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Diseo e Implementacin de Controladores Clsicos y en el Espacio de Estados para el

Levitador Magntico MLS


Freddy Lenin Checa Basantes
Director: Ing. Vctor Proao
Codirector: Ing. Edwin Aguilar
Departamento de Elctrica y Electrnica, Escuela Politcnica del Ejercito
Av. El progreso S/N, Sangolqu, Ecuador

Resumen. El presente artculo describe el diseo e


implementacin de controladores clsicos y en el
espacio de estados para el Levitador Magntico
MLS. Para el diseo de los controladores se obtuvo
el modelo matemtico del levitador magntico
mediante los experimentos de caractersticas
estticas, de fuerza electromagntica e inductancia.
Una vez obtenido el modelo matemtico se diseo un
controlador PD y un controlador PID, para el diseo
de los mismos se utilizo la tcnica del lugar
geomtrico de las races, el controlador PD estabilizo
el sistema mientras que el controlador PID elimino el
error en estado estable. Para el diseo de los
controladores en el espacio de estados se represento
al levitador magntico mediante ecuaciones de
estado. Se diseo e implemento el controlador con
realimentacin completa de estados, con estimador
de estados y estimador de orden reducido. Para la
seleccin de los polos de la ley de control en la
realimentacin completa de estados se utilizo la
tcnica del lugar geomtrico de las races
simtrico(SRL), mientras que para la seleccin de los
polos del estimador seleccionamos los polos a 4
veces la distancia de los polos de la ley de control.
Introduccin
La ESPE ha realizado la adquisicin de varios
sistemas de control automtico. El levitador
Magntico es uno de estos sistemas, el levitador
magntico es una herramienta para la demostracin
del fenmeno de la levitacin electromagntica. El
levitador magntico viene con sistemas de control
implementados como PD, PID y LQ, sin embargo el
proceso de diseo no se encuentra documentado. El
diseo de un sistema de control se realiza a partir del
modelo matemtico de la planta. En el control clsico
este modelo constituye una funcin de transferencia
que define la relacin de la salida versus la entrada.
A partir de la funcin de transferencia es factible
aplicar distintos mtodos de anlisis y diseo uno de
ellos es el lugar geomtrico de las races. Con este
mtodo se logra obtener un controlador que satisface

especificaciones de diseo. En el control en el


espacio de de estados, el modelo matemtico se
constituye por las ecuaciones de estado que
describen el sistema. Esta formulacin permite
enfrentar problemas de diseo de sistemas de control
con mltiple entrada y mltiple salida. El sistema
Levitador Magntico puede ser considerado como un
sistema de mltiples salidas, puesto que se miden la
posicin, velocidad, corriente del electroimn y de
entrada nica que es la seal de control. A partir de la
formulacin matricial es factible aplicar los mtodos
de realimentacin completa de estados o el de
estimadores de estados.

1.

DESCRIPCIN DEL LEVITADOR


MAGNTICO E IDENTIFICACIN DE
PARMETROS

La descripcin del modelo matemtico del


levitador magntico MLS, esta especificado
mediante las siguientes ecuaciones:
  

Ec. (1.1)

  



Ec. (1.2)

  

     

Ec. (1.3)

  


  

 
 

exp



 

Ec. (1.4)

  




exp



!

Ec. (1.5)

figura 1.2.

Figura 1.1 Esquema del levitador


magntico

 Representa la posicin,  la velocidad,  la


corriente de acuerdo a lo que se indica en la figura
1.1.
 " #0,

0.016)  " *  " #+ ,-. , 2.38)

Figura 1.2 Grafico Posicin vs, Voltaje

ki [A], ci [A]que determinan la caracterstica esttica


de la corriente (i) versus la seal de control (u)
FemP1 [H], FemP2 son [m]constantes que determinan la
Fem [N] (fuerza electromagntica)
fiP1 [m.s], fiP2 [m] son constantes para determinar la
inductancia   

u representa la seal de control .

1.1.

Sensor

1.2.

Obtencin de parmetros de
caracterstica esttica ki, ci, x3min, UMIN.

La caracterstica esttica relaciona la corriente del


actuador con la seal de control aplicada. La seal de
control en el sistema levitador magntico controla el
ciclo de trabajo de un generador de voltaje PWM
Para obtener los valores de los parmetros ki, ci,
x3min, UMIN, se construye modelo que se muestra en
la figura 1.3.

El levitador magntico posee un sensor fotoelctrico


que convierte la posicin medida desde la base del
electroimn hasta la esfera en voltaje, la relacin
entre el voltaje y la posicin es no lineal. Para
determinar las caractersticas del sensor se realizan
mediciones a distintas distancias. La curva
caracterstica que relaciona la posicin de la esfera
con el voltaje medido por el sensor se muestra en la

La seal de control es una seal tipo rampa de


amplitud 1 y que finaliza en 10 s.
La figura 1.4 muestra la relacin entre la corriente y la
seal de control, la curva es lineal excepto en un
intervalo al inicio

Figura 1.3 Caracterstica esttica del actuador

Figura 1.5 Modelo del actuador en modo dinmico

Figura 1.4 Caractersticas esttica del actuador


Los resultados que se obtienen son:
UMIN

0.0119

x3MIN

-0.0127

ki

2.5577

ci

-0.0326

1.4 Anlisis Control Mnimo


Se realiza el anlisis de los datos y obtenemos los
valores de la corriente necesaria para provocar la
fuerza
de
movimiento
sobre
la
esfera.
FemP1 = 0.02110, FemP2=0.00656.
1.4.

