponibile su alcuni cilindri elettrici.
Interrompe lalimentazione del motore quando una sollecitazione esterna
viene applicata nel senso contrario allo spostamento del cilindro.
b Le valvole
Il funzionamento delle valvole esula dagli argomenti trattati in questa
(elettrovalvole).
A Fig. 43
Schneider Electric
61
Motori e carichi
Dh
3.8
+C
Colpo dariete
Questo fenomeno si incontra nei condotti idraulici, durante la chiusura di
una valvola darresto. In quel momento, la portata attraverso il condotto
viene bruscamente interrotta e questo genera un fenomeno conosciuto
con il nome di colpo dariete.
0<t<T
A Fig. 44a
Dh
-Q
-C
T < t < 2T
A Fig. 44b
quel punto.
(C Fig.45).
A Fig. 45
62
Fenomeno di cavitazione
seconda:
Schneider Electric
Schneider Electric
63
capitolo
Avviamento e
protezione dei motori
Presentazione:
- Tipo di avviamento e frenatura dei motori
- Protezione dei motori e analisi dei guasti
- Tabella di scelta delle funzioni di protezione
e dei relativi prodotti
64
Sommario
4. Avviamento e protezione
dei motori
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
M
Schneider Electric
65
Avviamento
e protezione dei motori
4.1
Per una descrizione completa dei motori consultare il capitolo sui motori.
Avviamento
capitolo sulla sicurezza dei beni e delle persone.
.1
b Introduzione
Alla messa sotto tensione di un motore lo spunto di corrente sulla rete
elevato e pu, soprattutto se la sezione dei conduttori della linea di
alimentazione insufficiente, provocare una caduta di tensione capace di
condizionare il funzionamento dei carichi. Talvolta la caduta di tensione
tale da essere percepita sugli apparecchi di illluminazione. Per rimediare a
questi inconvenienti le normative non consentono, al di sopra di una certa
potenza, l'impiego di motori ad avviamento diretto.
In funzione delle caratteristiche del motore e del carico vengono utilizzati
diversi metodi di avviamento.
La scelta verr dettata da esigenze elettriche, meccaniche ed economiche.
Anche il tipo di carico comandato avr una grande rilevanza sul modo di
avviamento da utilizzare.
naturali.
I avviamento = da 5 a 8 l nominale
- la potenza del motore sia bassa rispetto alla potenza della rete, in
A Fig. 1
66
Avviamento diretto
Schneider Electric
v Avviamento stella-triangolo
chiusi contemporaneamente.
A Fig. 2
del contattore stella. Viene ristabilita alla chiusura del contattore triangolo.
passaggio stella-triangolo.
periodo di temporizzazione.
stella-triangolo + resistenza-triangolo.
transitorio.
senza interruzione.
Schneider Electric
67
Avviamento
e protezione dei motori
4.1
A Fig. 3
avviamento.
Corrente diretta
Coppia
A Fig. 4
68
Schneider Electric
Id = da 1.7 a 4 In
Cd = da 0.5 a 0.85 Cn
A Fig. 5
esistono.
A Fig. 6
Schneider Electric
69
Avviamento
e protezione dei motori
4.1
A Fig. 8
cortocircutio,
70
Schneider Electric
trifase (C Fig.9)
Diretto
Stella-triangolo
Avvolgimenti
divisi
Resistenze
Soft starter
Convertitore
di frequenza
Motore
Standard
Standard
6 avvolgimenti
Standard
Standard
Specifico
Standard
Standard
Costo
++
++
+++
+++
+++
+++
++++
Corrente
di
avviamento motore
da 5 a 10 IN
da 2 a 3 In
2 In
Circa 4.5 In
da 1.7 a 4 In
Circa 2 In
da 4 a 5 In
In
Caduta di tensione
Elevato
Elevato al
cambiamento di
accoppiamento
Basso
Basso
Basso , precauzioni
da prendere
allaccoppiamento
diretto
Basso
Basso
Basso
Armoniche
tensione e corrente
Elevato
Moderato
Moderato
Moderato
Moderato
Basso
Elevato
Elevato
Fattore di potenza
Basso
Basso
Moderato
Moderato
Basso
Moderato
Basso
Elevato
Numero di
avviamenti possibili
Limitato
Limitato
Elevato
Coppia disponibile
Circa 2.5 Cn
da 0.2 a 0.5 Cn
2 Cn
Cn
Circa 0.5 Cn
Circa 2cn
Circa 0.5 Cn
da 1.5 a 2 Cn
Sollecitazione
termica
Notevole
Elevata
Moderata
Elevata
Moderata
Moderata
Moderata
Bassa
Choc meccanico
Notevole
Moderato
Moderato
Moderato
Moderato
Basso
Moderato
Basso
Tipo di carico
consigliato
Tutti
A vuoto
Coppia crescente
Pompe e
ventilatori
Pompe e ventilatori
Tutti
Pompe e
ventilatori
Tutti
Carichi a forte
inerzia
S *
No
No
No
No
No
Schneider Electric
71
Avviamento
e protezione dei motori
4.1
A Fig. 11
A Fig. 12
72
Schneider Electric
4.2
4.2
avvolto), ecc...
v Motore a gabbia
A Fig. 13
accorgimenti d'isolamento.
A Fig. 14
con uno dei dispositivi sopra citati o anche mediante un rel di tensione
Schneider Electric
73
Avviamento
e protezione dei motori
4.2
b Frenatura elettronica
La frenatura elettronica si ottiene facilmente con un variatore di velocit
dotato di una resistenza di frenatura. Il motore asincrono si comporter
come un generatore e lenergia meccanica verr dissipata nella resistenza
di frenatura senza aumento delle perdite nel motore.
Per maggiori dettagli consultare la parte dedicata alla variazione di
velocit elettronica nel capitolo 5 Partenze-motore.
74
Schneider Electric
carico trascinante:
Principio dinversione
del senso di marcia di un
motore asincrono
Schneider Electric
75
Avviamento
e protezione dei motori
4.2
S1 Servizio continuo
v S3 - Servizio intermittente periodico (C Fig.19)
A Fig. 18
(C Fig.21)
Sequenza di cicli di funzionamento identici,ciascuno comprendente una
fase di avviamento, un periodo di funzionamento a carico costante, una
fase di frenatura elettrica rapida e un periodo di riposo.
A Fig. 19
A Fig. 20
76
A Fig. 21
Schneider Electric
(C Fig.22)
Sequenza di cicli di funzionamento identici ciascuno comprendente un
periodo di funzionamento a carico costante e un periodo di funzionamento a
vuoto. Non esiste alcun periodo di riposo.
v S7 - Servizio ininterrotto periodico con frenatura elettrica
(C Fig.23)
Sequenza di cicli di funzionamento identici ciascuno comprendente una
fase di avviamento, un periodo di funzionamento a carico costante e una
fase di frenatura elettrica. Non esiste alcun periodo di riposo.
A Fig. 22
(C Fig.25)
Servizio in cui generalmente il carico e la velocit hanno una variazione
non periodica compresa nella gamma di funzionamento ammessa.
Prevede sovraccarichi frequenti che possono essere ampiamente
superiori al pieno carico.
v S10 Servizio a regimi costanti distinti (C Fig.26)
A Fig. 23
A Fig. 24
A Fig. 25
Schneider Electric
A Fig. 26
77
Avviamento
e protezione dei motori
4.3
4.3
A Fig. 27
Tesys U
b Un senso di marcia
A Fig. 28
A Fig. 29
78
Comando
3 fili
A Fig. 30
Comando
2 fili
Schneider Electric
4
A Fig. 31
A Fig. 32
A Fig. 33
Schneider Electric
79
Avviamento
e protezione dei motori
4.4
4.4
lutenza.
Meccanica
- blocco del rotore, sovraccarico temporaneo o prolungato che genera
un aumento della corrente assorbita dal motore e quindi un pericoloso
riscaldamento degli avvolgimenti.
I costi legati a tali guasti possono essere elevati; devono infatti tenere
conto delle perdite di produzione, delle perdite di materie prime, del
ripristino dello strumento di produzione, della perdita di qualit della
produzione, dei ritardi nelle consegne.
La costante esigenza di aumento della competitivit impone alle imprese
la riduzione dei costi legati ai fermi di servizio e alla perdita di qualit della
produzione.
Questi guasti possono inoltre avere gravi conseguenze per la sicurezza del
personale che lavora a contatto diretto o indiretto con il motore.
Per evitare gli incidenti o almeno limitarne le conseguenze in termini di
usura dei prodotti e disturbi sulla rete di alimentazione, necessario
utilizzare protezioni adeguate che consentano di isolare dalla rete
lapparecchio. Le funzioni di protezione rilevano e misurano le variazioni
delle grandezze elettriche (tensione, corrente, ecc...) azionando
i dispositivi di interruzione.
Ogni partenza-motore deve quindi comprendere
- una protezione contro i cortocircuiti, per rilevare ed interrompere il pi
rapidamente possibile le correnti anomale generalmente superiori a 10
volte la corrente nominale (In),
- una protezione contro i sovraccarichi, per rilevare gli aumenti
di corrente fino a 10 In circa e interrompere la partenza prima
che il riscaldamento del motore e dei conduttori provochi lusura degli
isolanti.
Queste funzioni di protezione vengono garantite da apparecchi specifici,
quali i fusibili, gli interruttori automatici, i rel di sovraccarico o mediante
dispositivi integrati che offrono diversi tipi di protezione.
La protezione contro i guasti di terra che comprende la protezione delle persone
e la protezione contro i rischi dincendio non viene trattata in questo documento
perch generalmente integrata alla distribuzione elettrica.
80
Schneider Electric
4.5
4.6
4.5
A Fig. 34
b Classi disolamento
La maggior parte delle macchine industriali hanno classe disolamento F
(C Fig.36).
La classe F ammette riscaldamenti di 105K e temperature massime di
155C ai punti caldi della macchina misurati con il metodo di variazione di
resistenza (rif. CEI 85 e CEI 34-1). Per ambienti speciali, in particolar
modo ambienti caratterizzati da temperatura elevata e forte umidit, si
consiglia la classe H.
A Fig. 35
T max
Classe B
80K
125C
Classe F
105K
155C
Classe H
125K
180C
A Fig. 36
4.6
Classi disolamento
Schneider Electric
81
Avviamento
e protezione dei motori
4.6
A Fig. 37
A Fig. 39
A Fig. 40
82
Esempio di sovratensione
Schneider Electric
Durata
Smorzamento
frequenza
Atmosferica
Scarica elettrostatica
Molto forte
Manovra
Breve (1ms)
Medio
A frequenza indistriale
Lunga (>1s)
Nullo
A Fig. 41
Forte
A Fig. 42
ove:
(V1 + V2 + V3)
Vmed =
3
Le conseguenze di uno squilibrio delle tensioni applicate ad un motore
sono la diminuzione della coppia utile e laumento delle perdite; gli
squilibri si traducono in una componente inversa che genera forti correnti
rotoriche provocando un notevole riscaldamento del rotore con
conseguente surriscaldamento del motore (C Fig.43 ).
Valore dello squilibrio (%)
3,5
In
1,01 x In
1,04 x In
1,075 x In
12,5
25
Riscaldamento (%)
100
105
114
128
Fig. 43
A Fig. 44
un motore
Schneider Electric
83
Avviamento
e protezione dei motori
4.6
84
Schneider Electric
coppia, rallentamento),
h total (h1+h5)
A Fig. 46
h1
h5
Schneider Electric
85
Avviamento
e protezione dei motori
4.6
con
A Fig. 47
b Sintesi
La tabella della Fig. 48 presenta una sintesi dei diversi tipi di guasto con
le possibili relative motivazioni e i possibili relativi effetti e conseguenze.
In ogni caso per i motori sono sempre necessarie due protezioni:
- protezione contro i cortocircuiti,
- protezione contro i sovraccarichi (surriscaldamento).
Guasti
Origini
Cortocircuito
Sovratensione
Squilibrio di
tensione
Calo di
tensione
Armoniche
Messa in contatto di
pi fasi, di una
fase e del neutro o
di pi spire
Fulmine
Scarica
elettrostatica
Manovra
Apertura di una fase
Carico monofase
a monte del motore
Instabilit della
tensione di rete
Colegamento di forti
carichi
Inquinamento della rete
da variatori di velocit,
ondulatori, etc ...
Effetti
Conseguenze
sul motore
Distruzione degli
avvolgimenti
Picco di corrente
Sforzi
elettrodinamici
sui conduttori
Perforazione dielettrica Distruzione degli
degli avvolgimenti
avvolgimenti mediante
perdita d'isolamento
Diminuzione della
coppia utile
Surriscaldamento(*)
Diminuzione della
coppia utile
Aumento delle
perdite
Diminuzione della
coppia utile
Aumento delle
perdite
Aumento del tempo
di avviamento
Surriscaldamento(*)
Surriscaldamento(*)
Surriscaldamento(*)
Coppia resistante
troppo importante
Calo di tensione
Bloccaggio
Problema meccanico Sovracorrente
Surriscaldamento(*)
Aumento della
Surriscaldamento(*)
Aumento della
Sovraccarico
corrente assorbita
coppia resistente
Calo di tensione
(*) Poi, pi o meno a lungo termine, in base all'importanza del guasto e/o alla frequenza,
cortocircuito e distruzione degli avvolgimenti.
Avviamento
prolungato
A Fig.48
86
Schneider Electric
4.7
4.7
Schneider Electric
87
Avviamento
e protezione dei motori
4.7
v Definizioni e caratteristiche
Potere di
interruzione (PC)
Cos
Potere di
chiusura (PF)
0.7
1.5 PC
0.5
1.7 PC
0.3
2 PC
0.25
2.1 PC
50kA < PC
0.2
2.2 PC
A Fig. 49
I fusibili realizzano una protezione fase per fase (unipolare), con un grande
potere di interruzione in un ingombro molto ridotto. Garantiscono la
limitazione di I2t e delle sollecitazioni elettrodinamiche (Icresta).
Possono essere montati:
- su supporti specifici detti porta-fusibili,
- o in sezionatori in sostituzione di manicotti o barrette. (C Fig. 50).
A Fig. 50
allavviamento dei motori; sono per questo del tutto inadatti alla
A Fig. 51
A Fig. 52
88
Schneider Electric
30C
35C
Temperatura ambiente
40C
45C
50C
55C
60C
1000
1.07
1.04
1.00
0.96
0.92
0.87
0.82
1500
1.04
1.01
0.97
0.93
0.89
0.84
0.79
2000
1.01
0.98
0.94
0.90
0.86
0.82
0.77
2500
097
0.95
0.91
0.87
0.84
0.79
0.75
3000
0.93
0.91
0.87
0.84
0.80
0.76
0.71
3500
0.89
0.86
0.83
0.80
0.76
0.72
0.68
4000
0.83
0.81
0.78
0.75
0.72
0.68
0.64
I valori riportati nella tabella sono forniti a titolo indicativo. Il declassamento di un motore
dipende infatti dalle dimensioni, dalla classe d'isolamento, dal modo di costruzione
(motore auto-ventilato o moto-ventilato, grado di protezione IP 23, IP 44, ecc...) e varia
a seconda dei costruttori.
Il valore di potenza nominale che generalmente compare sulla targa del motore
viene definito dal costruttore per un servizio continuo S1 (funzionamento a regime
costante e di durata sufficiente a raggiungere l'equilibrio termico).
Sono previsti altri tipi di servizio normalizzati, quali il servizio di durata limitata S2,
o i servizi intermittenti periodici S3, S4, e S5 per i quali il costruttore di un motore
definisce, per ciascun caso, una potenza dimpiego diversa dalla potenza nominale.
A Fig. 53
89
Avviamento
e protezione dei motori
4.7
Generalit
Questo tipo di rel protegge i motori contro i sovraccarichi, ma deve
(C Fig.54).
>2h
>2h
>2h
>2h
<2h
<2h
<2h
<2h
< 2 h min
< 4 h min
< 8 h min
< 12 h min
Tolleranze pi
strette (banda E)
2 s < tp < 10 s
4 s < tp < 10 s 5 s < tp < 10 s
6 s < tp < 20 s 10 s < tp < 20 s
9 s < tp < 30 s 20 s < tp < 30 s
(*) classe poco utilizzata nei paesi europei, ma molto diffusa negli Stati Uniti.
Stato freddo: stato iniziale senza carico precedente
Stato caldo: equilibrio termico raggiunto a Ir
Ir : corrente di regolazione del rel di sovraccarico
A Fig. 54
A Fig. 55
Il calibro del rel deve essere scelto in funzione della corrente nominale
del motore e del tempo di avviamento calcolato.
I limiti dimpiego sono caratterizzati da curve (C Fig. 55) in funzione del
tempo e del valore della corrente di regolazione (in multiplo di Ir).
Questi rel hanno una memoria termica (tranne alcuni rel elettronici di
sovraccarico segnalati dai costruttori) e possono essere collegati:
- in serie con il carico,
90
Schneider Electric
A Fig. 57
del rel.
sufficientemente raffreddate.
- tripolari,
- compensati, ovvero insensibili alle variazioni della temperatura ambiente
(curva di sgancio uguale da 0 a 40C secondo la norma (C Fig.58),
- a riarmo manuale o automatico,
- graduati in "Ampere motore": impostazione diretta sul rel del valore
di corrente indicato sulla targa del motore.
Possono essere sensibili anche ad una perdita di fase: la nozione di
differenziale. Questa funzione evita la marcia in monofase del motore e
soddisfa le condizioni della norma IEC 60947-4-1 e 60947-6-2 (C tabella
Fig. 59).
Tempo di sgancio
A Fig. 59
A Fig. 58
>2h
2 poli : 1.0 Ir
1 polo : 0.9 Ir
>2h
2 poli : 1.15 Ir
1 polo : 0
Schneider Electric
91
Avviamento
e protezione dei motori
4.7
A Fig. 61
Punti di funzionamento
delle sonde a termistori CTP
Un dispositivo elettronico
Un dispositivo elettronico alimentato a corrente alternata o continua misura
costantemente la resistenza delle sonde ad esso associate. Al raggiungimento
della Temperatura Nominale di Funzionamento (TNF) il forte aumento del
valore della resistenza viene rilevato da un circuito a soglia che comanda il
cambiamento di stato dei contatti di uscita.
In base alle sonde scelte questo tipo di protezione pu essere utilizzato:
- sia per fornire un allarme senza arresto della macchina (TNF delle sonde
inferiore alla temperatura massima indicata per l'elemento da proteggere),
- sia per comandare l'arresto (la TNF corrisponde alla temperatura
(C Fig.63)
I rel di sovracoppia sono complementari ad una protezione termica
mediante rel o mediante sonda PTC e garantiscono la protezione della
catena cinematica in caso di blocco del rotore, di grippaggio o di impulsi
meccanici.
A Fig. 62
Questo tipo di rel, contrariamente alla maggior parte dei rel di sovraccarico,
non ha memoria termica. caratterizzato da un funzionamento a tempo
definito (soglia di corrente e temporizzazione regolabili).
I rel di sovracoppia possono essere utilizzati come protezione contro i
sovraccarichi per i motori caratterizzati da avviamenti prolungati o molto
frequenti (ad esempio i paranchi).
v I rel multifunzione
A Fig. 63
92
Schneider Electric
Lo sviluppo
Lo sviluppo di questi rel reso possibile dallutilizzo congiunto delle
seguenti tecnologie:
- rilevatori di tensione e di corrente (TA e TV); questi ultimi, basati su
principi di funzionamento che non prevedono materiale magnetico
(toroidi di Rogowsky), assicurano tempi di risposta brevissimi ed
uneccellente linearit,
- una tecnologia elettronica mista analogica e digitale con buona
prodotti.
A Fig. 65
Rel multifunzione
separato dalla linea potenza
A Fig. 64
A Fig. 66
Schneider Electric
93
Avviamento
e protezione dei motori
Tipi di rel
4.7
Rel di
sovraccarico
(termico o
elettrico)
Rel
a sonde
PTC
Rel di
sovracoppia
Rel multifunzione
Integrato
nellavviatore
Controllore
motore
separato
Sistema di
gestione
del motore
separato
da 5 a 20
da 5 a 20
da 5 a 30
+++
+++
+++
++
++
+++
++
++
+++
modulo
modulo
+++
Tipo di funzione
Corrente
Classe di protezione
Sovracorrente
10 e 20
++
+++
Guasti di terra
Squilibrio delle fasi
Blocco meccanico durante/
dopo lavviamento
++
+
++
Marcia a vuoto
Tensione e potenza
Squilibrio di tensione
+++
+++
Inversione di fase
+++
Sottotensione
+++
Sovratensione
+++
+++
Temperatura
Sonde PTC
modulo
modulo
+++
Sonde PT100
modulo
modulo
+++
3 I/O
10 I/O
da 10 a 20 I/O
Logica
Tabella di verit
Temporizzatore
++
Controllo applicazione
Avviamento diretto
+++
+++
+++
Invertitore
+++
+++
+++
Stella triangolo
+++
+++
+++
+++
+++
+++
modulo
modulo
+++
modulo
modulo
+++
modulo
modulo
+++
modulo
modulo
+++
A Fig. 67
94
Schneider Electric
A Fig. 69
sgancio,
b Conclusione
La protezione dei motori una funzione essenziale per la continuit
del funzionamento delle macchine.
