UNIVERSIDAD ANDINA NESTOR CASERES VELASQUEZ

INGENIERIA Y CIENCIAS PURAS

INGENIERIA MECATRONICA
CURSO.
ROBOTICA I
TEMA.
ROBOT DE 5 GRADOS DE LIBERTAD
ING.
JAMES ARREDONDO MAMANI
PRESENTADO POR.
GABRIEL JHOAN YANA COARI
SEMESTRE.
VIII

INTRODUCCIN

los robots industriales, surgidos a principios de la dcada de los sesenta, lograron

superar importantes dificultades tanto tecnolgicas como socioeconmicas y alcanzaron
su mayora de edad en la dcada de los noventa, estabilizndose entonces su demanda y
consiguiendo una aceptacin y reconocimiento pleno en la industria. alcanzada la
madurez del robot industrial, los ingenieros e investigadores dedicados a la robtica se
plantearon dar un paso ms hacia el mito, sacando a los robots de las lneas de
produccin y dotndoles de la capacidad de actuaren otros entornos, poco o nada
estructurados, y de colaborar con personas no especializadas en su uso. a pesar de su
enorme dificultad cientfico tecnolgica de este objetivo, los esfuerzos realizados y el
aprovechamiento de los avances conseguidos en las disciplinas que sirven de soporte a
la robtica

OBJETIVOS
1.1. OBJETIVO GENERAL:
modelar y simular el comportamiento cinemtico de un sistema robotizado industrial
concreto mediante Matlab , para entender su funcionamiento.
1.2. OBJETIVOS ESPECFICOS

comprender la utilidad y las formas de operar con transformaciones

homogneas.

dominar el modelo matemtico de representacin cinemtica propuesto por

denavit hartenberg.

familiarizarse con la herramienta cae Matlab de gran utilidad en robtica y en

otras reas de ingeniera de sistemas y automtica.

comprender algunos conceptos bsicos de generacin de trayectorias.

esto se obtiene con la implementacin de funciones que permiten dibujar, modificar

(tanto la longitud como la posicin de los elementos que componen el robot) y asignar
las respectivas articulaciones segn los parmetros de denavit-hartenberg (d-h)
establecidos que podremos ver en el apartado
modelo del robot en Matlab. el color de cada lnea de la figura anterior, representa un
elemento o eslabn del modelo del robot. cada elemento est separado por una de las
articulaciones, que como hemos mencionado anteriormente, son del tipo rotacional.
detalle a.

2.1. DESCRIPCIN DEL MODELO CINEMTICO DEL ROBOT

para asignar un sistema de coordenadas para cada una de las articulaciones de un robot,
la forma habitual que se suele utilizar en robtica es la representacin de denavit hartenberg (d-h). el cual es un mtodo matricial que establece la localizacin que debe
tomar cada sistema de coordenadas ligado a cada eslabn de una cadena articulada, para
poder sistematizar la obtencin de las ecuaciones cinemticas de la cadena completa.
2.3. CLCULO DE LAS MATRICES DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA
para el clculo de las matrices de transformacin homognea hemos utilizado Matlab.
estas matrices estarn slo en funcin de las variables de articulacin del robot.
basndonos en los parmetros de d-h de la tabla 1, obtendremos las matrices para cada
cambio de base que permite pasar del sistema asociado al eslabn i-1. esta matriz
depender, adems de constantes geomtricas propias del eslabn, del grado de libertad

La representacin de Denavit-Hartenberg
La representacin de D-H, se aplica a robots de cadena cinemtica abierta y consiste en
una serie de reglas para colocar los sistemas de referencia de cada eslabn del robot.
Antes de aplicar el mtodo de D-H es importante tener en cuenta los siguientes
comentarios:
Se parte de una configuracin cualesquiera del robot, si bien es aconsejable
colocarlo en una posicin sencilla de analizar.

 Se numeran los eslabones, asignando el 0 para la base y n-1 para el ltimo eslabn,
siendo n el nmero de grados de libertad del robot.
El sistema de coordenadas orto normal dextrgiro de la base (x0, y0, z0) se establece
con el eje z0 localizado a lo largo del eje de movimiento de la articulacin 1 y
apuntando hacia fuera del hombro del brazo del robot.
El sistema de referencia de cada eslabn se coloca al final del mismo, en el extremo
de la articulacin a la cual esta conectado el eslabn siguiente.
El ngulo desplazamiento de cada eslabn siempre se mide tomando como base el
sistema de referencia del eslabn anterior.

SIMULACION EN MATLAB
>> L1=link([0 1 0 0 0],'standard')
L1 =
0.000000

1.000000

0.000000

0.000000

(std)

0.000000

(std)

0.000000

(std)

>> L2=link([0 1 0 0 0],'standard')

L2 =
0.000000

1.000000

0.000000

>> L3=link([0 1 0 0 0],'standard')

L3 =
0.000000

1.000000

0.000000

>> L4=link([0 1 0 0 0],'standard')

L4 =
0.000000

1.000000

0.000000

0.000000

(std)

0.000000

(std)}

>> L5=link([0 1 0 0 0],'standard')

L5 =
0.000000

1.000000

0.000000

>> r=robot({L1 L2 L3 L4 L5})

r=
noname (5 axis, RRRRR)
grav = [0.00 0.00 9.81]
alpha

theta

standard D&H parameters

D

R/P

0.000000

1.000000

0.000000

0.000000

(std)

0.000000

1.000000

0.000000

0.000000

(std)

0.000000

1.000000

0.000000

0.000000

(std)

0.000000

1.000000

0.000000

0.000000

(std)

0.000000

1.000000

0.000000

0.000000

(std)

>> plot(r,[0 2 -6 1 8])