Tabla 1.1 Resultados obtenidos


1.3.

Obtencin de parmetros de fuerza


electromagntica FemP1, FemP2

En este experimento se examinar el control mnimo


necesario para provocar una fuerza de atraccin
sobre la esfera sujeta al soporte de la estructura, el
modelo de simulink para este experimento se
muestra en la figura 1.3. La seal de control es una
seal tipo rampa de amplitud 1 y que finaliza en 10 s.

Obtencin de parmetros de
inductancia fi fiP1, fiP2, ki

En este experimento utilizamos el modelo que se


muestra en la figura 1.5. Para este experimento se
analizara las caractersticas del actuador en modo
dinmico. Esto significa que al mover la esfera
generamos una fuerza electromotriz (EMF) la misma
que provoca una disminucin en la corriente de la
bobina del electroimn. El objetivo es determinar los
parmetros fiP1, fiP2 en la expresin de la inductancia
  .

Al realizar el anlisis de los datos y comparando


estos datos con la ecuacin de la ecuacin 1.5 se
determinan los valores de fiP1, fiP2 que producen el
mejor ajuste de los datos medidos con la funcin

  . La obtencin de estos parmetros se realiza


mediante un proceso de ajuste de curvas. fiP1 =
0.00277, fiP2 =0.09787, ki=-2.4584

El valor ki lo obtenemos al sacar el promedio de los


experimentos de caractersticas esttica y dinmica
de esta manera tenemos que ki = 2.50811.
Parmetros

Valores

Unidades

0.0448

[Kg]

9.81

[m/s ]

Fem

0.9501

[N]

FemP1

0.02110

[H]

FemP2

0.00656

[m]

fiP1

0.00277

[m.s]

fiP2

0.09787

[m]

ci

-0.0326

[A]

ki

2.5081

[A]

X3MIN

-0.0127

[A]

UMIN

0.0119

Tabla 1.6 Tabla de valores necesarios


para el modelo matemtico

1.5.

Modelo continuo lineal

El levitador magntico es un sistema no lineal, que


puede ser aproximado a un modelo lineal alrededor
de un punto de equilibrio o estado estacionario
descrito por:
23  #4 4  4 )

Ec. (1.6)

Definimos las ecuaciones del modelo no lineal como:




   

   

   


  
  



  

 
 




     

exp

exp



 



!

El modelo lineal se describe mediante:

  5 6
7  8

Ec. (1.7)
Ec. (1.8)

Las matrices A y B se encuentran


siguientes expresiones:

;<=>
?3
: =
:
<
>
5  =
:  ?3
:< =@ >
9 = ?3

=

E
;D F C
E
 ?3 B
:
: E
B
6  :D F B
E ?3
:
B
:D E F B
9 E ?3 A
0
G  Ha,
a ,
0
BL0N
b


@Q
 

P,  

<
<

=

>

<

>

<

= ?3
=

>

= ?3
=@
= ?3

<

=


 

Ec. (1.9)

>

=@ ?3 A

 

TQ
U 

P ,    V   4  D

X  V

> B

=@ ?3
B
=@
B

TQ
U 

@Q  

P ,  

>

=@ ?3 C
B
=

1 0
0 a, J
0 a ,

C  #1 0 0)

P, 

<

mediante las

S
 4 



 

TQ
W

S
 4 

Los valores de 4 , 4,  4 corresponden a la


posicin, velocidad y corriente en el punto de
operacin. La posicin se escoge en 8 mm con ello la
velocidad de la ecuacin 1.1 es cero. De la ecuacin
1.2 se determina que la corriente es 0.6802. En la
ecuacin 1.3 se encuentra que u = 0.2842
0
5  L1.4961x10
0

1
0
0

0
28.8446N
38.2760

0
BL 0 N
96.005

C  #1 0

0)

]^  3 @ b c.c3 Sda`3Se._`4f


S_`a

2.

TECNOLOGAS DE CONTROL

2.1. Control clsico mediante el lugar de las


races
Uno de los mtodos ms simples para el diseo de
controladores es el mtodo denominado del lugar
geomtrico de las races (LGR). El mtodo se basa
en graficar la ubicacin de las races de la ecuacin
caracterstica del sistema, variando el factor de
ganancia K.

2.1.1.

Diseo mediante el lugar geomtrico de


las races

Cuando se disea controladores, si se requiere de un


ajuste diferente al de la ganancia, debemos modificar
el lugar geomtrico de las races original insertando
un compensador conveniente. Los compensadores
pueden aadir ceros o polos a la funcin de
transferencia en lazo cerrado. A continuacin se
muestra la tabla 2.1 que nos indica el tipo de
controlador si aadimos ceros y/o polos al sistema.