La scelta del dispositivo di protezione deve essere rigorosa.
Lutente avr tutto linteresse a selezionare i dispositivi che integrano
unelettronica di comunicazione per anticipare e prevenire eventuali
guasti. In questo modo la ricerca di anomalie e la rapidit di riavviamento
verranno notevolmente migliorate.
Schneider Electric
95
5 - Partenze-motore
5
96
capitolo
Partenze-motore
Presentazione:
- Funzioni necessarie alla realizzazione
di una partenza-motore
- Tabella di scelta delle funzioni
delle partenze-motore e dei relativi prodotti
Sommario
5. Partenze-motore
6
7
8
9
10
11
12
M
Schneider Electric
97
Partenze-motore
5.1
5.1
5.2
Generalit
Le funzioni base delle partenze-motore
Generalit
Una partenza-motore garantisce quattro funzioni base:
- il sezionamento,
- la protezione contro i cortocircuiti,
- la protezione contro i sovraccarichi,
- la commutazione o comando (marcia - arresto).
Ogni partenza-motore pu essere arricchita con funzioni supplementari in
A Fig. 1
5.2
dalimentazione,
- linterblocco,
- linterruzione visibile o sezionamento visualizzato:
- con interruzione visibile si intende che lapertura dei poli
98
Schneider Electric
b La protezione
v La protezione contro i cortocircuiti (C capitolo 4 Avviamento e
elettronici
Lavviamento diretto sulla rete di distribuzione dei motori asincroni la
soluzione pi utilizzata, pi economica e spesso pi conveniente per una
gran variet di macchine. Tuttavia questa soluzione si rivela talvolta non
adatta ad alcune applicazioni, o addirittura non compatibile con il
funzionamento desiderato a livello della macchina (spunto di corrente
allavviamento, impulsi meccanici durante gli avviamenti, impossibilit di
controllare laccelerazione e la decelerazione, impossibilit di far variare la
velocit, ecc...).
Gli avviatori e i variatori di velocit elettronici (C Fig. 2) permettono di
eliminare questi inconvenienti, ma le protezioni convenzionali descritte
precedentemente non sono efficaci con questi apparecchi che modulano
lenergia elettrica fornita al motore.
A Fig. 2
Variatore di velocit
b La commutazione o comando
v La funzione di comando
Schneider Electric
99
Partenze-motore
5.2
Categorie dimpiego
Applicazioni caratteristiche
Corrente alternata
AC-1
AC-2
AC-3
AC-4
DC-1
DC-3
DC-5
Corrente continua
* La categoria AC-3 pu essere utilizzata per marcia ad impulsi o inversione di marcia di manovre occasionali di durata limitata, quali il montaggio di una
macchina; il numero di manovre per i tempi limitati definiti non supera normalmente le cinque manovre al minuto, n le dieci manovre per 10 min.
A Fig. 3
100
Le diverse categorie dimpiego dei contattori in base alla norma CEI 60947-1
Schneider Electric
5.2
5.3
5.3
A Fig. 4
Schneider Electric
101
Partenze-motore
5.4
5.4
Partenze-motore e coordinamento
Partenze-motore e coordinamento
b Le soluzioni partenze-motore
Come gi detto allinizio del capitolo le principali funzioni che una partenza
motore deve assicurare (sezionamento, comando e protezione contro i
cortocircuiti e i sovraccarichi), possono essere realizzate da diversi apparecchi.
Perch una partenza-motore realizzi correttamente tutte queste funzioni,
sono possibili tre modalit di associazione degli apparecchi (CFig. 5) che
non richiedono comunque la compatibilit tra le caratteristiche dei diversi
apparecchi associati.
La soluzione tutto in uno
Un solo apparecchio riunisce tutte e tre le funzioni. Le sue prestazioni globali
sono garantite dal costruttore. Per lutente, dalla fase di progettazione allin
stallazione, questa la soluzione pi semplice: facile da installare (cablaggio
ridotto) e scelta immediata (non richiede studi particolari).
La soluzione 2 apparecchi
Interruttore automatico magneto-termico + contattore
La compatibilit tra le caratteristiche di entrambi gli apparecchi deve
essere verificata dallutente.
A Fig. 5
La soluzione 3 apparecchi
Interruttore automatico magnetico + contattore + rel di sovraccarico.
Consente di coprire unampia gamma di potenza. Questa associazione
richiede uno studio di compatibilit per la scelta degli apparecchi e
dinstallazione per il loro montaggio su telaio o in cassetta.
Questo procedimento (compatibilit, scelta e installazione) non sempre
alla portata degli utilizzatori finali poich richiede la raccolta delle
caratteristiche dei diversi apparecchi e il loro successivo confronto.
Questo spiega perch i costruttori studiano e poi offrono nei loro cataloghi,
associazioni di prodotti. Nella stessa direzione si sforzano di trovare
combinazioni ottimali tra le protezioni: la nozione di coordinamento.
102
Schneider Electric
Schneider Electric
103
Partenze-motore
5.4
Partenze-motore e coordinamento
Unit di controllo:
Evolutive
Multifunzione
Tipo 1
Scelta accettabile quando non necessaria la continuit di servizio e
(disponibile e competente).
Tipo 2
Scelta da effettuare quando richiesta la continuit di servizio.
In questo caso il servizio di manutenzione pu essere ridotto.
Coordinamento totale
Scelta da effettuare quando necessario il riavviamento immediato del
motore. Non richiede alcun servizio di manutenzione.
Le soluzioni di coordinamento proposte nei cataloghi dei costruttori
semplificano la scelta dellutente e assicurano la conformit del prodotto
alle norme.
b La selettivit
In un impianto elettrico i ricevitori sono collegati ai generatori attraverso
una serie di dispositivi di sezionamento, protezione e comando.
Se lo studio di selettivit non realizzato correttamente, un guasto
elettrico pu provocare lintervento di pi dispositivi di protezione.
Un solo guasto pu provocare ad esempio la messa fuori tensione di una
parte pi o meno grande dellimpianto con gravi conseguenze quali la
mancata distribuzione di enegia elettrica alle partenze sane.
Per evitare questi tipi di problemi (C Fig. 9) lo scopo della selettivit di
scollegare dalla rete la partenza o il motore in difetto, e solo quello,
mantenendo sotto tensione la maggior parte possibile di apparecchiature
dellimpianto. La selettivit consente quindi di garantire sicurezza e continuit
di servizio, facilitando inoltre la localizzazione del guasto.
A Fig. 9
104
Schneider Electric
5.4
5.5
Partenze-motore e coordinamento
I variatori di velocit
potr essere totale, se garantita per tutti i valori della corrente di guasto,
fino al valore massimo disponibile nellinstallazione, oppure parziale nel
caso contrario.
v Le diverse tecniche di selettivit
5.5
I variatori di velocit
Questa parte descrive in dettaglio tutti gli aspetti della variazione
di velocit. Alcune tecnologie molto specifiche quali ad esempio
ciclo-convertitori, cascata subsincrona, convertitore per motore sincrono
o asincrono non sono trattate. Limpiego di questi variatori molto
specifico ed proprio di settori e mercati particolari. Ad essi sono
dedicate opere specializzate. Il lettore interessato trover una descrizione
esauriente nelle opere, Funzionamento Elettrico a velocit variabile, Bonal
(Jean) e Sguier (Guy), Ed. Tec e Utilizzo industriale dei motori a corrente
alternata, Bonal (Jean), Ed. Tec e Doc.
La variazione di velocit per motori a corrente continua, sostituita in gran
parte dalla variazione di velocit con converitori di frequenza viene
comunque trattata, poich riteniamo importante comprendere il principio
di funzionamento per affrontare facilmente alcune specificit e
caratteristiche della variazione di velocit nel suo insieme.
b Storia e note
v Storia
Schneider Electric
105
Partenze-motore
5.5
I variatori di velocit
velocit elettronici
Accelerazione controllata
La messa in velocit del motore controllata mediante una rampa
di accelerazione lineare o a S . Questa rampa generalmente
regolabile e consente, di conseguenza, di scegliere il tempo di messa in
velocit adatto allapplicazione.
Variazione di velocit
Un variatore di velocit pu non essere allo stesso tempo anche un
regolatore. In questo caso, un sistema rudimentale che possiede
un comando elaborato a partire dalle grandezze elettriche del motore
con amplificazione di potenza, ma non anello di reazione.
Viene detto ad anello aperto .
La velocit del motore definita da una grandezza d'ingresso (tensione
o corrente) chiamata impostazione o riferimento. Per un valore dato
dell'impostazione, questa velocit pu variare in funzione dei disturbi
(variazioni della tensione di alimentazione, del carico, della temperatura).
La gamma di velocit si esprime in funzione della velocit nominale.
Regolazione di velocit
Un regolatore di velocit un variatore asservito (C Fig. 10).
Possiede un sistema di comando con amplificazione di potenza
e un anello di reazione. Viene detto ad anello chiuso .
La velocit del motore definita da unimpostazione.
A Fig. 10
106
Schneider Electric
Schneider Electric
107
Partenze-motore
5.5
I variatori di velocit
II
A Fig. 12a
LSchemi di principio:
[I] convertitore diretto a ponte misto;
[II] convertitore indiretto con (1) ponte
di diodi in ingresso, (2) dispositivo di
frenatura (resistenza e chopper),
(3) convertitore di frequenza
- cascata sottosincrona,
- ciclo-convertitori,
- commutatori di corrente, chopper, ecc...
Il lettore interessato trover una descrizione esauriente nelle opere
Funzionamento elettrico a velocit variabile Bonal (Jean) e Sguier (Guy),
Ed. Tec e Doc e Utilizzo industriale dei motori a corrente alternata Bonal
(Jean), Ed. Tec e Doc.
108
Schneider Electric
A Fig. 12b
abbastana frequenti.
A Fig. 13
programmata.
di un altro motore.
A Fig. 14
Schneider Electric
109
Partenze-motore
5.6
5.6
Composizione, componenti
degli avviatori e variatori elettronici
azionata.
110
Schneider Electric
resistenza interna,
A Fig. 16b
resistenza interna,
111
Partenze-motore
5.6
Composizione, componenti
degli avviatori e variatori elettronici
A Fig. 16c
rinnesco spontaneo,
A Fig. 16d
iniettando nella base una corrente sufficiente per mantenerlo allo stato di
112
Schneider Electric
Questo componente richiede delle energie minime per far circolare delle
correnti elevate.
A Fig. 16e
A Fig. 16f
Schneider Electric
113
Partenze-motore
5.6
5.7
A Fig. 17
5.7
variabile.
Pi l'innesco del tiristore viene ritardato rispetto allo zero del semi-periodo,
Per dei variatori di bassa potenza o dei variatori alimentati da una batteria
tempo di conduzione.
dImpulso).
114
Schneider Electric
b Regolazione
La regolazione consiste nel mantenere con precisione la velocit
desiderata.
rallentamento.
carico).
recupero di energia
Per invertire il senso di marcia, necessario invertire la tensione
dellindotto mediante dei contattori (soluzione ormai abbandonata) o in
statico mediante inversione della polarit di uscita del variatore di velocit
o della polarit della corrente di eccitazione.
Questultima soluzione molto rara data la costante di tempo dellinduttore.
A Fig. 18
Schneider Electric
115
Partenze-motore
5.7
5.8
parametri:
5.8
b Principio generale
Il convertitore di frequenza, alimentato a tensione e frequenza fisse
dalla rete, garantisce al motore, in funzione delle esigenze di velocit,
la sua alimentazione a corrente alternata con tensione e frequenza variabili.
Per alimentare correttamente un motore asincrono a coppia costante,
qualsiasi sia la velocit, necessario mantenere il flusso costante;
perch questo si verifichi occorre che la tensione e la frequenza evolvano
simultaneamente e nelle stesse proporzioni.
116
Schneider Electric
b Composizione
A Fig. 19
b La variazione di velocit
A Fig. 20
Schneider Electric
117
Partenze-motore
5.8
Convertitore di frequenza
per motore asincrono
b Le protezioni integrate
Il variatore autoprotetto e a sua volta protegge il motore contro i
riscaldamenti eccessivi, bloccandosi fino al ripristino di una temperatura
accettabile.
Lo stesso vale per tutti i disturbi o le anomalie che possono alterare il
funzionamento dellinsieme, quali sovratensioni, sottotensioni, assenze di
fase in ingresso o uscita.
Alcuni modelli di variatore integrano in un unico modulo IPM (Intelligent
Power Module) il raddrizzatore, londulatore, il chopper, il comando e le
protezioni contro i cortocircuiti.
A Fig. 21
118
Schneider Electric
costi.
macchina.
le leggi di comando.
A Fig. 22
Schneider Electric
119
Partenze-motore
5.8
Convertitore di frequenza
per motore asincrono
trasduttore
Il controllo vettoriale di flusso ad anello chiuso con trasduttore unaltra
possibilit. Questa soluzione ricorre alla trasformata di Park e consente di
controllare indipendentemente la corrente (Id) garantendo il flusso nella
macchina e la corrente (Iq) garantendo la coppia (uguale al prodotto Id, Iq).
Il comando del motore analogo a quello di un motore a corrente continua.
Questa soluzione (C Fig.23) garantisce la risposta alle applicazioni
esigenti: forte dinamica durante i transitori, precisione di velocit, coppia
nominale allarresto.
A Fig. 23
A Fig. 24
La scala dei tempi di 0.1 s per divisione. Rispetto allo stesso prodotto
120
Schneider Electric
semiconduttori
Se il motore sempre in rotazione al momento dellinversione del senso
di marcia, si avr uno scorrimento importante e la corrente nel variatore
sar uguale alla soglia massima ammessa (limitazione interna).
La coppia di frenatura debole a causa del forte scorrimento e la
regolazione interna riporta il riferimento di velocit ad un valore basso.
Quando il motore raggiunge la velocit nulla, si avr linversione della
velocit secondo la rampa. Leccesso di energia non assorbita dalla
coppia resistente e dagli attriti viene dissipata nel rotore.
v 2 caso: inversione del senso di comando dei semiconduttori
Schneider Electric
121
Partenze-motore
5.8
Convertitore di frequenza
per motore asincrono
122
Schneider Electric
5.9
5.9
Variatore di tensione
per motore asincrono
5
A Fig. 27
A Fig. 28
Schneider Electric
123
Partenze-motore
5.9
Variatore di tensione
per motore asincrono
b Principio generale
Il gruppo di potenza comprende per ciascuna fase 2 tiristori montati in
antiparallelo (C Fig. 28).
La variazione di tensione si ottiene facendo variare il tempo di conduzione
dei tiristori nel corso di ogni semi-periodo. Pi l'istante di innesco viene
ritardato, pi il valore della tensione risultante sar basso.
L'innesco dei tiristori gestito da un microprocesssore che garantisce
anche le seguenti funzioni:
- controllo delle rampe di aumento tensione e di diminuzione tensione
regolabili; la rampa di decelerazione potr essere seguita solo se il
tempo di decelerazione naturale del sistema azionato pi lungo,
- limitazione di corrente regolabile,
- sovracoppia allavviamento,
corrente continua
Una frenatura economica facilmente realizzabile facendo funzionare
luscita dellavviatore come raddrizzatore iniettando una corrente continua
negli avvolgimenti.
La coppia di frenatura non controllata e la frenatura poco efficace,
soprattutto a grande velocit. Di conseguenza la rampa di decelerazione
non controllata. Si tratta di una soluzione pratica per diminuire il tempo
di arresto naturale della macchina.
Poich lenergia viene dissipata nel rotore questo modo di funzionamento
occasionale.
124
Schneider Electric
5.10
Motovariatori sincroni
b Principio generale
I motovariatori sincroni (C Fig. 29) sono lassociazione di un convertitore
di frequenza e di un motore sincrono a magneti permanenti dotato di un
sensore. Questi servomotori vengono spesso chiamati motori brushless .
Questi servomotori sono destinati a mercati specifici, come quello dei
robot, dellautomazione o delle macchine-utensili, che richiedono volumi
ridotti, accelerazioni rapide e una banda passante tesa.
b Il motore
Questo tipo di motore presentato nel capitolo sui motori e quanto segue
completa le informazioni per consentire al lettore di comprendere lalimen
tazione con variatore di velocit. Il rotore del motore dotato di magneti
permanenti in neodimio e samario (terre rare) per ottenere un campo elevato
in un volume ridotto. Lo statore comprende avvolgimenti trifase A, B, C (C
Fig.30).
A Fig. 29
LFotografia di un moto-variatore
sincrono (Variatore Lexium + motore,
Schneider Electric)
A Fig. 30
A Fig. 31
Schneider Electric
125
Partenze-motore
b Il variatore
Nella sua composizione il variatore simile ad un convertitore di
frequenza: funziona in modo analogo.
costituito da un raddrizzatore e da un ondulatore a transistor a modula
zione di larghezza di impulsi (MLI) che fornisce una corrente di uscita di
forma sinusoidale. frequente trovare pi variatori di questo tipo alimentati
da una stessa sorgente di corrente continua. Su una macchina-utensile,
ad esempio, ciascun variatore comanda uno dei motori associati agli assi
della macchina. Una sorgente comune a corrente continua alimenta in
parallelo il gruppo di variatori. Questo tipo di installazione consente di
mettere a disposizione dellinsieme di variatori lenergia che verrebbe dalla
frenatura di uno degli assi.
Come nei convertitori di frequenza una resistenza di frenatura associata
ad un chopper consente di smaltire lenergia di frenatura in eccesso.
Le funzioni di asservimento dellelettronica e le basse costanti di tempo
meccaniche ed elettriche garantiscono accelerazioni e pi in generale
bande passanti molto elevate unite ad una grandissima dinamica di
velocit.
5.11
Motovariatori passo-passo
b Principio generale
Il motovariatore passo-passo, progettualmente simile ad un convertitore
di frequenza, un apparecchio che associa lelettronica di potenza ad un
motore passo-passo.
Funzionano ad anello aperto (senza trasduttore) e sono adatti alle
applicazioni di posizionamento.
b Il motore
Il motore pu essere a riluttanza variabile (VR(), a magneti permanenti o
combinare le due soluzioni (C per informazioni dettagliate, capitolo 3
Motori e carichi).
b Il variatore
Nella composizione il variatore analogo ad un convertitore di frequenza
(raddrizzatore, filtraggio e ponte costituito da semiconduttori di potenza).
Lo stadio di uscita alimenta le bobine del motore passo-passo, come
nellesempio della Fig. 32 per un motore passo-passo bipolare.
Tuttavia il suo funzionamento fondamentalmente diverso nella misura
in cui lobiettivo iniettare una corrente costante negli avvolgimenti.
A Fig. 32
126
Schneider Electric
A Fig. 33
A Fig. 34
5.12
Schneider Electric
127
Partenze-motore
b Le funzioni integrate
Per assicurare un gran numero di applicazioni i variatori dispongono di
diversi parametri di regolazione quali:
- i tempi delle rampe di accelerazione e di decelerazione,
- la forma delle rampe (lineari, a S, a U o configurabili),
- le commutazioni di rampe che permettono di ottenere due rampe di
accelerazione o di decelerazione per consentire ad esempio un
accostamento in dolcezza,
- la riduzione della coppia massima comandata da un ingresso logico o
da unimpostazione,
- la marcia passo-passo,
- la gestione del comando di un freno per le applicazioni di sollevamento,
- la scelta di velocit preselezionate,
- la presenza di ingressi sommatori che consentono di sommare le
impostazioni di velocit,
- la commutazione dei riferimenti presenti allingresso del variatore,
- la presenza di un regolatore PI per gli asservimenti semplici (velocit o
portata ad esempio),
- larresto automatico in seguito ad uninterruzione rete che permette la
frenatura del motore,
- il recupero automatico con ricerca della velocit del motore per una
ripresa al volo,
- la protezione termica del motore a partire da unimmagine generata
nel variatore,
- la possibilit di collegamento di sonde PTC integrate al motore,
- loccultazione di frequenza di risonanza della macchina (la velocit
critica viene occultata in modo che il funzionamento permanente a
quella frequenza sia reso impossibile),
- il blocco temporizzato a bassa velocit nelle applicazioni di
pompaggio in cui il fluido partecipa alla lubrificazione della pompa ed
evita il grippaggio.
Sui modelli pi sofisticati di variatori quali lATV61 - ATV71 di
Telemecanique queste funzioni sono spesso funzioni base.
b Le schede opzionali
Per le applicazioni pi complesse i costruttori offrono delle schede
opzionali che consentono di realizzare funzioni specifiche, quali ad
esempio il controllo vettoriale di flusso con sensore, oppure schede
dedicate ad una funzione specifica.
Sono ad esempio disponibili:
- schede commutazione di pompe per realizzare in modo economico
una stazione di pompaggio con un solo variatore che alimenta in
successione pi motori,
- schede multimotori ,
128
Schneider Electric
5.13
b Fattore di potenza
v Nota
Schneider Electric
S= Veff x Ieff
S = V x Ieff
129
Partenze-motore
A Fig. 35
da
b Rendimento
v Perdite nel convertitore
LPrelievo sinusoidale
A Fig. 37
130
Schneider Electric
5.14
di motori autoventilati.
b Tipo di carico
I convertitori di frequenza sono la soluzione migliore per la regolazione di
portata delle pompe e dei ventilatori in ragione della caratteristica di
coppia di questi carichi (C capitolo 3 Motori e carichi).
