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Victor M. Alfaro
Mercedes Chacn
University of Strathclyde
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Ramon Vilanova
Autonomous University of Barcelona
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I. INTRODUCCIN
R(t)
2
R(t - R(t))
dt
N(t)
q>0
(1)
- C + R(t) W(t),
dq (t )
=
dt
max 0, + (t ) W(t )}, q = 0
R (t )
donde W(t) es el tamao promedio de la ventana TCP (paquetes), q(t) la longitud promedio de cola (paquetes), R(t) el tiempo de ida-retorno; C la capacidad de enlace (paquetes.s-1); Tp
el retardo de propagacin (s); el factor de carga y p la probabilidad de marcado de paquetes.
Para linealizar (2) se define para el punto de operacin (W0,
q0, p0) de manera que
W (t )
N
(W(t)+ W(t- R 0 ))
dt
R C
1
R0 C2
- 2 (q(t)- q(t - R0 )) p(t - R0 )
R0 C
2N2
=-
2
0
(2)
q(t)
dt
N
1
W(t)- q(t)
R0
R0
Simplificando (2) se obtiene P(s) como la funcin de transferencia de la planta, y la funcin de transferencia (s) que representa las dinmicas de ventana de alta frecuencia dadas por
C2
2
P( s) =
2
1
s + 2 s +
Ro
R o
2 2s
( s ) = 2 3 1 e sRo
Ro C
(3)
G1 ( z ) =
8463,7
1 0,8593 z 1
(4)
La identificacin de un modelo de segundo orden, se realiz con el mismo procedimiento. El resultado se observa en las
figuras 4 y 5.
4352,8 3603,2 z 1
G( z ) =
1 1,048z 1 + 0,194z 2
(5)
CUADRO I
COMPARACIN DEL NDICE IAE, M Y S
Control regulatorio
Controlador
IMC
adaptativo
PIH
Servocontrol
C
IAE
IAE
879.7118
199,458
3,012
301,89
205,205
549.2249
199,411
2,911
198,458
200,226
S
96,45
74,464
IAE
10273,146
7343,68
En este caso, al iniciar el control adaptativo, hay un pequeo desajuste por el cambio de los parmetros del control fijo al
adaptativo. El valor del ndice IAE con el controlador IMC de
parmetros fijos fue 1344,90, reducindose a 548,67 con el
IMC adaptativo, lo que representa una mejora del 59%
Con el valor = 0.84, se realizan pruebas en regulacin. Se
inici introduciendo la seal C en t = 250 s. Se utiliz la misma seal de entrada, y a partir de t = 200 s, se aplic un valor
constante de 200 paquetes. El resultado se encuentra en la figura 8.
Para efectos de comparacin, se grafic tambin la salida
del proceso, utilizando el controlador PI propuesto en[2] y se
medi para cada uno, el ndice IAE, la desviacin estndar (S)
y el valor medio (M), para comparar el desempeo de ambos.
Los resultados se resumen en el cuadro I.
Luego se prob agregando tambin la seal N en t = 275 s,
y se reajust el valor de , para mantener estable el sistema.
Se determin que con = 0.95 se obtiene la mejor aproximacin del valor medio (M) de la salida q, cuya referencia se estableci en 200 paquetes. La grfica se muestra en la figura 9.
El efecto de la seal N es mucho mayor que la de C. En este caso, la salida alcanz valores muy altos y en ocasiones baj
hasta cero.
[3]
[4]
VIII. BIOGRAFIAS
Fig. 13. Respuesta del control regulatorio con la seal C presente
(de la UCR). Actualmente es Catedrtico de la Escuela de Ingeniera Elctrica de la Universidad de Costa Rica, impartiendo los cursos de sistemas de
control y control e instrumentacin. En investigacin sus campos de inters
incluyen los controladores PID de dos grados de libertad, robustez y fragilidad
de controladores, identificacin de sistemas y herramientas didcticas para el
control automtico, temas sobre los cuales ha realizado publicaciones en congresos y revistas internacionales. Es miembro Senior de la Internacional Society of Automation (ISA).
CUADRO II
RESULTADOS CON EL MODELO DE SEGUNDO ORDEN
Regulatorio
Servo
Controlador
control
Valor
Desviacin
Medio
Estndar
650.8433
199,7828
3,3169
548.7728
199,9412
2,1892
IAE
IMC adaptativo
PIH
6
Valor
Desviacin
Medio
Estndar
324,8614
203,9259
91,6813
10068,1282
197,9532
200,6227
74,7435
7342,9283
IAE
IAE