Tabla 2.1 Caractersticas de los de los


controladores PD, PI, PID
Figura 2.1 Representacin del sistema
para el lugar geomtrico de las races

1 g]^  0

Ecuacin caracterstica del sistema


Ec. (2.1)

La funcin de transferencia para cualquier sistema de


control con realimentacin puede ser escrita en
forma de factores como muestra la siguiente
ecuacin:
h

^ 

j3

Controlador PD

bj3k3

lm3Snm3Snm.3Snmp
3S?m3S?m.3S?mp

Este controlador PD posee la parte proporcional y la


parte derivativa, como se puede observar en tabla
anterior para el diseo de este tipo de controladores
debemos adicionar un cero. El controlador PD es un
tipo de controlador de adelanto de fase por lo tanto
mejora la respuesta transitoria del sistema.
]v = g? gw ^ = gw ^

x

xy

Ec. (2.3)

Controlador PID

Ec. (2.2)
Donde s = Pc1,Pc2,Pcn son los polos en lazo cerrado
ya que hacen infinita a la ecuacin (2.2), de la misma
manera Pc1,Pc2,Pcn son los races de ecuacin
caracterstica
del
sistema
ecuacin
(2.1),
s=Zc1,Zc2,Zcn son los ceros en lazo cerrado los
mismos que coinciden con los ceros en lazo abierto.
Las races de la ecuacin caracterstica, que son los
polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado,
determinan la respuesta transitoria de los sistemas de
control, particularmente su estabilidad.
La ubicacin de las races de la ecuacin
caracterstica son graficados en el plano s (s es el
plano complejo) s = j. Es importante recordar
que la parte real
es el ndice del trmino
exponencial de la respuesta en el tiempo, y si este es
positivo se trata de un sistema inestable. La parte
imaginaria es la frecuencia natural no amortiguada.

Los controladores PID son utilizados en sistemas de


control en los que hay que mejorar tanto la respuesta
transitoria como el error en estado estable. Como se
puede observar en la tabla 2.1 el controlador PID
introduce dos ceros ubicados en el lado izquierdo del
plano s y un polo en el origen. Este tipo de
controladores introducen una parte proporcional,
parte derivativa y la parte integral.
8^ = z

l
3

{ | ^

Ec. (2.4)

2.2. Control en el espacio de estados

Mientras la teora convencional de control se basa en


la relacin de una entrada una salida, o funcin de
transferencia, la teora de control en el espacio de
estados se basa en la descripcin de las ecuaciones
de un sistema en trminos de n ecuaciones
diferenciales de primer orden que se combinan en
una ecuacin diferencial vectorial de primer orden. La
descripcin en el espacio de estados simplifica la
representacin matemtica de los sistemas de

ecuaciones. El incremento en el numero de variables


de estado, de entradas, salidas no aumenta la
complejidad de las ecuaciones.
Para la representacin del modelo dinmico en el
espacio de estados se usan tres tipos de variables:

Las variables de entrada


Las variables de salida
Las variables de estado

Un sistema en el espacio de estados se representa


en forma matricial mediante:
Ec. (2.5) }

  5 6 ~. {R R^P{
7  8  ~. {R ^PV{P

Normalmente el diseo de un controlador en el


espacio de estados comprende tres pasos
independientes que se detallan a continuacin

Diseo de la ley de control: La ley de control


permite asignar la ubicacin de polos para el
sistema en lazo cerrado, los mismos que
corresponden a una respuesta dinmica
satisfactoria en trminos de tiempo de subida,
tiempo de establecimiento
Diseo del estimador.
Combinacin la ley de control y el estimador.

En control en el espacio de estados tpicamente se


enfrenta dos problemas: problema de regulacin,
problema de seguimiento.
2.2.1.

Problema de regulacin

Problema de regulacin con


esttica completa de estados

realimentacin

El primer paso para el diseo en el espacio de


estados es encontrar la ley de control como la
realimentacin de una combinacin lineal de las
variables de estado.


  g  #g g gp )


Ec. (2.6)

Para propsitos de diseo asumimos que todas las


variables de estado son medibles.

Figura 2.2 Sistema para el diseo de la ley de


control
  5  6g

Ec. (2.7)

det#^  5  6g)  0

Ec. (2.8)

La ecuacin caracterstica del sistema en lazo


cerrado es:

Si todas las races de la ecuacin caracterstica se


encuentran en el semiplano izquierdo, entonces el
sistema en lazo cerrado es estable.
Para encontrar la matriz de ganancias se puede
utilizar la frmula de Ackerman la misma que
simplifica el proceso.
g  #0 0 1)2mS 5

Ec. (2.9)

Donde:

5  5p  5pS pS 5 p

Pc es la matriz de controlabilidad que se determina en


trminos de A y B como:
2m = #6 56 5 6 5pS 6)

Para la ubicacin de los polos del regulador, se


usa la tcnica del regulador cuadrtico lineal ptimo
LQR en sus siglas en ingls.
 4 #    ) {

Ec. (2.10)

Observar que z no necesariamente es la salida del


sistema (y). La variable z, debe escogerse como un
error que se quiere minimizar en conjunto con la
accin de control, y dicho error se puede calcular
como una combinacin lineal de los estados de la
planta.
La tcnica consiste en determinar la ubicacin de las
races del sistema retroalimentado por variables de
estado que minimice la funcin costo .