Lutilizzo di variatori di velocit, per funzionamenti ON/OFF o sistemi di
regolazione che utilizzano valvole, saracinesche o alette, permette un
risparmio energetico notevole.
La documentazione dei costruttori fornisce esempi di calcolo di risparmio
energetico che consentono di valutare il ritorno sullinvestimento. Questo
risparmio pu essere valutato solo conoscendo perfettamente
lapplicazione; gli specialisti dei costruttori sono in grado di guidare
lutente nella scelta.
b Conclusione
Dal momento che la scelta di un variatore di velocit profondamente
deludente.
Allo stesso modo occorre tener conto della gamma di velocit desiderata
Schneider Electric
131
Partenze-motore
5.15
Prodotto
Avviatore
progressivo
Variatore
velocit
Rel
termico
Protezioni
complementari
Porta
fusibili
Funzione
Seziona
mento
Interruzione
Protezione
cortocircuiti
Sovraccarico
Funzioni
complemen
tari
Commutazione
(ON/OFF, 2V, )
Commutazione
a velocit
variabile
Commutazione
a velocit
variabile
132
Schneider Electric
Interruttore
Interruttore
fusibili
Interruttore
autom. linea
6
134
chapitre
capitolo
Rilevamentode
Acquisition
dati
donnes:
rilevamento
Presentazione:
- Funzioni e tecnologie di rilevamento
Prsentation:
- Tabella di scelta
Fonctions et des technologies de rilevamento
Tableau de choix
Sommario
6. Rilevamento dati
5
6
7
8
9
10
11
12
M
Schneider Electric
135
Rilevamento dati
A Fig. 1
6.1
6.1
Introduzione
Introduzione
b Il rilevamento: una funzione essenziale
La funzione rilevamento fondamentale perch rappresenta la prima
maglia della catena di misura e controllo di un processo industriale
(C Fig.2 ).
In un sistema automatico gli interruttori garantiscono infatti la raccolta
delle informazioni riguardanti:
A Fig. 2
Schneider Electric
6.1
6.2
Introduzione
Finecorsa elettromeccanici
6.2
I finecorsa elettromeccanici
Il rilevamento avviene attraverso un contatto fisico (sensore o organo di
comando) con un oggetto fisso o mobile. Lazionamento del dispositivo
di comando provoca un cambiamento di stato del contatto elettrico.
Linformazione viene trasmessa al sistema di elaborazione attraverso un
contatto elettrico (ON/OFF).
Questi dispositivi composti da dispositivo di comando e contatto elettrico
sono chiamati finecorsa. Sono presenti in tutti i sistemi di automazione e
sono impiegati nelle applicazioni pi svariate grazie alla loro versatilit e ai
numerosi vantaggi offerti dalla loro tecnologia.
b Movimenti di rilevamento
A Fig. 3
A Fig. 4
Schneider Electric
137
Rilevamento dati
6.2
6.3
Finecorsa elettromeccanici
Interruttori di prossimit induttivi
Posizione
diseccitazione
A Fig. 5
6.3
Posizione
eccitazione
b Principio
Un circuito induttivo (bobina con induttanza L) costituisce lelemento
sensibile. Questo circuito associato ad un condensatore di capacit C
per formare un circuito risonante ad una frequenza Fo generalmente
compresa tra 100 KHz e 1 MHz.
Un circuito elettronico permette di avere oscillazioni conformi alla formula:
A Fig. 6
Principio di funzionamento
di un interruttore induttivo
Attenzione:
138
Schneider Electric
A Fig. 7
l l l l
l l l l
A Fig. 7bis
Isteresi dellinterruttore
La distanza di rilevamento:
- dipende dallimportanza della superficie di rilevamento.
- Sn: portata nominale (su acciao dolce) variabile da 0.8 mm
b Funzioni particolari
Interruttori protetti contro i campi magnetici delle saldatrici.
Interruttori a uscita analogica.
Interruttori con fattore di correzione 1* per i quali la distanza di
rilevamento indipendente dal metallo rilevato (ferroso o non ferroso).
Interruttori selettivi materiali ferrosi e non ferrosi.
Interruttori per controllo rotazione: rilevatori di controllo sottovelocit
Schneider Electric
139
Rilevamento dati
6.4
6.4
b Principio
Un interruttore di prossimit capacitivo composto da un oscillatore
A Fig. 8
=> (r = 4)
A Fig. 9
nastro trasportatore.
delloggetto isolante.
140
Schneider Electric
Per poter rilevare una grande varit di materiali i rilevatori capacitivi sono
v Materiale
materiale
Acetone
19.5
Aria
1.000264
Ammoniaca
Etanolo
15-25
24
Farina
2.5-3
Vetro
3.7-10
Glicerina
47
Mica
5.7-6.7
Carta
1.6-2.6
Nylon
4-5
Petrolio
2.0-2.2
Vernice al silicone
2.8-3.3
Polipropilene
2.0-2.2
Porcellana
5-7
Latte in polvere
Sale
3.5-4
6
Zucchero
3.0
Acqua
80
Legno secco
2-6
Legno verde
10-30
A Fig. 13
Costanti dielettriche
di alcuni materiali
Schneider Electric
141
Rilevamento dati
6.5
6.5
Interruttori fotoelettrici
Parte operativa
Parte comando
Ricevitore
di luce
Emettitore
di luce
A Fig. 14
Analisi
Misura
Modulo
di uscita
b Principio (C Fig.14)
Un diodo elettroluminescente (LED) emette degli impulsi luminosi,
A Fig. 14bis
Rilevamento a sbarramento
Uscita
A Fig. 15
Rilevamento a riflessione
v Sistemi a riflessione
A Fig. 16
in ricezione (C Fig.17).
Rif.
A Fig. 17
142
Schneider Electric
Riflessione diretta
v Fibre ottiche
Principio
Il principio della propagazione delle onde luminose nella fibra ottica la
A Fig. 19
A Fig. 20
della luce nel vuoto (c) e la sua velocit nel materiale (v).
1 mm).
A Fig. 21
Schneider Electric
143
Rilevamento dati
6.5
6.6
Interruttori fotoelettrici
Interruttori ad ultrasuoni
A Fig. 22
Principio di funzionamento
di un interruttore a fibre ottiche
6.6
A Fig. 23
Principio di un trasduttore
elettroacustico
oggetto che riflette il suono, indipendentemente dalla sua forma e dal colore.
b Applicazione (C Fig.24)
Eccitato dal generatore alta tensione il trasduttore (emettitore-ricevitore)
emette unonda ultrasonica pulsata (da 100 a 500 kHz a seconda del
prodotto) che si sposta nellaria alla velocit del suono.
A Fig. 24
144
Schneider Electric
A Fig. 25
un rilevamento affidabile.
a riflessione.
A Fig. 26
Schneider Electric
145
Rilevamento dati
6.6
6.7
Interruttori ad ultrasuoni
Sistema di identificazione a radio frequenza
RFID o Radio Frequency IDentification
6.7
b Generalit
A Fig. 27
elettronico e unantenna.
A Fig. 28
b Principi di funzionamento
Modula lampiezza del campo irradiato dalla sua antenna per trasmettere
degli ordini di lettura o di scrittura alla logica di elaborazione delletichetta.
Simultaneamente, il campo elettromagnetico generato dalla sua antenna
alimenta il circuito elettronico delletichetta.
v Letichetta
A Fig. 29
Antenna
Lantenna deve essere adatta alla frequenza della portante, quindi pu
presentarsi sotto diverse forme:
- Bobina in filo di rame, con o senza nucleo di ferrite (canalizzazione
delle linee di campo), o ancora incisa su circuito stampato flessibile o
rigido, o stampata (inchiostro conduttivo) per le frequenze inferiori a
20 MHz.
A Fig. 30
146
Schneider Electric
Vantaggi
Inconvenienti
ROM
Solo lettura
Prezzo basso
EEPROM
FeRAM
(ferroelettrica)
A Fig. 31
Diversi tipi di memorie utilizzate per memorizzare le informazioni nelle etichette elettroniche
Alcune etichette dette attive integrano una pila che alimenta la parte elettronica.
Questa configurazione consente di aumentare la distanza di dialogo tra letichetta
e lantenna, ma richiede la sostituzione regolare della pila.
v Un involucro
A Fig. 32 a e b
Per riunire e proteggere i tre elementi attivi di unetichetta sono stati creati
involucri adatti a ciascun tipo di applicazione, quali ad esempio:
(C Fig.32a)
- Badge formato carta di credito per controllo accesso delle persone,
- Supporto adesivo per identificazione dei libri nelle biblioteche,
- Capsula in vetro (microchip) per identificazione degli animali domestici
(iniezione sottocutanea),
- Targhette in plastica per lidentificazione di capi di abbigliamento e di
biancheria,
- Targhette per il controllo della posta.
Sono disponibili molte altre varianti di involucri: portachiavi, chiodi in
plastica per lidentificazione di pallet di legno, o contenitori resistenti agli
urti e ai prodotti chimici (C Fig.32b) adatti alle applicazioni industriali
(trattamento superfici, forni, ecc...).
v Le stazioni:
A Fig. 33a
A Fig. 33b
funzioni complementari:
- ingressi/uscite ON/OFF,
- elaborazione locale per funzionamento in autonomo,
- comando di pi antenne,
- rilevamento con unantenna integrata per un sistema pi compatto
(C Fig.33b).
Schneider Electric
147
Rilevamento dati
6.7
v Antenne
Frequenza
Vantaggi
Inconvenienti
Applicazione tipica
Protocolli di dialogo
antenna/etichetta normalizzati
(ISO 15693 - ISO 14443 A/B)
2.45 Ghz
(micro-onde)
A Fig. 35
Schneider Electric
6.7
6.8
6.8
Sistemi di visione
b Principio
locchio della macchina che fornisce la vista al sistema di automazione.
Su unimmagine presa da una fotocamera le caratteristiche fisiche
delloggetto sono digitalizzate e permettono quindi di conoscerne
(C Fig.36):
- le dimensioni,
- la posizione,
- laspetto (stato della superficie, colore, luminosit, presenza di difetti),
- la marcatura (loghi, marchi, caratteri, ecc...).
A Fig. 36
Le tecnologie di illuminazione
- Illuminazione a LED (Diodo Elettro Luminescente)
Attualmente il tipo di illuminazione privilegiato che assicura
Schneider Electric
149
Rilevamento dati
6.8
Sistemi di visione
Caratteristiche
Applicazioni tipo
Anulare
Retroilluminazione
Lineare diretto
Utilizzato per mettere in evidenza una piccola superficie Consigliato per la ricerca di difetti precisi,
delloggetto da controllare e creare unombra portata il controllo della filettatura, ecc...
Radente
Rilevamento dei bordi (contorni)
Controllare una marcatura
Coassiale
Consente di mettere in evidenza delle superfici liscie Consigliato per controllare, analizzare e misurare
perpendicolari allasse ottico orientando
superfici metalliche piane o altre
la luce verso uno specchio semi-riflettente
superfici riflettenti
A Fig. 37
150
Schneider Electric
v Fotocamere e ottica
(CCD matriciale).
A Fig. 38
Le ottiche sono dedicate a ciascun formato per utilizzare tutti i pixel disponibili.
- Fotocamera con sensore CMOS: progressivamente sostituita dalla
tecnologia CCD. Costo interessante > utilizzo per applicazioni base
- Fotocamera Vidicon (tubo): ormai obsoleta.
La scansione
Le fotocamere utilizzano principalmente due modi per visualizzare
il segnale video: la scansione interlacciata e la scansione progressiva
(Progressive scan = full frame).
A Fig. 39
Scansione interallacciata
A Fig. 40
Scansione progressiva
A Fig. 41
La scansione progressiva
la tecnologia utilizzata in informatica: visualizza tutte le linee orizzontali
di un immagine in una volta, come frame singolo (C Fig.40).
A differenza della scansione interlacciata permette di acquisire limmagine
riga per riga: le immagini acquisite non vengono suddivise in campi
diversi come accade con la scansione interlacciata.
Questo tipo di tecnologia particolarmente utile nelle applicazioni di
videosorveglianza, soprattutto nel caso in cui sia necessario visualizzare
in dettaglio immagini in movimento come nel caso di persone in fuga.
Il suo interesse consiste soprattutto nelleliminazione dello scintillio e
nellottenimento di unimmagine stabile (C Fig.41).
Il gruppo ottico
- Gli obiettivi pi utilizzati negli ambienti industriali sono quelli da
v Unit di elaborazione
La distanza focale
Schneider Electric
151
Rilevamento dati
6.8
Sistemi di visione
- la binarizzazione,
- la proiezione,
- lerosione/dilatazione,
- lapertura/chiusura.
Algoritmi di analisi di immagine.
Nella tabella della Fig. 43 sono presenti diversi algoritmi di analisi di
immagine. importante notare che nella colonna Requisiti sono
indicate le elaborazioni dimmagine che precedono questa analisi.
Algoritmo
Principio di funzionamento e utilizzo
di analisi
dellimmagine privilegiato (in grassetto)
Linea
Finestra binaria
Finestra
livello di grigio
Requisiti
Vantaggi
Limiti
Binarizzazione ed
eventualmente
regolaz. dellesposizione
Conteggio di pixel
Presenza/Assenza, analisi di superficie,
controllo dintensit
Binarizzazione ed
eventualmente
regolazione esposizione
Rapido (ms)
Nessuno
Binarizzazione ed
eventualmente
regolazione esposizione
Bordo binario
Bordo livello
di grigio
Nessuno ed
eventualmente
regolazione esposizione
Estrazione
di forma
Binarizzazione ed
eventualmente
regolazione
esposizione
Confronto
avanzato
Riconoscimento di forma,
posizionamento, ri-posizionamento,
misura, smistamento, conteggio, identificazione
Nessuno
Attenzione particolare
al contrasto dellimmagine.
Ingrandire al massimo
limmagine. Utilizzare
un riposizionamento
OCR/OCV
A Fig. 43
152
Precisione al pixel.
Attenzione alla
stabilit dellimmagine
rispetto alla binarizzazione
Precisione sub-pixel
Richiede un
possibile. Pre-elaborazione
riposizionamento
proiezione livello
preciso
di grigio possibile
Numerosi risultati
estratti, polivalente.
Consente un
riposizionamento
a 360
Facile da realizzare
Schneider Electric
Precisione al pixel.
Attenzione alla
stabilit dellimmagine
rispetto alla binarizzazione.
Tempo da 10 a 100 ms
Riconoscimento limitato
a 30. Tempo da 10 a
100 ms se modello e/o
zona di ricerca
importante
Attenzione alla stabilit
della marcatura da
controllare nel
tempo (ad es. pezzi
imbutiti)
6.9
6.9
Encoder optoelettronici
A Fig. 44
elaborazione.
v Principi
numero di punti
mm, lencoder dovr avere una risoluzione di 200 punti. Per una precisione
di 0.5 mm la risoluzione dellencoder dovr essere uguale a 400 punti.
v Realizzazione pratica (C Fig.45)
La parte emissione viene realizzata da una sorgente luminosa tripla
composta da tre fotodiodi o LED (per la ridondanza), con una durata dai
10 ai 12 anni.
A Fig. 45
raggiungono:
A Fig. 46
Schneider Electric
153
Rilevamento dati
6.9
Encoder optoelettronici
Tutti questi dispositivi utilizzano tecniche simili e si distinguono per la finestratura dei
dischi e il modo in cui il segnale ottico viene elaborato o codificato.
v Encoder incrementali
A Fig. 47
A Fig. 48
Per evitare questo rischio la maggior parte degli encoder incrementali emette,
oltre ai segnali A, B e Z, i segnali complementari A, B et Z . Se il sistema di
elaborazione progettato per poterli utilizzare (comandi numerici NUM ad
esempio), i segnali complementari consentono di differenziare gli impulsi encoder
dagli impulsi parassiti (C Fig.49), evitando che questi ultimi vengano presi in
considerazione, o addiritttura la ricostruzione del segnale emesso (C Fig.50).
v Encoder assoluti
Principio di realizzazione
Gli encoder assoluti sono destinati alle applicazioni di controllo
A Fig. 49
A Fig. 50
154
Schneider Electric
Le piste successive, dal centro verso lesterno del disco, sono suddivise in
A Fig. 51
Significant Bit).
delloggetto.
A Fig. 52
A Fig. 53
A Fig. 54
Schneider Electric
155
Rilevamento dati
6.9
Encoder optoelettronici
Encoder
Assoluto
Incrementale
Frequenza del segnale (kHz)
=< 0,2
Controllori
programmabili
Ingressi ON/OFF
Conteggio rapido
Schede dassi
Controllo
numerico
Microcomputer
> 40
Collegamento in parallelo
X
Ingressi paralleli
Schede specifiche
A Fig. 55
=< 40
b I rilevatori di velocit
b
-c
a
-a
c
-b
-b'
c'
A Fig. 56
-a'
-c'
b'
a'
Rappresentazione schematica
di un alternatore tachimetrico
v Alternatore tachimetrico
dello statore.
di rotazione.
v Dinamo tachimetrica
A Fig. 57
156
Rappresentazione schematica
di una dinamo tachimetrica
e di una realizzazione industriale
magneti (C Fig.57).
Schneider Electric
rotazione.
A Fig. 58
Rappresentazione schematica
di un rilevatore a riluttanza variabile
Schneider Electric
157
Rilevamento dati
6.10
Pressostati e vacuostati
b Cos la pressione?
La pressione il risultato di una forza applicata su una superficie.
1hPa = 1mbar.
a
A Fig. 59
1 Pa= 1N/1m2
elettronica.
A Fig. 61
Terminologia generale
A Fig. 62
158
- Gamma di funzionamento
l'intervallo definito dal valore minimo del punto inferiore (PB) ed il
valore massimo del punto superiore (PA) per i pressostati e i vacuostati.
Corrisponde allampiezza di misura dei trasmettitori di pressione (o
rilevatori analogici). importante notare che le pressioni visualizzate
sugli apparecchi hanno per base la pressione atmosferica.
Schneider Electric
- Calibro
Valore massimo del campo di funzionamento per i pressostati.
Valore minimo del campo di funzionamento per i vacuostati.
A Fig. 63
A Fig. 64
Rappresentazione grafica:
a) la linearit.
b) l'isteresi.
c) la ripetibilit.
A Fig. 65
a) della sensibilit.
Schneider Electric
159
Rilevamento dati
b Criteri di scelta
A Fig. 66
v Le caratteristiche elettriche
Elettriche:
- immunit ai disturbi in linea,
- immunit alle radiofrequenze,
- immunit agli shock elettrici,
- immunit alle scariche elettrostatiche.
160
Schneider Electric
Termiche
Generalmente tra -25 e +70 per arrivare fino a -40 +120C.
Umidit/polveri
Grado di protezione dellinvolucro (tenuta stagna): IP 68 ad esempio per
applicazioni sottoposte a emissioni di olio da taglio nelle macchine utensili.
v Opzioni di messa in opera
6.11
Conclusione
b E in futuro?
Le prestazioni dei sensori elettronici migliorano continuamente grazie
allevoluzione dellelettronica, sia per quanto concerne le caratteristiche
elettriche dei componenti che le loro dimensioni.
Con il boom delle telecomunicazioni (Internet, telefoni cellulari), le
frequenze di lavoro dellelettronica sono aumentate, da qualche centinaia
di MHz ai Ghz. Di conseguenza possibile, ad esempio, misurare pi
facilmente le velocit di propagazione delle onde e quindi liberarsi da
fenomeni fisici locali. Inoltre, le tecnologie Bluetooth o Wi FI hanno
permesso la realizzazione di dispositivi wireless (senza fili), con
collegamenti radio su frequenze dellordine di 2.4 Ghz.
Altro aspetto interessante dellelettronica moderna rappresentato
dallelaborazione digitale del segnale: la diminuzione dei costi dei micro
controllori consente di aggiungere funzioni evolute a semplici sensori
(autotuning sulle caratteristiche ambientali con acquisizione eventuale
presenza di umidit, fumo, elementi metallici vicini, rilevatori intelligenti
con funzioni di autocontrollo).
Grazie alle evoluzioni tecnologiche i sensori di rilevamento sapranno
rispondere in modo ottimale alle esigenze iniziali ed essere al contempo
facilmente adattabili alle evoluzioni e ai cambiamenti futuri; tutto questo
ad un costo pressoch invariato.
Il processo di innovazione richiede tuttavia investimenti importanti che
attualmente solo i grandi produttori sono in grado di affrontare.
Schneider Electric
161
Rilevamento dati
6.12
Oggetto rilevato
Tecnologia
Trasferimento e
messa in forma
Vantaggi
Elementi
indeformabili
Mediante contatto
da 0 a 400mm
(leva)
Meccanica
Contatto
elettromeccanico
Pezzi metallici
--> 60mm
Induttiva
Statico ON/OFF
o analogico
Magneti
--> 100mm
Magnetica
Contact reed
Tutti i tipi
--> 300m
Senza polveri
Senza presenza
di fluidi
Fotoelettrica
--> 60 mm
Secco
Capacitiva
--> 15m
Ultrasonica
Etichetta elettronica,
libri, pezzi, pacchi
Alcuni metri
Sensibile al metallo
Radiofrequenza
Dati numerici
Oggetti da semplici
a complessi
--> 1m
Richiede unilluminazione
specifica
Ottica
Algoritmo di
riconoscimento
Controllo di presenza,
Dati digitali o analogici di forma, di colori
Qualsiasi tipo
di pezzo
A Fig. 67
162
Schneider Electric
Portata elevata
Rilevamento di tutti i
tipi di oggetti
Statico
ON/OFF o
analogico
Rilevamento attraverso
tutti i materiali non
conduttori
Robusto
Rileva i materiali
trasparenti e le polveri
capitolo
Sicurezza
delle persone
e delle macchine
La regolamentazione europea in materia
di sicurezza delle persone e dellambiente,
le norme IEC per le macchine e i prodotti.