Donde es un factor de ponderacin a eleccin del


diseador, equilibra el efecto del error con la
accin de control u.

Kailath (1980) demostr que los polos de lazo


cerrado que minimizan son las races estables de la
ecuacin:
1 ]^]^  0

Ec. (2.11)

Donde ] es la funcin de transferencia en lazo


abierto de u a z.

Entonces, para un dado se encuentran la ubicacin


deseada de las races que cumplan con los
requerimientos de la respuesta transitoria, y luego,
por ejemplo, con Ackerman se determina el vector de
ganancias de retroalimentacin de estados K.

Cuando en la funcin costo penaliza el uso de


energa de la control se llama control caro en este
caso; 0. El control ptimo mueve a los polos del
semiplano derecho hacia
sus imgenes en el
semiplano izquierdo. Esto lo realiza para estabilizar el
sistema utilizando el mnimo esfuerzo de control. De
la misma manera no hace ningn esfuerzo por mover
los polos ubicados en el semiplano izquierdo, ya que
los mismos se encuentran en la regin estable.

Cuando la funcin costo penaliza el error en la


salida z y no hay limitacin para usar una gran seal
de control u se llama control barato en este caso;
. Hay dos grupos de polos en lazo cerrado. El
primer grupo de polos que se encuentran en el
semiplano izquierdo son movidos a la parte superior
de los ceros ubicados en el semiplano izquierdo. El
resto son movidos al infinito a travs de las asntotas
del SRL
Problema de regulacin con estimacin de
estados

En el diseo de la ley de control asumimos que todos


los estados de las variables de estado estn
disponibles en cualquier instante
de tiempo.
Hablando de manera general solo un subconjunto de
los estados son medibles y estn disponibles para la
realimentacin. Si el sistema es completamente
observable podemos determinar los estados que no
son medibles. Un estimador de estado es una
herramienta que nos permite determinar los estados
que no son medibles a partir de mediciones de las
seales de salida y seales de control. Estos
estimadores permiten enviar informacin del valor
que toman dichos estados, adems producen un
margen de error pequeo con relacin al estado real.
Un mtodo para el diseo de estimadores es la
construccin del estimador de orden completo, el
mismo que estima todas las variables de estado.
Para el sistema:

  5 6

7  8

El estimador de orden completo esta dado por:


  5 6 7  8

Ec. (2.12)

Donde  es la estimacin del estado actual  A, B son


conocidas,
L es ganancia proporcional definida
como:
 # ,  , )

Ec. (2.13)

El objeto de introducir L es eliminar la diferencia entre


el valor real y el valor estimado a travs del
mecanismo de realimentacin.
{R#^.  5  8)  0

Ec. (2.14)

El proceso de diseo del estimador se reduce a


encontrar la matriz de ganancias L de manera que las
races de la ecuacin caracterstica Ec. (2.14)
pertenezcan al semiplano izquierdo.

Figura 2.3 Diagrama del estimador

El estimador es un sistema dinmico cuya respuesta


depende de la ubicacin de sus polos.
El estimador de orden reducido reduce el orden del
estimador mediante el nmero de salidas sensadas.
Para lo cual dividimos al vector de estados en dos
partes:
  Que corresponde a los estados medidos
  Que corresponde a los estados estimadas
Si realizamos lo mismo para todo el sistema, la
descripcin completa del sistema estar dada por:

5
6
5 



5 5 
6

7  #1 0) 

  5  5  6 

Ec. (2.15)

  5  5  6 
Para el diseo de estimadores de orden completo el
sistema esta descrito por:

  5 6 ~. {R R^P{
7  8
~. {R ^PV{P

De este modo 7 no aparece directamente. La


representacin en diagrama de bloques del estimador
de orden reducido se muestra en la figura 2.4

En cambio para el diseo de estimadores de orden


reducido el sistema esta descrito por:
~. 2.16

  5  5  6
~. {R R^P{

7  5 7  6   5 
~. {R ^PV{P

Aba LFaa

De estos dos sistemas se puede establecer una serie


de equivalencias:

 
5 5
6 5 7 6 
7 7  5 7  6 
8 5

B B LBa

x L y

xc

1
s

xb Ly
xc

Abb LAab

Figura 2.4 Esquema de estimador de orden


reducido

Por obtener la ecuacin del estimador de orden


reducido reemplazamos estos valores en la ecuacin
del estimador de orden completo.
  5  5 7 6 7  5 7  6   5  
Ec. (2.17)

Realizando las sustituciones con las equivalencias:


  5  5 7 6  5   5  
Ec. (2.18)

La ecuacin caracterstica para el estimador es la


siguiente:
{R#^.  5  5 )

Ec. (2.19)

Reescribiendo la ecuacin 2.17 tenemos:

  5  5  5  5 7 6  6 
7
Ec. (2.20)

Al igual que en el estimador de orden completo el


objetivo de diseo del estimador de orden reducido
se concentra en encontrar la matriz de ganancias L
de modo que los ceros de la ecuacin caracterstica
Ec. (2.19) se ubiquen en el semiplano izquierdo.
Para la seleccin de la ubicacin de los polos del
estimador las reglas son similares que las utilizadas
para la seleccin de los polos de la ley de control.
Generalmente los polos del estimador se eligen entre
2 a 6 veces ms rpidos que los de la ley de control,
as los polos de la ley de control quedan como polos
dominantes (polos ms cercanos al origen en el plano
s).
2.2.2.

Problema de seguimiento

Hasta hoy el control esta dado por la ecuacin


u  -Kx, con el fin de estudiar la respuesta transitoria
para la ubicacin de los polos, es necesario introducir
una seal de referencia al sistema. Una forma de
realizar esta tarea es cambiar la seal de control a:
 = g

Ec. (2.23)

El hecho de que se debe tomar la derivada de las


medidas en la ecuacin 2.20 presenta una dificultad
prctica. Es conocido que la diferenciacin amplifica
el ruido, porque si y es ruido el uso de 7 es
inaceptable. Para sortear esta dificultad definimos el
nuevo estado del controlador como:
m   7 Ec. (2.21)

En trminos de este nuevo estado la implementacin


del estimador de orden reducido esta dado por:
m  5  5  5  5 7 6  6 
Ec. (2.22)

Figura 2.5 Esquema para introduccin de la seal


de referencia

Para corregir un error en estado estable


diferente de 0 es necesario calcular los valores de
estado estable y la entrada de control que provocan

x b

una seal de salida con un error en estado estable de


0. Si los valores deseados son xss y uss la nueva
ecuacin de control es:
  33  g  33 

Respuestra Transitoria del Sistema


0.14

0.12

Ec. (2.24)
0.1

0  533 633

Ec. (2.25a)

733  833 33

Amplitud

En estado estable:

Ec.(2.25b)

0.02

33   33

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

_`a

0  5 33 6 33

]^ = 3@ b c.c3 Sda`3Se._`4f


Como podemos observar en la figura 3.1 el sistema
es totalmente inestable.

1  8 33 6 33

Lugar geomtrico de las races

Reescribindolas en forma de matriz tenemos:

150

100

Ec. (2.26)

Despejando Nx y Nu de la ecuacin 2.23

50

Ec. (2.27)

Con estos valores tenemos las bases para introducir


la seal de referencia y obtener un error en estado
estable de 0 a una entrada de tipo escaln.

Eje imaginario

6 S 0

0.01

Figura 3.1 Respuesta Transitoria del sistema

Con esta substitucin podemos escribir las


ecuaciones 2.25a y 2.25b de la siguiente manera

5
 =

Tiempo (sec)

33  33

0
6 

1

0.06

0.04

Debemos resolver estos valores para que yss  rss


para cualquier valor de rss que es la seal de
referencia para esto se realiza la sustitucin.

0.08

-50

-100

-150
-200

-150

-100

-50

50

100

Eje Real

De esta manera tenemos la seal de control como:


 =  g   

Figura 3.2 Lugar geomtrico de las races


del sistema G(s) con realimentacin
unitaria

 = g  g 

El coeficiente que se encuentra multiplicando a r lo


, de esta
podemos simplificar como una constante
manera la ley de control ser:

 = g
3.

Ec. (2.28)

DISEO E IMPLEMENTACIN DE
CONTROLADORES

3.1. Diseo e implementacin de Controlador PD

Para el diseo de los controladores PD y PID


trabajaremos con la funcin de transferencia del
Levitador Magntico.

En la figura 3.2 se observa que el sistema tiene 3


polos dos de los cuales se encuentran en el
semiplano izquierdo (regin estable) y uno de ellos en
el semiplano derecho. Como se analizo en el captulo
2 para el diseo de un compensador PD tenemos que
aadir un cero al sistema.
Para el diseo del controlador PD utilizremos una
tcnica de prueba y error, probaremos con
ubicaciones diferentes para el cero que adiciona el
controlador PD.
Despus de varias pruebas podemos determinar que
una posicin adecuada para ubicar el cero es en s = 15.

Con la herramienta SISOTOOL se ubica el cero -15,


una vez realizada esta tarea se puede ajustar la
ganancia del lugar geomtrico de las races hasta
tener una respuesta transitoria del sistema tenga un
porcentaje en sobrepico <90%, ya que si esto sucede
el levitador presenta inestabilidad. A partir de estos
ajustes determinamos la funcin de transferencia del
controlador como:
8^  6.2833^ 16.11

Kd = 6.3

Lugar geomtrico de las races del sistema G(s)*C(S)


150

100

50
Eje imaginario

En el lugar geomtrico de las races de la figura 3.3 al


aumentar la ganancia el polo del eje real se mueve a
la izquierda, los polos restantes toman un valor
imaginario cada vez mayor lo que significa un mayor
sobrepico. El diseo busca un compromiso entre
estabilidad y sobrepico.