Esempi applicativi di prodotti
e di reti di sicurezza
Sommario
4
5
6
7
8
9
10
11
12
M
Schneider Electric
165
7.1
Introduzione
7.1
Introduzione
b Il ruolo della sicurezza e definizioni
La legge esige che vengano adottate delle misure preventive per
preservare e proteggere la qualit dellambiente e la salute del genere
umano. Per raggiungere questi obbiettivi, il legislatore ha elaborato delle
direttive europee che devono essere applicate dagli utenti dei mezzi di
produzione oltre che dai costruttori di apparecchiature e macchine.
Il legislatore ha fissato anche la responsabilit verso eventuali incidenti.
A dispetto dei vincoli imposti, la sicurezza delle macchine presenta le
seguenti conseguenze positive:
- Eliminazione degli incidenti sul lavoro.
- Protezione dei lavoratori e del personale mediante misure di sicurezza
appropriate che prendono in considerazione luso delle macchine e
delle caratteristiche ambientali locali.
Tutto ci permette di ridurre i relativi costi diretti e indiretti
- Riducendo i danni fisici.
- Riducendo i premi assicurativi.
- Riducendo le perdite di produzione e le eventuali penalit di ritardo.
- Limitando i danni e le spese di manutenzione.
Un funzionamento sicuro implica due concetti, la sicurezza e
laffidabilit del processo (C Fig.1)
- La sicurezza la propriet di un apparecchio di limitare ad un livello
accettabile i rischi corsi dalle persone.
- Laffidabilit di funzionamento la capacit di un sistema o di un
apparecchio di realizzare la funzione per la quale stato definito in
qualsiasi momento e per un tempo specificato.
A Fig. 1
Probabilit di comparsa
Rischio
legato al
potenziale
pericolo
A Fig. 2
166
Gravit
dei danni legati
al potenziale
pericolo
Schneider Electric
7.1
7.2
Introduzione
Gli incidenti sul lavoro
7
A Fig. 3
7.2
insufficiente.
Schneider Electric
167
7.2
b Le conseguenze
- Pericolo pi o meno grave per lintegrit fisica dellutilizzatore.
- Arresto della produzione della macchina interessata.
- Arresto del parco macchine dello stesso tipo per perizie, ad esempio,
da parte dellIspettorato del lavoro.
- Modifica delle macchine per messa in conformit, se necessaria.
- Cambio del personale e formazione sul posto di lavoro.
- Deterioramento dellimmagine aziendale.
b Conclusione
La spesa legata agli infortuni sul lavoro nellUnione Europea stimata in
circa 20 miliardi di Euro.
Per prevenirli ed azzerarne le possibili cause ed effetti negativi sono
necessarie azioni energiche e tecnicamente qualificate che coinvolgano
lintera popolazione aziendale: indispensabile un impegno effettivo che
richiede per prima cosa una volont politica e strategica dellimpresa.
La riduzione degli incidenti sul lavoro dipende dalla sicurezza delle
macchine e dei componenti.
b Tipi di rischi
Le cause che possono portare ad una lesione o ad un danno alla salute
del personale possono essere classificati in tre gruppi principali come
mostrato dalla Fig. 4.
A Fig. 4
168
Schneider Electric
7.3
7.3
b Le norme di riferimento
v Introduzione
Norme di tipo A
Sono le norme fondamentali che specificano i principi generali di
progettazione applicabili a tutti i tipi di macchine. EN ISO 12100 (prima
EN 292).
Norme di tipo B
Sono le norme di gruppo, relative agli aspetti particolari della sicurezza o
legate ad un dispositivo di sicurezza specifico utilizzabile su una vasta
gamma di macchine.
Norme di tipo B1
Sono le norme relative a caratteristiche specifiche dei dispositivi elettrici
delle macchine, EN 60204-1 (es: rumore, distanze di sicurezza, dispositivi
di controllo, ecc...).
Norme di tipo B2
Sono le norme relative ai dispositivi di sicurezza di arresto di emergenza,
compresi i dispositivi di comando a due mani, (EN 574) le barriere di
sicurezza (EN 418), ecc...
Norme di tipo C
Sono le norme di sicurezza per le diverse famiglie di macchine (es: presse
idrauliche EN 693, robot, ecc...) e che forniscono prescrizioni dettagliate
applicabili.
La Fig. 5 presenta in modo non esaustivo le diverse norme.
A Fig. 5
Le diverse norme
Schneider Electric
169
7.3
La tabella della Fig. 6 elenca, senza tuttavia citarle tutte, le norme europee
legate alla sicurezza.
Standard
EN ISO
12100-1, -2
EN 574
EN 418
EN 954-1
EN 349
EN 294
EN 811
EN 1050
EN 60204-1
EN 999
EN 1088
EN 61496
EN 60947-5-1
N 842
EN 201
EN 692
EN 693
EN 289
EN 422
EN 775
EN 415-4
EN 619
EN 620
EN 746-3
EN 1454
A Fig. 6
170
Tipo Soggetto
Schneider Electric
entrata in vigore nel mese di marzo del 1997. Questa norma di Tipo B
Autocontrollo
Ridondanza
Se il guasto unico, la funzione di
sicurezza sempre garantita.
Possono essere rilevati solo alcuni guasti.
Laccumulo di guasti non rilevati
pu portare alla perdita
della funzione di sicurezza.
A Fig. 7
Ridondanza + autocontrollo
Risultato dellincidente
Possibilit di previdenza
P1 Talvolta possibile
P2 Virtualmente impossibile
A Fig. 8
Griglia di scelta
Schneider Electric
171
permanente.
(norma EN 1088).
A Fig. 9
A Fig. 10
172
Schneider Electric
A Fig. 11
A Fig. 12
SIL
-6
> = 10 to 10
A Fig. 13
-7
Livello di SIL
Schneider Electric
173
7.3
funzioni specifiche.
parametri:
A Fig. 14
174
Schneider Electric
Classificazione
Commenti
Conseguenze (C)
Frequenza
e tempo di esposizione
nella zona pericolosa (F)
C2 Invalidit permanente
di una o pi persone,
decesso di una persona
C3 Decesso di pi persone
C4 Decesso
di numerose persone
F1 Da rara a molto frequente
esposizione
nella zona pericolosa
F2 Da frequente a permanente
esposizione
nella zona pericolosa
P1 Possibile
in alcune condizioni
P2 Quasi impossibile
Possibilit di evitare
levento pericoloso
Probabilit di comparsa
non desiderata (W)
A Fig. 16
Processo di valutazione
Schneider Electric
175
7.4
7.4
(norma EN 954-1)
In funzione delle stime preliminari dei rischi, nella norma EN 954-1 viene
fornito un metodo pratico di selezione di un sistema di controllo.
176
Schneider Electric
7.5
7.5
La certificazione e il marchio CE
La certificazione e il marchio CE
Il processo di certificazione e apposizione del marchio CE sulle macchine
suddiviso in sei tappe:
1. Individuazione delle normative applicabili
2. Conformit alle esigenze essenziali riguardanti la salute e la sicurezza
3. Redazione della documentazione tecnica
4. Esame di conformit
5. Redazione della dichiarazione di conformit
6. Apposizione del marchio CE
b La Direttiva Macchine
La Direttiva Macchine storicamente il primo esempio del Nuovo
approccio per unarmonizzazione tecnica e normativa dei prodotti.
Si basa su:
- Esigenze essenziali relative alla salute e alla sicurezza che devono
essere rispettate prima che la macchina venga immessa sul mercato.
- Un processo volontario di armonizzazione delle norme intrapreso dal
Comitato Europeo di Nominalizzazione (CEN) e dal Comitato Europeo
di normalizzazione elettrica (Cenelec).
- Procedure di valutazione di conformit adeguate ai tipi di rischi e
b Le esigenze essenziali
La Direttiva Macchine allegato I raggruppa le esigenze essenziali in
materia di salute e sicurezza per limmissione sul mercato e la messa in
servizio delle macchine e dei componenti di sicurezza allinterno della
Comunit Europea.
Ne deriva che:
- nessun Paese membro della Comunit Europea pu opporsi alla
circolazione di un prodotto che risponde alle esigenze della direttiva
- se al contrario le esigenze della direttiva non vengono soddisfatte,
limmissione sul mercato del prodotto pu essere vietata o pu essere
richiesto il ritiro dal mercato del prodotto stesso.
NellUnione Europea questo riguarda i costruttori o i loro distributori, ma
anche gli importatori e i rivenditori che commercializzano o mettono in
servizio le macchine.
b Le norme armonizzate
Il modo pi semplice per dimostrare la conformit alle direttive di essere
in conformit con le Norme Europee Armonizzate.
Se per un prodotto dellallegato 4 della Direttiva Macchine non esiste una
norma armonizzata, o le norme esistenti non sono adatte a coprire le
esigenze di sicurezza essenziali o il costruttore considera che tali norme
non siano applicabili al suo prodotto, possibile sollecitare un accordo
presso una terza parte, un organismo abilitato.
Schneider Electric
177
7.5
La certificazione e il marchio CE
Gli Organismi Notificati sono abilitati dai singoli Stati Membri dellUnione
Europea per lattivit di certificazione in forza della propria expertise
riconosciuta per emettere una tale opinione (TV, BGIA, INRS, HSE, etc.)
La presenza di una parte terza, anche se autorizzata dalla Commissione
Europea ad attestare la conformit di un prodotto, non esime tuttavia il
produttore dalla sue responsabilit; in definitiva sempre il costruttore o il
suo rappresentante a rispondere della conformit del prodotto.
b Dichiarazione di conformit
In base allarticolo 1 della Direttiva Macchine il costruttore o il suo
rappresentante ufficiale stabilito nella Comunit Europea deve compilare
una Dichiarazione Europea di Conformit per ciascuna macchina (o
componente di sicurezza). Questo al fine di certificare che la macchina o il
componente di sicurezza conforme alla Direttiva.
Prima dellimmissione sul mercato il costruttore o il suo rappresentante
deve presentare un fascicolo tecnico alle autorit competenti.
b Marchio CE
Per concludere, il marchio CE deve essere applicato sulla macchina dal
costruttore o dal suo rappresentante ufficiale nella Comunit Europea.
Il marchio CE obbligatorio dal 1 gennaio 1995 e pu essere apposto
solo se la macchina rispetta linsieme delle direttive applicabili, quali ad
esempio:
- La Direttiva Macchine
98/37/EC
- La Compatibilit Elettromagnetica (EMC) 89/336/EEC
- La Direttiva Bassa Tensione
73/23/EEC
Esistono altre direttive applicabili a seconda dei casi quali ad esempio la
Direttiva ascensori, la direttiva apparecchi medicali ecc...
Il marchio CE il passaporto che permette la libera circolazione della
macchina nella Comunit Europea e la sua commercializzazione in tutti i
Paesi della comunit senza tener conto delle normative proprie di ciascun
Paese.
Il metodo della marcatura CE riassunto nello schema della Fig. 17.
A Fig. 17
178
Schneider Electric
7.6
7.6
A Fig. 18
deterministici.
A Fig. 19
b Azione positiva
unazione di apertura di circuito diretta (IEC 60947-5-1): la separazione
dei contatti il risultato di un movimento dellinterruttore mediante un
dispositivo di comando rigido.
La Fig. 19 illustra come lapertura dei contatti normalmente chiusi sia garantita
dal movimento dellasta rigida e sia invece indipendente dalle molle.
A Fig. 20
A Fig. 21
Schneider Electric
179
7.6
7.7
7.7
Le funzioni di sicurezza
A partire dalla stima dei rischi, la sicurezza pu essere garantita mediante
ladattamento delle funzioni esistenti (C Fig.22).
Come gi detto precedentemente questo pu essere realizzato in due modi:
- utilizzando la ridondanza o lautocontrollo.
- aumentando la sicurezza dei componenti.
Contrariamente allapproccio classico che consisteva nel suddividere i
sistemi di automazione in funzioni per gestirli singolarmente, la sicurezza
deve essere vista globalmente. Per facilitare la realizzazione di sistemi di
automazione i costruttori di componenti propongono dei prodotti specifici
certificati che integrano insiemi di funzioni.
La Fig. 23 presenta delle soluzioni generiche corrispondenti alle prime quattro
categorie (B, 1, 2, 3). Verranno analizzate in dettaglio in esempi di applicazioni
standard; infine verr presentata una realizzazione pi complessa.
Per soddisfare le esigenze della categoria 4, vengono proposti dei moduli
di sicurezza; un esempio viene riportato alla fine del capitolo.
A Fig. 22
b Larresto di emergenza
A Fig. 23
180
Schneider Electric
7.7
Le funzioni di sicurezza
A Fig. 24
Arresto di emergenza
A Fig. 25
per 2 circuiti.
A Fig. 26
Schneider Electric
181
7.7
7.8
Le funzioni di sicurezza
La sicurezza delle reti
A Fig. 27
7.8
La maggior parte delle reti hanno una versione protetta; qui di seguito
Le rete industriali.
b AS-Interface (ASI)
AS-i (Actuator Sensor Interface) un bus di campo di basso livello, nato
per ridurre notevolmente il cablaggio di sensori ed attuatori (soprattutto
digitali). Si tratta di una tecnologia non proprietaria, sviluppata da un
consorzio a cui aderiscono molte fra le pi note case che operano
nell'automazione industriale.
Velocit, riduzione dei tempi dinstallazione, riduzione dei costi,
semplificazione della manutenzione ed alta disponibilit sono le
caratteristiche di questa rete standardizzata.
La rete ASI ideale per una trasmissione rapida e affidabile di piccole
quantit di dati in un ambiente industriale difficile.
v Integrit dei dati
Il logo ASI viene apposto sui componenti omologati dal centro test
indipendente ASI. Questo certifica che prodotti
provenienti da costruttori diversi funzioneranno
senza problemi su una rete ASI.
182
Schneider Electric
7.8
7.9
A Fig. 28
A Fig. 29
7.9
Esempio applicativo
Lintervallo di tempo che separa la manovra dei due comandi non deve
superare i 500 millisecondi e i due comandi devono essere azionati
durante lo svolgimento completo del processo pericoloso della macchina.
A Fig. 30
Esempio applicativo
Schneider Electric
183
7.9
Esempio applicativo
184
Schneider Electric
7.10
di sicurezza.
Qui di seguito forniamo, illustrata da qualche esempio, una breve
presentazione delle diverse soluzioni Schneider Electric.
In funzione della complessit della macchina la soluzione pu essere
costruita a partire:
- da un controllore mono-funzione configurabile che gestisce una sola
funzione.
- da un controllore multi-funzione in grado di gestire simultaneamente
due funzioni selezionabili da una base di 15 funzioni predefinite.
- da un controllore multi-funzione che utilizza un software per
configurare funzioni predefinite.
- da un controllore programmabile di sicurezza con relativo software per
realizzare una soluzione completa.
I collegamenti possono essere effettuati filo a filo o con rete ASI di sicurezza.
E Fig. 31
Tipo di controllore
Gamma XPS
Mono-funzione
Arresto di emergenza
Movimento di posizionamento
7
Categoria 4
XPS MP
Selezione di due
funzioni tra
15 predefinite
Categoria 4
Categoria 2
Categoria 4
XPS MC
Protezione di accesso delloperatore in zona pericolosa
Funzione configurabile
mediante software
XPS MF
Controllore programmabile
di sicurezza Logiciel
Categoria 4
Categoria 4
Categoria 4
Categoria 4
Categoria 4
Schneider Electric
185
7.11
Conclusione
La sicurezza delle macchine unesigenza essenziale dellUnione Europea
e condiziona la circolazione dei prodotti nei Paesi membri.
Il progettista, fin dallinizio del progetto, avr tutto linteresse ad utilizzare
strumenti di analisi come quelli del metodo AMDEC che gli consentiranno
di trovare le soluzioni pi pertinenti ed economiche.
Effettuata questa analisi, la valutazione dei rischi potr essere realizzata
rapidamente e in modo approfondito in conformit con le norme in vigore.
Lapproccio sistematico sopra descritto garantisce la riuscita dellanalisi
dei rischi.
Si otterr in questo modo lo schema di sicurezza pi adatto, con una
semplice scelta dei componenti pi adatti per realizzare la funzione.
I fornitori come Schneider Electric ofrono una gamma completa di
prodotti e soluzioni, perfettamente adatti alla realizzazione della funzione
di sicurezza.
186
Schneider Electric
capitolo
Dialogo
uomo/macchina
Presentazione:
Interfaccia uomo/macchina
della macchina
188
Sommario
8. Dialogo uomo/macchina
4
5
6
7
8
9
10
11
12
M
Schneider Electric
189
Dialogo uomo/macchina
8.1
8.1
A Fig. 1
Il dialogo uomo/macchina
b Il ruolo delloperatore
Linterfaccia operatore raggruppa tutte le funzioni necessarie ad un
operatore per comandare e controllare il funzionamento di una macchina
o di un impianto.
A seconda delle esigenze e della complessit del processo l'operatore
pu essere portato ad eseguire:
v Delle azioni corrispondenti all'esecuzione normale del processo
Schneider Electric
Schneider Electric
191
Dialogo uomo/macchina
8.2
8.2
8.3
Interfacce di dialogo
Comando e segnalazione ON/OFF
Interfacce di dialogo
Il dialogo uomo/macchina ha subito in questi ultimi anni una notevole
evoluzione. La funzione elementare assegnata al pulsante stata arricchita
da interfacce che ricorrendo allelettronica hanno permesso di arricchire il
dialogo, personalizzandolo e apportando nuove funzioni, come ad esempio
la configurazione dei parametri o laiuto alla diagnostica.
La tabella (C Fig.2) illustra lofferta e le funzioni associate alle interfacce
uomo/macchina.
PROGETTAZIONE MESSA IN SERVIZIO
UTILIZZO
MANUTENZIONE
Prodotto
BP
Dialogo integrato
Dialogo
operatore
Software di
creazione
Possibile
Supervisione
Software di
creazione
Possibile
Funzione
BP, Supervisione, BP, Supervisione,
Dialogo
Dialogo
operatore
operatore
Comando
Dialogo integrato
(Supervisione e
Dialogo operatore
da considerare)
Diagnostica
Dialogo integrato
(Supervisione e
Dialogo operatore
da considerare)
Regolazione
Software di
creazione
e altri software
A Fig. 2
8.3
Software di
dialogo
operatore,
Software di
supervisione
Software
di regolazione
su PC
Funzioni
Interfacce di dialogo perfettamente adatte alle applicazioni in cui gli
Per questo motivo, sono utilizzati per operazioni legate direttamente alla
192
Schneider Electric
8.3
La norma EN 60204-1 precisa il codice dei colori al quale devono essere conformi
le lampade spia e i pulsant. Esempio:
- spia di colore rosso: Emergenza - condizioni pericolose che richiedono
A Fig. 3
Testa di comando
disponibile una grande variet di teste di comando:
- pulsanti con pulsante a filo ghiera, sporgente, ad incasso, con
cappuccio di protezione,,
- a fungo,
- a doppia azione,
- a fungo ad aggancio,
- arresto di emergenza,
- selettori a leva corta e leva lunga, a chiave, 2 o 3 posizioni fisse o con
ritorno,
- a stelo in metallo (comando omnidirezionale),
- pulsanti luminosi con pulsante a filo ghiera, sporgente, con cappuccio
di protezione.
La concezione modulare delle unit di comando e segnalazione consente
una grande flessibilit d'impiego.
Le lampade spia e i pulsanti luminosi sono dotati di lampadine a filamento
o di diodi elettroluminescenti (LED). Sono ad alimentazione diretta con
riduttore di tensione o con trasformatore incorporato.
Le unit di comando possono ricevere da 1 a 6 contatti NO o NC,
compatibili con gli ingressi 24 V dei controllori programmabili.
Robustezza e affidabilit
I pulsanti e le lampade spia sono sottoposti a condizioni dimpiego che
possono essere molto severe e la durata dei pulsanti dellordine di 1
milione di manovre; questi prodotti sono quindi sottoposti a prove
normalizzate di tenuta agli urti in conformit con la norma IEC 60947-5-5.
A titolo esemplificativo un pulsante deve essere in grado di supportare
unenergia di 5.5 Joule senza presentare usura: la serie di pulsanti
Harmony supporta 17 Joule.
v Pulsanti e lampade spia per collegamento su circuiti stampati
A Fig. 4
(C Fig. 4)
La gamma diametro 22 mm disponibile in versione "collegamento su
circuiti stampati". Questi prodotti sono adatti alla realizzazione di supporti
di dialogo in quantit ripetitive con uno schema identico. Le teste di
comando e di segnalazione sono quelle della gamma standard.