-50

-100

-150
-40

-30

-20

-10

10

20

30

40

Eje Real

De donde :
Kp = 101.2

Figura 3.3 Lugar geomtrico de las races del


sistema G(s)*C(S)

Figura 3.4 Modelo de implementacin controlador PD

-3

10

gt2 feedback(g2,1)
dibujar respuesta transitoria de gt2
num k(i)conv([1 a],[1 b(i)])
kd(i) num(1,1)
kp(i) num(1,2)
ki(i) num(1,3)

Control PD

x 10

9.5

fin

Posicin (m)

Root Locus
15

8.5

0.5

10

8
5

Imaginary Axis

7.5

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
0.6
Tiempo (s)

0.7

0.8

0.9

15

-5

-10

Figura 3.5 Controlador PD Posicin vs Tiempo


d = 8mm

0.5
-15
-18

-16

-14

-12

-10

-8

-6

-4

-2

Real Axis

3.2. Diseo e implementacin de controlador PID


Figura 3.6 Lugar Geomtrico de las races para
cada una de las ubicaciones de los ceros

Step Response
3.5

3
3

1
2.5

2
Amplitude

El controlador PID aade dos ceros y un polo al


sistema. Para el diseo del controlador PID se
elabor un programa en Matlab LM_PID, el mismo
que ubica el polo en el origen, y prueba la ubicacin
de los ceros, un punto de partida es la posicin del
cero que se obtuvo en el controlador PD, la ubicacin
de este cero la notaremos como a, este cero lo
movemos a distintas posiciones como a/10, a/5, a/2,
a*8/10. Para cada una de las pruebas determinamos
la ganancia del lugar geomtrico de las races. La
bsqueda se restringe a obtener un coeficiente de
amortiguamiento 0.5. A su vez el programa nos
permite visualizar la respuesta transitoria del sistema
para cada seleccin de polos. Al final de la ejecucin
del programa el mismo nos entrega los valores Kp, Kd,
Ki.

1.5

4
1

0.5

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

Time (sec)

Pseudocdigo programa LM_PID


Figura 3.7 Respuesta transitoria del
sistema para cada una de las ganancias

inicio
nump 2769
demp [38,28 -1496 -5.72e4]
a 15
b [a/10 a/5 a/2 a*8/10]
num1 conv (nump[1 a])
dibujar Lugar de las races de (num1,demp)
desde i=1; hasta i=4;con incrementos de 1
num2conv(num1,[1 b(i)])
den2 conv([1 0],demp)
dibujar LGR de (num2,den2)
zeta 0.5
wn a
dibujar zeta,wn
seleccionar k(i)
g2funcin de transferencia de
f(k(i)*num2,den2)

La figura 3.7 muestra la respuesta transitoria para


cada una de las ubicaciones de los ceros, como
podemos observar la curva 4 es la que tiene menor
tiempo de asentamiento y su sobrepico es menor a
las curvas restantes, por lo tanto elegimos los
parmetros Kp, Kd, Ki correspondientes a esta
respuesta transitoria.
Kp = 99.4
Kd = 3.7
Ki = 662.6

Step Response
1.4

Debido a las diferencias que existen entre el modelo


matemtico y el modelo experimental, fue necesario
realizar un ajuste de ganancia proporcional. El
modelo de implementacin es el mismo que el del
controlador PD. Kp = 80.

-3

1.2

Amplitude

Controlador PID

x 10

0.8

0.6

0.4

0.2

8.5
0

0.01

Posicin (m)

7.5

0.03

0.04

0.05

0.06

Figura 3.9 Respuesta a una entrada


escaln del sistema = 4.0755e+006

1.8171
z  L 0.9093 1.5016V N | 100
0.9093  1.5016V

6.5

0.02

Time (sec)

3
4
Tiempo (s)

Figura 3.8 Controlador PID Posicin vs Tiempo


d = 8mm
3.3. Diseo e implementacin de controlador con
realimentacin completa de estados
Para el diseo del controlador en el espacio
de estados se realiz un programa en Matlab
LM_SRL. Como primer paso en el programa
determinamos el modelo lineal del
levitador
magntico y realizamos la descripcin del sistema
mediante las matrices A,B,C,D.
0
5  L1.4961x10
0

0
BL 0 N
96.005

C  #1 0 0)

1
0
0 28.8446N
0 38.2760

Una vez determinado el modelo, construimos el SRL


del sistema, esto lo realizamos con la ecuacin
1 ]^]^  0, donde ]^ es la funcin de
transferencia el lazo abierto. El programa nos permite
elegir la ubicacin de los polos con un respectivo
valor de (factor de ponderacin del SRL). El valor
de = 4.0755e+006 es el que presenta mejores
caracterstica de tiempo de estabilizacin.