I blocchi elettrici, specifici per queste versioni, sono dotati di uscite
di contatti che ne consentono la saldatura su circuito stampato.
Schneider Electric
193
Dialogo uomo/macchina
8.3
A Fig. 6
da sollevamento.
A Fig. 7
194
Manipolatori
Schneider Electric
8.4
8.5
8.4
comando e segnalazione.
A Fig. 8
8.5
Lofferta Harmony
Schneider Electric
195
Dialogo uomo/macchina
8.5
I terminali grafici della gamma Magelis (con touch screen LCD da 5.7
v Caratteristiche significative
- Telediagnostica.
- Invio automatico di messaggi e-mail.
Aperti ed evolutivi
- Possibilit di connessione di PLC (diversi marchi).
- Comunicazione OPC (diversi marchi).
- Integrabili alle reti TCP/IP.
- VB Script integrato.
Interfacce HMI innovative e performanti
- Stazioni di comando decentralizzate.
- Accesso centralizzato alle stazioni locali, piccole sale di comando.
- Possibilit di utilizzo su scala mondiale grazie alle numerose lingue
supportate.
196
Schneider Electric
IN
E
N
O
SI
VI
RE
8.5
A Fig. 11
- Comunicazione
Ethernet integrato 10 BASE-T (RJ45).
Protocolli telecaricabili Uni-Telway, Modbus, Modbus TCP/IP.
- Compatibilit con controllori programmabili Schneider Electric
Twido, Nano, Modicon TSX Micro, Modicon Premium, Modicon
Quantum.
- Software di configurazione
Vijeo Designer VJD SPU LFUCD V10M (sotto Windows 2000 e XP).
- Alloggiamento scheda Compact Flash
- Tensione dalimentazione 24 V =
Terminali grafici Magelis XBT F
- Visualizzazione Dimensioni schermo LCD 10.4
Tipo TFT 256 colori
- Programmazione mediante tastiera
10 tasti dinamici con LED,
12 tasti statici con LED + etichette,
12 tasti servizio,
12 tasti alfanumerici + 3 accessi alfanumerici.
Schneider Electric
197
RE
VI
SI
O
N
E
IN
b PC industriali
v Caratteristiche tecniche
A Fig. 12a
198
Schneider Electric
IN
E
N
O
SI
VI
RE
8.5
8.6
Magelis iDisplay
Monitor industriali a schermo piatto 12, 15, 19
A Fig. 12b
8.6
PC industriali modulari. Vedere i cataloghi prodotto per informazioni dettagliate sui diversi modelli.
Comunicazione
I modi di comunicazione tradizionali, bus e seriale, sono integrati e
b Protocolli supportati
I protocolli supportati sono tutti i protocolli dellofferta Schneider Electric:
automazione.
Schneider Electric
199
RE
VI
SI
O
N
E
8.7
Software di sviluppo
IN
Dialogo uomo/macchina
8.7
Software di sviluppo
Lofferta di terminali completata da unofferta di software specifici per la
configurazione e ladattamento dei terminali allapplicazione desiderata.
A tale proposito presentiamo i prodotti Magelis di Telemecanique,
unofferta hardware e software completa e coerente che permette
allutente di realizzare lapplicazione desiderata in un tempo minimo.
I software forniti consentono inoltre la comunicazione con prodotti terzi
di altri produttori garantendo quindi una flessibilit e unapertura ottimali.
per XBTGT/GTW/GK/LPC
Il software di configurazione Vijeo Designer (C Fig.14) consente di
elaborare in modo semplice e rapido dei progetti di dialogo operatore.
Disponibile in due versioni, Sviluppo (Build Time/Run Time) e Impiego
(Run Time) compatibile con tutti i terminali della gamma
XBTGT/GTW/GK/LPC.
Lergonomia della versione Build Time ricorda strumenti quali Visual
Studio. Supporta i sistemi operativi Windows 2000, XP Professional,
VISTA di Microsoft.
La versione Run Time, pezzo forte della soluzione, disponibile in due
formati:
- Un formato PC, che viene eseguito automaticamente quando lutente
della versione Build Time vuole simulare la sua applicazione su PC. e
che offre anche una simulazione delle variabili controllore.
- Un formato proprietario, caricato se necessario in modo trasparente,
quando lutente che ha finito la messa a punto del suo progetto
desidera installarla sul terminale XBTGT/GTW/GK/LPC.
200
Schneider Electric
IN
Software di sviluppo
Conclusione
A Fig. 15
E
N
O
SI
VI
RE
8.7
8.8
b Vijeo Citect
A Fig. 14
8.8
Conclusione
Il dialogo uomo/macchina probabilmente il settore dei sistemi di
automazione che negli ultimi anni ha subito la maggiore evoluzione.
Grazie allapporto tecnologico dellelettronica e dellelaborazione del
segnale, le interfacce sono diventate sempre pi sofisticate e conviviali.
Una scelta accurata dellinterfaccia di dialogo e della sua configurazione
consente allutente di comandare il processo con sempre maggior rigore
realizzando funzioni di diagnostica e manutenzione preventiva,
aumentando la produttivit e riducendo i tempi di manutenzione.
Schneider Electric
201
9
202
capitolo
Reti
industriali
Presentazione:
Esigenze e offerte esistenti
Tecnologie
Politica Schneider Electric
Sommario
9. Reti industriali
4
5
6
7
8
9
10
11
12
M
Schneider Electric
203
Reti industriali
9.1
9.2
Introduzione
Storia
9.1
Introduzione
Tradizionalmente il cablaggio delle apparecchiature elettriche garantito
esigenze, sia per i segnali ON/OFF che per i segnali analogici necessari agli
elettromagnetici.
informatico ed automobilistico.
manutenzione semplificata.
ben conosciute.
9.2
Storia
Nel 1968 la societ Modicon inventa il concetto di controllore
programmabile. Un unico prodotto risponde ad una grande moltiplicit di
esigenze e apporta uneconomia di scala. La sua grande flessibilit
dimpiego garantisce notevoli guadagni in tutte le fasi di vita dellimpianto.
Anche le reti fanno la loro comparsa gradualmente, inizialmente sotto forma
di collegamenti seriali. Successivamente i protocolli di comunicazione, insiemi
di convenzioni e regole, formalizzano gli scambi di informazionmi sulla rete.
Nel 1979 Modbus (contrazione di MODicon BUS), diventa di fatto uno
standard industriale, continuando ancora oggi a permettere di comunicare
tra loro milioni di dispositivi di automazione.
Dopo alcuni anni si verificata una rapida adozione del bus di campo.
Vera e propria spina dorsale dei sistemi di automazione il bus di campo si
delinea come un mezzo estremamente potente di scambi, di visibilit e di
flessibilit per le apparecchiature ad esso collegate, portando ad un
cambiamento progressivo delle architetture:
- eliminazione dei cavi dingressi/uscite,
- scomparsa o decentralizzazione delle interfacce dI/O,
- decentralizzazione e ripartizione dellintelligenza delle macchine,
- interconnessione con Internet.
204
Schneider Electric
9.2
9.3
Storia
Le esigenze e le risposte del mercato
Gli anni 70 vedono la nascita della rete Ethernet nel Centro Ricerche Xerox
a Palo Alto (universalmente noto come PARC). Solo una decina di anni dopo
Ethernet diventa lo standard internazionale che tutti conosciamo, integrato di
base in quasi tutti i computer. Le prime applicazioni sono state di
trasferimento file e messaggi e di trasmissione di pagine WEB. Negli anni 90
laffermazione dellinformatica in tutti i settori dellimpresa ha fatto nascere
lesigenza di collegare tra loro i diversi settori industriali.
Il World Wilde Web inventato dal CERN nel 1989 fu sviluppato in origine
per consentire la condivisione di informazioni tra i diversi gruppi di lavoro
di ricercatori in ambito internazionale. Il mondo del WWW un sistema di
condivisione ipertestuale mondiale di documenti e collegamenti.
Il protocollo HTTP un protocollo semplice utilizzato da un navigatore
(browser) per accedere alle pagine web registrate su un server. Queste
pagine sono programmate con appositi linguaggi, quali HTML o XML.
Il World Wilde Web Consortium (W3C), creato nel 1994, gestice
levoluzione tecnica del web (vedere il sito http://www.w3.org/)
Nel 1996 Schneider Electric promuove la rete Ethernet industriale per
collegare i livelli impresa e officina con i controllori programmabili,
sviluppando la filosofia Transparent Ready. Questa soluzione semplice
si basa sullaggiunta di strumenti e protocolli industriali, tra i quali
Modbus, agli elementi standard di Ethernet.
9.3
A Fig. 1
Schneider Electric
205
Reti industriali
9.3
Esigenze
Volume
Tempo
dinformazioni di risposta
da trasmettere
Distanza
Topologia
rete
Numero
dindirizzi
Collegamento
Impresa
Scambio di dati.
File
Sicurezza informatica.
Mbit
Standard tra pacchetti applicativi.
1mn
Mondo
Bus, stella
Illimitato
Elettrico,
ottico, radio
Officina
Dati
Sincronizzazione dei PLC1 della
stessa isola di automazione
Kbit
scambi dinformazioni in modalit
client/server con gli strumenti
di gestione (HMI, supervisione).
da 10 a 100
Elettrico,
ottico, radio
Macchina
Data
Architettura distribuita.
Kbit
Integrazione funzionale
e transparenza degli scambi.
Topologia e costi di connessione.
da 10 a 100
Elettrico,
ottico, radio
Sensore
Dati
Semplificazione del cablaggio,
distribuzione delle alimentazioni bit
dei sensori e azionatori.
Ottimizzazione dei costi di cablaggio.
da 10 a 50
Elettrico
radio
A Fig. 2
da 1 a 100 m Nessun
vincolo
A Fig. 3
206
Schneider Electric
9.4
9.4
cio il modo in cui sono collegati fra loro i diversi nodi che la
topologia logica.
A Fig. 4
- a bus (C Fig.4),
- a stella (C Fig.5),
- ad albero,
- ad anello,
- a maglia.
Topologia bus
Questa organizzazione una delle pi semplici. Tutti gli elementi sono
Le reti del livello macchina e sensori, detti bus di campo, utilizzano questa
topologia.
A Fig. 5
Topologia a stella
La topologia a stella oggi la pi diffusa, ed quella utilizzata da Ethernet.
Presenta il vantaggio di essere molto flessibile per gli interventi di gestione
e riparazione. Le stazioni sono connesse ad un nodo centrale che pu
essere un semplice ripetitore (hub) o un dispositivo intelligente (switch o
router). Uno dei vantaggi dato dal fatto che se vi uninterruzione su
una delle connessioni della rete ne risentir solo lapparecchio collegato a
quel segmento mentre tutti gli altri contineranno ad operare normalmente.
Altre topologie (C Fig.6)
- La topologia ad anello riprende la topologia fisica della stella ed
Ad anello
A maglia
Schneider Electric
207
Reti industriali
9.4
b Protocollo
Per protocollo di rete si intende un insieme di pi regole che determinano
le modalit di funzionamento di un determinato sistema di comunicazione.
Inizialmente per protocollo si intendeva quello che veniva utilizzato per
comunicare sullo stesso livello tra due apparecchiature diverse. Per
estensione si utilizza talvolta questo termine ancora oggi per indicare le
regole di comunicazione tra due livelli su uno stesso apparecchio.
Il modello OSI (Open System Interconnexion) stato creato
dallInternational Standard Organization che ha curato ledizione della
norma ISO 7498 con lo scopo di offrire una base comune alla descrizione
di qualsiasi rete informatica. Il modello OSI suddivide la rete in 7 livelli OSI
(o layers), numerati da 1 a 7. I livelli OSI si basano sui seguenti principi:
- ogni livello supporta un protocollo indipendentemente dagli altri livelli,
- ogni livello procura dei servizi al livello immediatamente superiore,
- ogni livello richiede i servizi del livello immediatamente inferiore,
- il livello 1 descrive il collegamento (il supporto di comunicazione),
- il livello 7 procura dei servizi allutente o ad unapplicazione.
In fase di comunicazione, lutente di una rete utilizza i servizi del livello 7
attraverso un programma. Il livello configura e arricchisce linformazione
che riceve dal programma rispettando il suo protocollo. Poi la invia al
livello inferiore su una richiesta di servizio.
Ad ogni livello linformazione subisce configurazioni ed aggiunte in
funzione dei protocolli utilizzati; infine viene trasmessa attraverso il mezzo
di connessione e ricevuta da un altro nodo della rete. Linformazione
percorre tutti i livelli di questo nodo in senso inverso per finire al
programma del corrispondente, spogliata delle diverse aggiunte legate ai
protocolli.
Il modello OSI a 7 livelli (C Fig.7) stato implementato da diversi
costruttori, senza tuttavia riscuotere successo commerciale. Il mercato
infatti fortemente orientato verso il modello a 4 livelli TCP/IP pi facile da
comprendere e utilizzare e per il quale esistevano gi implementazioni
portatili. Il modello conserva tuttavia un interesse teorico, bench i 4 livelli
del modello TCP/IP non abbiano gli esatti equivalenti nel modello OSI.
Nel paragrafo dedicato a Ethernet descriveremo i 4 livelli del modello OSI.
Livello ISO
HTML, XML
Sessione
Trasporto
Rete
Collegamento Permette di stabilire, a partire dal supporto fisico, un collegamento esente da errori.
Fisico
CSMA, RS-232,
10Base-T, ADSL
A Fig. 7
208
Esempi
Schneider Electric
9.4
9.5
b Trama
La trama (C Fig.8) linsieme delle informazioni trasmesse in un unico
blocco attraverso la rete. Viene anche chiamata pacchetto. Ogni trama
rispetta la stessa organizzazione di base e contiene informazioni di
controllo, quali i caratteri di sincronizzazione, gli indirizzi delle stazioni, un
valore di controllo errore, oltre ad una quantit variabile di dati.
A Fig. 8
9.5
A Fig. 9
Schneider Electric
209
Reti industriali
9.5
9.6
b Can Open
Can Open la versione industriale del bus CAN. Creato per il settore
automobilistico, questo protocollo di rete ha dimostrato la sua flessibilit e
disponibilit da oltre 10 anni in diverse applicazioni, quali le
apparecchiature mediche, i treni, gli ascensori oltre a diverse macchine e
installazioni. Lampia diffusione di questa tecnologia ha confermato
Schneider Electric nella sua scelta.
b As-Interface
Le macchine moderne hanno una grande quantit di sensori e attuatori e
spesso notevoli vincoli in materia di sicurezza. AS-Interface la rete per il
livello di campo (sensori/attuatori) conforme alle esigenze dei sistemi di
automazione e controllo industriali. Presenta il vantaggio di offrire un
collegamento rapido e un unico cavo per la trasmissione delle
informazioni e lalimentazione.
9.6
Ethernet TCP/IP
b Descrizione generale
Il principio di accesso al mezzo fisico (cavo) di Ethernet si basa su un
meccanismo di rilevamento collisione. Ogni stazione viene identificata da
una chiave assegnata in modo univico, chiamata indirizzo MAC; questo
garantisce che tutte le postazioni su una rete Ethernet abbiano indirizzi
diversi tra loro. Questa tecnologia di accesso al mezzo trasmissivo,
conosciuta con il nome di Carrier Sense Multiple Access with Collision
Detection o CSMA/CD, garantisce che una sola stazione alla volta
trasmetta un messaggio sul bus.
Le successive evoluzioni di Ethernet hanno fatto nascere lo standard IEEE
802.3 (vedere il sito www.ieee.org): questultimo definisce soltanto le
caratteristiche dei livelli fisici e il modo in cui le informazioni hanno accesso
alla rete (mentre la trame dati devono essere definite da livelli
complementari). La Fig. 10 specifica i diversi livelli. I protocolli indicati
vengono descritti nei paragrafi seguenti.
A Fig. 10
I diversi livelli
Schneider Electric
b Il livello fisico
Il livello fisico si occupa della spedizione delle trame sul mezzo
trasmissivo. A questo livello sono anche definite le caratteristiche fisiche
della comunicazione, quali le convenzioni sul tipo di collegamento
utilizzato per le comunicazioni (cavi, fibra ottica o radio), e tutti i dettagli
relativi come i connettori, i tipi di codifica o di modulazione, il livello dei
segnali, le lunghezze donda, la sincronizzazione e le distanze massime di
collegamento.
b Il livello trasporto
I protocolli di livello trasporto possono risolvere problemi come laffidabilit
degli scambi (I dati sono arrivati a destinazione?), ladattamento
automatico alla capacit delle reti utilizzate e il controllo di flusso.
Garantisce inoltre che i dati arrivino nellordine corretto. Tra i protocolli
TCP/IP quello di trasporto determina anche a quale applicazione ciascun
pacchetto dati deve essere consegnato.
TCP (Trasmission Contro Protocol) un protocollo di trasporto, progettato
per fornire un flusso di byte affidabili e orientato alla connessione.
Assicura larrivo dei dati senza alterazione e nellordine corretto, con
ritrasmissione in caso di perdita, ed eliminazione dei dati duplicati.
Gestisce inoltre i dati urgenti (pushed data) da consegnare senza
aspettare (anche se tecnicamente non sono emessi fuori banda).
TCP prova a fornire tutti i dati correttamente e in sequenza; questo il
suo scopo e principale vantaggio su UDP, anche se questo pu
rappresentare uno svantaggio per applicazioni di trasferimento in tempo
reale, con tassi di perdita elevati per il livello rete.
UDP (User Data Protocol) un protocollo che fornisce un flusso di byte
non affidabile e non connesso, utile per inviare dati senza connessione
(client- server). Questo non significa che UDP sia particolarmente poco
affidabile, ma solo che non verifica larrivo a destinazione dei pacchetti e il
Schneider Electric
211
Reti industriali
9.6
Ethernet TCP/IP
Sia TCP che UDP sono utilizzati da molte applicazioni; il numero di porta
b Il livello applicazione
nel livello applicazione che sono situate la maggior parte delle
unestensione di BOOTP.
212
Schneider Electric
9.6
9.7
Ethernet TCP/IP
Servizi Web e Transparent Ready
9.7
Schneider Electric
213
Reti industriali
9.7
b Ethernet industriale
Oltre ai protocolli Ethernet universali (HTTP, BOOTP/DHCP, FTP, ecc...),
i prodotti Schneider Electric sono in grado di fornire otto tipi di servizi di
comunicazione:
- Servizio di messaggeria Modbus TCP.
- Servizio di scambio ingressi/uscite distribuiti: I/O Scanning.
- Servizio di sostituzione apparecchio guasto: FDR (Faulty Device
Replacement).
A Fig. 11
Servizi e reti
A Fig. 12
214
Schneider Electric
I/O Scanning
Questo servizio consente di gestire lo scambio di stati tra ingressi/uscite
distribuiti su rete Ethernet. Con una semplice configurazione e senza una
programmazione specifica, gli ingressi/uscite vengono elaborati in modo
trasparente attraverso richieste di lettura/scrittura secondo il protocollo
client/server Ethernet Modbus TCP.
Questo principio di elaborazione attraverso un protocollo standard
consente di comunicare con qualsiasi prodotto che supporti Ethernet
Modbus TCP.
Questo servizio consente di definire due zone di parole, una riservata alla
lettura degli ingressi, laltra alla scrittura delle uscite (C Fig.13).
I periodi di refresh sono indipendenti dal ciclo controllore.
A Fig. 13
Schneider Electric
215
Reti industriali
9.7
216
Schneider Electric
controllore programmabile.
- sottoscrivere da 1 a 64 variabili.
La validit di ogni variabile controllata da bit di stato (Health Status bits)
legati ad un timeout di refresh, configurabile tra 50 ms e 1 s.
Laccesso ad un elemento di variabile non possibile.
La dimensione totale delle variabili sottoscritte raggiunge i 4 K byte
contigui. Per ottimizzare ulteriormente le prestazioni della rete Ethernet, i
Global Data possono essere configurati con lopzione multicast filtering
che attraverso gli switch della gamma ConneXium garantisce la diffusione
dei dati solo sulle porte Ethernet alle quali collegata una stazione
abbonata al servizio Global Data. Se gli switch non vengono utilizzati, i
Global Data vengono emessi in multicast su tutte le porte dello
switch.
A Fig. 14
Global Data
Schneider Electric
217
Reti industriali
9.7
218
Schneider Electric
v Classe C
9
A Fig. 15
I servizi web
v I prodotti Transparent Ready
Schneider Electric
219
Reti industriali
9.7
9.8
A Fig. 16
9.8
220
Schneider Electric
Nel 2001 la pubblicazione da parte del CIA del profilo DS-304 permette
infine di integrare su un bus Can Open standard (CANsafe) componenti di
sicurezza di livello 4.
La Fig. 17 mostra le caratteristiche tecniche di Can Open.
A Fig. 17
1 bit di errore ogni 0.7 s a 500 Kbit/s, 8 h al giorno, 365 giorni allanno
Schneider Electric
221
Reti industriali
9.8
Il motivo principale che porta a scegliere una rete sono le sue prestazioni e la
sua capacit di adattarsi esattamente alle caratteristiche dellapplicazione.
Can Open fornisce un dispositivo unico per ladattamento della trasmissione
di dati. Basato sul modello produttore/consumatore, Can Open consente
trasmissioni in diffusione generale, punto a punto, cambiamento di stato e
ciclico. I dati vengono trasmessi solo se necessario, o in funzione di una
base tempi specifica. Gli oggetti dati di processo (PDO) possono essere confi
gurati singolarmente. possibile cambiare i parametri in qualsiasi momento.
A proposito di prestazioni
Bench Can Open sia molto flessibile, la risposta della rete rapida.
equipotenziale tra gli apparecchi. Una connessione non corretta non genera
solo errori di comunicazione, ma pu anche causare danni agli apparecchi sul bus.
Con Can Open possibile ottenere una riduzione pari al 10-20 % del
A Fig. 18
Il funzionamento di CAN
A Fig. 19
222
Schneider Electric
Una trama CAN (C Fig.20) inizia con un campo di inizio sequenza (SOT
Start Of Trame). Seguono undici bit di identificazione, dal pi significativo
al meno significativo. Il bit seguente il bit di richiesta trasmissione remota,
seguito da 5 bit di controllo e fino a 8 byte di dati utili. I bit di controllo
sono: lID esteso (IDE), un bit riservato e 3 bit del codice di lunghezza in
byte dei dati utili della parte dati (DLC). I dati utili sono seguiti da una
sequenza di verifica della trama (FCS Frame Check Sequence) fino a 8
byte. Lemettitore trasmette un bit recessivo di riconoscimento (ACK)
che viene sovrascritto dai bit dominanti emessi dai nodi destinatari che
hanno ricevuto con successo il messaggio trasmesso.
Il bit di fine sequenza (EOF End Of Frame) indica la fine del messaggio.
A Fig. 20
Trama CAN
A Fig. 21
Schneider Electric
223
Reti industriali
9.8
(messaggi)
-
Oggetto
Oggetto
Oggetto
Oggetto
v Propriet
A Fig. 22
224
Schneider Electric
A Fig. 23
Per trasmettere lora del giorno a pi nodi Can Open pu essere utilizzata
una trama CAN con lID CAN 256 e 6 byte di dati utili .
Time-Of-Day.
Schneider Electric
225
Reti industriali
9.8
1000
800
500
250
125
50
20
10
20
25
100
250
500
1000
2500
5000
A Fig. 25
226
Schneider Electric
A Fig. 26
Schneider Electric
227
Reti industriali
S10
S20
M10
Associazione
possibile
Restrizione
d'utilizzo
S30
M20
M30
A Fig. 27
9.9
A Fig. 28
9.10
automazione industriali.
228
Schneider Electric
A Fig. 29
1
2
1
2
AS-Interface
Interfaccia IP20
Interfaccia IP67
Componente di controllo
Componente di dialogo
1
2
1
2
Controllore di sicurezza
Interfaccia di sicurezza
Alimentazione potenza
Master AS-I
9
A Fig. 30
Componenti dellAS-Interface
che si tratti di una struttura a linea, a stella o ad albero, AS-i non pone
alcuna limitazione nella struttura o nella topologia di rete.
Per dieci anni AS-i stata utilizzata solo per il cablaggio dei
sensori/azionatori ON/OFF. Alcuni fornitori proponevano anche versioni
analogiche lente per le misure di temperatura o livello, ma i prodotti erano
proprietari e il numero di indirizzi limitato a 31 rendeva marginale
linteresse di queste applicazioni.
Il consorzio ha cos lanciato la nuova versione V2 che raddoppia il numero
di indirizzi arrivando ad un totale di 62 slave ON/OFF possibili per master.
Tuttavia la grande evoluzione risiede nella capacit di ricevere componenti
di tipo analogico consentendo quindi il cablaggio misto di dispositivi
analogici e digitali. In questo caso il numero di slave collegabili si riduce
restando comunque nei limiti di fattibilit. Questo profilo permette di
collegare qualunque sensore/azionatore analogico su qualsiasi stazione
master AS-i.
Schneider Electric
229
Reti industriali
Semplicit
Sicurezza
A Fig. 31
230
I vantaggi di AS-Interface
Schneider Electric
b I componenti di AS-Interface
I prodotti AS-i sono suddivisi in famiglie (C Fig.32); per ulteriori
informazioni o dettagli consultare i cataloghi prodotti di Schneider Electric.
Le interfacce per
prodotti generici
Consentono a qualunque prodotto standard (sensore, azionatore, avviatore, ecc...) di essere collegato su una
rete AS-Interface.
Permettono una grande libert nella scelta e sono particolarmente adatti alle modifiche e miglioramenti delle
macchine che venivano precedentemente realizzate in cablaggio convenzionale.
Queste interfacce sono disponibili per montaggio in cassette (IP20) o montaggio diretto sulla macchina (IP67).
Le interfacce dedicate Le interfacce dedicate (moduli di comunicazione...) consentono la comunicazione con il cavo AS-Interface.
e componenti
I componenti dedicati integrano uninterfaccia e possono quindi essere collegati direttamente sul cavo ASInterface.
Consentono un cablaggio molto rapido, ma offrono una scelta meno ampia rispetto ai componenti generici.
Il master
il componente centrale del sistema; la sua funzione la gestione degli scambi di dati con le interfacce e i
componenti (chiamati anche slave) ripartiti nellinstallazione. Pu ricevere:
31 interfacce o componenti in versione V1 (tempo ciclo 5ms)
62 interfacce o componenti in versione V2 (tempo ciclo 10ms)
Il master pu essere:
integrato in un controllore programmabile, ad esempio sotto forma di unestensione, oppure collegato al bus di
campo, si tratta allora di un gateway.
Lalimentazione
AS-Interface
unalimentazione bassissima tensione da 29.5 a 31.6V per le interfacce e i componenti alimentati attraverso
il cavo AS-Interface. protetta contro le sovratensioni e i cortocircuiti.
Su una linea AS-Interface possibile utilizzare solo questo tipo di alimentazione.
Poich il cavo AS-Interface limitato in corrente, talvolta necessario aggiungere unalimentazione
supplementare per alcuni circuiti, in particolare per gli azionatori.
Il cavo piatto
Soluzioni di sicurezza
su AS-Interface
(Vedere il capitolo 6
dedicato alla sicurezza)
Le informazioni standard del processo possono essere trasmesse allo stesso tempo e sullo stesso mezzo delle
informazioni relative alla sicurezza fino ad un livello 4 dello standard EN 60954-1.
L'integrazione nellAS-Interface viene realizzata mediante aggiunta di un controllore di sicurezza e di componenti
di sicurezza collegati sul cavo giallo AS-Interface.
Le informazioni di sicurezza vengono scambiate solo tra il controllore di sicurezza e i suoi componenti; questo
trasparente per le altre funzioni standard. In questo modo, possibile aggiungere su uninstallazione AS-i
esistente un sistema di sicurezza.
Il terminale dindirizzamento Poich i componenti sono collegati in parallelo sul bus AS-Interface, necessario assegnare un indirizzo diverso
a ciascuno di essi.
Questa funzione garantita da un terminale che si collega singolarmente ai diversi componenti.
A Fig. 32
I componenti di Asi-Interface
Schneider Electric
231
Reti industriali
A Fig. 34
A Fig. 35
232
Schneider Electric
A Fig. 36
As-i utilizza diversi metodi per garantire la sicurezza del trasferimento dati.
Il segnale viene verificato dal ricevitore, se non ha la forma richiesta non
viene preso in considerazione. Lutilizzo di un bit di parit associato ad un
messaggio breve (7 e 14 bit) garantisce lintegrit logica dellinformazione.
Il tempo morto del master provoca lazzeramento(C fig.37).
A Fig. 37
Schneider Electric
233
Reti industriali
A Fig. 38
b Le versioni di AS-Interface
La prima versione (V1) stata seguita dallevoluzione V2.1 con le seguenti
funzioni aggiuntive:
- possibilit di collegare un massimo di 62 slave, mentre la versione V1
ne accettava solo 31,
- possibilit di trasmettere un messaggio "guasto periferico" al master
senza inibire lo slave che conserva la possibilit di funzionare quando
la continuit di servizio fondamentale,
- elaborazione degli slave analogici.
b Profilo
Il profilo di unapparecchiatura AS-Interface determina le sue capacit.
descritti.
234
Schneider Electric
Slave analogico
Master V1
Compatibile
Compatibile ma i
guasti di periferica
non sono segnalati
Non compatibile
Non compatibile
Master V2
Compatibile
Compatibile
Compatibile
Compatibile
A Fig. 39
9.11
Conclusione
Limpiego di reti di comunicazione nelle architetture di un sistema di
automazione industriale consente di aumentare la loro flessibilit e quindi
di rispondere alle esigenze di adattamento delle macchine e delle
installazioni. Per effettuare una buona scelta tra la moltitudine di reti di
comunicazione esistenti, sono necessarie conoscenze specifiche.
La scelta pu essere effettuata seguendo alcuni semplici criteri:
apertura, standardizzazione e adeguamento.
- Scegliere una rete aperta, invece di una rete proprietaria, consente di
rimanere liberi dalla scelta dei suoi fornitori di prodotti di automazione.
- Scegliere una rete standardizzata a livello internazionale consente di
garantirne la perennit e levoluzione.
- Scegliere un buon equilibrio tra le esigenze della macchina o
dellinstallazione e le prestazioni della rete consente di ottimizzare il
proprio investimento.
Questultimo punto quello che, verosimilmente, richiede una
conoscenza precisa dellofferta delle reti di comunicazione che per lungo
tempo stata percepita come complessa, sia per la selezione che per la
messa in opera o la manutenzione. Tutti i fornitori hanno lavorato per
ovviare a questa difficolt. Schneider Electric ha, da parte sua, deciso di
proporre solo reti di comunicazione realmente aperte, basate su standard
internazionali e adatte alle esigenze dei diversi livelli di architettura di un
sistema di automazione, definendo delle classi dimplementazione che
consentano di effettuare una scelta semplice e ottimale.
Schneider Electric
235
10
236
capitolo
Elaborazione
dei dati e software
Presentazione di esempi concreti
di architetture (schema, prodotti e software)
Progettazione e generazione applicazioni
Sommario
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
M
Schneider Electric
237
10.1 Definizione
10.2 Introduzione
10.1
10.2
Introduzione
I controllori programmabili (PLC) sono nati negli anni 70. La loro prima
funzione consisteva nel garantire le logiche sequenziali necessarie al
funzionamento delle macchine e dei processi.
Il loro costo elevato ha fatto s che inizialmente venissero limitati ai grandi
sistemi.
La funzione di elaborazione stata poi profondamente modificata dalle
successive evoluzioni tecnologiche:
- I linguaggi di programmazione si sono unificati e sono stati
standardizzati dalla norma IEC 61131-3 che fornisce una definizione
dei diversi tipi.
- Lapproccio sistema si generalizzato, le nozioni di schemi hanno
238
Schneider Electric
10.3
b Linguaggi normalizzati
La Commissione Elettrotecnica Internazionale (CEI) o International
Electrotechnical Commission (IEC) in inglese, ha elaborato la norma
IEC 61131 specifica per i controllori programmabili che nel capitolo 3
(IEC 61131-3) definisce i diversi linguaggi di programmazione:
IL (Instruction List)
registri e accumulatori.
ST (Structured Text)
LD (Ladder Diagram)
Etapes/Transitions ).
molto vicino al G (il Grafcet IEC848 divenne una norma internazionale nel
Schneider Electric
239
10
10.4
Categorie di applicazione
Le evoluzioni tecnologiche legate al mutare delle esigenze degli utenti
hanno fatto nascere una vasta gamma di controllori programmabili
caratterizzati:
- dalla parte hardware con la potenza di elaborazione, il numero e le
caratteristiche degli ingressi/uscite, la velocit di esecuzione, i moduli
applicazione intelligenti (comando assi, comunicazione, ecc...)
- dalla parte software che, oltre al linguaggio di programmazione,
dispone di funzioni pi elaborate e di capacit di comunicazione e di
interazione con gli altri software dellimpresa.
Questi software verranno presentati attraverso applicazioni tipo che
serviranno ad orientare il lettore nelle scelte. Si consiglia quindi di
consultare la documentazione specifica di ogni prodotto.
Nellintroduzione di questa guida sono state presentate le nozioni di
architettura di automazione e di implementazioni, in base al profilo del
cliente. Le soluzioni presentate possono essere suddivise in quattro
categorie:
A - Soluzioni Tecnico elettrico
Le applicazioni sono semplici, autonome e fisse. I criteri di scelta saranno
guidati dalla facilit di adozione ed utilizzo dei prodotti, dal costo
contenuto della soluzione e dalla semplicit di manutenzione.
B - Soluzioni Tecnico di automazione-tecnico meccanico
Le applicazioni sono esigenti nelle prestazioni meccaniche (precisione,
rapidit, asservimento di movimenti, cambiamento di gamma, ecc...); la
scelta dellarchitettura e dellelaborazione saranno condizionate
essenzialmente dalla ricerca di prestazioni elevate.
C - Soluzioni Tecnico di automazione
I sistemi di automazione sono complessi per il volume e la diversit delle
informazioni da elaborare, quali la regolazione, le interconnessioni tra
controllori programmabili, il numero degli ingressi/uscite, ecc...
D - Soluzioni Tecnico di automazione-tecnico di produzione
I sistemi di automazione della produzione devono integrarsi
nellarchitettura informatica dello stabilimento. Devono potersi
interfacciare e scambiare con i software di produzione, di gestione, ecc...
Riposizioniamo nella Fig. 1 le diverse categorie insieme alle implementazioni
presentate nel capitolo 1.
A Fig. 1
240
Schneider Electric
Descrizione
Questa applicazione
permette di riempire e
svuotare serbatoi.
Lutilizzo di un variatore di
velocit facilita ladattamento
alla viscosit dei fluidi.
Porta automatica
Permette lapertura e la
chiusura di porte e cancelli
di stabilimenti.
Finestra elettrica
A Fig. 2
A Fig. 3
Esempio
A Fig. 4
Schneider Electric
241
10
Descrizione
Ventilazione
Controllo di un sistema di
ventilazione in un edificio
industriale.
La misura della temperatura
controlla la messa in servizio
e larresto della ventilazione.
Riscaldamento
Controllo di un sistema
di riscaldamento di un
immobile.
Controllo a distanza
di una fontana
Esempio
A Fig. 5
v Schema tipo
principale.
A Fig. 6
242
Schneider Electric
A Fig. 7
Schneider Electric
243
10
A Fig. 8
comunicazione).
Applicazione
Descrizione
Rete di infrastrutture
Macchine speciali
Diverse applicazioni:
- macchine di bobinatura
- macchine automatiche di
assemblaggio
- macchine per la
lavorazione del legno.
Nastri trasportatori
Utilizzato in coordinamento
con i movimenti di
sollevamento e delle
navette.
A Fig. 9
244
Esempio
Schneider Electric
A Fig. 10
Hardware
- una scheda Controler Inside installata in un Altivar 71, dove il variatore
la stazione master del bus Canopen,
- un variatore ATV31 e ATV71 con interfaccia integrata Can Open,
- un servoazionamento Lexium 05 con interfaccia integrata Can Open.
Il dialogo operatore gestito da un terminale grafico Magelis XBT-GT
collegato allisola tramite connessione Modbus
- I/O distribuiti Advantys STB.
Software
- un software
- un software
Lexium 05,
- un software
- un software
Schneider Electric
245
10
Descrizione
Apparecchio di
movimentazione
Utilizzato su processi
con pi sistemi di nastri
trasportatori e con
informazioni esterne.
Utilizzato sulle
macchine per il taglio e
la piegatura inserite in
una linea di produzione.
Pompe e ventilatori
A Fig. 11
Esempio
v Applicazioni
v Schema tipo
A Fig. 12
246
Schneider Electric
A Fig. 13
Schneider Electric
247
10
Per creare una base di riferimenti applicativi, Unity Pro gestisce delle
248
Schneider Electric
protetto.
tramite password.
A Fig. 15
Applicazioni
Societ
Prodotto
Electrical CAD
ECT
Promise
Electrical CAD
EPLAN
EPLAN
Electrical CAD
IGE-XAO
Electrical CAD
AutoDesk
AutoCAD Electrical
Electrical CAD
SDProget
SPAC Automazione
Process Simulation
Mynah
Mimic
Change Management
MDT Software
AutoSave
Applicazione Generator
TNI
Control Build
SCADA/Reporting
Iconics
SCADA
EuropSupervision
Panorama
SCADA
Arc Informatique
PCVue32
ErgoTech
ErgoVU
SCADA
Areal
Topkapi
SCADA
Afcon
P-CIM
MES
Tecnomatix/UGS
XFactory
Historian/RtPM
OSISoft
PI
Web Services
Anyware
PLC Animator
A Fig. 16
10
Schneider Electric
249
A Fig. 17
250
Schneider Electric
Il livello officina
caratterizzato principalmente da strumenti di supervisione e da PLC che
gestiscono il processo. Ethernet si imposto come standard di comunicazione
tra computer e controllori programmabili.
Il livello macchina
Lapproccio tempo reale condiziona la scelta degli strumenti di
comunicazione. PC industriali e controllori programmabili si ripartiscono le
applicazioni, i collegamenti vengono realizzati tramite bus di campo
(CanOpen per Schneider Electric) oppure tramite Ethernet associato a
livelli applicativi specifici.
Il livello sensore
Qui il bus As-i, particolarmente adatto a questo tipo di utilizzo, fa ormai
concorrenza ai collegamenti diretti filo a filo.
v Progettazione e realizzazione collaborativa
10
A Fig. 18
Schneider Electric
251
Funzione
Unity Pro
UAG
Unity Application
Generator
UDE
Unity Developer Edition
OFS
OPC Factory System
Factory Cast
Environnement Web
CITEC SCADA
Software SCADA
AMPLA
Software MES
Modulo Ethernet
Software di
configurazione e
regolazione parametri
XBT L1000
Vijeo designer
Vijeo Look
Mini SCADA
Power Suite
A Fig. 19
Software complementari
Schneider Electric
Client/Server interoperative.
10
Schede Ethernet
I diversi tipi di schede Ethernet disponibili consentono di realizzare
architetture moderne, aperte alle diverse tecnologie software pi recenti,
fornendo strumenti utili a realizzare le funzioni di controllo necessarie agli
utenti. Questo rende inoltre possibile organizzare oggetti in modo
totalmente compatibile con gli ambienti MES e ERP.
Schneider Electric
253
10.5
A Fig. 20
ecc...).
254
Schneider Electric
b Funzionamento di UAG
Strumento
Applicazione
Libreria
SCoD Editor
Librerie
Progetto
Linsieme dei tre strumenti riassunto nel grafico della Fig. 22.
v Leditor di oggetti ScoD
A Fig. 22
Sinottico UAG
Pu essere:
- un componente reale, che pu essere preso e ispezionato, come un
motore, una valvola o un sensore di temperatura
- un elemento di controllo utilizzato per regolare altre funzioni quali un
anello PID, un temporizzatore o un contatore.
I moduli di controllo sono definiti e utilizzati in librerie applicazione, mentre
leditor SCoD lo strumento che crea, modifica e raggruppa i controlli
client specifici negli oggetti (SMart Control Device).
La definizione delle regole e delle propriet allinterno delleditor SCoD
basato sullinterfaccia DFB/EFB comprende:
- linterfaccia grafica utente (GUI)
- la configurazione obbligatoria dellistanza ScoD
- la configurazione opzionale dellistanza ScoD
- leredit dellistanza ScoD
- le relazioni, semplici e complesse, ereditate dal modulo selezionato e
dagli altri ScoD
- la definizione dei dati riportata da e verso lHMI
- la definizione dei dati legati al modello topologico
- le informazioni specifiche allHMI come gli allarmi, le unit di misura,
- i livelli di accesso:
per modulo, in riferimento alle informazioni specifiche dellHMI (ad es.
ActivesX e simboli),
per modulo, in riferimento alle informazioni specifiche del controllore
programmabile (blocchi funzione DFB/EFB)
- la documentazione ScoD.
Schneider Electric
255
10
valvole.
uomo/macchina (HMI).
A Fig. 24
esempio: 2311VAL4.
Allo stesso modo sar possibile definire tutti gli altri elementi:
A Fig. 25
256
Schneider Electric
A Fig. 26
Modello tipologico
10
Schneider Electric
257
10.6
258
Schneider Electric
11
260
capitolo
Realizzazione
Presentazione delle diverse fasi di costruzione
di unapparecchiatura elettrica,
delle regole di qualit e delle norme necessarie
Sommario
11. Realizzazione
5
6
7
8
9
10
11
12
M
Schneider Electric
261
Realizzazione
armadio),
11.1
Progettazione di unapparecchiatura
La riuscita nella realizzazione di un automatismo si basa essenzialmente
sull'analisi di precise specifiche tecniche.
Gli strumenti utilizzati per la progettazione, il disegno degli schemi, la scelta
dei componenti e la loro installazione possono essere diversi a seconda
della complessit dell'impianto e delle scelte dei tecnici che realizzano il
lavoro. D'altra parte la collaborazione tra un tecnico meccanico, un tecnico
elettrico ed un tecnico di automazione pu rivelarsi sufficiente quando si
tratta di realizzare un automatismo semplice. La realizzazione di
apparecchiature per macchine pi complesse, quali isole di produzione o
comando processo, richiede invece lintervento di specialisti pluridisciplinali.