Una vez determinada la ubicacin de los polos


mediante la frmula de Ackerman podemos
determinar la matriz de ganancias K.
g  PR5, 6, z

g  #2.2149  0.0236 0.0034) | 10

Pseudocdigo programa LM_SRL


Inicio

Determinar modelo lineal a,b,c,d


[nump,demp]funcin de transferencia de (a,b,c,d)
denp1 denp*[-1 1 -1 1]
numggnump*nump
dengg=conv(denp*denp1)
dibujar LGR de (numgg,dengg)
seleccionar los polos en el LGR
[k,poles]ubicacin de los polos
rereal(poles)
imimg(poles)
[x,i]ordenar de mayor a menor(re)
poles[x+j*im(i)]
pcpoles(1:3)
Fa
Gb
Hc
cclH
Kackerman(F,G,pc)
aclF-G*H
NtMatriz inversa([F G;H 0]) *[0;0;0;1]

Figura 3.10 Modelo de implementacin controlador con realimentacin completa de estados


NuNt(4,1)
NfK*Nx+Un
bclG*Nf
sysclss(acl,bcl,ccl,0)
dibujar la respuesta a una entrada escaln de syscl
fin
8.5

1.8239
2R = L 0.9127 1.5077V N | 100
0.9127  1.5077V

-3
Controlador
con Realimentacin Completa de estados
x 10

8.4
8.3

Una vez determinado el vector pe utilizamos la


formula de Ackerman para encontrar el valor de L.

8.2
Posicin (m)

Se utiliza la ubicacin de los polos calculados en la


seccin 3.3. Se tiene que desplazar a los polos de 2 a
6 veces, para que los polos de la ley de control sean
los polos dominantes, en este caso desplazamos 4
veces los polos, almacenamos los valores en el
vector Pe:

  PR5 , 8 , zR
 

8.1
8

0.0001
 L 0.0977 N | 10`
1.1274

7.9
7.8
7.7
7.6
7.5
0

0.2

0.4
0.6
Tiempo (s)

0.8

Pseudocdigo programa LM_SRL_ESTIMADOR


Inicio

Figura 3.11 Controlador con realimentacin


completa de estados Posicin vs. Tiempo
d = 8 mm

3.4. Diseo e implementacin del controlador con


estimador de estados.

Para el diseo del controlador con realimentacin


completa de estados tenemos que determinar el
vector de ganancias L, para lo cual se utiliza el
programa LM_SRL_ESTIMADOR. Este programa es
un complemento del programa LM_SRL.

Determinar modelo lineal a,b,c,d


[nump,demp]funcin de transferencia de (a,b,c,d)
denp1 denp*[-1 1 -1 1]
numggnump*nump
dengg=conv(denp*denp1)
dibujar LGR de (numgg,dengg)
seleccionar los polos en el LGR
[k,poles]ubicacin de los polos
rereal(poles)
imimg(poles)
[x,i]ordenar de mayor a menor(re)
poles[x+j*im(i)]
pcpoles(1:3)
Fa

Figura 3.12 Modelo de implementacin controlador con estimador de estados

Gb
Hc
cclH
Kackerman(F,G,pc)
pe4*pc
Ltacker(F',H',pe)
LLt'
c[1 0 0;0 1 0; 0 0 1];
dzeros(3,2);
b[b L]
aclF-G*H
NtMatriz inversa([F G;H 0]) *[0;0;0;1]
NuNt(4,1)
NfK*Nx+Un
bclG*Nf
sysclss(acl,bcl,ccl,0)
dibujar la respuesta a una entrada escaln de syscl
fin

-3

10
9.5
9

Posicin (m)

5  #0) ; 5  #1

5  1.4961x10
0

5 

0)

0 28.8446

0 38.2760

0
B  #0); B 

96.005

z 

8.5
8

3.6529  6.0350V
| 100
3.6529 6.0350V

Determinada la ubicacin de los polos procedemos a


calcular la matriz de ganancias L:

7.5

  PR5 , 5 , zR

7
6.5
6

El diseo del controlador con estimador de orden


reducido se lo realiza mediante el programa
LM_SRL_ORDEN_REDUCIDO. Para el diseo del
controlador con estimador de orden reducido
tomamos directamente la posicin de la esfera y
estimamos la velocidad y la corriente. El sistema que
reducido a:

Una vez determinado el sistema de orden reducido se


utiliza la ubicacin de los polos que se calculo en la
seccin 3.1, de la misma manera que en el caso de
estimador de orden completo desplazamos los polos
4 veces, y seleccionamos 2 de los mismos, teniendo
el vector pe:

Controlador con estimador de estimador de estados

x 10

3.5. Diseo e implementacin de controlador con


estimador de orden reducido

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
0.6
Tiempo (s)

0.7

0.8

0.9

Figura 3.13 Controlador con estimador de estados


Posicin vs. Tiempo d = 8mm

 