La realizzazione strettamente legata alla gestione del progetto che non
tuttavia oggetto di questa guida.
b Le specifiche tecniche
importante che le specifiche tecniche della parte comando contengano
tutti gli elementi necessari alla realizzazione del progetto. strettamente
legato alle specifiche tecniche della parte operativa (meccanica e azionatori).
Le informazioni in esso contenute servono:
alla scelta della soluzione da mettere in opera,
alla realizzazione propriamente detta,
alle prove del funzionamento,
alla definizione dei costi e dei calendari previsionali,
di riferimento per la ricezione.
Per facilitare l'espressione delle esigenze dei clienti, si consiglia una
composizione tipo delle specifiche tecniche contenente informazioni:
- sulle generalit: presentazione dell'applicazione, norme e consigli,
262
Schneider Electric
11.2
Scelta di un fornitore
Per la realizzazione di unapparecchiatura, nellinteresse del
committente scegliere un installatore quadrista certificato ISO 9000.
La scelta di un fornitore certificato permetter di semplificare il dialogo,
limitare i controlli, ottenere un dossier dellapparecchiatura perfettamente
aggiornato, garantire una messa in servizio senza problemi e facilitare le
operazioni di manutenzione. In questo modo verr anche assicurato il
controllo dei costi.
realizzazione dellapparecchiatura.
identificati e isolati.
processi di realizzazione.
Il committente deve essere certo delle capacit di chi gli fornir il servizio
qualit.
Schneider Electric
263
11
Realizzazione
La differenza tra i documenti ISO 9001, ISO 9002 e ISO 9003 dipende
semplicemente dal campo di applicazione:
- ISO 9001 il modello utilizzato quando lassicurazione della qualit
viene applicata nelle diverse fasi che comprendono la progettazione,
lo sviluppo, la fabbricazione/produzione, linstallazione e lassistenza
post-vendita;
- ISO 9002 il modello utilizzato quando lassicurazione della qualit
viene applicata solo alle fasi di fabbricazione/produzione, installazione
e assistenza post-vendita;
- ISO 9003 il modello utilizzato quando lassicurazione della qualit
viene applicata alle fasi di controllo e collaudo finali per garantire che i
prodotti e i servizi soddisfino le esigenze specificate.
Il Cliente sceglier il Fornitore che riterr pi adatto a fornire le prestazioni
desiderate. Generalmente consigliabile valutare imprese in possesso
almeno di certificazione di qualit ISO 9002.
11.3
esistente.
I programmi dei controllori programmabili possono essere sviluppati
anche utilizzando software di aiuto alla programmazione.
Le apparecchiature complesse utilizzano nella maggior parte dei casi uno
o pi controllori programmabili multifunzione.
264
Schneider Electric
b Le procedure di guasto
Riguardano gli stati di marcia o di arresto consecutivi ad un guasto
del sistema:
- arresto di emergenza,
- marcia degradata, ecc...
b Sicurezza di funzionamento
v Esigenze normative
Schneider Electric
265
11
Realizzazione
11.4
Metodologia di programmazione
b Problematica della programmazione
Nellimpresa viene utilizzato un numero sempre pi grande di software.
software al Cliente.
266
Schneider Electric
11.5
Conception de lquipement
Schneider Electric
267
11
Realizzazione
11.6
Progettazione dellapparecchiatura
b Progettazione computerizzata
Nel campo della progettazione dei sistemi di automazione, il software
fornisce un aiuto considerevole. Oltre alla realizzazione dello schema,
accompagna il progettista durante tutto il progetto, a partire dalla
registrazione della richiesta del cliente per il preventivo, fino alla messa in
servizio e l'aiuto alla manutenzione.
Oltre agli elevati guadagni in termini di produttivit ottenuti nella
progettazione dei sistemi, questo metodo migliora la qualit degli schemi
e dei programmi, facilitando il loro aggiornamento in caso di evoluzione.
Un software CAD propone principalmente:
v Un database di simboli intelligenti
elettrico
collegamenti equipotenziali,
rilevamento dei numeri gi esistenti,
controllo dei corto-circuiti,
gestione delle morsettiere,
codifica del materiale,
composizione automatica e controllo dell'unicit dei riferimenti,
riferimenti incrociati,
gestione delle capacit dei contattori ausiliari e dei numeri di morsetti,
aiuto alla determinazione delle dimensioni d'ingombro..
268
Schneider Electric
d'ingombro dell'apparecchiatura.
Il procedimmento il seguente:
modifiche.
11.7
Costruzione dellapparecchiatura
Numerosi costruttori di materiale elettrico sviluppano degli ausiliari di
equipaggiamento per la realizzazione dei loro prodotti. il caso specifico
di Telemecanique che propone il sistema Telequick (C Fig.1).
Questo sistema raggruppa i prodotti indispensabili per la realizzazione
di un'apparecchiatura e per una facile e rapida realizzazione di tutti i
componenti di automazione.
Tenuto conto delle loro caratteristiche specifiche, abbiamo classificato
i prodotti che li compongono in quattro diverse funzioni per Incassare,
Strutturare, Ripartire e Collegare.
b La funzione incassare
A Fig. 1
Schneider Electric
269
11
Realizzazione
estranei e contro gli effetti dannosi dellacqua per mezzo di cifre e lettere
descritte in seguito.
esauriente largomento.
A Fig. 2
mantenuto.
specificato.
b La funzione strutturare
Per garantire l'associazione meccanica dei componenti tra di loro,
esistono gamme di prodotti perfettamente adatti che consentono di
montare e di fissare correttamente i componenti di automazione.
Questi prodotti montati tra di loro costituiscono la struttura
dell'apparecchiatura, e grazie ai diversi modi di montaggio consentono
una grande flessibilit d'impiego, una vasta scelta di possibilit di
montaggio oltre ad un'economia non trascurabile sulla realizzazione.
b La funzione ripartire
v Ripartizione dellalimentazione elettrica
A Fig. 3
270
Schneider Electric
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
2 1
4 3
6 5
8 7
10 9
A Fig. 5
I terminali di cablaggio
L'impiego di terminali presenta numerosi vantaggi:
- semplificazione del cablaggio; l'aggraffatura della boccola in
rame realizzata automaticamente alla chiusura del collegamento nel
morsetto,
- perfetta tenuta alle vibrazioni,
- assenza di scorrimento dei cavi flessibili,
- risparmio di tempo nelle operazioni di esecuzione e di collegamento,
- stesse linguette porta-riferimenti e stessi riferimenti qualunque sia la
sezione dei cavi. Ogni linguetta pu ricevere 7 anelli di identificazione
(lettere o cifre).
I terminali Telemecanique possiedono inoltre:
- un manicotto di colore diverso per ogni sezione,
- 3 lunghezze di boccole, a seconda dei modelli,
Sono disponibili terminali precablati:
in base alla norma NF C 63-023
- senza portaetichette per sezioni da 0.25 a 6 mm2,
- con portaetichette integrati per sezioni da 0.25 a 6 mm2,
- con portaetichette estraibili per sezioni da 4 a 50 mm2.
11
Schneider Electric
271
Realizzazione
A Fig. 6
11.8
Canalina Telemecanique
Il montaggio
I componenti di automazione e di distribuzione sono progettati per essere
montati su strutture o telai. Scopo di questo paragrafo ricordare
alcune definizioni, segnalare alcune "finezze" o "regole d'arte" e attirare
l'attenzione sulle precauzioni da prendere durante il montaggio degli
apparecchi.
b Telaio
un insieme costituito da due montanti verticali perforati, zigrinati o meno.
-profilati orizzontali,
-piastre perforate,
-piastre piene,
orizzontali,
b Struttura
un insieme costituito da uno o pi telai sovrapposti o affiancati, fissato
al suolo da un dispositivo traversa/piede di struttura o fissato al muro
dall'alto mediante montanti. Una struttura pu anche essere installata in
un armadio componibile dotato sulla parte superiore di un sistema di
sbarre orizzontale per alimentare ciascuno dei telai.
272
Schneider Electric
11.8 Il montaggio
11.9 Aiuto allinstallazione degli apparecchi
da installare:
porta rispetto a quelli montati su telaio e tener conto del loro peso.
KM2
A Fig. 7a
KM1
KM3
KM2
A Fig. 7b
11.9
b Il cablaggio
Il metodo di cablaggio detto "a schema dei circuiti, rappresentazione
di tempo.
riparazioni.
Schneider Electric
273
11
Realizzazione
dei circuiti
Qualunque sia il circuito di potenza o il circuito di comando, chi effettua
il cablaggio legge il riferimento dei morsetti dell'apparecchio sullo schema
dei circuiti ed esegue i collegamenti di sezione appropriata tra i riferimenti
corrispondenti sull'apparecchiatura.
Ad esempio, saranno collegati:
- il morsetto 2 del sezionatore Q1 e il morsetto 1 del fusibile F1,
- il morsetto 22 del contatto KM3 e il morsetto 57 del contatto KA1.
correttamente montato,
installazione, ecc...) ,
di identificazione,
impiego,
Schneider Electric
preliminari
Prima di procedere alla prova elettrica dell'apparecchiatura, necessario
assicurarsi che tuttti i collegamenti comando e potenza siano perfettamente
chiusi. Questa operazione importante poich un collegamento mal
chiuso pu provocare diversi incidenti: riscaldamento anomalo, caduta di
tensione, corto-circuito.
L'operatore pu in seguito regolare il valore della corrente di sgancio dei
rel di protezione termica visualizzando, sul quadro di regolazione di
ciascuno di essi, la corrente indicata sullo schema, a fianco della potenza
dei motori.
b Controllo disolamento
La qualit dellisolamento di un dispositivo si misura in megaohm
(= 106 ) mediante un megaohmetro.
L'isolamento viene misurato:
tra due conduttori isolati uno dall'altro,
Tensione continua
prova disolamento
Resistenze disolamento
in M
< 48 V
250 V
Tensione compresa
tra 48 e 500 V
500 V
1 000 V
Superiore o pari a 1
A Fig. 8
b Prove dielettriche
Si tratta di una prova che consente di verificare la rigidit dielettrica
dell'insieme dell'apparecchiatura ad una tensione alternata definita
in funzione della tensione nominale d'isolamento del circuito.
La rigidit dielettrica si esprime con la resistenza ad una tensione di prova
applicata tra i conduttori attivi e la massa del telaio. La prova viene
considerata soddisfacente quando non si verificano perforazioni n aloni.
L'apparecchio utilizzato un ponte di perforazione che emette una
tensione alternata di valore regolabile ad una frequenza compresa
tra 45 e 55 Hz. Questo apparecchio pu fornire una tensione elevata
ad una corrente molto bassa.
11
< = 60 V
1 000 V
2 000 V
2 500 V
A Fig. 9
Schneider Electric
275
Realizzazione
parziali o totali.
v Prova dinsieme
276
Schneider Electric
indicando in modo preciso gli elementi che non stato possibile verificare o
Se necessario sotto gli elementi pesanti verranno posti degli spessori per evitare
b Installazione
v Alla consegna dellapparecchiatura
necessario verificare:
che gli involucri non abbiano subito colpi,
che la parte mobile dei contattori a rotazione non sia stata deformata
o spostata,
che un corpo estraneo non si sia introdotto nell'intraferro del circuito
magnetico o tra i contatti o tra i morsetti,
che la parte mobile dei contattori e dei sezionatori, cos come i
dispositivi di sganciamento dei rel di protezione, funzionino liberamente,
l'efficacia dei dispositivi di chiusura (cassette, armadi),
la tenuta stagna delle guarnizioni (per i prodotti a tenuta stagna),
il buono stato degli ausiliari di comando, di segnalazione e degli
Schneider Electric
277
11
Realizzazione
schema.
b Prova a vuoto
Il suo scopo quello di verificare che tutti i collegamenti (ausiliari di
comando e di segnalazione, sensori, interruttori di sicurezza, ecc...) siano
stati correttamente effettuati e siano conformi allo schema. Per realizzare
questa prova necessario impedire l'alimentazione di tutti i ricevitori:
- sollevando dalle loro basi i fusibili che proteggono il circuito di
potenza,
b Prova in carico
Con il circuito potenza alimentato, si effettua una prova d'insieme in carico
per controllare l'esattezza del collegamento e il funzionamento dei diversi
ricevitori. Questa prova pu essere completata da una serie di test per
verificare che l'apparecchiatura automatica garantisca lo svolgimento
delle diverse funzioni meccaniche dell'impianto.
Il know-how delladdetto alla messa in servizio, completato dagli elementi
del dossier dellapparecchio (elenchi degli automatismi, guida alla messa
in servizio, manuale istruzioni, ecc...) consentir una corretta messa in
servizio dellapparecchiatura.
278
Schneider Electric
b Riparazione
Data la variet delle apparecchiature di automazione, non possibile
definire una procedura di riparazione comune a tutti gli schemi.
Per garantire un intervento efficace sono indispensabili esperienza e
buona conoscenza dellapparecchiatura e delle funzioni da realizzare.
Conoscere le procedure MAGEC realizzate in fase di progettazione
potrebbe essere utile nella ricerca dei guasti.
per effetto Joule superiore a quella normale. Per evitare simili incidenti,
Schneider Electric
279
11
Realizzazione
compressore avviato 6 volte all'ora per 24 ore al giorno avr una durata
usurati.
il grado di usura.
280
Schneider Electric
11
Schneider Electric
281
12
282
capitolo
Eco-progettazione
Il rispetto dellambiente un approccio globale
che interessa lintero ciclo di vita di un prodotto,
dalla scelta dei materiali in fase di progettazione,
alla valutazione dei consumi energetici,
al riciclaggio dei componenti a fine vita
Sommario
12. Eco-progettazione
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
M
Schneider Electric
283
Eco-progettazione
12.1
12.1 Prefazione
Prefazione
Leco-progettazione la considerazione dei fattori ambientali nella
progettazione e nello sviluppo di prodotti e servizi.
Leco-progettazione inserita al pari di altri importanti requisiti che
solitamente si considerano nei processi di progettazione (aspettativa dei
clienti, controllo dei costi, fattibilit tecnica, ecc...) (C Fig.1).
Questo procedimento interessa diversi tipi di soggetti economici: fornitori,
produttori, distributori, consumatori e acquirenti pubblici e privati
desiderosi di proporre o di scegliere, a parit di servizio, prodotti pi
efficienti in una dimensione economica cos come in quella ambientale.
A Fig. 1
Parametri di progettazione
b Introduzione
La missione di Schneider Electric di agire come impresa responsabile
nei confronti dellambiente.
A livello di prodotti/servizi questo approccio si traduce necessariamente
con la scelta delleco-progettazione nello sviluppo di nuovi prodotti cos
come nella riprogettazione e nel miglioramento di prodotti esistenti, al fine
di ridurre limpatto sullambiente per lintero ciclo di vita dei prodotti.
Per raggiungere questo obiettivo in questa guida ci sembrato utile:
- ricordare la politica ambientale di Schneider Electric, il cui scopo
principale quello di promuovere il rispetto di tutte le risorse naturali e
di migliorare in modo dinamico e costante le condizioni di un
ambiente pulito per la soddisfazione di tutti;
- dare un rapido sguardo alle principali normative europee con le
284
Schneider Electric
12.1 Prefazione
12.2 I concetti e le direttive principali
puntuale.
12.2
Schneider Electric
285
12
Eco-progettazione
b Le direttive principali
Le principali direttive che si basano su questi concetti e che sono in corso
di discussione a livello di Comunit Europea, sono le seguenti:
v La direttiva EUP (Energy Using Product) si basa sul concetto dellIPP
ed ha come obiettivo larmonizzazione delle specifiche di progettazione
delle apparecchiature elettriche ed elettroniche al fine di garantire la loro
libera circolazione, riducendo al minimo il loro impatto sullambiente
per tutto il ciclo di vita del prodotto e migliorando lefficacia dellutilizzo
delle risorse per garantire un livello elevato di protezione dellambiente,
compatibile con lo sviluppo sostenibile.
v La direttiva WEEE (Waste of Electrical and Electronic EquipmentyRifiuti da Apparecchiature Elettriche ed Elettroniche) ha come
obiettivo ladozione di strategie per la gestione e la riduzione dei rifiuti
generati dalle apparecchiature elettriche ed elettroniche. Secondo quanto
previsto da questa normativa i produttori sono responsabili del riciclaggio
e del riutilizzo (dal 70 all80 % del peso) delle apparecchiature al momento
dello smaltimento a fine vita.
v La direttiva RoHS (Restriction of Hazardous Substances)
- impone restrizioni limitando lutilizzo di alcune sostanze considerate
pericolose per lambiente e soprattutto per la salute. I metalli pesanti:
piombo (Pb), mercurio (Hg), cadmio (Cd), cromo esavalente (Cr6) e i
ritardanti di fiamma bifenili polibromurati (PBB) e letere di difenile
polibromurato (PBDE).
12.3
Le norme
A queste direttive europee si aggiungono un certo numero di norme che
mirano a regolamentare limpatto ambientale e la tutela dellambiente
nella progettazione dei prodotti. Tra queste citiamo:
b Le norme ISO, NF, EN
- ISO 140xx: serie di norme sui sistemi di gestione ambientale.
- ISO TC 61: materie plastiche, aspetti legati allambiente.
- Guide ISO 64: guide per linclusione degli aspetti ambientali nelle
norme di prodotto.
automatici.
286
Schneider Electric
12.3 Le norme
12.4 Leco-progettazione
12.5 La durata
Lecoprogettazione traduce quindi la volont di Schneider Electric di agire
come impresa responsabile nei confronti dellambiente, sviluppando nuovi
prodotti/servizi e processi di fabbricazione pi rispettosi, in conformit
con le direttive e norme sopra menzionate, anticipandone ove possibile
lentrata in vigore.
12.4
Leco-progettazione
Leco-progettazione, componente importante dello sviluppo sostenibile, ,
come gi visto nella prefazione, un approccio pro-attivo rivolto al Cliente
che pu essere definito nel seguente modo:
- progettazione di prodotti/servizi che soddisfino al meglio le esigenze
dei Clienti, con un ridotto impatto ambientale sullintero ciclo di vita.
A Fig. 2
12.5
A Fig. 3
Durata di un prodotto
Schneider Electric
287
12
Eco-progettazione
12.6
288
Schneider Electric
b La produzione
La produzione una fase importante del ciclo di vita di un prodotto, da
b La distribuzione
Anche la distribuzione dei prodotti una fase del ciclo di vita di un
prodotto che pu avere un impatto ambientale importante.
Per questo motivo necessario tenere conto, a partire dalla fase di
progettazione del prodotto, degli aspetti di ottimizzazione degli imballaggi
e del sistema di distribuzione stesso.
In conformit con le norme (EN 13428-13432) e con il decreto pubblicato
sulla Gazzetta Ufficiale del 25/07/98 i criteri da seguire sono:
Diminuzione del peso e del volume degli imballaggi
- riduzione del volume e del peso dei prodotti.
Ottimizzazione della funzione imballaggio.
Riduzione del numero di imballaggi
- imballaggi comuni a pi prodotti.
Scelta di imballaggi pi puliti
- contenuto minimo di metalli pesanti (piombo cadmio, mercurio, ecc...).
Progettazione di imballaggi riutilizzabili/riciclabili
- riciclaggio dal 50 al 65 % del peso,
- evitare gli imballaggi eterogenei (cartone, gommapiuma, ecc...).
Ottimizzazione /riduzione dei trasporti
- minimizzazione dei pesi e dei volumi da trasportare.
12
Schneider Electric
289
Eco-progettazione
b Lutilizzo
La fase di utilizzo una fase del ciclo di vita dei prodotti il cui impatto
ambientale pu rivelarsi importante, in particolare per i consumi elettrici.
In questottica pu essere determinante seguire alcuni criteri base:
Riduzione dei consumi energetici unitari del prodotto in fase duso
- consumo contatti elettrici (resistenza di contatto, saldature, ecc...),
nelle bilame,
- consumo dispositivi di comando (elettromagneti, ecc...),
- potenza dissipata nei componenti elettronici, ecc...).
Riduzione delle fughe e degli scarti
- riduzione del rumore,
- riduzione delle fughe (SF6 ad esempio).
Aumento della durata dei prodotti
Manutenzione e riparazione facilitate
- aumento dellaffidabilit dei prodotti,
- collegamento Cliente (pre-allarme, ecc...),
- modularit dei prodotti.
Un altro punto importante nelluso dei prodotti limpiego di fonti
energetiche pulite e rinnovabili; tuttavia il ruolo del progettista a questo
proposito non sembra essere decisivo.
b Fine vita
Come gi detto la valorizzazione a fine vita di un prodotto deve rappresentare
una parte importante (dal 70 al 80 % del suo peso ) ed a carico del
produttore. Quindi necessario progettare il prodotto in unottica di
facilitazione di questa fase.
Per questo motivo necessario, ancora una volta, tener conto di alcuni
criteri fondamentali:
Facilit di disassemblaggio del prodotto
- evitare limpiego di sistemi di imballaggio non smontabili,
- modularit del prodotto.
Riutilizzo dei componenti
- favorire la modularit del prodotto.
Riparazione/rimessa a nuovo del prodotto (2 mano)
Riciclaggio dei materiali
- marcatura dei pezzi in plastica (vedere direttiva tecnica FT 20 050),
- riduzione del numero di materiali diversi.
Scelta di materiali non tossici (incenerimento)
Facilit di smontaggio dei componenti tossici e/o a trattamento
specifico
- garantire facilit di accesso e smontaggio rapido di pile, rel mercurio,
schede elettroniche, schermi LCD, ecc...
Facilit di messa in sicurezza del prodotto (molle sotto tensione, ecc...)
Istruzioni per lo smaltimento/riciclaggio del prodotto a fine vita
I criteri di progettazione forniti, validi per le diverse fasi di vita di un
alla riflessione.
del ciclo di vita del prodotto (scelta dei materiali, produzione, distribuzione,
utilizzo, fine vita) non deve tuttavia far dimenticare che lo scopo finale di
290
Schneider Electric
12.7
Conclusione
Limpegno ambientale di Schneider Electric passa attraverso
lapplicazione di un procedimento di eco-progettazione che consiste nel:
- promuovere la tutela di tutte le risorse naturali;
- migliorare in modo dinamico e continuo le condizioni di un ambiente
pulito per la soddisfazione dei Clienti, degli utenti dei prodotti, del
personale e delle zone e comunit dove sono ubicati gli stabilimenti.
Questo approccio di progresso dinamico e continuo pu contribuire alla
prestazioni aziendali e appare quindi come unopportunit da cogliere.
Leco-progettazione, il cui obiettivo la progettazione di prodotti/servizi
che soddisfino al meglio le esigenze dei Clienti con un ridotto impatto
ambientale sullintero ciclo di vita del prodotto, sar quindi lapproccio
comune di Schneider per qualsiasi nuovo progetto di sviluppo di prodotti
e servizi, oltre che per le evoluzioni di prodotti esistenti.
12.8
Applicazioni
b Il software EIME
Il software EIME (Environmental Information and Management Explorer)
uno strumento di aiuto alla progettazione di prodotti ecocompatibili, gestito
in compropriet da Alcatel, Alstom, Legrand, Schneider Electric e
Thomson Multimedia.
Consente di valutare limpatto ambientale di un prodotto lungo tutto il suo
ciclo di vita e guida i progettisti nelle scelte di materiali e di progetto.
facilmente accessibile da qualsiasi parte del mondo; il suo database
(materiali, processi, ecc..) comune a tutti i progettisti Schneider Electric
nel mondo.
Le principali caratteristiche di questo software sono le seguenti:
- Aiuto alla scelta dei materiali e dei processi.
- Informazioni sulla conformit alla legislazione vigente.
- Valutazione dellimpatto ambientale (o Analisi del Ciclo di Vita ACV).
- Aiuto allidentificazione dei punti deboli.
- Confronto di due opzioni di progettazione.
Il profilo ambientale del prodotto ottenibile con il software EIME una base
essenziale per la comunicazione ambientale prodotto destinata ai Clienti.
12
A Fig. 4
Schneider Electric
291
Eco-progettazione
12.8 Applicazioni
A Fig. 5
v Produzione
Gli imballaggi sono stati progettati per ridurne peso e volume, nel rispetto
della direttiva dellUnione Europea 94/62/CE in materia di imballaggi.
Il peso totale dellimballaggio di 1.080 g, composti per la maggior parte
da cartone e da un sacchetto in polietilene riciclabile. Non vengono
utilizzati n gommapiuma, n graffette.
I flussi di distribuzione dei prodotti sono ottimizzati grazie a centri di
distribuzione locali, vicini alle zone commerciali.
v Utilizzo
292
Schneider Electric
v Fine vita
A fine vita i variatori della gamma Altivar 71, da 0,37 a 18 kW, devono
componenti.
marcate.
v Impatti ambientali
A Fig. 6
prodotto sullambiente.
uninstallazione.
I valori degli impatti ambientali forniti nella pagina precedente sono validi
solo nel quadro precisato e non possono essere utilizzati direttamente per
v Glossario
Schneider Electric
293
12
Eco-progettazione
12.8 Applicazioni
Esaurimento dellacqua
Water Depletion (WD)
Questo indicatore calcola il consumo di acqua utilizzata, potabile o di
sorgente industriale. Si esprime in m3.
Potenziale di riscaldamento globale (Effetto serra)
Global Warming Potential (GWP)
Il riscaldamento globale del pianeta risulta dallaumento delleffetto serra
di ozono)
294
Schneider Electric
N
296
capitolo
Note
Contenuto:
- Formule pratiche estratte dalle leggi elettriche
e meccaniche.
- Tabelle delle grandezze principali.
- Unit di misura, simpboli principali,
tabelle di conversione delle unit pi utilizzate.
- Regimi di neutro.
Sommario
N. Note
4
5
6
7
8
9
10
11
12
N
Schneider Electric
297
Note
N.1
N.1
Descrizione
grandezza
Simbolo Descrizione
letterale unit di misura
Simbolo
accelerazione
angolare
accelerazione
in caduta libera
rad/s2
m/s2
accelerazione lineare a
angolo piano
, ,
m/s2
rad
...
...'
..."
capacit
campo magnetico
costante tempo
C
H
farad
ampere al metro
secondo
F
A/m
s
diametro
differenza di
potenziale
durata di un periodo
d
U
metro
volt
m
V
secondo
riscaldamento
energia
spessore
flusso magnetico
forza
forza elettromotrice
frequenza
velocit di rotazione
W
d
F
E
f
n
K o C
J
m
Wb
N
V
Hz
giri/s
scorrimento
altezza
g
h
%
metro
impedenza
induttanza propria
induttanza mutua
induzione magnetica
intensit di corrente
elettrica
Z
L
M
B
I
ohm
henry
henry
tesla
ampere
H
H
T
A
larghezza
lunghezza
b
I
metro
metro
m
m
Descrizione
grandezza
Simbolo Descrizione
letterale unit di misura
Simbolo
massa
momento di una coppia
momento di una forza
momento d'inerzia
m
ToC
M
J o I
chilogrammo
newton metro
newton metro
chilogrammo metro quadrato
kg
N.m
N.m
kg.m2
peso
pressione
profondit
potenza attiva
potenza apparente
potenza reattiva
P
p
h
P
S
Q
newton
pascal
metro
watt
voltampere
voltampere reattivo
N
Pa
m
W
VA
VAR
quantit di calore
quantit di elettricit
(carico elettrico)
Q
Q
joule
coulomb o
ampere ora
J
Co
A.h
raggio
reattanza
riluttanza
rendimento
resistenza
resistivit
r
X
R
metro
ohm
ampere per Weber
%
ohm
ohm metro/metro quadrato
A/W
superficie (area)
temperatura Celsius
temperatura
termodinamica
tempo
AoS
metro quadrato
grado Celsius
kelvin
m2
C
K
tensione
eccitazione
U
W
s
min
h
d
V
J
velocit angolare
velocit lineare
volume
v
V
raggio al secondo
metro al secondo
metro cubo
raggio/s
m/s
m3
.m/m2
Senza dimensione
Prefisso
Simbolo
che precede l'unit
Fattore
di moltiplicazione
Prefisso
Simbolo
che precede l'unit
Fattore
di moltiplicazione
deci
101
deca
da
101
10
etto
102
10
chilo
103
mega
106
giga
109
12
tera
1012
centi
milli
micro
nano
pico
Esempi:
298
n
p
10
10
10
Esempi:
Schneider Electric
Due megajoule
Un gigawatt
Tre kilohertz
= 2 MJ = 2.106 J
= 1 GW= 109 W
= 3 kHz= 3.103 Hz
N.2
N.2
kW
HP
220V
A
240V
A
kW
HP
230V
A
400V
A
415V
A
440V
A
500V
A
690V
A
0,37
0,55
0,75
1,1
1,5
0,5
0,75
1
1,5
2
3,9
5,2
6,6
9,6
12,7
3,6
4,8
6,1
8,8
11,7
0,37
0,55
0,75
1,1
1,5
0,5
0,75
1
1,5
2
2
2,8
3,6
5,2
6,8
0,98
1,5
1,9
2,5
3,4
2
2,5
3,5
0,99
1,36
1,68
2,37
3,06
1
1,21
1,5
2
2,6
1,8
2,2
3
4
4,4
2,5
3
4
5,5
6
15,7
18,6
24,3
29,6
34,7
14,4
17,1
22,2
27,1
31,8
2,2
3
3,7
4
5,5
3
4
5
5,5
7,5
9,6
11,5
15,2
22
4,8
6,3
8,1
11
5
6,5
8,4
11
4,42
5,77
7,9
10,4
3,8
5
6,5
9
5,2
5,5
6
7
7,5
7
7,5
8
9
10
39,8
42,2
44,5
49,5
54,4
36,5
38,7
40,8
45,4
50
7,5
9
11
15
18,5
10
12
15
20
25
28
42
54
68
14,8
18,1
21
28,5
35
14
17
21
28
35
13,7
16,9
20,1
26,5
32,8
12
13,9
18,4
23
28,5
12,1
16,5
20,2
22
30
37
45
55
30
40
50
60
75
80
104
130
154
192
42
57
69
81
100
40
55
66
80
100
39
51,5
64
76
90
33
45
55
65
80
24,2
33
40
46,8
58
75
90
110
132
147
100
125
150
180
200
248
312
360
480
131
162
195
233
222
135
165
200
240
260
125
146
178
215
236
105
129
156
187
207
75,7
94
113
135
128
160
185
200
220
250
220
250
270
300
350
600
720
840
285
352
388
437
280
340
385
425
256
321
353
401
220
281
310
360
165
203
224
253
280
315
335
355
375
380
430
450
480
500
1080
1200
555
605
535
580
505
549
445
500
321
350
400
450
500
560
630
545
600
680
1440
675
800
855
950
1045
650
820
920
1020
611
780
870
965
540
680
760
850
390
494
549
605
710
800
900
1090
1220
1200
1140
1320
1470
1075
1250
1390
960
1100
1220
694
N
Schneider Electric
299
Note
N.3
N.3
Formule elettriche
Formule elettriche
Potenza attiva
in continua
in monofase
in trifase
con
P
U
I
cos
Resistenza di un conduttore
P = UI
P = UIcos
P = UI 3cos
con
Q = UIsin = UI 1 cos 2
in trifase
Q = UI 3sin = UI 3 1 cos
2
con
S
U
I
in monofase
S = UI
in trifase
S = UI 3
cos =
W
R
I
t
XL
L
XC =
I=
in trifase
I=
P
Ucos
XC
C
300
:
:
:
:
I=
P
U
1
C
:
:
:
:
Legge di Ohm
Circuito a resistenza singola
Circuito a reattanza singola
Circuito a resistenza e reattanza
U 3cos
P
I
U
cos
con
con
:
:
:
:
X L= L
potenza utile
potenza attiva consumata
in continua
:
:
:
:
potenza attiva
potenza apparente
Rendimento
=
W = RI2t in monofase
con
Fattore di potenza
:
:
:
:
Legge di Joule
con
Potenza apparente
l
S
= (1+ )
in monofase
con
Q
U
I
cos
l
S
Resistivit
Potenza reattiva
con
R=
con
U
I
R
X
Z
Schneider Electric
U = RI
U = XI
U = ZI
Circuiti a resistenze
R1
R2
R3
XL
R = R1 + R2 + R3
R2 + XL2
Z=
R1
R2
R=
XC
R .R
1
= 1 2
1 + 1
R1 + R2
R1 R2
R2 + XC2
Z=
R1
R2
R3
R=
XC
XL
R2 + XL XC
Z=
R1 . R2 . R3
1
=
R1 . R2 + R2 . R3 + R1 . R3
1 + 1 + 1
R1 R2 R3
R
R3
R1
XL
R2
Z
R
Z=
R .R
1
R=
+ R3 = 1 2 + R3
1 + 1
R1 + R2
R1 R2
1
R
+ 1
XL
R . XL
R2 + XL2
Legge di Ohm
XC
RI
P
2
I
+ 1
XC
R . XC
R2 + XC2
U
I
XL
U2
P
XC
Z
wa
ts
vo
l
P
I
1
R
P
R
oh
PR
am
p
es
er
UI
tts
Z=
P
U
P
RI
U
R
s
m
I=
U
R
Z=
Simboli
U = Tensione in volt
I = Corrente in ampere
R = Resistenza in ohm
P = Potenza in watt
1
1
R
+ 1 1
XL XC
R . XL . XC
XL2 . XC2 + R2 XL XC
N
Schneider Electric
301
Note
N.4
N.4
Resistenza statorica
In trifase
In trifase
U
R = 0,055
In
Ru =
333 P
Ir2
I media = 4,05 In
cio
Ru =
R=
0,28 U
In
R(1) =
distanziati di 20 secondi.
R(n-1) + r
-r
Picco
ove R(n) : valore della resistenza per fase per questo tempo
R(n-1): resistenza al tempo precedente
r: resistenza interna del motore
Picco: picco di corrente desiderato al tempo corrispondente
Autotrasformatore
Durante l'avviamento.
U motore = k U linea
C motore = k2 C
I linea k2 I
I motore = k I
R(n-1) + r
r
percentuale;
di avviamenti all'ora.
302
Ru + r
-r
1o picco
I medio = 1,5 In
Id
= 6.
In
245 P
Ir2
Altra caratteristica
I media = Ir +
Ip - Ir
3
Schneider Electric
N.5
N.5
Formule meccaniche
Formule meccaniche
Velocit angolare
=
ove
Coppia nominale
2n
60
ove
Tn =
Pn
n
Tn
Pn
n
Coppia acceleratrice
Ta = T m - Tr
ove
2pf
p
n
f
p
:
:
:
:
n=
60f
p
ove
cilindro pieno
ove
r2 =
cilindro vuoto
r12
2
r2
r1
r2 =
t=
r12 + r22
2
ove
r : raggio giratore
r1 : raggio esterno
r2 : raggio interno
J = mr2
GD2
o
4
PD2
4
ove
t=
1
Jn2
Pn (Ta/Tn)
Ta = T m min +
Jn
Ta
J =
t
J
n
Ta
Pn
T a/Tn
ove
Durata avviamento
Raggio di inerzia
r1
Ta
Tm
Tr
'2
ove
Tm mini.
Tm max.
Tm max. Tm min.
Tr
3
Tr
N
Schneider Electric
303
Note
N.6
N.6
Formule fondamentali
Formule fondamentali
l = metro
m = chilogrammo
t = secondo
i = ampere
kg
Lounghezza
Arco
in radiante, con
Velocit
dl
dt
Velocit angolare
d
=
=
dt
t
l
t
l
r
Grandezza
lunghezza
massa
tempo
corrente elettrica
in rad/s
in m/s
2n
60
n in giri/min
Velocit
rv
dv
=
dt
in m/s
in rad/s
d2
d
=
dt2
dt
in rad/s 2
Accelerazione tangenziale
Accelerazione angolare
Accelerazione
a
l
t
= r
in rad/s 2
a in m/s2
ma
in N (newton)
Fx r
in N.m
o J/rad
ma
Eccitazione
W =
in J (joule)
Potenza
P
1 watt =
Fv
in W (watt)
1 joule
1 secondo
1/2 mv 2
304
d
dt
W =
in J (Joule)
Potenza
Fl
=
t
Energia
W =
Eccitazione
F x l
W
=
t
C
=
t
C
in W (watt)
2n
60
N in giri/min
Energia
W =
1/2 mr 2 2 =
1/2 J2
Schneider Electric
N.7
N.7
I regimi di neutro
I regimi di neutro
Il neutro
L1
L2
L3
Le masse
La terra
La terra pu essere considerata come un corpo conduttore con un
potenziale convenzionalmente fissato a zero.
PE
Presa di terra
dell'alimentazione
Masse
Schema TT
N = Neutro
S = Separato
L1
L2
I = Impedenza
L3
Lo schema TN.C
Corrisponde a un neutro collegato alla terra e le masse al neutro. importante
notare che il conduttore neutro e quello di protezione sono combinati.
PE
Lo schema TN.S
Corrisponde a un neutro collegato alla terra e le masse al neutro, ma qui,
il conduttore neutro separato da quello di protezione.
Lo schema TT
Presa di terra
dell'alimentazione
Masse
Schema IT
Lo schema IT
L1
L2
L3
PEN
Presa di terra
dell'alimentazione
Masse
Schema TNC
L1
L2
L3
N
PE
Presa di terra
dell'alimentazione
Masse
Schema TNS
Schneider Electric
305
Note
N.8
N.8
Movimento di rotazione
Se la macchina azionata da un riduttore alla velocit n1, il suo
momento di inerzia riportato al motore che gira a velocit n2 si
esprime con la formula:
J (macchina ridotta al motore) = J (macchina)
( )
n1
n2
Movimento di traslazione
Se la macchina, con massa m (kg), si muove alla velocit lineare v
(m/s), per la velocit di rotazione (rad/s) del motore di azionamento,
il momento di inerzia a livello dell'asse di azionamento si esprime
con la formula:
con = 2 n
60
2
2
= m v .3600
J (macchina) = mv
2
4 2 . n2
t=
J
Ca
In pratica:
a corrente continua
Cd = kCn ove Cn = coppia nominale motore
k = coefficiente di sovraccarico del motore. legato al tempo di
sovraccarico e alla temperatura iniziale. Generalmente compreso
tra 1,2 e 1,9 (vedere catalogo Produttore di motori). In questa
gamma la corrente d'indotto e la coppia possono essere sensibilmente
proporzionali,
a corrente alternata
Fare riferimento alle caratteristiche di sovracoppia e di sovracorrente
riportate nel catalogo Produttore e alle caratteristiche d'impiego
indicate da questo catalogo.
Avviamento
Arresto
N
2
N
N
1
2
Cra = Cr
Cr
Ca
Ca (N.m) = J (kg.m) 2
Cr
d (rad/s)
dt (s)
2N (giri/min)
= J (kg.m) 2
60t(s)
Cra = Cr = J
d
dt
306
Schneider Electric
J
se Cr pi o meno costante.
Cr
Frenatura reostatica
Cf
N Cra = Cr + Cf
Cr
Cf
0
C 0
Senso di funzionamento
reversibili.
all'arresto.
di carico ripetuti.
1er quadrant
1 quadrante
150
Coppia
(C) (C)
Couple
P.C.%
150
100
50
0
50
Figure 11
Figura
44equadrante
quadrant
N
C
150
Rotazione La macchina
funziona
2 senso
come motore
Coppia
C
come generatore
come generatore +
come motore
P.C.%
100
50
N%
150
33equadrante
quadrant
Coppia e potenza
Velocit
Vitesse(N)
(N)
2e quadrant
C 0
Cra = Cr + Cf = J d
dt
La frenatura pu essere di tipo reostatico; ricordarsi comunque che
la sua efficacia proporzionale alla velocit (Cf = k)
2 quadrante
Cr
1 senso
N Cra = Cr + Cf
100
P.C.%
0
50
Figure 2
2
Figura
150
100
100
50
50
0
0
50
Figure 33
Figura
100
N%
150
N%
150
0
100
PC
P.C.%
0
0
50
Figure 4
Figura
100
N%
150
N
Schneider Electric
307
Note
M.9
N.9
Lunghezza
Unit
in.
ft
yd
1 metro (m)
39,37
3,281
1,094
0,0254
0,0833
0,02778
0,3048
12
0,3333
1 iarda (yd)
0,9144
36
Unit
m2
sq.in
sq.ft
sq.yd
1550
10,764
1,196
6,45 104
6,944 103
7,716 104
0,0929
144
0,111
0,8361
1296
Unit
m3
dm3
cu.in.
cu.ft
cu.yd
1000
61024
35,3147
1,3079
0,001
61,024
0,0353
0,0013
1,639 105
0,0164
5,787 104
2,143 105
0,0283
28,32
1728
0,0370
0,7645
764,5
46656
27
Unit
kg
oz
lb
1 chilogrammo (kg)
35,27
2,205
1 oncia (oz)
0,028
0,0625
1 libbra (lb)
0,454
16
Pa
MPa
Superficie
Volume
Massa
Pressione
Unit
2
bar
10
psi
1,45 104
10
10 6
10
145,04
1 bar (bar)
10 5
0,1
14,504
6895
6,895 103
0,06895
308
Schneider Electric
Velocit angolare
Unit
rad/s
tr/min
9,549
0,105
Velocit lineare
Unit
m/s
km/h
m/min
3,6
60
0,2778
16,66
0,01667
0,06
Unit
ch
HP
ft-lbf/s
1 watt (W)
1,36 103
1,341 103
0,7376
1 cavallo (ch)
736
0,9863
542,5
1 horse-power (HP)
745,7
1,014
550
1 ft-lbf/s
1,356
1,843 103
1,818 103
Unit
kgf
Ibf
pdl
1 newton (N)
0,102
0,225
7,233
1 chilogrammo-forza (kgf)
9,81
2,205
70,93
4,448
0,453
32,17
1 poundal (pdl)
0,138
0,0141
0,0311
Unit
cal
kW/h
B.t.u.
1 joule (J)
0,24
2,78 107
9,48 104
1 caloria (cal)
4,1855
1,163 106
3,967 103
1 kilowatt-ora (kW/h)
3,6 106
8,60 105
3412
1055
252
2,93 104
kg.m2
lb.ft2
lb.in2
oz.in2
23,73
3417
54675
144
2304
16
0,0625
Potenza
Forza
Energia-eccitazione-calore
Momento d'inerzia
Unit
1 chilogrammo metro quadrato
2
0,042
2,926 10
6,944 10
1,829 105
4,34 104
N
Schneider Electric
309