0.0692
| 10
1.6331

Figura 3.15 Modelo de implementacin controlador con estimador de orden reducido

Inicio
Determinar modelo lineal a,b,c,d
[nump,demp]funcin de transferencia de (a,b,c,d)
denp1 denp*[-1 1 -1 1]
numggnump*nump
dengg=conv(denp*denp1)
dibujar LGR de (numgg,dengg)
seleccionar los polos en el LGR
[k,poles]ubicacin de los polos
rereal(poles)
imimg(poles)
[x,i]ordenar de mayor a menor(re)
poles[x+j*im(i)]
pcpoles(1:3)
Fa
Gb
Hc
cclH
Kackerman(F,G,pc)
pe4*[pc(2,1),pc(3,1)]
FaaF(1,1)
FabF(1,2:3)
FbaF(2:3,1)
FbbF(2:3,2:3)
GaG(1,1)
GbG(2:3,1)
Ltacker(Fbb',Fab',pe)
LLt'
aerFbb-L*Fab
ber1(Fbb-L*Fab)*L+Fba-L*Faa
ber2Gb-L*G;
ber[ber1 ber2]

cer[1 0;0 1]
der[L zeros(2,1)];aclF-G*H
aclF-G*K;
NtMatriz inversa([F G;H 0]) *[0;0;0;1]
NuNt(4,1)
NfK*Nx+Un
bclG*Nf
sysclss(acl,bcl,ccl,0)
dibujar la respuesta a una entrada escaln de syscl
fin
-3

10

Controlador con estimador de orden reducido

x 10

9.5

Posicin (m)

Pseudocdigo programa LM_SRL_ESTIMADOR

8.5

7.5

6.5

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1.2
Tiempo (s)

1.4

1.6

1.8

Figura 3.16 Controlador con estimador de orden


reducido Posicin vs. Tiempo d = 8mm

4.

CONCLUSIONES

El dise de controladores por diagramas de bode se


ve limitado a sistemas estables, razn por la cual se
escogi el mtodo del lugar geomtrico de las races

con el cual los polos de lazo cerrado pasan al


semiplano izquierdo del plano s con lo que el sistema
se estabiliza.

Biografa de los Autores

El modelo matemtico obtenido refleja el


comportamiento de la planta, es por esto que los
conceptos aplicados en el modelo terico para la
estabilizacin de la planta se cumplieron.

Freddy Checa Basantes. Se


gradu en colegio Tcnico
salesiano Don Bosco en el 2001.
Recibi el ttulo de Ingeniero
Electrnico en Automatizacin y
control el 2009 En la Escuela
Politcnica del Ejrcito. Entre los
campos de inters se encuentra el estudio de control
en el espacio de estados, PLCs, Microcontroladores
as como sistemas scada.

Se dise e implement el controlador proporcional


derivativo PD mediante el mtodo del lugar
geomtrico de las races, el mismo que estabilizo la
planta y mantuvo la esfera a una distancia de 7.2
mm dando un error en estado estable de 10%.
El controlador PID estabiliza la posicin de la esfera
alrededor de 8mm con un sobrepico inicial del 18%,
el tiempo de estabilizacin es mayor al del
controlador PD con 0.6 s ya que el controlador PID
estabiliza el sistema despus de 1 s.
Se dise e implement el controlador con
realimentacin completa de estados, la ubicacin de
los polos se lo realizo con el SRL, se observa que la
posicin de la esfera tiene un carcter oscilatorio que
se mantiene entre 7.7 y 7.8 mm con un valor medio
de 7.5 mm dando un error en estado estable del 5%.
El controlador con estimador de estados muestra que
la posicin tiene un error en estado estable del 5%
Con el controlador con estimador de orden reducido
se observa que la posicin de la esfera es de 7.5
mm dando un error en estado estable del 6%.
REFERENCIAS

WILLIAMS, Laurence, Linear State-Space


Control Systems, primera edicin, Editorial
Wiley, Canada 2007, 464 pginas.

DOMINGUEZ S., Control en el Espacio de


Estado, primera edicin, Editorial Alhambra
S. A., Madrid 2002, 291 pginas

POWELL, David, Feedback Control of


Dynamic System, cuarta edicin, Editorial
Prentice Hall, New Jersey 2002, 912
pginas

BURNS,
Roland,
Advanced
Control
Engineering, primera edicin, Editorial
Butterworth Heinemann, Playmouth UK
2001, 450 pginas

OGATA, Katsuhiko, Ingeniera de Control


Moderno, cuarta edicin, Editorial Prentice
Hall, Madrid 2003, 965 pginas.

e-mail: freddycheca@hotmail.com
Ing.
Vctor
Proao
Rosero.
Ingeniero en Electrnica y Control
de la Escuela Politcnica Nacional
(1986). Es profesor en la Escuela
Politcnica del Ejrcito
desde
1989. Sus reas de inters son
Sistemas
de
Control,
Microcontroladores,
Instrumentacin,
Control
Industrial.
e-mail: vproanio@deee.espe.edu.ec